JP6706025B2 - Wing switchgear - Google Patents
Wing switchgear Download PDFInfo
- Publication number
- JP6706025B2 JP6706025B2 JP2014186321A JP2014186321A JP6706025B2 JP 6706025 B2 JP6706025 B2 JP 6706025B2 JP 2014186321 A JP2014186321 A JP 2014186321A JP 2014186321 A JP2014186321 A JP 2014186321A JP 6706025 B2 JP6706025 B2 JP 6706025B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- wing
- electric
- speed
- pair
- expansion
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 148
- 230000008602 contraction Effects 0.000 claims description 84
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 16
- 239000012530 fluid Substances 0.000 claims description 11
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 19
- 239000010720 hydraulic oil Substances 0.000 description 13
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 12
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 12
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 11
- 239000003921 oil Substances 0.000 description 9
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 1
- 230000006835 compression Effects 0.000 description 1
- 238000007906 compression Methods 0.000 description 1
- 230000005611 electricity Effects 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
- E05F—DEVICES FOR MOVING WINGS INTO OPEN OR CLOSED POSITION; CHECKS FOR WINGS; WING FITTINGS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, CONCERNED WITH THE FUNCTIONING OF THE WING
- E05F15/00—Power-operated mechanisms for wings
- E05F15/50—Power-operated mechanisms for wings using fluid-pressure actuators
- E05F15/53—Power-operated mechanisms for wings using fluid-pressure actuators for swinging wings
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60J—WINDOWS, WINDSCREENS, NON-FIXED ROOFS, DOORS, OR SIMILAR DEVICES FOR VEHICLES; REMOVABLE EXTERNAL PROTECTIVE COVERINGS SPECIALLY ADAPTED FOR VEHICLES
- B60J7/00—Non-fixed roofs; Roofs with movable panels, e.g. rotary sunroofs
- B60J7/08—Non-fixed roofs; Roofs with movable panels, e.g. rotary sunroofs of non-sliding type, i.e. movable or removable roofs or panels, e.g. let-down tops or roofs capable of being easily detached or of assuming a collapsed or inoperative position
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D33/00—Superstructures for load-carrying vehicles
- B62D33/04—Enclosed load compartments ; Frameworks for movable panels, tarpaulins or side curtains
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
- E05F—DEVICES FOR MOVING WINGS INTO OPEN OR CLOSED POSITION; CHECKS FOR WINGS; WING FITTINGS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, CONCERNED WITH THE FUNCTIONING OF THE WING
- E05F15/00—Power-operated mechanisms for wings
- E05F15/40—Safety devices, e.g. detection of obstructions or end positions
- E05F15/49—Safety devices, e.g. detection of obstructions or end positions specially adapted for mechanisms operated by fluid pressure, e.g. detection by monitoring transmitted fluid pressure
Description
本発明は、ウィング開閉装置に関する。 The present invention relates to a wing opening/closing device.
特許文献１には、荷室の側面に設けられた断面Ｌ字型のウィングを複数の油圧シリンダによって開閉するウィング開閉装置が開示されている。
一般に、ウィング開閉装置では、ねじれが生じないようにウィングを開閉することが求められる。 Generally, in the wing opening/closing device, it is required to open/close the wing so that twisting does not occur.
特許文献１に開示のウィング開閉装置では、油圧シリンダに供給される送油量を電磁弁によって調整することにより、複数の油圧アクチュエータの伸縮作動を同調させて、開閉時のウィングのねじれを抑制している。
In the wing opening/closing device disclosed in
特許文献１に開示のウィング開閉装置では、油圧シリンダは、車両床下に設けられる油圧ユニットから荷台床下及び前壁中央部に設けられる油圧配管を通じて圧油が供給されることにより伸縮作動する。このように、油圧ユニットから油圧シリンダへ圧油を供給するために長い油圧配管を設ける必要があるため、油圧配管から油漏れが発生するおそれがある。
In the wing opening/closing device disclosed in
本発明は、このような技術的課題に鑑みてなされたものであり、油漏れの発生を抑制しつつウィング開閉時のねじれを抑制可能なウィング開閉装置を提供すること目的とする。 The present invention has been made in view of such a technical problem, and an object of the present invention is to provide a wing opening/closing device capable of suppressing twisting when the wing is opened/closed while suppressing the occurrence of oil leakage.
第１の発明は、荷室の上部に回動自在に連結されて上下方向に回動するウィングを開閉するウィング開閉装置であって、電動モータを一体的に有し電動モータの回転によって伸縮作動してウィングを開閉する複数の電動アクチュエータと、電動モータの回転を制御することにより複数の電動アクチュエータの伸縮作動を互いに同調させる同調制御部と、同調制御部から出力される制御指令に基づき、複数の電動アクチュエータの伸縮速度を電動アクチュエータごとに個別に制御する複数の速度制御部と、を備え、同調制御部は、複数の速度制御部に対して互いに異なる速度制御マップにより複数の電動アクチュエータの伸縮速度を制御するように制御指令を出力して、複数の電動アクチュエータの伸縮作動を互いに同調させることを特徴とする。 A first aspect of the present invention is a wing opening/closing device that is rotatably connected to an upper portion of a luggage compartment and opens/closes a wing that rotates in a vertical direction. A plurality of electric actuators that open and close the wings, a tuning control unit that controls the expansion and contraction operations of the plurality of electric actuators by controlling the rotation of the electric motor, and a plurality of electric actuators based on a control command output from the tuning control unit. A plurality of speed control units that individually control the expansion and contraction speed of the electric actuators for each electric actuator, and the tuning control unit expands and contracts the plurality of electric actuators by different speed control maps for the plurality of speed control units. and outputs a control command to control the speed, characterized Rukoto tuned stretching operation of a plurality of electric actuators to each other.
第１の発明では、電動アクチュエータは一体的に設けられる電動モータの回転によって伸縮作動するため、油圧配管を設ける必要がない。また、複数の電動アクチュエータは、同調制御部によって電動モータの回転が制御されることにより、伸縮作動が同調される。 In the first aspect of the invention, since the electric actuator expands and contracts by the rotation of the electric motor integrally provided, it is not necessary to provide hydraulic piping. Further, the expansion and contraction operations of the plurality of electric actuators are synchronized by controlling the rotation of the electric motor by the tuning control unit.
第２の発明は、速度制御マップが、電動モータへの通電率と電動アクチュエータの伸縮速度との関係に基づき生成されることを特徴とする。 A second aspect of the invention is characterized in that the speed control map is generated based on the relationship between the energization rate to the electric motor and the expansion/contraction speed of the electric actuator.
第３の発明は、複数の電動アクチュエータのうち少なくとも一つの作動状態を検出する検出部をさらに備え、同調制御部は、検出部の検出結果に基づいて複数の電動アクチュエータの伸縮作動を互いに同調させることを特徴とする。 A third aspect of the invention further includes a detection unit that detects an operating state of at least one of the plurality of electric actuators, and the tuning control unit synchronizes the expansion and contraction operations of the plurality of electric actuators with each other based on the detection result of the detection unit. It is characterized by
第４の発明は、複数の速度制御部のそれぞれは、電動アクチュエータの始動時には停止状態から次第に電動モータの回転数を増加させて電動アクチュエータを加速させる加速制御を行い、電動アクチュエータの停止時には次第に電動モータの回転数を減少させて電動アクチュエータを減速させる減速制御を行うことを特徴とする。 According to a fourth aspect of the present invention , each of the plurality of speed control units performs acceleration control to gradually increase the rotation speed of the electric motor to accelerate the electric actuator from a stopped state at the time of starting the electric actuator, and gradually performs electric control when the electric actuator is stopped. It is characterized by performing deceleration control for reducing the number of rotations of the motor to decelerate the electric actuator.
第４の発明では、ウィングの開閉作動の開始及び終了が低速で行われる。In the fourth invention, the opening and closing operations of the wings are started and ended at a low speed.
第４の発明によれば、ウィングが動き始める際の衝撃を低減することができる。また、ウィングが全開または全閉になる際に、荷室にかかる衝撃を低減することができる。 According to the fourth aspect, it is possible to reduce the impact when the wings start moving. Further, it is possible to reduce the impact on the luggage compartment when the wings are fully opened or fully closed.
第５の発明は、同調制御部が、検出部の検出結果に基づき、減速制御を開始する減速信号を各速度制御部に伝達することにより、複数の電動アクチュエータの減速の開始を互いに同調させることを特徴とする。In a fifth aspect, the tuning control unit synchronizes the deceleration start of the plurality of electric actuators with each other by transmitting a deceleration signal for starting deceleration control to each speed control unit based on the detection result of the detection unit. Is characterized by.
第５の発明では、同調制御部から減速信号が伝達されることにより、各速度制御部による複数の電動アクチュエータの減速制御の開始が同調される。In the fifth aspect of the invention, the deceleration signal is transmitted from the tuning control unit, whereby the start of deceleration control of the plurality of electric actuators by each speed control unit is synchronized.
第６の発明は、検出部が、電動アクチュエータの伸縮作動のストローク端付近でそれぞれ作動する一対のセンサ部を有することを特徴とする。 A sixth aspect of the invention is characterized in that the detection part has a pair of sensor parts that respectively operate near the stroke end of the expansion/contraction operation of the electric actuator.
第６の発明では、安価な構成で電動アクチュエータの作動状態を検出することができる。 In the sixth aspect, the operating state of the electric actuator can be detected with an inexpensive structure.
第７の発明は、検出部が、荷室及びウィングに回動自在に連結され電動アクチュエータの伸縮作動に伴い回動するリンク機構を有し、同調制御部が、リンク機構の回動によって作動する一対のセンサ部の検知信号に基づき、減速信号を各速度制御部に伝達することを特徴とする。 According to a seventh aspect of the invention, the detection unit has a link mechanism that is rotatably connected to the luggage compartment and the wing and that rotates with the expansion and contraction operation of the electric actuator, and the tuning control unit operates by the rotation of the link mechanism. The deceleration signal is transmitted to each speed control unit based on the detection signals of the pair of sensor units.
第７の発明では、検出部がリンク機構を有するため、センサ部を荷室の下部に設けることができる。In the seventh invention, since the detection unit has the link mechanism, the sensor unit can be provided in the lower portion of the luggage compartment.
第７の発明によれば、検出部を容易に調整することができ、作業性が向上する。According to the seventh aspect, the detection unit can be easily adjusted, and the workability is improved.
