JP2015534845A - 非対称チップニードルの挿入経路の劣駆動制御のためのシステム及び方法 - Google Patents

Abstract

ニードルステアリングシステム及び装置はニードル挿入に対する臨床医の最終的制御を許容しつつニードル挿入経路の能動的で半自律的な制御を提供する。本教示は挿入中に連続的に回転するニードルの回転を正確に制御することによってニードルが挿入される経路を制御する方法及びシステムを記載する。これにより単一の回転アクチュエータからのニードルの方向及び曲率の劣駆動２自由度制御が可能となる。従って回転運動の制御はニードル挿入から切り離される。挿入がニードルの深さ又は挿入を制御ながら回転運動によってステアリングエフォート及び方向を制御する。一構成において提案される方法は一定速度の挿入が一定の速度であること、挿入及び回転が交互に行われること又は挿入位置若しくは速度が既知であることを必要としない。挿入はロボット若しくはその他の自動化方法又は手動挿入若しくは遠隔操作によって提供することができる。

Description

開示された構成は、治療及び診断医療介入のための非対称チップを備えるニードルの挿入経路を制御するためのシステム及びアプローチ、特にニードル挿入から切り離されたニードル曲率及び方向の劣駆動制御、に関する。

ニードルによるインターベンションは一般的に行われている。これらは、様々な経皮的診断及び治療介入のために使用することができる。

しかしながら、ニードル、カニューレ又はその他の器具を所望の経路に沿いながら所望の標的へと到達させることは多くの場合容易ではない。ニードルの撓み、組織の変形、標的の動き、患者の動き又はその他の原因を含む様々な要因から不正確性が生じうる。多くのニードルは、ベベルチップ及び／又はカニューレのような非対称チップ形状を有する。いくつかのケースにおいて、これらのチップがニードルに対して非対称な力を引き起こし、それによってニードルが挿入される時にニードルを撓ませる。この撓みは、多くの場合、望ましいものではなく、ニードルの配置に誤差を生じさせる。しかし、非対称チップの力を有利に利用して、挿入中にその傾斜方向を回転させることによってニードル経路を積極的に制御又は操作する臨床医もいる。更に、ニードルが真っ直ぐな挿入経路を進むようにニードルの連続的回転又はドリリングを試みてきた臨床医もいる。

本開示は、ニードル挿入の間の臨床医の最終的な制御を可能にしつつ、ニードル挿入経路を能動的に、半自律的に制御することを教示する。本教示は、挿入中にニードルが連続的に回転される時にニードルのその回転を正確に制御することによってニードルが挿入されるニードル経路を制御するための方法及びシステムを記載する。これによって、単一の回転アクチュエータからの、ニードルの方向及び曲率の劣駆動２自由度（ＤＯＦ）制御が可能となる。ここに開示された構成の利点は、回転運動の制御をニードル挿入から切り離すことができることにある。挿入がニードル深さ又は挿入速度を制御しながら、前記回転運動によってステアリングエフォート及び方向を制御する。一実施形態において、前記提案された方法は、一定速度の挿入、挿入と回転とが交互に行われること又は挿入位置若しくは速度が既知であること、を必要としない。挿入は、ロボット若しくはその他の自動化された方法、手動挿入又は遠隔操作された挿入によって提供することができる。

ニードル経路の制御は複数のケースで使用することができる。一つのケースにおいて、ニードルが挿入される時、ニードルの挿入経路と標的との間に誤差が測定され、その結果、ニードル経路の補正が必要とされる。別のケースにおいては、特定の経路又は軌跡が所望され、ニードルは、標的に到達させるためにその経路に沿って制御される。複合的なケースにおいては、所定の経路が規定され、その経路に沿いかつ終点に到達することを確実にするために、ニードルが挿入される時に補正が必要である。これらの制御アプローチは、オープンループ又はクローズドループとなる。クローズドループアプローチは、超音波、エックス線、蛍光透視法、コンピュータ断層撮影（ＣＴ）、磁気共鳴画像法（ＭＲＩ）、ビデオフィード、レーザスキャン、外部追跡システム又はその他のアプローチ等の医用画像処理又は画像誘導に基づくことができる。

本教示は、一般に、非対称チップを備えたニードル又はその他の器具の軌跡を制御することに関する。ここに開示された構成は、ニードル挿入移動から切り離される、組織へ挿入される時のニードルの方向及び曲率の劣駆動制御のための方法を記載する。前記アプローチは、提案された方法を実施するためのシステムとコンポーネントも記載する。

一特定構成において、ここに開示のアプローチは、非対称形状チップを備えるニードルを湾曲した経路に沿って組織内に挿入するための方法を使用し、ここで、前記ニードルは時変角速度で連続的に回転され、前記時変角速度回転はニードルの角度位置の関数である。

ここでの構成での使用に好適なニードルステアリング装置の一例は、ニードルの円筒状断面を横切る傾斜カットによって形成された非対称チップを備えるニードルと、当該ニードルをニードル軸心に沿って回転させる回転駆動装置とを有する。前記回転駆動装置は、前記ニードルを角度位置に基づく角速度で回転させるように適合された制御ロジックに応答し、前記ニードルを回転の軸心の方向において軸心方向に配置するためのインサータを起動し、それにより、前記角速度は前記挿入から独立したものとなる。

実施時、非対称チップ付きニードルと回転及び挿入制御に応答するニードルドライバとを備える外科環境において、前記ニードルを指向する方法は、前記ニードルのステアリング軌跡経路を同定することと、前記同定されたステアリング経路に基づいて前記ニードルの時変回転速度を制御して、それにより、前記回転速度は、前記ニードルの傾斜角度が前記ステアリング軌跡に対応する方向において力を付与する相対持続時間を決定することを有する。ニードル軸心周りで制御された回転速度の制御から、回転が前記ニードルの進行から切り離され、それにより、制御された回転速度が、回転角度に基づくものとなり、挿入制御によるニードルの線型進行から独立したものとなり、そのため、ニードルはその挿入速度に関わらず所定の経路を進む。

本発明の上述した及びその他の課題、特徴及び利点は、それらの異なる図面全体を通して類似の参照符号によって同じパーツが示される添付の図面を参照して、本発明の具体的実施形態に関する以下の説明から明らかになるであろう。これらの図面は、必ずしも、等尺ではなく、本発明の原理を例示することに重点が置かれている。

