CN115729256A - 无人机的环绕飞行方法、系统、终端设备以及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种无人机的环绕飞行方法、系统、终端设备以及存储介质，其无人机的环绕飞行方法包括：获得环境图像，并在所述终端的显示单元上显示所述环境图像，所述显示单元上预设的准星对准所述环境图像中的目标；接收所述终端发送的环绕飞行指令；根据所述环绕飞行指令，获取所述准星对准的所述目标的相关坐标；针对所述相关坐标进行环绕飞行。通过根据不同的环绕飞行指令，获取目标的相关坐标，从而进行环绕飞行，本申请解决了无人机确认目标的操作复杂的技术问题，提升无人机确认目标的速度。

Description

无人机的环绕飞行方法、系统、终端设备以及存储介质

技术领域

本申请涉及无人机技术领域，尤其涉及一种无人机的环绕飞行方法、系统、终端设备以及存储介质。

背景技术

随着无人机技术的发展，无人机以其轻便灵活、编程能力强、环境要求低等优点，在电影、电视剧以及短视频的拍摄中得到了越来越广泛的运用。

现在的航拍机基本都具有智能环绕功能，但智能环绕功能仍存在不足：无人机的拍摄方法需要先确定目标，然后再对确定的目标物进行环绕伴飞，但是依然需要人为识别并确定目标物；在贴近建筑物的拍摄过程中，需要存在实体的目标物；需要人为识别并确定目标物；无人机的兴趣点环绕，需要飞到高楼的楼顶进行打点。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种无人机的环绕飞行方法、系统、终端设备以及存储介质，旨在解决无人机确认目标的操作复杂的技术问题，提升无人机确认目标的速度。

为实现上述目的，本申请提供一种无人机的环绕飞行方法，所述无人机的环绕飞行方法应用于无人机，所述无人机与终端交互，所述无人机的环绕飞行方法包括以下步骤：

获得环境图像，并在所述终端的显示单元上显示所述环境图像，所述显示单元上预设的准星对准所述环境图像中的目标；

接收所述终端发送的环绕飞行指令；

根据所述环绕飞行指令，获取所述准星对准的所述目标的相关坐标；

针对所述相关坐标进行环绕飞行。

可选地，所述环绕飞行指令包括目标点环绕飞行指令、目标物环绕飞行指令，所述根据所述环绕飞行指令，获取所述准星对准的所述目标的相关坐标的步骤包括：

若所述环绕飞行指令为目标点环绕飞行指令，则获取所述目标的平面坐标；

若所述环绕飞行指令为目标物环绕飞行指令，则获取所述目标的立体中心坐标。

可选地，所述获取所述目标的平面坐标的步骤包括：

针对当前高度以及所述目标的高度，获取相对于所述目标的相对高度；

基于所述相对高度，获取当前位置与所述目标之间的角度；

基于所述相对高度以及所述角度，获取所述目标的平面坐标。

可选地，所述获取所述目标的平面坐标的步骤包括：

针对所述目标，获取深度信息；

根据所述深度信息，获取所述目标的平面坐标。

可选地，所述获取所述目标的立体中心坐标的步骤包括：

获取所述目标的第一轮廓；

根据所述第一轮廓，得到所述目标的立体中心坐标。

可选地，所述获取所述目标的第一轮廓的步骤之后，还包括：

获取所述目标的第二轮廓；

所述根据所述第一轮廓，得到所述目标的立体中心坐标的步骤包括：

将所述第一轮廓与所述第二轮廓进行结合，得到所述目标的立体中心坐标。

可选地，所述环绕飞行指令包括定位环绕飞行指令，所述根据所述环绕飞行指令，获取所述准星对准的所述目标的相关坐标的步骤包括：

根据所述定位环绕飞行指令，获取所述目标的目标定位；

针对当前定位以及所述目标定位，获取相对定位；

根据所述相对定位以及当前朝向，获取所述目标的极坐标。

本申请实施例还提出一种无人机的环绕飞行方法，所述无人机的环绕飞行方法应用于终端，所述终端与无人机交互，所述无人机的环绕飞行方法包括以下步骤：

接收所述无人机发送的环境图像；

在预设的显示单元上显示所述环境图像，所述显示单元上预设的准星对准所述环境图像中的目标；

针对所述目标，生成环绕飞行指令，以供所述无人机接收所述环绕飞行指令；根据所述环绕飞行指令，获取所述准星对准的所述目标的相关坐标；针对所述相关坐标进行环绕飞行。

本申请实施例还提出一种无人机的环绕飞行系统，所述无人机的环绕飞行系统包括：无人机，终端；

所述无人机，用于获得环境图像，并在所述终端的显示单元上显示所述环境图像，所述显示单元上预设的准星对准所述环境图像中的目标；接收所述终端发送的环绕飞行指令；根据所述环绕飞行指令，获取所述准星对准的所述目标的相关坐标；针对所述相关坐标进行环绕飞行；