第８の発明は、同調制御部が、検出部の検出結果に基づいて所定の時間間隔ごとに複数の電動アクチュエータの伸縮作動を互いに同調させることを特徴とする。An eighth aspect of the invention is characterized in that the tuning control unit synchronizes the expansion and contraction operations of the plurality of electric actuators with each other at predetermined time intervals based on the detection result of the detection unit.
第８の発明では、同調制御部は、伸縮作動中の一対の電動アクチュエータの作動状態を検出して、所定間隔ごとに互いの伸縮作動を同調させる。In the eighth invention, the tuning control unit detects the operating state of the pair of electric actuators during the expansion/contraction operation and synchronizes the expansion/contraction operation with each other at predetermined intervals.
第９の発明は、検出部が、ウィングの回動角度を検出する角度検出部をそれぞれ有することを特徴とする。A ninth aspect of the invention is characterized in that each of the detection units has an angle detection unit that detects a rotation angle of the wing.
第９の発明では、電動アクチュエータの作動状態を常に検出することができる。 In the ninth aspect, the operating state of the electric actuator can be constantly detected.
第１０の発明は、角度検出部が、ウィングの回動軸に設けられウィングの回動角度を検出するポテンショメータを有することを特徴とする。A tenth aspect of the invention is characterized in that the angle detector has a potentiometer which is provided on the rotation axis of the wing and detects the rotation angle of the wing.
第１０の発明では、電動アクチュエータの作動状態を常に検出することができる。In the tenth aspect, the operating state of the electric actuator can be constantly detected.
第１１の発明は、検出部が、複数の電動アクチュエータの少なくとも一つのストローク量を個別に検出するストローク検出部を有することを特徴とする。An eleventh invention is characterized in that the detection unit has a stroke detection unit that individually detects at least one stroke amount of the plurality of electric actuators.
第１１の発明では、電動アクチュエータの作動状態を常に検出することができる。In the eleventh invention, the operating state of the electric actuator can be constantly detected.
第１２の発明は、電動アクチュエータが、作動液を貯留するタンクと、二つのシリンダ室内の作動液の液圧により駆動するシリンダと、電動モータによって駆動されタンクから作動液を吸い込んで吐出するポンプと、シリンダとポンプとの間で流れる作動液の流れを制御する制御弁と、を一体的に有する電動液圧アクチュエータであることを特徴とする。A twelfth aspect of the invention is that an electric actuator includes a tank that stores hydraulic fluid, a cylinder that is driven by the hydraulic pressure of hydraulic fluid in two cylinder chambers, and a pump that is driven by an electric motor and that sucks and discharges hydraulic fluid from the tank. An electric hydraulic actuator that integrally includes a control valve that controls the flow of the hydraulic fluid that flows between the cylinder and the pump.
第１２の発明では、電動モータの回転によって駆動されるポンプが吐出する作動液の圧力により、シリンダが駆動される。In the twelfth invention, the cylinder is driven by the pressure of the hydraulic fluid discharged by the pump driven by the rotation of the electric motor.
第１３の発明は、電動モータは、ブラシレスモータであることを特徴とする。A thirteenth invention is characterized in that the electric motor is a brushless motor.
第１３の発明によれば、ブラシを有していないため、電動モータの耐久性を向上させることができる。According to the thirteenth aspect, since the brush is not provided, the durability of the electric motor can be improved.
第１４の発明は、同調制御部と各速度制御部とは、単一のコントローラ内に設けられることを特徴とする。The fourteenth invention is characterized in that the tuning control section and each speed control section are provided in a single controller.
第１４の発明では、ウィング開閉装置をコンパクトに構成することができる。In the fourteenth invention, the wing opening/closing device can be made compact.
第１５の発明は、同調制御部と各速度制御部とは、それぞれ別々のコントローラ内に設けられることを特徴とする。A fifteenth aspect of the invention is characterized in that the tuning control section and each speed control section are provided in separate controllers.
本発明によれば、ウィング開閉装置の油漏れを抑制しつつウィング開閉時のねじれを抑制することができる。 According to the present invention, it is possible to suppress the twisting when opening/closing the wing while suppressing the oil leakage of the wing opening/closing device.
以下、添付図面を参照しながら本発明の実施形態について説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.
（第１実施形態）
まず、図１から図８を参照して、本発明の第１実施形態に係るウィング開閉装置１００，１０１の全体構成について説明する。
(First embodiment)
First, the overall configuration of the wing opening/
ウィング開閉装置１００，１０１は、図１に示すように、荷室４を覆う左右一対のウィング２，３を備えたトラック車１に搭載される。一対のウィング２,３は、それぞれ荷室４の上部に設けられる回動軸５を介して荷室４に回動自在に連結される。
As shown in FIG. 1, the wing opening/
左右のウィング２，３は、トラック車１に設けられる一対の作動スイッチ６，７（図２参照）が作業者によって押されることにより、ウィング開閉装置１００，１０１によってそれぞれ独立して上下に開閉される。左右のウィング２，３は同時に開閉されることはなく、どちらか一方のウィング開閉装置１００，１０１の作動中には他方のウィング開閉装置１００，１０１は作動しないように構成される。
The left and
左右のウィング２，３を開閉するウィング開閉装置１００，１０１は、互いに対称構造を有して同様の作動をする。このため、以下では、主に左側のウィング２を開閉するウィング開閉装置１００について説明し、右側のウィング３を開閉するウィング開閉装置１０１の説明は省略する。
The wing opening/
図２に示すように、ウィング開閉装置１００は、電力供給によって回転する電動モータ１１を一体的に有し電動モータ１１の回転によって伸縮作動してウィング２を開閉する一対の電動アクチュエータとしての電動油圧シリンダ１０と、一対の電動油圧シリンダ１０の作動を制御するコントローラ３０と、一対の電動油圧シリンダ１０の作動状態をそれぞれ検出する一対の検出部４０と、を備える。
As shown in FIG. 2, the wing opening/
一対の電動油圧シリンダ１０は、図１に示すように、荷室４内の前後にそれぞれ設けられる。一対の電動油圧シリンダ１０が伸縮作動することにより、ウィング２が開閉される。
As shown in FIG. 1, the pair of electric
一対の電動油圧シリンダ１０は、図３に示すように、電動モータ１１に加え、作動液としての作動油を貯留するタンク１２と、二つのシリンダ室内２４，２５の作動油の油圧により駆動するシリンダ２０と、電動モータ１１によって駆動されタンク１２から作動油を吸い込んで吐出するポンプ１３と、シリンダ２０とポンプ１３との間で流れる作動油の流れを制御する制御弁１４と、をそれぞれ一体的に有する。つまり、電動モータ１１、タンク１２、ポンプ１３、及び制御弁１４が一つのユニット部材Ｕを構成し、ユニット部材Ｕはシリンダ２０に隣接するように設けられる。これにより、電動油圧シリンダ１０は、構成をコンパクトにすることができる。
As shown in FIG. 3, the pair of electric
