JP6716505B2 - Work transfer device - Google Patents
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Description
この発明は、ワーク搬送装置に関する。 The present invention relates to a work transfer device.
ロボットアームを用いたワーク搬送装置が知られている。たとえば、特開２０１５−１８２１７３号公報（特許文献１）に開示されるロボット制御装置は、ロボットを用いて工作機械にワークを搬送する。 A work transfer device using a robot arm is known. For example, a robot control device disclosed in JP-A-2005-182173 (Patent Document 1) conveys a work to a machine tool using a robot.
上記のようなワーク搬送装置においては、ロボットアームの稼動時に、作業者とロボットアームとが干渉することを防ぐ必要がある。そのような手段の一例として、エリアセンサを設ける方法がある。この場合、エリアセンサにより、作業者がロボットアームと干渉する可能性がある領域に侵入したことが検知された時に、ロボットアームの動作を遅くしたり、ロボットアームを停止させたりする制御を行なう。 In the work transfer device as described above, it is necessary to prevent an operator from interfering with the robot arm when the robot arm is operating. An example of such means is a method of providing an area sensor. In this case, when it is detected by the area sensor that a worker has entered a region in which there is a possibility of interfering with the robot arm, control is performed to delay the operation of the robot arm or stop the robot arm.
しかしながら、作業者がロボットアームと干渉する可能性がある領域は、作業者の安全を十分に確保するために比較的広く設定される。このため、エリアセンサが作業者の侵入を検知する場面が増えて、ロボットアームの動作が過度に制限されるという問題が発生する。 However, the area where the worker may interfere with the robot arm is set relatively wide in order to sufficiently secure the safety of the worker. As a result, the number of scenes in which the area sensor detects the intrusion of the worker is increased, and the operation of the robot arm is excessively limited.
そこでこの発明の目的は、上記の課題を解決することであり、ロボットアームの動作を過度に制限することなく、作業者とロボットアームとの干渉を防ぐワーク搬送装置を提供することである。 SUMMARY OF THE INVENTION Therefore, an object of the present invention is to solve the above problems, and to provide a work transfer device that prevents interference between a worker and a robot arm without excessively limiting the operation of the robot arm.
この発明の１つの局面に従ったワーク搬送装置は、基台と、ワークを把持可能なワーク把持部を有し、基台と一体に設けられ、ワーク把持部に把持したワークを移動させるロボットアームと、基台と一体に設けられ、ロボットアームの動作領域を外部から隔離するカバー体とを備える。ロボットアームは、第１動作領域にて動作する第１運転モードと、第１動作領域を含み、第１動作領域よりも広い第２動作領域にて動作する第２運転モードとを有する。カバー体は、第２動作領域を外部から隔離する第３状態と、第１動作領域を外部から隔離する第４状態と、第３状態および第４状態よりも、カバー体により外部から隔離する領域が縮小する第５状態との間で動作可能な第２可動カバー部を有する。
この発明の別の局面に従ったワーク搬送装置は、基台と、ワークを把持可能なワーク把持部を有し、基台と一体に設けられ、ワーク把持部に把持したワークを移動させるロボットアームと、基台と一体に設けられ、ロボットアームの動作領域を外部から隔離するカバー体とを備える。
A work transfer apparatus according to one aspect of the present invention includes a base and a work gripper capable of gripping a work, the robot arm being provided integrally with the base and moving the work gripped by the work grip. And a cover body that is provided integrally with the base and that isolates the operation area of the robot arm from the outside. The robot arm has a first operation mode in which it operates in a first operation area and a second operation mode in which it operates in a second operation area including the first operation area and wider than the first operation area. The cover body has a third state in which the second operation area is isolated from the outside, a fourth state in which the first operation area is isolated from the outside, and an area isolated from the outside by the cover body rather than the third state and the fourth state. Has a second movable cover portion operable between the fifth state and the second state.
A work transfer apparatus according to another aspect of the present invention is a robot arm that has a base and a work gripper capable of gripping a work, is provided integrally with the base, and moves the work gripped by the work gripper. And a cover body that is provided integrally with the base and that isolates the operation area of the robot arm from the outside.
このように構成されたワーク搬送装置によれば、基台に、ロボットアームの動作領域を外部から隔離するカバー体を一体に設けることによって、ロボットアームの動作を過度に制限することなく、作業者とロボットアームとの干渉を防ぐことができる。 According to the work transfer apparatus configured as described above, the base body is integrally provided with the cover body that isolates the operation area of the robot arm from the outside. Can be prevented from interfering with the robot arm.
また好ましくは、基台は、ワークを処理するワーク処理装置と隣り合って設置される。
このように構成されたワーク搬送装置によれば、ワーク処理装置にて処理されるワークを搬送する際に、ロボットアームの動作を過度に制限することなく、作業者とロボットアームとの干渉を防ぐことができる。
Further preferably, the base is installed adjacent to a work processing device that processes the work.
According to the work transfer device configured as described above, when a work to be processed by the work processing device is transferred, interference between a worker and the robot arm is prevented without excessively restricting the operation of the robot arm. be able to.
また好ましくは、カバー体は、ワーク処理装置とともに、ロボットアームの動作領域を取り囲むように設けられる。 Further preferably, the cover body is provided so as to surround the operation area of the robot arm together with the work processing device.
このように構成されたワーク搬送装置によれば、作業者とロボットアームとの干渉をより確実に防ぐことができる。 According to the work transfer device configured as described above, it is possible to more reliably prevent the interference between the worker and the robot arm.
また好ましくは、基台は、ワーク処理装置から独立して移動可能なように構成されている。 Further, preferably, the base is configured to be movable independently of the work processing device.
このように構成されたワーク搬送装置によれば、ワーク搬送装置を容易に移設することができる。 According to the work transfer device thus configured, the work transfer device can be easily transferred.
また好ましくは、ワーク処理装置は、工作機械である。
このように構成されたワーク搬送装置によれば、工作機械にて加工されるワークを搬送する際に、ロボットアームの動作を過度に制限することなく、作業者とロボットアームとの干渉を防ぐことができる。
Further preferably, the work processing device is a machine tool.
According to the work transfer device configured as described above, when the work to be processed by the machine tool is transferred, it is possible to prevent the operator from interfering with the robot arm without excessively limiting the operation of the robot arm. You can
また好ましくは、カバー体は、ロボットアームの動作領域を、工作機械の操作盤から隔離するように設けられる。 Further preferably, the cover body is provided so as to isolate the operation area of the robot arm from the operation panel of the machine tool.
このように構成されたワーク搬送装置によれば、操作盤を操作する作業者の存在に起因してロボットアームの動作が制限されるということがなく、また、操作盤を操作する作業者とロボットアームとの干渉を防ぐことができる。 According to the work transfer device configured as described above, the operation of the robot arm is not restricted due to the presence of the operator who operates the operation panel, and the operator and the robot who operate the operation panel are not restricted. Interference with the arm can be prevented.
また好ましくは、基台は、ワーク保持部を有する。ワーク保持部には、ロボットアームにより移動させるワークが載置される。 Further preferably, the base has a work holding part. The work to be moved by the robot arm is placed on the work holding unit.
このように構成されたワーク搬送装置によれば、ロボットアームによりワーク保持部に載置されるワークを搬送する際に、ロボットアームの動作を過度に制限することなく、作業者とロボットアームとの干渉を防ぐことができる。 According to the work transfer device configured as described above, when the work mounted on the work holding unit is transferred by the robot arm, the operation of the robot arm is not excessively limited and Interference can be prevented.
また好ましくは、カバー体は、ワーク保持部と隣り合って設けられ、開閉可能な第１可動カバー部を有する。第１可動カバー部が閉状態とされることによって、ワーク保持部が外部から隔離され、第１可動カバー部が開状態とされることによって、ワーク保持部が外部に開放される。 Further preferably, the cover body has a first movable cover portion which is provided adjacent to the work holding portion and which can be opened and closed. The work holding part is isolated from the outside by closing the first movable cover part, and the work holding part is opened to the outside by opening the first movable cover part.
このように構成されたワーク搬送装置によれば、第１可動カバーを開状態とすることによって、ワーク保持部へのアクセスを可能とできる。 According to the work transfer apparatus configured as described above, the work holding unit can be accessed by opening the first movable cover.
また好ましくは、ワーク搬送装置は、第１可動カバー部の状態を検知する第１検知部をさらに備える。第１検知部により第１可動カバー部が閉状態にあると検知された場合を除いて、ロボットアームの運転が規制される。 Further preferably, the work transfer device further includes a first detection unit that detects a state of the first movable cover unit. The operation of the robot arm is restricted except when the first detection unit detects that the first movable cover unit is in the closed state.
なお、本発明において、ロボットアームの運転を規制するとは、ロボットアームの動作を制限することを意味し、ロボットアームの動作を停止したり、ロボットアームの動作範囲を狭めたり、ロボットアームの動作速度を遅くしたりすることを含む。 In the present invention, restricting the operation of the robot arm means limiting the operation of the robot arm, stopping the operation of the robot arm, narrowing the operation range of the robot arm, or operating speed of the robot arm. Including slowing down.
