TW202234023A - 通過建立定位點描述立體空間的方法與系統 - Google Patents

Abstract

一種通過建立定位點描述立體空間的方法與系統，在此方法中，使用電子裝置在一立體空間中移動，可通過電子裝置中感測電路得到其中多個位置上的感測信息，也利用其中攝影單元於各個位置拍攝影像，之後根據多個位置的感測信息與影像得出每個位置之間以及與立體空間中的空間關係，並以影像處理技術得出每個位置的影像特徵，用以形成立體空間中的多個定位點，能以多個定位點描述此立體空間，並用於定位在此立體空間中的裝置。

Description

通過建立定位點描述立體空間的方法與系統

說明書提出一種    描述立體空間的方法，特別是一種利用電子裝置產生的信息建立定位點而用以描述立體空間的方法與系統。

在習知技術中，為了要在一個室內空間進行人員或物件的定位，需要利用設置於室內空間內多個固定位置的定位點，例如設置信標（Beacon），這是一種可以發出無線信號的裝置。當使用者攜帶著行動裝置進入設置有信標的室內空間時，行動裝置內接收器可以對信標信號做出響應，經接收到信標信號的位置資訊後，可以判斷出目前位置，對應地，在信標的系統中也可以根據使用者的行動裝置的信號定位出行動裝置在此空間內的位置。

說明書公開一種通過建立定位點描述立體空間的方法，這是一種結合環境稀疏點雲（sparse point cloud）特徵和視覺慣性里程計（visual inertial odometry）概念的立體空間定位技術，利用電子裝置中的感測信息，結合影像，形成描述立體空間的定位點。

值得一提的是，所述通過建立定位點描述立體空間的方法並不需要在空間中設置任何硬體，而是單靠之前任何電子裝置在其中根據影像資訊建立的空間資訊（包括深度資訊）即可執行某一空間的定位，進而描繪此空間。

根據實施例，在所述方法中，使用電子裝置在一立體空間中移動，通過電子裝置中感測電路於立體空間中一或多個位置上產生感測信息，舉例來說，可利用電子裝置中的加速度計、陀螺儀、定位電路以及通訊電路中的其中之一或多個感測電路產生的感測信息，通過陀螺儀和加速器等感測信息中的慣性資訊，形成立體空間中的一或多個定位點的資訊。

根據一實施例，當建立了多個定位點，可以得出多個定位點彼此在此空間內不同位置上的距離關係。如此，當有使用者進入此空間內，所持有的電子裝置中的感測電路同樣產生感測信息，可基於之前建立的多個定位點的資訊判斷出電子裝置在空間中的位置，藉此執行空間定位。

在取得感測信息的實施例中，進一步地，可通過電子裝置中的攝影單元於各個位置拍攝影像，使得電子裝置取得在各位置朝向一方位所涵蓋一空間角度的影像，並能通過影像處理技術取得各位置的影像特徵，並辨識與分類其中物件。

如此，可根據多個位置的感測信息與影像，得出每個位置之間以及與立體空間中的空間關係，以及立體空間的影像特徵，能用以定位出立體空間中的多個定位點，能以多個定位點描述立體空間以進行空間定位。

優選地，所述定位多個定位點與建構地圖的技術為一同步定位與地圖建構演算法（SLAM），可以運行於一雲端伺服器，或是一電子裝置中。

為使能更進一步瞭解本發明的特徵及技術內容，請參閱以下有關本發明的詳細說明與圖式，然而所提供的圖式僅用於提供參考與說明，並非用來對本發明加以限制。

以下是通過特定的具體實施例來說明本發明的實施方式，本領域技術人員可由本說明書所公開的內容瞭解本發明的優點與效果。本發明可通過其他不同的具體實施例加以施行或應用，本說明書中的各項細節也可基於不同觀點與應用，在不悖離本發明的構思下進行各種修改與變更。另外，本發明的附圖僅為簡單示意說明，並非依實際尺寸的描繪，事先聲明。以下的實施方式將進一步詳細說明本發明的相關技術內容，但所公開的內容並非用以限制本發明的保護範圍。

應當可以理解的是，雖然本文中可能會使用到“第一”、“第二”、“第三”等術語來描述各種元件或者信號，但這些元件或者信號不應受這些術語的限制。這些術語主要是用以區分一元件與另一元件，或者一信號與另一信號。另外，本文中所使用的術語“或”，應視實際情況可能包括相關聯的列出項目中的任一個或者多個的組合。

揭露書提出一種通過建立定位點描述立體空間的方法與系統，其中主要特點是結合環境稀疏點雲（sparse point cloud）特徵和視覺慣性里程計（visual inertial odometry）的立體空間定位技術（three-dimensional space positioning technology）。所述慣性里程計可以是電子裝置中加速度計（accelerometer）與陀螺儀（gyroscope）互相搭配形成的航位距離推算技術。

除了可以電子裝置建立立體空間中的一或多個定位點，還可提出一個雲端伺服器，利用雲端運算技術處理各終端電子裝置傳送的信息，以實現以一或多個定位點描述一個立體空間的方法，使得方法可以實現一個立體空間中定位的目的，如室內定位，相關系統可參考圖1所示系統架構實施例示意圖。

系統提出一個雲端伺服器100，通過網路10可以連線電子裝置121, 141，能夠同時處理來自不同立體空間（12, 14）的信息。雲端伺服器100設有數據庫101，用以儲存電子裝置121, 141所產生的信息，並可包括完成描述立體空間的數據，如各端立體空間（12, 14）中多個定位點的資訊。

此例中，由雲端伺服器100運算電子裝置（121, 141）傳送的信息，並運行各種演算法。雲端伺服器100設有立體空間描述單元103，可由軟體手段以及處理電路所實現，為根據位於立體空間一12中的電子裝置121在立體空間一12中移動以及在每個位置產生的信息，形成立體空間一12中的一或多個定位點，達到建構數位地圖用以進行室內外定位為目的。同樣地，也接收在立體空間二14中的電子裝置141所產生的信息，立體空間描述單元103即處理這些信息，形成其中用以描述各立體空間（12, 14）的多個定位點。

雲端伺服器100設有定位演算單元105，可由軟體手段以及處理電路所實現，舉例來說，當完成立體空間一12描述後，相關數據儲存在數據庫101中。一旦有另一電子裝置進入立體空間一12，此電子裝置連線雲端伺服器100，可將其中感測信息以及影像信息傳送到雲端伺服器100，由雲端伺服器100中定位演算單元105演算所接收的信息，比對立體空間一12的定位點資訊，用以定位此電子裝置。

當雲端伺服器100運行通過建立定位點描述立體空間的方法，主要是依據電子裝置（121, 141）在立體空間（12, 14）中感測環境得到的信息，也包括立體空間的影像。例如電子裝置（121, 141）在立體空間（12, 14）中移動，通過各電子裝置中感測電路於所處的立體空間中多個位置上產生感測信息，同時也通過電子裝置中攝影單元於各個位置拍攝影像建立其中定位點。參與建立定位點的電子裝置的相關電路元件可參考圖2所示的實施例示意圖。

圖2顯示電子裝置20的主要電路元件，電子裝置20可以是使用者手持的行動裝置、頭戴式顯示器（head-mounted display，HMD）或是智慧型眼鏡等各種可以在移動時感測到環境資訊的電子裝置。

電子裝置20設有控制其中各電路元件運作的控制器201，控制器201電性連接各電路元件。例如可以包括各種感測器，如圖示意表示的感測器一203與感測器二205，例如是加速度計、陀螺儀等可以感測電子裝置20移動（如各向加速度變化）與姿態（如方位改變、方向改變）的感測電路。

