JP6693389B2

JP6693389B2 - 電子制御装置

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Publication number: JP6693389B2
Application number: JP2016217507A
Authority: JP
Inventors: 康弘西村; 直樹藤井
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2016-11-07
Filing date: 2016-11-07
Publication date: 2020-05-13
Anticipated expiration: 2036-11-07
Also published as: DE102017218461A1; JP2018077583A

Description

本発明は、制御対象を、複数の制御信号の組合せに対応する複数の状態のいずれかに制御する電子制御装置に関する。

上述した類の電子制御装置として、例えば、特許文献１に記載された車両用電子制御装置が知られている。この車両用電子制御装置は、トランスミッションの変速を自動制御するためのもので、自動変速制御の中枢をなす制御マイコンと、制御マイコンを監視するための監視マイコンとを備える。監視マイコンは、制御マイコンと同じ手法にて制御変速段を演算する機能を有する。監視マイコンは、演算した制御変速段が、制御マイコンからトランスミッションに出力される制御信号が示す実変速段と一致しない場合に、制御マイコンの異常を検出する。監視マイコンは、制御マイコンの異常が検出された時、制御マイコンにおけるソレノイド出力に関するＲＡＭデータを初期化すべく、制御マイコンに対して初期化信号を出力する。

さらに、上記の車両用電子制御装置は、ウオッチドッグ監視回路が設けられており、制御マイコンはウオッチドッグ監視回路に対してウオッチドッグパルスを出力する。制御マイコンは、初期化信号の通知を受けた後、所定時間経過しても異常の状態が継続していると、初期化するＲＡＭデータの範囲を拡大するとともに、ウオッチドッグパルスの出力を停止する。すると、ウオッチドッグ監視回路は、制御マイコンに対してリセット信号を出力する。

特許第４００７０３８号

近年、自動車を電子制御する際の安全性の確保を図るべく、自動車向けの機能安全性規格であるＩＳＯ２６２６２が制定された。このＩＳＯ２６２６２では、電子制御されるシステムの機能が故障した時の危険な事象（ハザード）から、各システムを、危険レベル、発生頻度、制御可能性（回避の難易度）の３つのパラメータにより、ＡＳＩＬ（Automotive Safety Integrity Level）と呼ばれる指標を用いてランク付けする。ＡＳＩＬには、危険度の低い方から順に、ＱＭ（Quality Management）、Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄの５つのランクが定められている。システムの設計者は、システムがどのランクに相当するかを決定し、その決定したランクに応じた安全対策を施す必要がある。

例えば、あるシステムを電子制御する車両用電子制御装置が、ＡＳＩＬが「Ｃ」以上にランク付された場合、車両電子制御装置を３つのレベルに分け、上位のレベルの動作を下位のレベルでモニタリングする構成を採用することが求められる。例えば、第１のレベルが、システムの制御機能を担う。第２のレベルでは、第１のレベルの制御機能の正しい動作が、選択された入出力信号に基づいて検査される。第３のレベルでは、第２のレベルにおいて実行されたモニタリングの検査が行われる。具体的には、例えば、ＲＡＭテスト、ＲＯＭテスト、動作検査などが行われる。

その一方で、ＩＳＯ２６２６２のＰａｒｔ６には、ソフトウエアレベルにおける製品開発に関する手法が規定されており、ＡＳＩＬが「Ｄ」以上にランク付けされた場合には、例えば、多様なソフトウエア設計、独立した並列冗長性など、ソフトウエアのシステマチック故障対応が設計要件の１つとして求められる（Ｐａｒｔ６７．４．１４エラー検出の項目参照）。

ここで、例えば、第２のレベルとして、上述した特許文献１に記載された車両用電子制御装置のように、第１のレベル（制御マイコン）と同じ手法にて制御目標を演算するものを用いたとすると、つまり、第１のレベルと第２のレベルとを同じソフトウエアコンポーネントを用いて構成したとすると、ソフトウエアコンポーネントにおける仕様ミスやバグ等によるシステマチック故障による影響が懸念されることになる。従って、ＩＳＯ２６２６２で要求されているシステマチック故障対応の要件を満たすためには、第１のレベル及び第２のレベルで仕様されるソフトウエアコンポーネントの安全性の十分な検証を行うことが必要になり、膨大な検証工数がかかってしまうという問題がある。

本発明は、上述した点に鑑みてなされたものであり、制御機能を発揮するための制御ソフトウエアのシステマチック故障対応を、比較的簡便に実現することが可能な電子制御装置を提供することを目的とする。

上述した目的を達成するために、本発明に係る電子制御装置（１０）は、制御対象を、複数の制御信号の組合せに対応する複数の状態のいずれかに制御するものであって、
制御対象を目標とする状態に制御するため、制御ソフトウエアの実行によって複数の制御信号を生成する制御マイコン（１１）と、
複数の制御信号、もしくは複数の制御信号に応じて制御対象に出力される複数の駆動信号をモニタし、異常状態遷移として予め定めた第１の状態から第２の状態への状態遷移の発生を検出する異常検出回路（１６、２５、２６）と、有し、
異常検出回路は、異常状態遷移の発生を検出すると、所定の安全処置を取るように構成され、
異常検出回路は、
制御対象が第１の状態となる複数の駆動信号の組合せを検出すると、第１の検出信号を出力する第１の検出回路（２５）と、
制御対象が第２の状態となる複数の駆動信号の組合せを検出すると、第２の検出信号を出力する第２の検出回路（２６）と、
第１の検出回路から前記第１の検出信号が入力され、当該第１の検出信号に続いて、第２の検出回路から第２の検出信号が入力されたとき、第１の状態から第２の状態への異常状態遷移の発生を検出する検出部（１６）と、を備える。

上述したように、本発明に係る電子制御装置の制御対象は、複数の制御信号の組合せに対応する複数の状態のいずれかに制御されるものである。ただし、制御対象が複数の状態を取り得るものだとしても、制御マイコンは、制御対象における過負荷や衝撃などの悪影響を防止することなどを考慮して、制御ソフトウエアが正常であれば、制御対象を特定の状態（第１の状態）から別の特定の状態（第２の状態）へダイレクトに切り換えないようになっている。異常検出回路は、このような通常では起こり得ない異常状態遷移の発生を検出する。そして、異常状態遷移の発生を検出すると、異常検出回路は、所定の安全処置を取る。

従って、制御マイコンにおける制御ソフトウエアにシステマチック故障があり、それによって異常状態遷移を引き起こすような制御信号が出力されても、異常検出回路によって、異常状態遷移を検出することができ、所定の安全処置を取ることにより、異常状態遷移による悪影響を低減することが可能となる。また、異常検出回路は、単に、第１の状態から第２の状態への状態遷移を検出するものであるため、異常検出回路をシンプルな構成とすることができる。

上記括弧内の参照番号は、本発明の理解を容易にすべく、後述する実施形態における具体的な構成との対応関係の一例を示すものにすぎず、なんら本発明の範囲を制限することを意図したものではない。

また、上述した特徴以外の、特許請求の範囲の各請求項に記載した技術的特徴に関しては、後述する実施形態の説明及び添付図面から明らかになる。

実施形態に係る電子制御装置の全体構成の一例を示したブロック図である。トランスミッションの変速段が、ソレノイド駆動電流の組合せに応じて、複数の変速段の中のいずれかの変速段に制御される一例を説明するための図である。高速段検出回路の回路構成の一例を示す構成図である。車両用自動変速制御装置によるトランスミッションの基本的な制御内容について説明するためのタイミングチャートである。異常遷移検出プログラムの制御処理の一例を示すフローチャートである。トランスミッションに異常状態遷移が発生したときの、各部の動作を示すタイミングチャートである。変形例による車両用自動変速制御装置の構成を示すブロック図である。

以下、実施形態として、本発明の電子制御装置を、車両のトランスミッションの変速を自動制御するための車両用自動変速制御装置として具現化した例について、図面を参照しつつ説明する。図１は、車両用自動変速制御装置１０の全体構成の一例を示すブロック図である。

最初に、トランスミッションについて簡単に説明する。エンジンの出力トルクは、トルクコンバータを介してトランスミッション（変速歯車機構）に伝達され、トランスミッションの複数のギア（遊星歯車等）で変速されて、車両の駆動輪に伝達される。