このように構成されたワーク搬送装置によれば、第１可動部材が閉状態でない場合にロボットアームの運転を規制することによって、作業者とロボットアームとの干渉を防ぐことができる。 According to the work transfer apparatus configured as described above, it is possible to prevent the operator from interfering with the robot arm by restricting the operation of the robot arm when the first movable member is not in the closed state.
また好ましくは、カバー体は、ロボットアームの動作領域を外部から隔離する第１状態と、第１状態よりも、カバー体により外部から隔離する領域が縮小する第２状態との間で動作可能な第２可動カバー部を有する。 Further preferably, the cover body is operable between a first state in which the operation area of the robot arm is isolated from the outside and a second state in which the area isolated from the outside by the cover body is smaller than in the first state. It has a 2nd movable cover part.
このように構成されたワーク搬送装置によれば、第２可動カバー部を第２状態とすることによって、ワーク搬送装置をコンパクトにできる。 According to the work transfer device configured as described above, the work transfer device can be made compact by setting the second movable cover portion in the second state.
また好ましくは、基台は、工作機械と隣り合って設置される。工作機械は、加工エリア内に通じる開口部を有する。第２可動カバー部が第２状態にある時に、開口部の少なくとも一部が、外部に開放される。 Also preferably, the base is installed adjacent to the machine tool. The machine tool has an opening communicating with the processing area. When the second movable cover part is in the second state, at least a part of the opening part is opened to the outside.
このように構成されたワーク搬送装置によれば、第２可動カバー部を第２状態とすることによって、開口部を通じて加工エリア内にアクセスすることができる。 According to the work transfer apparatus configured as described above, by setting the second movable cover portion in the second state, it is possible to access the processing area through the opening.
また好ましくは、第２可動カバー部は、ロボットアームの動作領域に配置される取っ手部を含む。ロボットアームは、ワーク把持部により取っ手部を把持することによって、第２可動カバー部を、第１状態と第２状態との間で動作させる。 Further preferably, the second movable cover portion includes a handle portion arranged in the operation area of the robot arm. The robot arm operates the second movable cover part between the first state and the second state by holding the handle part by the work holding part.
このように構成されたワーク搬送装置によれば、第２可動カバー部を第１状態と第２状態との間で動作させる際の労力を減らすことができる。 According to the work transfer apparatus configured as described above, it is possible to reduce the labor when operating the second movable cover section between the first state and the second state.
また好ましくは、ワーク搬送装置は、第２可動カバー部の状態を検知する第２検知部をさらに備える。第２検知部により第２可動カバー部が第１状態にあると検知された場合を除いて、ワーク把持部により基台を把持するように、ロボットアームが制御される。 Further preferably, the work transfer device further includes a second detection unit that detects the state of the second movable cover unit. The robot arm is controlled so that the work gripping unit grips the base, except when the second detection unit detects that the second movable cover unit is in the first state.
また好ましくは、ワーク搬送装置は、第２可動カバー部の状態を検知する第２検知部をさらに備える。第２検知部により第２可動カバー部が第１状態にあると検知された場合を除いて、ロボットアームの運転が規制される。 Further preferably, the work transfer device further includes a second detection unit that detects the state of the second movable cover unit. The operation of the robot arm is restricted except when the second detection unit detects that the second movable cover unit is in the first state.
このように構成されたワーク搬送装置によれば、第２可動カバー部が第１状態でない時にロボットアームが動作して、ロボットアームと第２可動カバー部とが干渉することを防止できる。 According to the work transfer device configured as described above, it is possible to prevent the robot arm from operating when the second movable cover portion is not in the first state and causing the robot arm and the second movable cover portion to interfere with each other.
また好ましくは、ロボットアームは、第１動作領域にて動作する第１運転モードと、第１動作領域を含み、第１動作領域よりも広い第２動作領域にて動作する第２運転モードとを有する。カバー体は、第２動作領域を外部から隔離する第３状態と、第１動作領域を外部から隔離する第４状態と、第３状態および第４状態よりも、カバー体により外部から隔離する領域が縮小する第５状態との間で動作可能な第２可動カバー部を有する。 Further preferably, the robot arm has a first operation mode in which the robot arm operates in the first operation area and a second operation mode in which the robot arm operates in a second operation area including the first operation area and wider than the first operation area. Have. The cover body has a third state in which the second operation area is isolated from the outside, a fourth state in which the first operation area is isolated from the outside, and an area isolated from the outside by the cover body rather than the third state and the fourth state. Has a second movable cover portion operable between the fifth state and the second state.
このように構成されたワーク搬送装置によれば、ロボットアームの運転モードに合わせて、第２可動カバー部の状態を変化させることができる。 According to the work transfer apparatus configured as described above, the state of the second movable cover portion can be changed according to the operation mode of the robot arm.
また好ましくは、基台は、ワークを処理するワーク処理装置と隣り合って設置される。ワーク処理装置は、ワークを処理する第１ワーク処理空間および第２ワーク処理空間を区画する隔壁を有する。第２可動カバー部は、第４状態において、隔壁に対応する位置にて第１動作領域を外部から隔離する。 Further preferably, the base is installed adjacent to a work processing device that processes the work. The work processing apparatus has a partition wall that partitions a first work processing space for processing a work and a second work processing space. The second movable cover section in the fourth state isolates the first operation region from the outside at a position corresponding to the partition wall.
このように構成されたワーク搬送装置によれば、第２可動カバー部を第４状態とすることによって、第１ワーク処理空間および第２ワーク処理空間の一方にアクセスことができる。 According to the work transfer apparatus configured as described above, one of the first work processing space and the second work processing space can be accessed by setting the second movable cover portion in the fourth state.
また好ましくは、ワーク搬送装置は、第２可動カバー部の状態を検知する第３検知部をさらに備える。ロボットアームが第１運転モードである時には、第３検知部により第２可動カバー部が第３状態および第４状態にあると検知された場合を除いて、ロボットアームの運転が規制され、ロボットアームが第２運転モードである時には、第３検知部により第２可動カバー部が第３状態にあると検知された場合を除いて、ロボットアームの運転が規制される。 Further preferably, the work transfer device further includes a third detection unit that detects the state of the second movable cover unit. When the robot arm is in the first operation mode, the operation of the robot arm is restricted except when the third detection unit detects that the second movable cover unit is in the third state and the fourth state. Is in the second operation mode, the operation of the robot arm is restricted except when the third detection unit detects that the second movable cover unit is in the third state.
このように構成されたワーク搬送装置によれば、第２可動カバー部の状態に合わせてロボットアームの運転を規制することにより、ロボットアームと第２可動カバー部とが干渉することを防止できる。 According to the work transfer apparatus configured as described above, it is possible to prevent the robot arm from interfering with the second movable cover section by restricting the operation of the robot arm according to the state of the second movable cover section.
以上に説明したように、この発明に従えば、ロボットアームの動作を過度に制限することなく、作業者とロボットアームとの干渉を防ぐワーク搬送装置を提供することができる。 As described above, according to the present invention, it is possible to provide the work transfer device that prevents the operator from interfering with the robot arm without excessively restricting the operation of the robot arm.
この発明の実施の形態について、図面を参照して説明する。なお、以下で参照する図面では、同一またはそれに相当する部材には、同じ番号が付されている。 Embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. In the drawings referred to below, the same or corresponding members are designated by the same reference numerals.
（実施の形態１）
図１は、この発明の実施の形態１におけるワーク搬送装置を示す斜視図である。図２は、図１中のワーク搬送装置の内部構造を示す斜視図である。図３は、図１中のワーク搬送装置を示す上面図である。
(Embodiment 1)
1 is a perspective view showing a work transfer device according to a first embodiment of the present invention. FIG. 2 is a perspective view showing the internal structure of the work transfer device in FIG. FIG. 3 is a top view showing the work transfer device in FIG.
図１から図３を参照して、本実施の形態におけるワーク搬送装置１０は、ワークを搬送するための装置である。ワーク搬送装置１０は、ワークを加工する工作機械１００と隣り合って設置されている。 Referring to FIGS. 1 to 3, work transfer device 10 in the present embodiment is a device for transferring a work. The work transfer device 10 is installed adjacent to a machine tool 100 that processes a work.
本実施の形態では、一例として、固定工具を用いた旋削機能と、回転工具を用いたミーリング機能とを有する工作機械（複合加工機）１００Ａに対して、ワーク搬送装置１０が併設されている。 In the present embodiment, as an example, the work transfer device 10 is provided side by side with a machine tool (multi-function machine) 100A having a turning function using a fixed tool and a milling function using a rotating tool.
まず、工作機械１００Ａの構造について説明する。工作機械１００Ａは、第１主軸１２１と、第２主軸１２２と、工具主軸１２３とを有する。第１主軸１２１、第２主軸１２２および工具主軸１２３は、加工エリア１４１内に設けられている。 First, the structure of the machine tool 100A will be described. The machine tool 100A has a first spindle 121, a second spindle 122, and a tool spindle 123. The first main spindle 121, the second main spindle 122, and the tool main spindle 123 are provided in the processing area 141.
