JP6717493B1 - 制御装置、プログラム、方法、および注入システム - Google Patents
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Abstract
Description
以下、本発明の一実施形態について説明する。
図1は、本実施形態の構成を示す概略図である。図1に示すように、本実施形態に係る注入システム10は、第1の容器31から第2の容器32に対象物を注ぐ注入処理を行うシステムである。注入システム10は、制御装置11と、撮影部28と、ロボットアーム26と、計量器27とを備えている。制御装置11は、本発明における制御装置の一例を構成する。撮影部28およびロボットアーム26は、本発明における注入装置の一例を構成する。
なお、本実施形態において、対象物は、任意の粘性を有する飲料または薬液等の液体であるものとして説明するが、これに限定されない。対象物は、気体であってもよい。この場合、対象物としての気体の比重は、空気よりも大きい。また、対象物は、固体であってもよい。この場合、対象物としての固体は、流動性を有し、一例として、多数の微小なビーズ状の固体によって構成される。
図2は、制御装置11の機能的な構成を示すブロック図である。制御装置11は、制御部20および記憶部24を含む。
本実施形態に係る注入システム10における処理の流れについて図3を参照して説明する。図3は、本実施形態に係る処理の流れを示すフローチャートである。なお、図3のフローチャートに示す処理の開始時点においては、作業台36上に第1の容器31および第2の容器32は配置されていないものとする。
マテリアルハンドリング装置M1及びM2とは、同一の装置によって実現されてもよい。即ち、第1の容器31を搬送する処理と第2の容器32を搬送する処理とは単一のマテリアルハンドリング装置が行う構成であってもよい。また、マテリアルハンドリング装置M1及びM2による処理は、ロボットアーム26が行ってもよいし、人が行ってもよい。
残時間=(注入すべき注入量―現在の注入量)/平均注入速度
ステップS114において、タイミング決定部22が、作業全体が終了したと判定するための条件は、特定の条件に限定されない。上記条件としては、例えば以下の例が挙げられる。
・所定の個数の第2の容器32への対象物の注入の完了
・所定の個数の第1の容器31からの対象物の注入の完了
・注入処理を開始してからの所定時間の経過
・所定時刻の到来
・注入可能な第1の容器31および第2の容器32が尽きること
・ユーザから注入処理を終了する指示を受けること
〔ソフトウェアによる実現例〕
注入システム10の制御ブロック(特に計量情報取得部21、タイミング決定部22および傾き情報取得部23)は、集積回路(ICチップ)等に形成された論理回路(ハードウェア)によって実現してもよいし、ソフトウェアによって実現してもよい。
注入システム10における制御装置11は、図7に示すように、バス110と、プロセッサ101と、主メモリ102と、補助メモリ103と、通信インタフェース104と、入出力インタフェース105とを備えたコンピュータによって構成可能である。プロセッサ101、主メモリ102、補助メモリ103、通信インタフェース104、および入出力インタフェース105は、バス110を介して互いに接続されている。入出力インタフェース105には、入力装置106および出力装置107が接続されている。
本発明の態様1に係る制御装置は、第1の容器から第2の容器に対象物を注ぐ注入処理を行う注入装置を制御する制御装置であって、前記第2の容器に注がれた対象物の重さを含む計量情報を複数の時点において取得する計量情報取得部と、複数の前記計量情報を参照して前記第2の容器への前記対象物の注入速度を算出し、算出した注入速度に基づき、前記注入処理を中止するタイミングを決定するタイミング決定部とを備えている構成である。
11 制御装置
20 制御部
21 計量情報取得部
22 タイミング決定部
24 記憶部
23 傾き情報取得部
26 ロボットアーム
27 計量器
28 撮影部
M1、M2 マテリアルハンドリング装置
Claims (7)
- 第1の容器から第2の容器に対象物を注ぐ注入処理を行う注入装置を制御する制御装置であって、
前記第2の容器に注がれた対象物の重さを含む計量情報を複数の時点において取得する計量情報取得部と、
複数の前記計量情報を参照して前記第2の容器への前記対象物の注入速度を算出し、算出した注入速度に基づき、前記第1の容器が空であるか否かを判定すると共に、前記注入処理を中止するタイミングを決定するタイミング決定部と
を備えている制御装置。 - 前記タイミング決定部は、前記注入速度として、所定期間における前記第2の容器への前記対象物の注入量の単位期間あたりの平均値を表す平均注入速度を算出し、算出した平均注入速度に基づき、前記第1の容器が空であるか否かを判定する請求項1に記載の制御装置。
- 前記注入装置は、前記第1の容器の基準軸に対する傾きを増加させることによって前記注入処理を行い、
前記第1の容器の前記傾きを示す傾き情報を取得する傾き情報取得部を更に備え、
前記タイミング決定部は、前記傾き情報が示す前記第1の容器の傾きが所定の傾き以上となった場合に、前記注入速度の算出を開始する請求項1又は2に記載の制御装置。 - 前記タイミング決定部は、
前記注入速度に基づき、前記第2の容器に注入された対象物が所定の注入量に到達するまでの残時間を算出し、算出した前記残時間に応じて、前記タイミングを決定する請求項1から3までの何れか1項に記載の制御装置。 - 請求項1から4の何れか1項に記載の制御装置としてコンピュータを機能させるためのプログラムであって、前記各部としてコンピュータを機能させるためのプログラム。
- 請求項1から4の何れか1項に記載の制御装置と、
前記注入処理を行う注入装置と、
を含む注入システム。 - 第1の容器から第2の容器に対象物を注ぐ注入処理を行う注入装置を制御する方法において、
前記第2の容器に注がれた対象物の重さを含む計量情報を複数の時点において取得する計量情報取得ステップと、
複数の前記計量情報を参照して前記第2の容器への前記対象物の注入速度を算出し、算出した注入速度に基づき、前記第1の容器が空であるか否かを判定すると共に、前記注入処理を中止するタイミングを決定するタイミング決定ステップと
を含む方法。
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CN111846310A (zh) * | 2020-07-14 | 2020-10-30 | 湖南津山口福食品有限公司 | 一种具有酱腌菜重量分隔机构的分装机 |
JP2023126079A (ja) * | 2022-02-28 | 2023-09-07 | 株式会社デンソーウェーブ | 学習モデル生成方法、学習モデル生成プログラム、学習モデル生成装置、学習用データ生成方法、学習用データ生成プログラム、学習用データ生成装置、推論方法、推論プログラム、推論装置、秤量方法、及び秤量システム |
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