以下、本発明に係るハイブリッド式建設機械を実施するための形態を図に基づいて説明する。
[第1実施形態]
本発明に係るハイブリッド式建設機械の第1実施形態は、例えば、図1に示すハイブリッド式油圧ショベル(以下、便宜的に油圧ショベルと呼ぶ)1から成っている。この油圧ショベル1は、走行用油圧モータ2A(図2参照)により駆動される走行体2と、この走行体2上に旋回フレーム3aを介して旋回可能に設けられた旋回体3と、これらの走行体2と旋回体3との間に介在され、走行体2に対して旋回体3を旋回させる旋回用油圧モータ3A1(図2参照)が搭載された旋回装置3Aと、旋回体3の前部の片側(前方を向いて右側)に取り付けられ、上下方向に回動して掘削等の作業を行うフロント作業機4とを備えている。
フロント作業機4は、基端が旋回フレーム3aに回動可能に取り付けられて上下方向に回動するブーム4Aと、このブーム4Aの先端に回動可能に取り付けられたアーム4Bと、このアーム4Bの先端に回動可能に取り付けられたバケット4Cとを有する多関節構造から成っている。また、フロント作業機4は、旋回体3とブーム4Aとを接続し、伸縮することによってブーム4Aを回動させるブームシリンダ4aと、ブーム4Aとアーム4Bとを接続し、伸縮することによってアーム4Bを回動させるアームシリンダ4bと、アーム4Bとバケット4Cとを接続し、伸縮することによってバケット4Cを回動させるバケットシリンダ4cとを有している。
旋回体3は、車体の前部の他方の片側(前方を向いて左側)に配置されたキャブ5と、車体の後部に配置され、車体の重量のバランスを保つカウンタウェイト6と、これらのキャブ5とカウンタウェイト6との間に配置され、後述のエンジン11等が収納される原動機室7とを備えている。
図2はキャブ5を含む旋回体3の内部の構成の詳細を示す図、図3は旋回体3の内部を後方から見た概略図である。
図2に示すように、キャブ5は、走行用油圧モータ2A、旋回用油圧モータ3A1、ブームシリンダ4a、アームシリンダ4b、及びバケットシリンダ4c等の各油圧アクチュエータ2A,3A1,4a〜4cの所望の動作を可能とし、キャブ5内のオペレータが把持して操作する操作装置としての走行レバー5A及び操作レバー5Bと、上下方向に回動可能に設けられ、操作レバー5Bによるフロント作業機4の操作を不能とするロック位置又は操作レバー5Bによるフロント作業機4の操作を可能とするロック解除位置へ操作するゲートロックレバー5Cとを有している。
このゲートロックレバー5Cは、オペレータの乗降を許容する上方へ回動されると、ロック位置に保たれることにより、オペレータが乗降するときの安全が図られている。一方、ゲートロックレバー5Cは、オペレータの乗降を妨げる下方へ回動されると、ロック解除位置に保たれることにより、オペレータが操作レバー5Bを操作して意図通りに掘削等の作業を進めることができる。
また、キャブ5は、車体の動作モードを設定し、車体に要求する負荷を変更するモード設定部5Dと、このモード設定部5Dによって設定された動作モードにおいて、エンジン11の目標回転数を設定する回転数設定ダイヤル5Eと、車体の動作に関する情報を含む各種の情報をオペレータに報知する報知装置としてのモニタ5Fとを有している。モード設定部5Dは、例えば、軽掘削作業やならし作業等の軽負荷又は中負荷の作業を行うときのモードであるエコモード、及びこのエコモードより高負荷の作業を行うときのモードであるパワーモードから成る動作モードを選択するモード設定スイッチから成っている。なお、動作モードは、エコモードとパワーモードの2種類に限らず、その他のモードを含んでもよい。
図2、図3に示すように、旋回体3は、原動機としての前述のエンジン11と、このエンジン11に取付けられ、エンジン11の回転数を検出する回転数センサ11Aと、エンジン11の燃料を貯蔵する燃料タンク(図示せず)と、エンジン11の燃料噴射量を調整するガバナ(図示せず)と、エンジン11に設けられたターボチャージャ式の過給機(図示せず)と、エンジン11の動作を制御するエンジンコントローラ(ECU)12とを備えている。
また、旋回体3は、エンジン11に接続され、エンジン11の駆動力で動作するエアコン等の補機負荷13と、エンジン11の駆動軸上に配置され、エンジン11との間でトルクを伝達することにより、エンジン11の動力のアシスト及び発電を行う電動発電機(M/G)14と、この電動発電機14に接続され、電動発電機14の動作を制御するインバータ15と、インバータ15を介して電動発電機14との間で電力の授受を行う蓄電装置16とを備えている。
さらに、旋回体3は、エンジン11及び電動発電機14に対して直列に接続され、エンジン11及び電動発電機14の駆動力で動作することにより圧油を吐出する可変容量型油圧ポンプ(以下、便宜的に油圧ポンプと呼ぶ)17と、エンジン11及び油圧ポンプ17との間で熱交換を行う熱交換器18と、外気を原動機室7内へ取込んで冷却風を誘起し、この冷却風を熱交換器18へ送風する冷却ファン19とを備えている。