電子裝置20可設有定位單元207，例如是全球定位系統（GPS）的接收電路，可以通過定位得知電子裝置20的位置，有利於描述立體空間與定位電子裝置20。定位單元207並不排除為可以根據無線信號（如WiFi®、Bluetooth®信號、信標（beacon））執行定位或輔助定位的電路。

電子裝置20設有攝影單元209，攝影單元209用以拍攝電子裝置20所處位置的影像，然而，攝影單元209依照設計應具有一拍攝視角限制，因此一個時間僅能取得朝一個方向而涵蓋一個空間角度的影像。配合電子裝置20的感測電路產生的信息，成為系統用以描述立體空間與定位的資訊。

電子裝置20設有通訊單元211，讓電子裝置20可通過網路連線雲端伺服器22，用以傳輸感測數據、影像，通過雲端伺服器22的運算能力形成電子裝置20所處立體空間的定位點，並能因此提供定位服務。

根據圖3所示範例，其中顯示在一立體空間30中形成的多個定位點，如第一定位點T1（座標： (x1, y1, z1)）、第二定位點T2（座標：(x2, y2, z2)）以及第三定位點T3（座標：(x3, y3, z3)）。這三個定位點（T1, T2, T3）可以為電子裝置在此立體空間30移動所形成的定位點。

舉例來說，使用者手持電子裝置，開啟其中感測電路與攝影機功能，從第一定位點T1（座標： (x1, y1, z1)）開始，即在此第一定位點T1產生感測信息，也利用攝影機拍攝取得一個方向上涵蓋一個空間角度的影像，可以是靜態或動態影像。接著，可以通過軟體提示，或是由使用者決定移動到第二定位點T2（座標：(x2, y2, z2)），電子裝置在移動過程也可能持續處理即時產生的感測信息與影像，或是將感測信息與影像傳送到雲端伺服器。同樣地，可繼續移動到第三定位點T3（座標：(x3, y3, z3)），持續在移動過程產生感測信息與影像。如此，可以通過電子裝置內或是雲端伺服器上的軟體手段，根據多個位置的感測信息與影像，得出每個位置（T1, T2, T3）之間以及與立體空間30中的空間關係，也能從影像中取得立體空間的影像特徵，所述感測信息與影像即用以形成立體空間中的多個定位點，能以多個定位點描述立體空間，或者可進一步地建構出描繪此立體空間的地圖。

圖4顯示通過稀疏點雲的空間資訊進行空間定位的實施例圖。

圖中顯示使用者攜帶著電子裝置401進入一個立體空間410中，並在多個位置（如使用者位置411, 412, 413）之間移動，此時，電子裝置401的感測電路開始產生感測信息，可以通過其中特定應用程式（如APP）將感測信息通過網路40傳送到雲端伺服器400。

當雲端伺服器400中的特定程序接收到有電子裝置401傳送了信息，可以從其中記載的資訊取得電子裝置401的識別資訊，舉例來說，包括使用者識別碼（user ID）、裝置識別碼（device ID），還包括感測信息中取得有關立體空間410中的資訊，如位置信息、空間資訊，或者還包括影像信息等，這些信息提供給雲端伺服器400中的定位演算單元（如圖1，105），使之可以根據電子裝置401提供的信息查詢數據庫（如圖1，101），可以得出立體空間410的空間識別碼（space ID），識別出電子裝置401所處的立體空間410，並查詢出在此立體空間410中已經完成建立的一或多個定位點（定位點識別碼，anchor ID），如圖中顯示的定位點421, 422, 423, 424。而本次自電子裝置401接收到的信息經驗證可用時亦可形成定位點。這些定位點即建立了所述稀疏點雲特徵（sparse point cloud）。

如此，當使用者攜帶電子裝置401進入此立體空間410，與雲端伺服器400隨時連線與傳送感測信息，使得雲端伺服器400中的軟體程序可以比對定位點421, 422, 423, 424後得出使用者位置，如圖中顯示的幾個移動到的使用者位置411, 412, 413。在另一實施例中，電子裝置401亦可以自雲端伺服器400載入目前立體空間410中的定位點421, 422, 423, 424的資訊，因此同樣可以定位出電子裝置401的位置，以至於可以演算出電子裝置401的移動軌跡。

更者，雲端伺服器400中的數據庫101記載了定位點421, 422, 423, 424資訊外，還可包括影像資訊，因此可通過影像特徵判讀立體空間中還有物件431, 432，還可從影像特徵中取得更多空間資訊，如深度資訊、牆、角落、地面等資訊。

進一步地，揭露書提出的通過建立定位點描述立體空間的方法應用了多個定位點建立的稀疏點雲特徵，以及應用定位點的的立體空間定位技術，可以實現多人進入一個立體空間進行互動的應用，例如虛擬實境的遊戲。相關示意圖可參考圖5所示利用稀疏點雲資訊辨識空間的實施例圖。

圖例中顯示ㄧ立體空間500，其中有多人攜帶著連線雲端伺服器的電子裝置，示意顯示有第一使用者501、第二使用者502、第三使用者503、第四使用者504，當各使用者進入此立體空間500中時，雲端伺服器可判讀出所處立體空間500以及其中定位點510，此例示意表示有一用於定位各使用者的定位點510，使得進入此立體空間500的電子裝置可以先行取得定位點510資訊，並進行初始化。因此，初始化之後，系統可據此知悉各使用者（電子裝置）的相對位置，還可依照各人攜帶的電子裝置擷取的影像確認位置。

進一步地，由於使用者手持電子裝置可以明確知悉立體空間500的資訊，包括各維度距離，並判斷其他使用者的位置，因此可以進行互動，每個使用者的電子裝置傳送到雲端伺服器的數據都可再次同步到其他同一立體空間500內的電子裝置，可以據此演算出各種相對資訊。以遊戲為例，由於第一使用者501、第二使用者502、第三使用者503、第四使用者504可以彼此同步所感測到的空間資訊，因此可以形成一個共享座標系，系統還可以在其中投放虛擬物件511, 512, 513，形成遊戲的一部分，與各使用者互動。

此例顯示是關於稀疏的點雲資訊如何上傳到雲端伺服器，並能執行定位，使用者所持電子裝置還能進一步辨識空間，以及其他人的位置。此圖例又說明當完成各使用者定位後，可做到兩種類型的終端體驗，例如：建構多玩家（使用者）的共享座標系，彼此可以即時知道對方的位置（電子裝置的位置，進一步執行互動。

在另一實施例中，當使用者所持電子裝置為一種擴增實境裝置，如頭戴式擴增實境眼鏡，可以方便地實現在一虛擬空間中互動遊戲的目的。

其中運作的通過建立定位點描述立體空間的方法可參考圖6所描述的實施例流程圖，可同時參考圖3至圖5等示意圖。

在通過建立定位點描述立體空間的流程中，一開始如步驟S601，使用者利用電子裝置在一立體空間（如圖3的立體空間30）內移動，從第n位置（形成如圖3的第一定位點T1）開始（n=1），開啟電子裝置中的感測電路與攝影機，用以取得感測信息，包括以感測電路在第n位置上產生的感測信息，也如步驟S603，拍攝取得第n位置的影像。

接著，可由電子裝置自己處理，或是上傳雲端伺服器處理，如步驟S605，建立第n定位點信息。根據一實施例，此時，如步驟S607，通過視覺領域空間定位技術，根據在第n定位點的感測信息與影像特徵，執行地圖建構（mapping）與定位（localization），以完成此定位點描述立體空間的工作。

根據實施例，其中可採用一種同步定位與地圖構建演算法（Simultaneous localization and mapping，SLAM），這是一種視覺領域空間定位技術，可根據攝影機取得的影像在立體空間中執行定位，以及建立地圖。在所述方法中，執行於電子裝置或雲端伺服器的同步定位與地圖構建演算法，即利用電子裝置產生的環境與感測電路產生的感測信息（包括攝影機產生的影像），建構出立體空間中每個定位點的立體資訊，亦可以渲染出疊加至立體空間的虛擬物件，例如環境中的牆、地面、各種物體等物件。

形成第n定位點（n＝1）後，可以判斷是否達成目標，也就是是否因此可以完成描述立體空間的工作（步驟S609），若仍無法執行描述立體空間的工作（否），回到步驟S601，並重複以上步驟，能夠建立如圖3顯示的第二定位點T2（n=2）與第三定位點T3（n=3）等多個定位點。確認可以描述立體空間（n=m，系統可設”m”為應完成定位點的數量）後（是），即如步驟S611，即成功以目前得到的定位點描述立體空間，可繼續將相關定位點資訊存檔、分享，並可由雲端伺服器等待定位的需求。

圖7繼續描述在建立定位點過程中的信息處理的流程實施例圖。

此例中，一開始如步驟S701，電子裝置本身、外部主機或是雲端伺服器取得由電子裝置所得出的環境感測信息，感測信息包括電子裝置中的加速度計、陀螺儀、定位電路的其中之一或多個感測電路產生的感測信息，或其中通訊電路產生的信息，例如根據電子裝置支援的無線通訊協定的電路取得如無線網路信息（WiFi®）、藍牙通訊信息（Bluetooth®），並可獲得根據信標（Beacon）得出的信號強度信息（RSSI），可以藉此輔助讓各定位點資訊包含可參考的地理資訊，因此在執行定位時，並不需要一次比對所有在此空間的所有定位點，因此可根據使用者的電子裝置周遭的感測資訊（例如WiFi®信號）而僅找附近定位點比對，藉此可以有效提高定位技術的效率和速度。再如步驟S703，經獲得電子裝置取得的各樣信息，運行於電子裝置、外部主機或雲端伺服器中的軟體手段可根據感測信息得出可用來描述立體空間的資訊，即根據感測信息得出各定位點與環境的深度資訊。

接著，根據電子裝置中的感測電路（如加速度計、陀螺儀、定位電路等）可得出的感測信息，如步驟S705，可經演算取得定位、方位與姿態信息，還如步驟S707，可以根據感測信息或是裝置與環境信息的關係獲知移動信息，其中可以將各種電子裝置產生的信息導入同步定位與地圖構建（SLAM）演算法，可以根據環境信息定位電子裝置，得到電子裝置在立體空間內移動的各點位置（如圖3顯示的T1, T2與T3）。

同時如步驟S709，電子裝置啟動攝影功能立體空間的影像，影像為電子裝置的攝影機的拍攝方向與鏡頭視野所取得的影像，影像資訊同樣導入同步定位與地圖構建演算法，連同上述用以描述電子裝置的姿態，包括特定攝影方向與移動路徑的信息，經排除不需要的信息後，整體可以形成描述立體空間的一或多個定位點。

接著，在一實施例中，還可配合影像資訊取得更完整的定位點資訊，此例中，如步驟S711，經取得電子裝置在各位置所取得的影像為在各位置朝向一方位所涵蓋一空間角度的影像後，可以影像處理後取得各位置的影像特徵，並辨識與分類其中物件，通過影像處理技術取得影像特徵，如各影像、幀影像的影像資訊（如RGB）、關於立體空間的點、線、面（用以描述地面與牆）、顏色、材質、形狀、輪廓以及深度等影像特徵。在步驟S713中，可以通過影像辨識技術，或是導入人工智能模型辨識與分類立體空間中的各種環境物件。再如步驟S715，這些新的信息可以用來更新原本的定位點數據，或是另外形成新的定位點，每個定位點設有定位點識別碼（anchor ID），通過一或多個定位點信息可用以描述一個立體空間的部份或全部。

進一步地，根據影像辨識的技術實施例，可適度搭配深度學習判斷出牆、地面、各種物件標籤，加上同一位置取得的環境與感測器信息，可以建立更完整的定位點信息。

值得一提的是，根據通過建立定位點描述立體空間的方法的實施方式，方法適用以一或多個定位點描述某立體空間的全部或一部分，根據主要以雲端伺服器為運算中心的實施例，可以同時處理不同立體空間的數據，也可以根據各電子裝置傳送的位置信息，將不同時間與不同電子裝置傳送的空間資訊進行協調與整合後，用以描述立體空間。上述流程中完成描述立體空間的條件並無限制定位點完成的數量（”m”），可以在建立一或多的定位點，可僅描述立體空間的一部分，之後結束流程。

舉例來說，可參考圖8所示通過雲端伺服器可以讓不同時間、不同電子裝置感測的信息建立立體空間的一或多個定位點的實施例流程圖。

處於不同的立體空間的電子裝置通過特定軟體程式與通訊方法連線雲端伺服器，在執行軟體程式後，可以將所得到的各種立體空間資訊傳送到雲端伺服器。在雲端伺服器中，如步驟S801，取得第一電子裝置傳送在某個立體空間的立體空間資訊，包括上述實施例所描述的各種環境感測信息與影像，在雲端伺服器中，如步驟S803，即根據第一電子裝置所傳送的信息演算而建立一或多個定位點，各定位點設有定位點識別碼，相關定位點資訊將儲存在雲端伺服器的數據庫中。

在步驟S805中，雲端伺服器在另一時間也取得第二電子裝置傳送的立體空間資訊，這時，根據立體空間資訊可以定位第二電子裝置，如步驟S807，根據數據庫中的資料識別出這是與第一電子裝置在某時刻傳送的信息所建立定位點為同一立體空間，經比對後，可先過濾不必要或是重複的信息後，如步驟S809，得出新的一或多個定位點，並建立新的定位點識別碼，使得儲存在數據庫中可以識別各定位點所屬的立體空間與位置。在實施例中，可反覆以上流程，最後，雲端伺服器可以通過不同時間與裝置的信息形成同一立體空間中用以描述立體空間的定位點（步驟S811）。

值得一提的是，在雲端伺服器中，數據庫利用索引資料識別各處立體空間的定位點信息，包括定位點識別碼（anchor ID）和感測器信息，使得雲端系統可以利用每個立體空間中多個定位點彼此的相對位置，以此描述立體空間的空間資訊準確定位出進入此立體空間的裝置定理位置資訊。

綜上所述，根據所述通過建立定位點描述立體空間的方法的實施例，實現此方法的系統設有雲端系統，包括數據庫，用以接收電子裝置上傳的各種數據，建立用於描述立體空間的定位點（anchor）信息，每個定位點信息包括一個立體空間中某位置拍攝的影像以及當下的各種環境、姿態和路徑資訊和環境物件資訊等。所述方法並不需要進行環景掃描或建置如信標（Beacon）這類的定位裝置，只需依賴電子裝置在不同位置的特定角度中取得的環境特徵，並結合視覺慣性推算航位，即將不同位置的點雲特徵串連達到描述空間訊息和定位目的。

以上所公開的內容僅為本發明的優選可行實施例，並非因此侷限本發明的申請專利範圍，所以凡是運用本發明說明書及圖式內容所做的等效技術變化，均包含於本發明的申請專利範圍內。

10:網路 100:雲端伺服器 101:數據庫 103:立體空間描述單元 105:定位演算單元 12:立體空間一 121, 141:電子裝置 14:立體空間二 20:電子裝置 201:控制器 203:感測器一 205:感測器二 207:定位單元 209:攝影單元 211:通訊單元 22:雲端伺服器 30:立體空間 T1:第一定位點 T2:第二定位點 T3:第三定位點 40:網路 400:雲端伺服器 401:電子裝置 410:立體空間 421, 422, 423, 424:定位點 431, 432:物件 411, 412, 413:使用者位置 500:立體空間 501:第一使用者 502:第二使用者 503:第三使用者 504:第四使用者 510:定位點 511, 512, 513:虛擬物件 步驟S601～S611:通過建立定位點描述立體空間的流程 步驟S701～S715:建立定位點信息的流程 步驟S801～S811:建立定位點信息的流程