電動モータ１１は、三相ブラシレスモータである。電動モータ１１は、例えばインバータによるＰＷＭ制御によって電力が供給されて、回転が制御される。
The
図３に示すように、シリンダ２０は、円筒状の筒部２１と、筒部２１の一端側から筒部２１内に挿入されるピストンロッド２２と、ピストンロッド２２の端部に設けられ筒部２１の内周面に沿って摺動するピストン２３と、を備える。
As shown in FIG. 3, the
筒部２１の内部は、ピストン２３によって、第１シリンダ室２４及び第２シリンダ室２５に仕切られる。これら第１シリンダ室２４及び第２シリンダ室２５には作動油が充填される。
The inside of the
シリンダ２０は、作動油が第１シリンダ室２４に供給されるとともに第２シリンダ室２５から排出されることでピストンロッド２２が伸長方向（図３中右方向）に移動する。また、シリンダ２０は、作動油が第２シリンダ室２５に供給されるとともに第１シリンダ室２４から排出されることでピストンロッド２２が収縮方向（図３中左方向）に移動する。このように、シリンダ２０は、複動式シリンダである。
In the
シリンダ２０の反ピストンロッド側の端部は、締結部２１Ａを介して荷室４の所定位置に回動自在に固定される。ピストンロッド２２の先端部は、締結部２２Ａを介してウィング２に回動自在に固定される。これにより、一対の電動油圧シリンダ１０におけるシリンダ２０が同調して伸縮作動すると、ウィング２は回動軸５を中心に回動して車両の上下方向に開閉される。ウィング２の開閉に伴い、シリンダ２０は締結部２１Ａを中心に回動する。
An end of the
ポンプ１３は、電動モータ１１の回転軸（図示省略）に連結されて、電動モータ１１の回転によって駆動されるギヤポンプである。ポンプ１３から吐出される作動油の吐出方向は、電動モータ１１の回転方向に応じて選択的に切り換えられる。
The
制御弁１４は、シリンダ２０とポンプ１３の間に設けられる。制御弁１４は、オペレートチェック弁（図示省略）やスローリターン弁（図示省略）などを有し、シリンダ２０とポンプ１３との間の作動油の流れを制御する。制御弁１４は、タンク通路（図示省略）を介してタンク１２に接続されている。
The
このように、電動油圧シリンダ１０は、電動モータ１１、シリンダ２０、ポンプ１３、タンク１２、及び制御弁１４を一体的に有しているため、電動モータ１１に電力を供給する電線を荷室４内に配線すれば作動することができる。このため、荷室４内に油圧配管を設ける必要がなく、油漏れの発生を抑制することができる。
As described above, the electric
コントローラ３０は、ＣＰＵ（中央演算処理装置）、ＲＯＭ（リードオンリメモリ）、ＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）、及びＩ／Ｏインターフェース（入出力インターフェース）を備えたマイクロコンピュータで構成される。ＲＡＭはＣＰＵの処理におけるデータを記憶し、ＲＯＭはＣＰＵの制御プログラム等を予め記憶し、Ｉ／Ｏインターフェースは接続された機器との情報の入出力に使用される。
The
図２に示すように、コントローラ３０は、電動モータ１１の回転を制御することにより一対の電動油圧シリンダ１０の伸縮作動を互いに同調させる同調制御部３１と、一対の電動油圧シリンダ１０の伸縮速度を個別に制御する一対の速度制御部３２と、を備える。同調制御部３１と速度制御部３２とは、単一のコントローラ３０内に設けられる。また、同調制御部３１は、左側のウィング開閉装置１００と右側のウィング開閉装置１０１とで、共通に用いられる。
As shown in FIG. 2, the
同調制御部３１は、一対の電動油圧シリンダ１０のうち伸縮速度が速い電動油圧シリンダ１０における電動モータ１１の回転数を減少させ、伸縮速度が速い電動油圧シリンダ１０を伸縮速度が遅い電動油圧シリンダ１０の速度と同じ速度で作動させる同調制御を行う。
The
図４は、ウィング２に所望の開閉作動をさせるための電動油圧シリンダ１０の伸縮速度と時間との関係を示す図である。図５は、電動油圧シリンダ１０を図４に示すように伸縮作動させるための電動モータ１１への通電率と時間との関係を示す速度制御マップである。
FIG. 4 is a diagram showing the relationship between the expansion/contraction speed of the electric
一対の速度制御部３２は、電動モータ１１への通電率を変更することにより回転数を制御する。速度制御部３２は、予め定められる速度制御マップ（図５参照）に基づいて電動モータ１１の回転数を制御してポンプ１３の吐出量を制御することにより、個別に電動油圧シリンダ１０の伸縮速度を制御する。速度制御マップは、ウィング２の重量などのトラック車１の仕様や電動油圧シリンダ１０の仕様などに応じて設定されコントローラ３０内に格納される。
The pair of
一対の速度制御部３２は、図５に示すように、電動油圧シリンダ１０の始動時において停止状態から次第に通電率を上昇させ電動モータ１１の回転数を増加させることにより電動油圧シリンダ１０を加速させる加速制御と、電動油圧シリンダ１０を定常速度Ｖ（図４参照）で作動させる定常制御と、電動油圧シリンダ１０の停止時において次第に通電率を減少させて電動モータ１１の回転数を減少させることにより電動油圧シリンダ１０を減速させる減速制御と、を個別に行う。加速制御は、伸縮作動の開始から所定時間Ｔが経過するまでの間に行われる。所定時間Ｔは、コントローラ３０に内蔵されるタイマー（図示省略）によって検出される。減速制御は、一対の検出部４０の検出結果を基に出力される減速信号が速度制御部３２に入力されることにより行われる。
As shown in FIG. 5, the pair of
このように、電動油圧シリンダ１０の始動時には、速度制御部３２が停止状態から定常速度Ｖまで次第に電動モータ１１の回転数を増加させる加速制御を行うことにより、ウィング２が動き始める際の衝撃を低減することができる。特にウィング２が閉状態から開き始める際の急加速が防止されるため、荷室４内への雨水等の巻き込みが防止される。
As described above, when the electric
また、電動油圧シリンダ１０の停止時には、速度制御部３２が定常速度Ｖから停止状態まで次第に電動モータ１１の回転数を減少させて電動油圧シリンダ１０を減速させる減速制御を行うことにより、ウィング２が全開または全閉になる際に、荷室４にかかる衝撃を低減することができる。
Further, when the electric
一対の検出部４０は、一対の電動油圧シリンダ１０の作動状態をそれぞれ検出して、検出結果を同調制御部に伝達する。ウィング開閉装置１００は、複数の検出部４０を備えていなくてもよく、単一の検出部４０を備えて一対の電動油圧シリンダ１０のうちの少なくとも１つの作動状態を検出して同調制御部に検出結果を伝達するものでもよい。
The pair of
一対の検出部４０は、図６及び図７に示すように、荷室４及びウィング２に回動自在に連結され一対の電動油圧シリンダ１０の伸縮作動に伴い回動するリンク機構と、リンク機構の回動によって作動する一対のセンサ部としての一対のリミットスイッチ４３と、をそれぞれ有する。
As shown in FIGS. 6 and 7, the pair of
リンク機構は、荷室４に回動自在に連結される第一リンク部材４１と、荷室４との連結部分から離れた位置で第一リンク部材４１とウィング２とを連結する第二リンク部材４２と、を有する。
The link mechanism includes a
第一リンク部材４１は、回転ピン４４を介して荷室４の下部に回動自在に連結される。第一リンク部材４１は、第二リンク部材４２が連結される一端と回転ピン４４との間の長さが、他端と回転ピン４４との間の長さよりも長くなるように荷室４に連結される。回転ピン４４と第一リンク部材４１との連結部分には、第一リンク部材４１を回転ピン４４に向けて一方向に付勢する付勢部材としてのコイルスプリング（図示省略）が設けられる。これにより、第一リンク部材４１と回転ピン４４との間のがたをなくすことができる。
The
第二リンク部材４２は、一端が回転ピン４４から離れた位置で第一リンク部材４１に回動自在に連結され、他端がウィング２の上部に回動自在に連結される板状部材である。第二リンク部材４２は、電動油圧シリンダ１０におけるシリンダ２０のピストンロッド２２に連結されてもよい。なお、第二リンク部材４２は、ひも状の部材でもよい。
The
一対のリミットスイッチ４３は、回転ピン４４を挟んで第二リンク部材４２とは反対側であって、第一リンク部材４１を上下から挟むように荷室４に設けられる。一対のリミットスイッチ４３は、第一リンク部材４１よりも下方に設けられる上げ側スイッチ４３Ａ、第一リンク部材４１よりも上方に設けられる下げ側スイッチ４３Ｂと、を有する。
The pair of
図６及び図７中実線で示すように、ウィング２が完全に閉じた状態では、第一リンク部材４１と下げ側スイッチ４３Ｂとが接触し、下げ側スイッチ４３Ｂはオンの状態になる。ウィング２が完全に閉じた状態では、第一リンク部材４１と上げ側スイッチ４３Ａとは接触せず、上げ側スイッチ４３Ａはオフの状態である。
As shown by the solid line in FIGS. 6 and 7, when the
電動油圧シリンダ１０の伸長作動によって、ウィング２が閉じた状態から開作動し始めると、第二リンク部材４２が上方に移動して、第一リンク部材４１が回転ピン４４を中心に回動する。第一リンク部材４１が所定の角度を回動すると、第一リンク部材４１と下げ側スイッチ４３Ｂとが接触しなくなり、下げ側スイッチ４３Ｂがオフになる。
When the
さらにウィング２が開いて第一リンク部材４１が回動すると、図６及び図７中破線で示すように、第一リンク部材４１と上げ側スイッチ４３Ａとが接触し、上げ側スイッチ４３Ａがオンとなる。上げ側スイッチ４３Ａがオンになると、上げ側スイッチ４３Ａの検知信号が同調制御部３１に伝達される。
When the
ウィング２が完全に開いた状態から閉作動する場合には、ウィング２の閉作動に伴い上げ側スイッチ４３Ａがオフになる。さらにウィング２が閉作動すると、第一リンク部材４１と下げ側スイッチ４３Ｂとが接触して、図６及び図７中実線で示すように、下げ側スイッチ４３Ｂがオンになる。下げ側スイッチ４３Ｂがオンになると、下げ側スイッチ４３Ｂの検知信号が同調制御部３１に伝達される。
When the
次に、電動油圧シリンダ１０の伸縮作動の制御について説明する。
Next, control of expansion/contraction operation of the electric
それぞれウィング２の前後に連結される一対の電動油圧シリンダ１０には、ウィング２の重量バランス等により電動モータ１１への通電率とシリンダ２０の伸縮ストロークとの関係に個体差が生じることがある。このため、一対の速度制御部３２がそれぞれ同一の速度制御マップに基づいて一対の電動油圧シリンダ１０を制御しても、一対の電動油圧シリンダ１０は同じ作動をせずに、作動がずれることがある。つまり、一対の電動油圧シリンダ１０のそれぞれに同じ通電率で電圧を印加しても、電動油圧シリンダ１０の作動速度が異なる。一対の電動油圧シリンダ１０の作動速度が異なると、ウィング２の開閉時にねじれが生じる。
The pair of electric