第１主軸１２１および第２主軸１２２は、水平方向に延びるＺ軸方向において、互いに対向して配置されている。第１主軸１２１は、Ｚ軸に平行な中心軸１３１を中心に回転可能に設けられ、第２主軸１２２は、Ｚ軸に平行な中心軸１３２を中心に回転可能に設けられている。第１主軸１２１および第２主軸１２２には、ワークを着脱可能に保持するためのチャック機構が設けられている。第２主軸１２２は、Ｚ軸方向に移動可能に設けられている。 The first main shaft 121 and the second main shaft 122 are arranged to face each other in the Z-axis direction extending in the horizontal direction. The first main shaft 121 is rotatably provided about a central axis 131 parallel to the Z axis, and the second main shaft 122 is rotatably provided about a central axis 132 parallel to the Z axis. The first main spindle 121 and the second main spindle 122 are provided with a chuck mechanism for detachably holding a work. The second main shaft 122 is provided so as to be movable in the Z-axis direction.
工具主軸１２３は、ワークの旋削加工時に固定工具を保持したり、ワークのミーリング加工時に、回転工具を保持して、中心軸１３３を中心に回転させたりする。工具主軸１２３には、工具を着脱可能に保持するためのクランプ機構が設けられている。工具主軸１２３は、鉛直方向に延びるＸ軸方向、水平方向に延び、Ｚ軸方向に直交するＹ軸方向、および、Ｚ軸方向に移動可能に設けられている。工具主軸１２３は、さらに、Ｙ軸に平行な中心軸１３４を中心に旋回可能に設けられている。 The tool spindle 123 holds a fixed tool at the time of turning the workpiece, or holds a rotating tool at the time of milling the workpiece to rotate the center axis 133. The tool spindle 123 is provided with a clamp mechanism for detachably holding the tool. The tool spindle 123 is provided so as to be movable in the X-axis direction extending in the vertical direction, the horizontal direction, and the Y-axis direction orthogonal to the Z-axis direction, and the Z-axis direction. The tool spindle 123 is further provided so as to be rotatable about a central axis 134 parallel to the Y axis.
工作機械１００Ａは、操作盤１１０と、スプラッシュガード１１５と、開口部１１６と、扉部（不図示）とをさらに有する。 Machine tool 100A further includes operation panel 110, splash guard 115, opening 116, and a door (not shown).
操作盤１１０は、工作機械１００Ａの運転操作や調整に必要な各種装置をまとめて配置したものである。スプラッシュガード１１５は、工作機械１００Ａの外観をなすカバー体である。スプラッシュガード１１５は、扉部とともに加工エリア１４１を区画形成している。開口部１１６は、スプラッシュガード１１５の前面にて開口し、加工エリア１４１内に通じている。扉部は、開口部１１６に設けられている。扉部が操作されることによって、開口部１１６が開状態とされたり、閉状態とされたりする。 The operation panel 110 is a group of various devices necessary for operating and adjusting the machine tool 100A. The splash guard 115 is a cover body that has the appearance of the machine tool 100A. The splash guard 115 defines the processing area 141 together with the door. The opening 116 opens at the front surface of the splash guard 115 and communicates with the processing area 141. The door is provided in the opening 116. When the door is operated, the opening 116 is opened or closed.
続いて、ワーク搬送装置１０の構造について説明する。ワーク搬送装置１０は、たとえば、工作機械１００Ａにワークを搬入したり、工作機械１００Ａからワークを搬出したり、工作機械１００Ａの第１主軸１２１および第２主軸１２２間において、ワークを移動させたりする。 Next, the structure of the work transfer device 10 will be described. The work transfer device 10 carries, for example, a work into the machine tool 100A, carries out the work from the machine tool 100A, or moves the work between the first spindle 121 and the second spindle 122 of the machine tool 100A. ..
ワーク搬送装置１０は、スプラッシュガード１１５の前面に隣り合って配置されている。ワーク搬送装置１０は、Ｙ軸方向において、加工エリア１４１と隣り合って配置されている。ワーク搬送装置１０は、Ｚ軸方向において、操作盤１１０と隣り合って配置されている。 The work transfer device 10 is arranged adjacent to the front surface of the splash guard 115. The work transfer device 10 is arranged adjacent to the processing area 141 in the Y-axis direction. The work transfer device 10 is arranged adjacent to the operation panel 110 in the Z-axis direction.
ワーク搬送装置１０は、基台２１を有する。基台２１は、工作機械１００Ａが設置された工場などの床面に据え付けられている。基台２１は、その上面視において、略矩形形状を有する。基台２１は、その上面視において、Ｚ軸方向に延び、Ｙ軸方向において対向する２辺と、Ｙ軸方向に延び、Ｚ軸方向において対向する２辺とを有する略矩形形状を有する。 The work transfer device 10 has a base 21. The base 21 is installed on the floor of a factory where the machine tool 100A is installed. The base 21 has a substantially rectangular shape in a top view. In a top view, the base 21 has a substantially rectangular shape having two sides extending in the Z-axis direction and facing each other in the Y-axis direction, and two sides extending in the Y-axis direction and facing each other in the Z-axis direction.
基台２１は、ベース部２２と、ワーク保持部２４とを有する。ベース部２２は、ワーク保持部２４を支持している。ワーク保持部２４は、ベース部２２上に設けられている。ワーク保持部２４は、ベース部２２に対して着脱可能に設けられている。ワーク保持部２４は、複数のワークを保持可能なように構成されている。ワーク保持部２４には、複数のワーク挿入孔２７が設けられている。ワークは、ワーク挿入孔２７に挿入された状態で、ワーク保持部２４により保持される。 The base 21 has a base portion 22 and a work holding portion 24. The base portion 22 supports the work holding portion 24. The work holding unit 24 is provided on the base unit 22. The work holding section 24 is provided so as to be attachable to and detachable from the base section 22. The work holding unit 24 is configured to hold a plurality of works. The work holding portion 24 is provided with a plurality of work insertion holes 27. The work is held by the work holding portion 24 while being inserted into the work insertion hole 27.
なお、基台２１を、ワーク保持部２４を有しない構成としてもよい。この場合、たとえば、ワークを収納するワークストッカーを工作機械１００Ａ側に設けてもよい。 The base 21 may be configured without the work holding portion 24. In this case, for example, a work stocker that stores the work may be provided on the machine tool 100A side.
ワーク搬送装置１０は、ロボットアーム３１をさらに有する。ロボットアーム３１は、基台２１と一体に設けられている。ロボットアーム３１は、ベース部２２と一体に設けられている。ロボットアーム３１は、ベース部２２上の、Ｚ軸方向においてワーク保持部２４と隣り合う位置からアーム状に延出している。 The work transfer device 10 further includes a robot arm 31. The robot arm 31 is provided integrally with the base 21. The robot arm 31 is provided integrally with the base portion 22. The robot arm 31 extends in an arm shape from a position on the base portion 22 adjacent to the work holding portion 24 in the Z-axis direction.
ロボットアーム３１は、基部３２と、アーム部３３と、ワーク把持部３６とを有する。
基部３２は、基台２１（ベース部２２）に連結されている。基部３２は、図２中の矢印２２１に示すように、回転軸２１１を中心に回転可能に設けられている。アーム部３３は、基部３２からアーム状に延出している。ワーク把持部３６は、アーム部３３の先端に設けられている。ワーク把持部３６は、ワークを把持可能なように構成されている。ワーク把持部３６は、同時に２つのワークを把持可能なダブルアームタイプである。ワーク把持部３６は、同時に１つのワークを把持可能なシングルアームタイプであってもよい。
The robot arm 31 has a base portion 32, an arm portion 33, and a work grip portion 36.
The base 32 is connected to the base 21 (base 22). The base portion 32 is provided rotatably around a rotation shaft 211, as shown by an arrow 221 in FIG. The arm portion 33 extends from the base portion 32 in an arm shape. The work grip portion 36 is provided at the tip of the arm portion 33. The work holding part 36 is configured to be able to hold a work. The work holding part 36 is a double arm type capable of holding two works at the same time. The work gripping section 36 may be a single arm type capable of simultaneously gripping one work.
アーム部３３は、第１可動部３３Ｌと、第２可動部３３Ｍと、第３可動部３３Ｎとを有する。 The arm portion 33 has a first movable portion 33L, a second movable portion 33M, and a third movable portion 33N.
第１可動部３３Ｌは、基部３２に対して、回動軸２１２を中心に回動可能に連結されている。回動軸２１２は、回転軸２１１に直交する方向に延びている。第１可動部３３Ｌは、基部３２から、回動軸２１２に直交する方向にアーム状に延出している。第１可動部３３Ｌは、図２中の矢印２２２に示すように、回動軸２１２を支点にして揺動する。 The first movable portion 33L is connected to the base portion 32 so as to be rotatable about a rotation shaft 212. The rotating shaft 212 extends in a direction orthogonal to the rotating shaft 211. The first movable portion 33L extends from the base portion 32 in an arm shape in a direction orthogonal to the rotating shaft 212. The first movable portion 33L swings around the turning shaft 212 as a fulcrum, as shown by an arrow 222 in FIG.
