JP6709342B2 - アクチュエータ装置および方法 - Google Patents
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Description
アクチュエータ部材であって、
電気的刺激の印加に応答して変形するように適合された電気活性材料、および
前記電気活性材料内に分散された軟質磁性材料の粒子、
を有するアクチュエータ部材と、
アクチュエータ部材に印加される、設定可能なフィールド強度パターンの磁場を発生するように作動可能な、磁場発生手段と、
電気的刺激発生手段と、
協働した方法で、磁場発生手段および電気的刺激発生手段を制御するように作動される制御器であって、これによりアクチュエータ部材に1または2以上の変形パターンが実現される、制御器と、
を有する。
プログラムが生じる。
電気的刺激の印加に応答して変形するように適合された電気活性材料と、
電気活性材料内に分散された軟質磁性材料の粒子と、
を有し、
当該方法は、
構成可能なフィールド強度パターンの磁場を発生するように作動される磁場発生手段と、電気的刺激発生手段と、を協働する方法で制御することを有し、これにより、アクチュエータ部材において、1または2以上の変形パターンが実現される。
アクチュエータ部材であって、
電気的刺激の印加に応答して変形するように適合された電気活性材料、および
前記電気活性材料内に分散され、少なくともアクチュエータ部材の区画が所与の方向に磁化を示すように整列された硬質磁性材料の粒子、
を有するアクチュエータ部材と、
少なくともアクチュエータ部材の区画にわたる印加のため、構成可能なフィールド強度パターンの磁場を発生するように作動可能である、磁場発生手段と、
電気的刺激発生手段と、
磁場発生手段および電気的刺激発生手段を、協働した方法で、制御し、これにより、アクチュエータ部材に1または2以上の変形パターンが実現されるように作動可能な制御器と、
を有する。
電気的刺激の印加に応答して変形するように適合された電気活性材料と、
前記電気活性材料内に分散され、少なくとも前記アクチュエータ部材の区画が、所与の方向の磁化を示すように整列された、硬質磁性材料の粒子と、
を有し、
当該方法は、
構成可能な磁場強度パターンの磁場を発生するように作動可能な磁場発生手段と、電気的刺激発生手段とを、協働した方法で制御すること
を有し、
これにより、前記アクチュエータ部材に1または2以上の変形パターンが実現される。
厚さを有するアクチュエータ部材であって、
電気的刺激の印加に応答して変形するように適合された電気活性材料、および
前記電気活性材料内に分散された磁性材料の粒子、
を有するアクチュエータ部材と、
少なくとも前記アクチュエータ部材の区画の内部、または近傍において、磁場の強度を検出するように適合された磁場センサと、
前記磁場センサからの出力に基づいて、前記アクチュエータ部材の形状の変化の徴候を定めるように適合された制御器と、
を有する。
前記アクチュエータ部材は、
電気的刺激の印加に応答して変形するように適合された電気活性材料と、
前記電気活性材料内に分散された磁性材料の粒子と、
を有し、
当該方法は、
前記アクチュエータ部材の少なくとも区画の内部、または近傍において、磁場の強度を検出するように適合された磁場センサからの入力を受信し、
前記磁場センサからの前記入力に基づいて、前記アクチュエータ部材の形状の変化の徴候を定める。
図10の例では、負の磁性材料の粒子が示されている。垂直に整列された磁場の印加により、粒子に水平に配列された変形(または収縮)が生じる。これにより、アクチュエータ部材の厚さ16の全体的な減少が生じる。
Claims (15)
- アクチュエータ装置であって、
厚さを有するアクチュエータ部材であって、
電気的刺激の印加に応答して変形するように適合された電気活性材料、および
前記電気活性材料内に分散された磁性材料の粒子、
を有するアクチュエータ部材と、
少なくとも前記アクチュエータ部材の区画の内部、または近傍において、磁場の強度を検出するように適合された磁場センサと、