以下では、一対の電動油圧シリンダ１０のうち同じ通電率で作動した場合に伸縮速度が速い電動油圧シリンダ１０を「高速電動油圧シリンダ１０Ａ」、高速電動油圧シリンダ１０Ａの速度制御を行う速度制御部３２を「高速速度制御部３２Ａ」と称する。また、同じ通電率で作動した場合に伸縮速度が遅い電動油圧シリンダ１０を「低速電動油圧シリンダ１０Ｂ」、低速電動油圧シリンダ１０Ｂの速度制御を行う速度制御部３２を「低速速度制御部３２Ｂ」と称する。
In the following, the
一対の電動油圧シリンダ１０を互いに同調して伸縮作動させるために、まず初期設定として一対の電動油圧シリンダ１０のティーチングが行われる。
In order to extend and contract the pair of electric
同調制御部３１は、一対の電動油圧シリンダ１０をウィング２の前後に連結した状態で伸縮作動させて伸縮速度を演算し、演算結果を基に制御指令として互いの伸縮速度が同調するような速度制御マップをそれぞれの速度制御部３２に出力するティーチングを行う。
The
まず、同調制御部３１は、電動モータ１１を所定の通電率、例えば通電率１００％で駆動して、一対の電動油圧シリンダ１０の伸縮速度を測定し、電動モータ１１への通電率と電動油圧シリンダ１０の伸縮速度との関係をそれぞれ演算する。電動油圧シリンダ１０の伸縮速度は、同調制御部３１に入力される電動モータ１１の回転数と時間から演算される。
First, the
次に、同調制御部３１は、図８中実線で示すように、トラック車１や電動油圧シリンダ１０の仕様に基づき予め設定される速度制御マップ（以下、「理想制御マップ」と称する。）に基づいて速度制御を行うように制御指令を低速速度制御部３２Ｂに出力する。
Next, as shown by the solid line in FIG. 8, the
次に、同調制御部３１は、演算したそれぞれの通電率と伸縮速度との関係に基づいて、理想制御マップを変換し、高速電動油圧シリンダ１０Ａが低速電動油圧シリンダ１０Ｂの伸縮速度と同じ速度で作動するための同調制御マップ（図８中破線）を生成する。
Next, the
例えば、図８に示すように、時間Ｔ１において低速速度制御部３２Ｂが理想制御マップに基づいて通電率１００％で電動モータ１１を駆動し、低速電動油圧シリンダ１０Ｂを定常速度Ｖ（図４参照）で作動する場合には、時間Ｔ１において高速電動油圧シリンダ１０Ａが定常速度Ｖで伸縮作動する通電率である８０％で高速速度制御部３２Ａが電動モータ１１を駆動するような同調制御マップが生成される。
For example, as shown in FIG. 8, at time T1, the low speed speed control unit 32B drives the
同調制御部３１は、高速速度制御部３２Ａに同調制御マップに基づき電動モータ１１を駆動するように制御指令を出力する。
The
このようなティーチングを初期設定として予め行うことにより、低速速度制御部３２Ｂは理想制御マップに基づき低速電動油圧シリンダ１０Ｂを制御し、高速速度制御部３２Ａは同調制御部３１によって演算されて入力される同調制御マップに基づき高速電動油圧シリンダ１０Ａを制御する。ウィング２の開閉作動時には、一対の電動油圧シリンダ１０は、異なる速度制御マップによって作動が制御されて、同じ伸縮速度で作動する。つまり、同調制御部３１は、高速速度制御部３２Ａに同調制御マップに基づいた制御をさせることにより、高速電動油圧シリンダ１０Ａを低速電動油圧シリンダ１０Ｂの伸縮速度に合わせて作動させて、一対の電動油圧シリンダ１０の伸縮速度を互いに同調させる。これにより、ねじれを生じることなくウィング２を開閉することができる。
By performing such teaching in advance as the initial setting, the low speed control section 32B controls the low speed electric hydraulic cylinder 10B based on the ideal control map, and the high speed control section 32A is calculated and input by the
一対の速度制御部３２は、このように同調制御部３１から伝達される異なる速度制御マップに基づいて電動モータ１１の回転を制御することにより、一対の電動油圧シリンダ１０の伸縮速度を互いに同調させながら伸縮作動させる。
The pair of
作業者によって作動スイッチ６が押されると、一対の速度制御部３２は、それぞれ理想制御マップ及び同調制御マップに基づいて、停止状態から定常速度Ｖに達するまで、時間Ｔをかけて電動油圧シリンダ１０を加速させる加速制御を行い、電動油圧シリンダ１０を伸縮作動させる。理想制御マップ及び同調制御マップにおいて、定常速度Ｖ及び加速制御を行う時間Ｔは、任意に設定することができる。
When the operator pushes the operation switch 6, the pair of
電動モータ１１の回転数が上昇して、電動油圧シリンダ１０の伸長速度が定常速度Ｖに達すると、速度制御部３２により、電動モータ１１の回転数が維持される。これにより、電動油圧シリンダ１０は、定常速度Ｖで伸長作動を続ける。
When the rotation speed of the
電動油圧シリンダ１０のストローク量が所定値に達すると、一対の検出部４０における一対のリミットスイッチ４３の一方がそれぞれオンになる。つまり、電動油圧シリンダ１０の伸長作動時には一対の検出部４０の上げ側スイッチ４３Ａがオンになり、収縮作動時には下げ側スイッチ４３Ｂがオンになる。一対の検出部４０のリミットスイッチ４３の検知信号は、それぞれ同調制御部３１に入力される。
When the stroke amount of the electric
同調制御部３１は、一対の検出部４０から入力される２つの検知信号に基づいて減速信号を一対の速度制御部３２に出力する。同調制御部３１は、一方の検出部４０からの検知信号のみが入力されても速度制御部３２には減速信号を伝達せず、一対の検出部４０の両方から検知信号が入力されると、一対の速度制御部３２それぞれに減速信号を出力する。つまり、同調制御部３１は、低速電動油圧シリンダ１０Ｂがリミットスイッチ４３を作動させると減速制御を開始するように一対の速度制御部３２のそれぞれに減速信号を伝達する。これにより、一対の速度制御部３２による減速制御の開始が同調され、一対の電動油圧シリンダ１０の伸縮作動をより確実に同調させることができる。なお、同調制御部３１は、１つの検出部４０から入力される１つの検知信号のみに基づいて減速信号を一対の速度制御部３２に出力してもよい。
The
また、ウィング開閉装置１００は一対の電動油圧シリンダ１０における一方の作動状態を検出する単一の検出部４０を備え、同調制御部３１は単一の検出部４０の検知信号に基づいて減速信号を一対の速度制御部３２に出力するものでもよい。この場合には、単一の検出部４０は、低速電動油圧シリンダ１０Ｂの作動状態を検出することが望ましい。これにより、一対の電動油圧シリンダ１０は、作動速度が遅い低速電動油圧シリンダ１０Ｂの作動に同調されるため、電動モータ１０に過負荷をかけることなく互いの作動を同調させることができる。このように、ウィング開閉装置１００は、複数の電動油圧シリンダ４０のうち少なくとも一つの作動状態を検出する検出部４０を備えていればよい。
Further, the wing opening/
以上の第１実施形態によれば、以下に示す効果を奏する。 According to the above-mentioned 1st Embodiment, there exists an effect shown below.
ウィング開閉装置１００は、電動油圧シリンダ１０が一体的に設けられる電動モータ１１の回転によって伸縮作動するため、油圧配管を設ける必要がない。また、一対の電動油圧シリンダ１０は、同調制御部３１によって電動モータ１１の回転が制御されることにより、伸縮作動が同調される。したがって、ウィング開閉装置１００の油漏れを抑制しつつウィング開閉時のねじれを抑制することができる。
Since the wing opening/
また、ウィング開閉装置１００における一対の電動油圧シリンダ１０は、速度制御部３２によって、始動時には次第に加速する加速制御が行われ、停止時には次第に減速する減速制御が行われる。速度制御部３２によって加速制御が行われることにより、ウィング２の動き始めの衝撃を低減することができる。特に、ウィング２が閉状態から開き始める際の急加速が防止されるため、荷室４内への雨水等の巻き込みが防止される。また、速度制御部３２によって減速制御が行われることにより、ウィング２が全開または全閉になる際に荷室４にかかる衝撃を低減することができる。
Further, the pair of electric
また、一対のリミットスイッチ４３は、第二リンク部材４２を介してウィング２に連結されウィング２の開閉作動の伴い回動する第一リンク部材４１によって作動される。したがって、第一リンク部材４１及び第二リンク部材４２を荷室４及びウィング２にそれぞれ取り付けるだけで電動油圧シリンダ１０の作動状態を検出することができ、ウィング２、荷室４、及び回動軸５に大幅な加工を施す必要がないため、容易に取り付けることができる。
Further, the pair of
また、第一リンク部材４１及び第二リンク部材４２を取り付けるだけで電動油圧シリンダ１０の作動状態を検出することができるため、既存のトラック車１に容易に後付けすることができる。
Further, since the operating state of the electric
また、第一リンク部材４１及び第二リンク部材４２を介してウィング２の開閉作動を検知することにより、リミットスイッチ４３は荷室４の下部に設けることができる。したがって、荷室４の下部でリミットスイッチ４３の調整等の作業を行うことができるので、リミットスイッチ４３が上方に設けられる場合と比較して、作業性を向上させることができる。
Further, by detecting the opening/closing operation of the
次に、図９から図１５を参照して、上記第１実施形態の変形例について説明する。 Next, a modification of the first embodiment will be described with reference to FIGS. 9 to 15.
上記第１実施形態では、検出部４０は、センサ部としてのリミットスイッチ４３を有する。これに代えて、検出部４０は、センサ部として近接スイッチや光センサを有していてもよい。つまり、センサ部は、電動油圧シリンダ１０の伸縮作動に伴い作動するセンサであればよい。
In the first embodiment, the
また、上記第１実施形態では、一対のリミットスイッチ４３は、荷室４に設けられる。作業性を向上させるためには、上記第１実施形態のように荷室４の下部に一対のリミットスイッチ４３を設けることが望ましいが、第一リンク部材４１を荷室４の上部に連結し、一対のリミットスイッチ４３を第一リンク部材４１に設けてもよい。この場合には、一対のリミットスイッチ４３は、第二リンク部材４２によって作動される。
In addition, in the first embodiment, the pair of
具体的に説明すると、図９及び図１０に示すように、第二リンク部材４２は、一端側がウィング２に回動自在に連結されると共に他端側には第一リンク部材４１が回動自在に連結する板状部４２Ａと、板状部４２Ａから折れ曲がって形成される屈曲部４２Ｂと、を有する略Ｌ字状に形成される。