第２可動部３３Ｍは、第１可動部３３Ｌに対して、回動軸２１３を中心に回動可能に連結されている。回動軸２１３は、回動軸２１２に平行な方向に延びている。第２可動部３３Ｍは、第１可動部３３Ｌから、回動軸２１３に直交する方向にアーム状に延出している。第２可動部３３Ｍは、図２中の矢印２２３に示すように、回動軸２１３を支点にして揺動する。 The second movable portion 33M is connected to the first movable portion 33L so as to be rotatable about a rotation shaft 213. The rotating shaft 213 extends in a direction parallel to the rotating shaft 212. The second movable portion 33M extends from the first movable portion 33L in an arm shape in a direction orthogonal to the rotation shaft 213. The second movable portion 33M swings with the rotating shaft 213 as a fulcrum, as shown by an arrow 223 in FIG.
第２可動部３３Ｍは、回転軸２１４の軸線方向に沿ってアーム状に延びている。第２可動部３３Ｍは、図２中の矢印２２４に示すように、回転軸２１４を中心に回転可能に設けられている。回転軸２１４は、回動軸２１３に直交する方向に延びている。 The second movable portion 33M extends in an arm shape along the axial direction of the rotary shaft 214. The second movable portion 33M is rotatably provided around the rotation shaft 214, as indicated by an arrow 224 in FIG. The rotary shaft 214 extends in a direction orthogonal to the rotary shaft 213.
第３可動部３３Ｎは、第２可動部３３Ｍに対して、回動軸２１５を中心に回動可能に連結されている。第３可動部３３Ｎは、第２可動部３３Ｍから、回動軸２１５に直交する方向にアーム状に延出している。第３可動部３３Ｎは、図２中の矢印２２５に示すように、回動軸２１５を支点にして揺動する。 The third movable portion 33N is connected to the second movable portion 33M so as to be rotatable around the rotation shaft 215. The third movable portion 33N extends from the second movable portion 33M in an arm shape in a direction orthogonal to the rotation shaft 215. The third movable portion 33N swings around the turning shaft 215 as a fulcrum as shown by an arrow 225 in FIG.
第３可動部３３Ｎは、回転軸２１６の軸線方向に沿ってアーム状に延びている。第３可動部３３Ｎの先端には、ワーク把持部３６が設けられている。第３可動部３３Ｎは、図２中の矢印２２６に示すように、回転軸２１６を中心に回転可能に設けられている。回転軸２１６は、回動軸２１５に直交する方向に延びている。 The third movable portion 33N extends in an arm shape along the axial direction of the rotary shaft 216. A work grip portion 36 is provided at the tip of the third movable portion 33N. The third movable portion 33N is provided rotatably around the rotation shaft 216, as indicated by an arrow 226 in FIG. The rotary shaft 216 extends in a direction orthogonal to the rotary shaft 215.
このような構成により、ロボットアーム３１は、６軸（回転軸２１１，２１４，２１６および回動軸２１２，２１３，２１５）を互いに独立して制御可能なように構成されている。 With such a configuration, the robot arm 31 is configured so that the six axes (the rotation shafts 211, 214, 216 and the rotation shafts 212, 213, 215) can be controlled independently of each other.
ロボットアーム３１は、図３中に示す動作領域２１０において動作する。ロボットアーム３１の動作領域２１０は、加工エリア１４１と、ワーク保持部２４上のエリアと、加工エリア１４１およびワーク保持部２４上のエリアを繋ぐエリアとを含む。 The robot arm 31 operates in the operation area 210 shown in FIG. The operation area 210 of the robot arm 31 includes a processing area 141, an area on the work holding section 24, and an area connecting the processing area 141 and the area on the work holding section 24.
ワーク搬送装置１０は、カバー体４１をさらに有する。カバー体４１は、基台２１と一体に設けられている。 The work transfer device 10 further includes a cover body 41. The cover body 41 is provided integrally with the base 21.
カバー体４１は、ロボットアーム３１の動作領域２１０を外部から隔離するように設けられている。カバー体４１は、工作機械１００Ａとともに、ロボットアーム３１の動作領域２１０を取り囲むように設けられている。カバー体４１は、ロボットアーム３１の動作領域２１０を、工作機械１００Ａの操作盤１１０から隔離するように設けられている。 The cover body 41 is provided so as to isolate the operation area 210 of the robot arm 31 from the outside. The cover body 41 is provided so as to surround the operation area 210 of the robot arm 31 together with the machine tool 100A. The cover body 41 is provided so as to isolate the operation area 210 of the robot arm 31 from the operation panel 110 of the machine tool 100A.
カバー体４１は、第１可動カバー部５１と、第２可動カバー部６１と、固定カバー４６とを有する。 The cover body 41 has a first movable cover portion 51, a second movable cover portion 61, and a fixed cover 46.
固定カバー４６は、固定式のカバーであり、基台２１のうちのベース部２２に取り付けられている。 The fixed cover 46 is a fixed cover and is attached to the base portion 22 of the base 21.
固定カバー４６は、その上面視において、Ｌ字形状を有する。固定カバー４６は、その構成部位として、側面部４７と、背面部４８とを有する。固定カバー４６を上面視した場合に、側面部４７および背面部４８は、直角に交わっている。側面部４７は、Ｘ−Ｙ平面上で延在する平板形状を有する。側面部４７は、Ｙ軸方向に沿って延びるワーク保持部２４（基台２１）の一辺に沿って設けられている。側面部４７は、Ｚ軸方向において、ワーク保持部２４を挟んでロボットアーム３１の反対側に設けられている。背面部４８は、Ｘ−Ｚ平面上で延在する平板形状を有する。背面部４８は、Ｚ軸方向に沿って延びるワーク保持部２４（基台２１）の一辺に沿って設けられている。背面部４８は、Ｙ軸方向において、工作機械１００Ａのスプラッシュガード１１５と、ワーク保持部２４（基台２１）との間に設けられている。 The fixed cover 46 has an L shape in a top view. The fixed cover 46 has a side surface portion 47 and a back surface portion 48 as its constituent parts. When the fixed cover 46 is viewed from above, the side surface portion 47 and the back surface portion 48 intersect at a right angle. The side surface portion 47 has a flat plate shape extending on the XY plane. The side surface portion 47 is provided along one side of the work holding portion 24 (base 21) extending along the Y-axis direction. The side surface portion 47 is provided on the opposite side of the robot arm 31 with the work holding portion 24 interposed therebetween in the Z-axis direction. The back surface portion 48 has a flat plate shape extending on the XZ plane. The back surface portion 48 is provided along one side of the work holding portion 24 (base 21) extending along the Z-axis direction. The back surface portion 48 is provided between the splash guard 115 of the machine tool 100A and the work holding portion 24 (base 21) in the Y-axis direction.
固定カバー４６には、作業者がカバー体４１の内側を確認するための窓部４９が設けられている。 The fixed cover 46 is provided with a window portion 49 for an operator to check the inside of the cover body 41.
図４は、図３中の第１可動カバーの開状態を示す上面図である。図１から図４を参照して、第１可動カバー部５１は、可動式のカバーであり、基台２１のうちのベース部２２に取り付けられている。 FIG. 4 is a top view showing an open state of the first movable cover in FIG. With reference to FIGS. 1 to 4, the first movable cover portion 51 is a movable cover and is attached to the base portion 22 of the base 21.
第１可動カバー部５１は、Ｘ−Ｚ平面上で延在する平板形状を有する。第１可動カバー部５１は、Ｚ軸方向に沿って延びるワーク保持部２４（基台２１）の一辺に沿って設けられている。第１可動カバー部５１は、Ｙ軸方向において、ワーク保持部２４を挟んで固定カバー４６の背面部４８と対向して設けられている。 The first movable cover portion 51 has a flat plate shape extending on the XZ plane. The first movable cover part 51 is provided along one side of the work holding part 24 (base 21) extending along the Z-axis direction. The first movable cover portion 51 is provided to face the back surface portion 48 of the fixed cover 46 with the work holding portion 24 interposed therebetween in the Y-axis direction.
第１可動カバー部５１は、図３中に示す閉状態と、図４中に示す開状態との間において、開閉動作が可能なように設けられている。第１可動カバー部５１は、Ｚ軸方向に沿ってスライド可能に設けられている。 The first movable cover portion 51 is provided so that it can be opened and closed between the closed state shown in FIG. 3 and the open state shown in FIG. The first movable cover portion 51 is provided slidably along the Z-axis direction.
第１可動カバー部５１が閉状態とされることによって、ワーク保持部２４が外部から隔離される。第１可動カバー部５１は、Ｙ軸方向において、ワーク保持部２４と対向して配置される。第１可動カバー部５１は、固定カバー４６および第２可動カバー部６１の間において、ワーク保持部２４の周囲に沿って配置される。一方、第１可動カバー部５１が開状態とされることによって、ワーク保持部２４が外部に開放される。第１可動カバー部５１がＺ軸方向にスライド移動されることによって、ワーク保持部２４の前面に開口部が生じる。 The work holding unit 24 is isolated from the outside by closing the first movable cover unit 51. The first movable cover part 51 is arranged to face the work holding part 24 in the Y-axis direction. The first movable cover portion 51 is arranged along the periphery of the work holding portion 24 between the fixed cover 46 and the second movable cover portion 61. On the other hand, the work holder 24 is opened to the outside by opening the first movable cover portion 51. When the first movable cover portion 51 is slid in the Z-axis direction, an opening is formed on the front surface of the work holding portion 24.