圖1顯示通過建立定位點描述立體空間的系統的架構實施例示意圖；

圖2顯示系統中電子裝置的電路元件實施例示意圖；

圖3顯示在一立體空間中建立多個定位點的實施例圖；

圖4顯示通過稀疏點雲的空間資訊進行空間定位的實施例圖；

圖5顯示為利用稀疏點雲資訊辨識空間的實施例圖；

圖6通過建立定位點描述立體空間的方法實施例流程圖；

圖7建立定位點信息的方法實施例流程圖；以及

圖8顯示通過建立定位點描述立體空間的方法中建立定位點的實施例流程圖。

30:立體空間

T1:第一定位點

T2:第二定位點

T3:第三定位點

Claims (10)

1. 一種通過建立定位點描述立體空間的方法，包括： 使用一電子裝置在一立體空間中移動，通過該電子裝置中感測電路於該立體空間中一或多個位置上產生感測信息；以及 根據該一或多個位置的感測信息，得出每個位置之間以及與該立體空間中的空間關係，用以形成該立體空間中的一或多個定位點，以該一或多個定位點描述該立體空間。
2. 如請求項1所述的通過建立定位點描述立體空間的方法，其中該電子裝置在該一或多個位置中各位置產生的感測信息包括該電子裝置中的一加速度計、一陀螺儀、一定位電路以及一通訊電路中的其中之一或多個感測電路產生的感測信息。
3. 如請求項2所述的通過建立定位點描述立體空間的方法，其中，通過該感測信息得出各定位點與環境的深度資訊，取得該電子裝置在該立體空間中移動的信息。
4. 如請求項1所述的通過建立定位點描述立體空間的方法，其中還通過該電子裝置中一攝影單元於該立體空間中一或多個位置拍攝影像，以根據在該一或多個位置取得的影像取得該立體空間的影像特徵。
5. 如請求項4所述的通過建立定位點描述立體空間的方法，其中該電子裝置在各位置所取得的該影像為在各位置朝向一方位所涵蓋一空間角度的影像。
6. 如請求項5所述的通過建立定位點描述立體空間的方法，其中通過影像處理技術取得各位置的影像特徵，並辨識與分類其中物件。
7. 一種通過建立定位點描述立體空間的系統，包括： 一雲端伺服器，通過網路連線位於一立體空間的一電子裝置，用以取得該電子裝置產生的信息，其中該雲端伺服器執行通過建立定位點描述該立體空間的方法，包括： 使用一電子裝置在一立體空間中移動，通過該電子裝置中感測電路於該立體空間中一或多個位置上產生感測信息；以及 根據該一或多個位置的感測信息，得出每個位置之間以及與該立體空間中的空間關係，用以形成該立體空間中的一或多個定位點，以該一或多個定位點描述該立體空間。
8. 如請求項7所述的通過建立定位點描述立體空間的系統，其中該電子裝置在該一或多個位置中各位置產生的感測信息包括該電子裝置中的一加速度計、一陀螺儀、一定位電路以及一通訊電路中的其中之一或多個感測電路產生的感測信息，用以得出各定位點與環境的深度資訊，取得該電子裝置在該立體空間中移動的信息。
9. 如請求項7所述的通過建立定位點描述立體空間的系統，其中還通過該電子裝置中一攝影單元於該立體空間中一或多個位置拍攝影像，以根據在該一或多個位置取得的影像取得該立體空間的影像特徵。
10. 如請求項9所述的通過建立定位點描述立體空間的系統，其中該電子裝置在各位置所取得的該影像為在各位置朝向一方位所涵蓋一空間角度的影像，經影像處理後取得各位置的影像特徵，並辨識與分類其中物件。

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