JP6689142B2

JP6689142B2 - 搬送車の走行管理プログラム

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Publication number: JP6689142B2
Application number: JP2016124549A
Authority: JP
Inventors: 敬大大島
Original assignee: Nippon Sharyo Ltd
Current assignee: Nippon Sharyo Ltd
Priority date: 2016-06-23
Filing date: 2016-06-23
Publication date: 2020-04-28
Anticipated expiration: 2036-06-23
Also published as: JP2017228126A

Description

本発明は、複数の搬送車の走行管理プログラムに関し、特に、同一エリア内に自動走行する搬送車と手動走行する搬送車とを混在させて走行させることができる搬送車の走行管理プログラムに関するものである。

従来、工場等において、搬送物が載置されたパレットを積載し、自動走行により運搬する無人搬送車が知られている。かかる無人搬送車を自動走行させる場合、自動走行する無人搬送車に走行路を占有させ、他の無人搬送車は占有された走行路を走行できないように制御していた。一方、無人搬送車を手動走行させる場合は、走行路の占有は行わず、作業者が走行路の安全を確認しながら、無人搬送車を手動走行させていた。このため、複数の無人搬送車を走行させる場合、手動走行させる無人搬送車が１台でもあると、無人搬送車同士が接触あるいは衝突する危険性があった。

特許文献１には、かかる事情に鑑み、複数の無人搬送車（走行車）が自動走行している場合に、１の無人搬送車が手動走行に切り替えられると、同じエリア内で自動走行している無人搬送車を停止する技術が開示されている。また特許文献１には、手動走行している無人搬送車があるエリア内には、他の無人搬送車が進入できないようにする技術も開示されている。

特開２０１６−５１３５３号公報

しかしながら、特許文献１の技術では、自動走行する無人搬送車と、手動走行する無人搬送車とを、同じエリア内で同時に走行させることができない、という問題点があった。

本発明は、上記問題点を解決するためになされたものであり、搬送車同士の接触や衝突を回避しつつ、同一エリア内に自動走行する搬送車と手動走行する搬送車とを混在させて走行させることができる搬送車の走行管理プログラムを提供することを目的としている。

この目的を達成するために本発明の搬送車の走行管理プログラムは、記憶部と通信部とを備えたコンピュータに、複数の搬送車の走行管理制御を実行させるものであり、前記記憶部を、搬送車の移動目的地となる複数のステーションのそれぞれについて、占有状況と占有搬送車の搬送車ＩＤとを記憶するステーション情報記憶手段として機能させ、前記通信部を介して、搬送車から送信される搬送車ＩＤと、その搬送車が位置する現在ステーションとを受信した場合に、その受信した搬送車ＩＤと現在ステーションとに基づいて前記ステーション情報記憶手段の内容を更新する搬送車位置更新ステップと、１の搬送車の移動目的地となるステーションを指定する目的地指定ステップと、その目的地指定ステップにより指定されたステーションまでのルートを、前記１の搬送車の現在ステーションに基づいて取得するルート取得ステップと、そのルート取得ステップにより取得されたルート上のいずれかのステーションが、他の搬送車の現在ステーション又は他の搬送車が占有する占有ステーションである場合に、そのルートでの移動を禁止する移動禁止ステップと、前記ルート取得ステップにより取得されたルート上のすべてのステーションが、他の搬送車の現在ステーション又は占有ステーションでない場合に、そのルート上の移動予定のすべてのステーションを前記１の搬送車の占有ステーションとして前記ステーション情報記憶手段の内容を更新するとともに、前記通信部を介して、前記１の搬送車へ前記目的地となるステーションまでの移動を指示する移動指示ステップと、前記通信部を介して、搬送車から送信される搬送車ＩＤと、その搬送車の移動要求方向とを受信する移動要求受信ステップと、その移動要求受信ステップにより受信された移動要求方向の最初のステーションが他の搬送車の現在ステーション又は占有ステーションである場合に、前記移動要求した搬送車へ移動禁止指示を送信する移動禁止指示送信ステップと、前記移動要求受信ステップにより受信された移動要求方向の最初のステーションが他の搬送車の現在ステーション又は占有ステーションでない場合に、その最初のステーションを前記移動要求した搬送車の占有ステーションとして前記ステーション情報記憶手段の内容を更新する占有情報更新ステップと、を前記コンピュータに実行させることを特徴としている。

また、上記搬送車の走行管理プログラムのうち、移動要求受信ステップと、移動禁止指示送信ステップと、占有情報更新ステップとを、前記通信部を介して、搬送車から送信される搬送車ＩＤと、その搬送車の現在ステーションに隣接するステーションのうち移動要求された１のステーションとを受信する移動要求受信ステップと、その移動要求受信ステップにより受信された移動要求ステーションが他の搬送車の現在ステーション又は占有ステーションである場合に、前記移動要求した搬送車へ移動禁止指示を送信する移動禁止指示送信ステップと、前記移動要求受信ステップにより受信された移動要求ステーションが他の搬送車の現在ステーション又は占有ステーションでない場合に、その移動要求ステーションを前記移動要求した搬送車の占有ステーションとして前記ステーション情報記憶手段の内容を更新する占有情報更新ステップと、して構成しても良い。

請求項１記載の搬送車の走行管理プログラムによれば、通信部を介して、搬送車から送信される搬送車ＩＤと、その搬送車が位置する現在ステーションとを受信すると、搬送車位置更新ステップにより、その受信した搬送車ＩＤと現在ステーションとに基づいて、ステーション情報記憶手段の内容が更新される。

目的地指定ステップにより、１の搬送車の移動目的地となるステーションが指定されると、その指定されたステーションまでのルートが、１の搬送車の現在ステーションに基づいて、ルート取得ステップにより取得される。ルート取得ステップにより取得されたルート上のいずれかのステーションが、他の搬送車の現在ステーション又は占有ステーションであれば、移動禁止ステップにより、そのルートでの移動が禁止される。一方、ルート取得ステップにより取得されたルート上のすべてのステーションが、他の搬送車の現在ステーション又は占有ステーションでなければ、移動指示ステップにより、そのルート上の移動予定のすべてのステーションを１の搬送車の占有ステーションとしてステーション情報記憶手段の内容が更新されるとともに、通信部を介して、１の搬送車へ目的地となるステーションまでの移動が指示される。

移動要求受信ステップにより、通信部を介して、搬送車から送信される搬送車ＩＤと、その搬送車の移動要求方向とが受信される。受信された移動要求方向の最初のステーションが他の搬送車の現在ステーション又は占有ステーションであれば、移動禁止指示送信ステップによって、移動要求した搬送車へ移動禁止指示が送信される。

一方、移動要求受信ステップにより受信された移動要求方向の最初のステーションが他の搬送車の現在ステーション又は占有ステーションでなければ、占有情報更新ステップにより、その最初のステーションを移動要求した搬送車の占有ステーションとしてステーション情報記憶手段の内容が更新される。ここで、移動要求した搬送車へは移動禁止指示は送信されないので、該搬送車は移動要求した方向への移動が可能となる。

上記の通り請求項１によれば、自動走行では、自動走行させる搬送車の移動目的地となるステーションを指定し、そのルート上のすべてのステーションが他の搬送車の現在又は占有ステーションでなければ、移動予定のすべてのステーションを当該搬送車の占有ステーションとした上で移動指示が行われる。一方、手動走行では、手動走行される搬送車から移動要求方向を受信し、その移動方向の最初のステーションが、他の搬送車の現在又は占有ステーションでなければ、その最初のステーションを当該搬送車の占有ステーションとする。このように、移動ルートをステーション単位で確認し、該ステーションが他の搬送車の現在又は占有ステーションでなければ、それを当該搬送車の占有ステーションとし、該ステーションへの他の搬送車の進入を禁止する。よって、搬送車同士の接触や衝突を回避しつつ、同一エリア内に自動走行する搬送車と手動走行する搬送車とを混在させて走行させることができるという効果がある。

加えて、手動走行時に占有するステーションは、移動方向にある最初の１のステーションである。手動走行時の移動方向は常時変更され得るので、かかる手動走行時における占有ステーションを１ステーションとすることにより、他の搬送車の移動の自由度を大きくできるという効果がある。

請求項２記載の搬送車の走行管理プログラムによれば、通信部を介して、搬送車から送信される搬送車ＩＤと、その搬送車が位置する現在ステーションとを受信すると、搬送車位置更新ステップにより、その受信した搬送車ＩＤと現在ステーションとに基づいて、ステーション情報記憶手段の内容が更新される。

移動要求受信ステップにより、通信部を介して、搬送車から送信される搬送車ＩＤと、その搬送車の現在ステーションに隣接するステーションのうち移動要求された１のステーションとが受信される。受信された移動要求ステーションが他の搬送車の現在ステーション又は占有ステーションであれば、移動禁止指示送信ステップによって、移動要求した搬送車へ移動禁止指示が送信される。

一方、移動要求受信ステップにより受信された移動要求ステーションが他の搬送車の現在ステーション又は占有ステーションでなければ、占有情報更新ステップにより、その移動要求ステーションを移動要求した搬送車の占有ステーションとしてステーション情報記憶手段の内容が更新される。ここで、移動要求した搬送車へは移動禁止指示は送信されないので、該搬送車は移動要求したステーションへの移動が可能となる。

上記の通り請求項２によれば、自動走行では、自動走行させる搬送車の移動目的地となるステーションを指定し、そのルート上のすべてのステーションが他の搬送車の現在又は占有ステーションでなければ、移動予定のすべてのステーションを当該搬送車の占有ステーションとした上で移動指示が行われる。一方、手動走行では、手動走行される搬送車から移動要求ステーションを受信し、その移動要求ステーションが、他の搬送車の現在又は占有ステーションでなければ、その移動要求ステーションを当該搬送車の占有ステーションとする。このように、移動ルートをステーション単位で確認し、該ステーションが他の搬送車の現在又は占有ステーションでなければ、それを当該搬送車の占有ステーションとし、該ステーションへの他の搬送車の進入を禁止する。よって、搬送車同士の接触や衝突を回避しつつ、同一エリア内に自動走行する搬送車と手動走行する搬送車とを混在させて走行させることができるという効果がある。

加えて、手動走行時に占有するステーションは、手動走行搬送車の現在ステーションに隣接する１のステーションである。手動走行時の移動方向は常時変更され得るので、かかる手動走行時における占有ステーションを１ステーションとすることにより、他の搬送車の移動の自由度を大きくできるという効果がある。

請求項３記載の搬送車の走行管理プログラムによれば、請求項１又は２の奏する効果に加え、次の効果を奏する。搬送車位置更新ステップは、通信部を介して受信した搬送車の現在ステーションが、ステーション情報記憶手段に記憶される現在ステーションと異なる場合に、そのステーション情報記憶手段に記憶される現在ステーションを空ステーションとし、受信した搬送車の現在ステーションを新たな現在ステーションとして、ステーション情報記憶手段の内容を更新する。よって、搬送車が別のステーションへ達する毎に、以前の現在ステーションが空ステーションとなって他の搬送車に開放される。従って、同一エリア内で自動走行する搬送車と手動走行する搬送車とが複数混在する環境下において、他の搬送車の移動の自由度を大きくできるという効果がある。

請求項４記載の搬送車の走行管理プログラムによれば、請求項１から３のいずれかの奏する効果に加え、次の効果を奏する。通信部を介して、搬送車から送信される搬送車ＩＤと、その搬送車の停止信号とが、停止信号受信ステップにより受信されると、搬送車停止更新ステップにより、その停止信号を受信した搬送車について、ステーション情報記憶手段に記憶される占有ステーションが空ステーションに更新される。即ち、停止信号を受信した搬送車についてのすべての占有ステーションが他の搬送車に開放されるので、同一エリア内で自動走行する搬送車と手動走行する搬送車とが複数混在する環境下において、他の搬送車の移動の自由度を大きくできるという効果がある。