図１は、ここでの構成での使用に適したステアラブルニードルアセンブリ及び機構の主要なコンポーネントの概念図である。 図２は、ニードル角速度を現在の角度の関数として決定する制御アルゴリズムの一実施形態を示す図である。 図３は、ステアリングエフォートパラメータを変えることによってニードル曲率がどのように影響されるかを描写した図である。 図４ａ及び４ｂは、制御された挿入中のニードル回転のプロットを示す図である。 図５ａから５ｃは、ニードルが真っ直ぐ挿入され、その後一定の曲率で挿入される制御された挿入中におけるニードル挿入経路の模範的なプロットを示す図である。 図６ａから６ｃは、二つの異なる構成で同じ全体的なニードル経路が達成される例を示す図である。 図７は、最初真っ直ぐで、その後湾曲する挿入の場合におけるニードル経路を３Ｄで示す図。 図８ａから８ｃは、挿入コース中にステアリング方向が変化する制御された挿入経路を示す図である。 図９は、一定の曲率の複数のセグメントを組み合わせることによる複雑な軌跡を表す図である。 図１０は、挿入中のニードル曲率がニードルステアリング制御を実施するためのスタンドアローン装置によって制御される一実施形態を表す図である。 図１１は、ニードル回転モジュールを備えるロボットを使用する具体的な構成を表す図である。 図１２は、図１１のロボット装置と使用可能なロボットニードルドライバモジュール２２１の構成を表す図である。 図１３は標準ニードルを保持可能なドライバモジュールを示す図である。 図１４は、非対称チップが単数又は複数の追加のカニューレと同軸であるシステムの一実施形態を表す図である。 図１５は、プレカーブドカニューレも操作可能なロボットニードルドライバモジュールの模範的な一実施形態を表す図である。 図１６は、典型的な遠隔操作フレームワークを示す図である。 図１７は、遠隔操作マスタの一例を表す図である。 図１８は、力センサを内蔵するロボットニードルドライバモジュールを表す図である。

以下に開示された構成は、連続非結合回転速度独立（Ｃｏｎｔｉｎｕｏｕｓ Ｕｎｃｏｕｐｌｅｄ Ｒｏｔａｔｉｏｎ Ｖｅｌｏｃｉｔｙ−ｉｎｄｅｐｅｎｄｅｎｔ；ＣＵＲＶ）ステアリングアプローチと称される機構を教示する。但し、ここに記載されたアプローチは一例であって、開示された構成は、非対称チップに基づくニードル挿入の切り離された劣駆動制御のその他の関連するバリエーションも含む。開示された構成は、提案されるアプローチを実施するための多種多様なシステム及びコンポーネントも記載する。一実施形態において、ロボットニードルドライバは、ニードル回転及び挿入の２ＤＯＦ制御を提供し、これにより前記チップの３ＤＯＦ制御（すなわち、二つのアクチュエータを使用して前記チップを３Ｄ位置に載置することができる）を提供する。前記ニードルドライバは、更に、ロボットシステムの一部として構成することも可能である。前記システムは、更に、ユーザがニードル挿入及び／又はステアリング角度を制御するために操作する遠隔操作マスタを内蔵して構成することができる。前記構成は、更に、力感知及び触覚フィードバックを含んで構成することができる。前記触覚フィードバックは、ニードルに対する力、制御システムによって測定された誤差、外部要因、又は複数の要因のなんらかの組み合わせ、に関連付けることができる。一構成において、ユーザは、挿入深さを制御するために、前記遠隔マスタを前記挿入軸心のみに沿って操作するだけで、前記ロボットは、ここに開示された構成に従って前記ニードル経路を自動的にステアリングする。これは、術前経路プランニング又はニードル挿入時の誤差の能動的及び半自動的な補正に基づいて使用することができる。別の実施形態において、前記回転は、スタンドアローン装置のアクチュエータによって、ここに開示の構成に従って操作され、特定の構成で、前記装置はハンドヘルド式であってもよい。前記装置は、（挿入中の組織におけるニードル曲率に関連する）ステアリングエフォートを制御することができ、別の構成においては、更にハンドルに関連する角度及び／又は深さも制御することができる。開示されたアプローチの追加の実施形態において、ニードル挿入中に更なる操縦性及び制御を提供するために、ここに開示された構成において教示の前記非対称チップ制御方法を同軸のプレカーブド又はプレベントチューブ又はカニューレと組み合わせることができる。

開示された構成のその他の利点は、開示された構成の選択された実施形態のみが図示及び記載されている以下の詳細な説明から当業者にとって容易に理解されるであろう。理解されるように、ここに開示された構成は、その他の別の実施形態も可能であり、そのいくつかの詳細は、ここに開示された本発明から逸脱することなく、種々の自明な点における変更が可能である。従って、これらの図面と記載は、例示的なものであって、限定的なものではないと解釈されなければならない。

以下、本発明の実施形態が示され、本教示は添付の図面を参照してより十分に記載されている。以下の記載は、例示の目的のためのみに提示されるものであって、提示された教示は、これらの実施形態に限定されるべきではない。

本開示において、用語「ニードル」は、組織とふれ合う円筒状器具であって、医療用ニードル、電極、チューブ、ロッド及びカニューレを含むが、これらに限定されるものではない。用語ニードル軸心は、前記ニードル又はその一部が沿う軸心を指す。前記ニードルは、通常、前記軸心に沿って挿入され、そしてその周りを回転することができる。いくつかのケースにおいて、捻じれの影響によってニードルに沿った様々なポイントで回転が不均一になり、そして、これは、チップからベース等の、ニードルの所望の部分を制御する必要がある場合に補正することができる。用語非対称チップとは、一般に、ニードル上の傾斜形状チップを指すが、より広義には、それは、挿入された時に挿入経路を変化させる非対称的な力を提供するニードルの任意の特徴構成として定義することができる。

以下の例及び記載は、具体的構成として外科的コンテクストを使用しているので、外科用ニードル又は外科用に構成されたカニューレ状器具がステアラブル部材であり、ドリリングのために使用される媒体は外科組織である。別の構成では、別の構成のステアラブル部材及び媒体を使用することが可能である。例えば、地質学的用途は、岩や土壌等の地質学構造の調査のためのステアリングを使用することができる。コンクリートや木材等の建材、又は、ここに開示のステアリング法に応答するその他の媒体等のためにその他の構成を使用することも可能である。