トランスミッションには、複数の変速段を切り換えるための摩擦係合要素である複数のクラッチとブレーキが設けられている。そして、図１に示すソレノイド３１〜３４を駆動して油圧を制御することにより、クラッチとブレーキのそれぞれの係合／解放を切り換えるように構成されている。従って、ソレノイド３１〜３４への駆動電流に応じて、動力を伝達するギアの組み合わせが切り換えられ、変速比が切り換えられるようになっている。

車両用自動変速制御装置１０は、制御マイコン１１、監視マイコン１４、出力回路２１〜２４、高速段検出回路２５、及び低速段検出回路２６などを備えている。

制御マイコン１１は、変速制御部１２及び変速監視部１３を有する。ただし、実際には、制御マイコン１１が、自動変速制御を行うように設計され、予めＲＯＭ等の記憶装置に記憶されている制御プログラムを実行することにより、変速制御部１２として機能する。変速監視部１３についても同様であり、制御マイコン１１が、自動変速制御の監視を行うように設計され、予め記憶装置に記憶されている変速監視プログラムを実行することにより、変速監視部１３として機能する。

変速監視部１３は、変速制御部１２が出力する制御信号を取り込み、その取り込んだ制御信号に基づいて、変速制御部１２が算出した制御目標変速段を把握する。

上述した制御プログラムと監視プログラムとは、ともに、車速やアクセル開度などの車両運転情報（センサ検出信号）を入力し、その入力した車両運転情報に基づいて、目標とする変速段を算出するものである。ただし、本実施形態では、制御プログラムにおける目標変速段の演算方法と監視プログラムにおける目標変速段の演算方法とを異ならせている。これにより、同じ演算方法を用いた場合に懸念される共通故障原因による異常の発生を防ぐことができる。

例えば、監視プログラムにおける目標変速段の演算処理を、制御プログラムにおける目標変速段の演算処理よりも簡略化することで、それぞれの演算方法を異ならせることができる。なお、演算方法を簡略化した場合には、制御プログラムが算出する制御目標変速段と、監視プログラムが算出する監視用目標変速段とを対比する際に、その簡略化による誤差分を考慮することが好ましい。すなわち、制御目標変速段と監視用目標変速段との差異が誤差分内に収まっていれば、変速監視部１３は、変速制御部１２が、制御目標変速段を正常に算出していると判定すれば良い。

一方、制御目標変速段と監視用目標変速段との差異が誤差分以上であれば、変速監視部１３は、変速制御部１２の異常を判定する。この場合、変速監視部１３は、例えば、変速制御部１２が制御目標変速段を算出するために使用するＲＡＭデータを初期化したり、制御マイコン１１自体をリセットしたりして、変速制御部１２の正常復帰を試みる。しかし、異常が継続する場合には、変速監視部１３は、変速制御部１２に対して制御信号の出力の中止を指示する。この場合、車両は退避モードとなり、トランスミッションは所定の変速段に固定される。

なお、図示していないが、制御マイコン１１は、上述した自動変速制御の他にも、エンジンの運転状態を制御するエンジン制御や、ハイブリッド車両の場合、走行用モータの駆動を制御するモータ制御なども実行するものであっても良い。

出力回路２１〜２４は、制御マイコン１１の変速制御部１２が出力する制御信号に応じて、制御対象を駆動するための駆動信号として、各ソレノイド３１〜３４へ駆動電流を出力するものである。

制御マイコン１１は、制御信号として、各出力回路２１〜２４にオン信号（高レベル制御信号）とオフ信号（低レベル制御信号）とのいずれかを出力する。

出力回路２１〜２４は、上述したオン信号又はオフ信号に応じて、ソレノイド駆動電流をオン、オフするＩＧＢＴなどのパワートランジスタと、制御信号としてオン信号が出力されてもパワートランジスタをオフしたままとする遮断スイッチとを備える。遮断スイッチは、後述する監視マイコン１４の異常遷移検出部１６から出力される出力カット信号によって作動するように構成されている。なお、制御信号のオン信号に応じてパワートランジスタをオンするように構成しても良いし、制御信号のオフ信号に応じてパワートランジスタをオフするように構成しても良い。