なお、停止信号受信ステップが受信する「停止信号」としては、搬送車の停止を直接表す停止信号のほか、搬送車の移動中と停止中とで搬送車から送信される信号内容が変化する場合には、その信号内容の変化も「停止信号」とされる。例えば、搬送車の移動中には搬送車の現在位置と移動方向（進行方向）の信号が搬送車から送信され、搬送車の停止中には搬送車の現在位置の信号は送信されるものの、搬送車の移動方向の信号は送信されない方式の場合、停止信号受信ステップは、搬送車から現在位置の信号を受信し、移動方向の信号を受信しない場合の信号内容の変化を「停止信号」の受信とするものである。

請求項５記載の搬送車の走行管理プログラムによれば、請求項１から４のいずれかの奏する効果に加え、次の効果を奏する。表示部には、表示ステップによって、ステーション情報記憶手段に記憶される複数のステーションのそれぞれについて、占有状況と占有搬送車とが識別可能に表示されるので、各搬送車の走行管理を視覚化して行うことができるという効果がある。

（ａ）は本発明の一実施形態における搬送車の走行管理プログラムに基づいて制御される無人搬送車の側面図であり、（ｂ）は図１（ａ）の矢印Ｉｂ方向から見た無人搬送車の底面図であり、（ｃ）は図１（ａ）の矢印Ｉｃ方向から見た無人搬送車の正面図であり、（ｄ）はペンダントスイッチの斜視図である。（ａ）は無人搬送車の走行経路全体を模式的に示す平面図であり、（ｂ）は図２（ａ）のＩＩｂ部分を拡大した走行経路の拡大図である。上位プロコン及び無人搬送車の電気的構成を示すブロック図である。（ａ）はルートテーブルの内容の一例を示す模式図であり、（ｂ）は隣接ＳＴ（ステーション）テーブルの内容の一例を示す模式図であり、（ｃ）はＳＴ状態テーブルの内容の一例を示す模式図である。（ａ）は動作情報リンクテーブルの内容の一例を示す模式図であり、（ｂ）は動作コマンドテーブルの内容の一例を示す模式図であり、（ｃ）は動作コマンドの種類の一例を示す模式図である。無人搬送車メイン処理を示すフローチャートである。無人搬送車割込処理を示すフローチャートである。上位プロコンメイン処理を示すフローチャートである。上位プロコンメイン処理を示すフローチャートである。上位プロコンのＬＣＤに表示される画面の一例を示すイメージ図であり、（ａ）はトップ画面を示す図であり、（ｂ）は自動指令入力画面を示す図である。上位プロコンのＬＣＤに表示される画面の一例を示すイメージ図であり、（ａ）は移動指令を送る無人搬送車の選択画面を示す図であり、（ｂ）は移動指令の目的ＳＴを選択する画面を示す図であり、（ｃ）は移動指令の確認画面を示す図であり、（ｄ）は移動指令を送信した直後の画面を示す図である。上位プロコンのＬＣＤに表示される画面の一例を示すイメージ図であって、手動走行の無人搬送車へ移動許可信号を送信した直後の画面を示す図である。

以下、本発明の好ましい実施形態について、添付図面を参照して説明する。まず図１を参照して本実施形態における搬送車の走行管理プログラム８２ｘに基づいて制御される無人搬送車１について説明する。図１（ａ）は本発明の一実施形態における無人搬送車１の側面図であり、図１（ｂ）は図１（ａ）の矢印Ｉｂ方向から見た無人搬送車１の底面図であり、図１（ｃ）は図１（ａ）の矢印Ｉｃ方向から見た無人搬送車１の正面図であり、図１（ｄ）はペンダントスイッチ６の斜視図である。なお、図１（ａ）及び図１（ｂ）では、紙面左側を無人搬送車１の前方とする。

搬送車の走行管理プログラム８２ｘは、上位のプロセスコンピュータ７０（以下「上位プロコン」と称す）のＨＤＤ８２に格納されるプログラムであり、無人搬送車１同士の接触や衝突を回避しつつ、同一走行経路Ｒ内に自動走行する無人搬送車１と手動走行する無人搬送車１とを混在させて走行させるプログラムである。

図１（ｃ）に示す通り、複数の無人搬送車１と、上位プロコン７０とを有して、走行制御システム１０が構成される。走行制御システム１０は、無人搬送車１同士の接触や衝突を回避しつつ、同一走行経路Ｒ内に自動走行する無人搬送車１と手動走行する無人搬送車１とを混在させて走行させるシステムである。

無人搬送車１は、車体２と、走行装置３と、第１ＬＣＤ４ａと、第１入力装置４ｂと、制御装置５と、磁気ガイド検出センサ５８と、磁気マーク検出センサ５９と、ＩＤタグ検出センサ６０とを備えている。車体２は、その上面には積載物を載置するための荷台が設けられ、無人搬送車１の全長に亘って平らに形成される。車体２の下方には、無人搬送車１を走行させるための車輪を備える走行装置３が車体２の左右に６個ずつ、計１２個設けられる。

各走行装置３は、後述する回転駆動装置６１（図３参照）からそれぞれ独立に動力が付与され、それぞれが独立して車輪を回転可能に構成される。また、各走行装置３は、後述する操舵駆動装置６２（図３参照）からそれぞれ独立して動力が付与され、それぞれが独立の操舵角で旋回可能に構成される。よって、無人搬送車１を前進走行および後進走行させることができ、所望の方向へ旋回走行させることや、スピンさせることもできる。また、全ての走行装置３を同じ操舵角に保って横行走行させることもできる。

各走行装置３には、各車輪の回転速度から無人搬送車１の走行速度を検出する走行速度検出センサ５６が設けられる。また、無人搬送車１の前端側および後端側の４個の走行装置３には、磁気ガイド検出センサ５８が設けられる。

無人搬送車１の前端側および後端側の底面であって、その左右方向の両端には、磁気マーク検出センサ５９がそれぞれ１個ずつ、計４個設けられる。また、無人搬送車１の前端側の底面であって、左右方向の中央にＩＤタグ検出センサ６０が１つ設けられる。

無人搬送車１の前端面および後端面には、第１ＬＣＤ４ａ及び第１入力装置４ｂがそれぞれ設けられる。第１ＬＣＤ４ａは、無人搬送車１の車両状態を示す画面や、無人搬送車１へ走行指示を与えるための画面が表示されるディスプレイである。第１入力装置４ｂは、操作者Ｈによる指示を入力するためのものであり、本実施形態では、第１ＬＣＤ４ａに重ね合わせて配設されるタッチパネルで構成される。

車体２の前端側には、制御装置５が配設される。制御装置５は、各種センサ５６，５８，５９，６０の状態を検出すると共に、無人搬送車１の各部を制御するための装置である。制御装置５には、その制御装置５に各種指示を入力するためのペンダントスイッチ６が接続される。

本実施形態では、無人搬送車１の操作モードとして、待機モードと、自動モードと、手動モードとの３つのモードが設けられており、制御装置５の電源が投入されると、操作モードは待機モードに設定される。無人搬送車１の第１入力装置４ｂからの入力や、上位プロコン７０からの指令に基づいて、無人搬送車１を待機モードや手動モードから自動モードに切り替えることができる。また、制御装置５に接続されたペンダントスイッチ６からの入力に基づいて待機モードや自動モードから手動モードに切り替えることができる。

自動モードでは、上位プロコン７０からの指示や、第１入力装置４ｂの入力に基づいて無人搬送車１を自動走行させる。手動モードでは、ペンダントスイッチ６を操作者Ｈが操作することで、無人搬送車１を手動走行させることができる。

図１（ｄ）に示す通り、ペンダントスイッチ６は、直方体状の筐体で構成され、図示しないペンダント制御部と、各種情報を表示する第２ＬＣＤ６ａと、第２ＬＣＤ６ａに重ね合わせて配設されるタッチパネル６ｃや各種ボタン６ｄ〜６ｆから構成される第２入力装置６ｂとを備える。ペンダント制御部は、ペンダントスイッチの各部を制御するための部位であって、制御装置５と相互通信する部位である。

第２ＬＣＤ６ａは、ペンダントスイッチ６の前面上部に配設され、無人搬送車１の運転状態や操作モード、進行方向や走行速度といった無人搬送車１の状態を示す画面を表示するためのディスプレイである。タッチパネル６ｃは、操作者Ｈによるタッチ操作に応じて、タッチされた位置信号をペンダント制御部へ入力するための入力装置である。

第２ＬＣＤ６ａ上には、「進行方向」、「走行速度増」、「走行速度減」、「占有／解除」、「初期画面」の各ボタンが表示される。「進行方向」ボタンは、無人搬送車１の進行方向を変更するためのボタンであり、西行（前）、東行（後）、南行（左）、北行（右）を選択することができる。なお、本実施形態では、無人搬送車１は前方を西へ向けて配置されており、西行（前）、東行（後）、南行（左）、北行（右）は、それぞれ無人搬送車１を前進走行、後進走行、左横行走行、右横行走行させることを示す。

「走行速度増」ボタンは無人搬送車１の走行速度を１速上げるためのボタンであり、「走行速度減」ボタンは無人搬送車１の走行速度を１速下げるためのボタンである。本実施形態における無人搬送車１の走行速度は、１速〜８速とする。１速は１ｍ／分、２速は３ｍ／分、３速は５ｍ／分であり、３速〜８速は１速上がる毎に５ｍ／分ずつ増加する。

「占有／解除」ボタンは、押下によって占有参照状態と、占有解除状態とを切り替えるボタンである。占有参照状態では、後述する上位プロコン７０からの走行許可信号や走行不可信号に基づいて無人搬送車１を手動で走行させ、占有解除状態では、走行許可信号や走行不可信号を無視して無人搬送車１を手動で走行させる。

走行許可信号とは、手動モードの無人搬送車１をペンダントスイッチ６の入力に基づいて走行させることを許可する信号である。走行不可信号とは、手動モードの無人搬送車１をペンダントスイッチ６の入力に基づいて走行させることを禁止する信号であって、無人搬送車１が走行している場合には、その無人搬送車１を停止させる信号である。

「初期画面」ボタンを押すと、複数の手動モードの中から操作モードを選択する初期画面が表示される。複数の手動モードには、手動倣い走行モードと、手動走行モードと、手動リフタ動作モードと、ＡＧＶチェックモードとがある。手動倣い走行モードは、後述する磁気ガイドＧに倣って無人搬送車１を手動で走行させるモードである。手動走行モードは、磁気ガイドＧとは関係なく任意の場所を走行させるモードである。手動リフタモードは、車体２上面の荷台を昇降させるリフタを操作するモードである。ＡＧＶチェックモードは、無人搬送車１の車両状態をチェックするモードである。

ペンダントスイッチ６の前面下部（第２ＬＣＤ６ａ及びタッチパネル６ｃの下部）には、動作ボタン６ｄ、左操舵ボタン６ｅ及び右操舵ボタン６ｆが配設される。無人搬送車１は、動作ボタン６ｄの押下中のみ進行方向へ走行する。動作ボタン６ｄと同時に左操舵ボタン６ｅを押下することで、無人搬送車１が進行方向に対して左側に曲がりながら走行し、動作ボタン６ｄと同時に右操舵ボタン６ｆを押下することで、無人搬送車１が進行方向に対して右側に曲がりながら走行する。

次に図２（ａ）及び図２（ｂ）を参照して無人搬送車１の走行経路Ｒについて説明する。図２（ａ）は無人搬送車１の走行経路Ｒ全体を模式的に示す平面図であり、図２（ｂ）は図２（ａ）のＩＩｂ部分を拡大した走行経路Ｒの拡大図である。図２（ａ）の矢印Ｅ，Ｗ，Ｓ，Ｎはそれぞれ、東方向、西方向、南方向、北方向を示している。図２（ａ）に示す通り、無人搬送車１の走行経路Ｒ全体は、複数のステーション（以下「ＳＴ」と略す）と、各ＳＴを結ぶように無人搬送車１を走行させる路面に埋設された帯状の磁気ガイドＧとを備える。

上述した磁気ガイド検出センサ５８は、磁気ガイドＧを検出する複数のセンサ素子が一列に並んだ検出部を有している。複数のセンサ素子を一列に並べた長さは、磁気ガイドＧの横幅よりも十分に大きく設けられる。磁気ガイド検出センサ５８は、磁気ガイドＧを検出中か、検出部の何れの領域で磁気ガイドＧが検出されているのか等の検出結果を制御装置５へ出力する。

制御装置５は、無人搬送車１の自動モードや手動倣い走行モードにおいて、左倣い又は右倣いの入力に応じ、無人搬送車１の進行方向に対して左右片側の磁気ガイド検出センサ５８からの検出結果を検出する。そして、取得した検出結果に基づいて、無人搬送車１と磁気ガイドＧとの位置ずれを算出し、その位置ずれを減少させるように進行方向などを制御する。

ＳＴは、無人搬送車１に対して積載物の積み降ろしを行ったり、無人搬送車１が別の無人搬送車１の通過を待ったり、走行経路Ｒ上にある自動シャッタや自動扉の開放を待ったりする位置などである。各ＳＴには、それぞれ個別に名称「ＳＴ＊＊」（なお、「＊＊」は、任意の数字）が付されている。以後、ＳＴを個別に特定する場合には、ＳＴ名をそのまま記載する。例えば、「ＳＴ１」という名称のＳＴを示す場合には、「ＳＴ１」と記載する。

図２（ｂ）に示す通り、各ＳＴには、矩形板状の磁気マークＭと、円板状のＩＤタグＩＴとが、無人搬送車１を走行させる路面に埋設されている。磁気マークＭは、無人搬送車１の停止位置などの基準位置を、制御装置５が取得するためのものであり、各ＳＴの四隅に配置される。上述した磁気マーク検出センサ５９は、磁気マークＭを検出しているか否かを制御装置５に出力するセンサである。制御装置５は、磁気マークＭが検出された場合に無人搬送車１が何れかのＳＴ内に位置する（ＳＴに到着した）と判断する。

ＩＤタグＩＴは、各ＳＴをそれぞれ個別に識別するための識別情報（例えば、ＳＴの名称）が記憶されたものであり、各ＳＴの長手方向両端部かつ、短手方向中央に配置される。上述したＩＤタグ検出センサ６０は、ＩＤタグＩＴとの距離が接近している間（例えば、数十ｃｍ以内）、そのＩＤタグＩＴに記憶されている識別情報を非接触（例えば、電磁誘導方式など）で読み取って、制御装置５へ出力するセンサである。

なお、ＩＤタグＩＴは、必ずしも、各ＳＴの長手方向両端部かつ、短手方向中央に配置される場合に限られず、各ＳＴの長手方向両端部のうち一方にＩＤタグＩＴを配置する構成であっても良い。また、各ＳＴの長手方向および短手方向の中央にＩＤタグＩＴを配置し、無人搬送車１の前後左右の中央にＩＤタグ検出センサ６０を配置する構成であっても良い。

制御装置５は、磁気マーク検出センサ５９により磁気マークＭが検出されていると共に、ＩＤタグ検出センサ６０によりＩＤタグＩＴの識別情報が検出されていれば、その検出された識別情報に対応するＳＴ内に無人搬送車１が位置する（ＳＴに無人搬送車１が到着した）と判断する。

次に、図３を参照して、上位プロコン７０及び無人搬送車１の電気的構成について説明する。図３は上位プロコン７０及び無人搬送車１の電気的構成を示すブロック図である。上位プロコン７０の上位制御装置８０は、各ＳＴの状態に基づいて複数の無人搬送車１へ各種指令を送信するために工場内に設置される装置であり、図３に示す通り、ＣＰＵ８１、ＨＤＤ８２、ＲＡＭ８３を備え、これらはバスライン８４を介して互いに接続されている。またＣＰＵ８１は、入出力ポート８５に接続され、その入出力ポート８５には、ＬＣＤ８６、入力装置８７、無線通信装置８８がそれぞれ接続されている。

ＣＰＵ８１は、バスライン８４により接続された各部を制御する演算装置である。ＨＤＤ８２は、ＣＰＵ８１により実行される制御プログラムや固定値データ等を格納した書き換え可能な不揮発性の記憶装置であり、搬送車の走行管理プログラム８２ｘと、ルートテーブル８２ａと、隣接ＳＴテーブル８２ｂとが設けられている。

搬送車の走行管理プログラム８２ｘは、図８及び図９に図示される上位プロコンメイン処理を実行するためのプログラムであり、無人搬送車１同士の接触や衝突を回避しつつ、同一走行経路Ｒ内に自動走行する無人搬送車１と手動走行する無人搬送車１とを混在させて走行させるプログラムである。

ここで、図４（ａ）及び図４（ｂ）を参照して、ルートテーブル８２ａ及び隣接ＳＴテーブル８２ｂについてそれぞれ説明する。図４（ａ）はルートテーブル８２ａの内容の一例を示す模式図であり、図４（ｂ）は隣接ＳＴテーブル８２ｂの内容の一例を示す模式図である。

ルートテーブル８２ａは、無人搬送車１が現在位置するＳＴ（以下「現在ＳＴ」と称す）から、無人搬送車１の行先となるＳＴ（以下「目的ＳＴ」と称す）まで無人搬送車１を走行させる際の走行ＳＴの情報を予め記憶したデータテーブルである。図４（ａ）に示す通り、ルートテーブル８２ａには、現在ＳＴデータ８２ａ１、目的ＳＴデータ８２ａ２、走行ＳＴデータ８２ａ３がそれぞれ対応付けられて記憶される。

現在ＳＴデータ８２ａ１には、無人搬送車１の現在ＳＴに対応するＳＴが記憶される。目的ＳＴデータ８２ａ２には、無人搬送車１の目的ＳＴに対応するＳＴが記憶される。なお、目的ＳＴデータ８２ａ２には、現在ＳＴデータ８２ａ１に記憶されるＳＴに対して、そのＳＴ以外の各ＳＴが記憶される。例えば、現在ＳＴデータ８２ａ１に「ＳＴ１」が記憶される場合、その現在ＳＴデータ８２ａ１に対して、目的ＳＴデータには「ＳＴ２」〜「ＳＴ１５」がそれぞれ記憶される。

走行ＳＴデータ８２ａ３には、無人搬送車１が、現在ＳＴから目的ＳＴまで走行する際に走行するＳＴ（以下「走行ＳＴ」と称す）が順番に記憶される。例えば、図４（ａ）において、現在ＳＴデータ８２ａ１が「ＳＴ１」であり、目的ＳＴデータ８２ａ２が「ＳＴ２」である場合、走行ＳＴデータ８２ａ３には「ＳＴ１→ＳＴ５→ＳＴ６→ＳＴ２」が記憶される。これは、無人搬送車１を「ＳＴ１」から「ＳＴ５」まで走行させ、次いで「ＳＴ５」から「ＳＴ６」まで走行させ、次いで「ＳＴ６」から「ＳＴ２」まで走行させることを示す。

隣接ＳＴテーブル８２ｂには、無人搬送車１の現在ＳＴに対して無人搬送車１の進行方向に隣接するＳＴ（以下「隣接ＳＴ」と称す）が記憶される。本実施形態では、各ＳＴの配置上、無人搬送車１の進行方向には、東西南北の４つがある。図４（ｂ）に示す通り、隣接ＳＴテーブル８２ｂの「東」、「西」、「南」、「北」の列は、その無人搬送車１の進行方向である東西南北にそれぞれ対応したものである。なお、各ＳＴの配置により、無人搬送車１の進行方向に東西南北以外の方向が存在する場合、その方向に対応する列を隣接ＳＴテーブル８２ｂに設ける。

また図４（ｂ）の「ＳＴ１」〜「ＳＴ１５」の行は、無人搬送車１の現在ＳＴのＳＴ名（「ＳＴ１」〜「ＳＴ１５」）である。隣接ＳＴテーブル８２ｂには、現在ＳＴおよび進行方向に対応付けられる隣接ＳＴが記憶される。隣接ＳＴが存在する場合にはその隣接ＳＴのＳＴ名が記憶され、隣接ＳＴが存在しない場合には無効を示す値が記憶される。図４（ｂ）では、無効を示す値として「−」で示す。

図３に戻って説明する。ＲＡＭ８３は、ＣＰＵ８１が制御プログラムの実行時に各種のワークデータやフラグ等を書き換え可能に記憶するためのメモリであり、ＳＴ状態テーブル８３ａと、処理ＩＤメモリ８３ｂと、目的ＳＴメモリ８３ｃと、進行方向メモリ８３ｄと、隣接ＳＴメモリ８３ｅとが設けられている。

図４（ｃ）を参照して、ＳＴ状態テーブル８３ａについて説明する。図４（ｃ）はＳＴ状態テーブル８３ａの内容の一例を示す模式図である。ＳＴ状態テーブル８３ａは、各ＳＴの状態をそれぞれ記憶するテーブルである。図４（ｃ）に示す通り、ＳＴ状態テーブル８３ａには、ＳＴメモリ８３ａ１、ＳＴ状態メモリ８３ａ２、搬送車ＩＤメモリ８３ａ３がそれぞれ対応付けられて記憶される。

ＳＴメモリ８３ａ１には、電源投入時に各ＳＴ名が記憶され、ＳＴ状態メモリ８３ａ２には、各ＳＴの状態が記憶される。ＳＴ状態メモリ８３ａ２に記憶される各ＳＴの状態には、「在」（現在ステーション）、「占有」（占有ステーション）、「進入禁止」、「空き」（空ステーション）がある。ＳＴ状態メモリ８３ａ２は、電源投入時の初期状態では「空き」が記憶され、上位制御装置８０が受信した無人搬送車１からの各種信号や、入力装置８７からの入力に基づいて更新される。

「在」は、ＳＴメモリ８３ａ１に該当するＳＴに無人搬送車１が位置することを示す。「占有」は、ＳＴメモリ８３ａ１に該当するＳＴが無人搬送車１に占有されることを示す。占有されているＳＴへは、そのＳＴを占有する無人搬送車１以外の無人搬送車１の進入が禁止される。

「進入禁止」は、対応するＳＴへの無人搬送車１の進入が禁止されていることを示す。例えば、ＳＴをメンテナンスする際に、そのＳＴを「進入禁止」と設定する。「空き」は、「在」、「占有」、「進入禁止」の何れでもないことを示し、即ち、無人搬送車１の進入が許可されていることを示す。

搬送車ＩＤメモリ８３ａ３には、複数の無人搬送車１を個別に識別するための識別情報である搬送車ＩＤが記憶される。搬送車ＩＤメモリ８３ａ３は、電源投入時の初期状態では、「無」が記憶され、無人搬送車１から上位制御装置８０が各種信号を受信したときや、入力装置８７から入力されたときに更新される。

本実施形態では走行経路Ｒ全体に無人搬送車１が２台存在し、それぞれの無人搬送車１の搬送車ＩＤを「Ａ１」、「Ａ２」とする。以後、無人搬送車１を個別に特定する場合には、「搬送車ＩＤ」のように記載する。例えば、「Ａ１」の搬送車ＩＤを有する無人搬送車１を示す場合には、「無人搬送車Ａ１」と記載する。なお、走行経路Ｒ全体に存在する無人搬送車１は２台に限らず、３台以上でも良い。

ＳＴ状態メモリ８３ａ２の値が「在」である場合には、対応するＳＴに位置する無人搬送車１の搬送車ＩＤが搬送車ＩＤメモリ８３ａ３に記憶される。ＳＴ状態メモリ８３ａ２の値が「占有」である場合には、対応するＳＴを占有する無人搬送車１の搬送車ＩＤが搬送車ＩＤメモリ８３ａ３に記憶される。ＳＴ状態メモリ８３ａ２の値が「進入禁止」や「空き」である場合には、搬送車ＩＤメモリ８３ａ３には「無」が記憶される。

例えば、「ＳＴ１」に無人搬送車Ａ１が位置することをＳＴ状態テーブル８３ａに記憶する場合には、ＳＴメモリ８３ａ１が「ＳＴ１」であるＳＴ状態メモリ８３ａ２に「在」を記憶し、搬送車ＩＤメモリ８３ａ３に「Ａ１」を記憶する。また、「ＳＴ３」を無人搬送車Ａ２が占有することをＳＴ状態テーブル８３ａに記憶する場合には、ＳＴメモリ８３ａ１が「ＳＴ３」であるＳＴ状態メモリ８３ａ２に「占有」を記憶し、搬送車ＩＤメモリ８３ａ３に「Ａ２」を記憶する。

再び図３に戻って説明する。処理ＩＤメモリ８３ｂは、現在ＣＰＵ８１で行われている処理が、複数の無人搬送車１のうち何れの無人搬送車１に対して行われている処理なのかを記憶するためのメモリである。処理ＩＤメモリ８３ｂは、電源投入時の初期状態では「無」が記憶され、処理中の無人搬送車１の搬送車ＩＤが記憶される。

目的ＳＴメモリ８３ｃは、無人搬送車１の自動走行時の目的ＳＴであるＳＴ名が記憶されるメモリである。目的ＳＴメモリ８３ｃは、電源投入時の初期状態では「無」が記憶され、自動走行情報が上位制御装置８０に入力されたときに、入力されたＳＴ名で更新される。

進行方向メモリ８３ｄは、無人搬送車１から送信されて上位制御装置８０が受信した無人搬送車１の進行方向が記憶されるメモリである。進行方向メモリ８３ｄは、電源投入時の初期状態では「無」が記憶され、無人搬送車１から走行操作信号を受信したときに、受信した進行方向で更新される。

隣接ＳＴメモリ８３ｅは、隣接ＳＴテーブル８２ｂから取得した隣接ＳＴが記憶されるメモリである。隣接ＳＴメモリ８３ｅは、電源投入時の初期状態では、「無」が記憶され、無人搬送車１から走行操作信号を受信したときに、受信した走行操作信号に基づいて取得される隣接ＳＴで更新される。

ＬＣＤ８６は、各ＳＴの状態、各無人搬送車１の運転状態、各無人搬送車１の車両状態などを示す画面（図１０（ａ））や、各無人搬送車１へ走行指示を与えるための画面（図１１（ａ）〜（ｃ））などの各種表示画面９０が表示されるディスプレイである。入力装置８７は、プロコンオペレータによる指示を上位制御装置８０へ入力するためのものであり、例えば、マウスやキーボード、タッチパネルで構成される。

無線通信装置８８は、複数の無人搬送車１との間で、無線通信によるデータ通信を行うための装置であり、無人搬送車１への移動指令や、無人搬送車１からの走行操作信号や停止信号などのデータ通信が行われる。

無人搬送車１の制御装置５は、無人搬送車１の各部を制御するための装置であり、ＣＰＵ５１、フラッシュメモリ５２、ＲＡＭ５３を備え、これらはバスライン５４を介して互いに接続されている。またＣＰＵ５１は、入出力ポート５５に接続され、その入出力ポート５５には、走行速度検出センサ５６、無線通信装置５７、第１ＬＣＤ４ａ、第１入力装置４ｂ、ペンダントスイッチ６、磁気ガイド検出センサ５８、磁気マーク検出センサ５９、ＩＤタグ検出センサ６０、回転駆動装置６１、操舵駆動装置６２がそれぞれ接続されている。

ＣＰＵ５１は、バスライン５４により接続された各部を制御する演算装置である。フラッシュメモリ５２は、ＣＰＵ５１により実行される制御プログラム（例えば、図６に図示される無人搬送車メイン処理）や固定値データ等を格納した書き換え可能な不揮発性のメモリであり、動作情報リンクテーブル５２ａと、動作コマンドテーブル５２ｂと、搬送車ＩＤデータメモリ５２ｃとが設けられる。

ここで、図５（ａ）から図５（ｃ）を参照して、動作情報リンクテーブル５２ａ及び動作コマンドテーブル５２ｂについて説明する。図５（ａ）は動作情報リンクテーブル５２ａの内容の一例を示す模式図であり、図５（ｂ）は動作コマンドテーブル５２ｂの内容の一例を示す模式図であり、図５（ｃ）は動作コマンドの種類の一例を示す模式図である。

動作情報リンクテーブル５２ａは、上位プロコン７０から送信されて制御装置５が受信した移動指令に対応する動作コマンド列を制御装置５が生成する場合に、後述する動作コマンドテーブル５２ｂと共に制御装置５により参照されるテーブルである。移動指令は、移動指令を受信する無人搬送車１の搬送車ＩＤと、無人搬送車１を自動走行させて到着するＳＴ（目的ＳＴ）とで構成されている。

また、動作コマンドは、無人搬送車１の走行制御を行うために制御装置５が実行する命令であり、無人搬送車１の制御内容に応じて複数種類設けられている（図５（ｃ）参照）。制御装置５は、これらの動作コマンドを組み合わせて、上位プロコン７０から送信されて制御装置５が受信した移動指令に対応する動作コマンド列を生成し、その後、その生成した動作コマンド列の各動作コマンドを１つずつ順番に実行して、現在ＳＴから目的ＳＴまで無人搬送車１を走行させる。なお、移動指令から動作コマンド列を生成する方法については後述する。

動作情報リンクテーブル５２ａには、現在ＳＴデータ５２ａ１、目的ＳＴデータ５２ａ２、動作情報データ番号列５２ａ３がそれぞれ対応付けられて記憶される。現在ＳＴデータ５２ａ１、目的ＳＴデータ５２ａ２は、前述したルートテーブル８２ａの現在ＳＴデータ８２ａ１及び目的ＳＴデータ８２ａ２と同様なので、説明を省略する。

動作情報データ番号列５２ａ３は、上述の通り、現在ＳＴデータ５２ａ１の値と目的ＳＴデータ５２ａ２の値との組み合わせに応じて設定されており、例えば、無人搬送車１の現在ＳＴが「ＳＴ１」、無人搬送車１の目的ＳＴが「ＳＴ２」という組み合わせには、「１１，２２，２０８，９９，・・・，５１」という動作情報データ番号列が対応づけられている。なお、この番号列に対応する動作コマンド列が制御装置５により実行されると、「ＳＴ１」で待機中であった無人搬送車１が、「ＳＴ１」から「ＳＴ２」まで走行して停止し、上位プロコン７０へ停止信号を送信する。

また、例えば、無人搬送車１の現在ＳＴが「ＳＴ１」、無人搬送車１の目的ＳＴが「ＳＴ３」という組み合わせには、「１１，２２，・・・，３１，５１」という動作情報データ番号列が対応づけられている。なお、この番号列に対応する動作コマンド列が制御装置５により実行されると、「ＳＴ１」で待機中であった無人搬送車１が、「ＳＴ１」から「ＳＴ３」まで走行して停止し、上位プロコン７０へ停止信号を送信する。以下、その他の現在ＳＴと目的ＳＴとの組み合わせについても同様な説明となるので、その説明は省略する。

また、何れの組み合わせでも、動作情報データ番号列の最後には「５１」が記載されている。「５１」は、上位プロコン７０へ停止信号を送信するための動作コマンドを生成するための情報を有する番号である。即ち、無人搬送車１は、「５１」の動作情報データ番号により、自動走行で目的ＳＴに到着して停止した場合に必ず上位プロコン７０へ停止信号を送信する。

図５（ｂ）に示す通り、動作コマンドテーブル５２ｂは、上位プロコン７０から送信されて制御装置５が受信した移動指令に対応する動作コマンド列を制御装置５が生成する場合に、上述した動作情報リンクテーブル５２ａと共に制御装置５により参照されるテーブルである。動作コマンドテーブル５２ｂは、動作情報データ番号と、動作情報データ番号に対応する動作コマンド列とから構成される。例えば、動作情報データ番号「１」には、１番目の動作コマンドとして「９１０１Ｈ−００００Ｈ」が対応づけられており、２番目の動作コマンドとして「０１０１Ｈ−１００１Ｈ」が対応づけられている。なお、その他の動作情報データ番号についても同様な説明となるので、その説明は省略する。

各動作コマンドは、２ワード（本実施形態の１ワードは２バイト）単位で構成されており、１ワード目の上位バイトには、コマンドの種別を示すコマンドコードが設定される。また、１ワード目の下位バイトと、２ワード目全体とには、コマンドのパラメータを示すデータが設定される。例えば、動作コマンド「０１０１Ｈ−１００１Ｈ」であれば、「０１Ｈ」がコマンドコードとなり、「０１Ｈ−１００１Ｈ」がパラメータを示すデータとなる。なお、パラメータとは、例えばコマンドコードが進行方向であるときには、東西南北のいずれかに対応するデータである。

図５（ｃ）に示す通り、本実施形態では、無人搬送車１の制御内容に応じて、動作コマンドが個別に設けられており、各動作コマンド毎に、コマンドコードが個別に設定されている。例えば、進行方向設定を実行する動作コマンドには、コマンドコードとして「０１Ｈ」が設定されており、上位プロコンへ停止信号を送信する動作コマンドには、コマンドコードとして「９３Ｈ」が設定されている。なお、その他の動作コマンドについても同様な説明となるので、その説明は省略する。

再び、図３に戻って説明する。搬送車ＩＤデータメモリ５２ｃは、複数の無人搬送車１を個別に識別するための識別情報である自車の搬送車ＩＤが記憶されるメモリである。上述の通り、本実施形態では、走行経路Ｒ全体に無人搬送車１が２台存在し、各無人搬送車１の搬送車ＩＤデータメモリ５２ｃにはそれぞれ自車の搬送車ＩＤである「Ａ１」、「Ａ２」が記憶される。

ＲＡＭ５３は、ＣＰＵ５１が制御プログラムの実行時に各種のワークデータやフラグ等を書き換え可能に記憶するためのメモリであり、走行モードメモリ５３ａと、移動許可フラグ５３ｂと、現在ＳＴメモリ５３ｃと、目的ＳＴメモリ５３ｄと、動作コマンドメモリ５３ｅと、占有／解除フラグ５３ｆとが設けられている。

走行モードメモリ５３ａは、無人搬送車１の操作モードの設定状態が記憶されるメモリである。無人搬送車１の操作モードには、電源投入時の初期状態である待機モードと、上位プロコン７０からの指令や、第１入力装置４ｂの入力に基づいて切り替え可能な自動モードと、ペンダントスイッチ６の接続により切り替え可能な手動モードとがある。この操作モードの状態が走行モードメモリ５３ａに記憶される。なお、手動モードには、上述の通り、そのモード中に、手動倣い走行モードと、手動走行モードと、手動リフタモードと、ＡＧＶチェックモードとを有している。これらの手動モードの状態も走行モードメモリ５３ａに記憶される。

移動許可フラグ５３ｂは、手動モードの無人搬送車１をペンダントスイッチ６の入力に基づいて移動させることを許可するか否かを示すフラグである。移動許可フラグ５３ｂがオンのときには、ペンダントスイッチ６の入力に基づいて無人搬送車１を移動させることが可能であり、オフのときには、ペンダントスイッチ６の入力に基づいて無人搬送車１を移動させることが禁止される。移動許可フラグ５３ｂは、電源投入時の初期状態ではオフに設定される。詳細は後述するが、上位プロコン７０から送信された移動許可信号を制御装置５が受信すると、移動許可フラグ５３ｂはオンにされる。また、無人搬送車１の移動が停止すると、移動許可フラグ５３ｂはオフにされる。

現在ＳＴメモリ５３ｃは、無人搬送車１が現在位置するＳＴである現在ＳＴが記憶されるメモリである。現在ＳＴメモリ５３ｃは、電源投入時の初期状態では、「無」が記憶され、磁気マークＭ及びＩＤタグＩＴを検出したときに、検出したＩＤタグＩＴに基づくＳＴ名で更新される。移動中の無人搬送車１がＳＴに到着したときに磁気マークＭ及びＩＤタグＩＴが検出されるので、ＳＴ間の移動中には、無人搬送車１が移動前に位置していたＳＴが現在ＳＴメモリ５３ｃに記憶されている。

目的ＳＴメモリ５３ｄは、上位プロコン７０から送信されて制御装置５が受信した移動指令の中の目的ＳＴデータが記憶されるメモリである。目的ＳＴメモリ５３ｄは、電源投入時の初期状態では「無」が記憶され、上位プロコン７０から移動指令を受信したときに、受信した移動指令に基づく目的ＳＴ名で更新される。

動作コマンドメモリ５３ｅは、上位プロコン７０から送信されて制御装置５が受信した移動指令に対応する動作コマンド列が記憶されるメモリである。動作コマンドメモリ５３ｅは、電源投入時の初期状態では「無」が記憶される。無人搬送車１の待機中に上位プロコン７０から送信された移動指令が制御装置５により受信された場合、動作コマンドメモリ５３ｅはクリアされる。その後、制御装置５では、受信した移動指令に基づいて、現在ＳＴから目的ＳＴまでの走行経路Ｒ上を無人搬送車１に走行させるための動作コマンド列が生成されて、それらが動作コマンドメモリ５３ｅの先頭から実行順に記憶される。

占有／解除フラグ５３ｆは、上位プロコン７０から送信されて制御装置５が受信する指令に基づいて無人搬送車１を手動走行させるか否かを示すフラグである。占有／解除フラグ５３ｆがオンのときは、上位プロコン７０からの走行許可信号や走行不可信号を無視して無人搬送車１を手動で走行させる占有解除状態であり、占有／解除フラグ５３ｆがオフのときは、走行許可信号や走行不可信号に基づいて無人搬送車１を手動で走行させる占有参照状態である。占有／解除フラグ５３ｆは、電源投入時の初期状態ではオフに設定される。詳細は後述するが、ペンダントスイッチ６の「占有／解除」ボタンを押す（オンにする）と、占有／解除フラグ５３ｆのオン／オフが切り替わる。

走行速度検出センサ５６は、上述の通り、各車輪の回転速度から無人搬送車１の走行速度を検出するセンサである。無線通信装置５７は、上位プロコン７０との間で、無線通信によるデータ通信を行うための装置であり、上位プロコン７０へデータを送信するときには、搬送車ＩＤデータメモリ５２ｃの値（無人搬送車１毎の搬送車ＩＤ）を一緒に送信する。無線通信装置５７が上位プロコン７０からデータを受信したときには、搬送車ＩＤデータメモリ５２ｃの値と、受信した搬送車ＩＤとが一致するか否かをＣＰＵ５１が判断し、一致した場合には受信したデータに基づいてＣＰＵ５１で各種処理を行い、一致しない場合にはその受信したデータを無視する。

第１ＬＣＤ４ａは、無人搬送車１の運転状態や現在ＳＴ、進行方向や走行速度といった無人搬送車１の車両状態を示す画面や、無人搬送車１へ走行指示を与えるための画面が表示されるディスプレイである。第１入力装置４ｂは、操作者Ｈによる指示を制御装置５へ入力するためのものであり、本実施形態では、第１ＬＣＤ４ａに重ね合わせて配設されるタッチパネルから構成される。

ペンダントスイッチ６は、ペンダントスイッチ６の各部を制御するペンダント制御部（図示せず）と、各種情報を表示する第２ＬＣＤ６ａと、タッチパネル６ｃや各種ボタン６ｄ〜６ｆ（図１（ｄ）参照）から構成される第２入力装置６ｂとを備えている。ペンダント制御部は、ペンダントスイッチ６の各部を制御するための部位であって、制御装置５と相互通信する部位である。

次に、図６と図７とを参照して、各無人搬送車１の制御装置５で実行される無人搬送車メイン処理と、無人搬送車割込処理とについて説明する。図６は無人搬送車メイン処理のフローチャ−トであり、図７は無人搬送車割込処理のフローチャ−トである。なお、図６や図７のフローチャ−トでは、無人搬送車１やその各部が予期しない動作をした場合等の異常に関する処理等の記載は省略している。

図６に示す通り、制御装置５のＣＰＵ５１は、磁気マーク検出センサ５９により磁気マークＭが検出され、且つ、ＩＤタグ検出センサ６０によりＩＤタグＩＴが検出されたかを確認する（Ｓ１）。磁気マークＭが検出され、且つ、ＩＤタグＩＴが検出された場合には（Ｓ１：Ｙｅｓ）、ＩＤタグＩＴが埋設されているＳＴ内に無人搬送車１が位置する（ＳＴに到着した）ので、ＩＤタグＩＴに記憶されているＳＴ毎の識別情報（例えば「ＳＴ１」）を現在ＳＴメモリ５３ｃに記憶する（Ｓ２）。次いで、無人搬送車１の現在ＳＴを上位プロコンへ通知するために、搬送車ＩＤデータメモリ５２ｃの値であって無人搬送車１毎の識別情報である自車の搬送車ＩＤと、その無人搬送車１の現在ＳＴメモリ５３ｃの値（自車の現在ＳＴ）とを上位プロコン７０へ送信する（Ｓ３）。

一方、Ｓ１の処理で、磁気マークＭ及びＩＤタグＩＴの両方が検出されていない場合には（Ｓ１：Ｎｏ）、ＳＴ間の移動中であって次のＳＴに到着する前なので、Ｓ２及びＳ３の処理をスキップする。

なお、磁気マーク検出センサ５９やＩＤタグ検出センサ６０の故障等により、無人搬送車１がＳＴに到着しても磁気マークＭやＩＤタグＩＴを検出できないという異常が発生することがある。この場合、例えば、移動前に位置していたＳＴからの無人搬送車１の走行距離を記憶し、その走行距離とＳＴ間の距離とに基づいて、無人搬送車１が位置するＳＴが変わったと判断しても良い。さらに、ＳＴが変わったことと、無人搬送車１の進行方向とを上位プロコン７０へ送信し、無人搬送車１の移動後のＳＴである現在ＳＴを上位プロコン７０の隣接ＳＴテーブル８２ｂを用いて判断し、判断した現在ＳＴを無人搬送車１へ送信しても良い。

Ｓ１，Ｓ３の処理の後、上位プロコン７０から自車の移動指令を受信したかを確認する（Ｓ４）。移動指令は、移動指令の送信先である無人搬送車１の搬送車ＩＤと、その無人搬送車１を自動走行で移動させる目的ＳＴとを有する。上位プロコン７０から自車の移動指令を受信した場合には（Ｓ４：Ｙｅｓ）、移動指令に基づいて無人搬送車１を自動走行させるために、その移動指令から目的ＳＴを目的ＳＴメモリ５３ｄに記憶し（Ｓ５）、現在ＳＴメモリ５３ｃの値と、目的ＳＴメモリ５３ｄの値とから動作情報リンクテーブル５２ａに基づいて動作情報データ番号列を取得する（Ｓ６）。

次いで、取得した動作情報データ番号列と、動作コマンドテーブル５２ｂとに基づいて動作コマンド列を生成し、動作コマンドメモリ５３ｅに記憶する（Ｓ７）。動作コマンド列は、動作コマンドメモリ５３ｅの先頭から動作コマンドの実行順に記憶されるので、Ｓ７の処理後に、動作コマンドメモリ５３ｅの先頭から順に動作コマンドを実行する（Ｓ８）。これにより、現在ＳＴに位置していた無人搬送車１が目的ＳＴまで自動走行して停止する。停止した無人搬送車１は、停止信号を上位プロコン７０へ送信する。

一方、Ｓ４の処理で、上位プロコン７０から移動指令を受信していない場合には（Ｓ４：Ｎｏ）、無人搬送車１を自動走行させないので、Ｓ５〜Ｓ８の処理をスキップする。

次いで、図７を参照して無人搬送車割込処理について説明する。無人搬送車割込処理は、定期的（例えば１００ｍｓ毎）に実行される処理である。図７に示す通り、走行モードメモリ５３ａを参照して無人搬送車１の操作モードが手動モードであるかを確認する（Ｓ１０）。無人搬送車１が手動モードでない場合（Ｓ１０：Ｎｏ）、本処理は手動モードに関する処理なので、本処理を終了する。

一方、無人搬送車１が手動モードである場合（Ｓ１０：Ｙｅｓ）、ペンダントスイッチ６の「占有／解除」ボタン（図１（ｄ）参照）が押下された直後かを確認する（Ｓ１１）。上述した占有参照状態と占有解除状態とを切り替える「占有／解除」ボタンのオンが検出された直後の処理である場合には（Ｓ１１：Ｙｅｓ）、占有／解除フラグ５３ｆがオフであるかを確認する（Ｓ１２）。占有／解除フラグ５３ｆがオフであれば（Ｓ１２：Ｙｅｓ）、占有参照状態から占有解除状態に切り替えるために、占有／解除フラグ５３ｆをオンにする（Ｓ１３）。

一方、Ｓ１２の処理で、占有／解除フラグ５３ｆがオンであれば（Ｓ１２：Ｎｏ）、占有解除状態から占有参照状態に切り替えるために、占有／解除フラグ５３ｆをオフにする（Ｓ１４）。また、Ｓ１１の処理で、占有／解除ボタンが押下された直後の処理でない場合（Ｓ１１：Ｎｏ）、Ｓ１２〜Ｓ１４の処理をスキップする。

Ｓ１１〜Ｓ１４の処理の後、動作ボタン６ｄが押下中であるかを確認する（Ｓ１５）。動作ボタン６ｄが押下中の場合には（Ｓ１５：Ｙｅｓ）、占有／解除フラグ５３ｆがオンであるかを確認する（Ｓ１６）。占有／解除フラグ５３ｆがオフであれば（Ｓ１６：Ｎｏ）、上位プロコン７０からの移動許可を受信した上で無人搬送車１を走行させる占有参照状態なので、上位プロコン７０で走行許可を判断させるために、上位プロコン７０へ走行操作信号を送信する（Ｓ１７）。なお、走行操作信号は、搬送車ＩＤと、ペンダントスイッチ６で選択した無人搬送車１の進行方向（例えば「南」）とを有する。

Ｓ１７の処理後、上位プロコン７０から送信された移動不可信号を受信したかを確認する（Ｓ１８）。移動不可信号を受信していない場合には（Ｓ１８：Ｎｏ）、移動許可フラグ５３ｂがオンであるかを確認する（Ｓ１９）。

移動許可フラグ５３ｂがオフである場合には（Ｓ１９：Ｎｏ）、未だに上位プロコン７０からの移動許可がないので、上位プロコン７０から送信された移動許可信号を受信したかを確認する（Ｓ２０）。移動許可信号を受信した場合には（Ｓ２０：Ｙｅｓ）、上位プロコン７０からの移動許可があったことを記憶するために、移動許可フラグ５３ｂをオンにして（Ｓ２１）、ペンダントスイッチ６の入力に基づいて無人搬送車１を移動させる（Ｓ２２）。

一方、Ｓ１９の処理で、移動許可フラグ５３ｂがオンである場合には（Ｓ１９：Ｙｅｓ）、既に上位プロコン７０から移動許可されているので、Ｓ２０，Ｓ２１の処理をスキップして、Ｓ２２の処理を行い、無人搬送車１を手動走行させる。

移動許可フラグ５３ｂがオンされておらず（Ｓ１９：Ｎｏ）、移動許可信号を受信していない場合には（Ｓ２０：Ｎｏ）、上位プロコン７０からの走行許可がないので、Ｓ２１及びＳ２２の処理をスキップして、無人搬送車１を手動走行させない。また、Ｓ１６の処理で、占有／解除フラグ５３ｆがオンであれば（Ｓ１６：Ｙｅｓ）、上位プロコン７０からの移動許可や移動禁止を無視して無人搬送車１を走行させる占有解除状態なので、Ｓ１７〜Ｓ２１の処理をスキップして、Ｓ２２の処理を行い、無人搬送車１を手動走行させる。

なお、占有／解除フラグ５３ｆがオンである無人搬送車１を手動走行させて、その無人搬送車を他の無人搬送車１が占有するＳＴに進入させた場合には、そのＳＴを占有する無人搬送車１を停止させることで、無人搬送車１同士の接触や衝突を回避できる。

Ｓ１８の処理において、移動不可信号を受信した場合（Ｓ１８：Ｙｅｓ）、ペンダントスイッチ６を操作中の操作者Ｈに無人搬送車１を手動走行できないことを通知するために、ペンダントスイッチ６の第２ＬＣＤ６ａに「移動不可」を表示し（Ｓ２３）、無人搬送車１が移動中かを確認する（Ｓ２４）。

一方、Ｓ１５の処理において、動作ボタン６ｄが押下中でない場合には（Ｓ１５：Ｎｏ）、無人搬送車１の移動中に動作ボタン６ｄの押下をやめたのか、以前から動作ボタン６ｄを押下しておらず停止中であったのかを判断するために、Ｓ２４の処理へ移行する。

なお、無人搬送車１が移動中か否かを判断するには、走行速度検出センサ５６の検出結果である無人搬送車１の走行速度を確認し、無人搬送車１の走行速度が「０」であれば、無人搬送車１が停止中（待機中）であると判断し、無人搬送車１の走行速度が「０」以外であれば、無人搬送車１が移動中であると判断する。

Ｓ２４の処理で、無人搬送車１が移動中である場合には（Ｓ２４：Ｙｅｓ）、操作者Ｈが動作ボタン６ｄの押下をやめた、又は、上位プロコン７０から移動禁止されたので、無人搬送車１を停止させる（Ｓ２５）。次いで、移動禁止中であることを記憶するために、移動許可フラグ５３ｂをオフにし（Ｓ２６）、移動中の無人搬送車１が停止したことを上位プロコン７０へ通知するために、上位プロコン７０へ停止信号を送信する（Ｓ２７）。なお、停止信号は、搬送車ＩＤと、無人搬送車１の停止が完了したことを上位プロコン７０へ通知する情報とを有する。一方、Ｓ２４の処理で、無人搬送車１が停止中である場合には（Ｓ２４：Ｎｏ）、移動中の無人搬送車１を停止させるための処理であるＳ２５〜Ｓ２７の処理をスキップし、本処理を終了する。

次に図８及び図９を参照して、上位プロコン７０の上位制御装置８０で実行される上位プロコンメイン処理について説明する。図８及び図９は上位プロコンメイン処理のフローチャートである。

図８に示す通り、まず、無人搬送車１の現在ＳＴを更新するための処理であるＳ３０〜Ｓ３３の処理を実行する。上位制御装置８０のＣＰＵ８１は、無人搬送車１から送信された搬送車ＩＤと現在ＳＴとを受信したかを確認し（Ｓ３０）、搬送車ＩＤと現在ＳＴとを受信した場合には（Ｓ３０：Ｙｅｓ）、複数の無人搬送車１のうちから現在ＳＴを受信した無人搬送車１を記憶するために、受信した搬送車ＩＤを処理ＩＤメモリ８３ｂに記憶する（Ｓ３１）。

次いで、受信した搬送車ＩＤの無人搬送車１が受信前に位置していた現在ＳＴをＳＴ状態テーブル８３ａからクリアするために、ＳＴ状態テーブル８３ａを参照し、処理ＩＤメモリ８３ｂの値と、搬送車ＩＤメモリ８３ａ３の値とが一致し、且つ、ＳＴ状態メモリ８３ａ２が「在」の場合に、搬送車ＩＤメモリ８３ａ３に「無」を、ＳＴ状態メモリ８３ａ２に「空き」をそれぞれ記憶する（Ｓ３２）。

次いで、受信した新たな現在ＳＴをＳＴ状態テーブル８３ａに記憶するために、ＳＴ状態テーブル８３ａにおいて、上位制御装置８０が受信した現在ＳＴに該当するＳＴ状態メモリ８３ａ２に「在」を、搬送車ＩＤメモリ８３ａ３に処理ＩＤメモリ８３ｂの値をそれぞれ記憶する（Ｓ３３）。

Ｓ３２，Ｓ３３の処理では、無人搬送車１の受信以前の現在ＳＴをクリアしてから、受信後の現在ＳＴを新たに記憶するので、受信前後で現在ＳＴに変更があれば、ＳＴ状態テーブル８３ａの値は変化する。一方、受信前後で現在ＳＴに変更がなければ、ＳＴ状態テーブル８３ａの値は変化しない。そこで、受信前後で現在ＳＴに変更があるかを判断し、変更がある場合にはＳＴ状態テーブル８３ａを更新し、変更がない場合にはＳＴ状態テーブル８３ａを更新しない構成としても良い。

一方、Ｓ３０の処理で、搬送車ＩＤと現在ＳＴとを受信していない場合には（Ｓ３０：Ｎｏ）、無人搬送車１の現在ＳＴに変更がないので、Ｓ３１〜Ｓ３３の処理をスキップする。

このように、Ｓ３０〜Ｓ３３の処理は、無人搬送車１の現在ＳＴを更新するための処理である。詳しくは後述するが、手動モードであって占有／解除フラグ５３ｆがオフである無人搬送車１や、自動モードの無人搬送車１は、他の無人搬送車１の現在ＳＴには進入できないように制御される。そのため、Ｓ３０〜Ｓ３３の処理によって、無人搬送車１が位置しなくなったＳＴを「空き」にし、無人搬送車１の新たな現在ＳＴを「在」とすることで、無人搬送車１が通り過ぎたＳＴが、他の無人搬送車１に開放される。従って、同一の走行経路Ｒ内で自動走行する無人搬送車１と手動走行する無人搬送車１とが複数混在する環境下において、他の無人搬送車１の移動の自由度を大きくできる。

また、詳しくは後述するが、無人搬送車１の自動走行時には、自動走行により走行する走行ＳＴが、その無人搬送車１により全て占有される。Ｓ３０〜Ｓ３３の処理を行うことで、自動走行時の無人搬送車１が占有するＳＴに、その無人搬送車１が到着すると、到着したＳＴに該当するＳＴ状態メモリ８３ａ２が「占有」から「在」に変更される。さらに、到着以前に位置していたＳＴに該当するＳＴ状態メモリ８３ａ２が「在」から「空き」に変更される。即ち、無人搬送車１の自動走行時には、Ｓ３０〜Ｓ３３の処理によって通過した走行ＳＴを順次「空き」状態にできる。これにより、無人搬送車１を自動走行させるための動作コマンド列に、通過した走行ＳＴを順次「空き」状態にするための動作コマンドが不要になる。

Ｓ３０，Ｓ３３の処理の後、自動走行させる無人搬送車１が自動走行可能か否かを判断し、自動走行可能ならば自動走行させる移動指令を無人搬送車１に送信するための処理であるＳ３４〜Ｓ４０の処理を実行する。まず、自動走行情報が入力されたかを確認する（Ｓ３４）。自動走行情報は、自動走行させる無人搬送車１の搬送車ＩＤと、その搬送車ＩＤの無人搬送車１の目的ＳＴとを有する。

自動走行情報は、上位プロコン７０のＬＣＤ８６の表示をプロコンオペレータが見ながら、入力装置８７を用いて上位制御装置８０へ入力される。ＬＣＤ８６に表示される初期画面である図１０（ａ）の表示画面９０の中央には、ＳＴ状態表示エリア９１が表示される。ＳＴ状態表示エリア９１には、走行経路Ｒ全体と、走行経路Ｒの各ＳＴの状態とが表示される。なお、各ＳＴは、縦長の長方形の左上外側部分に、ＳＴ名の数字部分が表示される。例えば、「ＳＴ１」は、縦長の長方形と、その長方形の左上にＳＴ名の数字部分である「１」とが表示される。

各ＳＴの状態の表示としては、「１号」が無人搬送車Ａ１の現在ＳＴであり、「２号」が無人搬送車Ａ２の現在ＳＴであり、「×」が無人搬送車１の走行が禁止されている走行禁止ＳＴである。

図１０（ａ）の表示画面９０の自動指令入力キー９４を選択し、自動指令入力キー９４の選択により表示移行された図１０（ｂ）の表示画面９０の移動指令入力キー９６を選択することで、自動走行情報を入力するための図１１（ａ）〜図１１（ｃ）の表示画面９０へ移行する。

なお、荷積指令入力キー９７、搬送指令入力キー９８、荷卸指令入力キー９９を選択した場合も自動走行情報を入力するための画面へ移行する。荷積指令入力キー９７、搬送指令入力キー９８、荷卸指令入力キー９９を選択した場合の画面には、移動指令入力キー９６を選択した場合の画面である図１１（ａ）〜図１１（ｃ）の表示画面９０に対して、荷積または荷卸する積載物（パレット）を選択する画面が増える。

移動指令入力キー９６を選択して表示移行された図１１（ａ）の表示画面９０には、移動指令の送信先である無人搬送車１を選択するための１号車キー１０３及び２号車キー１０４キーが表示される。１号車キー１０３は無人搬送車Ａ１に対応し、２号車キー１０４は無人搬送車Ａ２にそれぞれ対応する。なお、走行経路Ｒ内に２台の無人搬送車１が存在する場合に限らず、３台以上の無人搬送車１が存在する場合には、３台目以降の無人搬送車１を選択するためのキーが増える。

例えば、１号車キー１０３を選択すると、無人搬送車Ａ１の目的ＳＴを選択するための図１１（ｂ）の表示画面９０に表示移行する。図１１（ｂ）の表示画面９０には、図１０（ａ）と同一のＳＴ状態表示エリア９１が中央に表示される。

ＳＴ状態表示エリア９１の上部には、図１１（ａ）の表示画面９０で選択した無人搬送車Ａ１の種別が表示される領域である指令先表示エリア１０６と、無人搬送車Ａ１の現在ＳＴが表示される領域である現在ＳＴ表示エリア１０７とを有する。

図１１（ｂ）の表示画面９０で無人搬送車Ａ１の目的ＳＴを選択すると、ＳＴ状態表示エリア９１の下部の目的ＳＴ表示エリア１０８に選択した目的ＳＴが表示される。目的ＳＴを選択した状態で実行キー１１０を選択すると、図１１（ｃ）の表示画面９０に表示移行する

例えば、図１１（ｂ）の表示画面９０で無人搬送車Ａ１の目的ＳＴとして、「ＳＴ３」を選択して、表示移行した図１１（ｃ）の表示画面９０で実行キー１１３を選択すると、指令先表示エリア１１１に表示される無人搬送車Ａ１を、目的ＳＴ表示エリア１１２に表示される目的ＳＴである「ＳＴ３」へ自動走行させるという自動走行情報が上位制御装置８０へ入力される。

なお、自動走行情報は、上位プロコン７０のＬＣＤ８６の表示に基づいて入力装置８７から上位制御装置８０へ入力される場合に限らず、無人搬送車１の第１ＬＣＤ４ａの表示に基づいて第１入力装置４ｂで入力されたものが無線通信装置５７，８８を介して上位制御装置８０へ入力される場合がある。

図８に戻り、自動走行情報が入力された場合（Ｓ３４：Ｙｅｓ）、入力された自動走行情報から搬送車ＩＤを処理ＩＤメモリ８３ｂに記憶し、目的ＳＴを目的ＳＴメモリ８３ｃに記憶する（Ｓ３５）。次いで、無人搬送車１の走行ＳＴを判断して記憶するために、処理ＩＤメモリ８３ｂの値に該当するＳＴのうち、ＳＴ状態メモリ８３ａ２が「在」であるＳＴをＳＴ状態テーブル８３ａから読み出し、その読み出したＳＴ（現在ＳＴ）と、目的ＳＴメモリ８３ｃの値とに基づいてルートテーブル８２ａから走行ＳＴを取得する（Ｓ３６）。

次いで、取得した走行ＳＴに該当するＳＴ状態テーブル８３ａのＳＴ状態メモリ８３ａ２が全て「空き」であるかを確認する（Ｓ３７）。走行ＳＴに該当するＳＴ状態メモリ８３ａ２が全て「空き」である場合には（Ｓ３７：Ｙｅｓ）、走行ＳＴに他の無人搬送車１の「在」や「占有」がないので、走行ＳＴに該当するＳＴ状態メモリ８３ａ２に「占有」を記憶し、搬送車ＩＤメモリ８３ａ３に処理ＩＤメモリ８３ｂの値を記憶する（Ｓ３８）。次いで、処理ＩＤメモリ８３ｂに該当する無人搬送車１へ移動指令を送信する（Ｓ３９）。

例えば、図１０（ａ）の表示画面９０の状態で、「ＳＴ６」に位置する無人搬送車Ａ１を「ＳＴ３」へ移動させる自動走行情報を入力した場合、無人搬送車Ａ１の走行ＳＴは「ＳＴ６→ＳＴ７→ＳＴ８→ＳＴ３」であり、全て空きなので、「ＳＴ７」、「ＳＴ８」、「ＳＴ３」が無人搬送車Ａ１の「占有」となる。詳しくは後述するが、表示画面９０を更新するためのＳ５２の処理後には、図１１（ｄ）に示す通り、無人搬送車Ａ１の占有表示である「１＋」が、無人搬送車Ａ１の走行ＳＴである「ＳＴ７」、「ＳＴ８」、「ＳＴ３」に表示される。

一方、Ｓ３７の処理において、走行ＳＴに該当するＳＴ状態メモリ８３ａ２が１つでも「空き」でない場合には（Ｓ３７：Ｎｏ）、「自動走行不可」をＬＣＤ８６に表示し（Ｓ４０）、移動指令は送信しない。これにより、無人搬送車１は自動走行できない。

例えば、図１０（ａ）の表示画面９０の状態で、「ＳＴ６」に位置する無人搬送車Ａ１を「ＳＴ１１」へ移動させる自動走行情報を入力した場合には、無人搬送車Ａ１の走行ＳＴである「ＳＴ１０」が無人搬送車Ａ２の「在」であり、「ＳＴ１１」が走行禁止ＳＴなので、「自動走行不可」をＬＣＤ８６の表示画面９０の中央に表示し、移動指令は送信しない。

また、Ｓ３４の処理で、自動走行情報が入力されていない場合には（Ｓ３４：Ｎｏ）、自動走行させるための指示は未入力なので、Ｓ３５〜Ｓ４０の処理をスキップする。

このように、Ｓ３４〜Ｓ４０の処理は、自動走行させる無人搬送車１が自動走行可能か否かを判断し、自動走行可能ならば自動走行させる移動指令を無人搬送車１に送信する処理である。Ｓ３４〜Ｓ４０の処理は、無人搬送車１が自動走行で走行するＳＴが全て「空き」である場合、即ち、走行ＳＴへの無人搬送車１の進入が許可されている場合に、自動走行させる無人搬送車１に走行ＳＴの全てを占有させ、無人搬送車１の自動走行を開始させる。目的ＳＴが確定している無人搬送車１の自動走行時には、その無人搬送車１に走行ＳＴの全てを占有させた上で、自動走行させることにより、その無人搬送車１と他の無人搬送車１との接触を確実に防止できる。

図９に示す通り、Ｓ３４，Ｓ３９，Ｓ４０の後は、無人搬送車１が手動走行可能か否かを判断する処理であるＳ４１〜Ｓ４７の処理を実行する。まず、無人搬送車１から走行操作信号を受信したかを確認する（Ｓ４１）。なお、走行操作信号は、走行操作信号を送信した無人搬送車１の搬送車ＩＤと、その無人搬送車１の進行方向とを有する。無人搬送車１から走行操作信号を受信した場合には（Ｓ４１：Ｙｅｓ）、受信した走行操作信号から搬送車ＩＤを処理ＩＤメモリ８３ｂに記憶し（Ｓ４２）、受信した走行操作信号から進行方向を進行方向メモリ８３ｄに記憶する（Ｓ４３）。

次いで、無人搬送車１の隣接ＳＴを判断して記憶するために、処理ＩＤメモリ８３ｂに該当するＳＴのうち、ＳＴ状態メモリ８３ａ２が「在」であるＳＴをＳＴ状態テーブル８３ａから読み出し、その読み出したＳＴと、進行方向メモリ８３ｄの値とから隣接ＳＴテーブル８２ｂに基づいて隣接ＳＴを読み出し、その隣接ＳＴを隣接ＳＴメモリ８３ｅに記憶する（Ｓ４４）。次いで、ＳＴ状態テーブル８３ａにおいて、隣接ＳＴメモリ８３ｅの値に該当するＳＴのＳＴ状態メモリ８３ａ２が「空き」であるかを確認する（Ｓ４５）。

隣接ＳＴメモリ８３ｅの値に該当するＳＴ状態メモリ８３ａ２が「空き」である場合には（Ｓ４５：Ｙｅｓ）、走行操作信号を受信した無人搬送車１の現在ＳＴに隣接するＳＴのうち、進行方向に位置するＳＴ（隣接ＳＴ）が、他の無人搬送車１の「在」や「占有」ではなく、「進入禁止」されているＳＴでもないので、隣接ＳＴメモリ８３ｅの値に該当するＳＴ状態メモリ８３ａ２に「占有」を記憶し、搬送車ＩＤメモリ８３ａ３に処理ＩＤメモリ８３ｂの値を記憶する（Ｓ４６）。そして、走行操作信号を受信した無人搬送車１の移動を許可するために、処理ＩＤメモリ８３ｂの値に該当する無人搬送車１へ移動許可信号を送信する（Ｓ４７）。

例えば、図１１（ｄ）の表示画面９０の状態で、「ＳＴ１０」に位置する無人搬送車Ａ２から進行方向が西（紙面下方）であるという走行操作信号を上位プロコン７０が受信したとする。隣接ＳＴテーブル８２ｂに基づくと、「ＳＴ１０」の西に隣接する隣接ＳＴが「ＳＴ４」であり、「ＳＴ４」が「空き」なので、「ＳＴ４」が無人搬送車Ａ２の「占有」となり、上位プロコン７０から無人搬送車Ａ２へ移動許可信号を送信する。さらに、表示画面９０を更新するためのＳ５２の処理後には、図１２に示す通り、無人搬送車Ａ２の占有表示である「２＋」が、無人搬送車Ａ２の隣接ＳＴである「ＳＴ４」に表示される。

一方、Ｓ４５の処理で、隣接ＳＴメモリ８３ｅの値に該当するＳＴ状態メモリ８３ａ２が「空き」でない場合には（Ｓ４５：Ｎｏ）、走行操作信号を受信した無人搬送車１の進行方向に位置するＳＴ（隣接ＳＴ）が他の無人搬送車１の「在」や「占有」であって、無人搬送車１同士が接触や衝突するおそれがあるので、又は、隣接ＳＴが「進入禁止」されているＳＴであるので、処理ＩＤメモリ８３ｂの値に該当する無人搬送車１へ移動不可信号を送信する（Ｓ４８）。

このように、Ｓ４１〜Ｓ４８の処理は、無人搬送車１を手動走行開始させるときや、無人搬送車１の手動走行中に送信される走行操作信号を上位制御装置８０が受信したときに、その無人搬送車１が手動走行可能か否かを判断する処理である。Ｓ４１〜Ｓ４８の処理は、無人搬送車１の現在ＳＴの進行方向に隣接する隣接ＳＴが「空き」である場合、走行操作信号を受信した無人搬送車１に隣接ＳＴを占有させて、無人搬送車１に手動走行可能であることを通知する。

一方、他の無人搬送車１が隣接ＳＴに位置したり、他の無人搬送車１が隣接ＳＴを占有したり、隣接ＳＴへの進入が禁止されたりしている場合、Ｓ４１〜Ｓ４８の処理は、走行操作信号を受信した無人搬送車１に手動走行不可能であることを通知する。これらの結果、目的ＳＴが不確定であって進行方向が常時変更され得る無人搬送車１の手動走行時には、最小限のＳＴの占有を行って他の無人搬送車１の移動を妨げないようにしつつ、手動走行する無人搬送車１と他の無人搬送車１との接触を防止できる。

図９のＳ４１の処理において、無人搬送車１から走行操作信号を受信していない場合には（Ｓ４１：Ｎｏ）、無人搬送車１が停止したときに、停止した無人搬送車１が「占有」するＳＴを解除するための処理であるＳ４９〜Ｓ５１の処理が実行される。まず、無人搬送車１から停止信号を受信したかを確認する（Ｓ４９）。停止信号は、停止信号を送信した無人搬送車１の搬送車ＩＤと、その無人搬送車１が停止完了したことを通知する情報とを有する。無人搬送車１から停止信号を受信した場合には（Ｓ４９：Ｙｅｓ）、停止信号から無人搬送車１の搬送車ＩＤを処理ＩＤメモリ８３ｂに記憶する（Ｓ５０）。

次いで、停止信号を受信した無人搬送車１が占有するＳＴを他の無人搬送車１に開放するために、ＳＴ状態テーブル８３ａを参照し、処理ＩＤメモリ８３ｂの値と、搬送車ＩＤメモリ８３ａ３の値とが一致し、且つ、ＳＴ状態メモリ８３ａ２が「占有」の場合に、搬送車ＩＤメモリ８３ａ３に「無」を、ＳＴ状態メモリ８３ａ２に「空き」をそれぞれ記憶する（Ｓ５１）。

一方、Ｓ４９の処理において、無人搬送車１から停止信号を受信していない場合には（Ｓ４９：Ｎｏ）、無人搬送車１が移動中なので、その無人搬送車１が「占有」するＳＴを解除するためのＳ５０〜Ｓ５１の処理をスキップする。

Ｓ４７，Ｓ４８，Ｓ４９，Ｓ５１の処理の後、ＳＴ状態テーブル８３ａの値に応じてＬＣＤ８６の表示を更新し（Ｓ５２）、本処理を終了する。

このように、Ｓ４９〜Ｓ５１の処理は、無人搬送車１が停止したときに、停止した無人搬送車１の占有を解除するための処理である。無人搬送車１が停止したときに無人搬送車１から送信される停止信号を上位制御装置８０が受信すると、受信した搬送車ＩＤの無人搬送車１が受信以前に占有していたＳＴを「空き」状態とする。これにより、停止信号を受信した無人搬送車１が占有するＳＴが、他の無人搬送車１に開放されるので、同一の走行経路Ｒ内で自動走行する無人搬送車１と手動走行する無人搬送車１とが複数存在する環境下において、他の無人搬送車１の移動の自由度を大きくできる。

特に、目的ＳＴが不確定な無人搬送車１の手動走行時には、現在ＳＴの進行方向に隣接する隣接ＳＴを占有したとしても、隣接ＳＴまで無人搬送車１を手動走行させるとは限らない。例えば、現在ＳＴ内で僅かに無人搬送車１を移動させる場合が考えられる。このような場合、無人搬送車１の停止後に、その無人搬送車１が占有するＳＴを他の無人搬送車１に開放することで、他の無人搬送車１の移動の自由度を大きくできる。

