JP6701232B2 - マニピュレータシステムとその駆動方法 - Google Patents
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Description
本発明の第1態様は、可撓性を有し、長手方向に貫通するルーメンを有するチューブ部材と、該チューブ部材の前記ルーメンに挿脱可能に挿入されて、該ルーメンの形状を検出可能な可撓性を有する形状センサと、該形状センサに代えて、前記ルーメン内に挿入可能な可撓性を有するマニピュレータと、前記形状センサにより検出された前記ルーメンの形状に基づいて、前記マニピュレータを制御する制御パラメータを更新し、更新された前記制御パラメータに基づいて、前記マニピュレータを制御する制御部とを備えるマニピュレータシステムである。
したがって、マニピュレータやチューブ部材の細径化を図りつつ、マニピュレータの操作性を向上することができる。
このように構成することで、位置合わせ部により、チューブ部材のルーメンと形状センサとを長手方向に位置合わせして、チューブ部材のルーメンの湾曲形状をより精度よく検出することができる。これにより、マニピュレータの操作性をより向上することができる。
このように構成することで、傾き規制部により、チューブ部材のルーメンの中心軸回りの傾きと形状センサの中心軸回りの傾きとを対応付けて、チューブ部材のルーメンの湾曲形状をより精度よく検出することができる。これにより、マニピュレータの操作性をより向上することができる。
このように構成することで、チューブ部材のルーメンおよび形状センサのキー溝とキーとを合わせるだけの簡易な操作で、形状センサの中心軸回りの傾きを容易かつ正確に規制することができる。
チューブ部材のルーメン内に挿入された形状センサの中心軸がルーメンの中心軸と異なると、形状センサにより検出されるルーメンの形状と実際のルーメンの形状とに誤差が生じ易い。軸合わせ部を設けることにより、ルーメンと形状センサの径寸法が大きく異なる場合でも、ルーメンと形状センサの中心軸を略一致させてルーメンの形状を精度よく検出することができる。
このように構成することで、ルーメンと形状センサとの径方向の隙間に補填部材を埋めるだけの簡易な構成で、ルーメンの中心軸と形状センサの中心軸とを略一致させることができる。
このように構成することで、形状センサによるチューブ部材のルーメンの形状検出と、マニピュレータによる体腔内の目的部位の処置とをモードにより切り替えて実行することができる。
このように構成することで、マニピュレータを変更した場合や処置を施す体内の部位を変更した場合など、入力部により、ユーザが所望のタイミングで検出更新モードと非検出更新モードとを切り替えることができる。これにより、マニピュレータの制御パラメータを適宜更新して、マニピュレータを精度よく駆動することができる。
このように構成することで、ユーザが手動でモードを切り替えなくて済み、操作を簡便化することができる。
本実施形態に係るマニピュレータシステム1は、図1および図2に示すように、患者Pの体内に挿入される内視鏡3およびマニピュレータ(処置具)5と、これらを収容可能な長手方向に貫通するルーメン9A,9Bを有するオーバーチューブ(チューブ部材)11と、オーバーチューブ11の形状を検出可能な形状センサ13と、操作者Aにより操作される操作部(入力部)15と、操作部15の操作に基づいてマニピュレータ5を制御する制御部17と、内視鏡3により取得された画像を表示するモニタ19とを備えている。
本実施形態に係るマニピュレータシステム1を用いて患者Pの体腔内の患部を処置するには、まず、操作者Aは、制御部17を待機モードからセンサ挿入モードに切り替え、患者Pの体外でオーバーチューブ11の内視鏡用ルーメン9A内に形状センサ13を挿入する(ステップS1)。このとき、マニピュレータ用ルーメン9Bの位置合わせ凹部10に形状センサ13の位置合わせ凸部14が収容されることで、マニピュレータ用ルーメン9Bと形状センサ13とを挿入方向に位置合わせすることができる。
本実施形態においては、位置合わせ部として凹凸構造の位置合わせ凹部10および位置合わせ凸部14を例示して説明したが、第1変形例としては、例えば、突き当て部を位置合わせ部として採用することしてもよい。突き当て部は、例えば、図9Aおよび図9Bに示すように、ばね14Aを有する弾性体22であってもよいし、図10Aおよび図10Bに示すように、マニピュレータ用ルーメン9Bの径寸法よりも半径方向外方に大きく広がる鍔部23であってもよい。