図１は、ここに開示の構成との使用に適した、ステアラブルニードルアセンブリ及び機構の主要なコンポーネントの概念図を示している。図１を参照すると、外科環境１００において、外科用ニードル１１０は、駆動軸１１４に応答してニードル軸心１１２周りで回転する。外科用ニードル１１０は、中実のロッド又は複数の同軸の部材から構成することができる。前記駆動軸１１４を回転させるための、電気式又は空気式モータ等の駆動源１２０と係合するために、ハブ１１６又はその他の接続部材が前記ニードル１１０をハブ１１６に係合する。ハブ１１６は、使い捨て式で消毒可能なコレット又はニードル１１０を、駆動装置１２０に接続するためのその他の接続装置として構成することができる。駆動装置１２０は、以下に開示するように、ステアリング能力を提供するために、回転を制御するための制御ロジック１２２に応答する。インサータ１３０又はその他の移動源は、それぞれ矢印に示す、ニードル１１０の挿入１３２又は引抜き１３４のための線型平行移動を提供する。制御ロジック１２２は、回転駆動装置１２０と平行移動インサータ１３０との制御を担当することができるが、それは、インサータ１３０とは独立して、回転駆動装置１２０の制御のみを行うように構成することも可能である。制御ロジック１２２は、前記装置の単数又は複数のＤＯＦを制御するロボットコントローラ等の外部装置に組み込むことも可能である。平行移動は、リニアアクチュエータ（油圧式、空気式又は電気式）等の適当な機構、ネジ係合、手動挿入又はその他の適当な力、によって提供することができる。ニードル１１０は、当該ニードル１１０又は少なくとも１つのそのコンポーネントの断面を横切る傾斜カットによって形成されたニードル挿入制御角度１４０を備える。換言すると、カニューレ状ニードル構成においては、その内側のニードル若しくは外側のカニューレのいずれかを傾斜することができ、又はより大きなステアリング能力を提供するためにこれらの両方が同一の平面にある傾斜面１４２を共有するように構成することができる。前記傾斜カットは、前記ニードル軸心１１２に対してニードル挿入制御角度１４０で傾斜面１４２を形成し、これらが協働でニードルフレーム１４６の端部に非対称チップ１４４を形成し、一体のニードル１１０構造を構成する。ニードルフレーム１４６は、ニードルの先端部の、又はその近傍のポイントに固定されているコーディネートフレームを指す。インサータ１３０による外科器具１５０又はその他の媒体、典型的には軟質組織、へのニードル１１０の挿入は、駆動装置１２０による回転と組み合わされて、破線によって示されているように、ニードルを所望の経路１５２に沿ってステアリングするために、傾斜面１４２を前記外科器具１５０又はその他の媒体に係合及び変位させる。ステアリング能力は、以下に記載するように、前記挿入速度とは独立して、回転速度の変化に応答する。図２は、ニードル角速度を現在の角度の関数として決定するための制御アルゴリズムの一実施形態を示している。図２を参照すると、このアプローチは、一つの駆動回転自由度のみを使用した、ステアリングエフォート（ニードル経路曲率に関連する）とステアリング方向の制御を可能にする。前記アプローチはニードル挿入移動から切り離されている。

ここに開示された構成の一実施形態において、ニードル経路方向及び曲率は、以下の詳述され、図２に示されたアプローチを使用して制御する。このアプローチにおいて、ニードルは連続的に回転され、ニードルのその主軸周りにおける回転角度が現在の角度と所望の方向の関数として計算される。

一つのアプローチにおいて、ニードルのその主軸周りにおける正規化された角速度がガウス分布を使用して以下のように定義される。

ここで、
ω（θ， θ_ｄ）： その主軸周りにおける正規化されたニードル回転角速度
θ： その主軸周りにおける現在のニードル角度
θ_ｄ： 所望のステアリング方向に対応するニードルの回転角度
α： ステアリングエフォート、ここで１は最大ステアリング曲率であり０は真っ直ぐな経路である
ｃ： θ_ｄ周りでの分布の幅に関連する転回パラメータ
上記等式は、ニードルのその主軸周りにおける角速度ωを、現在の角度θと所望の方向θ_ｄとの間の差の関数として決定するための正規のガウス分布の使用を示しており、これは代表的に図２に示されている。尚、ガウス分布に代えて他の分布又は関数も利用することが可能である。開示されたアプローチの主要な貢献は、ニードル挿入経路の曲率及び方向が、角速度又は差動運動をニードルが連続的に回転する時の回転角度の関数として決定することに基づいて制御可能であるニードルの劣駆動制御にある。ニードル回転速度は、ニードルが連続的に回転する時のニードル角度の関数として決定される。前記劣駆動アプローチによって、単一の回転アクチュエータから曲率及び方向を制御することが可能となる。

前記計算が、対応の角速度又は角度セットポイントを決定するために、ニードル回転時に連続的に行われる。

一実施形態において、ニードルステアリングが制御システム上でソフトウエアにおいて実行され、そこで、１ｋＨｚで実行されるサーボループ等の固定タイマ期間で実行される制御ループにおいて正規化されたニードル回転角速度が計算される。その主軸周りにおけるニードルの角速度は、その回転時の現在の角度の関数として、下記のように計算される。

ここで、
θ（θ）：その主軸周りにおけるニードル回転角速度
ω： その主軸周りにおける正規化されたニードル回転角速度
ω_ｍａｘ： その主軸周りにおけるニードルの最大角速度

一実施形態において、ディスクリートな時間コントローラを使用して、前記所望角速度に基づいて次の期間に対する角度セットポイントを以下のように決定する。

ここで、
θ（ｔ＋１）： 次の期間のニードル回転角度セットポイント
θ（ｔ）： 現期間のニードル回転角度
ω： その主軸周りにおける正規化されたニードル回転角速度
ω_ｍａｘ： その主軸周りにおけるニードルの最大角速度
Ｔ： 制御ループのサイクル間の期間

この開示は、曲率に直接に関係する用語ステアリングエフォートに関し、ここでフルステアリングエフォートは最大曲率に対応し、ゼロステアリングエフォートは曲率無しの真っ直ぐな挿入に対応する。ステアリングエフォートは、クローズドループ制御において、検出された誤差に基づいてニードル挿入経路を補正するために、前記制御ループ内において使用される。図３は、いかにニードル曲率がステアリングエフォートパラメータの変化によって影響されるかの模範的な描写、即ち、いかにステアリングエフォートαが挿入時のニードルの曲率に関するかの描写を示している。図３を参照すると、全体的なニードル曲率は、このパラメータ１６０を変化させることによって調節される。横軸１６２は、駆動（ニードル）軸心１１２（任意のステアリングより前）に対応する挿入軸心を示している。縦軸１６４は、ステアリングに起因する側方変位又はｙ軸を示している。プロットがニードルの曲率の平面に示され、この平面は、ニードル軸心周りにおける任意の角度に回転させることが可能であり、それによって、３Ｄでのニードルチップ位置と経路の制御を可能にする。尚、これは、挿入中のチップ１４４の位置が、螺旋状のプロファイルに沿う、ニードル経路の全体的な曲率を示すものである（図６ａ，６ｂ，７及び８ａに示される）。前記螺旋のサイズは、図示されているような軌跡を提供するために最小化することができる。一定のステアリングエフォートの場合、通常、ニードルは、その他すべてのパラメータが一定である時、一定の曲率に沿うものとなる。ステアリングエフォートと曲率との間の関係は、ニードル１１０、組織１５０、外力及び制御パラメータの特性に依存する。

所与のステアリングエフォートに対する特定の曲率は、更に、ニードル特性、組織特性及び外力にも関連する。ステアリングエフォートは、ニードルを特定の経路に沿って駆動するためにオープンループで実行してもよいし、特定の経路に沿うべくクローズドループで制御されてもよいし、又は、自動車のハンドルのように、ニードルを標的に向けてステアリングするための制御入力として使用することも可能である。