トランスミッションは、変速制御部１２から出力される複数の制御信号の組合せに応じて、換言すると、各出力回路２１〜２４から出力されるソレノイド駆動電流の組合せに応じて、複数の変速段の中のいずれかの変速段に制御される。例えば、図２に示す例では、ソレノイド３１、３４に駆動電流を通電し、ソレノイド３２、３３には駆動電流を通電しないとき、トランスミッションの変速段は最も低速側の１速となる。ソレノイド３１、３３へ駆動電流を通電し、ソレノイド３２、３４へは駆動電流を通信しないとき、トランスミッションの変速段は２速となる。ソレノイド３１、３２に駆動電流を通電し、ソレノイド３３、３４には駆動電流を通電しないとき、トランスミッションの変速段は３速となる。そして、ソレノイド３２、３３に駆動電流を通電し、ソレノイド３１、３４には駆動電流を通電しないときには、トランスミッションの変速段は４速となる。

図１の高速段検出回路２５は、出力回路２１〜２４からソレノイド３１〜３４に出力される各駆動電流に基づき、トランスミッションが最も高速側の変速段（図２の例では４速）となることを検出するものである。この高速段検出回路２５の回路構成の一例を図３を参照して説明する。ただし、高速段検出回路２５は、変速制御部１２から各出力回路２１〜２４に出力される制御信号をモニタして、トラスミッションが高速段へ制御されることを検出するものであっても良い。

図３に示すように、高速段検出回路２５は、ハードロジック回路として構成され、例えば、４個のコンパレータ４１〜４４と、２個のインバータ４５、４６と、１個のＡＮＤ回路４７とによって構成される。４個のコンパレータ４１〜４４は、出力回路２１〜２４からそれぞれ出力される駆動電流に応じたソレノイド電圧を、所定の基準電圧と比較し、ソレノイド電圧が基準電圧より高ければハイレベルの信号を出力し、ソレノイド電圧が基準電圧に達していなければローレベルの信号を出力する。

なお、基準電圧に関しては、例えば図２に示す例では、各ソレノイド３１〜３４への駆動電流は１Ａもしくは０Ａとなっており、この場合、基準電圧は、０Ａの駆動電流によるソレノイド電圧と１Ａの駆動電流によるソレノイド電圧とを区別できる値に設定される。

２個のインバータ４５、４６は、ソレノイド３１のソレノイド電圧と基準電圧とを比較するコンパレータ４１の出力ライン、及び、ソレノイド３４のソレノイド電圧と基準電圧とを比較するコンパレータ４４の出力ラインにそれぞれ挿入されている。各コンパレータ４１〜４４の出力ラインは、ＡＮＤ回路４７の入力端子に接続されている。

従って、コンパレータ４１、４４は、ソレノイド３１、３４の駆動電流が０Ａのときローレベル信号を出力するが、その出力ラインにインバータ４５、４６が挿入されているため、ＡＮＤ回路４７の入力端子には、ハイレベル信号が入力される。コンパレータ４２、４３は、ソレノイド３１、３４の駆動電流が１Ａのときハイレベル信号を出力し、これらハイレベル信号が、そのままＡＮＤ回路４７の入力端子に入力される。その結果、高速段検出回路２５のＡＮＤ回路４７からは、トランスミッションの変速段が４速となっている間、高速段検出信号（４速検出信号）が出力されることになる。

図１の低速段検出回路２６は、出力回路２１〜２４からソレノイド３１〜３４に出力される各駆動電流に基づき、トランスミッションが最も低速側の変速段（図２の例では１速）となることを検出するものである。この低速段検出回路２６も、高速段検出回路２５と同様にハードロジック回路として構成される。なお、上述した高速段検出回路２５の説明から明らかであるため、低速段検出回路２６の詳細な回路構成に関する説明は省略する。

監視マイコン１４は、監視部１５及び異常遷移検出部１６を備えている。ただし、実際には、監視マイコン１４が、制御マイコン１１における変速監視部１３が正常に動作可能かを監視するように設計され、予めＲＯＭ等の記憶装置に記憶されている監視プログラムを実行することにより、監視部１５として機能する。異常遷移検出部１６についても同様であり、監視マイコン１４が、高速段（４速）から低速段（１速）へダイレクトに切り換わる異常状態遷移を検出するように設計され、予め記憶装置に記憶されている異常遷移検出プログラムを実行することにより、異常遷移検出部１６として機能する。

監視部１５は、変速監視部１３が正常に動作可能であるかどうかをチェックするため、例えば、制御マイコン１１において、変速監視プログラムを実行する演算処理部の演算機能チェックを実行したり、当該演算処理部が使用するＲＡＭやＲＯＭのテストを行ったりする。

次に、図４のタイミングチャートを参照して、車両用自動変速制御装置１０によるトランスミッションの基本的な制御内容について説明する。車両用自動変速制御装置１０の制御マイコン１１は、車速及びアクセル開度などの車両運転情報に基づいて、制御目標変速段を決定する。そして、決定した制御目標変速段に対応する制御信号を各出力回路２１〜２４に出力する。

トランスミッションの変速段は、図４の例に示されるように、基本的には、１速→２速→３速→４速と順番に低速側の変速段から高速側の変速段へと切り換えられたり、高速側の変速段から低速側の変速段へと順番に切り換えられたりする。この際、トランスミッションの変速段が１速である間、低速段検出回路２６は低速段検出信号を出力する。また、トランスミッションの変速段が４速である間、高速段検出回路２５は高速段検出信号を出力する。

また、制御マイコン１１は、トランスミッションの変速段を切り換えた場合、その切り換え後の変速段をある最小時間は維持するようになっている。このようにして、制御マイコン１１は、急激な変速段の切り換えを防止している。

次に、監視マイコン１４を異常遷移検出部１６として機能させる異常遷移検出プログラムの制御処理の一例を、図５のフローチャートを参照して説明する。なお、図５のフローチャートに示す制御処理は、所定の制御周期で繰り返し実行される。

まず、最初のステップＳ１００において、高速段検出回路２５及び低速段検出回路２６からそれぞれ高速段検出信号及び低速段検出信号を入力する。続くステップＳ１１０では、入力した高速段検出信号及び低速段検出信号に基づいて、高速段検出信号がオンからオフに変化したかどうかを判定する。すなわち、前回の制御周期で入力された高速段検出信号はオンであったが、今回の制御周期で入力された低速段検出信号がオフとなったか否かを判定する。

トランスミッションの変速段が４速から他の変速段への切り換えられるとき、ステップＳ１１０において、高速段検出信号がオンからオフに変化したと判定される。この場合、処理は、ステップＳ１２０に進む。一方、ステップＳ１１０において、高速段検出信号がオンからオフに変化していないと判定した場合、処理はステップＳ１３０に進む。

ステップＳ１２０では、高速段検出信号がオンからオフに変化した時点からの経過時間を測定するために、タイマのカウントをスタートさせる。その後、処理はステップＳ１４０に進む。一方、ステップＳ１３０では、タイマがカウント中であるかどうかを判定する。このステップＳ１３０の判定処理において、タイマがカウント中であると判定すると、同様に、処理はステップＳ１４０に進む。タイマがカウント中ではないと判定すると、図５のフローチャートに示す制御処理を一旦終了する。

上述したステップＳ１２０、Ｓ１３０の処理は、トランスミッションの変速段が高速段から他の変速段へ切り換えられるまでにある程度の時間を要するため、その変速に要する時間を待機するためのものである。

そして、ステップＳ１４０では、変速段が切り換えられたときに、その変速先が低速段であるかどうかを確認すべく、低速段検出信号がオフからオンに変化したかどうかを判定する。このステップＳ１４０の判定処理において、低速段検出信号がオフからオンに変化したと判定すると、処理はステップＳ１５０に進む。一方、低速段検出信号がオフからオンに変化していないと判定すると、図５のフローチャートに示す制御処理を一旦終了する。