前記磁場センサからの出力に基づいて、前記アクチュエータ部材の形状の変化の徴候を定めるように適合された制御器と、
を有する、アクチュエータ装置。 - 前記制御器は、前記磁場センサからの前記出力に基づいて、前記アクチュエータ部材の前記厚さの変化の徴候を定めるように適合される、請求項1に記載のアクチュエータ装置。
- 前記制御器は、前記磁場センサからの前記出力に基づいて、磁場の強度の変化を定め、前記磁場の強度の前記定められた変化に基づいて、前記アクチュエータ部材の形状の前記変化を定めるように適合される、請求項1または2に記載のアクチュエータ装置。
- 前記制御器は、さらに、前記アクチュエータ部材への電気的刺激の印加および/または前記アクチュエータ部材への磁場の印加により、前記アクチュエータ部材の変形を生じさせるように構成され、
前記制御器は、前記アクチュエータ部材の形状の前記変化を定めることと同時に、前記変形を生じさせるように作動可能である、請求項1乃至3のいずれか一つに記載のアクチュエータ装置。 - 前記制御器は、前記定められた形状の変化とは独立に、前記アクチュエータ部材に生じる変形の形状または範囲を制御するように適合される、請求項4に記載のアクチュエータ装置。
- 前記粒子は、硬質磁性材料の粒子であり、
前記制御器は、前記検出された磁場の強度と前記アクチュエータ部材の形状の間の既知の直接的なまたは間接的な関係に基づいて、前記アクチュエータ部材の形状の変化の前記徴候を定めるように適合される、請求項1乃至5のいずれか一つに記載のアクチュエータ装置。 - 前記制御器は、メモリを有し、該メモリに保管された予め定められた参照表により、前記アクチュエータ部材の形状の変化の前記徴候を定めるように適合され、
前記参照表は、各検出された磁場の強度に関連する、アクチュエータ部材形状値を保管する、請求項6に記載のアクチュエータ装置。 - 前記粒子は、磁歪磁性材料の粒子であり、
前記制御器は、前記アクチュエータ部材の示された磁化の定められた変化に基づいて、前記形状の変化の前記徴候を定めるように適合される、請求項1乃至5のいずれか一つに記載のアクチュエータ装置。 - 前記制御器は、前記アクチュエータ部材の形状の変化と、前記粒子により生じる磁化の変化との間の既知の関係に基づいて、形状の変化の前記徴候を定めるように構成される、請求項8に記載のアクチュエータ装置。
- 前記粒子は、軟質磁性材料の粒子であり、
前記制御器は、前記磁場センサからの出力に基づいて、前記アクチュエータ部材にわたる透磁率の変化を定め、
前記定められた透磁率の変化に基づいて、前記アクチュエータ部材の形状の変化の前記徴候を定めるように適合される、請求項1乃至5のいずれか一つに記載のアクチュエータ装置。 - 前記粒子は、非円形の、対称な断面を有する、請求項10または11に記載のアクチュエータ装置。
- さらに、前記アクチュエータ部材にわたって磁場を印加する磁場発生手段を有し、
前記磁場センサは、前記アクチュエータ部材にわたって前記印加された磁場の強度を検出するように配置される、請求項10乃至12のいずれか一つに記載のアクチュエータ装置。 - 前記磁性材料の粒子は、前記アクチュエータ部材内に不均一に分散され、空間的に別個の粒子の濃度の組が形成され、
前記磁場センサは、前記空間的に別個の濃度の各々にわたる前記磁場の強度を独立に検出する手段を有する、請求項1乃至13のいずれか一つに記載のアクチュエータ装置。 - アクチュエータ部材の形状の変化を検知する方法であって、
前記アクチュエータ部材は、
電気的刺激の印加に応答して変形するように適合された電気活性材料と、
前記電気活性材料内に分散された磁性材料の粒子と、
を有し、
当該方法は、
前記アクチュエータ部材の少なくとも区画の内部、または近傍において、磁場の強度を検出するように適合された磁場センサからの入力を受信し、
前記磁場センサからの前記入力に基づいて、前記アクチュエータ部材の形状の変化の徴候を定める、方法。
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