図４ａ及び４ｂは、制御された挿入中のニードルの回転のプロットを示している。図４ａを参照すると、その軸心周りにおける連続的な自転時におけるニードル回転角度の一例が示され、ニードル１１０の角度が時間の関数としてプロットされている。縦軸１６６は、回転サイクル（０〜３６０度）を示し、横軸１６８は各回転の時間を示している。角度θが横線１６９の最も近くに留まる領域は、θ_ｄを中心として、その幅は、チューニングパラメータｃとステアリングエフォートαとに関連する。図４ｂは、対応する角速度（図４ａのプロットの派生物であり、回転速度とも称される）、時間の関数としてのニードル１１０角速度を示している。ニードルの連続的な回転に伴って角速度が変化し、その速度は、所望のステアリング方向を中心として遅くなっていることが銘記される。図示のパターンは、設定最大ニードル回転角速度に関連する期間で反復する。一定の速度セグメントは、ωｍａｘの所定の値１７０のところにある。尚、図４ａ及び４ｂは、制御パラメータ又は角速度と角度との間の特定の関係を変化させることによって、曲線の形状を変化させる典型的なシミュレーションに対応している。但し、重要な特徴は、所望のステアリング方向である又はその近傍であることに対応する減少された速度である。

図５ａ〜５ｃは、ニードルが真っ直ぐ挿入され、その後一定の曲率で挿入される制御された挿入中におけるニードル挿入経路の模範的なプロットを示している。角速度は、真っ直ぐな挿入（すなわち、挿入中のドリリング）中は一定であり、一定の曲率セグメントの間では前述したように変化することが銘記される。図５ａにおいて、Ｘ軸１７２（横線）は、初期挿入方向に沿った変位を表し、ｙ軸１７４は、この例のステアリング方向における変位に対応する。図５ｂは、時間１７８に対するニードル角度１７６を示す対応するプロットである。図５ｃは、時間１８２に対するニードル角速度１８０を示す対応するプロットである。角速度は真っ直ぐな挿入（すなわち、挿入中のドリリング）中では一定であり、一定の曲率セグメントの間では前述したように変化することが銘記される。更に図１４に示されているように、複数の一定の曲率セグメントを互いにカスケード接続させることができる。

図６ａ〜６ｃは、二つの異なる構成で同じ全体的なニードル経路が達成される例を示し、ニードルが５０秒間真っ直ぐに（一定の角速度ニードル回転によって）進み、その後５０秒間、一定の曲率で（提案されるアプローチを使用して）進む、ニードル挿入を示している。図６ａは、挿入速度に対して回転速度が高い場合に、挿入中にチップ１４４位置の小径の螺旋が構成されることを示している。図６ｂは、挿入に対して回転速度が低い場合に、のより大径の螺旋が構成されることを示している。図６ｃは、全体的なニードル経路（すなわち、螺旋の中心に沿う経路）、が両方の場合において同じであることを示している。

図６ａ及び６ｂにおいて、プロット線１８６−１，１８６−２は、挿入後のニードルの本体の形状と、対応するニードルの角度位置及び速度を示している。プロット線１８４−１，１８４−２は、ニードルが挿入された時にチップ１４４が進む螺旋を含む３Ｄ画像を示している。図示の螺旋は、誇張されており、適切な構成によって無視することができる。一定の角速度回転での真っ直ぐな挿入（すなわち、ドリリング）の場合においてさえ、非対称チップニードルは挿入中に螺旋状のピッチに沿う可能性がある。

挿入は挿入速度から切り離され、これによって、挿入の最後における全体的なニードル形状は、挿入速度から独立して実質的に同じになる。そのニードル形状周りでの前記螺旋状の経路のサイズは、相対的な挿入及び回転速度の関数として変化する。高回転速度又は低挿入速度の場合、ニードルチップ経路は、実質的に、挿入後の最終ニードル形状（すなわち、無視可能な螺旋状のチップ移動）に一致する。

図７は、最初真っ直ぐで、その後湾曲する挿入の場合におけるニードル経路を３Ｄで示している。この例の３Ｄ図は、ニードルがまず真っ直ぐ進み、その後、一定の曲率で続く、制御されたニードル挿入のチップ１８８及びフレーム１９０のプロットを示している。ニードルチップ１４４は螺旋状のパターン（この図面では誇張されている）で移動し、ここで、前記螺旋のサイズは、回転速度に対する相対的な挿入速度と同様に、ニードルと相互作用パラメータとの関数であることが銘記される。前記フレーム１４６は、ニードル上のチップからセットバックされたポイントを表し、ニードル経路を表している。これは、ニードルが意図される目標に向けてまず真っ直ぐに駆動され、その後、処理中に発生した標的移動又はその他の誤差に対応するために補正される必要がある典型的なケースである。この図面は、挿入時の誇張されたチップ位置と、挿入後における最終的なニードル形状をよりよく表すチップからセットバックされたフレーム位置との両方を示している。

図８ａ〜８ｃは、挿入コース中にステアリング方向が変化する制御された、典型的な挿入経路を示している。図８を参照すると、ニードル１１０は真っ直ぐに挿入され、その後、一方向に一定の曲率で挿入され、その後、別の方向に別の一定の曲率に変化して挿入される。従って、図８ａは、ニードル１１０、チップ１９２及びフレーム１９４の経路が本構成によって制御され、短い真っ直ぐな挿入の後で、一定の曲率の経路に沿い、その後、回転角度１９６と回転速度１９８との変化に応答して、ステアリング方向とステアリングエフォートが別の平面の別の一定の曲率の経路に変化する例を示している。複雑な３Ｄ軌跡を作り出すために、又は挿入中の３Ｄ位置決め誤差を連続的に補正するために、そのような経路の多数を組み合わせることが可能である。角度位置と速度とのプロットがいかにして、ニードル挿入軌跡の三つの部分において明確な差異を示すかが銘記される。

図９は、提案されたアプローチが、いかにして、一定の曲率の複数のセグメントを組み合わせることによって、複雑な軌跡を可能にするかを示している。図９を参照すると、提案されたアプローチは一定の曲率のセグメント２００−１〜２００−３（全体として２００）を組み合わせることによって複雑な軌跡を可能にする。図９は、そのそれぞれが所与の曲率（ステアリングエフォートによって設定される）と、所与のステアリング方向（必ずしも図示と同じ平面にあるとは限らない）の、三つのセグメント２００の一例を示している。従って、図９は、そのそれぞれが所与の曲率（ステアリングエフォートによって設定される）と、所与のステアリング方向（必ずしも図示と同じ平面にあるとは限らない）の、三つのセグメントの一例を示している。任意の経路を提供するために、多数の一定の曲率セグメントを組み合わせることができる。これらセグメント２００の経路は、予め計算され、オープンループで実行し、又はクローズドループフィードバックに基づいてその場で計算することも可能である。挿入中のニードル１１０の形状は、投影及びトモグラフィー画像を有する医用画像処理並びにファイバブラッググレーティング（ＦＢＧ）又はファブリペロー干渉計（ＦＰＩ）センサを含むニードルに沿った歪センサ、但しこれらに限定されるものではない、を含む任意の適当なアプローチによって決定することができる。フル３Ｄ表示を必要とせずに少数の断面画像等の少ない情報に基づいて形状を推定するために、モデルを使用することができる。