More specifically, as shown in FIGS. 9 and 10, the
一対のリミットスイッチ４３は、第一リンク部材４１の長手方向に並んで設けられる。一対のリミットスイッチ４３は、第一リンク部材４１と荷室４とが連結される回転ピン４４側（図９中左側）に配置される上げ側スイッチ４３Ａと、上げ側スイッチ４３Ａよりも第一リンク部材４１と第二リンク部材４２との連結部分側（図９中右側）に配置される下げ側スイッチ４３Ｂと、を有する。
The pair of
図９に示すように、ウィング２が完全に閉じた状態では、第二リンク部材４２の板状部４２Ａによって、下げ側スイッチ４３Ｂがオンされる。電動油圧シリンダ１０の伸長作動によって、ウィング２が閉じた状態から開作動し始めると、第一リンク部材４１と第二リンク部材４２とが相対回転して開き始める。第一リンク部材４１と第二リンク部材４２との間の角度が所定の角度に達すると、第二リンク部材４２と下げ側スイッチ４３Ｂとが接触しなくなり、下げ側スイッチ４３Ｂがオフになる。
As shown in FIG. 9, when the
さらにウィング２が開いて第一リンク部材４１と第二リンク部材４２との間の角度が大きくなると、図１０に示すように、第二リンク部材４２の屈曲部４２Ｂが上げ側スイッチ４３Ａと接触し、上げ側スイッチ４３Ａがオンになる。上げ側スイッチ４３Ａが作動すると、上げ側スイッチ４３Ａの検知信号が同調制御部３１に伝達される。
When the
ウィング２が完全に開いた状態から閉作動する際には、ウィング２が閉じるにつれて第二リンク部材４２の屈曲部４２Ｂと上げ側スイッチ４３Ａとが接触しなくなり、上げ側スイッチ４３Ａがオフになる。さらにウィング２が閉じると、第二リンク部材４２の板状部４２Ａと下げ側スイッチ４３Ｂとが接触し、下げ側スイッチ４３Ｂがオンになる。下げ側スイッチ４３Ｂがオンになると、下げ側スイッチ４３Ｂの検知信号が同調制御部３１に伝達される。
When the
このような変形例であっても、上記第１実施形態と同様に、第一リンク部材４１及び第二リンク部材４２を荷室４及びウィング２にそれぞれ取り付けるだけでよく、ウィング２、荷室４、及び回動軸５に大幅な加工を施す必要がないため、容易に電動油圧シリンダ１０の作動状態を検出することができる。また、第一リンク部材４１及び第二リンク部材４２を取り付けるだけで電動油圧シリンダ１０の作動状態を検出することができるため、既存のトラック車１に容易に後付けすることができる。
Even in such a modified example, similarly to the first embodiment, it is only necessary to attach the
また、図１１から図１３に示すように、一対の検出部４０は、ウィング２の開閉作動に伴って回動軸５を中心に回動する検出部材４６と、荷室４に設けられウィング２の開閉作動に伴い作動する一対のリミットスイッチ４３と、をそれぞれ有していてもよい。
In addition, as shown in FIGS. 11 to 13, the pair of
図１１は、（Ａ）が検出部４０が有する検出部材４６の平面図であり、（Ｂ）が検出部材４６の正面図である。図１１に示すように、検出部材４６は、ウィング２の上面の内側に設けられる半円形状の板部材であり、ウィング２の開閉作動に伴い回動軸５周りに回動する。検出部材４６は、他の部分よりも厚く形成されて、ウィング２の開閉作動に伴い一対のリミットスイッチ４３に接触可能な接触部４６Ａを有する。
11A is a plan view of the
図１２に示すように、一対のリミットスイッチ４３は、トラック車１の左右方向に並んで荷室４の内側に設けられる。一対のリミットスイッチ４３は、トラック車１の中央側（図１２中左側）に設けられる下げ側スイッチ４３Ｂと、下げ側スイッチ４３Ｂよりもトラック車１の外側（図１２中右側）に設けられる上げ側スイッチ４３Ａと、を有する。
As shown in FIG. 12, the pair of
ウィング２が完全に閉じた状態では、下げ側スイッチ４３Ｂはオンの状態となり、上げ側スイッチ４３Ａはオフの状態となる。
When the
ウィング２が開いて検出部材４６が所定角度回動すると、接触部４６Ａと下げ側スイッチ４３Ｂとが接触しなくなり、下げ側スイッチ４３Ｂがオフになる。さらにウィング２が開いて検出部材４６が回動すると、図１３に示すように、接触部４６Ａと上げ側スイッチ４３Ａとが接触し、上げ側スイッチ４３Ａがオンとなる。上げ側スイッチ４３Ａがオンになると、上げ側スイッチ４３Ａの検知信号が同調制御部３１に伝達される。
When the
ウィング２が完全に開いた状態から閉作動し始めると、接触部４６Ａと下げ側スイッチ４３Ｂとが接触して、下げ側スイッチ４３Ｂがオンになる。
When the
このような変形例であっても、一対の電動油圧シリンダ１０の作動状態を検知することができる。
Even in such a modification, the operating states of the pair of electric
また、図１４及び図１５に示すように、一対の検出部４０は、電動油圧シリンダ１０におけるシリンダ２０のピストンロッド２２に設けられピストンロッド２２と共に移動する検出棒４７と、電動油圧シリンダ１０におけるシリンダ２０の筒部２１に設けられ検出棒４７の移動に伴い作動する一対のリミットスイッチ４３と、を有していてもよい。
Further, as shown in FIGS. 14 and 15, the pair of
検出棒４７には、軸方向に延びる溝４７Ａが形成される。一対のリミットスイッチ４３と溝４７Ａとが対向することにより、一対のリミットスイッチ４３と検出棒４７とが接触しなくなり、リミットスイッチ４３はオフになる。
A
一対のリミットスイッチ４３は、シリンダ２０の筒部２１における軸方向の両端部に設けられる。一対のリミットスイッチ４３は、シリンダ２０におけるピストンロッド２２の伸長方向のストローク端付近で作動する上げ側スイッチ４３Ａと、シリンダ２０におけるピストンロッド２２の収縮方向のストローク端付近で作動する下げ側スイッチ４３Ｂと、を有する。検出棒４７がピストンロッド２２と共に移動することにより、それぞれのリミットスイッチ４３と接触して、リミットスイッチ４３の検出信号が同調制御部３１に伝達される。
The pair of
このような変形例であっても、一対の電動油圧シリンダ１０の作動状態を検知することができる。
Even in such a modification, the operating states of the pair of electric
また、ピストンロッド２２と共に移動する検出棒４７によってリミットスイッチ４３を作動する場合には、シリンダ２０の筒部２１に設けられ検出棒４７が挿入される筒状のガイド部を有していてもよい。この場合には、検出棒４７は大径部及び当該大径部とピストンロッドへの連結部との間に形成され大径部よりも外径が小さい小径部を有し、リミットスイッチ４３はガイド部の両端に設けられる。電動油圧シリンダ１０の伸縮作動に伴い検出棒４７が移動することにより、大径部とリミットスイッチ４３とが接触して、リミットスイッチ４３の検出信号が同調制御部３１に伝達される。このような場合には、検出棒４７の移動に伴う異物の噛み込みが防止される。
In addition, when the
（第２実施形態）
次に、図１６及び図１７を参照して本発明の第２実施形態に係るウィング開閉装置２００ついて説明する。以下では、上記第１実施形態と異なる点を中心に説明し、上記第１実施形態のウィング開閉装置１００と同一の構成には同一の符号を付して説明を省略する。
(Second embodiment)
Next, a wing opening/
上記第１実施形態では、一対の検出部４０は、電動油圧シリンダ１０の伸縮作動に伴い作動するリミットスイッチ４３をそれぞれ有する。
In the first embodiment, each of the pair of
これに対し、ウィング開閉装置２００における一対の検出部１４０は、図１６に示すように、電動油圧シリンダ１０の伸縮作動に伴い回動するウィング２の回動角度を検出する角度検出部としてのポテンショメータ１４１をそれぞれ有する点において、上記第１実施形態とは相違する。
On the other hand, as shown in FIG. 16, the pair of
図１７に示すように、一対の検出部１４０におけるそれぞれのポテンショメータ１４１は、軸部１４３がウィング２の回動軸５に同軸的に挿入され、本体部１４２がウィング２に連結される。これにより、ポテンショメータ１４１によって、ウィング２の回動角度が直接検出される。ポテンショメータ１４１は、軸部１４３の回転角度を電圧信号として同調制御部３１に出力する。このように、検出部１４０のポテンショメータ１４１は、電動油圧シリンダ１０の伸縮作動に伴い回動するウィング２の回動角度を検出することにより、間接的に電動油圧シリンダ１０の伸縮状態を検出する。なお、角度検出部は、ポテンショメータ１４１に限らず、例えばエンコーダなど回転角度を検出できるものであればよい。
As shown in FIG. 17, in each
同調制御部３１は、一対のポテンショメータ１４１によって検出されるウィング２の回動角度の両方が所定の回動角度になると、一対の速度制御部３２に減速信号を伝達する。つまり、同調制御部３１は、ウィング２の回動速度が遅い方が所定の回動角度に達した際に、一対の速度制御部３２のそれぞれに減速信号を伝達する。このように、同調制御部３１によって、一対の電動油圧シリンダ１０の減速の開始が同調され、互いの伸縮作動が同調される。
The
ポテンショメータ１４１は、常に回動角度を検出するため、ウィング２の開閉作動開始から停止までのウィング２の回動角度を常に検出することができる。
Since the
このため、タイマーを使用しなくても、ポテンショメータ１４１の検出結果をもとに、加速制御の終了位置を規定することができる。
Therefore, the end position of the acceleration control can be defined based on the detection result of the
以上の第２実施形態によれば、第１実施形態と同様の効果を奏すると共に、以下に示す効果を奏する。 According to the above-described second embodiment, the same effects as those of the first embodiment are obtained, and the following effects are obtained.
一対の検出部１４０は、ウィング２の回動角度を検出するポテンショメータ１４１をそれぞれ有しているため、ウィング２の開閉作動開始から停止までのウィング２の回動角度と時間との関係を取得することができる。したがって、加速制御の終了及び減速制御の開始の両方の信号をポテンショメータ１４１から取得することができる。
Since the pair of
次に、図１８及び図１９を参照して、第２実施形態の変形例について説明する。 Next, a modified example of the second embodiment will be described with reference to FIGS. 18 and 19.
