JP6694169B2 - 複数カメラネットワークを利用して静止シーン及び/又は移動シーンを取り込むためのシステム及び方法 - Google Patents
複数カメラネットワークを利用して静止シーン及び/又は移動シーンを取り込むためのシステム及び方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6694169B2 JP6694169B2 JP2018540861A JP2018540861A JP6694169B2 JP 6694169 B2 JP6694169 B2 JP 6694169B2 JP 2018540861 A JP2018540861 A JP 2018540861A JP 2018540861 A JP2018540861 A JP 2018540861A JP 6694169 B2 JP6694169 B2 JP 6694169B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- uav
- series
- uavs
- images
- orientation
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 64
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims description 111
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 56
- 238000003672 processing method Methods 0.000 claims description 12
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 76
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 27
- 238000002405 diagnostic procedure Methods 0.000 description 14
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 11
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 11
- 239000003550 marker Substances 0.000 description 8
- 230000005012 migration Effects 0.000 description 6
- 238000013508 migration Methods 0.000 description 6
- 230000008569 process Effects 0.000 description 6
- 238000013468 resource allocation Methods 0.000 description 6
- 230000014509 gene expression Effects 0.000 description 5
- 238000004422 calculation algorithm Methods 0.000 description 4
- 238000004590 computer program Methods 0.000 description 4
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 4
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 4
- 230000004044 response Effects 0.000 description 4
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 3
- 238000007667 floating Methods 0.000 description 3
- NCGICGYLBXGBGN-UHFFFAOYSA-N 3-morpholin-4-yl-1-oxa-3-azonia-2-azanidacyclopent-3-en-5-imine;hydrochloride Chemical compound Cl.[N-]1OC(=N)C=[N+]1N1CCOCC1 NCGICGYLBXGBGN-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 230000001154 acute effect Effects 0.000 description 2
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 description 2
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 2
- 230000006870 function Effects 0.000 description 2
- 230000010365 information processing Effects 0.000 description 2
- 239000000463 material Substances 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 2
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 2
- 229920002430 Fibre-reinforced plastic Polymers 0.000 description 1
- WHXSMMKQMYFTQS-UHFFFAOYSA-N Lithium Chemical compound [Li] WHXSMMKQMYFTQS-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- KLARSDUHONHPRF-UHFFFAOYSA-N [Li].[Mn] Chemical compound [Li].[Mn] KLARSDUHONHPRF-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 239000003990 capacitor Substances 0.000 description 1
- 230000010267 cellular communication Effects 0.000 description 1
- 230000001413 cellular effect Effects 0.000 description 1
- 238000012508 change request Methods 0.000 description 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 230000000295 complement effect Effects 0.000 description 1
- 238000013527 convolutional neural network Methods 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 1
- 239000011151 fibre-reinforced plastic Substances 0.000 description 1
- 238000002347 injection Methods 0.000 description 1
- 239000007924 injection Substances 0.000 description 1
- 229910052744 lithium Inorganic materials 0.000 description 1
- 229910044991 metal oxide Inorganic materials 0.000 description 1
- 150000004706 metal oxides Chemical class 0.000 description 1
- 238000010295 mobile communication Methods 0.000 description 1
- 239000002991 molded plastic Substances 0.000 description 1
- 229920000642 polymer Polymers 0.000 description 1
- 230000002441 reversible effect Effects 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
- 230000002123 temporal effect Effects 0.000 description 1
- 230000009466 transformation Effects 0.000 description 1
- 238000013519 translation Methods 0.000 description 1
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 1
- 239000002023 wood Substances 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
- B64C39/00—Aircraft not otherwise provided for
- B64C39/02—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use
- B64C39/024—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use of the remote controlled vehicle type, i.e. RPV
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U20/00—Constructional aspects of UAVs
- B64U20/80—Arrangement of on-board electronics, e.g. avionics systems or wiring
- B64U20/87—Mounting of imaging devices, e.g. mounting of gimbals
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/0011—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement
- G05D1/0027—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement involving a plurality of vehicles, e.g. fleet or convoy travelling
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/0094—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots involving pointing a payload, e.g. camera, weapon, sensor, towards a fixed or moving target
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions
- G05D1/101—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft
- G05D1/104—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft involving a plurality of aircrafts, e.g. formation flying
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
- G06F3/01—Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer
- G06F3/048—Interaction techniques based on graphical user interfaces [GUI]
- G06F3/0484—Interaction techniques based on graphical user interfaces [GUI] for the control of specific functions or operations, e.g. selecting or manipulating an object, an image or a displayed text element, setting a parameter value or selecting a range
- G06F3/04842—Selection of displayed objects or displayed text elements
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T15/00—3D [Three Dimensional] image rendering
- G06T15/10—Geometric effects
- G06T15/20—Perspective computation
- G06T15/205—Image-based rendering
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T17/00—Three dimensional [3D] modelling, e.g. data description of 3D objects
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
- H04N23/60—Control of cameras or camera modules
- H04N23/66—Remote control of cameras or camera parts, e.g. by remote control devices
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
- H04N23/90—Arrangement of cameras or camera modules, e.g. multiple cameras in TV studios or sports stadiums
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U10/00—Type of UAV
- B64U10/10—Rotorcrafts
- B64U10/13—Flying platforms
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U2101/00—UAVs specially adapted for particular uses or applications
- B64U2101/30—UAVs specially adapted for particular uses or applications for imaging, photography or videography
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U2201/00—UAVs characterised by their flight controls
- B64U2201/10—UAVs characterised by their flight controls autonomous, i.e. by navigating independently from ground or air stations, e.g. by using inertial navigation systems [INS]
- B64U2201/102—UAVs characterised by their flight controls autonomous, i.e. by navigating independently from ground or air stations, e.g. by using inertial navigation systems [INS] adapted for flying in formations
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U2201/00—UAVs characterised by their flight controls
- B64U2201/20—Remote controls
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Computer Graphics (AREA)
- Geometry (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Computing Systems (AREA)
- Software Systems (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Microelectronics & Electronic Packaging (AREA)
- Studio Devices (AREA)
- Stereoscopic And Panoramic Photography (AREA)
- Image Analysis (AREA)
- Exposure Control For Cameras (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
面積=√s*(s−a)*(s−b)*(s−c) (1)
この場合の「面積」は、図5Bに示す三角形の面積である。
「s」は、(a+b+c)/2として計算される三角形のセミパラメータである。
H=2*面積/底辺の長さ (2)
この場合の「H」は、図5Bに示す三角形の高さである。
角度(c)=sin−1(高さ/b) (3)
角度(b)=sin−1(高さ/c) (4)
この場合の「角度(c)」及び「角度(b)」は、逆正弦式を用いて取得される頂点「B」及び「C」の内角である。
Cx=Cosθ(Cx−Bx)−Sinθ(Cy−By)+Bx (7)
Cy=Sinθ(Cx−Bx)+Cosθ(Cy−By)+By (8)
この場合の「Cx」は頂点「C」のx座標であり、
「Cy」は頂点「C」のy座標であり、
θは回転角である。
A.x=C.x−b*cos(頂点Cの角度) (9)
A.y=C.y+b*sin(頂点Cの角度) (10)
A.x=B.x+c*cos(頂点Bの角度) (11)
A.y=B.y+c*sin(頂点Bの角度) (12)
大きさ=√ベクトル.x2+ベクトル.y2(13)
この場合、「ベクトル.x」=第1のUAV102aのx座標の尾部.x−頭部.xであり、「ベクトル.y」=第1のUAV102aのy座標の尾部.y−頭部.yである。
単位ベクトル.x=ベクトル.x/大きさ (14)
単位ベクトル.y=ベクトル.y/大きさ (15)
−θ=cos−1(ドット積) (16)
102a 第1のUAV
102b 第2のUAV
102c 第3のUAV
102d 第4のUAV
104a 第1の撮像装置
104b 第2の撮像装置
104c 第3の撮像装置
104d 第4の撮像装置
108 通信ネットワーク
110 ユーザ端末
Claims (22)
- 複数の撮像装置を用いた画像処理システムであって、
複数の無人航空機(UAV)を含むネットワークを備え、前記複数のUAVの各々は、複数の画像を取り込むように構成された撮像装置を伴い、前記複数のUAVのうちの第1のUAVは、
1又は2以上の静止物体及び/又は移動物体の第1の一連の画像を取り込むように構成された第1の撮像装置と、
前記第1のUAV内の1又は2以上の回路と、
を含み、前記1又は2以上の回路は、
前記複数のUAVのうちの1又は2以上の他のUAVに関連する1又は2以上の撮像装置から、該1又は2以上の撮像装置の焦点レンズ情報と、現在位置と、現在の配向とを受け取り、
前記受け取った焦点レンズ情報と、前記受け取った現在位置と、前記受け取った現在の配向と、前記1又は2以上の静止物体及び/又は移動物体の現在位置とに基づいて、前記1又は2以上の撮像装置の各々の目標位置及び目標配向を決定し、
前記1又は2以上の撮像装置の各々の前記現在位置及び前記現在の配向を前記1又は2以上の撮像装置の各々の前記決定された目標位置及び前記決定された目標配向に修正するための制御情報を前記1又は2以上の他のUAVに通信する、
ように構成される、
ことを特徴とするシステム。 - 前記通信される制御情報は、前記1又は2以上の撮像装置が前記決定された目標位置及び前記決定された目標配向において前記1又は2以上の静止物体及び/又は移動物体の第2の一連の画像を取り込むことを可能にするための取り込み情報をさらに含む、
請求項1に記載のシステム。 - 前記1又は2以上の回路は、前記取り込まれた第1の一連の画像及び前記取り込まれた第2の一連の画像から3次元(3D)構造を再構成するようにさらに構成される、
請求項1に記載のシステム。 - 前記1又は2以上の回路は、前記3D構造を再構成するために、前記取り込まれた第1の一連の画像と前記取り込まれた第2の一連の画像とを動的に同期させるようにさらに構成される、
請求項3に記載のシステム。 - 前記1又は2以上の回路は、前記受け取った焦点レンズ情報と予め定められた較正物体の複数の画像とに基づく前記1又は2以上の撮像装置の較正を可能にするための較正情報を前記1又は2以上の他のUAVに通信するように構成される、
請求項1に記載のシステム。 - 前記1又は2以上の撮像装置の前記較正は、前記1又は2以上の撮像装置の1又は2以上の内部パラメータ及び/又は外部パラメータを調整するために行われる、
請求項5に記載のシステム。 - 複数の撮像装置を用いた画像処理システムであって、
第1の一連の無人航空機(UAV)を含む第1のネットワークと、第2の一連のUAVを含む第2のネットワークとを備え、前記第1の一連のUAV及び第2の一連のUAVの各々は、複数の画像を取り込むように構成された撮像装置を伴い、前記第1の一連のUAVのうちの第1のUAVは、
1又は2以上の静止物体及び/又は移動物体の第1の一連の画像を取り込むように構成された第1の撮像装置と、
前記第1のUAV内の1又は2以上の回路と、
を含み、前記1又は2以上の回路は、
前記第1の一連のUAVに関連する第1の一連の撮像装置から、該第1の一連の撮像装置の焦点レンズ情報と、現在位置と、現在の配向とを受け取り、
前記受け取った焦点レンズ情報と、前記受け取った現在位置と、前記受け取った現在の配向と、前記1又は2以上の静止物体及び/又は移動物体の現在位置とに基づいて、前記第1の一連の撮像装置の目標位置及び目標配向を決定し、
前記第1の一連の撮像装置の前記現在位置及び前記現在の配向を前記第1の一連の撮像装置の前記決定された目標位置及び前記決定された目標配向に修正するための制御情報を前記第1の一連のUAVに通信する、
ように構成される、
ことを特徴とするシステム。 - 前記第2の一連のUAVの第2のUAVは、
前記1又は2以上の静止物体及び/又は移動物体の第2の一連の画像を取り込むように構成された第2の撮像装置と、
前記第2のUAV内の1又は2以上の回路と、
を含み、前記1又は2以上の回路は、
前記第2の一連のUAVに関連する第2の一連の撮像装置から、該第2の一連の撮像装置の焦点レンズ情報と、現在位置と、現在の配向とを受け取り、
前記受け取った焦点レンズ情報と、前記受け取った現在位置と、前記受け取った現在の配向と、前記1又は2以上の静止物体及び/又は移動物体の前記現在位置とに基づいて、前記第2の一連の撮像装置の目標位置及び目標配向を決定し、
前記第2の一連の撮像装置の前記現在位置及び前記現在の配向を前記第2の一連の撮像装置の前記決定された目標位置及び前記決定された目標配向に修正するための制御情報を前記第2の一連のUAVに通信する、
ように構成される、
請求項7に記載のシステム。 - 前記第1のUAVによって通信される前記制御情報は、前記第1の一連の撮像装置が前記決定された目標位置及び前記決定された目標配向において前記1又は2以上の静止物体及び/又は移動物体の前記第1の一連の画像を取り込むことを可能にするための取り込み情報をさらに含む、
請求項8に記載のシステム。 - 前記第2のUAVによって通信される前記制御情報は、前記決定された目標位置及び前記決定された目標配向における前記第2の一連の撮像装置による前記1又は2以上の静止物体及び/又は移動物体の第2の一連の画像の取り込みを可能にするための取り込み情報をさらに含む、
請求項9に記載のシステム。 - 前記第1のUAV内の前記1又は2以上の回路は、前記3D構造を再構成するために、前記取り込まれた第1の一連の画像と前記取り込まれた第2の一連の画像とを動的に同期させるようにさらに構成される、
請求項10に記載のシステム。 - 複数の撮像装置を用いた画像処理方法であって、
複数の画像を取り込むように構成された撮像装置をそれぞれが伴う複数の無人航空機(UAV)を含むネットワークにおいて、
前記複数のUAVのうちの第1のUAVが、前記複数のUAVのうちの1又は2以上の他のUAVに関連する1又は2以上の撮像装置から、該1又は2以上の撮像装置の焦点レンズ情報と、現在位置と、現在の配向とを受け取るステップと、
前記第1のUAVが、前記受け取った焦点レンズ情報と、前記受け取った現在位置と、前記受け取った現在の配向と、1又は2以上の静止物体及び/又は移動物体の現在位置とに基づいて、前記1又は2以上の撮像装置の目標位置及び目標配向を決定するステップと、
前記第1のUAVが、前記1又は2以上の撮像装置の前記現在位置及び前記現在の配向を前記1又は2以上の撮像装置の前記決定された目標位置及び前記決定された目標配向に修正するための制御情報を前記1又は2以上の他のUAVに通信するステップと、
を含むことを特徴とする方法。 - 前記通信される制御情報は、前記1又は2以上の撮像装置が前記決定された目標位置及び前記決定された目標配向において前記1又は2以上の静止物体及び/又は移動物体の第2の一連の画像を取り込むことを可能にするための取り込み情報をさらに含む、
請求項12に記載の方法。 - 第1の撮像装置によって取り込まれた第1の一連の画像及び前記取り込まれた第2の一連の画像から3次元(3D)構造を再構成するステップをさらに含む、
請求項13に記載の方法。 - 前記3D構造を再構成するために、前記取り込まれた第1の一連の画像と前記取り込まれた第2の一連の画像とを動的に同期させるステップをさらに含む、
請求項14に記載の方法。 - 前記受け取った焦点レンズ情報と予め定められた較正物体の複数の画像とに基づく前記1又は2以上の撮像装置の較正を可能にするための較正情報を前記1又は2以上の他のUAVに通信するステップをさらに含む、
請求項12に記載の方法。 - 前記1又は2以上の撮像装置の前記較正は、前記1又は2以上の撮像装置の1又は2以上の内部パラメータ及び/又は外部パラメータを調整するために行われる、
請求項16に記載の方法。 - 複数の撮像装置を用いた画像処理方法であって、
複数の画像を取り込むように構成された撮像装置を伴う第1の一連の無人航空機(UAV)を含む第1のネットワーク、及び複数の画像を取り込むように構成された撮像装置を伴う第2の一連のUAVを含む第2のネットワークにおいて、
前記第1の一連のUAVの第1のUAVが、前記第1の一連のUAVに関連する第1の一連の撮像装置から、該第1の一連の撮像装置の焦点レンズ情報と、現在位置と、現在の配向とを受け取るステップと、
前記第1のUAVが、前記受け取った焦点レンズ情報と、前記受け取った現在位置と、前記受け取った現在の配向と、1又は2以上の静止物体及び/又は移動物体の現在位置とに基づいて、前記第1の一連の撮像装置の目標位置及び目標配向を決定するステップと、
前記第1のUAVが、前記第1の一連の撮像装置の前記現在位置及び前記現在の配向を前記第1の一連の撮像装置の前記決定された目標位置及び前記決定された目標配向に修正するための制御情報を前記第1の一連のUAVに通信するステップと、
を含むことを特徴とする方法。 - 前記第2の一連のUAVの第2のUAVが、前記第2の一連のUAVに関連する第2の一連の撮像装置から、該第2の一連の撮像装置の焦点レンズ情報と、現在位置と、現在の配向とを受け取るステップと、
前記第2のUAVが、前記受け取った焦点レンズ情報と、前記受け取った現在位置と、前記受け取った現在の配向と、前記1又は2以上の静止物体及び/又は移動物体の前記現在位置とに基づいて、前記第2の一連の撮像装置の目標位置及び目標配向を決定するステップと、
前記第2のUAVが、前記第2の一連の撮像装置の前記現在位置及び前記現在の配向を前記第2の一連の撮像装置の前記決定された目標位置及び前記決定された目標配向に修正するための制御情報を前記第2の一連のUAVに通信するステップと、
をさらに含む請求項18に記載の方法。 - 前記第1のUAVによって通信される前記制御情報は、前記第1の一連の撮像装置が前記決定された目標位置及び前記決定された目標配向において前記1又は2以上の静止物体及び/又は移動物体の第1の一連の画像を取り込むことを可能にするための取り込み情報をさらに含む、
請求項19に記載の方法。 - 前記第2のUAVによって通信される前記制御情報は、前記決定された目標位置及び前記決定された目標配向における前記第2の一連の撮像装置による前記1又は2以上の静止物体及び/又は移動物体の第2の一連の画像の取り込みを可能にするための取り込み情報をさらに含む、
請求項20に記載の方法。 - 前記第1のUAVが、3D構造を再構成するために、前記取り込まれた第1の一連の画像と前記取り込まれた第2の一連の画像とを動的に同期させるステップをさらに含む、
請求項21に記載の方法。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US15/014,743 | 2016-02-03 | ||
US15/014,743 US10416667B2 (en) | 2016-02-03 | 2016-02-03 | System and method for utilization of multiple-camera network to capture static and/or motion scenes |
PCT/US2017/015290 WO2017136231A1 (en) | 2016-02-03 | 2017-01-27 | System and method for utilization of multiple-camera network to capture static and/or motion scenes |
Related Child Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2020037847A Division JP6885485B2 (ja) | 2016-02-03 | 2020-03-05 | 複数カメラネットワークを利用して静止シーン及び/又は移動シーンを取り込むためのシステム及び方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2019514236A JP2019514236A (ja) | 2019-05-30 |
JP6694169B2 true JP6694169B2 (ja) | 2020-05-13 |
Family
ID=59385497
Family Applications (2)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018540861A Active JP6694169B2 (ja) | 2016-02-03 | 2017-01-27 | 複数カメラネットワークを利用して静止シーン及び/又は移動シーンを取り込むためのシステム及び方法 |
JP2020037847A Active JP6885485B2 (ja) | 2016-02-03 | 2020-03-05 | 複数カメラネットワークを利用して静止シーン及び/又は移動シーンを取り込むためのシステム及び方法 |
Family Applications After (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2020037847A Active JP6885485B2 (ja) | 2016-02-03 | 2020-03-05 | 複数カメラネットワークを利用して静止シーン及び/又は移動シーンを取り込むためのシステム及び方法 |
Country Status (6)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10416667B2 (ja) |
EP (1) | EP3397554B1 (ja) |
JP (2) | JP6694169B2 (ja) |
KR (1) | KR102086937B1 (ja) |
CN (1) | CN108602561B (ja) |
WO (1) | WO2017136231A1 (ja) |
Families Citing this family (63)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US10417918B2 (en) * | 2016-01-20 | 2019-09-17 | Honeywell International Inc. | Methods and systems to assist in a search and rescue mission |
US10564270B2 (en) * | 2016-04-13 | 2020-02-18 | Caterpillar Inc. | Methods and systems for calibrating sensors |
US10455215B2 (en) * | 2016-06-22 | 2019-10-22 | International Business Machines Corporation | System, method, and recording medium for a closed-loop immersive viewing technology coupled to drones |
US11044445B2 (en) | 2017-05-05 | 2021-06-22 | VergeSense, Inc. | Method for monitoring occupancy in a work area |
US10742940B2 (en) | 2017-05-05 | 2020-08-11 | VergeSense, Inc. | Method for monitoring occupancy in a work area |
AT16628U1 (de) * | 2017-05-23 | 2020-03-15 | Ars Electronica Linz Gmbh & Co Kg | System zum Steuern von unbemannten Luftfahrzeugen in einem Schwarm, um ein bewegtes Objekt mit mehreren Kameras zu filmen |
US20200280758A1 (en) * | 2017-09-08 | 2020-09-03 | Jump Corporation Pty Ltd | Distributed camera network |
US10861196B2 (en) | 2017-09-14 | 2020-12-08 | Apple Inc. | Point cloud compression |
US10897269B2 (en) | 2017-09-14 | 2021-01-19 | Apple Inc. | Hierarchical point cloud compression |
US11818401B2 (en) | 2017-09-14 | 2023-11-14 | Apple Inc. | Point cloud geometry compression using octrees and binary arithmetic encoding with adaptive look-up tables |
US10909725B2 (en) | 2017-09-18 | 2021-02-02 | Apple Inc. | Point cloud compression |
US11113845B2 (en) | 2017-09-18 | 2021-09-07 | Apple Inc. | Point cloud compression using non-cubic projections and masks |
US11039084B2 (en) * | 2017-11-14 | 2021-06-15 | VergeSense, Inc. | Method for commissioning a network of optical sensors across a floor space |
US10852723B2 (en) * | 2017-11-14 | 2020-12-01 | Intel IP Corporation | Unmanned aerial vehicle swarm photography |
US10921484B2 (en) * | 2017-11-21 | 2021-02-16 | Reliance Core Consulting | Methods and systems for detecting motion corresponding to a field of interest |
US10867398B2 (en) * | 2017-11-21 | 2020-12-15 | Reliance Core Consulting LLC | Methods, systems, apparatuses and devices for facilitating motion analysis in an environment |
US10607373B2 (en) | 2017-11-22 | 2020-03-31 | Apple Inc. | Point cloud compression with closed-loop color conversion |
CN108093173B (zh) * | 2017-12-14 | 2020-05-19 | 北京理工大学 | 光耦合式图像采集时刻标定的系统和方法 |
WO2019143984A1 (en) * | 2018-01-22 | 2019-07-25 | Dakiana Research Llc | Method and device for generating a synthesized reality reconstruction of flat video content |
US11279496B2 (en) * | 2018-02-21 | 2022-03-22 | Sikorsky Aircraft Corporation | System for reliable landing gear contact with identification of the surface |
US10909726B2 (en) | 2018-04-10 | 2021-02-02 | Apple Inc. | Point cloud compression |
US11010928B2 (en) | 2018-04-10 | 2021-05-18 | Apple Inc. | Adaptive distance based point cloud compression |
US10939129B2 (en) | 2018-04-10 | 2021-03-02 | Apple Inc. | Point cloud compression |
US10909727B2 (en) | 2018-04-10 | 2021-02-02 | Apple Inc. | Hierarchical point cloud compression with smoothing |
US11017566B1 (en) | 2018-07-02 | 2021-05-25 | Apple Inc. | Point cloud compression with adaptive filtering |
US11202098B2 (en) | 2018-07-05 | 2021-12-14 | Apple Inc. | Point cloud compression with multi-resolution video encoding |
US11012713B2 (en) | 2018-07-12 | 2021-05-18 | Apple Inc. | Bit stream structure for compressed point cloud data |
US11367224B2 (en) | 2018-10-02 | 2022-06-21 | Apple Inc. | Occupancy map block-to-patch information compression |
US10841509B2 (en) * | 2018-10-22 | 2020-11-17 | At&T Intellectual Property I, L.P. | Camera array orchestration |
US11286058B2 (en) * | 2018-12-18 | 2022-03-29 | Textron Innovations Inc. | Heliport docking system |
JP7274726B2 (ja) * | 2019-01-31 | 2023-05-17 | 株式会社RedDotDroneJapan | 撮影方法 |
AU2020241843B2 (en) | 2019-03-15 | 2023-09-28 | VergeSense, Inc. | Arrival detection for battery-powered optical sensors |
US11057564B2 (en) | 2019-03-28 | 2021-07-06 | Apple Inc. | Multiple layer flexure for supporting a moving image sensor |
US20200326700A1 (en) * | 2019-04-11 | 2020-10-15 | Benchmark Electronics, Inc. | Fractionated payload system and method therefor |
US11711544B2 (en) * | 2019-07-02 | 2023-07-25 | Apple Inc. | Point cloud compression with supplemental information messages |
US20220205791A1 (en) * | 2019-08-08 | 2022-06-30 | Sony Group Corporation | Information processing apparatus, moving body, information processing system, information processing method, and program |
US11620808B2 (en) | 2019-09-25 | 2023-04-04 | VergeSense, Inc. | Method for detecting human occupancy and activity in a work area |
US11627314B2 (en) | 2019-09-27 | 2023-04-11 | Apple Inc. | Video-based point cloud compression with non-normative smoothing |
US11562507B2 (en) | 2019-09-27 | 2023-01-24 | Apple Inc. | Point cloud compression using video encoding with time consistent patches |
US11538196B2 (en) | 2019-10-02 | 2022-12-27 | Apple Inc. | Predictive coding for point cloud compression |
US11895307B2 (en) | 2019-10-04 | 2024-02-06 | Apple Inc. | Block-based predictive coding for point cloud compression |
KR102163514B1 (ko) * | 2019-11-25 | 2020-10-12 | 추혜성 | 드론에 의한 양방향 멀티미디어 통신 시스템 및 그 운용방법 |
US11747802B2 (en) * | 2019-12-11 | 2023-09-05 | Mason Electric Co. | Ruggedized remote control display management system for harsh and safety-critical environments |
US11798196B2 (en) | 2020-01-08 | 2023-10-24 | Apple Inc. | Video-based point cloud compression with predicted patches |
US11475605B2 (en) | 2020-01-09 | 2022-10-18 | Apple Inc. | Geometry encoding of duplicate points |
US11703864B2 (en) * | 2020-02-13 | 2023-07-18 | Skydio, Inc. | Scanning structures via unmanned aerial vehicles |
US11095870B1 (en) * | 2020-04-23 | 2021-08-17 | Sony Corporation | Calibration of cameras on unmanned aerial vehicles using human joints |
US11089606B1 (en) | 2020-05-07 | 2021-08-10 | Vmware, Inc. | Methods for dynamically optimizing a flying ad-hoc network |
US11615557B2 (en) | 2020-06-24 | 2023-03-28 | Apple Inc. | Point cloud compression using octrees with slicing |
US11620768B2 (en) | 2020-06-24 | 2023-04-04 | Apple Inc. | Point cloud geometry compression using octrees with multiple scan orders |
US11256257B2 (en) | 2020-06-30 | 2022-02-22 | Sony Group Corporation | Method of multi-drone camera control |
CN112578809A (zh) * | 2020-11-19 | 2021-03-30 | 一飞(海南)科技有限公司 | 无人机集群通讯拓扑装置、方法、计算机设备、介质及终端 |
US11948338B1 (en) | 2021-03-29 | 2024-04-02 | Apple Inc. | 3D volumetric content encoding using 2D videos and simplified 3D meshes |
GB2607351B (en) | 2021-06-04 | 2023-10-25 | Digital & Future Tech Limited | Media playback system |
GB2616741A (en) * | 2021-06-04 | 2023-09-20 | Digital & Future Tech Limited | Media playback system |
US11943565B2 (en) * | 2021-07-12 | 2024-03-26 | Milestone Systems A/S | Computer implemented method and apparatus for operating a video management system |
WO2023014733A2 (en) * | 2021-08-02 | 2023-02-09 | Cyngn, Inc. | System and methods of adaptive trajectory prediction for autonomous driving |
US20230058405A1 (en) * | 2021-08-20 | 2023-02-23 | Sony Group Corporation | Unmanned aerial vehicle (uav) swarm control |
CN117677911A (zh) * | 2022-03-21 | 2024-03-08 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 无人机、控制终端、服务器及其控制方法 |
WO2024057746A1 (ja) * | 2022-09-12 | 2024-03-21 | 株式会社Nttドコモ | 補正装置 |
WO2024069789A1 (ja) * | 2022-09-28 | 2024-04-04 | 株式会社RedDotDroneJapan | 空中撮影システム、空中撮影方法および空中撮影プログラム |
CN115297303B (zh) * | 2022-09-29 | 2022-12-27 | 国网浙江省电力有限公司 | 适用于电网输变电设备的图像数据采集处理方法及装置 |
CN116863086B (zh) * | 2023-09-04 | 2023-11-24 | 武汉国遥新天地信息技术有限公司 | 一种光学动作捕捉系统刚体稳定重建方法 |
Family Cites Families (30)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US6130705A (en) * | 1998-07-10 | 2000-10-10 | Recon/Optical, Inc. | Autonomous electro-optical framing camera system with constant ground resolution, unmanned airborne vehicle therefor, and methods of use |
JP4587166B2 (ja) * | 2004-09-14 | 2010-11-24 | キヤノン株式会社 | 移動体追跡システム、撮影装置及び撮影方法 |
US9654200B2 (en) | 2005-07-18 | 2017-05-16 | Mutualink, Inc. | System and method for dynamic wireless aerial mesh network |
US7642953B2 (en) * | 2007-07-19 | 2010-01-05 | The Boeing Company | Method and apparatus for three dimensional tomographic image reconstruction of objects |
US9026272B2 (en) * | 2007-12-14 | 2015-05-05 | The Boeing Company | Methods for autonomous tracking and surveillance |
US9043052B2 (en) * | 2008-05-27 | 2015-05-26 | Wilfred So | System and method for multiple vehicles moving a common payload |
TW201328344A (zh) * | 2011-12-27 | 2013-07-01 | Hon Hai Prec Ind Co Ltd | 控制無人飛行載具進行影像採集的系統及方法 |
US9599993B2 (en) | 2012-04-30 | 2017-03-21 | The Trustees Of The University Of Pennsylvania | Three-dimensional manipulation of teams of quadrotors |
US20150350614A1 (en) * | 2012-08-31 | 2015-12-03 | Brain Corporation | Apparatus and methods for tracking using aerial video |
GB2506411B (en) * | 2012-09-28 | 2020-03-11 | 2D3 Ltd | Determination of position from images and associated camera positions |
WO2014071400A1 (en) * | 2012-11-05 | 2014-05-08 | 360 Heros, Inc. | 360 degree camera mount and related photographic and video system |
US9102406B2 (en) * | 2013-02-15 | 2015-08-11 | Disney Enterprises, Inc. | Controlling unmanned aerial vehicles as a flock to synchronize flight in aerial displays |
JP6367522B2 (ja) | 2013-02-28 | 2018-08-01 | 株式会社トプコン | 航空写真システム |
US9075415B2 (en) * | 2013-03-11 | 2015-07-07 | Airphrame, Inc. | Unmanned aerial vehicle and methods for controlling same |
US9070289B2 (en) * | 2013-05-10 | 2015-06-30 | Palo Alto Research Incorporated | System and method for detecting, tracking and estimating the speed of vehicles from a mobile platform |
US9306105B2 (en) * | 2013-07-31 | 2016-04-05 | First Solar Malaysia Sdn. Bhd. | Finger structures protruding from absorber layer for improved solar cell back contact |
CN103454556B (zh) * | 2013-08-09 | 2016-01-20 | 国家电网公司 | 一种具有3d扫描功能的巡检装置及其检测方法 |
US20150321758A1 (en) * | 2013-08-31 | 2015-11-12 | II Peter Christopher Sarna | UAV deployment and control system |
US20150134143A1 (en) * | 2013-10-04 | 2015-05-14 | Jim Willenborg | Novel tracking system using unmanned aerial vehicles |
US9769387B1 (en) * | 2013-11-05 | 2017-09-19 | Trace Live Network Inc. | Action camera system for unmanned aerial vehicle |
US10250821B2 (en) * | 2013-11-27 | 2019-04-02 | Honeywell International Inc. | Generating a three-dimensional model of an industrial plant using an unmanned aerial vehicle |
JP6607433B2 (ja) * | 2014-06-23 | 2019-11-20 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 映像配信方法及びサーバ |
WO2015159487A1 (ja) * | 2014-04-14 | 2015-10-22 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 映像配信方法、映像受信方法、サーバ、端末装置及び映像配信システム |
KR102294078B1 (ko) * | 2014-04-25 | 2021-08-25 | 소니그룹주식회사 | 정보 처리 장치, 정보 처리 방법, 프로그램 및 촬상 시스템 |
KR102165450B1 (ko) * | 2014-05-22 | 2020-10-14 | 엘지전자 주식회사 | 무인 항공기를 제어하는 포터블 디바이스 및 그 제어 방법 |
EP3155493B1 (en) * | 2014-06-13 | 2020-08-05 | Twitter, Inc. | Messaging-enabled unmanned aerial vehicle |
CN107577247B (zh) * | 2014-07-30 | 2021-06-25 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 目标追踪系统及方法 |
CN104811615A (zh) * | 2015-04-17 | 2015-07-29 | 刘耀 | 一种体感控制摄像系统及方法 |
US10065739B2 (en) * | 2015-06-22 | 2018-09-04 | Elwha Llc | Systems and methods for drone tracking of airborne materials |
JP2017201757A (ja) * | 2016-05-06 | 2017-11-09 | キヤノン株式会社 | 画像取得システム、画像取得方法、画像処理方法 |
-
2016
- 2016-02-03 US US15/014,743 patent/US10416667B2/en active Active
-
2017
- 2017-01-27 JP JP2018540861A patent/JP6694169B2/ja active Active
- 2017-01-27 EP EP17747953.2A patent/EP3397554B1/en active Active
- 2017-01-27 KR KR1020187022226A patent/KR102086937B1/ko active IP Right Grant
- 2017-01-27 WO PCT/US2017/015290 patent/WO2017136231A1/en active Application Filing
- 2017-01-27 CN CN201780009492.2A patent/CN108602561B/zh active Active
-
2020
- 2020-03-05 JP JP2020037847A patent/JP6885485B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
WO2017136231A1 (en) | 2017-08-10 |
US20170220037A1 (en) | 2017-08-03 |
EP3397554A4 (en) | 2019-08-14 |
KR102086937B1 (ko) | 2020-03-09 |
CN108602561A (zh) | 2018-09-28 |
KR20180100608A (ko) | 2018-09-11 |
EP3397554A1 (en) | 2018-11-07 |
JP6885485B2 (ja) | 2021-06-16 |
CN108602561B (zh) | 2021-08-06 |
US10416667B2 (en) | 2019-09-17 |
JP2020115642A (ja) | 2020-07-30 |
JP2019514236A (ja) | 2019-05-30 |
EP3397554B1 (en) | 2021-03-03 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6694169B2 (ja) | 複数カメラネットワークを利用して静止シーン及び/又は移動シーンを取り込むためのシステム及び方法 | |
US20210255644A1 (en) | Determining control parameters for formation of multiple uavs | |
WO2018120350A1 (zh) | 对无人机进行定位的方法及装置 | |
WO2019155335A1 (en) | Unmanned aerial vehicle including an omnidirectional depth sensing and obstacle avoidance aerial system and method of operating same | |
JP6985074B2 (ja) | 自律型移動ロボット、移動制御方法、移動制御プログラム及びシステム | |
US20230058405A1 (en) | Unmanned aerial vehicle (uav) swarm control | |
WO2018120351A1 (zh) | 一种对无人机进行定位的方法及装置 | |
CN109076206B (zh) | 基于无人机的立体成像方法和装置 | |
US20220067974A1 (en) | Cloud-Based Camera Calibration | |
US11095870B1 (en) | Calibration of cameras on unmanned aerial vehicles using human joints | |
KR102404867B1 (ko) | 3차원 거리정보를 이용한 랩어라운드뷰 영상제공장치 및 방법 | |
CN109792484A (zh) | 无人自主飞行器中的图像处理 | |
US20220006962A1 (en) | Coordinated Multi-viewpoint Image Capture With A Robotic Vehicle | |
JP2018009918A (ja) | 自己位置検出装置、移動体装置及び自己位置検出方法 | |
WO2022000245A1 (zh) | 飞行器的定位方法、辅助定位系统的控制方法和装置 | |
EP3919374B1 (en) | Image capturing method | |
CN114651280A (zh) | 多无人机视觉内容捕获系统 | |
Yu et al. | Multi-UAV UWA video surveillance system | |
WO2019100214A1 (zh) | 输出影像生成方法、设备及无人机 | |
KR102483388B1 (ko) | 전방위 이미지 처리 방법 및 이를 수행하는 서버 | |
WO2021217372A1 (zh) | 可移动平台的控制方法和设备 | |
TW202234023A (zh) | 通過建立定位點描述立體空間的方法與系統 | |
KR20210156019A (ko) | 전방위 이미지 처리 방법 및 이를 수행하는 서버 | |
CN115729256A (zh) | 无人机的环绕飞行方法、系统、终端设备以及存储介质 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20180803 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20190927 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20191106 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20200106 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20200305 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20200318 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20200331 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 6694169 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |