JP6448963B2

JP6448963B2 - Obstacle detection system

Info

Publication number: JP6448963B2
Application number: JP2014192871A
Authority: JP
Inventors: 一城中村; 邦弘川▲崎▼; 寿一郎渥美; 文乃田中; 芳敬野端
Original assignee: Railway Technical Research Institute; Hitachi Ltd
Current assignee: Railway Technical Research Institute; Hitachi Ltd
Priority date: 2014-09-22
Filing date: 2014-09-22
Publication date: 2019-01-09
Anticipated expiration: 2034-09-22
Also published as: JP2016065721A

Description

本発明は、障害物検知システムに関する。 The present invention relates to an obstacle detection system.

鉄道、空港、高速道路等の路面上の人や路面の損傷、陥没、ひび割れ、破片等の障害物（異物）において、移動体の走行経路における障害物の検知や、障害物が検知された際の対応策が重要であり、関連する幾つかの技術が提案されている。
例えば、特許文献１には、踏切の複数の異常を検出する異常検出装置が開示されている。この異常検出装置では、センサから異常検出の通知があった場合、例えば、踏切内に人や自動車などが取り残されたなどの、緊急停止が必要な異常が検出されたか否かが判断され、緊急停止が必要な異常であれば、緊急停止信号が点灯される。そして、例えば、踏切警報音の音量の低下、踏切警報音発生器の片系故障、電気踏切遮断機の軽度の故障、遮断稈の折損、踏切警報灯の光量の減少などの緊急停止が必要ではない異常が検出されたと判断された場合、異常検出通知用ライトが点灯される。 When obstacles (foreign objects) such as railroads, airports, expressways, etc. on the road surface, or damage, depressions, cracks, fragments, etc. are detected on the moving path of a moving object, or when an obstacle is detected This countermeasure is important, and several related technologies have been proposed.
For example, Patent Document 1 discloses an abnormality detection device that detects a plurality of abnormalities at a level crossing. In this abnormality detection device, when an abnormality is notified from the sensor, it is determined whether an abnormality that requires an emergency stop is detected, for example, a person or a car is left behind in the railroad crossing. If there is an abnormality that needs to be stopped, an emergency stop signal is lit. And, for example, it is not necessary to make an emergency stop such as a decrease in the volume of the level crossing warning sound, a single system failure in the level crossing warning sound generator, a minor failure in the electric level crossing breaker, breakage of the breaking bar, or a decrease in the light intensity of the level crossing warning light. When it is determined that no abnormality is detected, the abnormality detection notification light is turned on.

特開２００８−２２１９６１号公報JP 2008-221961 A

特許文献１に記載の異常検出装置では、踏切の異常を検出した場合に、通常の緊急停止信号以外に、軽度の異常が検出されたことを通知することができる。
一方、障害物は、踏切だけでなく走行経路の他の部分でも発生し得る。例えば、空港においては、移動体である航空機の金属破片などが落ちて、走行経路である路面上に障害物として存在すると、危険な場合がある。使用中の滑走路に存在していた異物が原因で、墜落事故が発生したケースがある。このような事故が発生した場合、多大な影響を航空会社も背負ってしまう可能性があり、リスクを回避するため監視者に路面上の異物を通知・警報を行う必要性が挙げられる。また近年は、航空機の離発着の間隔が短くなっているため、早急に異物を検知することが求められている。
そこで、走行経路を監視し、障害物を検知することができれば、安全性を向上させることができる。その際、様々な種類の走行経路の様々な部分を同一のシステムで監視し、障害物を検知することができれば、システムの設計の負荷を低減させ得る。 In the abnormality detection device described in Patent Document 1, when a railroad crossing abnormality is detected, it is possible to notify that a minor abnormality is detected in addition to a normal emergency stop signal.
On the other hand, obstacles can occur not only at level crossings but also at other parts of the travel route. For example, at an airport, it may be dangerous if metal fragments or the like of an aircraft that is a moving object fall and exist as an obstacle on a road surface that is a traveling route. In some cases, a crash occurred due to a foreign object present on the runway in use. When such an accident occurs, there is a possibility that the airline will carry a great deal of influence, and it is necessary to notify and warn the observer of foreign objects on the road surface in order to avoid the risk. Further, in recent years, since the interval between take-off and landing of an aircraft has been shortened, it is required to detect foreign matters as soon as possible.
Therefore, if the travel route can be monitored and an obstacle can be detected, safety can be improved. At that time, if various parts of various types of travel routes can be monitored by the same system and an obstacle can be detected, the system design load can be reduced.

本発明は、踏切に限らず、移動体の走行経路などの監視領域を監視し、障害物を検知することのできる障害物検知システムを提供する。 The present invention is not limited to crossing, to monitor the monitoring area, such as the travel route of the moving body, provides an obstacle detection system that can detect an obstacle.

本発明の第１の態様によれば、障害物検知システムは、走行経路に沿って、所定の相互間隔をおいて設置され、前記走行経路の所定区間をそれぞれ走査する複数のレーダー装置と、前記レーダー装置の走査データに基づいて、前記走行経路における障害物の有無を判定する判定装置と、を備え、前記判定装置は、所定の走査間隔毎に得られた走査データの変化に基づいて障害物の有無を判定し、前記走行経路を当該走行経路の長手方向に移動する物については、障害物か否かの判定対象から除外し、かつ、レーダー反射強度測定値の初期値が閾値以上となっている部分領域の走査データを、障害物検出のための参照データから除外し、他の部分領域について所定の走査間隔毎に得られた走査データの変化に基づいて障害物の有無を判定する。 According to the first aspect of the present invention, the obstacle detection system is installed at a predetermined mutual interval along the travel route, and a plurality of radar devices that respectively scan predetermined sections of the travel route; A determination device that determines the presence or absence of an obstacle on the travel route based on scanning data of a radar device, the determination device based on a change in scanning data obtained at predetermined scanning intervals. The object that moves the travel route in the longitudinal direction of the travel route is excluded from the object of determination as to whether it is an obstacle, and the initial value of the radar reflection intensity measurement value is equal to or greater than the threshold value. The scanning data of the partial area is excluded from the reference data for obstacle detection, and the presence / absence of the obstacle is determined based on the change of the scanning data obtained for each predetermined scanning interval for the other partial areas.

前記判定装置は、所定の検出領域内の所定数以上の部分領域で走査データの変化が検出された場合に、当該検出領域内に障害物が存在すると判定するようにしてもよい。 The determination device may determine that an obstacle exists in the detection area when a change in scan data is detected in a predetermined number or more of the partial areas in the predetermined detection area.

前記判定装置は、第１の検出領域で得られた走査データの変化、および、前記第１の検出領域に隣接する第２の検出領域で得られた走査データの変化に基づいて、移動体の進入の有無を判定するようにしてもよい。 The determination device is configured to detect a change in the scan data obtained in the first detection region and a change in the scan data obtained in the second detection region adjacent to the first detection region. You may make it determine the presence or absence of approach.

前記複数のレーダー装置の１つである第１のレーダー装置が、前記走行経路の一方の側部に配置され、前記複数のレーダー装置のもう１つである第２のレーダー装置が、前記走行経路の他方の側部に配置され、前記第１のレーダー装置と前記第２のレーダー装置とが重複した走査範囲を有するようにしてもよい。 A first radar device that is one of the plurality of radar devices is disposed on one side of the travel route, and a second radar device that is another of the plurality of radar devices is the travel route. The first radar device and the second radar device may have a scanning range that is overlapped with each other.

本発明によれば、踏切に限らず、移動体の走行経路などの監視領域を監視し、障害物を検知することができる。 According to the present invention, it is possible to detect an obstacle by monitoring a monitoring area such as a travel route of a moving body as well as a railroad crossing.