第１可動カバー部５１には、作業者がカバー体４１の内側を確認するための窓部５２が設けられている。第１可動カバー部５１には、作業者が第１可動カバー部５１を開閉する際に把持する取っ手部５３が設けられている。 The first movable cover portion 51 is provided with a window portion 52 for an operator to check the inside of the cover body 41. The first movable cover portion 51 is provided with a handle portion 53 that is gripped when an operator opens and closes the first movable cover portion 51.
なお、第１可動カバー部５１は、上記のスライド式に限られず、たとえば、上下にスライドする形態、または、ヒンジを支点に揺動する形態により設けられてもよい。 The first movable cover portion 51 is not limited to the slide type described above, and may be provided, for example, in the form of sliding up and down or in the form of swinging about a hinge as a fulcrum.
図５は、図３中の第２可動カバーの第２状態を示す上面図である。図１から図５を参照して、第２可動カバー部６１は、可動式のカバーであり、基台２１のうちのベース部２２に取り付けられている。 FIG. 5 is a top view showing a second state of the second movable cover in FIG. With reference to FIGS. 1 to 5, the second movable cover portion 61 is a movable cover, and is attached to the base portion 22 of the base 21.
第２可動カバー部６１は、その上面視において、Ｌ字形状を有する。第２可動カバー部６１は、その構成部位として、正面部６３と、側面部６４とを有する。第２可動カバー部６１を上面視した場合に、正面部６３および側面部６４は、直角に交わっている。正面部６３は、Ｘ−Ｚ平面上で延在する平板形状を有する。正面部６３は、Ｚ軸方向に沿って延びるワーク保持部２４（基台２１）の一辺に沿って設けられている。正面部６３は、Ｙ軸方向において、工作機械１００Ａの開口部１１６と対向して設けられている。側面部６４は、Ｘ−Ｙ平面上で延在する平板形状を有する。側面部６４は、Ｚ軸方向において、ワーク保持部２４およびロボットアーム３１を挟んで、固定カバー４６の側面部４７と対向して設けられている。側面部６４は、正面部６３から工作機械１００Ａに向けてＹ軸方向に延在している。側面部６４は、Ｚ軸方向において、工作機械１００Ａの操作盤１１０と隣り合って配置されている。 The second movable cover portion 61 has an L shape when viewed from above. The second movable cover portion 61 has a front surface portion 63 and a side surface portion 64 as its constituent parts. When the second movable cover portion 61 is viewed from above, the front surface portion 63 and the side surface portion 64 intersect at a right angle. The front portion 63 has a flat plate shape extending on the XZ plane. The front surface portion 63 is provided along one side of the work holding portion 24 (base 21) extending along the Z-axis direction. The front portion 63 is provided to face the opening 116 of the machine tool 100A in the Y-axis direction. The side surface portion 64 has a flat plate shape extending on the XY plane. The side surface portion 64 is provided to face the side surface portion 47 of the fixed cover 46 with the work holding portion 24 and the robot arm 31 interposed therebetween in the Z-axis direction. The side surface portion 64 extends in the Y-axis direction from the front surface portion 63 toward the machine tool 100A. The side surface portion 64 is arranged adjacent to the operation panel 110 of the machine tool 100A in the Z-axis direction.
第２可動カバー部６１は、図３中に示す第１状態と、図５中に示す第２状態との間において動作が可能なように設けられている。第２可動カバー部６１は、Ｚ軸方向に沿ってスライド可能に設けられている。 The second movable cover portion 61 is provided so as to be operable between the first state shown in FIG. 3 and the second state shown in FIG. The second movable cover portion 61 is provided slidably along the Z-axis direction.
第２可動カバー部６１が第１状態とされることによって、ロボットアーム３１の動作領域２１０が外部から隔離される。このとき、工作機械１００Ａの開口部１１６の全部が、カバー体４１の内側に存在する。工作機械１００Ａの開口部１１６は、Ｚ軸方向において、固定カバー４６の背面部４８と、第２可動カバー部６１の側面部６４との間に位置する。工作機械１００Ａの開口部１１６が開状態とされた場合に、カバー体４１の内側の空間と、工作機械１００Ａの加工エリア１４１とが、工作機械１００Ａの開口部１１６を通じて繋がっている。 By setting the second movable cover portion 61 to the first state, the operation area 210 of the robot arm 31 is isolated from the outside. At this time, the entire opening 116 of the machine tool 100A exists inside the cover body 41. The opening 116 of the machine tool 100A is located between the back surface 48 of the fixed cover 46 and the side surface 64 of the second movable cover 61 in the Z-axis direction. When the opening 116 of the machine tool 100A is opened, the space inside the cover body 41 and the machining area 141 of the machine tool 100A are connected to each other through the opening 116 of the machine tool 100A.
第２可動カバー部６１が第２状態とされることによって、カバー体４１により外部から隔離する領域が上記の第１状態よりも縮小する。工作機械１００Ａの開口部１１６が開状態とされた場合に、開口部１１６の少なくとも一部が、外部に開放されている。本実施の形態では、Ｚ軸方向における第２主軸１２２側の開口部１１６の一部が、外部に開放されている。第２可動カバー部６１の第１状態から第２状態への移行時、側面部６４は、Ｚ軸方向においてロボットアーム３１に接近するように移動する。 By setting the second movable cover portion 61 in the second state, the area isolated from the outside by the cover body 41 is smaller than in the first state. When the opening 116 of the machine tool 100A is opened, at least part of the opening 116 is open to the outside. In the present embodiment, part of the opening 116 on the second spindle 122 side in the Z-axis direction is open to the outside. When the second movable cover portion 61 transitions from the first state to the second state, the side surface portion 64 moves so as to approach the robot arm 31 in the Z-axis direction.
第２可動カバー部６１には、作業者がカバー体４１の内側を確認するための窓部６２が設けられている。第２可動カバー部６１には、作業者が第２可動カバー部６１を動作させる際に把持する取っ手部６５が設けられている。 The second movable cover portion 61 is provided with a window portion 62 for an operator to confirm the inside of the cover body 41. The second movable cover portion 61 is provided with a handle portion 65 that is gripped when an operator operates the second movable cover portion 61.
このような構成を備えるワーク搬送装置１０において、図３中に示すように、第１可動カバー部５１を閉状態とし、第２可動カバー部６１を第１状態として、ワークの搬送工程を実施する。この際、ロボットアーム３１の動作領域２１０がカバー体４１により外部から隔離されているため、作業者とロボットアーム３１とが干渉することを防止できる。 In the work transfer device 10 having such a configuration, as shown in FIG. 3, the work transfer process is performed with the first movable cover part 51 in the closed state and the second movable cover part 61 in the first state. .. At this time, since the operation area 210 of the robot arm 31 is isolated from the outside by the cover body 41, it is possible to prevent the operator from interfering with the robot arm 31.
本実施の形態では、作業者を検知する手段としてのエリアセンサを用いないため、カバー体４１の外側における作業者の存在が、ロボットアーム３１の動作を制限するということがない。特に、ロボットアーム３１の動作領域２１０と、工作機械１００Ａの操作盤１１０とが、カバー体４１によって隔離されているため、操作盤１１０を操作する作業者の存在が、ロボットアーム３１の動作を制限するということがない。加えて、エリアセンサを用いる場合と比較して、安価である。 In the present embodiment, since the area sensor as a means for detecting the worker is not used, the presence of the worker outside the cover body 41 does not limit the operation of the robot arm 31. In particular, since the operation area 210 of the robot arm 31 and the operation panel 110 of the machine tool 100A are separated by the cover body 41, the presence of an operator who operates the operation panel 110 restricts the operation of the robot arm 31. There is nothing to do. In addition, it is cheaper than when an area sensor is used.
図４中に示すように、第１可動カバー部５１を開状態とすることによって、作業者は、ワーク保持部２４に新たなワークを配置したり、ワーク保持部２４から加工後のワークを回収したりすることができる。図５中に示すように、第２可動カバー部６１を第２状態とし、工作機械１００Ａの開口部１１６の一部を外部に開放することによって、作業者は、開口部１１６を通じて加工エリア１４１にアクセスすることができる。 As shown in FIG. 4, by opening the first movable cover part 51, the worker arranges a new work in the work holding part 24 or collects the processed work from the work holding part 24. You can do it. As shown in FIG. 5, the second movable cover portion 61 is set to the second state, and a part of the opening 116 of the machine tool 100</b>A is opened to the outside, so that the operator can access the processing area 141 through the opening 116. Can be accessed.
基台２１は、工作機械１００Ａから独立して移動可能なように構成されている。基台２１は、工作機械１００Ａに対して連結されておらず、基台２１と、工作機械１００Ａとは、互いに独立して、工場などの床面に据え付けられている。 The base 21 is configured to be movable independently of the machine tool 100A. The base 21 is not connected to the machine tool 100A, and the base 21 and the machine tool 100A are installed on the floor surface of a factory or the like independently of each other.