図１０は、挿入中のニードル曲率が、ここに開示の構成に記載されたニードルステアリング制御アプローチを実行するためのスタンドアローン装置によって制御された一実施形態を示している。図１０のアプローチにおいて、挿入中のニードル曲率は、ここに開示の構成に記載されているように回転角度の関数として回転速度を制御することによってステアリングエフォートを制御するスタンドアローン装置によって制御される。一実施形態において、前記装置は、一体型アクチュエーションユニットを備えるハンドヘルド装置であり、ステアリングエフォートはユーザによって制御可能である。スタンドアローン装置２１０は、上述したように回転角度の関数として回転速度を制御することによって、ステアリングエフォート、従って、曲率を制御する。一実施形態において、装置２１０は、一体型アクチュエーションユニット２１２を備えるハンドヘルド装置である。ステアリングエフォートは、固定される又はスイッチ２１４若しくは他のユーザ入力を使用して制御することができる。アクチュエーションユニット２１２は、ニードル１１０の回転を提供する。更なる実施形態において、それは、更に、深さを制御し、挿入速度を安定化させ、高速での挿入、又は挿入を調節するために使用することができるニードルインサータも備えることが可能である。装置２１０は、一体型ニードルを備えることができ、又は、それは、ニードル１１０を取り付けるためのハブ１１６若しくはコレット等のニードル固定コンポーネントを備えることができる。一実施形態において、前記方向は、ハンドル２１６に対して固定され、アラインメントキー２１７によってマーキングされ、それによって、方向がユーザによって制御され、前記装置は自動的に曲率を制御する。更なる実施形態において、ハンドルに対して方向を制御するために、ユーザ又は外部ソースから追加の入力が提供される。装置２１０は、外部から追跡され、半自律共有制御を内蔵することができる。尚、装置２１０は、オペレータ、即ち、直接の手の圧力によって提供される手動挿入力に応答することを銘記しなければならない。

一構成において、前記ハンドヘルド装置は、モータ、角度位置センサ、ステアリングエフォート制御スイッチ、プロセッサ及びバッテリを含む。前記装置は完全に自立式に構成することができ、ニードルを、ステアリングエフォート入力に関連する曲率でステアリングする。前記ユーザは、これを、独立的に得られ、インタラクティブに更新された又はリアルタイムイメージングによって使用することができる。前記装置は、更に、バイオプシーサンプル回収機構も内蔵することができる。前記装置の一実施形態は、使い捨て式又は限定使用期限式に構成することができる。この構成は、経皮処置又は内部組織に対するその他のアクセスに使用することかできる。それは、更に、血管のカニューレション、鍼、その他の医療処置のような表面に近い構造へのアクセスにも使用可能である。一実施形態において、前記装置は、ＭＲＩ環境と完全に互換性があり、画像質を大きく劣化させることなくＭＲイメージング中に使用可能である。

図１１は、経皮介入用の提案されるアプローチを実施するためのロボット装置２２０の具体的構成を示している。ロボット２２０は、ニードル角度を制御し、カニューレ状１１３ニードルとして構成することが可能な非対称チップニードル１１０を保持するロボットニードルドライバモジュール２２１にパッケージ化されたニードル回転モジュール２２２を有する。ニードル回転モジュール２２２は、前記モジュール２２１に一体化されるか、外部装置に組み込まれることが可能な制御ロジック１２２に接続されている。ニードル回転モジュール２２２は、制御されたニードル挿入中にニードル回転からの切り離された制御を有することが可能なインサータ１３０等の、ニードル挿入モジュール２２４上に載置されている。一実施形態において、デカルトステージ２２６によって、ガントリ式サポート２２５を介して水平平行移動と垂直配向のためのニードルエントリポイントを位置決めし、基準フレーム２２８は、患者又はプランに対して前記ロボットを配置するために使用される。一実施形態において、基準フレーム２２８は、前記ロボットの配置と、医用画像処理システムに対する位置決め（例えば、ＭＲＩスキャナの患者座標フレームに対して位置決めされる）を可能にするためにｚ形状基準パターンを使用する。アクチュエータ式又は手動式位置決めのためのその他の方法も利用可能である。

図１２は、図１１に示したロボット装置２２０若しくは別のロボットと、又は独立に使用することが可能なロボットドライバモジュール２２１の一実施形態を示している。上述のように、モジュール又は駆動装置１２０はニードル回転を制御するが、この例では、圧電モータが使用される。別のアクチュエータが、同軸のニードルのカニューレの内部のスタイレットを制御するために使用することができる。この例は、コレットを使用して前記ロボットに接続された標準ニードルを示している。

この実施形態において、コレット１１６が非対称ニードル１１０を保持し、ニードル軸心１１２周りにおける回転と挿入平行移動との制御を可能にしている。駆動装置１２０は、当該駆動装置１２０を提供するための回転モータ２３２を有する。外科用カニューレで知られているように、それに挿入されたカニューレ１１３及び／又はニードル１１０の回転を制御するために、圧電モータ２３３又はその他の適当な駆動装置は、単数又は複数のプーリ２３０とベルト２３４とによって補助されて、カニューレ１１３のための別の回転源を提供する。駆動装置１２０は、偏心ベルトテンショナ２３６、ベアリング２３８、ニードル挿入の平行移動装置１３０フィードバックを測定するためのリニア光学式エンコーダ２４０、及びニードル回転角度フィードバックのための回転光学式エンコーダ２４２によって更に容易することが可能である。

ニードルドライバの別実施形態が図１３に示され、これは、標準ニードルを保持可能なドライバモジュール２２１’を使用する。駆動モジュール２５０は、更に、配置用の基準フレームを有する。ニードルドライバ２２１’は、患者、外科手術プラン及び／又は医用画像処理システムに関して追跡することができる。一構成において、イメージング基準が前記ロボットニードルドライバに組み込まれる。図１１に示されているように、ｚ形状基準フレーム２２５が、前記医用画像処理システムに対して前記システムを配置するために、前記ロボットベース又はニードルドライバに組み込まれる。一構成において、前記システムは、手術中のＭＲ画像に基づく挿入経路の画像案内制御を可能にするためにＭＲＩ（磁気共鳴画像）環境と完全に互換性がある。