本発明の一実施形態における障害物検知システムの機能構成を示す概略ブロック図である。It is a schematic block diagram which shows the function structure of the obstruction detection system in one Embodiment of this invention. 同実施形態におけるレーダー装置の設置場所の例を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the example of the installation place of the radar apparatus in the embodiment. 同実施形態における走査範囲の分割例を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the example of a division | segmentation of the scanning range in the embodiment. 同実施形態における検出領域の分割例を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the example of a division of the detection area | region in the embodiment. 同実施形態における障害物の有無の表示例を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the example of a display of the presence or absence of an obstruction in the embodiment. 同実施形態において、走査データにて示されるレーダー反射強度の第１の例を示すグラフである。In the same embodiment, it is a graph which shows the 1st example of the radar reflected intensity shown by scanning data. 同実施形態において、走査データにて示されるレーダー反射強度の第２の例を示すグラフである。In the same embodiment, it is a graph which shows the 2nd example of the radar reflected intensity shown by scanning data. 同実施形態において、走査データにて示されるレーダー反射強度の第３の例を示すグラフである。In the same embodiment, it is a graph which shows the 3rd example of the radar reflected intensity shown by scanning data. 同実施形態において、判定装置が部分領域について物の検出を行う処理手順の、第１の例を示すフローチャートである。In the same embodiment, it is a flowchart which shows the 1st example of the process sequence in which the determination apparatus detects an object about a partial region. 同実施形態において、判定装置が部分領域について物の検出を行う処理手順の、第２の例を示すフローチャートである。In the same embodiment, it is a flowchart which shows the 2nd example of the process sequence in which the determination apparatus detects an object about a partial area. 同実施形態において、判定装置が、検出領域における障害物の有無を判定する処理手順の例を示すフローチャートである。In the same embodiment, it is a flowchart which shows the example of the process sequence in which the determination apparatus determines the presence or absence of the obstruction in a detection area. 同実施形態において、判定装置が検出領域における障害物としての移動体の検出の可能性を判定する処理手順の例を示すフローチャートである。In the same embodiment, it is a flowchart which shows the example of the process sequence which the determination apparatus determines the possibility of the detection of the moving body as an obstruction in a detection area. 同実施形態におけるレーダー装置の設置場所の、もう１つの例を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows another example of the installation place of the radar apparatus in the embodiment.

以下、本発明の実施形態を説明するが、以下の実施形態は請求の範囲にかかる発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。
図１は、本発明の一実施形態における障害物検知システムの機能構成を示す概略ブロック図である。同図において、障害物検知システム１は、レーダー装置１１０と、ケーブル１２０と、判定装置２００とを備える。判定装置２００は、操作入力部２１０と、表示部２２０と、走査データ取得部２３０と、記憶部２８０と、制御部２９０とを備える。制御部２９０は、判定部２９１を備える。 Hereinafter, although embodiment of this invention is described, the following embodiment does not limit the invention concerning a claim. In addition, not all the combinations of features described in the embodiments are essential for the solving means of the invention.
FIG. 1 is a schematic block diagram showing a functional configuration of an obstacle detection system according to an embodiment of the present invention. In the figure, the obstacle detection system 1 includes a radar device 110, a cable 120, and a determination device 200. The determination apparatus 200 includes an operation input unit 210, a display unit 220, a scanning data acquisition unit 230, a storage unit 280, and a control unit 290. The control unit 290 includes a determination unit 291.

障害物検知システム１は、走行経路を含む領域における障害物を検知する。
レーダー装置１１０は、走行経路に沿って、所定の相互間隔をおいて複数設置され、走行経路を含む領域の所定区間をそれぞれ走査する。ここでいう走行経路とは、移動体が通過する可能性のある領域である。走行経路の例として、鉄道車両が走行する経路、すなわち線路を挙げることができる。また、空港であれば、空港管理者またはシステム管理者等が監視する領域を障害物検知システム１の監視領域とすることができる。この場合、航空機が走行する経路、すなわち滑走路などを走行経路の例として挙ることができる。また、自動車が走行する高速道路も走行経路の例として挙げることができる。なお、レーダー装置１１０の各々が走査を行う範囲を走査範囲と称する。 The obstacle detection system 1 detects an obstacle in an area including a travel route.
A plurality of radar devices 110 are installed at predetermined intervals along the travel route, and each scans a predetermined section of an area including the travel route. The travel route here is an area where the mobile body may pass. As an example of the travel route, a route along which the railway vehicle travels, that is, a track can be cited. In the case of an airport, an area monitored by an airport administrator or a system administrator can be set as a monitoring area of the obstacle detection system 1. In this case, a route on which the aircraft travels, that is, a runway can be given as an example of the travel route. In addition, a highway on which a car travels can be cited as an example of a travel route. A range in which each radar device 110 performs scanning is referred to as a scanning range.

また、ここでいう移動体とは、移動する物体である。移動体の例として、自動車や鉄道車両などの車両、および、航空機を挙げることができる。
これら車両や航空機は、乗客輸送用、貨物輸送用、または作業用など、様々な用途のものであってもよい。例えば、障害物検知システム１が滑走路を監視する場合、移動体としての車両の例として、滑走路を点検する保守用車両を挙げることができる。また、障害物検知システム１が線路を監視する場合、移動体としての鉄道車両の例として、旅客用の鉄道車両、貨物用の鉄道車両、および、鉄道の保守用車両を挙げることができる。また、移動体の例として動物を挙げることができる。移動体の走行経路という場合の移動体としての動物の例として、乗用の馬や、荷台を引く馬など、乗用の動物や貨物輸送用の動物を挙げることができる。また、障害物としての移動体が動物であってもよい。 Moreover, the moving body here is a moving object. Examples of the moving body include vehicles such as automobiles and railway vehicles, and aircraft.
These vehicles and aircraft may be used for various purposes such as passenger transportation, freight transportation, or work. For example, when the obstacle detection system 1 monitors a runway, an example of a vehicle as a moving body is a maintenance vehicle that checks the runway. Further, when the obstacle detection system 1 monitors a track, examples of a railway vehicle as a moving body include a passenger railway vehicle, a cargo railway vehicle, and a railway maintenance vehicle. Moreover, an animal can be mentioned as an example of a moving body. As an example of an animal as a moving body in the case of a traveling path of a moving body, a riding animal or a freight transport animal such as a riding horse or a horse pulling a loading platform can be given. Moreover, the moving body as an obstacle may be an animal.

なお、障害物検知システム１の監視領域は、走行経路を含む領域であればよい。走行経路が障害物検知システム１の監視領域となっていてもよいし、走行経路と周辺の領域とを含む領域が障害物検知システム１の監視領域となっていてもよい。障害物検知システム１の監視領域に走行経路の周辺の領域が含まれる場合、障害物検知システム１によれば、例えば走行経路の周辺からの倒木または動物等の進入など、走行経路に障害物が発生する可能性を検知し得る。
ケーブル１２０は、レーダー装置１１０の各々と判定装置２００とを接続し、レーダー装置１１０による走査の結果を示す走査データを判定装置２００へ伝達する。 Note that the monitoring area of the obstacle detection system 1 may be an area that includes a travel route. The travel route may be the monitoring region of the obstacle detection system 1, or the region including the travel route and the surrounding region may be the monitoring region of the obstacle detection system 1. When the area around the travel route is included in the monitoring area of the obstacle detection system 1, according to the obstacle detection system 1, there is an obstacle on the travel route such as a fallen tree or an animal entering from the periphery of the travel route. The possibility of occurrence can be detected.
The cable 120 connects each of the radar devices 110 and the determination device 200, and transmits scanning data indicating the result of scanning by the radar device 110 to the determination device 200.

図２は、レーダー装置１１０の設置場所の例を示す説明図である。同図において、複数のレーダー装置１１０が、走行経路の位置を示す基準線である線Ｌ９０１の上方に設置されており、レーダー装置１１０の各々はケーブル１２０に接続されている。
レーダー装置１１０の各々は、図２において移動体の進行方向（例えば、線路の場合、長手方向）について示されている走査範囲Ａ１１について走査を行う。少なくとも１つのレーダー装置１１０の走査範囲Ａ１１に含まれる領域の全体が、障害物検知システム１の監視領域となる。
レーダー装置１１０は、走査の結果を示す走査データを、ケーブル１２０を介して判定装置２００へ送信する。 FIG. 2 is an explanatory diagram illustrating an example of the installation location of the radar device 110. In the figure, a plurality of radar devices 110 are installed above a line L901 which is a reference line indicating the position of a travel route, and each of the radar devices 110 is connected to a cable 120.
Each of the radar apparatuses 110 scans the scanning range A11 shown in FIG. 2 with respect to the traveling direction of the moving body (for example, the longitudinal direction in the case of a track). The entire area included in the scanning range A <b> 11 of at least one radar device 110 is the monitoring area of the obstacle detection system 1.
The radar device 110 transmits scan data indicating the scan result to the determination device 200 via the cable 120.

なお、複数のレーダー装置１１０の走査範囲に重なりがあってもよい。例えば、隣り合うレーダー装置１１０の走査範囲の一部が重なり合っていてもよい。
なお、複数のレーダー装置の設置方法および数の少なくともいずれかを、走査範囲と性能とコストバランスとに基づいて管理会社が変更可能であってもよい。
レーダー装置１１０は、例えば、走査範囲全体を走査するのに要する時間間隔毎に走査データを送信する。なお、レーダー装置１１０が走査データを送信する時間間隔を走査間隔と称する。 Note that the scanning ranges of the plurality of radar devices 110 may overlap. For example, a part of the scanning range of the adjacent radar device 110 may overlap.
Note that the management company may be able to change at least one of the installation method and the number of the plurality of radar apparatuses based on the scanning range, performance, and cost balance.
For example, the radar device 110 transmits scan data at every time interval required to scan the entire scan range. The time interval at which the radar device 110 transmits the scan data is referred to as a scan interval.