このような構成により、基台２１と、基台２１に一体に設けられたロボットアーム３１およびカバー体４１とを備えるワーク搬送装置１０を、容易に移設することができる。この際、図５中に示すように、第２可動カバー部６１を第２状態とし、ワーク搬送装置１０をコンパクトにすることによって、ワーク搬送装置１０の移設時の作業性を向上させることができる。 With such a configuration, the work transfer device 10 including the base 21 and the robot arm 31 and the cover body 41 integrally provided on the base 21 can be easily transferred. At this time, as shown in FIG. 5, the workability at the time of relocation of the work transfer device 10 can be improved by setting the second movable cover portion 61 to the second state and making the work transfer device 10 compact. ..
図３から図５を参照して、ワーク搬送装置１０は、第１検知部５６と、第２検知部６６とをさらに有する。 With reference to FIGS. 3 to 5, the work transfer device 10 further includes a first detection unit 56 and a second detection unit 66.
第１検知部５６は、第１可動カバー部５１の状態を検知する。より具体的には、第１検知部５６は、第１可動カバー部５１が閉状態であるか否かを検知する。第１検知部５６の種類は、特に限定されず、接触式センサが用いられてもよいし、非接触式センサが用いられてもよい。 The first detection unit 56 detects the state of the first movable cover unit 51. More specifically, the first detection unit 56 detects whether or not the first movable cover unit 51 is in the closed state. The type of the first detection unit 56 is not particularly limited, and a contact sensor or a non-contact sensor may be used.
第１検知部５６により第１可動カバー部５１が閉状態にあると検知された場合を除いて、ロボットアーム３１の運転が規制される。より具体的には、ロボットアーム３１の動作を停止させる。 The operation of the robot arm 31 is restricted except when the first detection unit 56 detects that the first movable cover unit 51 is in the closed state. More specifically, the operation of the robot arm 31 is stopped.
このような構成によれば、第１可動カバー部５１が図３中に示す閉状態でない場合、すなわち、第１可動カバー部５１が、図４中に示す開状態であったり、閉状態と開状態との間の状態にあったりする場合に、作業者とロボットアーム３１とが干渉することを防止できる。 With such a configuration, when the first movable cover portion 51 is not in the closed state shown in FIG. 3, that is, the first movable cover portion 51 is in the open state shown in FIG. It is possible to prevent the worker from interfering with the robot arm 31 when there is a state between the states.
第２検知部６６は、第２可動カバー部６１の状態を検知する。より具体的には、第２検知部６６は、第２可動カバー部６１が第１状態であるか否かを検知する。第２検知部６６の種類は、特に限定されず、接触式センサが用いられてもよいし、非接触式センサが用いられてもよい。 The second detection unit 66 detects the state of the second movable cover unit 61. More specifically, the second detection unit 66 detects whether the second movable cover unit 61 is in the first state. The type of the second detection unit 66 is not particularly limited, and a contact sensor or a non-contact sensor may be used.
第２検知部６６により第２可動カバー部６１が第１状態にあると検知された場合を除いて、ロボットアーム３１の運転が規制される。より具体的には、ロボットアーム３１の動作を停止させる。 The operation of the robot arm 31 is restricted except when the second detection unit 66 detects that the second movable cover unit 61 is in the first state. More specifically, the operation of the robot arm 31 is stopped.
このような構成によれば、第２可動カバー部６１が図３中に示す第１状態でない場合、すなわち、第２可動カバー部６１が、図５中に示す第２状態にあったり、第１状態と第２状態との間の状態にあったりする場合に、第２可動カバー部６１とロボットアーム３１とが干渉することを防止できる。 With such a configuration, when the second movable cover portion 61 is not in the first state shown in FIG. 3, that is, the second movable cover portion 61 is in the second state shown in FIG. When the state is between the state and the second state, it is possible to prevent the second movable cover portion 61 and the robot arm 31 from interfering with each other.
第２検知部６６により第２可動カバー部６１が第１状態にあると検知された場合を除いて、ワーク把持部３６により基台２１を把持するように、ロボットアーム３１が制御されてもよい。この場合にも、ロボットアーム３１が物理的に動作できなくなるため、第２可動カバー部６１とロボットアーム３１とが干渉することを防止できる。 The robot arm 31 may be controlled so that the workpiece holding unit 36 holds the base 21 except when the second movable cover unit 61 detects that the second movable cover unit 61 is in the first state. .. Also in this case, the robot arm 31 cannot physically operate, and thus it is possible to prevent the second movable cover portion 61 and the robot arm 31 from interfering with each other.
図６は、図３中のワーク搬送装置の変形例を示す上面図である。図６を参照して、本変形例では、第２可動カバー部６１が、取っ手部６７を有する。取っ手部６７は、ロボットアーム３１の動作領域２１０に配置されている。取っ手部６７は、ワーク把持部３６が把持することが可能な形状を有する。 FIG. 6 is a top view showing a modified example of the work transfer device in FIG. With reference to FIG. 6, in the present modification, the second movable cover portion 61 has a handle portion 67. The handle 67 is arranged in the operation area 210 of the robot arm 31. The handle 67 has a shape that can be gripped by the work grip 36.
ロボットアーム３１は、ワーク把持部３６により取っ手部６７を把持することによって、第２可動カバー部６１を第１状態と第２状態との間で動作させる。第２可動カバー部６１を第１状態と第２状態との間で動作させる際に、ロボットアーム３１は、ワーク把持部３６により取っ手部６７を把持した状態で、ワーク把持部３６をＺ軸方向に沿って移動させる。 The robot arm 31 operates the second movable cover part 61 between the first state and the second state by gripping the handle part 67 by the work grip part 36. When the second movable cover portion 61 is operated between the first state and the second state, the robot arm 31 holds the handle portion 67 by the workpiece holding portion 36 and moves the workpiece holding portion 36 in the Z-axis direction. Move along.
このような構成によれば、第２可動カバー部６１を第１状態と第２状態との間で動作させる際の労力を減らすことができる。 With such a configuration, it is possible to reduce the labor when operating the second movable cover portion 61 between the first state and the second state.
以上に説明した、この発明の実施の形態１におけるワーク搬送装置１０の構造についてまとめて説明すると、本実施の形態におけるワーク搬送装置１０は、基台２１と、ワークを把持可能なワーク把持部３６を有し、基台２１と一体に設けられ、ワーク把持部３６に把持したワークを移動させるロボットアーム３１と、基台２１と一体に設けられ、ロボットアーム３１の動作領域２１０を外部から隔離するカバー体４１とを備える。 The structure of the work transfer device 10 according to the first embodiment of the present invention described above will be collectively described. The work transfer device 10 according to the present embodiment has a base 21 and a work holding portion 36 capable of holding a work. A robot arm 31 which is provided integrally with the base 21 and moves the work held by the work holding part 36, and which is provided integrally with the base 21 and isolates the operation area 210 of the robot arm 31 from the outside. And a cover body 41.
このように構成された、この発明の実施の形態１におけるワーク搬送装置１０によれば、ロボットアーム３１の動作を過度に制限することなく、作業者とロボットアーム３１との干渉を防ぐことができる。 According to the work transfer device 10 in the first embodiment of the present invention configured as described above, it is possible to prevent the operator from interfering with the robot arm 31 without excessively restricting the operation of the robot arm 31. ..
なお、本発明におけるワーク処理装置は、工作機械に限られず、たとえば、ワーク洗浄機やレーザ加工機、プレス加工機等であってもよい。 The work processing device in the present invention is not limited to a machine tool, and may be, for example, a work cleaning machine, a laser processing machine, a press processing machine or the like.
（実施の形態２）
図７は、この発明の実施の形態２におけるワーク搬送装置を模式的に示した上面図である。図８は、図７中の第２可動カバーの第４状態を示す上面図である。図９は、図７中の第２可動カバーの第５状態を示す上面図である。
(Embodiment 2)
FIG. 7 is a top view schematically showing a work transfer device according to the second embodiment of the present invention. FIG. 8 is a top view showing the fourth state of the second movable cover in FIG. 7. FIG. 9 is a top view showing the fifth state of the second movable cover in FIG. 7.
本実施の形態におけるワーク搬送装置は、実施の形態１におけるワーク搬送装置１０と比較して、基本的には同様の構造を備える。以下、重複する構造については、その説明を繰り返さない。 The work transfer device according to the present embodiment has basically the same structure as that of the work transfer device 10 according to the first embodiment. Hereinafter, the description of the overlapping structure will not be repeated.
図７から図９を参照して、この発明の実施の形態２におけるワーク搬送装置は、工作機械１００Ｂと隣り合って設置されている。工作機械１００Ｂは、第１主軸１２１と、第２主軸１２２と、隔壁１５０とを有する。 Referring to FIGS. 7 to 9, the work transfer device according to the second embodiment of the present invention is installed adjacent to machine tool 100B. The machine tool 100B has a first spindle 121, a second spindle 122, and a partition wall 150.
工作機械１００Ｂは、加工エリア１４１として、第１加工エリア１４１Ａと、第２加工エリア１４１Ｂとを有する。第１加工エリア１４１Ａには、第１主軸１２１が設けられている。第２加工エリア１４１Ｂには、第２主軸１２２が設けられている。隔壁１５０は、可動式のシャッターであり、図７中に示す加工エリア１４１から退避する開状態と、図８中に示す第１加工エリア１４１Ａおよび第２加工エリア１４１Ｂを区画する閉状態との間で動作する。 The machine tool 100B has a first processing area 141A and a second processing area 141B as the processing areas 141. A first spindle 121 is provided in the first processing area 141A. A second main shaft 122 is provided in the second processing area 141B. The partition wall 150 is a movable shutter, and is between an open state where the processing area 141 shown in FIG. 7 is retracted and a closed state where the first processing area 141A and the second processing area 141B shown in FIG. 8 are partitioned. Works with.
ロボットアーム３１は、図８中に示すように、隔壁１５０が閉状態とされている時に、第１動作領域３１０にて動作する第１運転モードと、図７中に示すように、隔壁１５０が開状態とされている時に、第２動作領域３２０にて動作する第２運転モードとを有する。 As shown in FIG. 8, the robot arm 31 operates in the first operation region 310 when the partition wall 150 is in the closed state, and as shown in FIG. It has a second operation mode of operating in the second operation region 320 when it is in the open state.
図８中に示すように、ロボットアーム３１の第１動作領域３１０は、第１加工エリア１４１Ａと、ワーク保持部２４上のエリアと、第１加工エリア１４１Ａおよびワーク保持部２４上のエリアを繋ぐエリアとを含む。 As shown in FIG. 8, the first operation area 310 of the robot arm 31 connects the first processing area 141A, the area on the work holding section 24, and the area on the first processing area 141A and the work holding section 24. Including area and.
図７中に示すように、ロボットアーム３１の第２動作領域３２０は、第１加工エリア１４１Ａおよび第２加工エリア１４１Ｂ（加工エリア１４１）と、ワーク保持部２４上のエリアと、加工エリア１４１およびワーク保持部２４上のエリアとを繋ぐエリアとを含む。第２動作領域３２０は、第１動作領域３１０を含み、第１動作領域３１０よりも広い。 As shown in FIG. 7, the second operation area 320 of the robot arm 31 includes a first processing area 141A and a second processing area 141B (processing area 141), an area on the work holding unit 24, a processing area 141, and An area connecting the area on the work holding unit 24 is included. The second operation area 320 includes the first operation area 310 and is wider than the first operation area 310.
第２可動カバー部６１は、図７中に示す第３状態と、図８中に示す第４状態と、図９中に示す第５状態との間で動作が可能なように設けられている。第２可動カバー部６１は、Ｚ軸方向に沿ってスライド可能に設けられている。 The second movable cover portion 61 is provided so as to be operable between a third state shown in FIG. 7, a fourth state shown in FIG. 8 and a fifth state shown in FIG. .. The second movable cover portion 61 is provided slidably along the Z-axis direction.
図７中に示すように、ロボットアーム３１の第２運転モード時、第２可動カバー部６１が第３状態とされることによって、ロボットアーム３１の第２動作領域３２０が外部から離隔される。このとき、工作機械１００Ｂの開口部１１６の全部が、カバー体４１の内側に存在する。工作機械１００Ｂの開口部１１６は、Ｚ軸方向において、固定カバー４６の背面部４８と、第２可動カバー部６１の側面部６４との間に位置する。工作機械１００Ｂの開口部１１６が開状態とされた場合に、カバー体４１の内側の空間と、工作機械１００Ｂの第１加工エリア１４１Ａおよび第２加工エリア１４１Ｂ（加工エリア１４１）とが、工作機械１００Ｂの開口部１１６を通じて繋がっている。 As shown in FIG. 7, when the robot arm 31 is in the second operation mode, the second movable cover portion 61 is set to the third state, so that the second operation region 320 of the robot arm 31 is separated from the outside. At this time, the entire opening 116 of the machine tool 100B exists inside the cover body 41. The opening 116 of the machine tool 100B is located between the back surface portion 48 of the fixed cover 46 and the side surface portion 64 of the second movable cover portion 61 in the Z-axis direction. When the opening 116 of the machine tool 100B is opened, the space inside the cover body 41 and the first machining area 141A and the second machining area 141B (machining area 141) of the machine tool 100B are It is connected through the opening 116 of 100B.
ロボットアーム３１は、第２運転モードにおいて、ワーク保持部２４から第１主軸１２１または第２主軸１２２にワークを搬入したり、第１主軸１２１または第２主軸１２２からワーク保持部２４にワークを搬出したり、第１主軸１２１および第２主軸１２２間でワークを移動させたりする。この際、ロボットアーム３１の第２動作領域３２０がカバー体４１により外部から隔離されているため、作業者とロボットアーム３１とが干渉することを防止できる。 In the second operation mode, the robot arm 31 carries in a work from the work holding section 24 to the first main spindle 121 or the second main spindle 122, or carries out the work from the first main spindle 121 or the second main spindle 122 to the work holding section 24. Alternatively, the work is moved between the first spindle 121 and the second spindle 122. At this time, since the second operation area 320 of the robot arm 31 is isolated from the outside by the cover body 41, it is possible to prevent the operator from interfering with the robot arm 31.
図８中に示すように、ロボットアーム３１の第１運転モード時、第２可動カバー部６１が第４状態とされることによって、ロボットアーム３１の第１動作領域３１０が外部から隔離される。このとき、第２可動カバー部６１は、隔壁１５０に対応する位置にて第１動作領域３１０を外部から隔離する。第２可動カバー部６１の側面部６４は、Ｚ軸方向において隔壁１５０に揃う位置に位置決めされる。工作機械１００Ｂの開口部１１６が開状態とされた場合に、カバー体４１の内側の空間と、工作機械１００Ｂの第１加工エリア１４１Ａとが、工作機械１００Ｂの開口部１１６を通じて繋がっている。工作機械１００Ｂの第２加工エリア１４１Ｂに通じる開口部１１６の一部が、外部に開放されている。 As shown in FIG. 8, when the robot arm 31 is in the first operation mode, the second movable cover portion 61 is brought into the fourth state, so that the first operation region 310 of the robot arm 31 is isolated from the outside. At this time, the second movable cover portion 61 isolates the first operation region 310 from the outside at a position corresponding to the partition wall 150. The side surface portion 64 of the second movable cover portion 61 is positioned at a position aligned with the partition wall 150 in the Z-axis direction. When the opening 116 of the machine tool 100B is opened, the space inside the cover body 41 and the first processing area 141A of the machine tool 100B are connected to each other through the opening 116 of the machine tool 100B. A part of the opening 116 communicating with the second processing area 141B of the machine tool 100B is open to the outside.
ロボットアーム３１は、第１運転モードにおいて、ワーク保持部２４から第１主軸１２１にワークを搬入したり、第１主軸１２１からワーク保持部２４にワークを搬出したりする。この際、ロボットアーム３１の第１動作領域３１０がカバー体４１により外部から隔離されているため、作業者とロボットアーム３１とが干渉することを防止できる。一方、作業者は、開口部１１６を通じて第２加工エリア１４１Ｂ内にアクセスすることができる。 In the first operation mode, the robot arm 31 carries in a work from the work holding unit 24 to the first spindle 121 or carries out a work from the first spindle 121 to the work holding unit 24. At this time, since the first motion area 310 of the robot arm 31 is isolated from the outside by the cover body 41, it is possible to prevent the operator from interfering with the robot arm 31. On the other hand, the worker can access the second processing area 141B through the opening 116.
図９中に示すように、第２可動カバー部６１が第５状態とされることによって、カバー体４１により外部から隔離される領域が、上記の第３状態および第４状態よりも縮小する。工作機械１００Ｂの開口部１１６が開状態とされた場合に、工作機械１００Ｂの第２加工エリア１４１Ｂおよび第１加工エリア１４１Ａに通じる開口部１１６の少なくとも一部が、外部に開放されている。 As shown in FIG. 9, by setting the second movable cover portion 61 in the fifth state, the area isolated from the outside by the cover body 41 becomes smaller than in the third state and the fourth state. When the opening 116 of the machine tool 100B is opened, at least a part of the opening 116 communicating with the second machining area 141B and the first machining area 141A of the machine tool 100B is open to the outside.
作業者は、開口部１１６を通じて第１加工エリア１４１Ａおよび第２加工エリア１４１Ｂ内にアクセスすることができる。また、ワーク搬送装置の移設時には、ワーク搬送装置１０をコンパクトにして作業性を向上させることができる。 The operator can access the first processing area 141A and the second processing area 141B through the opening 116. Further, when the work transfer device is relocated, the work transfer device 10 can be made compact to improve workability.
本実施の形態におけるワーク搬送装置は、実施の形態１における第２検知部６６に替えて、第３検知部８６（８６ｐ，８６ｑ）を有する。 The work transfer apparatus in the present embodiment has a third detection unit 86 (86p, 86q) in place of the second detection unit 66 in the first embodiment.
第３検知部８６は、第２可動カバー部６１の状態を検知する。より具体的には、第３検知部８６ｐは、第２可動カバー部６１が図７中に示す第３状態であるか否かを検知する。第３検知部８６ｑは、第２可動カバー部６１が図８中に示す第４状態であるか否かを検知する。第３検知部８６の種類は、特に限定されず、接触式センサが用いられてもよいし、非接触式センサが用いられてもよい。 The third detection unit 86 detects the state of the second movable cover unit 61. More specifically, the third detection unit 86p detects whether or not the second movable cover unit 61 is in the third state shown in FIG. 7. The third detection unit 86q detects whether the second movable cover unit 61 is in the fourth state shown in FIG. The type of the third detection unit 86 is not particularly limited, and a contact sensor or a non-contact sensor may be used.
ロボットアーム３１が第１動作領域３１０にて動作する第１運転モード時、第３検知部８６（８６ｐ，８６ｑ）により第２可動カバー部６１が図７中に示す第３状態および図８中に示す第４状態にあると検知された場合を除いて、ロボットアーム３１の運転が規制される。より具体的には、ロボットアーム３１の動作を停止させる。 In the first operation mode in which the robot arm 31 operates in the first operation area 310, the second detection of the second movable cover unit 61 by the third detection unit 86 (86p, 86q) causes the second movable cover unit 61 to move to the third state shown in FIG. The operation of the robot arm 31 is restricted except when it is detected that the robot arm 31 is in the fourth state. More specifically, the operation of the robot arm 31 is stopped.
ロボットアーム３１が第２動作領域３２０にて動作する第２運転モード時、第３検知部８６（８６ｐ）により第２可動カバー部６１が図７中に示す第３状態にあると検知された場合を除いて、ロボットアーム３１の運転が規制される。より具体的には、ロボットアーム３１の動作を停止させる。 In the second operation mode in which the robot arm 31 operates in the second operation area 320, when the third detection unit 86 (86p) detects that the second movable cover unit 61 is in the third state shown in FIG. 7. Except for, the operation of the robot arm 31 is restricted. More specifically, the operation of the robot arm 31 is stopped.
このような構成により、ロボットアーム３１の第１運転モードおよび第２運転モードの各運転モード時に、第２可動カバー部６１とロボットアーム３１とが干渉することを防止できる。 With such a configuration, it is possible to prevent the second movable cover portion 61 and the robot arm 31 from interfering with each other in the first operation mode and the second operation mode of the robot arm 31.
このように構成された、この発明の実施の形態２におけるワーク搬送装置によれば、実施の形態１に記載の効果を同様に奏することができる。 According to the work transfer device in the second embodiment of the present invention configured as described above, the effects described in the first embodiment can be similarly obtained.
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。 The embodiments disclosed this time are to be considered as illustrative in all points and not restrictive. The scope of the present invention is shown not by the above description but by the claims, and is intended to include meanings equivalent to the claims and all modifications within the scope.
この発明は、ロボットアームを用いてワークを搬送するワーク搬送装置に適用される。 The present invention is applied to a work transfer device that transfers a work using a robot arm.
１０ ワーク搬送装置、２１ 基台、２２ ベース部、２４ ワーク保持部、２７ ワーク挿入孔、３１ ロボットアーム、３２ 基部、３３ アーム部、３３Ｌ 第１可動部、３３Ｍ 第２可動部、３３Ｎ 第３可動部、３６ ワーク把持部、４１ カバー体、４６ 固定カバー、４７，６４ 側面部、４８ 背面部、４９，５２，６２ 窓部、５１ 第１可動カバー部、５３，６５，６７ 取っ手部、５６ 第１検知部、６１ 第２可動カバー部、６３ 正面部、６６ 第２検知部、８６，８６ｐ，８６ｑ 第３検知部、１００，１００Ａ，１００Ｂ 工作機械、１１０ 操作盤、１１５ スプラッシュガード、１１６ 開口部、１２１ 第１主軸、１２２ 第２主軸、１２３ 工具主軸、１３１，１３２，１３３，１３４ 中心軸、１４１ 加工エリア、１４１Ａ 第１加工エリア、１４１Ｂ 第２加工エリア、１５０ 隔壁、２１０ 動作領域、２１１，２１４，２１６ 回転軸、２１２，２１３，２１５ 回動軸、３１０ 第１動作領域、３２０ 第２動作領域。 10 work transfer device, 21 base, 22 base part, 24 work holding part, 27 work insertion hole, 31 robot arm, 32 base part, 33 arm part, 33L first movable part, 33M second movable part, 33N third movable part Part, 36 work holding part, 41 cover body, 46 fixed cover, 47, 64 side surface part, 48 rear surface part, 49, 52, 62 window part, 51 first movable cover part, 53, 65, 67 handle part, 56th 1 detection part, 61 2nd movable cover part, 63 front part, 66 2nd detection part, 86, 86p, 86q 3rd detection part, 100, 100A, 100B machine tool, 110 operation panel, 115 splash guard, 116 opening part , 121 1st spindle, 122 2nd spindle, 123 Tool spindle, 131, 132, 133, 134 Center axis, 141 machining area, 141A 1st machining area, 141B 2nd machining area, 150 bulkhead, 210 working area, 211, 214, 216 rotation axis, 212, 213, 215 rotation axis, 310 first operation area, 320 second operation area.
Claims (11)
ワークを把持可能なワーク把持部を有し、前記基台と一体に設けられ、前記ワーク把持部に把持したワークを移動させるロボットアームと、
前記基台と一体に設けられ、前記ロボットアームの動作領域を外部から隔離するカバー体とを備え、
前記ロボットアームは、第１動作領域にて動作する第１運転モードと、前記第１動作領域を含み、前記第１動作領域よりも広い第２動作領域にて動作する第２運転モードとを有し、
前記カバー体は、前記第２動作領域を外部から隔離する第３状態と、前記第１動作領域を外部から隔離する第４状態と、前記第３状態および前記第４状態よりも、前記カバー体により外部から隔離する領域が縮小する第５状態との間で動作可能な第２可動カバー部を有する、ワーク搬送装置。 A base,
A robot arm that has a work gripping portion capable of gripping a work, is provided integrally with the base, and moves the work gripped by the work gripping portion;
A cover body that is provided integrally with the base and that isolates the operation area of the robot arm from the outside ,
The robot arm has a first operation mode in which the robot arm operates in a first operation area and a second operation mode in which the robot arm operates in a second operation area including the first operation area and wider than the first operation area. Then
The cover body has a third state in which the second operation area is isolated from the outside, a fourth state in which the first operation area is isolated from the outside, and the cover body is more than the third state and the fourth state. The work transfer device having a second movable cover portion operable between the fifth state in which the area isolated from the outside is reduced by the above .
前記ワーク保持部には、前記ロボットアームにより移動させるワークが載置される、請求項１から６のいずれか１項に記載のワーク搬送装置。 The base has a work holding part,
7. The work transfer device according to claim 1, wherein a work to be moved by the robot arm is placed on the work holding unit.
前記第１可動カバー部が閉状態とされることによって、前記ワーク保持部が外部から隔離され、前記第１可動カバー部が開状態とされることによって、前記ワーク保持部が外部に開放される、請求項７に記載のワーク搬送装置。 The cover body has a first movable cover portion that is provided adjacent to the work holding portion and that can be opened and closed.
By closing the first movable cover portion, the work holding portion is isolated from the outside, and by opening the first movable cover portion, the work holding portion is opened to the outside. The work transfer device according to claim 7.
前記第１検知部により前記第１可動カバー部が前記閉状態にあると検知された場合を除いて、前記ロボットアームの運転が規制される、請求項８に記載のワーク搬送装置。 Further comprising a first detector for detecting a state of the first movable cover portion,
The work transfer apparatus according to claim 8, wherein the operation of the robot arm is restricted except when the first detection unit detects that the first movable cover unit is in the closed state.
前記ワーク処理装置は、ワークを処理する第１ワーク処理空間および第２ワーク処理空間を区画する隔壁を有し、
前記第２可動カバー部は、前記第４状態において、前記隔壁に対応する位置にて前記第１動作領域を外部から隔離する、請求項１から９のいずれか１項に記載のワーク搬送装置。 The base is installed adjacent to a work processing device that processes a work,
The work processing apparatus has a partition wall that partitions a first work processing space and a second work processing space for processing a work,
The work transfer device according to any one of claims 1 to 9, wherein the second movable cover part isolates the first operation region from the outside at a position corresponding to the partition wall in the fourth state.
前記ロボットアームが前記第１運転モードである時には、前記第３検知部により前記第２可動カバー部が前記第３状態および前記第４状態にあると検知された場合を除いて、前記ロボットアームの運転が規制され、前記ロボットアームが前記第２運転モードである時には、前記第３検知部により前記第２可動カバー部が前記第３状態にあると検知された場合を除いて、前記ロボットアームの運転が規制される、請求項１から１０のいずれか１項に記載のワーク搬送装置。 A third detector for detecting the state of the second movable cover,
When the robot arm is in the first operation mode, except when the third movable portion detects that the second movable cover portion is in the third state and the fourth state. When the operation is restricted and the robot arm is in the second operation mode, the robot arm of the robot arm is not included, except when the second movable cover unit is detected to be in the third state. The work transfer device according to any one of claims 1 to 10 , whose operation is restricted.
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