ステップＳ１５０では、タイマのカウント時間が所定時間内であるかどうかを判定する。この所定時間は、上述したトランスミッションが変速に要する時間に対応するように設定される。従って、ステップＳ１５０の判定処理において肯定的な判定がなされた場合、変速に要する時間が経過したときの、新たな変速段が低速段であり、トランスミッションの変速段は高速段からダイレクトに低速段に切り替えられたことを意味する。

高速段から低速段へのダイレクトな変速は、トランスミッションの通常の制御では起こり得ない異常な状態遷移に該当する。このような異常な状態遷移に該当する変速を放置しておくと、車両のドライバビリティが悪化するとともに、トランスミッションにも過大な負荷がかかる虞がある。そのため、処理はステップＳ１６０に進み、各出力回路２１〜２４に対して出力カット信号を出力し、制御信号を遮断する。これにより、図６のタイミングチャートに示すように、制御マイコン１１は、低速段（１速）に変速するための制御信号の出力を継続していても、その制御信号は出力回路２１〜２４において遮断される。

なお、制御信号が出力回路２１〜２４において遮断されたときや、制御信号が出力回路２１〜２４に入力されないときには、各出力回路２１〜２４からは、トランスミッションの変速段を３速に固定する駆動信号が各ソレノイド３１〜３４に出力されるように構成されている。

さらに、監視マイコン１４は、ステップＳ１７０において、制御マイコン１１にリセット信号を出力して、制御マイコン１１をリセットする。これにより、制御マイコン１１から出力される制御信号はオフされる。

また、本実施形態では、制御マイコン１１が、トランスミッションの他に、エンジンや走行用モータなども制御しているので、上述した異常状態遷移が発生した場合、制御マイコン１１に重大な異常が発生したとみなし、リセット後に、退避走行モードに移行するようになっている。退避走行モードでは、制御マイコン１１から出力される制御信号はオフしたままにして、トランスミッションの変速段を３速に固定した状態を継続する。また、制御マイコン１１は、退避走行モードにおいては、車両の速度とトルクが所定の値以上に上昇しないように制限された状態でエンジンや走行用モータを制御する。ただし、制御マイコン１１が自動変速制御だけを行う場合などは、リセット後、通常モードを実行するようにして、制御マイコン１１の正常復帰を試みても良い。

一方、ステップＳ１５０の判定処理において、タイマのカウント時間が所定時間内ではないと判定した場合、高速段から低速段への変速がダイレクトになされたわけではないので、ステップＳ１８０の処理に進み、タイマをリセットする。なお、タイマのリセットは、高速段からの変速先が低速段以外の変速段であることが判明したときに行っても良い。

本実施形態に関わる車両用自動変速制御装置１０によれば、ハードロジック回路として構成した高速段検出回路２５及び低速段検出回路２６が、ソレノイド３１〜３４に通電される駆動電流をモニタして、トランスミッションが所定の高速段又は低速段となったことを検出する。このため、制御マイコン１１の出力ポートや出力回路２１〜２４に何らかの異常が生じた場合であっても、トランスミッションの変速段が実際に高速段又は低速段となったことを高精度に検出することができる。従って、異常状態遷移に該当する意図しない変速の監視レベルを向上することができる。

また、監視マイコン１４は、高速段検出回路２５からの高速段検出信号と、低速段検出回路２６からの低速段検出信号とを入力するだけであるため、監視マイコン１４の入力ポート数を低減することができる。

さらに、監視マイコン１４の異常遷移検出部１６は、基本的に、高速段検出信号と低速段検出信号とに基づき、高速段から低速段へのダイレクトな変速を判定するだけであるため、異常変速判定ロジックをシンプルなものとすることができる。それにより、監視マイコン１４の処理負荷を低減することが可能となり、安価なマイコンでも異常監視を実現することができる。

なお、変速制御部１２において、影響の軽微な異常が生じた場合には、変速監視部１３によって正常復帰が図られる。さらに、その変速監視部１３は、監視マイコン１４の監視部１５によって正常に動作することが監視されている。このため、上述した高速段検出回路２５、低速段検出回路２６、及び異常遷移検出部１６によって検出すべき異常状態遷移は、制御対象であるトランスミッションや車両の乗員に重大な影響を及ぼす状態遷移に限定することができる。従って、異常状態遷移を検出するための構成が過度に複雑なものとなることを防止することができる。

さらに、本実施形態に係る車両用自動変速制御装置１０では、高速段検出回路２５が検出するソレノイド駆動電流のそれぞれのレベルと、低速段検出回路２６が検出するソレノイド駆動電流のそれぞれのレベルとが反転するように設定されている。これにより、ノイズなどの影響でソレノイド駆動レベルが変動しても、異常状態遷移を誤検知してしまうことを防止することができる。

以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明は上述した実施形態になんら制限されることなく、本発明の主旨を逸脱しない範囲において、種々変形して実施することができる。

例えば、上述した実施形態では、異常遷移検出部１６を監視マイコン１４に設ける例について説明した。しかしながら、異常遷移検出部１６もハードロジック回路により構成することも可能である、その場合、図７に示すように、異常遷移検出部１６は、高速段検出回路２５及び低速段検出回路２６と、半導体集積回路２７として一体的に構成しても良い。

また、上述した実施形態では、異常状態遷移に該当する変速として４速から１速に変速されるケースについて説明した。しかしながら、例えば変速段がより多段となるようにトランスミッションを構成した場合など、異常状態遷移に該当する変速を複数設定しても良い。例えば、トランスミッションの変速段を５段に構成した場合、５速→２速、５速→１速、４速→１速となる変速を異常状態遷移に該当する変速として検出するようにしても良い。

また、上述した実施形態では、本発明に係る電子制御装置が、車両のトランスミッションの変速を制御する例について説明した。しかしながら、本発明に係る電子制御装置の制御対象は車両のトランスミッションに限られるわけではない。例えば、複数の関節などの可動部を備えたロボットなど、複数の制御信号の組合せに対応する複数の状態のいずれかに制御されるものであれば、本発明に係る電子制御装置の制御対象となり得る。

１０：車両用自動変速制御装置
１１：制御マイコン
１２：変速制御部
１３：変速監視部
１４：監視マイコン
１５：監視部
１６：異常遷移検出部
２１〜２４：出力回路
２５：高速段検出回路
２６：低速段検出回路

Claims

制御対象を、複数の制御信号の組合せに対応する複数の状態のいずれかに制御する電子制御装置（１０）であって、
前記制御対象を目標とする状態に制御するため、制御ソフトウエアの実行によって前記複数の制御信号を生成する制御マイコン（１１）と、
前記複数の制御信号、もしくは前記複数の制御信号に応じて前記制御対象に出力される複数の駆動信号をモニタし、異常状態遷移として予め定めた第１の状態から第２の状態への状態遷移の発生を検出する異常検出回路（１６、２５、２６）と、有し、
前記異常検出回路は、異常状態遷移の発生を検出すると、所定の安全処置を取るように構成され、
前記異常検出回路は、
前記制御対象が前記第１の状態となる前記複数の駆動信号の組合せを検出すると、第１の検出信号を出力する第１の検出回路（２５）と、
前記制御対象が前記第２の状態となる前記複数の駆動信号の組合せを検出すると、第２の検出信号を出力する第２の検出回路（２６）と、
前記第１の検出回路から前記第１の検出信号が入力され、当該第１の検出信号に続いて、前記第２の検出回路から前記第２の検出信号が入力されたとき、前記第１の状態から前記第２の状態への異常状態遷移の発生を検出する検出部（１６）と、を備える電子制御装置。
前記異常検出回路は、前記所定の安全処置として、前記制御マイコンから出力される前記複数の制御信号を遮断する請求項１に記載の電子制御装置。
前記異常検出回路は、前記所定の安全処置として、前記制御マイコンにリセット信号を出力する請求項１又は２に記載の電子制御装置。
前記検出部は、前記第１の状態が終了し、次の状態へ切り替えられるときに、前記第１の状態の終了からの経過時間を測定し、前記経過時間が所定時間に達する以前に前記第２の状態に切り替えられた場合、前記異常状態遷移の発生を検出する請求項１に記載の電子制御装置。
前記第１の検出回路及び前記第２の検出回路は、ハードロジック回路として構成されたものである請求項１乃至４のいずれかに記載の電子制御装置。
前記検出部もハードロジック回路により構成され、前記第１の検出回路及び前記第２の検出回路と半導体集積回路（２７）として一体的に構成された請求項５に記載の電子制御装置。
前記検出部は、監視マイコン（１４）により構成されたものである請求項１乃至５のいずれかに記載の電子制御装置。
前記制御マイコンは、前記制御対象を制御するための制御処理を実行する制御部（１２
）と、当該制御部が正常に動作しているかを監視する第１の監視部（１３）と、を有し、
前記監視マイコンは、前記第１の監視部が正常に監視動作を行っているかをさらに監視する第２の監視部（１５）を有する請求項７に記載の電子制御装置。
前記制御マイコンは、前記複数の制御信号として、それぞれ、高レベル又は低レベルの制御信号を出力するものであり、
前記駆動信号も、前記制御信号のレベルに応じて、高レベル又は低レベルに切り換えられ、
前記第１の状態における前記複数の駆動信号と、前記第２の状態における前記複数の駆動信号とでは、前記複数の駆動信号のそれぞれのレベルが反転するように設定される請求項１乃至８のいずれかに記載の電子制御装置。
制御対象を、複数の制御信号の組合せに対応する複数の状態のいずれかに制御する電子制御装置（１０）であって、
前記制御対象を目標とする状態に制御するため、制御ソフトウエアの実行によって前記複数の制御信号を生成する制御マイコン（１１）と、
前記複数の制御信号、もしくは前記複数の制御信号に応じて前記制御対象に出力される複数の駆動信号をモニタし、異常状態遷移として予め定めた第１の状態から第２の状態への状態遷移の発生を検出する異常検出回路（１６、２５、２６）と、有し、
前記異常検出回路は、異常状態遷移の発生を検出すると、所定の安全処置を取るように構成され、
前記制御マイコンは、前記複数の制御信号として、それぞれ、高レベル又は低レベルの制御信号を出力するものであり、
前記駆動信号も、前記制御信号のレベルに応じて、高レベル又は低レベルに切り換えられ、
前記第１の状態における前記複数の駆動信号と、前記第２の状態における前記複数の駆動信号とでは、前記複数の駆動信号のそれぞれのレベルが反転するように設定される電子制御装置。
前記制御対象は、車両に用いられ、複数のソレノイドへの駆動電流の通電に応じて、変速位置が制御される変速装置であって、
前記異常検出回路は、所定の高速側の変速位置にある状態を前記第１の状態とし、所定の低速側の変速位置にある状態を前記第２の状態とし、前記所定の高速側の変速位置から前記所定の低速側の変速位置への切り替えが行われたことを、異常状態遷移として検出する請求項１乃至１０のいずれかに記載の電子制御装置。
制御対象を、複数の制御信号の組合せに対応する複数の状態のいずれかに制御する電子制御装置（１０）であって、
前記制御対象を目標とする状態に制御するため、制御ソフトウエアの実行によって前記複数の制御信号を生成する制御マイコン（１１）と、
前記複数の制御信号、もしくは前記複数の制御信号に応じて前記制御対象に出力される複数の駆動信号をモニタし、異常状態遷移として予め定めた第１の状態から第２の状態への状態遷移の発生を検出する異常検出回路（１６、２５、２６）と、有し、
前記異常検出回路は、異常状態遷移の発生を検出すると、所定の安全処置を取るように構成され、
前記制御対象は、車両に用いられ、複数のソレノイドへの駆動電流の通電に応じて、変速位置が制御される変速装置であって、
前記異常検出回路は、所定の高速側の変速位置にある状態を前記第１の状態とし、所定の低速側の変速位置にある状態を前記第２の状態とし、前記所定の高速側の変速位置から前記所定の低速側の変速位置への切り替えが行われたことを、異常状態遷移として検出する電子制御装置。
前記異常検出回路は、異常状態遷移の発生を検出すると、前記制御マイコンから出力される前記複数の制御信号を遮断するものであり、
前記変速装置は、前記制御マイコンからの前記複数の制御信号が遮断されたとき、変速位置が、前記車両の退避走行を可能とする所定位置に固定される請求項１１又は１２に記載の電子制御装置。