ケーブル１２０は、例えば光ファイバーケーブルであり、レーダー装置１１０は、判定装置２００へ走査データを光信号にて送信する。但し、レーダー装置１１０と判定装置２００との通信方式は、光通信方式に限らない。例えば、ケーブル１２０が導電体のケーブルであり、レーダー装置１１０が、判定装置２００へ走査データを電気信号にて送信するようにしてもよい。あるいは、レーダー装置１１０が、判定装置２００へ走査データを無線送信するようにしてもよい。 The cable 120 is an optical fiber cable, for example, and the radar apparatus 110 transmits scanning data to the determination apparatus 200 as an optical signal. However, the communication method between the radar device 110 and the determination device 200 is not limited to the optical communication method. For example, the cable 120 may be a conductor cable, and the radar apparatus 110 may transmit scanning data to the determination apparatus 200 as an electrical signal. Alternatively, the radar apparatus 110 may wirelessly transmit the scan data to the determination apparatus 200.

図３は、走査範囲の分割例を示す説明図である。同図において、レーダー装置１１０の走査範囲Ａ１１が、複数の検出領域Ａ１２に分割されている。例えば、走査範囲Ａ１１が縦横共に４分割され、走査範囲Ａ１１に１６個の検出領域Ａ１２が含まれる。
検出領域は、表示部２２０が障害物の有無を表示する単位となる。すなわち、表示部２２０は、検出領域毎に障害物の有無を表示する。
但し、走査範囲の大きさや形状は、任意の大きさや形状とすることができる。また、走査範囲の分割数は１以上であればよい。例えば、１つの検出領域が１つの走査範囲を構成していてもよい。 FIG. 3 is an explanatory diagram illustrating an example of division of the scanning range. In the figure, the scanning range A11 of the radar apparatus 110 is divided into a plurality of detection areas A12. For example, the scanning range A11 is divided into four in both the vertical and horizontal directions, and the sixteen detection areas A12 are included in the scanning range A11.
The detection area is a unit for the display unit 220 to display the presence or absence of an obstacle. That is, the display unit 220 displays the presence or absence of an obstacle for each detection area.
However, the size and shape of the scanning range can be any size and shape. Further, the number of divisions of the scanning range may be one or more. For example, one detection area may constitute one scanning range.

図４は、検出領域の分割例を示す説明図である。同図において、検出領域Ａ１２が、複数の部分領域Ａ１３に分割されている。例えば、検出領域Ａ１２が縦横共に１２分割され、検出領域に１４４個の部分領域が含まれる。
部分領域は、レーダー装置１１０が走査を行う単位となる。すなわち、レーダー装置１１０は、部分領域毎に走査データを生成する。 FIG. 4 is an explanatory diagram illustrating an example of dividing the detection area. In the figure, the detection area A12 is divided into a plurality of partial areas A13. For example, the detection area A12 is divided into 12 parts both vertically and horizontally, and 144 partial areas are included in the detection area.
The partial area is a unit for the radar apparatus 110 to scan. That is, the radar device 110 generates scan data for each partial region.

但し、検出領域の大きさや形状は、任意の大きさや形状とすることができる。また、検出領域の分割数は１以上であればよい。例えば、１つの部分領域が１つの検出領域を構成していてもよい。
なお、障害物の危険性や優先度の高さに基づいて、部分領域の大きさおよび形状を決めることができる。例えば、障害物検知システム１が鉄道車両の走行経路における障害物を監視する場合、部分領域の大きさを、鉄道における障害物の危険性の目安となる、６センチメートル（ｃｍ）の大きさの障害物を検出可能な大きさに設定することができる。 However, the size and shape of the detection region can be any size and shape. Further, the number of divisions of the detection area may be one or more. For example, one partial area may constitute one detection area.
Note that the size and shape of the partial area can be determined based on the danger of the obstacle and the high priority. For example, when the obstacle detection system 1 monitors an obstacle on a travel route of a railway vehicle, the size of the partial area is set to a size of 6 centimeters (cm), which is a measure of the danger of the obstacle in the railway. The obstacle can be set to a detectable size.

判定装置２００は、レーダー装置１１０の走査データに基づいて、走行経路における障害物の有無を判定する。判定装置２００は、例えばコンピュータを含んで構成される。
操作入力部２１０は、例えばキーボードやマウスなどの入力デバイスを有し、ユーザ操作を受ける。
表示部２２０は、例えば液晶パネルなどの表示画面を有し、各種画像を表示する。特に、表示部２２０は、走行経路における障害物の有無を表示する。 The determination device 200 determines the presence or absence of an obstacle on the travel route based on the scanning data of the radar device 110. The determination apparatus 200 includes a computer, for example.
The operation input unit 210 has an input device such as a keyboard and a mouse, for example, and receives user operations.
The display unit 220 has a display screen such as a liquid crystal panel, for example, and displays various images. In particular, the display unit 220 displays the presence or absence of an obstacle on the travel route.

図５は、障害物の有無の表示例を示す説明図である。同図において、表示部２２０は、走行経路に設定されている検出領域Ａ１２を表示している。具体的には、図５の表示例において、線Ｌ９０１に挟まれた領域が走行経路として構成されており、走行経路と走行経路の周辺とを含む領域とをカバーするように複数の検出領域Ａ１２が設定されている。また、表示部２２０は、検出領域Ａ１２のうち障害物が検出された領域を、検出領域Ａ１２−１のようにハッチングで表示している。 FIG. 5 is an explanatory diagram illustrating a display example of the presence / absence of an obstacle. In the figure, the display unit 220 displays a detection area A12 set in the travel route. Specifically, in the display example of FIG. 5, a region sandwiched between lines L901 is configured as a travel route, and a plurality of detection regions A12 are covered so as to cover a region including the travel route and the periphery of the travel route. Is set. Moreover, the display part 220 is displaying the area | region where the obstruction was detected among detection area | region A12 by hatching like detection area | region A12-1.

なお、線Ｌ９０１は、走行経路の位置を示す基準線であればよく、走行経路との関係において様々な線を用いることができる。例えば、障害物検知システム１が滑走路を監視する場合、滑走路の両端を線Ｌ９０１とすることができる。この場合、滑走路が航空機の走行経路であると考えることができ、線Ｌ９０１に挟まれた領域が走行経路となる。
一方、障害物検知システム１が線路を監視する場合、２本のレールの各々を線Ｌ９０１とすることができる。この場合、鉄道車両の車体が通過する領域が鉄道車両の走行経路であると考えることができる。一般に、鉄道車両の車体の幅はレールの幅より広く、従って、線Ｌ９０１に挟まれた領域とその周辺の領域とを含む領域が走行経路となる。 The line L901 may be a reference line indicating the position of the travel route, and various lines can be used in relation to the travel route. For example, when the obstacle detection system 1 monitors a runway, both ends of the runway can be set as a line L901. In this case, it can be considered that the runway is a travel route of the aircraft, and a region sandwiched between the lines L901 is the travel route.
On the other hand, when the obstacle detection system 1 monitors a track, each of the two rails can be a line L901. In this case, it can be considered that the area through which the vehicle body of the railway vehicle passes is the travel route of the railway vehicle. In general, the width of the vehicle body of a railway vehicle is wider than the width of the rail. Therefore, a region including a region sandwiched by the line L901 and a region around it is a travel route.

また、表示部２２０は、セルの部分領域Ａ１３のうち、物の存在が検出された領域を表示している。ここでいうセルは、監視領域全体を分割した、個別に障害物の有無を判定する領域である。セルの例として、検出領域Ａ１２を挙げることができる。
なお、走行経路にはいろいろな設備が設置されているため、検出された物は必ずしも障害物とは限らない。そこで、判定部２９１は、物の存在が検出された場合のうち、後述するように所定の条件を満たす場合に、障害物が検出されたものとして処理を行う。そして、表示部２２０は、判定部２９１の判定結果に基づいて、障害物が検出された領域を上記のようにハッチングで表示している。
なお、物の存在が検出されたことの表示を、物検出の表示と称する。また、障害物が検出されたことの表示を、障害物検出の表示と称する。 In addition, the display unit 220 displays an area where the presence of an object is detected in the partial area A13 of the cell. The cell here is an area where the entire monitoring area is divided and the presence / absence of an obstacle is individually determined. As an example of the cell, the detection area A12 can be given.
Since various facilities are installed on the travel route, the detected object is not necessarily an obstacle. Therefore, the determination unit 291 performs processing assuming that an obstacle is detected when a predetermined condition is satisfied as will be described later, when the presence of an object is detected. And the display part 220 is displaying the area | region where the obstruction was detected based on the determination result of the determination part 291 by hatching as mentioned above.
An indication that the presence of an object has been detected is referred to as an object detection display. An indication that an obstacle has been detected is referred to as an obstacle detection indication.