所述终端，用于接收所述无人机发送的环境图像；在预设的显示单元上显示所述环境图像，所述显示单元上预设的准星对准所述环境图像中的目标；针对所述目标，生成环绕飞行指令，以供所述无人机接收所述环绕飞行指令；根据所述环绕飞行指令，获取所述准星对准的所述目标的相关坐标；针对所述相关坐标进行环绕飞行。

本申请实施例还提出一种终端设备，所述终端设备包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的无人机的环绕飞行程序，所述无人机的环绕飞行程序被所述处理器执行时实现如上所述的无人机的环绕飞行方法的步骤。

本申请实施例还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有无人机的环绕飞行程序，所述无人机的环绕飞行程序被处理器执行时实现如上所述的无人机的环绕飞行方法的步骤。

本申请实施例提出的无人机的环绕飞行方法、系统、终端设备以及存储介质，通过获得环境图像，并在所述终端的显示单元上显示所述环境图像，所述显示单元上预设的准星对准所述环境图像中的目标；接收所述终端发送的环绕飞行指令；根据所述环绕飞行指令，获取所述准星对准的所述目标的相关坐标；针对所述相关坐标进行环绕飞行。基于本申请方案，从现实生活中无人机应用广泛的需求出发，根据不同的环绕飞行指令，获取目标的相关坐标，从而进行环绕飞行，可以解决无人机确认目标的操作复杂的技术问题，提升无人机确认目标的速度。

附图说明

图1为本申请无人机的环绕飞行系统所属终端设备的功能模块示意图；

图2为本申请无人机的环绕飞行方法第一示例性实施例的流程示意图；

图3为本申请无人机的环绕飞行方法第二示例性实施例的流程示意图；

图4为本申请无人机的环绕飞行方法第三示例性实施例的流程示意图；

图5为本申请无人机的环绕飞行方法的平面坐标获取示意图；

图6为本申请无人机的环绕飞行方法第四示例性实施例的流程示意图；

图7为本申请无人机的环绕飞行方法第五示例性实施例的流程示意图；

图8为本申请无人机的环绕飞行方法第六示例性实施例的流程示意图；

图9为本申请无人机的环绕飞行方法第七示例性实施例的流程示意图；

图10为本申请无人机的环绕飞行方法第八示例性实施例的流程示意图；

图11为本申请无人机的环绕飞行方法的显示单元示意图。

本申请目的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

本申请实施例的主要解决方案是：获得环境图像，并在所述终端的显示单元上显示所述环境图像，所述显示单元上预设的准星对准所述环境图像中的目标；接收所述终端发送的环绕飞行指令；根据所述环绕飞行指令，获取所述准星对准的所述目标的相关坐标；针对所述相关坐标进行环绕飞行。基于本申请方案，从现实生活中无人机应用广泛的需求出发，根据不同的环绕飞行指令，获取目标的相关坐标，从而进行环绕飞行，可以解决无人机确认目标的操作复杂的技术问题，提升无人机确认目标的速度。

本申请实施例考虑到，现在的航拍机基本都具有智能环绕功能，但智能环绕功能仍存在不足：无人机的拍摄方法需要先确定目标，然后再对确定的目标物进行环绕伴飞，但是依然需要人为识别并确定目标物；在贴近建筑物的拍摄过程中，需要存在实体的目标物；需要人为识别并确定目标物；无人机的兴趣点环绕，需要飞到高楼的楼顶进行打点。

因此，本申请实施例方案，从现实生活中无人机应用广泛的需求出发，根据不同的环绕飞行指令，获取目标的相关坐标，从而进行环绕飞行，可以解决无人机确认目标的操作复杂的技术问题，提升无人机确认目标的速度。

具体地，参照图1，图1为本申请无人机的环绕飞行系统所属终端设备的功能模块示意图。该无人机的环绕飞行系统可以为独立于终端设备的、能够进行目标确定、坐标获取的装置，其可以通过硬件或软件的形式承载于终端设备上。该终端设备可以为手机、平板电脑等具有数据处理功能的智能移动终端，还可以为具有数据处理功能的固定终端设备或服务器等。

在本实施例中，该无人机的环绕飞行系统所属终端设备至少包括输出模块110、处理器120、存储器130以及通信模块140。

存储器130中存储有操作系统以及无人机的环绕飞行程序，无人机的环绕飞行系统可以将获得的环境图像，并在所述终端的显示单元上显示的所述环境图像，所述显示单元上预设的准星对准所述环境图像中的目标；接收的所述终端发送的环绕飞行指令；根据所述环绕飞行指令，获取的所述准星对准的所述目标的相关坐标；针对所述相关坐标进行的环绕飞行等信息存储于该存储器130中；输出模块110可为显示屏等。通信模块140可以包括WI FI模块、移动通信模块以及蓝牙模块等，通过通信模块140与外部设备或服务器进行通信。

其中，存储器130中的无人机的环绕飞行程序被处理器执行时实现以下步骤：

获得环境图像，并在所述终端的显示单元上显示所述环境图像，所述显示单元上预设的准星对准所述环境图像中的目标；

接收所述终端发送的环绕飞行指令；

根据所述环绕飞行指令，获取所述准星对准的所述目标的相关坐标；

针对所述相关坐标进行环绕飞行。

进一步地，存储器130中的无人机的环绕飞行程序被处理器执行时还实现以下步骤：

若所述环绕飞行指令为目标点环绕飞行指令，则获取所述目标的平面坐标；

若所述环绕飞行指令为目标物环绕飞行指令，则获取所述目标的立体中心坐标。

进一步地，存储器130中的无人机的环绕飞行程序被处理器执行时还实现以下步骤：

针对当前高度以及所述目标的高度，获取相对于所述目标的相对高度；

基于所述相对高度，获取当前位置与所述目标之间的角度；

基于所述相对高度以及所述角度，获取所述目标的平面坐标。

进一步地，存储器130中的无人机的环绕飞行程序被处理器执行时还实现以下步骤：

针对所述目标，获取深度信息；

根据所述深度信息，获取所述目标的平面坐标。

进一步地，存储器130中的无人机的环绕飞行程序被处理器执行时还实现以下步骤：

获取所述目标的第一轮廓；

根据所述第一轮廓，得到所述目标的立体中心坐标。

进一步地，存储器130中的无人机的环绕飞行程序被处理器执行时还实现以下步骤：

获取所述目标的第二轮廓；

所述根据所述第一轮廓，得到所述目标的立体中心坐标的步骤包括：

将所述第一轮廓与所述第二轮廓进行结合，得到所述目标的立体中心坐标。

进一步地，存储器130中的无人机的环绕飞行程序被处理器执行时还实现以下步骤：

根据所述定位环绕飞行指令，获取所述目标的目标定位；

针对当前定位以及所述目标定位，获取相对定位；

根据所述相对定位以及当前朝向，获取所述目标的极坐标。

本实施例通过上述方案，具体通过获得环境图像，并在所述终端的显示单元上显示所述环境图像，所述显示单元上预设的准星对准所述环境图像中的目标；接收所述终端发送的环绕飞行指令；根据所述环绕飞行指令，获取所述准星对准的所述目标的相关坐标；针对所述相关坐标进行环绕飞行。基于本申请方案，从现实生活中无人机应用广泛的需求出发，根据不同的环绕飞行指令，获取目标的相关坐标，从而进行环绕飞行，可以解决无人机确认目标的操作复杂的技术问题，提升无人机确认目标的速度。

基于上述终端设备架构但不限于上述架构，提出本申请方法实施例。

参照图2，图2为本申请无人机的环绕飞行方法第一示例性实施例的流程示意图。所述无人机的环绕飞行方法应用于无人机，所述无人机与终端交互，所述无人机的环绕飞行方法包括：

步骤S210，获得环境图像，并在所述终端的显示单元上显示所述环境图像，所述显示单元上预设的准星对准所述环境图像中的目标；

本实施例以无人机的环绕飞行系统进行举例，包括无人机、终端，其中，终端的执行主体可以是无人机的控制器。

随着无人机技术的发展，无人机以其轻便灵活、编程能力强、环境要求低、有费效比低、等优点，被广泛应用于军事和民用领域。无人机通过执行事先设定的特技飞行动作，可在灾难场景监测、航拍、搜救、基础设施监察等领域发挥重要作用；在电影、电视剧以及短视频的拍摄中也得到了越来越广泛的运用。

具体地，无人机上设置有图像采集单元，图像采集单元用于获取环境图像，其中，图像采集单元包括但不限于深度摄像头、普通摄像头、3D摄像头、双摄像头或多摄像头，在其他实施例中，也可以是获取环境图像的其他装置。用户通过控制器按下按键，使得无人机进入环绕伴飞模式。无人机通过图像采集单元获得环境图像，并将环境图像发送给终端，并在终端的显示单元显示环境图像，通过显示单元中的准星对准环境图像中的目标。

步骤S220，接收所述终端发送的环绕飞行指令；

具体地，在本实施例中，目标包括但不限于静止或移动的目标点、静止或移动的目标物。无人机可以针对目标点进行环绕飞行，还可以针对目标物进行环绕飞行；另外，无人机可以针对静置的目标进行环绕飞行，还可以针对移动的目标进行环绕飞行。例如，通过用户在控制器中选择不同的环绕飞行指令，当无人机进入环绕伴飞模式时，可以执行对应的环绕目标点伴飞或环绕目标物伴飞。其中，环绕飞行指令携带了环绕飞行的目标信息，使得无人机根据目标进行环绕飞行。

步骤S230，根据所述环绕飞行指令，获取所述准星对准的所述目标的相关坐标；

具体地，由于目标可能是目标点或目标物，还可能是静置或是移动，在获取了环绕飞行的目标后，根据不同的环绕飞行指令，获取目标的相关指标。例如，针对目标点，可以直接获取目标点的位置，针对该位置进行环绕飞行；针对目标物，可以通过判断目标的轮廓，基于轮廓判断目标的几何中心，针对该几何中心进行环绕飞行。

步骤S240，针对所述相关坐标进行环绕飞行。

具体地，环绕飞行包括高空环绕飞行以及低空环绕飞行。另外，在无人机的环绕飞行完成后，用户可以在控制器中一键解除伴飞；接触伴飞之后，用户还可以通过控制器手动控制无人机的飞行，以便无人机的停机回收。此外，无人机的环绕飞行系统还可以与云端连接，实现数据共享，AI学习轮廓搭建。

本实施例通过上述方案，具体通过获得环境图像，并在所述终端的显示单元上显示所述环境图像，所述显示单元上预设的准星对准所述环境图像中的目标；接收所述终端发送的环绕飞行指令；根据所述环绕飞行指令，获取所述准星对准的所述目标的相关坐标；针对所述相关坐标进行环绕飞行。基于本申请方案，从现实生活中无人机应用广泛的需求出发，根据不同的环绕飞行指令，获取目标的相关坐标，从而进行环绕飞行，可以解决无人机确认目标的操作复杂的技术问题，提升无人机确认目标的速度。

参照图3，图3为本申请无人机的环绕飞行方法第二示例性实施例的流程示意图。基于上述图2所示的实施例，所述环绕飞行指令包括目标点环绕飞行指令、目标物环绕飞行指令，步骤S230，根据所述环绕飞行指令，获取所述准星对准的所述目标的相关坐标，包括：

步骤S310，若所述环绕飞行指令为目标点环绕飞行指令，则获取所述目标的平面坐标；

具体地，由于目标可能是目标点或目标物，因此，在本实施例中，通过无人机判断环绕飞行指令的类型，如果环绕飞行指令为目标点环绕飞行指令，则基于显示单元中的准星所选定的目标点，获取该目标点的平面坐标，针对该平面进行环绕飞行。如此，通过获取目标点的平面坐标，即可在贴近建筑物的拍摄过程中，无需存在实体的目标物，也可以进行环绕飞行，其中，环绕飞行包括高空环绕飞行以及低空环绕飞行。

其中，作为一种实现方案，无人机获取与目标的相对高度，并基于相对高度的当前朝向，获取的角度，通过计算相对高度以及角度，得到平面坐标；作为另一种实现方案，无人机通过深度摄像头获取目标的深度信息，根据计算深度信息得到平面坐标。

步骤S320，若所述环绕飞行指令为目标物环绕飞行指令，则获取所述目标的立体中心坐标。

具体地，通过无人机判断环绕飞行指令的类型，如果环绕飞行指令为目标物环绕飞行指令，则基于显示单元中的准星所选定的目标物，通过判断目标物的轮廓，基于轮廓判断目标物的立体中心坐标，也即目标物的几何中心，使得无人机针对该几何中心进行环绕飞行。

若目标物的轮廓不规则，即不属于立方体、椭球、六方体等，则在目标物的轮廓外标定六个点，六个点不属于同一平面。根据标定的六个点判定六个点的几何中心位置，将该几何中心位置定义为目标物的几何中心，从而使得无人机针对该几何中心进行环绕飞行。

本实施例通过上述方案，具体通过若所述环绕飞行指令为目标点环绕飞行指令，则获取所述目标的平面坐标；若所述环绕飞行指令为目标物环绕飞行指令，则获取所述目标的立体中心坐标。根据不同的环绕飞行指令，执行对应的无人机环绕飞行，可以更好地满足用户需求，提高使用无人机环绕飞行的易用性。