図１８に示すように、一対の検出部１４０は、外周にギヤ部１４４Ａを有しウィング２の開閉作動に伴って回動軸５を中心に回動するギヤ板１４４を有し、ポテンショメータ１４１は、ギヤ板１４４のギヤ部１４４Ａと噛み合う検出ギヤ１４１Ａを有して荷室４に設けられてもよい。この場合にも、ウィング２の回動に伴いギヤ板１４４が回動し、ギヤ板１４４の回動をポテンショメータ１４１が検出することにより、ウィング２の回動角度を検出することができる。この場合であっても、上記第２実施形態と同様の効果を奏する。
As shown in FIG. 18, the pair of
また、上記第２実施形態では、ポテンショメータ１４１は、ウィング２と荷室４とが連結される回動軸５に取り付けられ、直接ウィング２の回動角度を検出する。これに代えて、ポテンショメータ１４１は、電動油圧シリンダ１０におけるシリンダ２０の締結部２２Ａと荷室４との取付部分に設けられてもよい。電動油圧シリンダ１０は、伸縮作動してウィング２が回動するのに伴い、シリンダ２０の締結部２２Ａと荷室４との連結部分を中心に回動する。このため、連結部分にポテンショメータ１４１を取り付けることにより、間接的にウィング２の回動角度を検出することができる。この場合であっても、上記第２実施形態と同様の効果を奏する。
Further, in the second embodiment, the
また、一対の検出部１４０は、上記第１実施形態のように、リンク機構として、荷室４に回動自在に連結される第一リンク部材４１と、荷室４との連結部分から離れた位置で第一リンク部材４１とウィング２とを連結する第二リンク部材４２と、を有していてもよい。この場合には、ポテンショメータ１４１は、第一リンク部材４１と荷室４との連結部分、第一リンク部材４１と第二リンク部材４２との連結部分、第二リンク部材４２とウィング２との連結部分のいずれに設けられてもよい。例えば、図１９に示すように、第一リンク部材４１と荷室４との連結部分である回転ピンにポテンショメータ１４１を設けてもよい。この場合、第一リンク部材４１を上下から挟むように荷室４に設けられ、第一リンク部材４１の所定量以上の回動を規制する回り止めピン１４５を設けることが望ましい。
Further, the pair of
このように、一対の検出部１４０がリンク機構を有する場合には、ポテンショメータ１４１は、リンク機構としての第一リンク部材４１と第二リンク部材４２とを介して、間接的にウィング２の回動角度を検出する。この場合であっても、上記第２実施形態と同様の効果を奏する。
In this way, when the pair of
（第３実施形態）
次に、図２０を参照して本発明の第３実施形態に係るウィング開閉装置３００ついて説明する。以下では、上記第１実施形態と異なる点を中心に説明し、上記第１実施形態のウィング開閉装置１００と同一の構成には同一の符号を付して説明を省略する。
(Third Embodiment)
Next, a wing opening/
上記第１実施形態では、一対の検出部４０は、電動油圧シリンダ１０の伸縮作動に伴い作動するリミットスイッチ４３をそれぞれ有する。
In the first embodiment, each of the pair of
これに対し、ウィング開閉装置３００における一対の検出部２４０は、電動油圧シリンダ１０のストローク量を個別に検出するストロークセンサ２４１をそれぞれ有する点において、ウィング開閉装置１００とは相違する。
On the other hand, the pair of
ストロークセンサ２４１は、電動油圧シリンダ１０のシリンダ２０に内蔵される。言い換えれば、シリンダ２０は、ストロークセンサ付の油圧シリンダである。ストロークセンサ２４１は、例えば、ロータリーエンコーダである。
The
同調制御部３１には、ストロークセンサ２４１から電動油圧シリンダ１０のストローク量が入力される。同調制御部３１は、ストロークセンサ２４１によって入力される一対の電動油圧シリンダ１０のストローク量が、共に予め定められたストローク量に達すると、一対の速度制御部３２のそれぞれに減速信号を伝達する。つまり、同調制御部３１は、低速電動油圧シリンダ１０Ｂが所定のストローク量に達すると、一対の速度制御部３２の両方に減速信号を伝達する。したがって、同調制御部３１によって、一対の電動油圧シリンダ１０の減速の開始が同調され、互いの伸縮作動が同調される。
The stroke amount of the electric
このように、ウィング開閉装置３００における検出部２４０のストロークセンサ２４１は、常に電動油圧シリンダ１０のストローク量を検出するため、ウィング２の開閉作動開始から停止まで時間と電動油圧シリンダ１０のストローク量との関係を求めることができる。このため、ストロークセンサ２４１の検出結果をもとに、加速制御の終了位置を規定することもできる。
As described above, since the
以上の第３実施形態によれば、第１実施形態と同様の効果を奏すると共に、以下に示す効果を奏する。 According to the above-described third embodiment, the same effects as those of the first embodiment are obtained, and the following effects are obtained.
一対の検出部２４０は、電動油圧シリンダ１０におけるシリンダ２０のストローク量を検出するストロークセンサ２４１をそれぞれ有しているため、ウィング２の開閉作動開始から停止までの一対の電動油圧シリンダ１０のストローク量を常に検出することができる。したがって、加速制御の終了及び減速制御の開始の両方の信号をストロークセンサ２４１から取得することができる。
Since the pair of
（第４実施形態）
次に、図２１を参照して本発明の第４実施形態に係るウィング開閉装置４００について説明する。以下では、上記第２実施形態と異なる点を中心に説明し、上記第２実施形態のウィング開閉装置２００と同一の構成には同一の符号を付して説明を省略する。
(Fourth Embodiment)
Next, a wing opening/
上記第２実施形態では、同調制御部３１は、初期設定としてティーチングを行い、異なる速度制御マップで速度制御するように予め一対の速度制御部３２に制御指令を出力して、高速電動油圧シリンダ１０Ａと低速電動油圧シリンダ１０Ｂとを同じ速度で伸縮作動させる。このようにして、上記第２実施形態では、一対の電動油圧シリンダ１０が伸縮速度の遅い電動油圧シリンダ１０の伸縮作動に同調される。
In the second embodiment, the
これに対し、ウィング開閉装置４００では、同調制御部３３１が、所定の時間間隔ごとにポテンショメータ１４１によって検出されるウィング２前後の回動角度から一対の電動油圧シリンダ１０の伸縮速度を演算する。同調制御部３３１は、高速電動油圧シリンダ１０Ａが低速電動油圧シリンダ１０Ｂの伸縮速度に合わせて同じ伸縮速度で作動するように、高速速度制御部３３２Ａに対して所定の時間間隔ごとに制御指令を出力する。また、一対の速度制御部３３２は、ポテンショメータ１４１によって検出されるウィング２の回動角度に基づいて、速度制御マップどおりに電動油圧シリンダ１０が作動するようにそれぞれフィードバック制御を行う。以上の点において、ウィング開閉装置４００は、ウィング開閉装置２００とは相違する。
On the other hand, in the wing opening/
一対の電動油圧シリンダ１０が伸縮作動を開始すると、ポテンショメータ１４１によってウィング２前後の回動角度が検出されて、同調制御部３３１に入力される。
When the pair of electric
同調制御部３３１は、所定の時間間隔ごとに、一対のポテンショメータ１４１から入力される回動角度に基づいて、一対の電動油圧シリンダ１０の伸縮速度をそれぞれ演算して、速度の大小を判定する。
The
同調制御部３３１は、高速速度制御部３３２Ａに対して、高速電動油圧シリンダ１０Ａが低速電動油圧シリンダ１０Ｂと同じ伸縮速度で作動するように制御指令として同調制御マップを出力する。つまり、同調制御部３３１は、所定の時間間隔ごとにウィング２の開閉作動時における低速電動油圧シリンダ１０Ｂの伸縮速度に合わせるように同調制御マップを更新し、制御指令として高速速度制御部３３２に伝達する。
The
制御指令が伝達された高速速度制御部３３２Ａは、制御指令を基に高速電動油圧シリンダ１０Ａの電動モータ１１の回転数を低減させて、低速電動油圧シリンダ１０Ｂの伸縮速度と同じ速度になるように制御する。
The high-speed speed control unit 332A to which the control command is transmitted reduces the rotation speed of the
これにより、一対の電動油圧シリンダ１０の伸縮速度が遅い方に合わせて同調される。このように、伸縮作動時に所定間隔ごとに伸縮速度を同調させる制御指令が伝達されることにより、一対の電動油圧シリンダ１０の伸縮作動のずれをさらに抑制することができる。
As a result, the pair of electric
また、同調制御部３３１による同調制御と同時に、速度制御部３３２によって伸縮速度のフィードバック制御が行われる。
At the same time as the tuning control by the
図２１に示すように、一対の速度制御部３３２には、それぞれのポテンショメータ１４１が検出した回動角度が入力される。一対の速度制御部３３２は、それぞれ同調制御部３３１から伝達された速度制御マップと入力された回動角度から演算される伸縮速度との差分を演算して、電動油圧シリンダ１０をフィードバック制御する。
As shown in FIG. 21, the rotation angle detected by each
これにより、一対の電動油圧シリンダ１０をそれぞれ制御して、ウィング２の開閉作動における所望の作動を行うことができる。
As a result, the pair of electric
以上の第４実施形態によれば、第２実施形態と同様の効果を奏すると共に、以下に示す効果を奏する。 According to the above fourth embodiment, the same effects as those of the second embodiment are obtained, and the following effects are obtained.
同調制御部３３１は、ポテンショメータ１４１の検出結果に基づいて電動油圧シリンダ１０の伸縮速度を演算し、所定の時間間隔ごとに伸縮速度を同調する同調制御を行う。このように、電動油圧シリンダ１０の伸縮作動中においても、常に同調制御が行われるため、電動油圧シリンダ１０の作動のずれが防止され、ウィング２の開閉作動時に生じるねじれをさらに防止することができる。
The
また、一対の検出部１４０のポテンショメータ１４１によって電動油圧シリンダ１０の伸縮速度を常に検出できるため、速度制御部３３２はポテンショメータ１４１の検出結果に基づいて電動油圧シリンダ１０の作動をフィードバック制御することができる。このため、一対の電動油圧シリンダ１０に所望の作動をさせることができ、ウィング２に所望の開閉作動をさせることができる。
Further, since the expansion/contraction speed of the electric
次に、第４実施形態の変形例について説明する。 Next, a modified example of the fourth embodiment will be described.
上記第４実施形態では、同調制御部３３１は、ポテンショメータ１４１の検出結果を基に、一対の電動油圧シリンダ１０の伸縮速度を演算し、所定の時間間隔ごとに伸縮速度を互いに同調する。これに代えて、同調制御部３３１は、ポテンショメータ１４１の検出結果を基に、一対の電動油圧シリンダ１０のストローク量を演算し、所定の時間間隔ごとにストローク量を互いに同調させてもよい。
In the fourth embodiment, the
また、上記第４実施形態では、一対の検出部４０は、上記第２実施形態と同様のポテンショメータ１４１を有する。これに代えて、一対の検出部４０は、上記第３実施形態と同様のストロークセンサ２４１を有していてもよい。ストロークセンサ２４１により電動油圧シリンダ１０の伸縮速度が常に検出できるため、同調制御部３３１及び速度制御部３３２は同様の制御を行うことができる。
In addition, in the fourth embodiment, the pair of
以下、本発明の実施形態の構成、作用、及び効果をまとめて説明する。 Hereinafter, the configuration, operation, and effect of the embodiment of the present invention will be collectively described.
ウィング開閉装置１００，２００，３００，４００は、荷室４の上部に回動自在に連結されて上下方向に回動するウィング２を開閉するウィング開閉装置１００，２００，３００，４００であって、電力供給によって回転する電動モータ１１を一体的に有し電動モータ１１の回転によって伸縮作動してウィング２を開閉する一対の電動アクチュエータ（電動油圧シリンダ１０）と、電動モータ１１の回転を制御することにより一対の電動アクチュエータ（電動油圧シリンダ１０）の伸縮作動を互いに同調させる同調制御部３１，３３１と、を備える。
The wing opening/
この構成では、電動アクチュエータ（電動油圧シリンダ１０）は一体的に設けられる電動モータ１１の回転によって伸縮作動するため、油圧配管を設ける必要がない。また、一対の電動アクチュエータ（電動油圧シリンダ１０）は、同調制御部３１，３３１によって電動モータ１１の回転が制御されることにより、伸縮作動が同調される。
In this configuration, the electric actuator (electric hydraulic cylinder 10) expands and contracts due to the rotation of the
したがって、ウィング開閉装置１００，２００，３００，４００の油漏れを抑制しつつウィング２開閉時のねじれを抑制することができる。
Therefore, it is possible to suppress the oil leakage of the wing opening/
また、ウィング開閉装置１００，２００，３００，４００は、一対の電動アクチュエータ（電動油圧シリンダ１０）のうち少なくとも一つの作動状態を検出する検出部４０，１４０，２４０をさらに備え、同調制御部３１，３３１は、検出部４０，１４０，２４０の検出結果に基づいて一対の電動アクチュエータ（電動油圧シリンダ１０）の伸縮作動を互いに同調させる。
In addition, the wing opening/
また、ウィング開閉装置１００，２００，３００，４００は、一対の電動アクチュエータ（電動油圧シリンダ１０）の伸縮速度を電動アクチュエータ（電動油圧シリンダ１０）ごとに個別に制御する一対の速度制御部３２，３３２をさらに備え、速度制御部３２，３３２は、電動アクチュエータ（電動油圧シリンダ１０）の始動時には停止状態から次第に電動モータ１１の回転数を増加させて電動アクチュエータ（電動油圧シリンダ１０）を加速させる加速制御を行い、電動アクチュエータ（電動油圧シリンダ１０）の停止時には次第に電動モータ１１の回転数を減少させて電動アクチュエータ（電動油圧シリンダ１０）を減速させる減速制御を行う。
Further, the wing opening/
この構成では、ウィング２の開閉作動の開始及び終了が低速で行われる。
With this configuration, the opening and closing operations of the
この構成によれば、ウィング２が動き始める際の衝撃を低減することができる。また、ウィング２が全開または全閉になる際に、荷室４にかかる衝撃を低減することができる。
With this configuration, it is possible to reduce the impact when the
また、ウィング開閉装置１００，２００，３００，４００は、同調制御部３１，３３１と各速度制御部３２，３３２とが、単一のコントローラ３０内に設けられる。
In the wing opening/
この構成によれば、ウィング開閉装置１００，２００，３００，４００をコンパクトに構成することができる。
According to this structure, the wing opening/
また、ウィング開閉装置１００，２００，３００，４００は、同調制御部３１，３３１と各速度制御部３２，３３２とが、それぞれ別々のコントローラ内に設けられてもよい。
In the wing opening/
また、ウィング開閉装置１００，２００，３００，４００は、同調制御部３１，３３１が、検出部４０，１４０，２４０の検出結果に基づき、減速制御を開始する減速信号を各速度制御部に伝達することにより、一対の電動アクチュエータ（電動油圧シリンダ１０）の減速の開始を互いに同調させる。
In the wing opening/
この構成では、同調制御部から減速信号が伝達されることにより、各速度制御部による一対の電動アクチュエータ（電動油圧シリンダ１０）の減速制御の開始が同調される。 In this configuration, the start of deceleration control of the pair of electric actuators (electric hydraulic cylinders 10) by each speed control unit is synchronized by transmitting the deceleration signal from the tuning control unit.
この構成によれば、ウィング２の開閉途中から再び開閉作動を行う場合であっても、一対の電動アクチュエータ（電動油圧シリンダ１０）の減速の開始を同調させることができる。
With this configuration, even when the opening/closing operation is performed again during the opening/closing of the
また、ウィング開閉装置１００は、検出部４０が、一対の電動アクチュエータ（電動油圧シリンダ１０）のうち少なくとも一つの伸縮作動に伴い作動するリミットスイッチ４３を有する。
Further, in the wing opening/
この構成によれば、安価な構成で電動アクチュエータ（電動油圧シリンダ１０）作動状態を検出することができる。 According to this configuration, the operating state of the electric actuator (electric hydraulic cylinder 10) can be detected with an inexpensive configuration.
また、ウィング開閉装置１００は、検出部４０が、荷室４及びウィング２に回動自在に連結され電動アクチュエータ（電動油圧シリンダ１０）のうち少なくとも一つの伸縮作動に伴い回動するリンク機構を有し、同調制御部３１が、リンク機構の回動によって作動する一対のリミットスイッチ４３の検知信号に基づき、減速信号を各速度制御部３２に伝達する。
Further, the wing opening/
この構成では、検出部４０は、リンク機構を有するため、一対のリミットスイッチ４３を荷室４の下部に設けることができる。
In this configuration, since the
この構成によれば、検出部４０を容易に調整することができ、作業性が向上する。
With this configuration, the
また、ウィング開閉装置４００は、同調制御部３３１が、検出部１４０の検出結果に基づいて所定の時間間隔ごとに一対の電動アクチュエータ（電動油圧シリンダ１０）の伸縮作動を互いに同調させる。
Further, in the wing opening/
この構成では、同調制御部３３１が、伸縮作動中の一対の電動アクチュエータ（電動油圧シリンダ１０）の作動状態を検出して、所定間隔ごとに互いの伸縮作動を同調させる。
In this configuration, the
また、ウィング開閉装置２００，４００は、検出部１４０が、ウィング２の回動角度を検出する角度検出部を有する。
In addition, in the wing opening/
また、ウィング開閉装置２００，４００は、角度検出部が、ウィング２の回動軸５に設けられウィング２の回動角度を検出するポテンショメータ１４１を有する。
In addition, the wing opening/
この構成では、一対の電動アクチュエータ（電動油圧シリンダ１０）の作動状態を常に検出することができる。 With this configuration, the operating states of the pair of electric actuators (electric hydraulic cylinders 10) can always be detected.
また、ウィング開閉装置３００，４００は、検出部２４０が、一対の電動アクチュエータ（電動油圧シリンダ１０）のうち少なくとも一つのストローク量を個別に検出するストローク検出部（ストロークセンサ２４１）を有する。
In addition, in the wing opening/
この構成では、一対の電動アクチュエータ（電動油圧シリンダ１０）の作動状態を常に検出することができる。 With this configuration, the operating states of the pair of electric actuators (electric hydraulic cylinders 10) can always be detected.
また、ウィング開閉装置１００，２００，３００，４００は、電動アクチュエータが、作動液を貯留するタンク１２と、二つのシリンダ室２４，２５内の作動油の油圧により駆動するシリンダ２０と、電動モータ１１によって駆動されタンク１２から作動油を吸い込んで吐出するポンプ１３と、シリンダ２０とポンプ１３との間で流れる作動油の流れを制御する制御弁１４と、を一体的に有する電動油圧シリンダ１０である。
In the wing opening/
この構成では、電動モータ１１の回転によって駆動されるポンプ１３が吐出する作動油の圧力により、シリンダ２０が駆動される。
In this configuration, the
この構成によれば、大きな出力を発揮することができると共に、作動時の振動を低減することができる。 According to this configuration, a large output can be achieved and vibration during operation can be reduced.
また、ウィング開閉装置１００，２００，３００，４００は、電動モータ１１が、ブラシレスモータである。
In the wing opening/
この構成では、電動モータ１１が、駆動用のドライバによって駆動されるブラシレスモータによって構成される。
In this configuration, the
この構成によれば、ブラシを有していないため、電動モータ１１の耐久性を向上させることができる。
According to this configuration, since the brush is not provided, the durability of the
以上、本発明の実施形態について説明したが、上記各実施形態は本発明の適用例の一つを示したに過ぎず、本発明の技術的範囲を上記実施形態の具体的構成に限定する趣旨ではない。 Although the embodiments of the present invention have been described above, each of the above embodiments merely shows one application example of the present invention, and the technical scope of the present invention is limited to the specific configuration of the above embodiments. is not.