走査データ取得部２３０は、ケーブル１２０を介してレーダー装置１１０と通信を行う。特に、走査データ取得部２３０は、レーダー装置１１０が送信する走査データを受信する。
記憶部２８０は、各種データを記憶する。記憶部２８０は、判定装置２００の有する記憶デバイスを含んで構成される。
制御部２９０は、判定装置２００の各部を制御して各種機能を実行する。制御部２９０は、例えば、判定装置２００の有するＣＰＵ（Central Processing Unit、中央処理装置）が、記憶部２８０からプログラムを読み出して実行することで実現される。 The scanning data acquisition unit 230 communicates with the radar device 110 via the cable 120. In particular, the scan data acquisition unit 230 receives the scan data transmitted by the radar device 110.
The storage unit 280 stores various data. The storage unit 280 includes a storage device that the determination apparatus 200 has.
The control unit 290 controls each unit of the determination apparatus 200 and executes various functions. The control unit 290 is realized by, for example, a CPU (Central Processing Unit) included in the determination device 200 reading out a program from the storage unit 280 and executing the program.

判定部２９１は、走査間隔毎に得られた走査データの変化に基づいて障害物の有無を判定する。特に、判定部２９１は、検出領域内の所定数以上の部分領域でデータの変化が検出された場合に、当該検出領域内に障害物が存在すると判定する。ここでの所定数は、１以上の任意の正整数であってよい。例えば、所定数を１とした場合、判定部２９１は、検出領域内のいずれかの部分領域でデータの変化が検出された場合に、当該検出領域内に障害物が存在すると判定する。 The determination unit 291 determines the presence or absence of an obstacle based on the change in the scan data obtained at each scan interval. In particular, when a change in data is detected in a predetermined number or more of partial areas in the detection area, the determination unit 291 determines that an obstacle exists in the detection area. The predetermined number here may be an arbitrary positive integer of 1 or more. For example, when the predetermined number is 1, the determination unit 291 determines that an obstacle exists in the detection area when a change in data is detected in any partial area in the detection area.

図６は、走査データにて示されるレーダー反射強度の第１の例を示すグラフである。同図の横軸は時刻を示し、縦軸は、レーダー反射強度を示す。図６は、所定の部分領域における走査間隔毎のレーダー反射強度を示している。
同図の例において、時刻Ｔ１１までは、レーダー反射強度は閾値Ｖ１よりも小さい（弱い）。この場合、物の存在を検出していないと判定し得る。一方、時刻Ｔ１２において、レーダー反射強度が閾値Ｖ１以上になっている。この場合、物の存在を検出したと判定し得る。 FIG. 6 is a graph showing a first example of radar reflection intensity indicated by scanning data. In the figure, the horizontal axis indicates time, and the vertical axis indicates radar reflection intensity. FIG. 6 shows the radar reflection intensity at each scanning interval in a predetermined partial region.
In the example of the figure, the radar reflection intensity is smaller (weaker) than the threshold value V1 until time T11. In this case, it can be determined that the presence of an object is not detected. On the other hand, at time T12, the radar reflection intensity is equal to or higher than the threshold value V1. In this case, it can be determined that the presence of an object has been detected.

もっとも、走行経路では、障害物のみならず、通過列車、航空機または車両などの移動体が一時的に検出される場合もある。そこで、判定部２９１は、レーダー反射強度が所定時間以上連続して閾値Ｖ１以上となった場合に、障害物を検出したと判定する。例えば、判定部２９１は、レーダー反射強度が３回以上連続して閾値Ｖ１以上となった場合に、障害物を検出したと判定する。
図６の例では、レーダー反射強度が２回連続して閾値Ｖ１以上となっているが、３回目の時刻Ｔ１３では閾値Ｖ１より小さくなっている。このため、判定部２９１は、障害物を検出していないと判定する。 However, not only obstacles but also moving objects such as passing trains, aircrafts, and vehicles may be temporarily detected on the travel route. Therefore, the determination unit 291 determines that an obstacle has been detected when the radar reflection intensity continuously exceeds the threshold value V1 for a predetermined time or more. For example, the determination unit 291 determines that an obstacle has been detected when the radar reflection intensity is continuously equal to or greater than the threshold value V1 three times or more.
In the example of FIG. 6, the radar reflection intensity is continuously equal to or higher than the threshold value V1 twice, but is lower than the threshold value V1 at the third time T13. For this reason, the determination unit 291 determines that no obstacle is detected.

図７は、走査データにて示されるレーダー反射強度の第２の例を示すグラフである。同図の横軸は時刻を示し、縦軸は、レーダー反射強度を示す。図７は、所定の部分領域における走査間隔毎のレーダー反射強度を示している。
同図の例において、時刻Ｔ２１までは、レーダー反射強度は閾値Ｖ１よりも小さく、時刻Ｔ２２において、閾値Ｖ１以上になっている。そして、図６の例と異なり図７では、３回目の時刻Ｔ２３においても、レーダー反射強度が閾値Ｖ１以上になっている。そこで、判定部２９１は、障害物を検出したと判定する。 FIG. 7 is a graph showing a second example of the radar reflection intensity indicated by the scan data. In the figure, the horizontal axis indicates time, and the vertical axis indicates radar reflection intensity. FIG. 7 shows the radar reflection intensity for each scanning interval in a predetermined partial region.
In the example of the figure, the radar reflection intensity is smaller than the threshold value V1 until time T21, and is equal to or higher than the threshold value V1 at time T22. In FIG. 7, unlike the example of FIG. 6, the radar reflection intensity is equal to or higher than the threshold value V1 even at the third time T23. Therefore, the determination unit 291 determines that an obstacle has been detected.

判定部２９１の判定結果に基づいて、表示部２２０は、図５の例のように、部分領域について物検出の表示を行い、検出領域について障害物検出の表示を行う。
その後、時刻Ｔ２４において、レーダー反射強度が閾値Ｖ１よりも小さくなっている。このように、レーダー反射強度が閾値Ｖ１よりも小さくなった場合、表示部２２０が、部分領域における物検出の表示や、検出領域における障害物検出の表示を終了するようにしてもよい。 Based on the determination result of the determination unit 291, the display unit 220 displays the object detection for the partial region and displays the obstacle detection for the detection region, as in the example of FIG. 5.
Thereafter, at time T24, the radar reflection intensity is lower than the threshold value V1. As described above, when the radar reflection intensity becomes smaller than the threshold value V1, the display unit 220 may end the display of the object detection in the partial area or the display of the obstacle detection in the detection area.

あるいは、表示部２２０が、部分領域における物検出の表示や、検出領域における障害物検出の表示の一方または両方を、所定のユーザ操作（確認済みを示すユーザ操作）が行われるまで継続するようにしてもよい。特に、表示部２２０が、障害物検出の表示を継続することで、例えばレーダー装置１１０に不具合が生じた場合のフェイルセーフ（Fail Safe）を得られる。 Alternatively, the display unit 220 continues one or both of the object detection display in the partial area and the obstacle detection display in the detection area until a predetermined user operation (a user operation indicating confirmation) is performed. May be. In particular, the display unit 220 continues to display the obstacle detection, so that, for example, a fail safe when a problem occurs in the radar device 110 can be obtained.

図８は、走査データにて示されるレーダー反射強度の第３の例を示すグラフである。同図の横軸は時刻を示し、縦軸は、レーダー反射強度を示す。図８は、所定の部分領域における走査間隔毎のレーダー反射強度を示している。
同図の例では、レーダー装置１１０による走査の開始時である時刻Ｔ３０から継続して、レーダー反射強度が閾値Ｖ１以上となっている。このように最初からレーダー反射強度が閾値Ｖ１以上となっている場合、障害物とはならない設備や構造物が存在していることが考えられる。そこで、判定部２９１は、走査開始時からレーダー反射強度が閾値Ｖ１以上となっている部分領域の走査データを、障害物検出のための参照データから除外する。なお、図５の例のように、表示部２２０が、走査開始時からレーダー反射強度が閾値Ｖ１以上となっている部分領域について物検出の表示を行うようにしてもよい。 FIG. 8 is a graph showing a third example of the radar reflection intensity indicated by the scan data. In the figure, the horizontal axis indicates time, and the vertical axis indicates radar reflection intensity. FIG. 8 shows the radar reflection intensity at each scanning interval in a predetermined partial region.
In the example of the figure, the radar reflection intensity is equal to or higher than the threshold value V1 continuously from time T30 when the radar device 110 starts scanning. Thus, when the radar reflection intensity is equal to or higher than the threshold value V1 from the beginning, it is considered that there are facilities and structures that do not become obstacles. Therefore, the determination unit 291 excludes the scan data of the partial area where the radar reflection intensity is equal to or higher than the threshold value V1 from the start of scanning from the reference data for detecting the obstacle. Note that, as in the example of FIG. 5, the display unit 220 may display object detection for a partial region where the radar reflection intensity is equal to or higher than the threshold value V1 from the start of scanning.

次に図９から図１２を参照して判定装置２００の動作について説明する。
図９は、判定装置２００が部分領域について物の検出を行う処理手順の、第１の例を示すフローチャートである。判定装置２００は、判定装置２００自らの電源がＯＮとなって起動すると、部分領域毎に同図の処理を行う。
図９の処理において、判定部２９１は、走査データにて示されるレーダー反射強度測定値の初期値を取得する（ステップＳ１０１）。 Next, the operation of the determination apparatus 200 will be described with reference to FIGS.
FIG. 9 is a flowchart illustrating a first example of a processing procedure in which the determination apparatus 200 detects an object for a partial region. When the determination apparatus 200 is activated with its power supply turned on, the determination apparatus 200 performs the process shown in FIG.
In the process of FIG. 9, the determination unit 291 acquires the initial value of the radar reflection intensity measurement value indicated by the scan data (step S101).

そして、判定部２９１は、レーダー反射強度測定値の初期値が閾値以上か否かを判定する（ステップＳ１０２）。例えば、判定部２９１は、判定部２９１自らが処理を開始してから所定時間内に得られたレーダー反射強度測定値を初期値として取得し、初期値における全てのレーダー反射強度測定値が閾値より大きいか否かを判定する。 Then, the determination unit 291 determines whether or not the initial value of the radar reflection intensity measurement value is greater than or equal to a threshold value (step S102). For example, the determination unit 291 acquires a radar reflection intensity measurement value obtained within a predetermined time after the determination unit 291 itself starts processing as an initial value, and all the radar reflection intensity measurement values in the initial value are less than the threshold value. Determine whether it is larger.

レーダー反射強度測定値の初期値が閾値以上であると判定した場合（ステップＳ１０２：ＹＥＳ）、ステップＳ１０２へ戻る。これにより、判定部２９１は、レーダー反射強度測定値の初期値が閾値以上となっている部分領域の走査データを、障害物検出のための参照データから除外する。
但し、判定部２９１が、レーダー反射強度測定値の初期値が閾値以上となっている部分領域の走査データを障害物検出のための参照データから除外する方法はこれに限らない。例えば、判定部２９１は、レーダー反射強度測定値の初期値が閾値以上となっている部分領域について、図９の処理を終了するようにしてもよい。 When it is determined that the initial value of the radar reflection intensity measurement value is greater than or equal to the threshold (step S102: YES), the process returns to step S102. Thereby, the determination unit 291 excludes the scan data of the partial area where the initial value of the radar reflection intensity measurement value is equal to or greater than the threshold from the reference data for detecting the obstacle.
However, the method in which the determination unit 291 excludes the scan data of the partial region where the initial value of the radar reflection intensity measurement value is equal to or greater than the threshold value from the reference data for obstacle detection is not limited thereto. For example, the determination unit 291 may end the process of FIG. 9 for a partial region in which the initial value of the radar reflection intensity measurement value is equal to or greater than a threshold value.

一方、レーダー反射強度測定値の初期値が閾値以上ではないと判定した場合（ステップＳ１０２：ＮＯ）、判定部２９１は、部分領域における物の検出状況を示すフラグの値を、検出無しに設定する（ステップＳ１１１）。
また、判定部２９１は、回数カウント値を０に設定（ゼロリセット）する（ステップＳ１１２）。この回数カウント値は、レーダー反射強度測定値が閾値以上となった回数のカウントに用いられる。 On the other hand, when it is determined that the initial value of the radar reflection intensity measurement value is not equal to or greater than the threshold value (step S102: NO), the determination unit 291 sets the value of the flag indicating the detection status of the object in the partial region to “no detection”. (Step S111).
Further, the determination unit 291 sets the count value to 0 (zero reset) (step S112). This count value is used to count the number of times the radar reflection intensity measurement value is equal to or greater than a threshold value.

次に、走査データ取得部２３０は、レーダー装置１１０から走査データにて走査間隔毎に送信される、判定対象の部分領域におけるレーダー反射強度測定値を取得する（ステップＳ１１３）。
そして、判定部２９１は、ステップＳ１１３で得られたレーダー反射強度測定値が閾値以上か否かを判定する（ステップＳ１１４）。
レーダー反射強度測定値が閾値より小さいと判定した場合（ステップＳ１１４：ＮＯ）、判定部２９１は、部分領域における物の検出状況を示すフラグの値を、検出無しに設定する（ステップＳ１４１）。その後、ステップＳ１１２へ戻る。 Next, the scanning data acquisition unit 230 acquires the radar reflection intensity measurement value in the partial area to be determined, which is transmitted from the radar device 110 as scanning data at every scanning interval (step S113).
Then, the determination unit 291 determines whether or not the radar reflection intensity measurement value obtained in step S113 is greater than or equal to a threshold value (step S114).
When it is determined that the radar reflection intensity measurement value is smaller than the threshold value (step S114: NO), the determination unit 291 sets the value of the flag indicating the detection state of the object in the partial region to no detection (step S141). Thereafter, the process returns to step S112.

一方、レーダー反射強度測定値が閾値以上であると判定した場合（ステップＳ１１４：ＹＥＳ）、判定部２９１は、回数カウント値を１増加させる（ステップＳ１２１）。
そして、判定部２９１は、回数カウント値が所定の閾値以上か否かを判定する（ステップＳ１２２）。
回数カウント値が閾値より小さいと判定した場合（ステップＳ１２２：ＮＯ）、ステップＳ１１３へ戻る。
一方、回数カウント値が閾値以上であると判定した場合（ステップＳ１２２：ＹＥＳ）、判定部２９１は、部分領域における物の検出状況を示すフラグの値を、検出有りに設定する（ステップＳ１３１）。当該フラグの値に基づいて、表示部２２０は、当該部分領域について物の存在を示す表示を行う。
ステップＳ１３１の後、ステップＳ１１３へ戻る。 On the other hand, when it is determined that the radar reflection intensity measurement value is greater than or equal to the threshold value (step S114: YES), the determination unit 291 increases the count value by 1 (step S121).
Then, the determination unit 291 determines whether or not the count value is greater than or equal to a predetermined threshold (step S122).
When it is determined that the count value is smaller than the threshold (step S122: NO), the process returns to step S113.
On the other hand, when it is determined that the count value is equal to or greater than the threshold value (step S122: YES), the determination unit 291 sets the value of the flag indicating the detection state of the object in the partial area to “detected” (step S131). Based on the value of the flag, the display unit 220 displays the presence of an object for the partial area.
After step S131, the process returns to step S113.

図１０は、判定装置２００が部分領域について物の検出を行う処理手順の、第２の例を示すフローチャートである。判定装置２００は、判定装置２００自らの電源がＯＮとなって起動すると、部分領域毎に同図の処理を行う。
図１０の処理において、ステップＳ２０１〜Ｓ２１４は、図９のステップＳ１０１〜Ｓ１１４と同様である。 FIG. 10 is a flowchart illustrating a second example of a processing procedure in which the determination apparatus 200 detects an object for a partial region. When the determination apparatus 200 is activated with its power supply turned on, the determination apparatus 200 performs the process shown in FIG.
In the process of FIG. 10, steps S201 to S214 are the same as steps S101 to S114 of FIG.

ステップＳ２１４において、レーダー反射強度測定値が閾値より小さいと判定した場合（ステップＳ２１４：ＮＯ）、ステップＳ２１２へ戻る。
一方、ステップＳ２１４において、レーダー反射強度測定値が閾値以上であると判定した場合（ステップＳ２１４：ＹＥＳ）、ステップＳ２２１へ進む。ステップＳ２２１〜Ｓ２２は、図９のステップＳ１２１〜Ｓ１２２と同様である。 If it is determined in step S214 that the radar reflection intensity measurement value is smaller than the threshold value (step S214: NO), the process returns to step S212.
On the other hand, when it is determined in step S214 that the radar reflection intensity measurement value is greater than or equal to the threshold value (step S214: YES), the process proceeds to step S221. Steps S221 to S22 are the same as steps S121 to S122 of FIG.

ステップＳ２２２において、回数カウント値が閾値より小さいと判定した場合（ステップＳ２２２：ＮＯ）、ステップＳ２１３へ戻る。
一方、回数カウント値が閾値以上であると判定した場合（ステップＳ２２２：ＹＥＳ）、判定部２９１は、部分領域における物の検出状況を示すフラグの値を、検出有りに設定する（ステップＳ２３１）。当該フラグの値に基づいて、表示部２２０は、当該部分領域について物の存在を示す表示を行う。 If it is determined in step S222 that the count value is smaller than the threshold value (step S222: NO), the process returns to step S213.
On the other hand, when it is determined that the count value is equal to or greater than the threshold value (step S222: YES), the determination unit 291 sets the value of the flag indicating the detection state of the object in the partial area to be detected (step S231). Based on the value of the flag, the display unit 220 displays the presence of an object for the partial area.

次に判定部２９１は、物の検出について確認済みを示すユーザ操作が行われたか否かを判定する（ステップＳ２３２）。当該ユーザ操作が行われていないと判定した場合(ステップＳ２３２：ＮＯ)、ステップＳ２３２へ戻る。なお、物の検出について確認済みを示すユーザ操作は、図１１で後述する障害物の検出について確認済みを示すユーザ操作と同一の操作であってもよい。 Next, the determination unit 291 determines whether or not a user operation indicating that the detection of an object has been confirmed has been performed (step S232). If it is determined that the user operation has not been performed (step S232: NO), the process returns to step S232. Note that the user operation indicating that the object detection has been confirmed may be the same as the user operation indicating that the obstacle detection described later with reference to FIG. 11 has been confirmed.

一方、物の検出について確認済みを示すユーザ操作が行われたと判定した場合（ステップＳ２３２：ＹＥＳ）、判定部２９１は、部分領域における物の検出状況を示すフラグの値を、検出無しに設定する（ステップＳ２４１）。その後、ステップＳ２１２へ戻る。
このように、図１０の処理では、判定部２９１は、物の検出有りと判定した場合、レーダー反射強度測定値が閾値以下になっても、ユーザ操作が行われるまで、物の検出有りとの判定結果を保持する点で、図９の場合と異なる。 On the other hand, when it is determined that the user operation indicating confirmation of the object detection has been performed (step S232: YES), the determination unit 291 sets the value of the flag indicating the object detection status in the partial region to “no detection”. (Step S241). Thereafter, the process returns to step S212.
As described above, in the process of FIG. 10, when the determination unit 291 determines that an object has been detected, it indicates that an object has been detected until a user operation is performed even if the radar reflection intensity measurement value is less than or equal to the threshold value. It is different from the case of FIG. 9 in that the determination result is held.

図１１は、判定装置２００が、検出領域における障害物の有無を判定する処理手順の例を示すフローチャートである。判定装置２００は、判定装置２００自らの電源がＯＮとなって起動すると、検出領域毎に同図の処理を行う。
図１１の処理において、判定部２９１は、検出領域における障害物の検出状況を示すフラグの値を、障害物無しに初期設定する（ステップＳ３０１）。 FIG. 11 is a flowchart illustrating an example of a processing procedure in which the determination apparatus 200 determines the presence or absence of an obstacle in the detection area. When the determination apparatus 200 is activated with the power supply of the determination apparatus 200 turned on, the determination apparatus 200 performs the process of FIG.
In the process of FIG. 11, the determination unit 291 initially sets the value of the flag indicating the detection status of the obstacle in the detection area to indicate that there is no obstacle (step S301).

次に、判定部２９１は、検出領域に含まれる部分領域の各々における物の検出状況の情報を取得する（ステップＳ３０２）。例えば、判定部２９１は、図９または図１０の処理で設定した、部分領域における物の検出状況を示すフラグの値を読み出す。
次に、判定部２９１は、ステップＳ３０１で得られた物の検出状況が、所定の条件を満たしているか否かを判定する（ステップＳ３０３）。ここでの条件として様々なものを用いることができる。例えば、判定部２９１が、検出領域に含まれる部分領域のうち所定数以上の部分領域で物が検出されているか否かを判定するようにしてもよい。さらに例えば、判定部２９１が、検出領域に含まれる部分領域のいずれか１つ以上で物が検出されているか否かを判定するようにしてもよい。 Next, the determination unit 291 acquires information on the object detection status in each of the partial areas included in the detection area (step S302). For example, the determination unit 291 reads the value of the flag indicating the object detection status in the partial area set in the processing of FIG. 9 or FIG.
Next, the determination unit 291 determines whether or not the object detection status obtained in step S301 satisfies a predetermined condition (step S303). Various conditions can be used here. For example, the determination unit 291 may determine whether or not an object is detected in a predetermined number or more of the partial areas included in the detection area. Further, for example, the determination unit 291 may determine whether an object is detected in any one or more of the partial areas included in the detection area.

ステップＳ３０３において、所定の条件を満たしていないと判定した場合（ステップＳ３０３：ＮＯ）、ステップＳ３０２へ戻る。
一方、ステップＳ３０３において、所定の条件を満たしていると判定した場合（ステップＳ３０３：ＹＥＳ）、判定部２９１は、検出領域における障害物の検出状況を示すフラグの値を、障害物有りに設定する（ステップＳ３１１）。当該フラグの値に基づいて、表示部２２０は、当該検出領域について障害物を検出したことを示す表示を行う。 If it is determined in step S303 that the predetermined condition is not satisfied (step S303: NO), the process returns to step S302.
On the other hand, when it is determined in step S303 that the predetermined condition is satisfied (step S303: YES), the determination unit 291 sets the value of the flag indicating the detection status of the obstacle in the detection area as having an obstacle. (Step S311). Based on the value of the flag, the display unit 220 performs display indicating that an obstacle has been detected for the detection area.

次に、判定部２９１は、障害物の検出について確認済みを示すユーザ操作が行われたか否かを判定する（ステップＳ３１２）。当該ユーザ操作が行われていないと判定した場合(ステップＳ３１２：ＮＯ)、ステップＳ３１２へ戻る。
一方、障害物について確認済みを示すユーザ操作が行われたと判定した場合（ステップＳ３１２：ＹＥＳ）、判定部２９１は、検出領域における障害物の検出状況を示すフラグの値を、障害物無しに設定する（ステップＳ３２１）。その後、ステップＳ３０２へ戻る。 Next, the determination unit 291 determines whether or not a user operation indicating confirmation of obstacle detection has been performed (step S312). When it is determined that the user operation has not been performed (step S312: NO), the process returns to step S312.
On the other hand, when it is determined that a user operation indicating confirmation of the obstacle has been performed (step S312: YES), the determination unit 291 sets the value of the flag indicating the detection status of the obstacle in the detection area to be no obstacle. (Step S321). Thereafter, the process returns to step S302.

図１２は、判定装置２００が検出領域における障害物としての移動体の検出の可能性を判定する処理手順の例を示すフローチャートである。判定装置２００は、いずれかの検出領域において障害物を検出すると（例えば、図１１のステップＳ３１１でフラグの値を障害物有りに設定すると）、図１２の処理を行う。
図１２の処理において、判定部２９１は、障害物を検出した検出領域を特定する（ステップＳ４０１）。以下では、ステップＳ４０１で特定した検出領域を「処理対象の検出領域」と称する。 FIG. 12 is a flowchart illustrating an example of a processing procedure in which the determination apparatus 200 determines the possibility of detecting a moving object as an obstacle in the detection area. If the determination device 200 detects an obstacle in any of the detection areas (for example, if the flag value is set to “with obstacle” in step S311 of FIG. 11), the determination device 200 performs the process of FIG.
In the process of FIG. 12, the determination unit 291 specifies a detection area where an obstacle is detected (step S401). Hereinafter, the detection region identified in step S401 is referred to as a “processing target detection region”.