図１４は、非対称チップニードル１１０が単数又は複数の追加のカニューレ２６０−１〜２６０−Ｎ（全体として２６０）又はチューブと同軸で、望遠式又はその他適当な構成でインターフェースするように適合された前記システムの一実施形態を示している。一構成において、前記同軸のカニューレ２６０の内の少なくとも一つは、形状記憶材料で作られ、予め湾曲されている。図１４に示された構成において、一つのリジッドな外側のカニューレ２６２が組織内に位置決めされ、一つのプレカーブドニチノールチューブが、湾曲したカニューレアクチュエーションユニット１２０’を使用して外側のカニューレ２６２の内側で操作される。非対称チップを備える別の中実又は中空の、ニードル又はカニューレ１１０’は、内側のニードルアクチュエーションユニットを使用してプレカーブドカニューレ２６０の内側で操作される。前記両アクチュエーションユニット１２０’，１２０’’が、この実施形態において対応するニードルの挿入と回転を提供する。尚、これは模範的なケースを表し、複数のストレート、プレカーブド又はプレベント、及び非対称チップニードル１４４、カニューレ、チューブ、ロッド及びその他の器具を、互いにカスケード接続させることが可能であることが銘記される。非対称ニードル１４４は、ここに開示された構成において記載されたアプローチを使用して制御することができる。この制御は、同軸のデリバリチューブ２６０の位置決めステージ２６３を介した初期位置決め後に使用することができ、又は同軸のカニューレ２６０が挿入された時のニードル挿入経路１５２の追加の制御を提供するために使用することができる。

図１５は、プレカーブドカニューレ２６０と非対称チップニードル１４４の両方を操作することが可能なロボットニードルドライバの模範的な一実施形態を示している。この装置２７０は、上述したアプローチを使用して制御可能である。非対称チップ１４４は、位置決め後に内側のニードルの挿入を制御するため、又はプレカーブドカニューレコンポーネント２６０の挿入中に経路１５２を操作するために使用することができる。一構成において、内側のニードル１１０は、中空コアニードル又はカニューレとして構成することができる。前記非対称チップは、前記内側のスタイレット、又は前記ニードルの外側のカニューレ又はこれらの両方の上に取り付けることができる。モジュール式の、再構成可能なニードルドライバは、そのそれぞれが、二つのニードルコンポーネント（カニューレ状でカニューレボア１１０’に挿入されている）を制御可能な２自由度（ニードル又はチューブの回転と平行移動）の二以上のモータアクチュエーションユニット１２０−１，１２０−２から構成される。一構成において、前記外側のカニューレは予め湾曲され、前記内側のニードルは、上述したように操作される非対称チップ１４４を備える。複数のチューブ（カニューレ２６０）を、複数のアクチュエーションユニット１２０−Ｎと互いにカスケード接続することが可能である。

図１６は、ニードル挿入の半自律式共用制御を可能にする典型的な遠隔操作フレームワーク３００を示している。ここで半自律式共用制御とは、前記システムが提供されるべき補正の度合いを決定し、ユーザは挿入深さを直接に制御するだけで、ここに開示されたアプローチを使用してニードル経路１５２における調節が自動的に行われるということを指す。ＭＲＩ環境の例において、外科医３０４は、遠隔操作インターフェース、触覚装置、ジョイステック、スライド、ノブ、又は任意の適当な制御のようなユーザ制御３０６を操作して、マスタロボット又はその他のユーザ制御装置３０６を介してロボットコントローラ３０２に対して挿入に関連する位置決めコマンド３０５を提供する。前記マスタロボット又はユーザ制御装置３０６は、位置情報を含むこのコマンドをスレーブロボット３１０にリレーし、そこから前記ニードル挿入アクチュエータ又はインサータ１３０へそれをリレーする。振動の抵抗等の触覚フィードバックの形で構成することが可能なフィードバック力が提供され、骨や高密度組織等のドリリング条件を外科医３０４に示すことができる。フィードバック力は、スレーブロボット３１０に一体化された力センサによって測定され、マスタロボット３０６のアクチュエータを介してユーザに対して戻すことができる。これは、超音波、エックス線、蛍光透視法、コンピュータ断層撮影（ＣＴ）、磁気共鳴画像法（ＭＲＩ）、及び２Ｄ又は３Ｄビデオを含む、医用画像処理様式によるライブ画像誘導のもとで行うことができる。外部の追跡システム又は体外の若しくは体内の器具のセンサからの追加の情報を使用して誘導を行うことも可能である。前記アプローチの一実施形態は、ＭＲＩ環境と完全に互換性があるように構成され、そこで、前記スレーブロボットが患者とＭＲＩスキャナのボア内部にある状態で、ユーザは、ＭＲＩスキャナボアの横からマスタロボット３０６を操作する。

図１７は、遠隔操作マスタの一例を示している。図１、１６及び１７を参照すると、遠隔操作マスタ３２０は、平行移動ステージ及びリニアエンコーダ３２６を操作することによってニードルの挿入深さを制御するために使用することができる。上述した構成と同様に、挿入は、制御されたステアリング中に、ニードル回転から独立して制御することができる。一実施形態において、遠隔操作マスタ３２０は、ユーザに力フィードバックを提供するが、これは、空気シリンダ３２２等を介するような、空気式又はその他のアクチュエータ技術によって達成することができる。力フィードバックはオープンループ又はクローズドループとすることができる。マスタ３２０は、ニードル回転角度を直接に制御するために、又は提案された制御アプローチの所望のステアリング角度を制御するために、回転ステージ３２４を備えることができる。ステアリングエフォートを制御するために追加の入力を加えることができる。一実施形態において、ユーザが触覚マスタを使用して挿入深さを制御し、そこからニードル１１０ステアリング進行のフィードバックを受けながら、前記ステアリング角度とステアリングエフォートは自動的に制御される。

図１８は、力センサを内蔵するニードルドライバモジュールの一実施形態を示している。図１及び１８を参照すると、挿入モジュール２２１上に配設された力センサ３３０は、ＦＰＩ，ＦＢＧ等の光ファイバセンサ、又は光強度式センサ、又は非限定的に歪ゲージやロードセル等を含むその他のセンサ技術とすることができる。更に、ニードルのトーション負荷を推定するためにニードルドライバにトルクセンサを使用することも可能である。この情報は、ベースとチップとの間の角度位置又は速度の差を補正するために使用することができる。一構成において、前記力センサによって測定された力は、図１６と同様に、触覚遠隔操作マスタを介してユーザに示される。

別の構成において、スレーブロボットは、圧電モータを使用して作動され、ＦＰＩ光ファイバ力センシングを内蔵している。前記スレーブロボットは、提案されたステアリングアプローチを使用可能なニードル回転モジュールを有する。前記マスタ装置は、スレーブニードル挿入深さを制御するニードル平行移動と、任意に、直接的に又は提案のステアリングアプローチを介してステアリング角度を制御するために使用することが可能な回転とを測定する。別の構成において、空気又はその他アクチュエータ技術を使用して前記触覚マスタ装置に対して力フィードバックを提供することができる。前記システムの一構成は、前記マスタロボットの空気制御と、前記スレーブロボットの圧電作動とのハイブリッド作動を使用する。前記システムの一実施形態は、前記コントローラ、マスタ、スレーブが、ＭＲＩスキャナ室内に存在して、画像質を大幅に劣化させることなくイメージング中に使用されることを可能にするためにＭＲＩ互換性である。