5 マニピュレータ
5A 軟性部
5B 可動部
5C 駆動部
9A 内視鏡用ルーメン(ルーメン)
9B マニピュレータ用ルーメン(ルーメン)
10 位置合わせ凹部(位置合わせ部)
11 オーバーチューブ(チューブ部材)
13 形状センサ
14 位置合わせ凸部(位置合わせ部)
15 操作部(入力部)
17 制御部(制御部、切替実行部) 23 突き当て部(位置合わせ部)
25A,25B フォトセンサ(位置合わせ部、検出センサ)
27A,27B 近接センサ(位置合わせ部、検出センサ)
29A 磁石(位置合わせ部、検出センサ)
29B ホール素子(位置合わせ部、検出センサ)
31A ローラ(位置合わせ部、検出センサ)
31B エンコーダ(位置合わせ部、検出センサ)
35A キー溝(傾き規制部)
35B キー(傾き規制部)
37A,37B 凸部(軸合わせ部、補填部材)
S2 形状検出ステップ
S3 パラメータ更新ステップ
S6 処置ステップ(制御ステップ)
Claims (12)
- 可撓性を有し、長手方向に貫通するルーメンを有するチューブ部材と、
該チューブ部材の前記ルーメンに挿脱可能に挿入されて、該ルーメンの形状を検出可能な可撓性を有する形状センサと、
該形状センサに代えて、前記ルーメン内に挿入可能な可撓性を有するマニピュレータと、
前記形状センサにより検出された前記ルーメンの形状に基づいて、前記マニピュレータを制御する制御パラメータを更新し、更新された前記制御パラメータに基づいて、前記マニピュレータを制御する制御部とを備えるマニピュレータシステム。 - 前記マニピュレータが、細長い軟性部と、該軟性部の先端に設けられた可動部と、前記軟性部の基端に設けられ前記可動部を駆動する駆動部と、前記可動部と前記駆動部とを接続する張力伝達部材とを備え、
前記制御部が前記駆動部を制御する請求項1に記載のマニピュレータシステム。 - 前記ルーメンと該ルーメン内に収容される前記形状センサとを挿入方向に位置合わせる位置合わせ部を備える請求項1または請求項2に記載のマニピュレータシステム。
- 前記ルーメン内に収容される前記形状センサの中心軸回りの傾きを規制する傾き規制部を備える請求項1から請求項3のいずれかに記載のマニピュレータシステム。
- 前記傾き規制部が、前記ルーメンおよび前記形状センサの一方に設けられたキー溝と、前記ルーメンおよび前記形状センサの他方に設けられたキーである請求項4に記載のマニピュレータシステム。
- 前記ルーメンの中心軸と該ルーメン内の前記形状センサの中心軸とを略一致させる軸合わせ部を備える請求項1から請求項5のいずれかに記載のマニピュレータシステム。
- 前記軸合わせ部が、前記ルーメンと前記形状センサとの径方向の隙間を周方向の全域に亘り略均等に埋める補填部材である請求項6に記載のマニピュレータシステム。
- 前記制御部が、前記形状センサにより前記ルーメンの形状を検出して前記マニピュレータの制御パラメータを更新する検出更新モードと、前記ルーメンの形状検出および前記制御パラメータの更新を行わない非検出更新モードとを切り替え可能な請求項1から請求項7のいずれかに記載のマニピュレータシステム。
- 前記検出更新モードと前記非検出更新モードとを切り替えるユーザからの指示を前記制御部に入力する入力部を備える請求項8に記載のマニピュレータシステム。
- 前記制御部が、前記検出更新モードと前記非検出更新モードとを自動的に切り替えるモード切替部を備える請求項8に記載のマニピュレータシステム。
- 前記モード切替部が、前記ルーメン内に前記形状センサが挿入されたことを検出する検出センサと、前記形状センサが挿入されたことを前記検出センサにより検出された場合に前記非検出更新モードから前記検出更新モードに切り替える切替実行部とを備える請求項10に記載のマニピュレータシステム。
- 可撓性を有する細長いチューブ部材のルーメンに挿入された形状センサによって、前記ルーメンの形状を検出する形状検出ステップと、
該形状検出ステップにより検出された前記ルーメンの形状に基づき、マニピュレータを制御する制御パラメータを更新するパラメータ更新ステップと、
前記形状センサに代えて前記ルーメンに挿入された前記マニピュレータを、前記パラメータ更新ステップにより更新された前記制御パラメータに基づいて制御する制御ステップとを含むマニピュレータシステムの駆動方法。
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