次に、判定部２９１は、処理対象の検出領域に隣接する検出領域の各々について、障害物検出の履歴を取得する（ステップＳ４０２）。例えば、図１１の処理において、判定部２９１は、検出領域における障害物の検出状況を示すフラグの値を設定するたびに、設定時刻と設定内容とを組み合わせた履歴情報を記憶部２８０に記憶させておく。そして、判定部２９１は、ステップＳ４０２において、当該履歴情報を読み出す。 Next, the determination unit 291 acquires an obstacle detection history for each detection region adjacent to the detection region to be processed (step S402). For example, in the process of FIG. 11, the determination unit 291 causes the storage unit 280 to store history information that is a combination of the set time and the set content every time the flag value indicating the detection status of the obstacle in the detection area is set. Keep it. And the determination part 291 reads the said log | history information in step S402.

次に、判定部２９１は、処理対象の検出領域に隣接する検出領域のいずれかにおいて、処理対象の検出領域と時間差で障害物を検出しているか否かを判定する（ステップＳ４０３）。具体的には、判定部２９１は、隣接する検出領域のいずれかにおいて、処理対象の検出領域に先行して障害物を検出しているか否かを判定する。
時間差で障害物を検出していないと判定した場合（ステップＳ４０３：ＮＯ）、図１２の処理を終了する。 Next, the determination unit 291 determines whether an obstacle is detected at a time difference from the detection area to be processed in any of the detection areas adjacent to the detection area to be processed (step S403). Specifically, the determination unit 291 determines whether an obstacle is detected prior to the detection area to be processed in any of the adjacent detection areas.
When it is determined that the obstacle is not detected due to the time difference (step S403: NO), the process of FIG.

一方、時間差で障害物を検出していると判定した場合（ステップＳ４０３：ＹＥＳ）、判定部２９１は、動物、走行する列車などの車両または航空機といった移動体の少なくともいずれかの可能性有りと判定する（ステップＳ４１１）。当該判定結果は、処理対象に隣接する検出領域から処理対象の検出領域へと、動物、走行する列車などの車両または航空機といった移動体の少なくともいずれかが移動している可能性があることを示している。
その後、図１２の処理を終了する。 On the other hand, when it is determined that an obstacle is detected with a time difference (step S403: YES), the determination unit 291 determines that there is a possibility of at least one of moving objects such as animals, vehicles such as trains, and airplanes. (Step S411). The determination result indicates that there is a possibility that at least one of a moving object such as an animal, a vehicle such as a traveling train, or an aircraft moves from the detection area adjacent to the processing target to the detection target area. ing.
Thereafter, the process of FIG.

なお、処理対象の検出領域は、第１の検出領域の例に該当する。また、処理対象に隣接する検出領域は、第２の検出領域の例に該当する。このように、判定部２９１は、第１の検出領域で得られた走査データの変化、および、前記第１の検出領域に隣接する第２の検出領域で得られた走査データの変化に基づいて、動物、走行する列車などの車両または航空機といった移動体の少なくともいずれかの進入の有無を判定している。 Note that the detection area to be processed corresponds to an example of a first detection area. Further, the detection area adjacent to the processing target corresponds to an example of the second detection area. As described above, the determination unit 291 is based on the change in the scan data obtained in the first detection area and the change in the scan data obtained in the second detection area adjacent to the first detection area. It is determined whether or not an animal, a vehicle such as a traveling train, or at least one moving object such as an aircraft has entered.

なお、判定部２９１が、障害物としての移動体の進入の有無を判定する際に、検出した物の移動方向が、所定の進行方向に移動するか否かを判定するようにしてもよい。
例えば、図９のステップＳ１２２における回数カウント値の閾値を１など比較的小さい正整数としておくことで、判定部２９１が、高速で移動する物も検出するようにできる。そして、例えば走行経路が鉄道の場合、線路の長手方向に移動する物については、判定部２９１による、障害物か否かの判定対象から除外することで、正常に走行する鉄道車両を障害物と誤検出することを防止し得る。例えば、図１２のステップＳ４０３において、線路の長手方向に隣接する区間を対象から除外することで、線路の長手方向に移動する物について、判定部２９１による、障害物か否かの判定対象から除外する。
このように、判定部２９１が、移動体の進行方向に応じた判定を行うことで、正常に移動する移動体を障害物と判定する誤判定を低減させることができる。 Note that when the determination unit 291 determines whether or not a moving body as an obstacle has entered, it may be determined whether or not the movement direction of the detected object moves in a predetermined traveling direction.
For example, by setting the threshold value of the count value in step S122 in FIG. 9 to a relatively small positive integer such as 1, the determination unit 291 can detect an object that moves at high speed. For example, when the travel route is a railroad, an object moving in the longitudinal direction of the track is excluded from a determination target of whether or not it is an obstacle by the determination unit 291, so that a rail vehicle that normally travels is regarded as an obstacle. It is possible to prevent erroneous detection. For example, in step S403 in FIG. 12, an object moving in the longitudinal direction of the line is excluded from the object to be determined by the determination unit 291 as an obstacle by excluding a section adjacent in the longitudinal direction of the line. To do.
Thus, the determination part 291 can reduce the misjudgment which determines the mobile body which moves normally as an obstruction by performing determination according to the advancing direction of a mobile body.

以上のように、複数のレーダー装置１１０が、走行経路に沿って、所定の相互間隔をおいて設置され、走行経路の所定区間（走査範囲）をそれぞれ走査する。そして、判定部２９１は、レーダー装置１１０から所定の走査間隔毎に得られた走査データの変化に基づいて、走行経路における障害物の有無を判定する。
これにより、判定装置２００は、走行経路に設置されている設備と区別して障害物を検知することができる。このように、判定装置２００は、設備が存在していても高精度に障害物を検知し得るので、様々な種類の走行経路の様々な部分において障害物を検知することができる。従って、障害物検知システム１によれば、踏切に限らず移動体の走行経路などの監視領域を監視し、障害物を検知することができる。
特に、障害物検知システム１によれば、危険を伴う異物である落石、土砂や金属など様々な障害物を検知することができる。 As described above, the plurality of radar devices 110 are installed at predetermined intervals along the travel route, and respectively scan a predetermined section (scanning range) of the travel route. And the determination part 291 determines the presence or absence of the obstruction in a driving | running route based on the change of the scanning data obtained for every predetermined scanning interval from the radar apparatus 110. FIG.
Thereby, the determination apparatus 200 can detect an obstacle distinguishing from the installation installed in the travel route. As described above, the determination apparatus 200 can detect an obstacle with high accuracy even when equipment is present, and thus can detect an obstacle in various parts of various types of travel routes. Therefore, according to the obstacle detection system 1, it is possible to detect an obstacle by monitoring a monitoring area such as a travel route of a moving body as well as a railroad crossing.
In particular, the obstacle detection system 1 can detect various obstacles such as falling rocks, earth and sand, and metals that are dangerous foreign substances.

また、障害物検知システム１によれば、走行経路の様々な部分において障害物を検知することができる。例えば、障害物検知システム１は、鉄道であれば踏切に限らず、駅構内や、周囲に建築物のない線路区間など様々な区間において障害物を検知することができる。
また、障害物検知システム１は、空港であれば滑走路といった路面などにおいて障害物を検知することができ、高速道路の路面などにおいても障害物を検知することができる。このように、障害物検知システム１によれば、鉄道車両の走行経路、航空機の走行経路および自動車の走行経路など、様々な種類の走行経路において障害物を検知することができる。 Further, according to the obstacle detection system 1, obstacles can be detected in various parts of the travel route. For example, the obstacle detection system 1 can detect an obstacle in various sections such as a railway section or a track section without a building in the vicinity of a railway station as long as it is a railway.
The obstacle detection system 1 can detect an obstacle on a road surface such as a runway at an airport, and can also detect an obstacle on a road surface of an expressway. Thus, according to the obstacle detection system 1, obstacles can be detected in various types of travel routes such as a travel route of a railway vehicle, a travel route of an aircraft, and a travel route of an automobile.

また、判定部２９１は、検出領域に含まれる所定数以上の部分領域で走査データの変化が検出された場合に、当該検出領域に障害物が存在すると判定する。
これにより、判定部２９１は、検出領域の状況やレーダー装置１１０の精度に応じて障害物の検出を行うことができる。具体的には、所定数が少なく設定されているほど、判定部２９１は、高感度に障害物を検出できる。また、所定数が多く設定されているほど、障害物が無いにもかかわらず判定部２９１が障害物有りと判定する誤検出を低減させることができる。 Further, when a change in scan data is detected in a predetermined number or more of partial areas included in the detection area, the determination unit 291 determines that an obstacle exists in the detection area.
Thereby, the determination unit 291 can detect an obstacle according to the state of the detection region and the accuracy of the radar device 110. Specifically, as the predetermined number is set to be smaller, the determination unit 291 can detect an obstacle with higher sensitivity. In addition, as the predetermined number is set to be larger, it is possible to reduce erroneous detection that the determination unit 291 determines that there is an obstacle even though there is no obstacle.

また、判定部２９１は、第１の検出領域で得られた走査データの変化、および、第１の検出領域に隣接する第２の検出領域で得られた走査データの変化に基づいて、移動体の少なくともいずれかの進入の有無を判定する。
ここで、移動しない障害物の発生と、移動する移動体の進入とでは、対応策が異なることが考えられる。具体的には、移動しない障害物に対しては、対応策として撤去または除去を行うことが考えられる。一方、移動する動物に対しては、走行経路から自発的に退出させることや、動物を一旦捕獲して走行経路外へ移動させることが考えられる。また、例えば障害物が車両である場合、走行経路から自発的に退出させることが考えられる。あるいは、車両が故障等で動けなくなった場合は、重機等を用いて車両を走行経路外へ移動させることが考えられる。移動体の中でも、風などによって時間経過とともに危険でない場所へ移動していくものであってもよい。この場合の対応策として、例えば、移動体を監視し、危険でない場所へ移動したことを確認することが考えられる。
判定部２９１が移動体の少なくともいずれかの進入の有無を判定することで、障害物に対応する作業者は、予め適切な準備をして障害物に対する作業を行うことができる。適切な準備か可能な点で、作業者の負荷を軽減させることができ、また、障害物に対する対応作業に要する時間を低減させることができる。 In addition, the determination unit 291 determines whether the moving object is based on the change in the scan data obtained in the first detection area and the change in the scan data obtained in the second detection area adjacent to the first detection area. It is determined whether or not there is at least one approach.
Here, it is conceivable that the countermeasures differ between the occurrence of an obstacle that does not move and the approach of a moving mobile object. Specifically, an obstacle that does not move may be removed or removed as a countermeasure. On the other hand, for a moving animal, it is conceivable to voluntarily leave the traveling route or to capture the animal and move it out of the traveling route. Further, for example, when the obstacle is a vehicle, it may be considered to leave the traveling route spontaneously. Alternatively, when the vehicle cannot move due to a failure or the like, it may be possible to move the vehicle out of the travel route using a heavy machine or the like. Among the moving objects, the moving object may move to a non-hazardous place with time due to wind or the like. As a countermeasure in this case, for example, it is conceivable to monitor the moving body and confirm that it has moved to a non-hazardous place.
The determination unit 291 determines whether or not the moving body has entered at least one, so that an operator corresponding to the obstacle can perform work on the obstacle with appropriate preparation in advance. The appropriate preparation can be made, so that the burden on the operator can be reduced and the time required for handling the obstacle can be reduced.

なお、レーダー装置１１０の配置は、図２を参照して説明した配置に限らず、走行経路に沿った様々な配置とすることができる。
図１３は、レーダー装置１１０の設置場所の、もう１つの例を示す説明図である。図２の場合と異なり、図１３の例では、複数のレーダー装置１１０が、走行経路の位置を示す基準線Ｌ９０１の間の領域および周囲の領域に構成されている監視領域の、一方の側部に第１のレーダー装置１１０が配置されており、他方の側部に第２のレーダー装置１１０が配置されている。そして、走行経路を挟んで向かい合うレーダー装置１１０の間では、走査範囲が重複している。 The arrangement of the radar device 110 is not limited to the arrangement described with reference to FIG. 2 and can be various arrangements along the travel route.
FIG. 13 is an explanatory diagram showing another example of the installation location of the radar apparatus 110. Unlike the case of FIG. 2, in the example of FIG. 13, one side portion of the monitoring area in which the plurality of radar devices 110 are configured in the area between the reference line L901 indicating the position of the travel route and the surrounding area. The first radar device 110 is disposed on the other side, and the second radar device 110 is disposed on the other side. The scanning ranges overlap between the radar devices 110 facing each other across the travel route.

このように、複数のレーダー装置１１０の１つである第１のレーダー装置１１０が、走行経路の一方の側部に配置され、複数のレーダー装置１１０のもう１つである第２のレーダー装置１１０が、走行経路の他方の側部に配置されている。そして、第１のレーダー装置１１０と第２のレーダー装置１１０とが重複した走査範囲を有している。
この配置では、走行経路の側部にレーダー装置１１０を配置すればよい点で、走行経路の上方にレーダー装置１１０を配置する場合よりも容易にレーダー装置１１０を配置することができ、また、比較的容易にレーダー装置１１０の保守を行うことができる。
また、走行経路の両方の側部に各々レーダー装置１１０が配置され、これらのレーダー装置１１０が重複した走査範囲を有していることで、障害物の形状等により一方のレーダー装置１１０が障害物を検知できない場合でも、他方のレーダー装置１１０が当該障害物を検知し得る。この点において、障害物を高精度に検出し得る。 In this way, the first radar device 110 that is one of the plurality of radar devices 110 is arranged on one side of the travel route, and the second radar device 110 that is the other of the plurality of radar devices 110. Is disposed on the other side of the travel route. The first radar device 110 and the second radar device 110 have overlapping scanning ranges.
In this arrangement, the radar apparatus 110 can be arranged more easily than in the case where the radar apparatus 110 is arranged above the traveling path in that the radar apparatus 110 may be disposed on the side of the traveling path. The radar apparatus 110 can be maintained easily.
Also, the radar devices 110 are arranged on both sides of the travel route, and these radar devices 110 have overlapping scanning ranges, so that one of the radar devices 110 is obstructed by the shape of the obstacle. The other radar device 110 can detect the obstacle even when the signal cannot be detected. In this respect, the obstacle can be detected with high accuracy.

なお、制御部２９０の全部または一部の機能を実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することにより各部の処理を行ってもよい。なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳや周辺機器等のハードウェアを含むものとする。
また、「コンピュータシステム」は、ＷＷＷシステムを利用している場合であれば、ホームページ提供環境（あるいは表示環境）も含むものとする。
また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。また上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであっても良く、さらに前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるものであっても良い。 It should be noted that a program for realizing all or part of the functions of the control unit 290 is recorded on a computer-readable recording medium, and the program recorded on the recording medium is read into a computer system and executed. You may perform the process of. Here, the “computer system” includes an OS and hardware such as peripheral devices.
Further, the “computer system” includes a homepage providing environment (or display environment) if a WWW system is used.
The “computer-readable recording medium” refers to a storage device such as a flexible medium, a magneto-optical disk, a portable medium such as a ROM and a CD-ROM, and a hard disk incorporated in a computer system. The program may be a program for realizing a part of the functions described above, and may be a program capable of realizing the functions described above in combination with a program already recorded in a computer system.

以上、本発明の実施形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等も含まれる。 The embodiment of the present invention has been described in detail with reference to the drawings. However, the specific configuration is not limited to this embodiment, and includes design changes and the like without departing from the gist of the present invention.

１障害物検知システム
１１０レーダー装置
１２０ケーブル
２００判定装置
２１０操作入力部
２２０表示部
２３０走査データ取得部
２８０記憶部
２９０制御部
２９１判定部 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Obstacle detection system 110 Radar apparatus 120 Cable 200 Determination apparatus 210 Operation input part 220 Display part 230 Scanning data acquisition part 280 Storage part 290 Control part 291 Determination part

Claims

A plurality of radar devices that are installed at predetermined intervals along the travel route and respectively scan a predetermined section of the travel route;
Based on the scanning data of the radar device, a determination device that determines the presence or absence of an obstacle in the travel route,
With
The determination device determines the presence or absence of an obstacle based on a change in scanning data obtained at every predetermined scanning interval, and an object moving along the travel route in the longitudinal direction of the travel route is an obstacle. excluded from Kano determination target, and the scan data of the partial area where the initial value of the radar reflection intensity measurements is equal to or greater than the threshold, to exclude from the reference data for obstacle detection, given the other partial region An obstacle detection system that determines the presence or absence of an obstacle based on a change in scanning data obtained at every scanning interval.

The obstacle according to claim 1, wherein the determination device determines that an obstacle exists in the detection area when a change in scan data is detected in a predetermined number of partial areas or more in the predetermined detection area. Detection system.

The determination device is configured to detect a change in the scan data obtained in the first detection region and a change in the scan data obtained in the second detection region adjacent to the first detection region. The obstacle detection system according to claim 1, wherein the presence or absence of entry is determined.

A first radar device that is one of the plurality of radar devices is disposed on one side of the travel route, and a second radar device that is another of the plurality of radar devices is the travel route. The obstacle detection system according to any one of claims 1 to 3 , wherein the obstacle detection system is disposed on the other side of the first radar device and has a scanning range in which the first radar device and the second radar device overlap.