別の構成において、上に開示した装置と方法は、ＭＲＩスキャナ内でのニードルの遠隔操作制御のためのシステム構成に一体化することができる。一構成において、標的は、インタラクティブに更新されたＭＲＩ画像中において追跡される。ユーザは、前記マスタロボット装置を使用して前記スレーブロボットによって保持されたニードルの挿入深さを制御する。ユーザは、インタラクティブに更新されたＭＲＩ画像中において挿入の進行を可視化することができる。一構成において、ユーザが挿入深さ又は挿入速度を直接制御するだけで、前記ニードルは標的に到達するために自律的にステアリングすることができる。この構成において、標的とニードルとは、インタラクティブに更新された医療画像中において追跡され、ユーザ（たとえば、臨床医）が、ニードル挿入を可視化しながら、マスタ装置を使用して、挿入深さ又は挿入速度を制御しつつ、制御システムが、本発明の教示を使用して、ニードルを標的へとステアリングする（すなわち、積極的な経路の補正）。これにより、臨床医が深さを制御することを可能にし、それによって潜在的に、完全自律式システムに対する安全性を向上させ、たとえ変形がある場合でも、制御システムがニードルを確実に標的に到達させることを可能にする。別の構成において、前記ニードルドライバロボットは、ニードル挿入に沿って作動されず（挿入方向に沿った位置感知のみ）、回転モジュールがここに開示された構成の教示に従ってニードルを自律的にステアリングしながら、ユーザがニードルドライバを押すことによって（別体の遠隔操作マスタ無しで）ニードルを直接挿入する。

上の記載は、ここに開示された構成の教示の模範的な構成とアルゴリズムに関する詳細を提供するものである。しかしながら、ここに開示された構成は図示の具体的構成又はアプローチに限定されるものではない。

本構成は、従来の材料、方法及び器具を使用することによって実施することができる。従って、そのような材料、器具及び方法の詳細はここでは提供されない。前記説明において、ここに開示された構成の完全な理解を提供するために、具体的材料、構造、処理等の多くの具体的詳細を記載した。しかしながら、ここに開示された構成は、具体的に記載した詳細に依存することなく実施することが可能である。本開示において、ここに開示された構成の模範的な実施形態と、その多様性の少数の例にすぎないものが図示され記載される。ここに開示された構成は、様々なその他組み合わせ及び環境で使用されることが可能であり、ここに記載の本発明の概念の範囲内における変更又は改造が可能なものであると理解されるべきである。

当業者は、ここに定義したプログラム及び方法は、非限定的に、ａ）ＲＯＭデバイス等の書き込み不能ストレージメディアに恒久的に保存された情報、ｂ）フレキシブルディスク、磁気テープ、ＣＤ、ＲＡＭ装置等の書き込み可能な固定ストレージ並びにその他の磁気及び光メディア上に予め保存された情報、又は、ｃ）インターネット又は電話モデム線等の電子ネットワーク等のような、通信メディアを介してコンピュータに伝送される情報、を含む多様な形態のユーザ処理及びレンダリング装置に適用可能であることを容易に理解するであろう。前記操作及び方法は、ソフトウエアが実行可能なオブジェクトで、又はそれらの命令に応答してプロセッサによって実行されるためのエンコードされた命令のセットとして実施することができる。あるいは、ここに開示された操作及び方法は、その全体又はその一部を、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣｓ），フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡｓ）、マイクロコントローラ、状態機械、コントローラ若しくはその他のハードウエアコンポーネント若しくは装置、又はハードウエアと、ソフトウエア及びファームウェアの組み合わせ、等のハードウエアコンポーネントを使用して実施することが可能である。

ここに定義されたシステムと方法は、具体的に、その実施形態を参照して図示、説明したが、形態及び詳細における様々な変更を、添付の請求項に包含される本発明の範囲から逸脱することなく、行うことが可能であることが当業者によって理解されるであろう。

Claims (36)

1. 非対称チップニードルと、回転制御に応答するニードルドライバとを備える外科環境において、前記ニードルを指向する方法であって、
   前記ニードルのステアリング経路を同定する、
   前記同定されたステアリング経路に基づいて前記ニードルの時変回転速度を制御する、
   前記回転速度は、前記ニードルの傾斜角度が前記ステアリング軌跡に対応する方向において力を付与する相対持続時間を決定する、そして、
   制御された回転速度が前記ニードルの進行から独立した回転角度に基づくように、前記ニードルの進行をニードル軸心周りでの回転速度の制御から切り離すことを含むことを特徴とする方法。
2. 更に、
   円筒状ニードルの少なくとも一部分を横切る傾斜カットから非対称チップを形成する、
   前記傾斜カットはニードルチップ上に角度と傾斜面を構成することを含むことを特徴とする請求項１に記載の方法。
3. 前記切り離しは、更に、
   挿入経路の曲率と方向が、前記ニードルが連続的に回転する時の回転角度の関数として角速度を決定することに基づいて制御されるように、前記ニードルの劣駆動制御による線型進行から切り離すことを含むことを特徴とする請求項１に記載の方法。
4. 更に、
   前記非対称チップを組織媒体に挿入する、
   前記媒体は、前記非対称チップの傾斜角度から当該非対称チップに法線力を付与する、そして、
   前記ニードルを前記ステアリング経路に対応する方向に指向するために、前記回転速度が前記傾斜面を前記媒体に対して配置するように、前記回転速度を前記非対称チップの回転位置に基づいて制御することを含むことを特徴とする請求項１に記載の方法。
5. 前記制御された回転速度は、前記傾斜面を前記所望ステアリング角度に対応する方向に長い時間配置させ、
   前記傾斜角度は前記媒体に対するステアリング力を提供することを特徴とする請求項４に記載の方法。
6. 前記回転速度の制御は、当該回転速度を、当該回転速度が、前記非対称チップの傾斜面が特定の方向にステアリング力を付与する相対持続時間を規定するように、変更することを含み、
   前記ニードルの曲率及び方向角度の程度は単一のアクチュエータによって制御されることを特徴とする請求項１に記載の方法。
7. 更に、
   そのそれぞれのステアリング経路が円弧、方向及び距離によって規定された複数の湾曲したステアリング経路を集めることによって前記ニードルの複雑な経路を形成することを含むことを特徴とする請求項１に記載の方法。
8. 更に、
   前記複雑な経路に沿って前記複数のステアリング経路のそれぞれについて回転制御を維持するために、又は前記所定の標的位置に到達するために、クローズドループ制御モニタリングを使用することを特徴とする請求項７に記載の方法。
9. 更に、
   手動で作動するユーザインターフェースユニットから受信した信号に基づいてニードルの進行を制御する、そして、
   角度位置と前記ステアリング経路とに基づいて、前記手動アクチュエーション信号から独立した、ニードル回転を制御することを含むことを特徴とする請求項１に記載の方法。
10. 更に、
    前記ニードルに取り付けられた光学式エンコーダから信号を受信することによって角回転を同定する、そして、
    前記回転速度を前記受信された信号に基づいて調節することを含むことを特徴とする請求項４に記載の方法。
11. 更に、
    前記ニードルに取り付けられた光学式エンコーダから信号を受信することによって挿入深さを同定する、そして、
    前記所望経路を前記挿入深さに基づいて更新することを含むことを特徴とする請求項４に記載の方法。
12. 更に、
    前記組織媒体によって前記ニードルに付与される力を感知する、そして、
    前記感知された力に基づいて触覚フィードバックをオペレータに提供することを含むことを特徴とする請求項３に記載の方法。
13. 更に、
    前記ニードルを標的にステアリングするための３自由度標的能力を提供するために、回転と挿入を制御するための２自由度駆動を使用して前記ニードルを配置することを含むことを特徴とする請求項１に記載の方法。
14. 前記ニードルドライバは、劣駆動式であって、二つのアクチュエータによってニードル方向角度、曲率及び挿入深さを制御可能であることを特徴とする請求項１に記載の方法。
15. ニードル方向角度とニードル曲率の制御は、ニードル挿入深さの制御から切り離され、
    ニードル挿入移動とニードル回転運動とを調和させることは不要であることを特徴とする請求項１４に記載の方法。
16. ニードルステアリング装置であって、
    前記ニードルの円筒状断面部分を横切る傾斜カットによって規定される非対称チップを備えるニードルと、
    前記ニードルを角度位置に基づく、前記挿入から独立した、角速度で回転させる制御ロジックに応答する前記ニードルをニードル軸心に沿って回転させる回転駆動装置と、そして、
    前記ニードルを回転軸心の方向で軸方向に配置するインサータと、を含むことを特徴とするニードルステアリング装置。
17. 前記制御ロジックは、前記回転駆動装置の前記インサータの制御から独立した制御を可能にすることを特徴とする請求項１６に記載のニードルステアリング装置。
18. 前記制御ロジックは、単一の回転駆動装置による、ニードル経路の曲率及び方向の両方の劣駆動制御を可能にすることを特徴とする請求項１６に記載のニードルステアリング装置。
19. 更に、
    前記インサータ移動の制御を提供するために構成された遠隔操作マスタ装置を有することを特徴とする請求項１６に記載のニードルステアリング装置。
20. 前記遠隔操作マスタは、対応するフィードバックをユーザに提供するために、前記ニードルに対する物理的反力に応答することを特徴とする請求項１９に記載のニードルステアリング装置。
21. 更に、
    単数又は複数の追加の駆動装置と、カニューレ状デリバリ機構とを有し、
    前記カニューレ状デリバリ機構は、外科標的への経路の少なくとも一部のためのカニューレを形成するように構成され、
    前記カニューレは、前記ニードルを前記カニューレの端部を越えて配置するために前記ニードルの挿入に応答することを特徴とする請求項１６に記載のニードルステアリング装置。
22. 更に、
    回転と挿入を制御するためのニードルドライバ、を有し
    前記ニードルドライバは、当該ニードルドライバを患者、患者の医療画像及び／又は外科手術プラン、に対して位置決めするための基準フレームに物理的に接続されていることを特徴とする請求項１６に記載のニードルステアリング装置。
23. 非対称形状チップを備えるニードルを湾曲した経路に沿って組織内へと挿入する方法であって、
    前記ニードルが時変角速度で連続的に回転され、
    前記時変角速度回転は、前記ニードル角度位置の関数であることを特徴とする方法。
24. 前記ニードルの前記時変角速度は、一つのアクチュエータがニードル曲率及びニードル方向角度の両方の制御を提供するように制御されることを特徴とする請求項２３に記載の方法。
25. 前記ニードルの回転の制御は、当該ニードルの長さに沿ったニードル挿入移動の制御から切り離されていることを特徴とする請求項２４に記載の方法。
26. ニードル曲率及びニードル挿入方向は、ニードル挿入から独立的に制御されることを特徴とする請求項２４に記載の方法。
27. ニードル挿入は、ユーザによって手動で制御されることを特徴とする請求項２６に記載の方法。
28. ニードル深さは遠隔操作インターフェースを介して制御され、ニードル曲率及び方向は自動的に制御されることを特徴とする請求項２７に記載の方法。
29. 更に、
    ニードル挿入力又はニードル挿入プロセスに関係するその他のフィードバックを反映するために、前記遠隔操作インターフェースを介した前記ユーザへの触覚フィードバックの取り込みを有することを特徴とする請求項２８に記載の方法。
30. ユーザがニードル挿入深さを制御し、
    自動制御システムが標的位置への経路を維持するためにニードル方向及び曲率を制御することを特徴とする請求項２３に記載の方法。
31. 自動制御システムは、クローズドループイメージングフィードバックに基づいて二つのアクチュエータを制御し、
    更に、
    ニードル挿入深さを制御するための第一アクチュエータと、
    ニードル方向及び曲率を制御するための第二アクチュエータを有し、
    前記自動制御システムは、標的位置への経路を維持するために前記ニードルを指向することを特徴とする請求項２３に記載の方法。
32. 更に、
    ハンドヘルド装置の使用による前記ニードル挿入の手動制御を有することを特徴とする請求項２３に記載の方法。
33. 前記ハンドヘルド装置が連続的なニードル回転を制御し、
    ユーザはニードル挿入を手動で制御することを特徴とする請求項３２に記載の方法。
34. 前記自動制御システムは、標的に到達するためのニードル軌跡のクローズドループ制御を提供するために、イメージングフィードバックに基づいてニードル軌跡を管理することを特徴とする請求項３１に記載の方法。
35. 非対称形状のチップを備える前記ニードルは、単数又は複数のプレカーブド同軸チューブを介して挿入され、
    前記プレカーブド同軸チューブは、前記ニードル軌跡の初期誘導を提供し、
    非対称形状のチップを備える前記ニードルは、当該ニードルが標的位置に近づくにつれて、前記ニードルチップの正確な配置のために制御されることを特徴とする請求項２４に記載の方法。
36. 更に、
    その各自由度が他方の自由度から独立している少なくとも二つの自由度を有する制御によってニードルを挿入する、そして、
    前記自由度の一つは、前記ニードルを時変角速度で回転させるための角度位置に応答することを含むことを特徴とする請求項２３に記載の方法。

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