上記各実施形態では、電動アクチュエータは、電動油圧シリンダ１０である。電動油圧シリンダ１０は、油圧によりシリンダ２０が伸縮作動するため、大きな出力を発揮すると共に、機械式の電動アクチュエータと比較して振動が少ない。また、過負荷が作用したときのフェールセーフとして、制御弁１４にリリーフ弁を設けることもできる。このため、電動アクチュエータは、電動油圧シリンダ１０であることが望ましいが、例えばボールねじと電動モータ１１とを組み合わせた機械式の電動アクチュエータであってもよい。
In each of the above embodiments, the electric actuator is the electric
また、上記各実施形態では、電動モータ１１はブラシレスモータである。ブラシレスモータはブラシがないことから耐久性が比較的高いため、電動モータ１１はブラシレスモータであることが望ましいが、ブラシモータでもよい。この場合には、速度制御部３２，３３２によって制御を行うために通電量と回転数との関係を把握する必要があるため、ブラシモータの回転数を検出する検出器を別途設ける必要がある。
Further, in each of the above embodiments, the
また、上記各実施形態では、同調制御部３１，３３１と速度制御部３２，３３２とは、単一のコントローラ３０内に設けられる。これに代えて、一対の速度制御部３２，３３２は、それぞれ別々のコントローラ内に設けられてもよい。また、同調制御部３１，３３１と各速度制御部３２，３３２とは、それぞれ別々のコントローラ内に設けられてもよい。各速度制御部３２，３３２がそれぞれ別々に設けられ、同調制御部３１，３３１と各速度制御部３２，３３２とが別々のコントローラ内に設けられる場合には、電動モータ１１がブラシレスモータであることが望ましい。電動モータ１１がブラシレスモータである場合には、ブラシレスモータがもともと備える駆動用のドライバを速度制御部３２，３３２とすることができるため、速度制御部３２，３３２を別に設ける必要がない。したがって、電動モータ１１がブラシモータである場合と比較して、ウィング開閉装置１００，２００，３００，４００をコンパクトな構成にすることができ、コストを低減することができる。
Further, in each of the above embodiments, the
また、上記各実施形態では、ウィング開閉装置１００，２００，３００，４００は、一対の電動油圧シリンダ１０と、一対の電動油圧シリンダ１０の伸縮速度を個別に制御する一対の速度制御部３２，３３２と、を備える。これに限らず、ウィング開閉装置１００，２００，３００，４００は、３以上の電動油圧シリンダ１０と、電動油圧シリンダ１０を個別に制御する３以上の速度制御部３２，３３２と、を備えていてもよい。
Further, in each of the above embodiments, the wing opening/
また、上記各実施形態では、ウィング開閉装置１００，２００，３００，４００は、一対の電動油圧シリンダ１０の作動状態を検出する一対の検出部４０，１４０，２４０を備える。一対の検出部４０，１４０，２４０を備えることにより、ウィングの開閉作動を途中で一度停止し再度作動させた場合であっても、減速制御の開始を互いに同調させることができる。このため、ウィング開閉装置１００，２００，３００，４００は一対の検出部４０，１４０，２４０を備えることが望ましいが、一対の検出部４０，１４０，２４０を備えずに、タイマーによって検出される伸縮作動の開始からの時間によって減速制御を開始してもよい。
Further, in each of the above-described embodiments, the wing opening/
１００，１０１，２００，３００，４００…ウィング開閉装置、２，３…ウィング、４…荷室、５…回動軸、１０…電動油圧シリンダ（電動アクチュエータ）、１１…電動モータ、１２…タンク、１３…ポンプ、１４…制御弁、２０…シリンダ、２２…ピストンロッド、２３…ピストン、２４…第１シリンダ室（シリンダ室）、２５…第２シリンダ室（シリンダ室）、３１，３３１…同調制御部、３２，３３２…速度制御部、４０，１４０，２４０…検出部、４１…第一リンク部材、４２…第二リンク部材、４３…リミットスイッチ（センサ部）、１４１…ポテンショメータ（角度検出部）、２４１…ストロークセンサ（ストローク検出部） 100, 101, 200, 300, 400... Wing opening/closing device, 2, 3... Wing, 4... Luggage compartment, 5... Rotating shaft, 10... Electric hydraulic cylinder (electric actuator), 11... Electric motor, 12... Tank, 13... Pump, 14... Control valve, 20... Cylinder, 22... Piston rod, 23... Piston, 24... First cylinder chamber (cylinder chamber), 25... Second cylinder chamber (cylinder chamber), 31, 331... Synchronous control Part, 32, 332... Speed control part, 40, 140, 240... Detection part, 41... First link member, 42... Second link member, 43... Limit switch (sensor part), 141... Potentiometer (angle detection part) , 241... Stroke sensor (stroke detection unit)
Claims (15)
電力供給によって回転する電動モータを一体的に有し前記電動モータの回転によって伸縮作動して前記ウィングを開閉する複数の電動アクチュエータと、
前記電動モータの回転を制御することにより前記複数の電動アクチュエータの伸縮作動を互いに同調させる同調制御部と、
前記同調制御部から出力される制御指令に基づき、前記複数の電動アクチュエータの伸縮速度を前記電動アクチュエータごとに個別に制御する複数の速度制御部と、を備え、
前記同調制御部は、前記複数の速度制御部に対して互いに異なる速度制御マップにより前記複数の電動アクチュエータの伸縮速度を制御するように制御指令を出力して、前記複数の電動アクチュエータの伸縮作動を互いに同調させることを特徴とするウィング開閉装置。 A wing opening/closing device that is rotatably connected to an upper part of a luggage compartment and opens/closes a wing that rotates in a vertical direction,
A plurality of electric actuators that integrally have an electric motor that is rotated by power supply and that are expanded and contracted by the rotation of the electric motor to open and close the wings;
A tuning controller that controls the expansion and contraction operations of the plurality of electric actuators by controlling the rotation of the electric motor;
A plurality of speed control units that individually control the expansion and contraction speeds of the plurality of electric actuators for each of the electric actuators based on a control command output from the tuning control unit ;
The tuning control unit outputs a control command to the plurality of speed control units so as to control the expansion and contraction speeds of the plurality of electric actuators according to mutually different speed control maps, and performs the expansion and contraction operation of the plurality of electric actuators. wing switchgear according to claim Rukoto tuned to each other.
前記同調制御部は、前記検出部の検出結果に基づいて前記複数の電動アクチュエータの伸縮作動を互いに同調させることを特徴とする請求項１または２に記載のウィング開閉装置。 Further comprising a detection unit that detects an operating state of at least one of the plurality of electric actuators,
The wing opening/closing device according to claim 1, wherein the tuning control unit synchronizes the expansion and contraction operations of the plurality of electric actuators with each other based on a detection result of the detection unit.
前記同調制御部は、前記リンク機構の回動によって作動する前記一対のセンサ部の検知信号に基づき、前記減速信号を前記各速度制御部に伝達することを特徴とする請求項６に記載のウィング開閉装置。 The detection unit has a link mechanism that is rotatably connected to the luggage compartment and the wing and that rotates with the expansion and contraction operation of at least one of the plurality of electric actuators.
7. The wing according to claim 6 , wherein the tuning control unit transmits the deceleration signal to each of the speed control units based on a detection signal of the pair of sensor units that is activated by the rotation of the link mechanism. Switchgear.
作動液を貯留するタンクと、
二つのシリンダ室内の作動液の液圧により駆動するシリンダと、
前記電動モータによって駆動され前記タンクから作動液を吸い込んで吐出するポンプと、
前記シリンダと前記ポンプとの間で流れる作動液の流れを制御する制御弁と、をそれぞれ一体的に有する電動液圧アクチュエータであることを特徴とする請求項１から１１のいずれか一つに記載のウィング開閉装置。 The plurality of electric actuators,
A tank that stores hydraulic fluid,
A cylinder driven by the hydraulic pressure of the hydraulic fluid in the two cylinder chambers,
A pump that is driven by the electric motor to suck in and discharge hydraulic fluid from the tank,
The electric hydraulic actuator having integrally a control valve for controlling the flow of the hydraulic fluid flowing between the cylinder and the pump, respectively. Wing opening and closing device.
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2014186321A JP6706025B2 (en) | 2014-09-12 | 2014-09-12 | Wing switchgear |
| CN201580048581.9A CN106715818B (en) | 2014-09-12 | 2015-09-08 | Gull wing door opening and closing device |
| PCT/JP2015/075508 WO2016039355A1 (en) | 2014-09-12 | 2015-09-08 | Gullwing panel opening and closing device |
| KR1020177004275A KR102365482B1 (en) | 2014-09-12 | 2015-09-08 | Gullwing panel opening and closing device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2014186321A JP6706025B2 (en) | 2014-09-12 | 2014-09-12 | Wing switchgear |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2016056658A JP2016056658A (en) | 2016-04-21 |
| JP6706025B2 true JP6706025B2 (en) | 2020-06-03 |
Family
ID=55459099
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2014186321A Active JP6706025B2 (en) | 2014-09-12 | 2014-09-12 | Wing switchgear |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP6706025B2 (en) |
| KR (1) | KR102365482B1 (en) |
| CN (1) | CN106715818B (en) |
| WO (1) | WO2016039355A1 (en) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108466659A (en) * | 2017-02-23 | 2018-08-31 | 长沙智通知识产权服务有限公司 | A kind of cargo stabilization loading spademan vehicle |
| CN107536392A (en) * | 2017-10-11 | 2018-01-05 | 李贺顺 | A kind of rail food product automatic conveyor |
| JP7313621B2 (en) * | 2019-06-20 | 2023-07-25 | 三輪精機株式会社 | Wing opening and closing device for wing car |
| CN111660912A (en) * | 2020-05-08 | 2020-09-15 | 湖北航天技术研究院总体设计所 | A remove actuating mechanism for on-vehicle protection casing |
Family Cites Families (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0558163A (en) * | 1991-02-22 | 1993-03-09 | Kiyoji Kazume | Opening and closing device for flap roof |
| JP4820552B2 (en) * | 2005-01-19 | 2011-11-24 | カヤバ工業株式会社 | Hydraulic control device and hydraulic drive unit including the hydraulic control device |
| JP2009208526A (en) * | 2008-03-03 | 2009-09-17 | Shimadzu Corp | Roof opening/closing control device for wing vehicle |
| JP2010053528A (en) * | 2008-08-26 | 2010-03-11 | Fuji Electric Systems Co Ltd | Apparatus for controlling electrically-driven door |
| JP5740495B2 (en) * | 2014-01-30 | 2015-06-24 | 株式会社ソリック | Automatic door control system |
-
2014
- 2014-09-12 JP JP2014186321A patent/JP6706025B2/en active Active
-
2015
- 2015-09-08 WO PCT/JP2015/075508 patent/WO2016039355A1/en active Application Filing
- 2015-09-08 KR KR1020177004275A patent/KR102365482B1/en active IP Right Grant
- 2015-09-08 CN CN201580048581.9A patent/CN106715818B/en active Active
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN106715818B (en) | 2018-09-21 |
| JP2016056658A (en) | 2016-04-21 |
| KR102365482B1 (en) | 2022-02-18 |
| CN106715818A (en) | 2017-05-24 |
| WO2016039355A1 (en) | 2016-03-17 |
| KR20170057236A (en) | 2017-05-24 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP6706025B2 (en) | Wing switchgear | |
| ITRM990570A1 (en) | VEHICLE STEERING SYSTEM DRIVE PROCEDURE. | |
| JP2008260329A (en) | Power steering device | |
| CN110199128A (en) | With can fast folding and expansion radial type mast large-scale manipulator | |
| US9109676B2 (en) | Adjusting drive | |
| JP5427081B2 (en) | Vibration control device for railway vehicles | |
| JP2016142285A5 (en) | ||
| JP6080792B2 (en) | Actuator drive | |
| JP2017155536A (en) | Wing opening/closing device | |
| JP5710020B2 (en) | Electromechanical braking force booster with non-linear assist assist with adjustable settings | |
| KR100597367B1 (en) | Toe-angle conrol apparatus | |
| WO2017195716A1 (en) | Crane | |
| JP2017203504A5 (en) | ||
| JP2004231054A (en) | Steer-by-wire type steering device | |
| WO2019224877A1 (en) | Hydraulic drive system for construction machinery | |
| CN104976188A (en) | Actuator assembly, engineering machine and boom control device and method of engineering machine | |
| JP7313621B2 (en) | Wing opening and closing device for wing car | |
| JP4384586B2 (en) | Hydraulic actuator and vehicle suspension device | |
| EP1826417A2 (en) | Hydraulic actuator for swing gates or overhead doors with pressure switch | |
| JP7118906B2 (en) | Marine steering system | |
| JP3186955U (en) | Electric cylinder device for wing opening and closing | |
| JP7270882B2 (en) | Wing opening and closing device for wing car | |
| JP6209930B2 (en) | Hydraulic power steering device | |
| JP2009093102A5 (en) | Control device | |
| KR101244562B1 (en) | Steering column having tilting and telescopic function |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| RD02 | Notification of acceptance of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422 Effective date: 20161209 |
|
| RD02 | Notification of acceptance of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422 Effective date: 20161216 |
|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20170525 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20180417 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20180604 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20181023 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20190507 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20200515 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6706025 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313115 |
|
| R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
| S533 | Written request for registration of change of name |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533 |
|
| R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |