CN117677911A - 无人机、控制终端、服务器及其控制方法 - Google Patents

Abstract

一种无人机、控制终端、服务器及其控制方法，控制方法包括：在无人机在环境中飞行的过程中，获取无人机的观测传感器对环境中的目标物体进行感测而输出的传感数据；根据传感数据确定目标物体的位置(S101)；将目标物体的位置发送给在环境中飞行的另一无人机或者将目标物体的位置发送给第一中继设备，以通过第一中继设备将目标物体的位置发送给在环境中飞行的另一无人机(S102)，以使另一无人机根据目标物体的位置将其配置的拍摄装置的拍摄方向调整至朝向目标物体。这样通过在环境中的无人机对观测到的环境中的目标物体的位置共享，使得在环境中的另一无人机的拍摄装置可以观测到目标物体。

Description

无人机、控制终端、服务器及其控制方法 技术领域

本发明实施例涉及电子控制技术领域，尤其涉及一种无人机、控制终端、服务器及其控制方法。

背景技术

无人机被广泛地应用于勘测、事故搜救、设备巡检、测绘应领域中。在这些应用领域中，无人机往往是独立进行任务作业，即各自独立地对自己关注的目标物体进行测量、拍摄、跟踪等作业，目标物体相关的信息是不同共享的。然而，这种作业方式不能满足某些作业场景的需求。例如，在一个游客在山区迷路，救援人员利用多架无人机在山区上空飞行以搜寻这个陌路的游客，当其中的一架无人机搜寻到该游客时，此时，往往希望其他无人机能够得知该游客的位置或者方位，以便其他无人机也能够观测到该游客。然而，目前，无人机之间对观测到的目标物体的相关信息不能共享给其他无人机，导致不能实现上述需求，这样使得多无人机对目标物体进行协同作业的智能性不高。

发明内容

本发明实施例提供了一种无人机、控制终端、服务器及其控制方法，使得无人机能将观测的目标物体的相关信息分享给其他无人机，这样其他无人机可以利用目标物体的相关信息实现对目标物体的观测。

本发明实施例的第一方面是为了提供一种无人机的控制方法，所述方法包括：

在无人机在环境中飞行的过程中，获取无人机的观测传感器对环境中的目标物体进行感测而输出的传感数据；

根据所述传感数据确定所述目标物体的位置；

将所述目标物体的位置发送给在所述环境中飞行的另一无人机或者将所述目标物体的位置发送给第一中继设备，以通过第一中继设备将所述目标物体的位置发送给在所述环境中飞行的另一无人机，以使所述另一无人机根据所述目标物体的位置将其配置的拍摄装置的拍摄方向调整至朝向所述目 标物体。

本发明实施例的第二方面是为了提供一种无人机的控制终端的控制方法，所述方法包括：

在无人机在环境中飞行的过程中，获取无人机发送的所述环境中的目标物体的位置，其中，所述位置是所述无人机根据其配置观测传感器对所述目标物体进行感测而输出的传感数据确定的；

将所述目标物体的位置发送给在所述环境中飞行的另一无人机或者将所述目标物体的位置发送给第二中继设备，以通过第二中继设备将所述目标物体的位置发送给在所述环境中飞行的另一无人机，以使所述另一无人机根据所述目标物体的位置将其配置的拍摄装置的拍摄方向调整至朝向所述目标物体。

本发明实施例的第三方面是为了提供一种服务器的控制方法，所述方法包括：

获取环境中的目标物体的位置，其中，所述目标物体的位置是在所述环境中无人机根据其配置观测传感器对所述目标物体进行感测而输出的传感数据确定的；

将所述目标物体的位置发送给另一无人机或者将所述目标物体的位置发送给第三中继设备，以通过第三中继设备将所述目标物体的位置发送给在所述环境中飞行的另一无人机，以使所述另一无人机根据所述目标物体的位置将其配置的拍摄装置的拍摄方向调整至朝向所述目标物体。

本发明实施例的第四方面是为了提供另一种无人机的控制终端的控制方法，所述方法包括：

获取目标物体的位置；

将所述目标物体的位置发送给在所述环境中的所述无人机，以使所述无人机根据所述目标物体的位置将其配置的拍摄装置的拍摄方向调整至朝向所述目标物体；

其中，所述目标物体的位置是在所述环境中飞行的另一无人机根据其配置观测传感器对所述目标物体进行感测而输出的传感数据确定的。

本发明实施例的第五方面是为了提供另一种无人机的控制方法，所述方法包括：

获取环境中目标物体的位置，其中，所述目标物体的位置是在所述环境 中另一无人机根据其配置观测传感器对所述目标物体进行感测而输出的传感数据确定的；

根据所述目标物体的位置调整所述拍摄装置的拍摄方向调整至朝向所述目标物体。

本发明实施例的第六方面是为了提供一种无人机的控制方法，所述处理器用于执行以下步骤：

在无人机在环境中飞行的过程中，获取无人机的观测传感器对环境中的目标物体进行感测而输出的传感数据，根据所述传感数据确定所述目标物体的位置；

将所述目标物体的位置发送给在所述环境中飞行的另一无人机或者将所述目标物体的位置发送给第一中继设备，以通过第一中继设备将所述目标物体的位置发送给在所述环境中飞行的另一无人机，以使所述另一无人机根据所述目标物体的位置将其配置的拍摄装置的拍摄方向调整至朝向所述目标物体。

本发明实施例的第七方面是为了提供一种无人机的控制终端，包括存储器和处理器，

所述存储器，用于存储程序代码；

所述处理器，用于调用并执行所述程序代码以执行以下步骤：

在无人机在环境中飞行的过程中，获取无人机发送的所述环境中的目标物体的位置，其中，所述位置是所述无人机根据其配置观测传感器对所述目标物体进行感测而输出的传感数据确定的；

将所述目标物体的位置发送给在所述环境中飞行的另一无人机或者将所述目标物体的位置发送给第二中继设备，以通过第二中继设备将所述目标物体的位置发送给在所述环境中飞行的另一无人机，以使所述另一无人机根据所述目标物体的位置将其配置的拍摄装置的拍摄方向调整至朝向所述目标物体。

本发明实施例的第八方面是为了提供一种服务器，包括存储器和处理器，

所述存储器，用于存储程序代码；

所述处理器，用于调用并执行所述程序代码以执行以下步骤：

获取环境中的目标物体的位置，其中，所述目标物体的位置是在所述环 境中无人机根据其配置观测传感器对所述目标物体进行感测而输出的传感数据确定的；

将所述目标物体的位置发送给另一无人机或者将所述目标物体的位置发送给第三中继设备，以通过第三中继设备将所述目标物体的位置发送给在所述环境中飞行的另一无人机，以使所述另一无人机根据所述目标物体的位置将其配置的拍摄装置的拍摄方向调整至朝向所述目标物体。

本发明实施例的第九方面是为了提供另一种无人机的控制终端，包括存储器和处理器，

所述存储器，用于存储程序代码；

所述处理器，用于调用并执行所述程序代码以执行以下步骤：

获取目标物体的位置；

将所述目标物体的位置发送给在所述环境中的所述无人机，以使所述无人机根据所述目标物体的位置将其配置的拍摄装置的拍摄方向调整至朝向所述目标物体；

其中，所述目标物体的位置是在所述环境中飞行的另一无人机根据其配置观测传感器对所述目标物体进行感测而输出的传感数据确定的。

本发明实施例的第五方面是为了提供另一种无人机，所述处理器用于执行以下步骤：

获取环境中目标物体的位置，其中，所述目标物体的位置是在所述环境中另一无人机根据其配置观测传感器对所述目标物体进行感测而输出的传感数据确定的；

根据所述目标物体的位置调整所述拍摄装置的拍摄方向调整至朝向所述目标物体。

本发明的第十方面是为了提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质为计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有程序指令，所述程序指令用于第一方面至第五方面任一项方面所述的控制方法。

本发明实施例提供的人飞行器、控制终端、服务器及其控制方法，无人机可以将利用其配置的观测传感器确定的目标物体的位置，所述目标物体的位置被传送给另一无人机以使另一无人机可以根据目标物体的位置将其拍摄装置的拍摄方向调整至朝向所述目标物体。通过这种方式，另一无人机可以通过拍摄装置观测到目标物体，提高了多无人机对目标物体进行协同作业 的智能性。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1为本发明实施例提供的第一无人机的控制方法的流程示意图；

图2为本发明实施例提供的第一无人机的第一控制终端的控制方法的流程示意图；

图3为本发明实施例提供的服务器的控制方法的流程示意图；

图4为本发明实施例提供的第二无人机的第二控制终端的控制方法的流程示意图；

图5为本发明实施例提供的第二无人机的控制方法的流程示意图；

图6为本发明实施例提供的第一无人机的结构示意图；

图7为本发明实施例提供的第一无人机的第一控制终端的结构示意图；

图8为本发明实施例提供的服务器的结构示意图；

图9为本发明实施例提供的第二无人机的第二控制终端的结构示意图；

图10为本发明实施例提供的第二无人机的结构示意图；

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。

下面结合附图对本发明的技术方案进行详细地说明。

本发明实施例提供一种无人机的控制方法，所述控制方法的执行主体可以为无人机，为了与后文中的另一无人机进行区别并防止混淆，这里的无人 机(即该方法的执行主体)可以称为第一无人机，后文中的另一无人机可以称为第二无人机，所述方法包括：

S101：在无人机在环境中飞行的过程中，获取无人机的观测传感器对环境中的目标物体进行感测而输出的传感数据，根据所述传感数据确定所述目标物体的位置；

具体地，这里的无人机的控制终端(即第一无人机的控制终端)可以称为第一控制终端，所述另一无人机的控制终端(即第二无人机的控制终端)可以称为第二控制终端。其中，所述控制终端可以包括遥控器、智能手机、平板电脑、穿戴式设备中的一种或多种，控制终端可以与无人机进行无线通信连接并通过所述无线通信连接对无人机发送控制指令和/或通过所述无线通信连接接收无人机发送的数据(例如无人机的拍摄装置采集的图像、无人机的飞行状态信息和其他任何数据)，控制终端可以包括操作杆、按键、波轮或者触摸板显示屏等交互装置，控制终端可以通过所述交互装置检测后文中的用户的各种类型的操作。

第一无人机可以包括观测传感器，所述第一观测传感器可以为任何能够输出图像、距离或者位置等传感数据的传感器。在某些情况中，第一无人机包括用于安装所述观测传感器和调整所述观测传感器的观测方向的云台。观测传感器的观测方向可以根据无人机的机身姿态和/或云台的姿态来确定或者调整。在第一无人在环境中飞行的过程中，第一无人机可以根据观测传感器对环境中的目标物体进行感测而输出的传感数据(如前所述的图像、距离或者位置等)，根据所述传感数据确定所述目标物体的位置。其中，所述目标物体可以是第一无人机的用户选中的。进一步地，所述目标物体可以是用户对第一无人机的第一控制终端进行操作而选中。其中，所述目标物体的位置可以为三维位置，例如经度、纬度和高度。在某些情况中，所述目标物体的位置可以为二维位置，例如经度和纬度。目标物体的位置可以以业界公开的任何位置表示方式来表示。所述目标物体的位置的坐标系可以是世界坐标系或者全局坐标系或者球面坐标系等。

S102：将所述目标物体的位置发送给在所述环境中飞行的另一无人机或者将所述目标物体的位置发送给第一中继设备，以通过第一中继设备将所述目标物体的位置发送给在所述环境中飞行的另一无人机，以使所述另一无人机根据所述目标物体的位置将其配置的拍摄装置的拍摄方向调整至朝向所 述目标物体。

具体地，第一无人机将所述目标物体的位置发送给在所述环境中飞行的另一无人机或者将所述目标物体的位置发送给第一中继设备，以通过第一中继设备将所述目标物体的位置发送给在所述环境中飞行的另一无人机。如前所述，所述另一无人机可以称为第二无人机，第二无人机可以包括拍摄装置，在某些情况中，所述第二无人机可以包括用于安装所述拍摄装置和调整所述拍摄装置的拍摄方向的云台。这样，第二无人机可以根据所述目标物体的位置调整其机身的姿态和/或云台的姿态以将拍摄装置的拍摄方向调整至朝向所述目标物体，这样目标物体会出现在第二无人机的拍摄装置的拍摄画面中。

在某些实施例中，第一无人机和第二无人机可以是绑定至同一个所有者(个人、公司、或者机构)或者工作组的。所述第一无人机和第二无人机可以通过其各自的身份信息来绑定至同一个所有者(个人、公司、或者机构)或者工作组的。其中，所述身份信息可以是任何用于将该无人机同其他无人机进行区别的信息，例如，所述身份信息可以包括无人机的序列号、验证码或二维码等。

进一步地，第一无人机可以与包括所述第二无人机的其他多个无人机绑定至同一个所有者(个人、公司、或者机构)或者工作组，第二无人机可以是用户对第一控制终端进行无人机选中操作从所述其他多个无人机中确定的。其中，第一无人机和其他多个无人机可以通过其各自的身份信息来绑定至同一个所有者(个人、公司、或者机构)或者工作组的。

本发明实施例提供的人飞行器的控制方法，无人机可以将利用其配置的观测传感器确定的目标物体的位置，所述目标物体的位置被传输给另一无人机以使无人机可以根据目标物体的位置将其拍摄装置的拍摄方向调整至朝向所述目标物体。通过这种方式，另一无人机可以通过拍摄装置观测到目标物体，提高了多无人机对目标物体进行协同作业的智能性。

在某些实施例种，所述观测传感器包括输出图像的拍摄装置，所述获取无人机的观测传感器对环境中的目标物体进行感测而输出的传感数据，包括：获取拍摄装置对所述环境中的目标物体进行拍摄而输出的图像；所述根据所述传感数据确定所述目标物体的位置，包括：确定所述目标物体在所述图像中的位置；根据所述目标物体在所述图像中的位置确定所述目标物体的 位置。

具体地，所述目标物体的位置可以是根据第一无人机的拍摄装置采集的图像来确定的。第一无人机可以获取拍摄装置对所述环境中的目标物体进行拍摄而输出的图像，并确定所述目标物体在所述图像的位置，根据所述目标物体在所述图像中的位置确定所述目标物体的位置。下面提供一种根据所述目标物体在所述图像中的位置确定所述目标物体的位置的方法，第一无人机可以根据所述目标物体在所述图像中的位置和拍摄装置的拍摄方向确定目标物体和所述第一无人机之间的相对方位，根据所述相对方位、第一无人机的高度和第一无人机的位置确定所述目标物体的位置。

在某些实施例中，所述目标物体可以是用户在对显示所述拍摄装置采集到的图像的无人机的控制终端进行目标物体选择操作选中的。如前所述，所述目标物体可以是用户对第一无人机的控制终端进行操作而选中，第一无人机可以将所述图像通过第一无人机和第一控制终端之间的无线通信连接发送给所述第一控制终端以使所述第一控制终端实时显示所述图像，用户可以对第一控制终端进行目标选择操作以选中所述显示的图像中的目标物体，第一控制终端根据检测到的所述目标物体选择操作确定目标物体指示信息，其中，所述物体指示信息可以包括目标物体在所述图像中的位置。例如，第一控制终端可以包括触摸显示器，所述触摸显示所述图像，用户可以在触摸显示屏进行点选操作或者框选操作以选中所述显示的图像中的目标物体。第一控制终端可以将目标物体指示信息发送第一无人机，第一无人机可以接收所述目标物体指示信息，并根据所述目标指示信息选中所述环境中的目标物体。

进一步地，如前所述确定所述目标物体在所述图像的位置，可以包括：根据所述目标物体指示信息对所述图像运行图像跟踪算法以获取所述目标物体在图像中的位置。如前所述，用户在被显示的一帧图像中选中了目标物体，然而这帧图像只是拍摄装置实时输出的图像中的一帧，由于需要实时地确定目标物体在拍摄装置输出的图像中的位置，因此，第一无人机可以根据所述目标物体指示信息对拍摄装置输出的实时图像运行图像跟踪算法以获取所述目标物体在图像中的位置。

如前所述，第一无人机可以将所述拍摄装置采集到的图像发送给无人机的控制终端以使所述控制终端显示所述图像。第一控制终端可以在所述显示 的图像中显示指示所述目标物体在所述图像中的位置的标识，这样，用户可以实时地了解图像中的哪个物体是目标物体。具体地，一种可行的方式，第一无人机可以将按照如前所述方式的确定的所述目标物体在所述图像中的位置发送给第一控制终端以使第一控制终端在所述被显示的图像上显示指示所述目标物体在所述图像中的位置的标识。另一种可行的方式，第一控制终端根据如前所述的目标物体的指示信息对从第一无人机接收到的实时图像运行图像跟踪算法以获取目标物体在所述图像中的位置，并根据所述位置在所述显示的图像中显示指示所述目标物体在所述图像中的位置的标识。所述标识可以包括文字、符号、阴影、图形中的中的至少一种。

在某些实施例中，所述观测传感器包括测距传感器，所述获取无人机的观测传感器对环境中的目标物体进行感测而输出的传感数据，包括：获取所述测距传感器输出的目标物体的距离和所述测距传感器的观测姿态；根据所述输出的目标物体的距离和所述观测姿态确定所述目标物体的位置。

具体地，第一无人机的观测传感器可以包括测距传感器，其中，所述测距传感器可以为各种类型的测距传感器。所述测距传感器可以为基于图像的测距传感器，例如双目摄像头。所述测距传感器可以为基于发射和接收测距信号的测距传感器，所述测距传感器包括用于发射测距信号和接收被目标物体反射的测距信号的接收器，测距信号可以是雷达信号、光信号或声音信号等，所述测距传感器可以包括激光测距传感器、TOF传感器或各种不同类型的雷达。第一无人机获取所述测距传感器输出的目标物体的距离，另外，第一无人机可以获取所述测距传感器的观测姿态。其中，如前所述，观测传感器的观测方向可以根据无人机的机身姿态和/或安装观测传感器的云台的姿态来确定，测距传感器的观测方向可以根据第一无人机的机身姿态和/或云台的姿态来确定。第一无人机根据测距传感器输出的目标物体的距离和所述观测方向确定所述目标物体的位置，进一步地，第一无人机根据测距传感器输出的目标物体的距离、所述观测方向和第一无人机的位置确定所述目标物体的位置。第一无人机的位置可以是由所述第一无人机的卫星定位装置采集获取的。

如前所述，所述目标物体可以是用户对第一无人机的控制终端进行操作而选中。作为一种用户对第一无人机的控制终端进行操作而选中目标物体的实现方式，用户对第一无人机的控制终端进行的操作可以包括用户对第一控 制终端进行的观测方向调整操作，第一控制终端可以检测用户的观测方向调整操作，并根据所述检测到的观测方向调整操作生成测距传感器的观测方向调整指令，其中，所述观测方向调整指令用于调整第一无人机的测距传感器的观测方向。例如，第一控制终端和/或第二控制终端可以包括操作杆、按键、波轮或者触摸板显示屏等交互装置，可以对所述交互装置进行观测方向调整操作，第一控制终端可以通过交互装置检测用户的观测方向调整操作操作。第一控制终端将所述观测方向调整指令发送给所述第一无人机，第一无人机可以根据所述观测方向调整指令将所述距离传感器的观测方向调整至朝向所述目标物体。第一无人机可以根据所述观测方向调整指令调整第一无人机的机身的姿态和/或者所述安装所述测距传感器的云台的姿态来将所述距离传感器的观测方向调整至朝向所述目标物体。

进一步地，第一无人机可以将拍摄装置采集到的图像发送给无人机的控制终端以使所述控制终端显示所述图像。在根据所述测距传感器确定目标物体的位置的场景中，为了帮助用户了解第一控制终端上显示的图像上哪个物体是目标物体，第一无人机可以根据所述目标物体的位置确定所述目标物体在所述图像中的位置，将所述目标物体在所述图像中的位置发送给第一无人机的第一控制终端，这样第一控制终端根据目标物体在所述图像中的位置在所述被显示的图像上显示指示所述目标物体在所述图像中的位置的标识。进一步地，第一无人机可以根据测距传感器和拍摄装置之间的相对位置关系和所述目标物体的位置确定所述目标物体在拍摄装置采集的图像中的位置。或者，第一无人机可以将所述目标物体的位置发送给第一无人机的第一控制终端，第一控制终端根据所述目标物体的位置确定所述目标物体在所述图像中的位置并在所述被显示的图像上显示指示所述目标物体在所述图像中的位置的标识，进一步地，第一控制终端可以根据测距传感器和拍摄装置之间的相对位置关系和所述目标物体的位置确定所述目标物体在拍摄装置采集的图像中的位置。如前所述，所述标识可以是文字、符号、阴影、图形中的中的一种或多种。在某些情况中，测距传感器和拍摄装置固定安装，测距传感器和拍摄装置之间的相对位置关系是固定不变的，测距传感器和拍摄装置可以固定安装在所述云台上，其中，所述测距传感器的观测方向和拍摄装置的拍摄方向平行。在某些情况中，所述测距传感器和所述拍摄装置之间可以是活动安装的，测距传感器和拍摄装置之间的相对位置关系可以是实时确定 的。

在某些实施例中，所述第一中继设备包括第一无人机的第一控制终端、服务器和所述第二无人机的第二控终端中的至少一个。具体地，如前所述，第一无人机将所述目标物体的位置发送给在所述环境中飞行的第二无人机或者将所述目标物体的位置发送给第一中继设备，以通过第一中继设备将所述目标物体的位置发送给在所述环境中飞行的第二无人机。在某些情况中，第一无人机可以与第二无人机建立无线通信连接，第一无人机可以通过所述无线通信连接将所述目标物体的位置发送给第二无人机。在某些情况中，第一无人机将所述目标物体的位置发送给第一中继设备，第一中继设备可以与第二无人机建立直接或者间接的无线通信连接，第一中继设备可以通过所述直接或者间接的无线通信连接将目标物体的位置发送给第二无人机。例如，所述第一中继设备可以包括第一控制终端，第一无人机可以将目标物体的位置发送给第一控制终端，在某些情况中，第一控制终端可以将目标物体的位置发送给服务器，服务器可以将所述目标物体的位置发送给第二控制终端，第二控制终端可以通过第二控制终端与第二无人机之间的无线通信连接将目标物体的位置发送给第二无人机，在某些情况中，服务器可以将从第一控制终端接收的目标物体的位置发送给第二无人机，在某些情况中，第一控制终端可以将目标物体的位置发送给第二无人机或者将目标物体的位置发送给第二控制终端以使第二控制终端将目标物体的位置发送第二无人机。例如，所述第一中继设备可以包括服务器，第一无人机将目标物体的位置发送给服务器，服务器可以将所述目标物体的位置发送给第二控制终端，第二控制终端可以通过第二控制终端与第二无人机之间的无线通信连接将目标物体的位置发送给第二无人机，在某些情况中，服务器可以将从第一控制终端接收的目标物体的位置发送给第二无人机。再例如，所述第一中继设备包括第二控制终端，第一无人机将目标物体的位置发送给第二控制终端，第二控制终端将所述目标物体的位置发送给第二无人机。

在某些实施例中，所述目标物体的位置被传送给在所述环境中飞行的第二无人机，以使所述第二无人机根据所述目标物体的位置控制所述拍摄装置的变焦；和/或，所述目标物体的位置被传送给在所述环境中飞行的第二无人机，以使所述第二无人机根据所述目标物体的位置跟踪所述目标物体。

具体地，所述目标物体的位置可以按照如前所述的方式传送给第二无人 机，第二无人机可以根据目标物体的位置控制拍摄装置的镜头调焦，以调节目标物体在拍摄装置中的拍摄画面中的大小。在某些情况中，所述目标物体的位置可以按照如前所述的方式传送给第二无人机，第二无人机可以根据目标物体的位置对目标物体进行跟踪。进一步地，第二无人机可以确定是否满足预设的跟踪条件，当满足预设的跟踪条件时，第二无人机根据目标物体的位置对目标物体进行跟踪，进一步地，第二无人机可以根据目标物体的位置和第二无人机的位置对目标物体进行跟踪，所述第二无人机的位置可以是由第二无人机的卫星定位装置采集的。预设的跟踪条件可以包括第二无人机的剩余电量大于或等于预设的电量阈值、第二无人机与第一无人机或者目标物体之间的距离小于或等于预设的距离阈值、第二无人机处于飞行状态中的至少一个。其中，第一无人机可以将第一无人机的位置按照与目标物体的位置相同的方式传送给第二无人机，第二无人机可以根据第一无人机的位置确定与第一无人机之间的距离，第一无人机可以根据目标物体的位置确定与目标物体的距离。第二无人机可以先飞行至预设高度，然后根据目标物体的位置对目标物体进行跟踪。第一无人机可以按照如前所述的方式实时地确定目标物体的位置，目标物体的位置可以按照如前所述的方式实时地传送给第二无人机，第二无人机可以按照实时接收到的目标物体的位置对目标物体进行跟踪。在某些情况中，目标物体可以是第一无人机的跟踪对象，即第一无人机对目标物体进行跟踪。在某些情况中，第一无人机可以根据观测传感器输出的传感数据确定目标物体的速度，第一无人机可以将目标物体的速度按照与目标物体的位置相同的方式传送给第二无人机，第二无人机可以根据目标物体的速度和位置对目标物体进行跟踪。其中，所述目标物体的速度可以是根据所述目标物体的位置确定的，所述目标物体的速度可以是由第一无人机实时确定的，并且向第二无人机实时传送。

本发明实施例提供一种无人机的控制终端的控制方法，所述方法的执行主体可以是无人机的控制终端，这里的无人机的控制终端可以为如前所述第一无人机的控制终端，即如前所述的第一控制终端，所述方法包括：

S201：在第一无人机在环境中飞行的过程中，获取第一无人机发送的所述环境中的目标物体的位置，其中，所述位置是所述第一无人机根据其配置观测传感器对所述目标物体进行感测而输出的传感数据确定的；

S202：将所述目标物体的位置发送给在所述环境中飞行的第二无人机或者将所述目标物体的位置发送给第二中继设备，以通过第二中继设备将所述目标物体的位置发送给在所述环境中飞行的第二无人机，以使所述第二无人机根据所述目标物体的位置将其配置的拍摄装置的拍摄方向调整至朝向所述目标物体。

在某些实施例中，第一控制终端可以显示所述环境的地图，第一控制终端可以检测用户对所述显示的地图的位置点选择操作，根据所述检测到的位置点选择操作确定用户在所述地图上选中的位置点的位置，将所述位置点的位置发送给在所述环境中飞行的第二无人机或者将所述位置点的位置发送给第二中继设备，以通过第二中继设备将所述位置点的位置发送给在所述环境中飞行的第二无人机，以使所述第二无人机根据所述位置点的位置将其配置的拍摄装置的拍摄方向调整至朝向所述位置点的位置。进一步地，所述第一控制终端可以包括触摸显示器，所述触摸显示器可以显示所述地图，用户可以在显示所述地图的触摸显示屏上进行点选操作，第一控制终端通过触摸显示屏检测到的点选操作确定用户在所述地图上选中的位置点的位置所述位置点的位置。第一控制终端向第二无人机传送所述位置点的位置的方式可以与第一控制终端向第二无人机传送所述目标物体的位置的方式，具体不再赘述。

这样，所述目标物体的位置被传送给在所述环境中飞行的第二无人机以使所述第二无人机根据所述目标物体的方位或位置将其配置的拍摄装置的拍摄方向调整至朝向所述目标物体。

在某些实施例中，所述观测传感器包括拍摄装置，第一控制终端可以接收并显示所述第一无人机发送的所述拍摄装置采集的图像，并检测用户对所述显示的图像的目标物体选择操作，根据检测到的所述目标物体选择操作确定目标物体指示信息，其中，所述目标物体指示信息包括目标物体在所述图像中的位置，将所述目标物体指示信息发送给所述第一无人机以使第一无人机选中所述环境中的目标物体。

在某些实施例中，第一控制终端在所述被显示的图像上显示用于指示目标物体在所述图像中的位置的标识。具体地，可以第一控制终端可以按照如前所述的两种方式来显示所述标识。一种方式，第一控制终端接收所述无人机发送的所述目标物体在所述图像中的位置，根据所述目标物体在所述图像 中的位置在所述被显示的图像上显示指示所述目标物体在所述图像中的位置的标识。另一种方式，第一控制终端根据如前所述的目标物体的指示信息对从第一无人机接收到的图像运行图像跟踪算法以获取目标物体在所述图像中的位置，并根据所述目标物体在所述图像中的位置在所述显示的图像中显示指示所述目标物体在所述图像中的位置的标识。

在某些实施例中，所述观测传感器包括测距传感器，所述第一无人机包括用于安装所述测距传感器和调整测距传感器的观测方向的云台，第一控制终端检测用户的观测方向调整操作，根据所述检测到的观测方向调整操作生成观测方向调整指令，并将所述观测方向调整指令发送给第一无人机以使第一无人机根据所述观测方向调整指令将所述距离传感器的观测方向调整至朝向所述目标物体。

在某些实施例中，第一无人机包括拍摄装置，其中，第一控制终端接收并显示第一无人机发送的所述拍摄装置采集的图像，第一控制终端接收第一无人机发送的所述目标物体在所述图像中的位置，并在所述被显示的图像上显示指示所述目标物体在所述图像中的位置的标识，其中，所述目标物体在所述图像中的位置是第一无人机根据所述目标物体的位置确定的。或者，第一控制终端根据所述目标物体的位置确定所述目标物体在所述图像中的位置，并在所述被显示的图像上显示指示所述目标物体在所述图像中的位置的标识。

在某些实施例中，所述第二中继设备包括如前所述的服务器和如前所述的第二无人机的第二控终端中的至少一个。

在某些实施例中，第二无人机可以是用户对第一控制终端进行无人机选中操作确定的。例如，第一控制终端可以显示多个候选的无人机的指示信息，检测用户的无人机选中操作，根据检测到的所述无人机选中操作确定用户从所述多个候选的无人机的身份信息中选中的无人机的指示信息；具体地，第一控制终端可以显示多个候选的无人机的指示信息，例如，第一控制终端的触摸显示器可以显示多个候选的无人机的指示信息。无人机的指示信息可以包括如前所述的无人机的身份信息、无人机的用户的身份信息(例如身份证号、用户名、姓名、昵称等)、无人机的位置中的至少一个。多个候选的无人机可以是与第一无人机之间的距离小于或等于预设的距离阈值的无人机。所述多个候选的无人机可以是如前所述的与第一无人机绑定至同一个所有 者(个人、公司、或者机构)或者工作组的其他多个无人机。第一控制终端可以通过如前所述的交互装置检测用户的无人机选中操作，根据检测到的所述无人机选中操作确定用户从所述多个候选的无人机的指示信息中选中的无人机的指示信息(即第二无人机的指示信息)，将所述目标物体的位置发送给在所述环境中飞行的与选中的指示信息对应的第二无人机或者将所述目标物体的位置发送给第二中继设备，以通过第二中继设备将所述目标物体的位置发送给在所述环境中飞行的与选中的指示信息对应的第二无人机。

在某些实施例中，所述目标物体的位置被传送给在所述环境中飞行的第二无人机，以使所述第二无人机根据所述目标物体的位置控制所述拍摄装置的变焦；和/或，所述目标物体的位置被传送给在所述环境中飞行的第二无人机，以使所述第二无人机根据所述目标物体的位置跟踪所述目标物体。

本发明实施例提供一种服务器的控制方法，所述方法的执行主体可以是如前所述的服务器，所述方法包括：

S301：获取环境中的目标物体的位置，其中，所述目标物体的位置是在所述环境中第一无人机根据其配置观测传感器对所述目标物体进行感测而输出的传感数据确定的；

具体地，服务器可以获取环境中的目标物体的位置，如前所述，服务器可以获取第一无人机发送的目标物体的位置，或者服务器可以获取第一无人机的控制终端发送的目标物体的位置。

S302：将所述目标物体的位置发送给第二无人机或者将所述目标物体的位置发送给第三中继设备，以通过第三中继设备将所述目标物体的位置发送给在所述环境中飞行的第二无人机，以使所述第二无人机根据所述目标物体的位置将其配置的拍摄装置的拍摄方向调整至朝向所述目标物体。

具体地，如前所述，服务器可以将目标物体的位置发送给第二无人机，在某些情况中，服务器可以将所述目标物体的位置发送给第三中继设备，其中，第三中继设备可以包括如前所述的第二无人机的第二控制终端，这样，第二控制终端可以将目标的位置发送给第二无人机。

在某些实施例中，如前所述，第一无人机和第二无人机可以是绑定至同一个所有者(个人、公司、或者机构)或者工作组的，服务器可以确定与所述第一无人机绑定至同一个所有者(个人、公司、或者机构)或者工作组的 第二无人机，服务器将所述目标物体的位置发送给所述绑定的第二无人机或者将所述目标物体的位置发送给第三中继设备，以通过第三中继设备将所述目标物体的位置发送给在所述环境中飞行的所述绑定的第二无人机。

进一步地，如前所述，所述第一无人机和第二无人机可以通过其各自的身份信息(即第一无人机的身份信息和第二无人机的身份信息)来绑定的，服务器可以获取所述第一无人机的身份信息，根据所述第一无人机的身份信息确定与第一无人机绑定的第二无人机。其中，服务器获取第一无人机的身份信息的方式可以与获取环境中的目标物体的位置的方式相同。

在某些实施例中，服务器从多个候选的无人机中确定位于所述环境中的所述另一无人机，所述服务器可以基于用户的无人机选择操作多个候选的无人机中选中所述另一无人机。

在某些实施例中，将所述目标物体的位置发送给多个候选的无人机或者将所述目标物体的位置发送给第三中继设备，以通过第三中继设备将所述目标物体的位置发送给在所述环境中飞行的多个候选无人机，以使所述多个候选的无人机根据所述目标物体的位置将其配置的拍摄装置的拍摄方向调整至朝向所述目标物体，其中，所述多个候选无人机包括所述另一无人机。

如前所述，多个候选的无人机可以是与第一无人机之间的距离小于或等于预设的距离阈值的无人机，在某些情况中，所述多个候选的无人机可以是如前所述的与第一无人机绑定至同一个所有者(个人、公司、或者机构)或者工作组的其他多个无人机。

本发明实施例提供一种无人机的控制终端的控制方法，所述方法的执行主体可以是无人机的控制终端，这里的无人机的控制终端可以为如前所述第二无人机的控制终端，即如前所述的第二控制终端，所述方法包括：

S401：获取环境中的目标物体的位置，其中，所述目标物体的位置是在所述环境中飞行的第一无人机根据其配置观测传感器对所述目标物体进行感测而输出的传感数据确定的；

具体地，第二控制终端可以获取环境中的目标物体的位置，如前所述，第二控制终端可以获取第一无人机发送的目标物体的位置，或者第二控制终端可以获取第一无人机的控制终端发送的目标物体的位置，或者第二控制终端可以获取服务器发送的目标物体的位置。

S402：将所述目标物体的位置发送给在所述环境中的所述第二无人机，以使所述第二无人机根据所述目标物体的位置将其配置的拍摄装置的拍摄方向调整至朝向所述目标物体。

在某些实施例中，第二控制终端可以响应于获取到所述目标物体的位置，根据所述目标物体的位置显示用于指示所述目标物体的位置的标识；和/或，第二控制终端可以响应于获取到所述目标物体的位置，根据所述目标物体的位置显示用于指示所述目标物体的方位的标识，这样，第二无人机的用户就可以便于了解目标物体的位置或者方位，进一步地，第二控制终端可以根据所述目标物体的位置和所述无人机的位置显示用于指示所述目标物体的位置的标识，和/或，第二控制终端可以根据第二无人机的位置和所述目标物体的位置显示用于指示所述目标物体的方位的标识。

在某些实施例中，第二控制终端可以获取并显示第一无人机的指示信息，这样，用户可以了解观测得到目标物体的位置的无人机的相关信息。其中，第二控制终端获取第一无人机的指示信息，如前所述，无人机的指示信息可以包括如前所述的无人机的身份信息、无人机的用户的身份信息(例如身份证号、用户名、姓名、昵称等)、无人机的位置中的至少一个，第二控制终端获取第一无人机的指示信息方式可以与获取目标物体的位置的方式相同。

在某些实施例中，第二控制终端响应于获取到所述目标物体的位置，显示获取到所述目标物体的位置的提示信息，所述提示信息可以包括如前所述的第二控制终端获取的第一无人机的指示信息。

在某些实施例中，第二控制终端可以响应于获取到所述目标物体的位置，确定是否满足预设的发送条件，当满足时，将获取到的目标物体的位置发送给第二无人机，否则，拒绝将所述目标物体的位置发送给第二无人机。在某些情况中，当不满足预设的发送条件时，显示拒绝发送提示信息。

在某些实施例中，所述第二控制终端确定是否满足预设的发送条件，包括：第二控制终端确定是否检测用户的允许响应操作；当检测到所述允许响应操作时，确定满足预设的发送条件，否则，确定不满足预设的发送条件

在某些实施例中，所述第二控制终端确定是否满足预设的发送条件，包括：确定第二无人机是否满足预设的响应条件，其中，所述预设的响应条件包括第二无人机的剩余电量是否大于或等于预设的电量阈值、第二无人机与 第一无人机或者目标物体之间的距离是否小于或等于预设的距离阈值、第二无人机是否处于飞行状态中的至少一个；若确定第二无人机满足预设的响应条件时，确定满足预设的发送条件，否则，确定不满足预设的发送条件。

在某些实施例中，第二控制终端可以获取第二无人机的拍摄装置采集的图像，并显示所述图像，并在所述显示的图像中显示用于指示目标物体在所述图像中的位置的标识。随着第二无人机的拍摄装置的拍摄方向调整至朝向所述目标物体，目标物体会在第二无人机的拍摄装置的拍摄画面中，为了便于第二无人机的用户了解第二控制终端显示的图像中哪个物体是目标物体，第二控制终端可以在所述显示的图像中显示用于指示目标物体在所述图像中的位置的标识，进一步地，所述第二控制终端可以获取目标物体在所述图像中的位置，并根据所述目标物体在所述图像中的位置在所述显示的图像中显示用于指示目标物体在所述图像中的位置的标识。其中，所述目标物体在第二无人机的拍摄装置采集到的所述图像中的位置可以是根据目标物体的位置和第二无人机的拍摄装置的拍摄方向确定的。其中，所述第二控制终端获取目标物体在所述图像中的位置，可以包括第二控制终端获取第二无人机发送的目标物体在所述图像中的位置，所述目标物体在第二无人机的拍摄装置采集到的所述图像中的位置可以是第二无人机根据目标物体的位置和第二无人机的拍摄装置的拍摄方向确定的。在某些情况中，所述第二控制终端获取目标物体在所述图像中的位置，可以包括第二控制终端根据目标物体的位置和第二无人机的拍摄装置的拍摄方向确定所述目标物体在第二无人机的拍摄装置采集到的所述图像中的位置，其中，所述第二无人机的拍摄装置的拍摄方向可以是从第二无人机获取的。

本发明实施例提供一种无人机的控制方法，所述方法的执行主体可以是无人机，这里的无人机为如前所述第二无人机，所述无人机包括拍摄装置，所述方法包括：

S501：获取环境中目标物体的位置，其中，所述目标物体的位置是在所述环境中第一无人机根据其配置观测传感器对所述目标物体进行感测而输出的传感数据确定的；

具体地，第二无人机可以获取环境中的目标物体的位置，如前所述，第二无人机可以获取第一无人机发送的目标物体的位置，或者第二无人机可以 获取第一无人机的第一控制终端发送的目标物体的位置，或者第二无人机可以获取第二无人机的第二控制终端发送的目标物体的位置，或者第二无人机可以获取服务器发送的目标物体的位置。

S502：根据所述目标物体的位置调整所述拍摄装置的拍摄方向调整至朝向所述目标物体。进一步地，第二无人机可以通过调整机身和/或安装所述拍摄装置的云台的姿态来将拍摄装置的拍摄方向调整至朝向所述目标物体。

在某些情况中，第二无人机可以根据所述目标物体的位置跟踪所述目标物体。

其中，第二无人机的详细工作原理可以参见前述部分。

如图6所示，本发明实施例还提供一种无人机600，这里的无人机可以是如前所述的第一无人机，包括观测传感器601和处理器602，所述处理器用于执行以下步骤：

在无人机在环境中飞行的过程中，获取无人机的观测传感器对环境中的目标物体进行感测而输出的传感数据，根据所述传感数据确定所述目标物体的位置；

将所述目标物体的位置发送给在所述环境中飞行的另一无人机或者将所述目标物体的位置发送给第一中继设备，以通过第一中继设备将所述目标物体的位置发送给在所述环境中飞行的另一无人机，以使所述另一无人机根据所述目标物体的位置将其配置的拍摄装置的拍摄方向调整至朝向所述目标物体。

在某些实施例中，所述观测传感器包括拍摄装置，所述处理器用于：

获取拍摄装置对所述环境中的目标物体进行拍摄而输出的图像；

确定所述目标物体在所述图像中的位置；

根据所述目标物体在所述图像中的位置确定所述目标物体的位置。

在某些实施例中，所述目标物体是用户在对显示所述拍摄装置采集到的图像的无人机的控制终端进行目标物体选择操作选中的。

在某些实施例中，所述处理器用于：

将所述拍摄装置采集到的图像发送给无人机的控制终端以使所述控制终端显示所述图像；

将所述确定的所述目标物体在所述图像中的位置发送给无人机的控制 终端以使所述控制终端在所述被显示的图像上显示指示所述目标物体在所述图像中的位置的标识。

在某些实施例中，所述观测传感器包括测距传感器，所述处理器用于：

获取所述测距传感器输出的目标物体的距离和所述测距传感器的观测姿态；

根据所述输出的目标物体的距离和所述观测姿态确定所述目标物体的位置。

在某些实施例中，所述测距传感器包括用于发射测距信号和接收被目标物体反射的测距信号的接收器。

在某些实施例中，所述无人机包括用于安装所述测距传感器和调整测距传感器的观测方向的云台，所述处理器用于：

获取所述无人机的控制终端发送的观测方向调整指令；

根据所述观测方向调整指令控制所述云台调整所述测距传感器的观测方向以使所述观测方向朝向所述目标物体。

在某些实施例中，所述无人机包括拍摄装置，所述处理器用于：

将拍摄装置采集到的图像发送给无人机的控制终端以使所述控制终端显示所述图像；

根据所述目标物体的位置确定所述目标物体在所述图像中的位置，将所述目标物体在所述图像中的位置发送给无人机的控制终端以使所述控制终端在所述被显示的图像上显示指示所述目标物体在所述图像中的位置的标识；或者，

将所述目标物体的位置发送给无人机的控制终端，以使所述控制终端根据所述目标物体的位置确定所述目标物体在所述图像中的位置并在所述被显示的图像上显示指示所述目标物体在所述图像中的位置的标识。

在某些实施例中，所述第一中继设备包括无人机的控制终端、服务器和所述另一无人机的控终端中的至少一个。

在某些实施例中，所述目标物体的位置被传送给在所述环境中飞行的另一无人机，以使所述另一无人机根据所述目标物体的位置控制所述拍摄装置的变焦；和/或，

所述目标物体的位置被传送给在所述环境中飞行的另一无人机，以使所述另一无人机根据所述目标物体的位置跟踪所述目标物体。

在某些实施例中，所述无人机和所述另一无人机是绑定至同一个所有者或者工作组的无人机。

在某些实施例中，所述目标物体是用户对所述无人机的控制终端进行目标物体选择操作而选中。

如图7所示，本发明实施例还提供一种无人机的控制终端700，这里的控制终端可以是如前所述的第一控制终端，包括存储器701和处理器702，

所述存储器，用于存储程序代码；

所述处理器，用于调用并执行所述程序代码以执行以下步骤：

在无人机在环境中飞行的过程中，获取无人机发送的所述环境中的目标物体的位置，其中，所述位置是所述无人机根据其配置观测传感器对所述目标物体进行感测而输出的传感数据确定的；

将所述目标物体的位置发送给在所述环境中飞行的另一无人机或者将所述目标物体的位置发送给第二中继设备，以通过第二中继设备将所述目标物体的位置发送给在所述环境中飞行的另一无人机，以使所述另一无人机根据所述目标物体的位置将其配置的拍摄装置的拍摄方向调整至朝向所述目标物体。

在某些实施例中，所述观测传感器包括拍摄装置，所述处理器用于：

接收并显示所述无人机发送的所述拍摄装置采集的图像；

检测用户对所述显示的图像的目标物体选择操作，根据检测到的所述目标物体选择操作确定目标物体指示信息，其中，所述目标物体指示信息包括目标物体在所述图像中的位置。

将所述目标物体指示信息发送给所述无人机以使无人机选中所述环境中的目标物体。

在某些实施例中，所述处理器用于：

接收并显示所述无人机发送的所述拍摄装置采集的图像；

接收所述无人机发送的所述目标物体在所述图像中的位置；

在所述被显示的图像上显示指示所述目标物体在所述图像中的位置的标识。

在某些实施例中，所述观测传感器包括测距传感器，

所述无人机包括用于安装所述测距传感器和调整测距传感器的观测方 向的云台，所述处理器用于：

检测用户的观测方向调整操作，根据所述检测到的观测方向调整操作生成观测方向调整指令；

将所述观测方向调整指令发送给所述无人机以使所述无人机根据所述观测方向调整指令将所述距离传感器的观测方向调整至朝向所述目标物体。

在某些实施例中，所述无人机包括拍摄装置，其中，所述处理器用于：

接收并显示所述无人机发送的所述拍摄装置采集的图像；

接收无人机发送的所述目标物体在所述图像中的位置，在所述被显示的图像上显示指示所述目标物体在所述图像中的位置的标识，其中，所述目标物体在所述图像中的位置是无人机根据所述目标物体的位置确定的；或者，

根据所述目标物体的位置确定所述目标物体在所述图像中的位置，并根据所述目标物体在所述图像中的位置在所述被显示的图像上显示指示所述目标物体在所述图像中的位置的标识。

在某些实施例中，所述第二中继设备包括服务器和所述另一无人机的控终端中的至少一个。

在某些实施例中，所述处理器用于：

显示多个候选的无人机的指示信息；

检测用户的无人机选中操作，根据检测到的所述无人机选中操作确定用户从所述多个候选的无人机的指示信息中选中的所述另一无人机的指示信息；

将所述目标物体的位置发送给在所述环境中飞行的与选中的指示信息对应的另一无人机或者将所述目标物体的位置发送给第二中继设备，以通过第二中继设备将所述目标物体的位置发送给在所述环境中飞行的与选中的指示信息对应的另一无人机。

在某些实施例中，所述目标物体的位置被传送给在所述环境中飞行的另一无人机，以使所述另一无人机根据所述目标物体的位置控制所述拍摄装置的变焦；和/或，

所述目标物体的位置被传送给在所述环境中飞行的另一无人机，以使所述另一无人机根据所述目标物体的位置跟踪所述目标物体。

在某些实施例中，所述无人机和所述另一无人机是绑定至同一个所有者或者工作组的无人机。

如图8所示，本发明实施例还提供一种服务器800，这里的服务器可以是如前所述的服务器，包括存储器801和处理器802，

所述存储器，用于存储程序代码；

所述处理器，用于调用并执行所述程序代码以执行以下步骤：

获取环境中的目标物体的位置，其中，所述目标物体的位置是在所述环境中无人机根据其配置观测传感器对所述目标物体进行感测而输出的传感数据确定的；

将所述目标物体的位置发送给另一无人机或者将所述目标物体的位置发送给第三中继设备，以通过第三中继设备将所述目标物体的位置发送给在所述环境中飞行的另一无人机，以使所述另一无人机根据所述目标物体的位置将其配置的拍摄装置的拍摄方向调整至朝向所述目标物体。

在某些实施例中，所述处理器用于：

确定与所述无人机绑定至同一个所有者或者工作组的所述另一无人机；

所述将所述目标物体的位置发送给另一无人机或者将所述目标物体的位置发送给第三中继设备，以通过第三中继设备将所述目标物体的位置发送给在所述环境中飞行的另一无人机，包括：

将所述目标物体的位置发送给与所述无人机绑定的另一无人机或者将所述目标物体的位置发送给第三中继设备，以通过第三中继设备将所述目标物体的位置发送给在所述环境中飞行的与所述无人机绑定的另一无人机。

在某些实施例中，所述处理器用于：

获取所述无人机的身份信息；

根据所述身份信息确定与所述无人机绑定的所述另一无人机。

在某些实施例中，所述处理器用于：

从多个候选的无人机中确定位于所述环境中的所述另一无人机。

在某些实施例中，所述无人机和所述另一无人机是绑定至同一个所有者或者工作组的无人机。

如图9所示，本发明实施例还提供一种无人机的控制终端900，这里的控制终端可以是如前所述的第二控制终端，包括存储器901和处理器902，

所述存储器，用于存储程序代码；

所述处理器，用于调用并执行所述程序代码以执行以下步骤：

获取目标物体的位置；

将所述目标物体的位置发送给在所述环境中的所述无人机，以使所述无人机根据所述目标物体的位置将其配置的拍摄装置的拍摄方向调整至朝向所述目标物体；

其中，所述目标物体的位置是在所述环境中飞行的另一无人机根据其配置观测传感器对所述目标物体进行感测而输出的传感数据确定的。

在某些实施例中，所述处理器用于：

响应于获取到所述目标物体的位置，根据所述目标物体的位置显示用于指示所述目标物体的位置的标识；和/或，

响应于获取到所述目标物体的位置，根据所述目标物体的位置显示用于指示所述目标物体的方位的标识。

在某些实施例中，所述处理器用于：

响应于获取到所述目标物体的位置，确定是否满足预设的发送条件；

当满足时，将获取到的目标物体的位置发送给所述无人机，否则，拒绝将所述目标物体的位置发送给所述无人机。

在某些实施例中，所述处理器用于：

确定是否检测用户的允许响应操作；

当检测到所述允许响应操作时，确定满足预设的发送条件，否则，确定不满足预设的发送条件。

在某些实施例中，所述处理器用于：

确定所述无人机是否满足预设的响应条件，其中，所述预设的响应条件包括所述无人机的剩余电量是否大于或等于预设的电量阈值、所述无人机与另一无人机或者目标物体之间的距离是否小于或等于预设的距离阈值、所述无人机是否处于飞行状态中的至少一个；

若确定所述无人机满足预设的响应条件时，确定满足预设的发送条件，否则，确定不满足预设的发送条件。

在某些实施例中，所述处理器用于：

获取所述无人机的拍摄装置采集的图像，并显示所述图像；

在所述显示的图像中显示用于指示目标物体在所述图像中的位置的标 识。

在某些实施例中，所述无人机和所述另一无人机是绑定至同一个所有者或者工作组的无人机。

如图10所示，本发明实施例还提供一种无人机1000，这里的无人机可以是如前所述的第二无人机，所述无人机包括拍摄装置1001和处理器1002，所述处理器用于执行以下步骤：

获取环境中目标物体的位置，其中，所述目标物体的位置是在所述环境中另一无人机根据其配置观测传感器对所述目标物体进行感测而输出的传感数据确定的；

根据所述目标物体的位置调整所述拍摄装置的拍摄方向调整至朝向所述目标物体。

在某些实施例中，所述处理器用于：

根据所述目标物体的位置跟踪所述目标物体。

在某些实施例中，所述无人机和所述另一无人机是绑定至同一个所有者或者工作组的无人机。

以上各个实施例中的技术方案、技术特征在与本相冲突的情况下均可以单独，或者进行组合，只要未超出本领域技术人员的认知范围，均属于本申请保护范围内的等同实施例。

在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的相关遥控装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的遥控装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，遥控装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得计算机处理器(processor)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁盘或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (72)

1. 一种无人机的控制方法，其特征在于，

   在无人机在环境中飞行的过程中，获取无人机的观测传感器对环境中的目标物体进行感测而输出的传感数据，根据所述传感数据确定所述目标物体的位置；

   将所述目标物体的位置发送给在所述环境中飞行的另一无人机或者将所述目标物体的位置发送给第一中继设备，以通过第一中继设备将所述目标物体的位置发送给在所述环境中飞行的另一无人机，以使所述另一无人机根据所述目标物体的位置将其配置的拍摄装置的拍摄方向调整至朝向所述目标物体。
2. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述观测传感器包括拍摄装置，

   所述获取无人机的观测传感器对环境中的目标物体进行感测而输出的传感数据，包括：

   获取拍摄装置对所述环境中的目标物体进行拍摄而输出的图像；

   所述根据所述传感数据确定所述目标物体的位置，包括：

   确定所述目标物体在所述图像中的位置；

   根据所述目标物体在所述图像中的位置确定所述目标物体的位置。
3. 根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标物体是用户在对显示所述拍摄装置采集到的图像的无人机的控制终端进行目标物体选择操作选中的。
4. 根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

   将所述拍摄装置采集到的图像发送给无人机的控制终端以使所述控制终端显示所述图像；

   将所述确定的所述目标物体在所述图像中的位置发送给无人机的控制终端以使所述控制终端在所述被显示的图像上显示指示所述目标物体在所述图像中的位置的标识。
5. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述观测传感器包括测距传感器，

   所述获取无人机的观测传感器对环境中的目标物体进行感测而输出的 传感数据，包括：

   获取所述测距传感器输出的目标物体的距离和所述测距传感器的观测姿态；

   根据所述输出的目标物体的距离和所述观测姿态确定所述目标物体的位置。
6. 根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述测距传感器包括用于发射测距信号和接收被目标物体反射的测距信号的接收器。
7. 根据权利要求5或6所述的方法，其特征在于，所述无人机包括用于安装所述测距传感器和调整测距传感器的观测方向的云台，所述方法还包括：

   获取所述无人机的控制终端发送的观测方向调整指令；

   根据所述观测方向调整指令控制所述云台调整所述测距传感器的观测方向以使所述观测方向朝向所述目标物体。
8. 根据权利要求5-7任一项所述的方法，其特征在于，所述无人机包括拍摄装置，其中，所述方法还包括：

   将拍摄装置采集到的图像发送给无人机的控制终端以使所述控制终端显示所述图像；

   根据所述目标物体的位置确定所述目标物体在所述图像中的位置，将所述目标物体在所述图像中的位置发送给无人机的控制终端以使所述控制终端在所述被显示的图像上显示指示所述目标物体在所述图像中的位置的标识；或者，

   将所述目标物体的位置发送给无人机的控制终端，以使所述控制终端根据所述目标物体的位置确定所述目标物体在所述图像中的位置并在所述被显示的图像上显示指示所述目标物体在所述图像中的位置的标识。
9. 根据权利要求1-8任一项所述的方法，其特征在于，所述第一中继设备包括无人机的控制终端、服务器和所述另一无人机的控终端中的至少一个。
10. 根据权利要求所述1-9任一项所述的方法，其特征在于，

    所述目标物体的位置被传送给在所述环境中飞行的另一无人机，以使所述另一无人机根据所述目标物体的位置控制所述拍摄装置的变焦；和/或，

    所述目标物体的位置被传送给在所述环境中飞行的另一无人机，以使所 述另一无人机根据所述目标物体的位置跟踪所述目标物体。
11. 根据权利要求1-10任一项所述的方法，其特征在于，所述无人机和所述另一无人机是绑定至同一个所有者或者工作组的无人机。
12. 根据权利要求1-11任一项所述的方法，其特征在于，所述目标物体是用户对所述无人机的控制终端进行目标物体选择操作而选中。
13. 一种无人机的控制终端的控制方法，其特征在于，

    在无人机在环境中飞行的过程中，获取无人机发送的所述环境中的目标物体的位置，其中，所述位置是所述无人机根据其配置观测传感器对所述目标物体进行感测而输出的传感数据确定的；

    将所述目标物体的位置发送给在所述环境中飞行的另一无人机或者将所述目标物体的位置发送给第二中继设备，以通过第二中继设备将所述目标物体的位置发送给在所述环境中飞行的另一无人机，以使所述另一无人机根据所述目标物体的位置将其配置的拍摄装置的拍摄方向调整至朝向所述目标物体。
14. 根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述观测传感器包括拍摄装置，

    接收并显示所述无人机发送的所述拍摄装置采集的图像；

    检测用户对所述显示的图像的目标物体选择操作，根据检测到的所述目标物体选择操作确定目标物体指示信息，其中，所述目标物体指示信息包括目标物体在所述图像中的位置；

    将所述目标物体指示信息发送给所述无人机以使无人机选中所述环境中的目标物体。
15. 根据权利要求13或14所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

    接收并显示所述无人机发送的所述拍摄装置采集的图像；

    接收所述无人机发送的所述目标物体在所述图像中的位置；

    在所述被显示的图像上显示指示所述目标物体在所述图像中的位置的标识。
16. 根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述观测传感器包括测距传感器，

    所述无人机包括用于安装所述测距传感器和调整测距传感器的观测方向的云台，所述方法还包括：

    检测用户的观测方向调整操作，根据所述检测到的观测方向调整操作生成观测方向调整指令；

    将所述观测方向调整指令发送给所述无人机以使所述无人机根据所述观测方向调整指令将所述距离传感器的观测方向调整至朝向所述目标物体。
17. 根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述无人机包括拍摄装置，其中，所述方法还包括：

    接收并显示所述无人机发送的所述拍摄装置采集的图像；

    接收无人机发送的所述目标物体在所述图像中的位置，在所述被显示的图像上显示指示所述目标物体在所述图像中的位置的标识，其中，所述目标物体在所述图像中的位置是无人机根据所述目标物体的位置确定的；或者，

    根据所述目标物体的位置确定所述目标物体在所述图像中的位置，并根据所述目标物体在所述图像中的位置在所述被显示的图像上显示指示所述目标物体在所述图像中的位置的标识。
18. 根据权利要求13-17任一项所述的方法，其特征在于，所述第二中继设备包括服务器和所述另一无人机的控终端中的至少一个。
19. 根据权利要求13-18任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

    显示多个候选的无人机的指示信息；

    检测用户的无人机选中操作，根据检测到的所述无人机选中操作确定用户从所述多个候选的无人机的指示信息中选中的所述另一无人机的指示信息；

    所述将所述目标物体的位置发送给在所述环境中飞行的另一无人机或者将所述目标物体的位置发送给第二中继设备，以通过第二中继设备将所述目标物体的位置发送给在所述环境中飞行的另一无人机，包括：

    将所述目标物体的位置发送给在所述环境中飞行的与选中的指示信息对应的另一无人机或者将所述目标物体的位置发送给第二中继设备，以通过第二中继设备将所述目标物体的位置发送给在所述环境中飞行的与选中的指示信息对应的另一无人机。
20. 根据权利要求所述13-19任一项所述的方法，其特征在于，

    所述目标物体的位置被传送给在所述环境中飞行的另一无人机，以使所述另一无人机根据所述目标物体的位置控制所述拍摄装置的变焦；和/或，

    所述目标物体的位置被传送给在所述环境中飞行的另一无人机，以使所述另一无人机根据所述目标物体的位置跟踪所述目标物体。
21. 根据权利要求13-20任一项所述的方法，其特征在于，所述无人机和所述另一无人机是绑定至同一个所有者或者工作组的无人机。
22. 一种服务器的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

    获取环境中的目标物体的位置，其中，所述目标物体的位置是在所述环境中无人机根据其配置观测传感器对所述目标物体进行感测而输出的传感数据确定的；

    将所述目标物体的位置发送给另一无人机或者将所述目标物体的位置发送给第三中继设备，以通过第三中继设备将所述目标物体的位置发送给在所述环境中飞行的另一无人机，以使所述另一无人机根据所述目标物体的位置将其配置的拍摄装置的拍摄方向调整至朝向所述目标物体。
23. 根据权利要求22所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

    确定与所述无人机绑定至同一个所有者或者工作组的所述另一无人机；

    所述将所述目标物体的位置发送给另一无人机或者将所述目标物体的位置发送给第三中继设备，以通过第三中继设备将所述目标物体的位置发送给在所述环境中飞行的另一无人机，包括：

    将所述目标物体的位置发送给与所述无人机绑定的另一无人机或者将所述目标物体的位置发送给第三中继设备，以通过第三中继设备将所述目标物体的位置发送给在所述环境中飞行的与所述无人机绑定的另一无人机。
24. 根据权利要求23所述的方法，其特征在于，所述确定与所述无人机绑定至同一个所有者或者工作组的另一无人机，包括：

    获取所述无人机的身份信息；

    根据所述身份信息确定与所述无人机绑定的所述另一无人机。
25. 根据权利要求22-24任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

    从多个候选的无人机中确定位于所述环境中的所述另一无人机。
26. 根据权利要求22-25任一项所述的方法，其特征在于，所述无人机和所述另一无人机是绑定至同一个所有者或者工作组的无人机。
27. 一种无人机的控制终端的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

    获取目标物体的位置；

    将所述目标物体的位置发送给在所述环境中的所述无人机，以使所述无人机根据所述目标物体的位置将其配置的拍摄装置的拍摄方向调整至朝向所述目标物体；

    其中，所述目标物体的位置是在所述环境中飞行的另一无人机根据其配置观测传感器对所述目标物体进行感测而输出的传感数据确定的。
28. 根据权利要求27所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

    响应于获取到所述目标物体的位置，根据所述目标物体的位置显示用于指示所述目标物体的位置的标识；和/或，

    响应于获取到所述目标物体的位置，根据所述目标物体的位置显示用于指示所述目标物体的方位的标识。
29. 根据权利要求27或28所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

    响应于获取到所述目标物体的位置，确定是否满足预设的发送条件；

    当满足时，将获取到的目标物体的位置发送给所述无人机，否则，拒绝将所述目标物体的位置发送给所述无人机。
30. 根据权利要求29所述的方法，其特征在于，所述确定是否满足预设的发送条件，包括：

    确定是否检测用户的允许响应操作；

    当检测到所述允许响应操作时，确定满足预设的发送条件，否则，确定不满足预设的发送条件。
31. 根据权利要求29所述的方法，其特征在于，所述确定是否满足预设的发送条件，包括：

    确定所述无人机是否满足预设的响应条件，其中，所述预设的响应条件包括所述无人机的剩余电量是否大于或等于预设的电量阈值、所述无人机与另一无人机或者目标物体之间的距离是否小于或等于预设的距离阈值、所述无人机是否处于飞行状态中的至少一个；

    若确定所述无人机满足预设的响应条件时，确定满足预设的发送条件，否则，确定不满足预设的发送条件。
32. 根据权利要求27-31任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

    获取所述无人机的拍摄装置采集的图像，并显示所述图像；

    在所述显示的图像中显示用于指示目标物体在所述图像中的位置的标 识。
33. 根据权利要求27-32任一项所述的方法，其特征在于，所述无人机和所述另一无人机是绑定至同一个所有者或者工作组的无人机。
34. 一种无人机的控制方法，所述无人机包括拍摄装置，其特征在于，所述方法包括：

    获取环境中目标物体的位置，其中，所述目标物体的位置是在所述环境中另一无人机根据其配置观测传感器对所述目标物体进行感测而输出的传感数据确定的；

    根据所述目标物体的位置调整所述拍摄装置的拍摄方向调整至朝向所述目标物体。
35. 根据权利要求34所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

    根据所述目标物体的位置跟踪所述目标物体。
36. 根据权利要求34或35所述的方法，其特征在于，所述无人机和所述另一无人机是绑定至同一个所有者或者工作组的无人机。
37. 一种无人机，包括观测传感器和处理器，其特征在于，所述处理器用于执行以下步骤：

    在无人机在环境中飞行的过程中，获取无人机的观测传感器对环境中的目标物体进行感测而输出的传感数据，根据所述传感数据确定所述目标物体的位置；

    将所述目标物体的位置发送给在所述环境中飞行的另一无人机或者将所述目标物体的位置发送给第一中继设备，以通过第一中继设备将所述目标物体的位置发送给在所述环境中飞行的另一无人机，以使所述另一无人机根据所述目标物体的位置将其配置的拍摄装置的拍摄方向调整至朝向所述目标物体。
38. 根据权利要求37所述的无人机，其特征在于，所述观测传感器包括拍摄装置，所述处理器用于：

    获取拍摄装置对所述环境中的目标物体进行拍摄而输出的图像；

    确定所述目标物体在所述图像中的位置；

    根据所述目标物体在所述图像中的位置确定所述目标物体的位置。
39. 根据权利要求36所述的无人机，其特征在于，所述目标物体是用户在对显示所述拍摄装置采集到的图像的无人机的控制终端进行目标物体 选择操作选中的。
40. 根据权利要求28或39所述的无人机，其特征在于，所述处理器用于：

    将所述拍摄装置采集到的图像发送给无人机的控制终端以使所述控制终端显示所述图像；

    将所述确定的所述目标物体在所述图像中的位置发送给无人机的控制终端以使所述控制终端在所述被显示的图像上显示指示所述目标物体在所述图像中的位置的标识。
41. 根据权利要求37所述的无人机，其特征在于，所述观测传感器包括测距传感器，所述处理器用于：

    获取所述测距传感器输出的目标物体的距离和所述测距传感器的观测姿态；

    根据所述输出的目标物体的距离和所述观测姿态确定所述目标物体的位置。
42. 根据权利要求41所述的无人机，其特征在于，所述测距传感器包括用于发射测距信号和接收被目标物体反射的测距信号的接收器。
43. 根据权利要求41或42所述的无人机，其特征在于，所述无人机包括用于安装所述测距传感器和调整测距传感器的观测方向的云台，所述处理器用于：

    获取所述无人机的控制终端发送的观测方向调整指令；

    根据所述观测方向调整指令控制所述云台调整所述测距传感器的观测方向以使所述观测方向朝向所述目标物体。
44. 根据权利要求41-43任一项所述的无人机，其特征在于，所述无人机包括拍摄装置，所述处理器用于：

    将拍摄装置采集到的图像发送给无人机的控制终端以使所述控制终端显示所述图像；

    根据所述目标物体的位置确定所述目标物体在所述图像中的位置，将所述目标物体在所述图像中的位置发送给无人机的控制终端以使所述控制终端在所述被显示的图像上显示指示所述目标物体在所述图像中的位置的标识；或者，

    将所述目标物体的位置发送给无人机的控制终端，以使所述控制终端根 据所述目标物体的位置确定所述目标物体在所述图像中的位置并在所述被显示的图像上显示指示所述目标物体在所述图像中的位置的标识。
45. 根据权利要求37-44任一项所述的无人机，其特征在于，所述第一中继设备包括无人机的控制终端、服务器和所述另一无人机的控终端中的至少一个。
46. 根据权利要求所述37-45任一项所述的无人机，其特征在于，

    所述目标物体的位置被传送给在所述环境中飞行的另一无人机，以使所述另一无人机根据所述目标物体的位置控制所述拍摄装置的变焦；和/或，

    所述目标物体的位置被传送给在所述环境中飞行的另一无人机，以使所述另一无人机根据所述目标物体的位置跟踪所述目标物体。
47. 根据权利要求37-46任一项所述的无人机，其特征在于，所述无人机和所述另一无人机是绑定至同一个所有者或者工作组的无人机。
48. 根据权利要求37-47任一项所述的无人机，其特征在于，所述目标物体是用户对所述无人机的控制终端进行目标物体选择操作而选中。
49. 一种无人机的控制终端，其特征在于，包括存储器和处理器，

    所述存储器，用于存储程序代码；

    所述处理器，用于调用并执行所述程序代码以执行以下步骤：

    在无人机在环境中飞行的过程中，获取无人机发送的所述环境中的目标物体的位置，其中，所述位置是所述无人机根据其配置观测传感器对所述目标物体进行感测而输出的传感数据确定的；

    将所述目标物体的位置发送给在所述环境中飞行的另一无人机或者将所述目标物体的位置发送给第二中继设备，以通过第二中继设备将所述目标物体的位置发送给在所述环境中飞行的另一无人机，以使所述另一无人机根据所述目标物体的位置将其配置的拍摄装置的拍摄方向调整至朝向所述目标物体。
50. 根据权利要求49所述的控制终端，其特征在于，所述观测传感器包括拍摄装置，所述处理器用于：

    接收并显示所述无人机发送的所述拍摄装置采集的图像；

    检测用户对所述显示的图像的目标物体选择操作，根据检测到的所述目标物体选择操作确定目标物体指示信息，其中，所述目标物体指示信息包括目标物体在所述图像中的位置。

    将所述目标物体指示信息发送给所述无人机以使无人机选中所述环境中的目标物体。
51. 根据权利要求49或50所述的控制终端，其特征在于，所述处理器用于：

    接收并显示所述无人机发送的所述拍摄装置采集的图像；

    接收所述无人机发送的所述目标物体在所述图像中的位置；

    在所述被显示的图像上显示指示所述目标物体在所述图像中的位置的标识。
52. 根据权利要求49所述的控制终端，其特征在于，所述观测传感器包括测距传感器，

    所述无人机包括用于安装所述测距传感器和调整测距传感器的观测方向的云台，所述处理器用于：

    检测用户的观测方向调整操作，根据所述检测到的观测方向调整操作生成观测方向调整指令；

    将所述观测方向调整指令发送给所述无人机以使所述无人机根据所述观测方向调整指令将所述距离传感器的观测方向调整至朝向所述目标物体。
53. 根据权利要求52所述的控制终端，其特征在于，所述无人机包括拍摄装置，其中，所述处理器用于：

    接收并显示所述无人机发送的所述拍摄装置采集的图像；

    接收无人机发送的所述目标物体在所述图像中的位置，在所述被显示的图像上显示指示所述目标物体在所述图像中的位置的标识，其中，所述目标物体在所述图像中的位置是无人机根据所述目标物体的位置确定的；或者，

    根据所述目标物体的位置确定所述目标物体在所述图像中的位置，并根据所述目标物体在所述图像中的位置在所述被显示的图像上显示指示所述目标物体在所述图像中的位置的标识。
54. 根据权利要求49-53任一项所述的控制终端，其特征在于，所述第二中继设备包括服务器和所述另一无人机的控终端中的至少一个。
55. 根据权利要求49-54任一项所述的控制终端，其特征在于，所述处理器用于：

    显示多个候选的无人机的指示信息；

    检测用户的无人机选中操作，根据检测到的所述无人机选中操作确定用 户从所述多个候选的无人机的指示信息中选中的所述另一无人机的指示信息；

    将所述目标物体的位置发送给在所述环境中飞行的与选中的指示信息对应的另一无人机或者将所述目标物体的位置发送给第二中继设备，以通过第二中继设备将所述目标物体的位置发送给在所述环境中飞行的与选中的指示信息对应的另一无人机。
56. 根据权利要求所述49-55任一项所述的控制终端，其特征在于，

    所述目标物体的位置被传送给在所述环境中飞行的另一无人机，以使所述另一无人机根据所述目标物体的位置控制所述拍摄装置的变焦；和/或，

    所述目标物体的位置被传送给在所述环境中飞行的另一无人机，以使所述另一无人机根据所述目标物体的位置跟踪所述目标物体。
57. 根据权利要求49-56任一项所述的控制终端，其特征在于，所述无人机和所述另一无人机是绑定至同一个所有者或者工作组的无人机。
58. 一种服务器，其特征在于，包括存储器和处理器，

    所述存储器，用于存储程序代码；

    所述处理器，用于调用并执行所述程序代码以执行以下步骤：

    获取环境中的目标物体的位置，其中，所述目标物体的位置是在所述环境中无人机根据其配置观测传感器对所述目标物体进行感测而输出的传感数据确定的；

    将所述目标物体的位置发送给另一无人机或者将所述目标物体的位置发送给第三中继设备，以通过第三中继设备将所述目标物体的位置发送给在所述环境中飞行的另一无人机，以使所述另一无人机根据所述目标物体的位置将其配置的拍摄装置的拍摄方向调整至朝向所述目标物体。
59. 根据权利要求58所述的服务器，其特征在于，所述处理器用于：

    确定与所述无人机绑定至同一个所有者或者工作组的所述另一无人机；

    所述将所述目标物体的位置发送给另一无人机或者将所述目标物体的位置发送给第三中继设备，以通过第三中继设备将所述目标物体的位置发送给在所述环境中飞行的另一无人机，包括：

    将所述目标物体的位置发送给与所述无人机绑定的另一无人机或者将所述目标物体的位置发送给第三中继设备，以通过第三中继设备将所述目标物体的位置发送给在所述环境中飞行的与所述无人机绑定的另一无人机。
60. 根据权利要求59所述的服务器，其特征在于，所述处理器用于：

    获取所述无人机的身份信息；

    根据所述身份信息确定与所述无人机绑定的所述另一无人机。
61. 根据权利要求48-60任一项所述的服务器，其特征在于，所述处理器用于：

    从多个候选的无人机中确定位于所述环境中的所述另一无人机。
62. 根据权利要求48-61任一项所述的服务器，其特征在于，所述无人机和所述另一无人机是绑定至同一个所有者或者工作组的无人机。
63. 一种无人机的控制终端，其特征在于，包括存储器和处理器，

    所述存储器，用于存储程序代码；

    所述处理器，用于调用并执行所述程序代码以执行以下步骤：

    获取目标物体的位置；

    将所述目标物体的位置发送给在所述环境中的所述无人机，以使所述无人机根据所述目标物体的位置将其配置的拍摄装置的拍摄方向调整至朝向所述目标物体；

    其中，所述目标物体的位置是在所述环境中飞行的另一无人机根据其配置观测传感器对所述目标物体进行感测而输出的传感数据确定的。
64. 根据权利要求63所述的控制终端，其特征在于，所述处理器用于：

    响应于获取到所述目标物体的位置，根据所述目标物体的位置显示用于指示所述目标物体的位置的标识；和/或，

    响应于获取到所述目标物体的位置，根据所述目标物体的位置显示用于指示所述目标物体的方位的标识。
65. 根据权利要求63或64所述的控制终端，其特征在于，所述处理器用于：

    响应于获取到所述目标物体的位置，确定是否满足预设的发送条件；

    当满足时，将获取到的目标物体的位置发送给所述无人机，否则，拒绝将所述目标物体的位置发送给所述无人机。
66. 根据权利要求65所述的控制终端，其特征在于，所述处理器用于：

    确定是否检测用户的允许响应操作；

    当检测到所述允许响应操作时，确定满足预设的发送条件，否则，确定不满足预设的发送条件。
67. 根据权利要求65所述的控制终端，其特征在于，所述处理器用于：

    确定所述无人机是否满足预设的响应条件，其中，所述预设的响应条件包括所述无人机的剩余电量是否大于或等于预设的电量阈值、所述无人机与另一无人机或者目标物体之间的距离是否小于或等于预设的距离阈值、所述无人机是否处于飞行状态中的至少一个；

    若确定所述无人机满足预设的响应条件时，确定满足预设的发送条件，否则，确定不满足预设的发送条件。
68. 根据权利要求63-67任一项所述的控制终端，其特征在于，所述处理器用于：

    获取所述无人机的拍摄装置采集的图像，并显示所述图像；

    在所述显示的图像中显示用于指示目标物体在所述图像中的位置的标识。
69. 根据权利要求63-68任一项所述的控制终端，其特征在于，所述无人机和所述另一无人机是绑定至同一个所有者或者工作组的无人机。
70. 一种无人机，所述无人机包括拍摄装置和处理器，所述处理器用于执行以下步骤：

    获取环境中目标物体的位置，其中，所述目标物体的位置是在所述环境中另一无人机根据其配置观测传感器对所述目标物体进行感测而输出的传感数据确定的；

    根据所述目标物体的位置调整所述拍摄装置的拍摄方向调整至朝向所述目标物体。
71. 根据权利要求70所述的无人机，其特征在于，所述处理器用于：

    根据所述目标物体的位置跟踪所述目标物体。
72. 根据权利要求70或71所述的无人机，其特征在于，所述无人机和所述另一无人机是绑定至同一个所有者或者工作组的无人机。