参照图4，图4为本申请无人机的环绕飞行方法第三示例性实施例的流程示意图。基于上述图3所示的实施例，步骤S310，获取所述目标的平面坐标，包括：

步骤S410，针对当前高度以及所述目标的高度，获取相对于所述目标的相对高度；

具体地，针对目标点，可以通过准星对准位置为目标，然后根据目标的平面位置进行环绕飞行，如此，无需存在实体的目标物,无人机也可以进行环绕飞行。其中，相对高度为无人机与目标之间的垂直高度，用于获取无人机与目标之间的角度，从而根据相对高度以及角度，得到目标的坐标。其中，相对高度为无人机与目标之间的垂直高度。

步骤S420，基于所述相对高度，获取当前位置与所述目标之间的角度；

具体地，角度用于计算目标的平面坐标位置，其中，获取角度的具体步骤可以包括：通过获取无人机与目标之间相对高度，然后根据无人机朝向目标的方向以及相对高度，计算得到角度。

步骤S430，基于所述相对高度以及所述角度，获取所述目标的平面坐标。

具体地，参考图5，图5为本申请无人机的环绕飞行方法的平面坐标获取示意图。图中示出，无人机、目标点，无人机与目标点的相对高度，无人机朝向目标点的角度。其中，相对高度为无人机与目标点之间的垂直高度，根据无人机相对于目标点的相对高度，以及无人机朝向目标点的角度，获得目标点的平面坐标，如此，无人机可以针对平面坐标进行环绕飞行，也即，针对目标进行环绕飞行。需要说明的是，在此模式下，仅通过准星对准的目标点，无需存在实体的目标物,即可进行无人机的环绕飞行。

本实施例通过上述方案，具体通过针对当前高度以及所述目标的高度，获取相对于所述目标的相对高度；基于所述相对高度，获取当前位置与所述目标之间的角度；基于所述相对高度以及所述角度，获取所述目标的平面坐标。通过机获取无人机与目标的相对高度以及角度，可以降低无人机确认目标的操作难度，降低无人机进行环绕飞行的成本。

参照图6，图6为本申请无人机的环绕飞行方法第四示例性实施例的流程示意图。基于上述图3所示的实施例，步骤S310，获取所述目标的平面坐标，包括：

步骤S610，针对所述目标，获取深度信息；

具体地，在环绕目标点伴飞时，通过准星对准目标，然后通过深度摄像头对目标的测量，获取目标的深度信息，如此，无需存在实体的目标物,根据深度信息获得目标的平面坐标，使得无人机根据平面坐标围绕目标点飞行。需要说明的是，在此模式下，仅通过准星对准的目标，即可进行无人机的环绕飞行。

步骤S620，根据所述深度信息，获取所述目标的平面坐标。

具体地，相对二维图像，深度信息可通过距离信息获取物体之间更加丰富的位置关系；深度信息还可以完成对目标图像的分割、标记、识别、跟踪等传统应用；另外，深度信息经过进一步深化处理，还可以完成三维建模等应用。

本实施例通过上述方案，具体通过针对所述目标，获取深度信息；根据所述深度信息，获取所述目标的平面坐标。通过获取目标的深度信息，可以完成目标的三维建模，快速完成对目标的识别。

参照图7，图7为本申请无人机的环绕飞行方法第五示例性实施例的流程示意图。基于上述图3所示的实施例，步骤S320，获取所述目标的立体中心坐标，包括：

步骤S710，获取所述目标的第一轮廓；

具体地，第一轮廓为目标物的轮廓，用于获取目标物的立体中心坐标。立体中心坐标为目标物的几何中心，通过无人机获取目标物的第一轮廓，并根据第一轮廓识别出目标的几何中心，从而根据几何中心进行环绕飞行。其中，在环绕目标物伴飞时，无人机通过准星对目标物，然后根据深度摄像头和图像识别判断，以得到目标物的第一轮廓。例如，根据色彩变化、深度摄像头的景深，识别出目标的轮廓。

步骤S720，根据所述第一轮廓，得到所述目标的立体中心坐标。

具体地，针对第一轮廓，识别目标物的立体中心坐标，也即识别目标物的几何中心，从而使得无人机根据目标物的几何中心进行环绕伴飞。另外，基于目标物的轮廓进行环绕飞行，可以完整地拍摄目标物的外周，从而获取到范围更广的目标物的外表。

本实施例通过上述方案，具体通过获取所述目标的第一轮廓；根据所述第一轮廓，得到所述目标的立体中心坐标。通过获取目标的第一轮廓，可以获取到范围更广的目标物的外表，提高无人机的拍摄效果，解决无人机确认目标的操作复杂的技术问题。

参照图8，图8为本申请无人机的环绕飞行方法第六示例性实施例的流程示意图。基于上述图7所示的实施例，步骤S710，获取所述目标的第一轮廓之后，还包括：

步骤S810，获取所述目标的第二轮廓；

具体地，第二轮廓包括一个或多个目标物的轮廓。在无人机获取第一轮廓之后，可能会因为无人机相对于目标物距离过远、自然因素、人为因素，导致无人机无法识别目标物的第一轮廓，因此，可以通过在无人机飞行一小段距离后，继续获取第二轮廓。也即，在单一图像判断不足时，可以使无人机飞行一小段距离后，获取第二轮廓。

进一步地，步骤S720，根据所述第一轮廓，得到所述目标的立体中心坐标，包括：步骤S820，将所述第一轮廓与所述第二轮廓进行结合，得到所述目标的立体中心坐标。

具体地，通过将目标物的第一轮廓与第二轮廓进行结合，得到立体中心坐标。也即，得到目标物的几何中心，从而使得无人机根据目标物的几何中心进行环绕伴飞。另外，基于目标物的轮廓进行环绕飞行，可以完整地拍摄目标物的外周，从而获取到范围更广的目标物的外表。

本实施例通过上述方案，具体通过获取所述目标的第二轮廓；将所述第一轮廓与所述第二轮廓进行结合，得到所述目标的立体中心坐标。通过将第一轮廓与第二轮廓进行结合，可以加强无人机对目标物的识别能力，提高环绕飞行的准确性。

参照图9，图9为本申请无人机的环绕飞行方法第七示例性实施例的流程示意图。所述环绕飞行指令包括定位环绕飞行指令，基于上述图2所示的实施例，步骤S230，根据所述环绕飞行指令，获取所述准星对准的所述目标的相关坐标，包括：

步骤S910，根据所述定位环绕飞行指令，获取所述目标的目标定位；

具体地，目标的目标定位为目标物的GPS定位系统。当目标物或目标点存在GPS定位系统时，可以发送定位环绕飞行指令，以通过目标物或目标点GPS定位以及无人机GPS定位系统获取目标的相关坐标。

步骤S920，针对当前定位以及所述目标定位，获取相对定位；

具体地，根据目标物或目标点的GPS定位系统、无人机的GPS定位系统，将目标物或目标点的GPS定位系统与无人机的GPS定位系统之间作为水平方向，得到该水平方向上的相对位置，然后结合无人机摄像头朝向，得到目标物或目标点的极坐标。

步骤S930，根据所述相对定位以及当前朝向，获取所述目标的极坐标。

具体地，根据目标物或目标点的GPS定位系统与无人机的GPS定位系统的水平方向上的相对位置，并结合无人机摄像头的朝向，得到目标物或目标点的极坐标。其中，作为一种实施方案，以无人机为极坐标中心，获取目标物或目标点相对于无人机的极坐标；作为另一种实施方案，以目标物或目标点为极坐标中心，获取无人机相对于目标物或目标点的极坐标。本申请实施例以无人机为极坐标中心作为优选，获取目标物或目标点相对于无人机的极坐标为实施方案，在其他实施例中，也可以是以目标物或目标点为极坐标中心，获取无人机相对于目标物或目标点的极坐标为实施方案。

本实施例通过上述方案，具体通过根据所述定位环绕飞行指令，获取所述目标的目标定位；针对当前定位以及所述目标定位，获取相对定位；根据所述相对定位以及当前朝向，获取所述目标的极坐标。通过获取目标的目标定位以及无人机的当前定位，可以解决无人机确认目标的操作复杂的技术问题，提升无人机确认目标的速度。

参照图10，图10为本申请无人机的环绕飞行方法第八示例性实施例的流程示意图。所述无人机的环绕飞行方法应用于终端，所述终端与无人机交互，所述无人机的环绕飞行方法包括：

步骤S1010，接收所述无人机发送的环境图像；

本实施例以无人机的环绕飞行系统进行举例，包括无人机、终端，其中，终端的执行主体可以是无人机的控制器。

具体地，环境图像用于通过控制器的显示单元显示目标，显示单元中预设的准星确定目标。无人机上设有图像采集单元，无人机通过图像采集单元获取环境图像。在本实施例中，图像采集单元为摄像头。

步骤S1020，在预设的显示单元上显示所述环境图像，所述显示单元上预设的准星对准所述环境图像中的目标；

具体地，参考图11，图11为本申请无人机的环绕飞行方法的显示单元示意图。终端上设有显示单元，显示单元中设有预设的准星，其中，显示单元用于显示无人机通过图像采集单元所获取的环境图像，准星用于对准环境图像中的目标，还可以基于显示单元的各个方向、各个角度进行移动，以便修正。目标包括但不限于静止或移动的目标点、静止或移动的目标物。在本实施例中，显示单元为控制器上的屏幕。用户通过控制器，控制无人机飞行至屏幕中预设的准星，使得无人机对准目标，其中，准星设定于控制器的屏幕中间，用于通过屏幕中的准星，使得无人机确定并对准目标。另外，基于屏幕上的准星判断需要环绕伴飞的目标点。通过准星使得无人机对准目标物，可以降低无人机确定目标的操作难度，仅需要控制无人机飞行至目标对准屏幕显示的准星即可。另外，无人机通过准星确定目标，还可以扩展目标的轮廓。

步骤S1030，针对所述目标，生成环绕飞行指令，以供所述无人机接收所述环绕飞行指令；根据所述环绕飞行指令，获取所述准星对准的所述目标的相关坐标；针对所述相关坐标进行环绕飞行。

具体地，用户在控制器按下按键，使得无人机进入环绕伴飞模式。在本实施例中，目标包括但不限于静止或移动的目标点、目标物。无人机可以针对目标点进行环绕飞行，还可以针对目标物进行环绕飞行；另外，无人机可以针对静置的目标进行环绕飞行，还可以针对移动的目标进行环绕飞行。例如，通过用户在控制器中选择不同的环绕飞行指令，当无人机进入环绕伴飞模式时，可以执行对应的环绕目标点伴飞或环绕目标物伴飞。其中，环绕飞行指令携带了环绕飞行的目标信息，使得无人机根据目标进行环绕飞行。由于目标可能是目标点或目标物，还可能是静置或是移动，在获取了环绕飞行的目标后，根据不同的环绕飞行指令，获取目标的相关指标。

本实施例通过上述方案，具体通过接收所述无人机发送的环境图像；在预设的显示单元上显示所述环境图像，所述显示单元上预设的准星对准所述环境图像中的目标；针对所述目标，生成环绕飞行指令，以供所述无人机接收所述环绕飞行指令；根据所述环绕飞行指令，获取所述准星对准的所述目标的相关坐标；针对所述相关坐标进行环绕飞行。通过准星确定目标，可以降低无人机确认目标物或目标点的繁琐性。

此外，本申请实施例还提出一种无人机的环绕飞行系统，所述无人机的环绕飞行系统包括：无人机，终端；

所述无人机，用于获得环境图像，并在所述终端的显示单元上显示所述环境图像，所述显示单元上预设的准星对准所述环境图像中的目标；接收所述终端发送的环绕飞行指令；根据所述环绕飞行指令，获取所述准星对准的所述目标的相关坐标；针对所述相关坐标进行环绕飞行；

所述终端，用于接收所述无人机发送的环境图像；在预设的显示单元上显示所述环境图像，所述显示单元上预设的准星对准所述环境图像中的目标；针对所述目标，生成环绕飞行指令，以供所述无人机接收所述环绕飞行指令；根据所述环绕飞行指令，获取所述准星对准的所述目标的相关坐标；针对所述相关坐标进行环绕飞行。

本实施例实现无人机的环绕飞行的原理及实施过程，请参照上述各实施例，在此不再赘述。

此外，本申请实施例还提出一种终端设备，所述终端设备包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的无人机的环绕飞行程序，所述无人机的环绕飞行程序被所述处理器执行时实现如上所述的无人机的环绕飞行方法的步骤。

由于本无人机的环绕飞行程序被处理器执行时，采用了前述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有前述所有实施例的全部技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。

此外，本申请实施例还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有无人机的环绕飞行程序，所述无人机的环绕飞行程序被处理器执行时实现如上所述的无人机的环绕飞行方法的步骤。

需要说明的是，所述计算机可读存储介质可以是各种存储器，比如ROM/RAM、磁碟、光盘、半导体、磁芯、磁鼓、磁带、激光盘等。

由于本无人机的环绕飞行程序被处理器执行时，采用了前述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有前述所有实施例的全部技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。

相比现有技术，本申请实施例提出的无人机的环绕飞行方法、系统、终端设备以及存储介质，通过获得环境图像，并在所述终端的显示单元上显示所述环境图像，所述显示单元上预设的准星对准所述环境图像中的目标；接收所述终端发送的环绕飞行指令；根据所述环绕飞行指令，获取所述准星对准的所述目标的相关坐标；针对所述相关坐标进行环绕飞行。基于本申请方案，从现实生活中无人机应用广泛的需求出发，根据不同的环绕飞行指令，获取目标的相关坐标，从而进行环绕飞行，可以解决无人机确认目标的操作复杂的技术问题，提升无人机确认目标的速度。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是飞行器，手机，计算机，服务器，被控终端，或者网络设备等)执行本申请每个实施例的方法。

以上仅为本申请的优选实施例，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。

Claims (11)

1.一种无人机的环绕飞行方法，其特征在于，所述无人机的环绕飞行方法应用于无人机，所述无人机与终端交互，所述无人机的环绕飞行方法包括以下步骤：

获得环境图像，并在所述终端的显示单元上显示所述环境图像，所述显示单元上预设的准星对准所述环境图像中的目标；

接收所述终端发送的环绕飞行指令；

根据所述环绕飞行指令，获取所述准星对准的所述目标的相关坐标；

针对所述相关坐标进行环绕飞行。

2.如权利要求1所述的无人机的环绕飞行方法，其特征在于，所述环绕飞行指令包括目标点环绕飞行指令、目标物环绕飞行指令，所述根据所述环绕飞行指令，获取所述准星对准的所述目标的相关坐标的步骤包括：

若所述环绕飞行指令为目标点环绕飞行指令，则获取所述目标的平面坐标；

若所述环绕飞行指令为目标物环绕飞行指令，则获取所述目标的立体中心坐标。

3.如权利要求2所述的无人机的环绕飞行方法，其特征在于，所述获取所述目标的平面坐标的步骤包括：

针对当前高度以及所述目标的高度，获取相对于所述目标的相对高度；

基于所述相对高度，获取当前位置与所述目标之间的角度；

基于所述相对高度以及所述角度，获取所述目标的平面坐标。

4.如权利要求2所述的无人机的环绕飞行方法，其特征在于，所述获取所述目标的平面坐标的步骤包括：

针对所述目标，获取深度信息；

根据所述深度信息，获取所述目标的平面坐标。

5.如权利要求2所述的无人机的环绕飞行方法，其特征在于，所述获取所述目标的立体中心坐标的步骤包括：

获取所述目标的第一轮廓；

根据所述第一轮廓，得到所述目标的立体中心坐标。

6.如权利要求5所述的无人机的环绕飞行方法，其特征在于，所述获取所述目标的第一轮廓的步骤之后，还包括：

获取所述目标的第二轮廓；

所述根据所述第一轮廓，得到所述目标的立体中心坐标的步骤包括：

将所述第一轮廓与所述第二轮廓进行结合，得到所述目标的立体中心坐标。

7.如权利要求1所述的无人机的环绕飞行方法，其特征在于，所述环绕飞行指令包括定位环绕飞行指令，所述根据所述环绕飞行指令，获取所述准星对准的所述目标的相关坐标的步骤包括：

根据所述定位环绕飞行指令，获取所述目标的目标定位；

针对当前定位以及所述目标定位，获取相对定位；

根据所述相对定位以及当前朝向，获取所述目标的极坐标。

8.一种无人机的环绕飞行方法，其特征在于，所述无人机的环绕飞行方法应用于终端，所述终端与无人机交互，所述无人机的环绕飞行方法包括以下步骤：

接收所述无人机发送的环境图像；

在预设的显示单元上显示所述环境图像，所述显示单元上预设的准星对准所述环境图像中的目标；

针对所述目标，生成环绕飞行指令，以供所述无人机接收所述环绕飞行指令；根据所述环绕飞行指令，获取所述准星对准的所述目标的相关坐标；针对所述相关坐标进行环绕飞行。

9.一种无人机的环绕飞行系统，其特征在于，所述无人机的环绕飞行系统包括：无人机，终端；

所述无人机，用于获得环境图像，并在所述终端的显示单元上显示所述环境图像，所述显示单元上预设的准星对准所述环境图像中的目标；接收所述终端发送的环绕飞行指令；根据所述环绕飞行指令，获取所述准星对准的所述目标的相关坐标；针对所述相关坐标进行环绕飞行；

所述终端，用于接收所述无人机发送的环境图像；在预设的显示单元上显示所述环境图像，所述显示单元上预设的准星对准所述环境图像中的目标；针对所述目标，生成环绕飞行指令，以供所述无人机接收所述环绕飞行指令；根据所述环绕飞行指令，获取所述准星对准的所述目标的相关坐标；针对所述相关坐标进行环绕飞行。

10.一种终端设备，其特征在于，所述终端设备包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的无人机的环绕飞行程序，所述无人机的环绕飞行程序被所述处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的无人机的环绕飞行方法的步骤。

11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有无人机的环绕飞行程序，所述无人机的环绕飞行程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的无人机的环绕飞行方法的步骤。

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