電動発電機14は、力行時にエンジン11の動力をアシストし、エンジン11に接続された補機負荷13及び油圧ポンプ17を駆動し、回生時に発電を行うようにしている。インバータ15は、直流電力を交流電力に変換し、交流電力を直流電力に変換するものである。蓄電装置16は、例えば、複数の電池セルが積層されて形成されたリチウムイオン電池16Aと、このリチウムイオン電池16Aとインバータ15との間に接続され、リチウムイオン電池16Aの電流を測定する電流センサ16Bと、リチウムイオン電池16A及び電流センサ16Bに接続され、リチウムイオン電池16Aの電圧、温度、電流等を測定して管理するバッテリコントローラ(BCU)16Cとを有している。
そして、リチウムイオン電池16Aに蓄えられた電力(エネルギー)は、インバータ15へ供給されると、インバータ15によって直流から交流に変換され、電動発電機14へ供給される。これにより、蓄電装置16が放電されるようになっている。一方、電動発電機14によって発電された電力(エネルギー)は、インバータ15によって交流から直流に変換され、蓄電装置16へ供給される。これにより、蓄電装置16が充電されるようになっている。
油圧ポンプ17は、可変容量機構として、例えば、斜板(図示せず)を有し、この斜板の傾転角が調整されることにより、吐出する圧油の流量を制御している。さらに、油圧ポンプ17には、図示されないが、吐出された圧油の圧力を測定する吐出圧センサ、吐出された圧油の流量を測定する吐出流量センサ、及び油圧ポンプ17の斜板の傾転角を測定する傾転角センサ等が設けられている。なお、油圧ポンプ17は、可変容量型斜板式油圧ポンプである場合について説明するが、この場合に限らず、吐出する圧油の流量を制御する機能を有するものであれば、斜軸ポンプ等であっても良い。
熱交換器18は、例えば、エンジン11の冷却水を作成するラジエータ18Aと、作動油を冷却するオイルクーラ(図示せず)と、過給機によって過給された空気を冷却するインタクーラ(図示せず)とを含んでいる。冷却ファン19は、エンジン11の駆動力で回転し、原動機室7内に取り込んだ冷却風によって熱交換器18に戻ったエンジン11の冷却水及び油圧ポンプ17の作動油を放熱して冷却するようにしている。
また、旋回体3は、油圧アクチュエータ2A,3A1,4a〜4cへ供給する圧油の流れ(流量及び方向)を制御するコントロールバルブ20と、油圧ポンプ17の容量を調節するポンプ容量調節装置21と、走行レバー5A、操作レバー5B、ゲートロックレバー5C、モード設定スイッチ5D、回転数設定ダイヤル5E、モニタ5F、油圧ポンプ17、エンジンコントローラ12、インバータ15、バッテリコントローラ16C、ポンプ容量調節装置21に接続され、車体全体の動作を制御するハイブリッドコントローラ(HCU)22とを備えている。
コントロールバルブ20は、油圧ポンプ17及び油圧アクチュエータ2A,3A1,4a〜4cとの間で油圧回路を構成し、図示されないが、外殻を形成するハウジング内でストロークすることにより、油圧ポンプ17から吐出された圧油の流量及び方向を調整するスプールと、ハイブリッドコントローラ22の指令値に応じて、スプールのストローク量を変更する電磁比例弁とを有している。
図4は油圧ポンプ17の負荷特性を説明する図である
ポンプ容量調節装置21は、ハイブリッドコントローラ22から出力される制御指令に基づいて油圧ポンプ17の容量(押しのけ容積)を調節するものである。具体的には、ポンプ容量調節装置21は、図示されないが、油圧ポンプ17の斜板を傾転可能に支持するレギュレータと、ハイブリッドコントローラ22の指令値に応じて、レギュレータに制御圧を加える電磁比例弁とを有している。レギュレータは、電磁比例弁から制御圧を受けると、この制御圧によって油圧ポンプ17の斜板の傾転角を変更することにより、油圧ポンプ17の容量(押しのけ容積)が調節される。これにより、油圧ポンプ17の吐出圧を可変とし、油圧ポンプ17の吸収トルク(入力トルク)を制御することにより、油圧ポンプ17の負荷(ポンプ出力)を調節することができる。
ハイブリッドコントローラ22は、吐出圧センサによって測定された吐出圧、吐出流量センサによって測定された吐出流量、及び傾転角センサによって測定された傾転角を入力し、これらの入力情報から油圧ポンプ17の負荷を演算する。また、ハイブリッドコントローラ22は、キャブ5内の走行レバー5A及び操作レバー5Bの操作信号を入力し、各レバー5A,5Bの操作量に対応する制御指令をコントロールバルブ20の電磁比例弁へ出力するようになっている。
従って、キャブ5内のオペレータが走行レバー5A及び操作レバー5Bを操作すると、ハイブリッドコントローラ22から各レバー5A,5Bの操作量に対応する制御指令がコントロールバルブ20の電磁比例弁に入力されることにより、コントロールバルブ20のスプールの位置が切換えられ、油圧ポンプ17からコントロールバルブ20を流通した圧油が油圧アクチュエータ2A,3A1,4a〜4cへ供給される。これにより、油圧アクチュエータ2A,3A1,4a〜4cが油圧ポンプ17からコントロールバルブ20を介して供給された圧油によって駆動する。
ここで、蓄電装置16の温度特性について図5を参照して詳細に説明する。図5は蓄電装置16のリチウムイオン電池16Aの温度が3つの異なる温度のときの蓄電装置16のSOC(State Оf Charge:充電率)と出力との関係の一例を示している。
図5に示すように、リチウムイオン電池16Aは、SOCが上昇するにつれて出力も増大するが、リチウムイオン電池16Aの温度が低くなると、出力が低下する。特に、低温の環境下では、出力が大幅に減少しているので、十分な出力が供給可能となる温度まで蓄電装置16の暖気運転を行う必要がある。そこで、本発明の第1実施形態では、ハイブリッドコントローラ22は、リチウムイオン電池16Aの温度に応じて、蓄電装置16を充放電して暖機運転を行うようにしている。
一般に、充放電を頻繁に繰り返すハイブリッド式の用途では、蓄電装置16は、SOCが30%〜70%の範囲で使用され、車体が必要とする出力は、オペレータがモード設定スイッチ5Dで選択した動作モードによって異なる。動作モードがパワーモードのときは、蓄電装置16の温度が高温でなければ、蓄電装置16から得られる出力が不十分であるため、旋回体3やフロント作業機4の動作を含む車体の動作が制限されるが、動作モードがエコモードのときは、蓄電装置16の温度が高温時より低くても、蓄電装置16の出力としては問題がない。よって、蓄電装置16の暖機運転中であっても、オペレータがモード設定スイッチ5Dを用いて動作モードを切換えることにより、掘削等の作業を違和感なく進行することができる。
図6はバッテリコントローラ16Cの構成を示す機能ブロック図である。
バッテリコントローラ16Cは、リチウムイオン電池16Aの温度を測定する温度測定部16C1と、リチウムイオン電池16Aのセル電圧及び総電圧を測定する電圧測定部16C2、電流センサ16Bの測定値をAD変換して入力する電流測定部16C3と、温度測定部16C1によって測定された温度、電圧測定部16C2によって測定された総電圧、及び電流測定部16C3によって入力された電流に基づいて、蓄電装置16のSOCを推定するSOC推定部16C4とを有している。
また、バッテリコントローラ16Cは、温度測定部16C1によって測定された温度、電圧測定部16C2によって測定された総電圧、電流測定部16C3によって入力された電流、及びSOC推定部16C4によって推定されたSOCに基づいて、リチウムイオン電池16Aの充放電可能な最大電力である許容充放電電力を演算する最大電力演算部としての許容充放電電力演算部16C5とを有している。そして、温度測定部16C1によって測定された温度、SOC推定部16C4によって推定されたSOC、及び許容充放電電力演算部16C5によって演算された許容充放電電力の情報はハイブリッドコントローラ22に入力される。
次に、SOC推定部16C4による蓄電装置16のSOCの推定について詳細に説明する。
例えば、車体が稼動する前のリレー開放状態におけるリチウムイオン電池16Aの電圧、すなわち開回路電圧をSOC(0)、車体の稼働中におけるリチウムイオン電池16Aの充放電電流の積算値をIS、リチウムイオン電池16Aの満充電容量をCmaxとすると、下記の数式(1)が成立する。
SOC推定部16C4は、図示されないが、蓄電装置16のSOCと開回路電圧との関係が示されたSOC−開回路電圧のテーブルAを内部に保有している。SOC推定部16C4は、車体の起動時の開回路電圧をこのテーブルAに適用することにより、得られたSOCをSOC(0)として演算する。そして、SOC推定部16C4は、演算したSOC(0)、車体の稼働中におけるリチウムイオン電池16Aの充放電電流の積算値ISとリチウムイオン電池16Aの満充電容量Cmaxの比率、及び上記の数式(1)からその変化量を演算し、現在の蓄電装置16のSOCを求める。
次に、許容充放電電力演算部16C5による許容充放電電力の演算について詳細に説明する。
例えば、許容充電電流をIC、リチウムイオン電池16Aの電圧の上限値をVmax、開回路電圧をVo、内部抵抗をr、許容充電電力をECとすると、下記の数式(2)、(3)が成立する。
許容充放電電力演算部16C5は、リチウムイオン電池16Aの電圧の上限値Vmax及び後述の下限値Vminを内部に保有している。また、許容充放電電力演算部16C5は、蓄電装置16のSOCと開回路電圧Voとの関係が示されたテーブルBを内部に保有している。さらに、許容充放電電力演算部16C5は、蓄電装置16のSOC、リチウムイオン電池16Aの温度、及び内部抵抗rの関係が示されたテーブルCを内部に保有している。なお、リチウムイオン電池16Aの電圧の上限値Vmax、下限値Vmin、開回路電圧Vo、及び内部抵抗rは、リチウムイオン電池16Aにおける複数の電池セルを接続した際の総和の値である。
許容充放電電力演算部16C5は、SOC推定部16C4によって推定されたSOCをテーブルBに適用することにより、開回路電圧Voを演算する。また、許容充放電電力演算部16C5は、SOC推定部16C4によって推定されたSOC、及び温度測定部16C1によって測定された温度をテーブルCに適用することにより、内部抵抗rを演算する。
そして、許容充放電電力演算部16C5は、リチウムイオン電池16Aの電圧の上限値Vmax、演算した開回路電圧Vo、及び内部抵抗rを上記の数式(2)に代入することにより、許容充電電流ICを演算する。さらに、許容充放電電力演算部16C5は、演算した許容充電電流IC、開回路電圧Vo、及び内部抵抗rを数式(3)に代入することにより、許容充電電力ECを演算する。
一方、許容放電電流をID、許容放電電力をEDとすると、下記の数式(4)、(5)が成立する。
許容充放電電力演算部16C5は、リチウムイオン電池16Aの電圧の下限値Vmin、上述の許容充電電流ICの演算と同様に演算した開回路電圧Vo、及び内部抵抗rを上記の数式(4)に代入することにより、許容放電電流IDを演算する。さらに、許容充放電電力演算部16C5は、演算した許容放電電流ID、開回路電圧Vo、及び内部抵抗rを数式(5)に代入することにより、許容放電電力EDを演算する。なお、許容充放電電力演算部16C5による演算は、リチウムイオン電池16Aが内部短絡等の熱的影響を防止するため、リチウムイオン電池16Aの電圧を正常な範囲内に制御することを目的に行われたが、このような目的に限らず、例えば、過充電や過放電を防止する目的で蓄電装置16のSOCによる制限や、過充電や過放電を防止する目的でリチウムイオン電池16Aの温度による制限を別途設けても良い。
図7はハイブリッドコントローラ22の構成を示す機能ブロック図である。
ハイブリッドコントローラ22は、走行レバー5A、操作レバー5B、及びモード設定スイッチ5Dに接続され、油圧ポンプ17に要求される出力(以下、便宜的にポンプ要求出力と呼ぶ)を推定する油圧ポンプ要求出力推定部22Aと、エンジンコントローラ12に接続され、エンジン11の出力の上限(以下、便宜的にエンジン出力上限と呼ぶ)を演算するエンジン出力上限演算部(原動機出力上限演算部)22Bと、油圧ポンプ要求出力推定部22A、モード設定スイッチ5D、ゲートロックレバー5C、モニタ5F、エンジン出力上限演算部22B、バッテリコントローラ16C、ポンプ容量調節装置21、エンジンコントローラ12、及びインバータ15に接続され、ポンプ容量調節装置21、エンジンコントローラ12、及びインバータ15への制御指令を出力する出力指令部22Cとを含んでいる。
油圧ポンプ要求出力推定部22Aは、走行レバー5Aと操作レバー5Bの操作量、及びモード設定スイッチ5Dの動作モードを入力し、これらの入力情報に基づいて、走行用油圧モータ2A、旋回用油圧モータ3A1、ブームシリンダ4a、アームシリンダ4b、及びバケットシリンダ4cに要求される負荷をそれぞれ推定する。
図8は油圧アクチュエータ2A,3A1,4a〜4cのうち走行用油圧モータ2Aに要求される負荷特性を説明する図である。
図8に示すように、走行用油圧モータ2Aに要求される負荷は、走行レバー5Aの操作量が増加するにつれて増大するように設定される。また、走行用油圧モータ2Aに要求される負荷は、オペレータがモード設定スイッチ5Dで設定した動作モードに応じて、その大小を変更するように設定される。
例えば、オペレータが車体の動作モードをエコモードに設定した場合には、燃費を重視するために、走行用油圧モータ2Aに要求される負荷が低く設定され、オペレータが車体の動作モードをパワーモードに設定した場合には、作業速度を重視するために、走行用油圧モータ2Aに要求される負荷が高く設定される。従って、油圧ポンプ要求出力推定部22Aは、モード設定スイッチ5Dで設定された動作モードにおける走行レバー5Aの操作量から走行用油圧モータ2Aに要求される負荷を推定する。
また、油圧ポンプ要求出力推定部22Aは、他の油圧アクチュエータである旋回用油圧モータ3A1、ブームシリンダ4a、アームシリンダ4b、及びバケットシリンダ4cに要求される負荷に関しても、上述の走行用油圧モータ2Aと同様に、モード設定スイッチ5Dで設定された動作モードにおける操作レバー5Bの操作量から推定する。そして、油圧ポンプ要求出力推定部22Aは、走行用油圧モータ2A、旋回用油圧モータ3A1、ブームシリンダ4a、アームシリンダ4b、及びバケットシリンダ4cに要求される負荷の合計値をポンプ要求出力として出力指令部22Cへ出力する。
図9はエンジン11の回転数と出力の上限との関係を示す図である。
図9に示すように、エンジン出力上限は、エンジン11の回転数によって定まり、エンジン11の回転数が低いときには、エンジン11の回転数の上昇に伴ってエンジン出力上限が増大し、エンジン11の回転数が高くなると、エンジン11の回転数の上昇に伴ってエンジン出力上限が減少するようになっている。このように、エンジン出力上限は、エンジン11の回転数から推定することができる。
本発明の第1実施形態では、エンジン出力上限演算部22Bは、回転数センサ11Aによって検出されたエンジン11の回転数を、エンジンコントローラ12を介して入力し、この入力情報からエンジン出力上限を演算する。そして、エンジン出力上限演算部22Bは、演算したエンジン出力上限を出力指令部22Cへ出力する。なお、エンジン11の回転数は、オペレータが回転数設定ダイヤル5Eによって目標回転数を調整することで変更することができる。
出力指令部22Cは、油圧ポンプ要求出力推定部22Aによって推定されたポンプ要求出力、及びエンジン出力上限演算部22Bによって演算されたエンジン出力上限に基づいて、ポンプ容量調節装置21、エンジンコントローラ12、及びインバータ15へ出力する指令値を演算する。そして、出力指令部22Cは、演算した指令値に対応する制御指令として、ポンプ出力指令、エンジン出力指令、及びインバータ電力指令をポンプ容量調節装置21、エンジンコントローラ12、及びインバータ15へそれぞれ出力し、これらの各装置を制御する。
本発明の第1実施形態では、出力指令部22Cは、蓄電装置16を充放電させる電力を設定する充放電電力設定部22C1と、油圧ポンプ要求出力推定部22Aによって推定されたポンプ要求出力、エンジン出力上限演算部22Bによって演算されたエンジン出力上限、及び許容充放電電力演算部16C5によって演算された許容充放電電力に基づいて、蓄電装置16の暖機運転に伴って車体の動作が制限されているかどうかを判定する動作制限判定部22C2とを含んでいる。
充放電電力設定部22C1は、温度測定部16C1によって測定された温度が所定の温度T1以下であると判定された場合に、油圧ポンプ要求出力推定部22Aによって推定されたポンプ要求出力、エンジン出力上限演算部22Bによって演算されたエンジン出力上限、及び許容充放電電力演算部16C5によって演算された許容充放電電力に基づいて、蓄電装置16を充放電させる電力をインバータ電力指令として設定するようにしている。
また、本発明の第1実施形態では、出力指令部22Cは、蓄電装置16の暖機運転が行われたとき、温度測定部16C1によって測定された温度が予め設定された目標温度に達するまでの時間を、蓄電装置16の暖機運転に伴う車体の動作の制限が継続する動作制限時間として推定する動作制限時間推定部22C3を含んでいる。
そして、出力指令部22Cは、動作制限判定部22C2によって車体の動作が制限されていると判定された場合に、その旨をモニタ5Fに表示させると共に、動作制限時間推定部22C3によって推定された動作制限時間をモニタ5Fに表示させる制御を行う表示制御部22C4を含んでいる。すなわち、この表示制御部22C4は報知制御部として機能する。さらに、出力指令部22Cは、モード設定スイッチ5Dによって設定された動作モードに応じて、動作制限時間推定部22C3によって推定された動作制限時間のモニタ5Fへの表示を切換える制御を行う。
図10はキャブ5内のモニタ5Fの表示画面を示す図である。
図10においてモニタ5Fに表示される車体の動作に関する情報としては、例えば、燃料タンクに貯蔵された燃料の量5F1、モード設定スイッチ5Dによって設定された動作モード5F2(図10に示す例では、エコモード)、動作制限判定部22C2によって判定された蓄電装置16の暖機運転に伴う車体の動作の制限に関する動作制限情報5F3(図10に示す例では、車体の動作が制限されている旨のWarmUP)、動作制限時間推定部22C3によって推定された動作制限時間(図10に示す例では、10分)5F4が挙げられている。
この他、車体の動作に関する情報は、走行レバー5A及び操作レバー5Bの操作量、ゲートロックレバー5Cの位置、回転数設定ダイヤル5Eによって設定された目標回転数、回転数センサ11Aによって検出された回転数、SOC推定部16C4によって推定されたSOC、油圧ポンプ要求出力推定部22Aによって推定されたポンプ要求出力、及びエンジン出力上限演算部22Bによって演算されたエンジン出力上限等の情報を含んでいてもよい。
次に、出力指令部22Cによる蓄電装置16の暖機運転の制御について、図11のフローチャートを参照して詳細に説明する。図11に示す制御は、例えば、低温の環境下で油圧ショベル1を起動させたときに実施される。
まず、出力指令部22Cは、温度測定部16C1によって測定された温度が所定の温度T1以下であるかどうかを判定する(ステップ(以下、Sと記す)1101)。S1101において、出力指令部22Cは、温度測定部16C1によって測定された温度が所定の温度T1より大きいと判定したときには(S1101/NO)、蓄電装置16の暖機運転を行わず、蓄電装置16の暖機運転の制御を終了する。
S1101において、出力指令部22Cは、温度測定部16C1によって測定された温度が所定の温度T1以下のときには(S1101/YES)、出力指令部22Cの充放電電力設定部22C1は、油圧ポンプ要求出力推定部22Aによって推定されたポンプ要求出力及びエンジン出力上限演算部22Bによって演算されたエンジン出力上限に基づいて、インバータ15の電力の極性を推定する(S1102)。
このとき、充放電電力設定部22C1は、例えば、ポンプ要求出力とエンジン出力上限の差分からインバータに要求される電力(以下、便宜的にインバータ要求電力と称する)を算出する。従って、ポンプ要求出力がエンジン出力上限よりも大きければ、インバータ要求電力は0より大きくなって放電電力となり、ポンプ要求出力がエンジン出力上限よりも小さければ、インバータ要求電力は0より小さくなって充電電力となる。
S1102において、充放電電力設定部22C1は、インバータ要求電力が0より大きいと推定すると(S1102/YES)、インバータ要求電力が許容充放電電力演算部16C5によって演算された許容放電電力より大きいかどうかを判定する(S1103)。なお、本発明の第1実施形態では、出力指令部22Cによる演算を簡易化するため、電動発電機14及びインバータ15の効率を100%とし、損失が発生しない理想状態とする。
S1103において、充放電電力設定部22C1は、インバータ要求電力が許容放電電力より大きいと判定すると(S1103/YES)、許容放電電力をインバータ電力指令として設定する(S1104)。このとき、出力指令部22Cは、許容放電電力を超過する分のインバータ要求電力に対しては、油圧ポンプ17の出力をポンプ要求出力に対して低減することで調整し、後述のS1109の処理が行われる。
S1103において、充放電電力設定部22C1は、インバータ要求電力が許容放電電力以下であると判定すると(S1103/NO)、インバータ要求電力をインバータ電力指令として設定し(S1105)、後述のS1109の処理が行われる。一方、S1102において、充放電電力設定部22C1は、インバータ要求電力が0以下であると推定すると(S1102/NO)、インバータ要求電力が許容充放電電力演算部16C5によって演算された許容充電電力より大きいかどうかを判定する(S1106)。
S1106において、充放電電力設定部22C1は、インバータ要求電力が許容充電電力より大きいと判定すると(S1106/YES)、インバータ要求電力をインバータ電力指令として設定し(S1107)、後述のS1109の処理が行われる。S1106において、充放電電力設定部22C1は、インバータ要求電力が許容充電電力以下であると判定すると(S1106/NO)、許容充電電力をインバータ電力指令として設定し(S1108)、後述のS1109の処理が行われる。
そして、S1109では、出力指令部22Cは、エンジン出力上限をエンジン出力指令として設定した後、エンジン出力指令とインバータ電力指令の和をポンプ出力指令として設定し、蓄電装置16の暖機運転を行う。
次に、出力指令部22Cの動作制限判定部22C2は、充放電電力設定部22C1によって設定されたインバータ電力指令の内容を確認し、蓄電装置16の暖機運転に伴って車体の動作が制限されているかどうかを判定する(S1110)。このとき、動作制限判定部22C2は、充放電電力設定部22C1によって設定されたインバータ電力指令がインバータ要求電力であることを確認すると、車体の動作が制限されていないと判定し(S1110/NO)、後述のS1111の処理が行われる。
一方、S1110において、動作制限判定部22C2は、充放電電力設定部22C1によって設定されたインバータ電力指令がインバータ要求電力でない、すなわち許容放電電力又は許容充電電力であることを確認すると、車体の動作が制限されていると判定する(S1110/YES)。次に、図12に示すように、出力指令部22Cの動作制限時間推定部22C3は、モード設定スイッチ5Dによって設定された動作モードがパワーモードであるかどうかを確認する(S1112)。
このとき、動作制限時間推定部22C3は、モード設定スイッチ5Dによって設定された動作モードがパワーモードであることを確認すると(S1112/YES)、パワーモードに対応する動作制限時間を推定する(S1113)。また、S1112において、動作制限時間推定部22C3は、モード設定スイッチ5Dによって設定された動作モードがエコモードであることを確認すると(S1112/NO)、エコモードに対応する動作制限時間を推定する(S1114)。
図13は蓄電装置16の暖機運転の目標温度に対する蓄電装置16の温度、内部抵抗、及び動作制限時間の関係を示す図である。
図13に示すように、動作制限時間推定部22C3は、蓄電装置16の暖機運転の目標温度毎に、蓄電装置16の温度、内部抵抗、及び動作制限時間の関係を示す動作制限時間推定用テーブルDを予め記憶している。蓄電装置16の暖機運転の目標温度は、例えば、モード設定スイッチ5Dによって設定された動作モード及びSOC推定部16C4によって推定されたSOCに基づいて、出力指令部22Cにより予め決定される。
そして、動作制限時間推定部22C3は、決定された目標温度に対応する動作制限時間推定用テーブルDを参照し、この動作制限時間推定用テーブルDに対して、温度測定部16C1によって測定された温度、許容充放電電力演算部16C5によって演算された内部抵抗を適用することにより、動作制限時間を求めることができる。
具体的には、図13に示す例において、蓄電装置16の暖機運転の目標温度が25℃、温度測定部16C1によって測定された温度が−10℃、許容充放電電力演算部16C5によって演算された内部抵抗がCであれば、動作制限時間はm1となる。また、蓄電装置16の暖機運転の目標温度が25℃、温度測定部16C1によって測定された温度が0℃、許容充放電電力演算部16C5によって演算された内部抵抗がBであれば、動作制限時間はj1となる。
図12に示すS1113又はS1114において、動作制限時間推定部22C3が動作モードに対応する動作制限時間を推定すると、出力指令部22Cの表示制御部22C4は、モード設定スイッチ5Dによって設定された動作モードがパワーモードであれば、パワーモードを示す「POWER」と「WarmUP」をモニタ5Fに表示すると共に、パワーモードに対応する動作制限時間を表示し、モード設定スイッチ5Dによって設定された動作モードがエコモードであれば、エコモードを示す「ECO」と「WarmUP」をモニタ5Fに表示すると共に、エコモードに対応する動作制限時間を表示する(S1115)。
次に、表示制御部22C4は、動作制限時間推定部22C3によって推定された動作制限時間が0であるかどうかを確認する(S1116)。このとき、表示制御部22C4は、動作制限時間推定部22C3によって推定された動作制限時間が0でないことを確認すると(S1116/NO)、S1112からの処理が繰り返される。一方、S1116において、表示制御部22C4は、動作制限時間推定部22C3によって推定された動作制限時間が0であることを確認すると(S1116/YES)、モニタ5Fの表示から「WarmUP」と動作制限時間を消去し(S1117)、図11に示すように、出力指令部22Cは、温度測定部16C1によって測定された温度が所定の温度T2以下であるかどうかを判定する(S1111)。
このとき、出力指令部22Cは、温度測定部16C1によって測定された温度が所定の温度T2以下であると判定すると(S1111/YES)、S1102からの処理が繰り返される。S1111において、出力指令部22Cは、温度測定部16C1によって測定された温度が所定の温度T2より大きいと判定すると(S1111/NO)、蓄電装置16の暖機運転の制御を終了する。
図14は蓄電装置16の温度、出力、及び暖機運転の有無の時間推移の一例を示す図である。この図では、パワーモードにおいて車体が制限されることなく動作可能な温度として、パワーモードに対応する目標温度が30℃に設定されており、エコモードにおいて車体が制限されることなく動作可能な温度として、エコモードに対応する目標温度が15℃に設定されている。
図14に示すように、蓄電装置16の温度が−15℃のときに、出力指令部22Cによって蓄電装置16の暖機運転が開始されると、時間が経過するにつれて蓄電装置16の温度と出力が上昇する。そして、蓄電装置16の温度がパワーモードに対応する目標温度である30℃に達すると、出力指令部22Cによって蓄電装置16の暖機運転の実行と停止が交互に繰り返されることにより、蓄電装置16の温度が30℃付近に維持され、蓄電装置16が発揮することができる出力が100%の状態になる。
このような時間推移において、動作モードがエコモードに設定されていた場合には、蓄電装置16の暖機運転が開始してから時間t1が経過するまで「ECO」と「WarmUP」が動作制限時間と共にモニタ5Fに表示される。そして、時間t1が経過した時点、すなわち、動作制限時間が0になった時点で「WarmUP」と動作制限時間の表示がモニタ5Fから消える。
一方、動作モードがパワーモードに設定されていた場合には、蓄電装置16の暖機運転が開始してから時間t2が経過するまで「POWER」と「WarmUP」が動作制限時間と共にモニタ5Fに表示される。そして、時間t2が経過した時点、すなわち、動作制限時間が0になった時点で「WarmUP」と動作制限時間の表示がモニタ5Fから消える。
このように構成した本発明の第1実施形態に係る油圧ショベル1によれば、低温の環境下において、キャブ5内のオペレータが走行レバー5Aや操作レバー5Bを用いて作業を開始すると、蓄電装置16の温度が低下していることから蓄電装置16の暖機運転が行われる。このとき、モニタ5Fに「WarmUP」が表示されることにより、オペレータが車体の動作が制限されている状況を容易に把握することができる。これにより、蓄電装置16の暖機運転に伴うオペレータの心理的な負担を軽減できるので、オペレータの作業効率を向上させることができる。
また、本発明の第1実施形態に係る油圧ショベル1では、蓄電装置16の暖機運転が行われている間、「WarmUP」の他に、動作制限時間がモニタ5Fに表示されることにより、オペレータが油圧ショベル1の所望の動作性能が得られるまでの時間を的確に知ることができるので、その時間が経過するまで車体への負荷が低い作業を進めることで時間を有効に使うことができる。これにより、油圧ショベル1による作業の生産性を高めることができる。
また、本発明の第1実施形態に係る油圧ショベル1では、蓄電装置16の暖機運転中に動作モードがパワーモードに設定されているとき、オペレータがモード設定スイッチ5Dでエコモードに設定し直すと、モニタ5Fの画面においてパワーモードに対応する動作制限時間がエコモードに対応する動作制限時間に切換わる。このとき、パワーモードに対応する動作制限時間が0に達していなくても、エコモードに対応する動作制限時間が0に達してその表示が消去されていれば、地面を均すための水平引き等の軽負荷作業を、車体の動作が制限されることなく行うことができる。このように、蓄電装置16の暖機運転中の車体の動作に対して、オペレータが迅速な対応を図ることができる。
[第2実施形態]
図15は本発明の第2実施形態に係る油圧ショベルの要部の構成を説明する図である。
本発明の第2実施形態が前述した第1実施形態と異なるのは、第1実施形態に係る油圧ショベル1は、蓄電装置16を充放電して蓄電装置16の暖機運転を行うように構成したのに対して、第2実施形態に係る油圧ショベル1Aは、エンジン11の冷却水を用いて蓄電装置16の暖機運転を行うように構成したことである。
具体的には、本発明の第2実施形態に係る蓄電装置26のリチウムイオン電池26Aは、複数の電池セル26aが接続されて構成される複数の電池モジュール26A1と、これらの電池モジュール26A1内の各電池セル26aと熱交換を行う熱交換部材とを含んでいる。
この熱交換部材は、例えば、複数の電池モジュール26A1の下方に熱伝導シート(図示せず)を介して配置され、複数の電池セル26aを冷却する構造体としての温度調整プレート26A2から成っている。温度調整プレート26A2は、電池モジュール26A1が載置される矩形状の基台から構成され、この基台の内部には、エンジン11の冷却水の流路となるU字状の複数の溝部が形成されている。
また、本発明の第2実施形態に係る熱交換器28は、第1実施形態と同様のラジエータ18A、オイルクーラ、及びインタクーラの他、エンジン11とラジエータ18Aとの間で冷却水が循環する流路を形成する回路28Aと、この回路28Aに設けられ、ラジエータ18Aによって作成されたエンジン11の冷却水をエンジン11へ圧送する駆動ポンプ28Bと、回路28A内の冷却水の温度を測定する温度センサ28Cとを含んでいる。
さらに、熱交換器28は、回路28Aとバイパス弁28Dを介して接続され、回路28A内の冷却水を温度調整プレート26A2の電池モジュール26A1側(上側)の溝部へ流通させる回路28Eと、温度調整プレート26A2内において他の溝部(下側)を介して回路28Eと近接して配設され、回路28E内の冷却水と熱交換を行うための冷却媒体が循環する流路を形成する回路28Fとを含んでいる。
また、熱交換器28は、回路28Fに設けられ、上述の冷却媒体を作成するラジエータ28Gと、回路28Fに設けられ、ラジエータ28Gによって作成された冷却媒体を温度調整プレート26A2へ圧送する駆動ポンプ28Hと、回路28F内の冷却媒体の温度を測定する温度センサ28Iとを含んでいる。
そして、本発明の第2実施形態では、リチウムイオン電池26A、駆動ポンプ28B,28H、バイパス弁28D、及び温度センサ28C,28Iは、バッテリコントローラ16Cを介してハイブリッドコントローラ22に接続され、このハイブリッドコントローラ22の制御指令に応じて駆動する。
従って、ハイブリッドコントローラ22の出力指令部22Cは、蓄電装置16の暖機運転を行うとき、駆動ポンプ28Bを駆動してラジエータ18Aで作成されたエンジン11の冷却水を回路28A内で循環させる。次に、出力指令部22Cは、バイパス弁28Dを開くことにより、回路28A内の冷却水を回路28Eへ流通する。その後、エンジン11の排熱によって回路28A,28E内の冷却水が徐々に暖められると、回路28E内の冷却水と電池モジュール26A1の各電池セル26aが互いに熱交換を行う。これにより、蓄電装置16の温度を目標温度まで上昇させることができる。
一方、出力指令部22Cは、蓄電装置16の暖機運転を終了するとき、蓄電装置16の温度が上昇し過ぎないように、駆動ポンプ28Hを駆動してラジエータ28Gで作成された冷却媒体を回路28F内で循環させる。これにより、回路28E内の冷却水と回路28F内の冷却媒体が互いに熱交換を行うので、エンジン11の冷却水を作業時の適切な温度へ調整することができる。
図16は蓄電装置16の暖機運転の目標温度に対する蓄電装置16の温度、エンジン11の冷却水の温度、及び動作制限時間の関係を示す図である。
図16に示すように、出力指令部22Cの動作制限時間推定部22C3は、蓄電装置16の暖機運転の目標温度毎に、蓄電装置16の温度、エンジン11の冷却水の温度、及び動作制限時間の関係を示す動作制限時間推定用テーブルEを予め記憶している。そして、動作制限時間推定部22C3は、決定された目標温度に対応する動作制限時間推定用テーブルEを参照し、この動作制限時間推定用テーブルEに対して、温度測定部16C1によって測定された温度及び温度センサ28Cによって測定された温度を適用することにより、動作制限時間を求めることができる。
具体的には、図16に示す例において、蓄電装置16の暖機運転の目標温度が25℃、温度測定部16C1によって測定された温度が−10℃、温度センサ28Cによって測定された温度がCであれば、動作制限時間はm2となる。また、蓄電装置16の暖機運転の目標温度が25℃、温度測定部16C1によって測定された温度が0℃、温度センサ28Cによって測定された温度がBであれば、動作制限時間はj2となる。なお、その他の第2実施形態の構成は、上述した第1実施形態と同様であり、第1実施形態と同一又は対応する部分には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
このように構成した本発明の第2実施形態に係る油圧ショベル1Aによれば、上述した第1実施形態と同様の作用効果が得られる他、蓄電装置16を充放電させずに、エンジン11の排熱を利用して蓄電装置16の暖機運転を行うようにしているので、暖機運転による蓄電装置16の負荷を十分に低減することができる。これにより、蓄電装置16の耐久性を向上させることができるので、蓄電装置16の高寿命化を実現することができる。
なお、上述した本実施形態は、本発明を分かり易く説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施形態の構成の一部を他の実施形態の構成に置き換えることが可能であり、また、ある実施形態の構成に他の実施形態の構成を加えることも可能である。