また、自動走行時の無人搬送車１が予期せぬトラブルで停止したときにも、停止信号を上位プロコン７０へ送信する構成とすることで、自動走行時の無人搬送車１の走行ＳＴの占有を「空き」状態にでき、他の無人搬送車１の移動の自由度を大きくできる。

ここで、図６から図９のフローチャートにおいて、特許請求の範囲の搬送車位置更新ステップとしてはＳ３２，Ｓ３３の処理が、目的ＳＴ指定ステップとしてはＳ３５の処理が、特許請求の範囲のルート取得ステップとしてはＳ３６の処理が、移動指示ステップとしてはＳ３８，Ｓ３９の処理が、移動禁止ステップとしてはＳ４０の処理が、移動要求受信ステップとしてはＳ４２，Ｓ４３の処理が、占有情報更新ステップとしてはＳ４６の処理が、移動禁止指示送信ステップとしてはＳ４８の処理が、停止信号受信ステップとしてはＳ５０の処理が、搬送車停止更新ステップとしてはＳ５１の処理が、表示ステップとしてはＳ５２の処理がそれぞれ該当する。

以上の通り本実施形態の搬送車の走行管理プログラム８２ｘによれば、無人搬送車１の自動走行では、自動走行させる無人搬送車１の目的ＳＴとなるＳＴを指定し、無人搬送車１の現在ＳＴから目的ＳＴまでの走行ＳＴが、他の無人搬送車１の「在」または「占有」でなく、「走行禁止」されているＳＴでもなければ、走行ＳＴを全て自動走行させる無人搬送車１の「占有」とした上で移動指示が行われる。

一方、無人搬送車１の手動走行では、手動走行される無人搬送車１から進行方向を受信し、その進行方向の最初のＳＴ（隣接ＳＴ）が、他の無人搬送車１の「在」または「占有」でなく、「走行禁止」されているＳＴでもなければ、進行方向を受信した無人搬送車１の「占有」とし、隣接ＳＴへの他の無人搬送車１の進入を禁止した上で、進行方向を受信した無人搬送車１に移動許可を与える。よって、移動先となるＳＴを、移動する無人搬送車１の「占有」とした上で、無人搬送車１を移動させるので、無人搬送車１同士の接触や衝突を回避しつつ、同一走行経路Ｒ内に自動走行する無人搬送車１と手動走行する無人搬送車１とを混在させて走行させることができる。

さらに、手動走行時に占有するＳＴは、進行方向にある最初の１のＳＴである。手動走行時の移動方向は常時変更され得るので、かかる手動走行における占有するＳＴを１ＳＴとすることにより、他の無人搬送車１の移動の自由度を大きくできる。

また、表示画面９０のＳＴ状態表示エリア９１にはＳＴ毎に「在」や「占有」などのＳＴ状態と、「在」に位置する無人搬送車１や「占有」する無人搬送車１とが識別可能に表示されるので、各無人搬送車１の走行管理を視覚化して行うことができる。

以上、実施形態に基づき本発明を説明したが、本発明は上述した実施形態に何ら限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲内で種々の改良変更が可能であることは容易に推察できるものである。

上記実施形態では、搬送車の例として、無人搬送車１を用いて説明したが、必ずしもこれに限られるものではなく、例えば、本発明を、ユニットキャリアなどに適用しても良い。即ち、本発明は、ペンダントスイッチ６により走行操作を行う搬送車または無線により走行操作を行う搬送車等、いずれの搬送車に対しても適用することができる。

上記実施形態では、ペンダントスイッチ６を操作して無人搬送車１を手動走行させるとき、上位プロコン７０から移動許可信号を受信した後に無人搬送車１を手動走行させる場合について説明したが、必ずしもこれに限られるものではない。ペンダントスイッチ６を操作したら、上位プロコン７０からの信号の受信の有無に係わらず、無人搬送車１を手動走行させ、無人搬送車１の走行中に上位プロコン７０から移動不可信号を受信した場合に無人搬送車１を停止させる構成としても良い。この場合、移動許可フラグ５３ｂが不要となり、図７のＳ１９〜Ｓ２１，Ｓ２６の処理を不要にできる。また、上位プロコン７０からの信号の受信を待たずに無人搬送車１を手動走行させるので、ペンダントスイッチ６の操作に対して無人搬送車１の動き出しを早くできる、即ち、ペンダントスイッチ６の操作に対する応答性を向上できる。

なお、上述した場合には、上位プロコン７０からの信号の受信を待たずに無人搬送車１を手動走行させるので、上位プロコン７０から移動不可信号を受信して無人搬送車１が停止した後、無人搬送車１が同一方向に再び手動走行しないように構成することが好ましい。この場合、例えば、移動不可信号を受信したときにオンにされ、ペンダントスイッチ６の操作により進行方向が変わったときや、進行方向に隣接するＳＴが「空き」になったことを上位プロコン７０から無人搬送車１が受信したときにオフにされる移動不可フラグを無人搬送車１のＲＡＭ５３に設け、移動不可フラグがオンのときには無人搬送車１を手動走行できないように構成すれば良い。

上記実施形態では、ＳＴ内に無人搬送車１が位置するときのみ、無人搬送車１の現在ＳＴを周期的に上位プロコン７０へ送信する場合について説明したが、必ずしもこれに限られるものではない。無人搬送車１が走行中などでＳＴ外に位置する場合にも、現在ＳＴメモリ５３ｃの値（自車の現在ＳＴ）を上位プロコン７０へ周期的に送信するように構成しても良い。さらに、動作ボタン６ｄの押下中には、周期的に送信される現在ＳＴメモリ５３ｃの値に加えて、自車の進行方向を送信するように構成しても良い。これにより、上位プロコン７０は、無人搬送車１から走行操作信号である現在ＳＴと進行方向とを受信しているときには、受信した無人搬送車１が走行中であると判断でき、無人搬送車１から進行方向を受信せずに現在ＳＴを受信しているときには、受信した無人搬送車１が停止中であると判断できる。従って、このように構成すれば、無人搬送車１の停止後に上位プロコン７０へ停止信号を送信する図７のＳ２７の処理を不要にできる。

なお、この場合、動作ボタン６ｄの押下をやめて（Ｓ１５：Ｎｏ）、無人搬送車１を停止させたときには、上位プロコン７０へ停止信号を送信する必要はないが、無人搬送車１が移動不可信号を受信して（Ｓ１８：Ｙｅｓ）、無人搬送車１を停止させたときには、上位プロコン７０へ異常停止信号を送信することが好ましい。その異常停止信号に基づいて、移動不可信号を受信して停止した無人搬送車１を上位プロコン７０のＬＣＤ８６の表示画面９０に表示することで、その表示を見たプロコンオペレータが、移動不可信号を受信して停止した無人搬送車１の操作者Ｈに、無人搬送車１が停止した理由や、停止した無人搬送車１が移動可能になったことを伝達できる。

上記実施形態では、手動走行される無人搬送車１から、走行操作信号として、その無人搬送車１の搬送車ＩＤと進行方向とを上位プロコン７０が受信し、上位プロコン７０で、無人搬送車１の隣接ＳＴを判断する場合について説明した。しかし、必ずしもこれに限られるものではなく、手動走行する無人搬送車１から、進行方向に代えて隣接するＳＴを、上位プロコン７０へ送信するように構成しても良い。この場合、無人搬送車１のフラッシュメモリ５２に隣接ＳＴテーブル８２ｂを格納することで、無人搬送車１の現在ＳＴに隣接するＳＴのうち、進行方向として要求された１のＳＴ（隣接ＳＴ）を無人搬送車１で判断し、その隣接ＳＴを走行操作信号として上位プロコン７０へ送信する。かかる構成によれば、手動走行時に占有するＳＴは、進行方向にある最初の１のＳＴである。手動走行時の移動方向は常時変更され得るので、かかる手動走行における占有するＳＴを１ＳＴとすることにより、他の無人搬送車１の移動の自由度を大きくできる。

上記実施形態では、手動走行される無人搬送車１から走行操作信号を上位プロコンが受信したとき、その無人搬送車１の進行方向に位置する１のＳＴが占有可能であれば占有する場合について説明したが、必ずしもこれに限られるものではない。ＳＴ同士が非常に近く、両ＳＴを隔てる壁や柱がない場合がある。この場合、両ＳＴにそれぞれ存在する無人搬送車１が走行すると、両無人搬送車１が接触するおそれがある。

そこで、ＳＴ同士が非常に近い場合を大ＳＴと定義する。ＳＴ状態テーブル８３ａに大ＳＴメモリを追加し、大ＳＴとなるＳＴには、同じ識別番号を記憶させ、ＳＴ同士が十分に離れている場合には異なる識別番号を記憶させる。例えば、「ＳＴ６」と「ＳＴ７」とが近い場合には、「ＳＴ６」及び「ＳＴ７」に該当する大ＳＴメモリに「１」を、「ＳＴ８」と周囲のＳＴと十分に離れている場合には、「ＳＴ８」に該当する大ＳＴメモリにのみ「２」を記憶させる。

Ｓ４５の処理において、隣接ＳＴメモリ８４ｅの値に該当するＳＴと、そのＳＴと大ＳＴメモリの値が一致するＳＴとが「空き」であるかを確認する。それらのＳＴが「空き」である場合には、Ｓ４６の処理において、隣接ＳＴメモリ８４ｅの値に該当するＳＴと、そのＳＴと大ＳＴメモリの値が一致するＳＴとを「占有」にする。これにより、非常に近いＳＴ同士にそれぞれ無人搬送車１が存在する場合でも、両無人搬送車１が接触することを防止できる。自動走行させる無人搬送車１にＳＴを占有させる場合も、同様にして、自動走行させる無人搬送車１にＳＴを大ＳＴ毎に占有させることができる。

上記実施形態では、上位プロコン７０から自動走行情報として、搬送車ＩＤと、目的ＳＴとを無人搬送車１が受信し、無人搬送車１で動作コマンド列を生成する場合について説明したが、必ずしもこれに限られるものではない。上位プロコン７０のＨＤＤ８２に動作情報リンクテーブル５２ａ及び動作コマンドテーブル５２ｂを格納し、上位プロコン７０で入力された目的ＳＴと、動作情報リンクテーブル５２ａ及び動作コマンドテーブル５２ｂとに基づいて動作コマンド列を生成してから、その動作コマンド列を無人搬送車１へ送信する構成でも良い。

１無人搬送車（搬送車）
７０上位のプロセスコンピュータ（コンピュータ）
８２ｘ搬送車の走行管理プログラム
８３ＲＡＭ（記憶部）
８３ａＳＴ状態テーブル（ステーション情報記憶手段）
８３ａ２ＳＴ状態メモリ（ステーションの占有状況）
８３ａ３搬送車ＩＤメモリ（搬送車ＩＤ）
８８無線通信装置（通信部）

Claims

記憶部と通信部とを備えたコンピュータに、複数の搬送車の走行管理制御を実行させる搬送車の走行管理プログラムにおいて、
前記記憶部を、搬送車の移動目的地となる複数のステーションのそれぞれについて、占有状況と占有搬送車の搬送車ＩＤとを記憶するステーション情報記憶手段として機能させ、
前記通信部を介して、搬送車から送信される搬送車ＩＤと、その搬送車が位置する現在ステーションとを受信した場合に、その受信した搬送車ＩＤと現在ステーションとに基づいて前記ステーション情報記憶手段の内容を更新する搬送車位置更新ステップと、
１の搬送車の移動目的地となるステーションを指定する目的地指定ステップと、
その目的地指定ステップにより指定されたステーションまでのルートを、前記１の搬送車の現在ステーションに基づいて取得するルート取得ステップと、
そのルート取得ステップにより取得されたルート上のいずれかのステーションが、他の搬送車の現在ステーション又は他の搬送車が占有する占有ステーションである場合に、そのルートでの移動を禁止する移動禁止ステップと、
前記ルート取得ステップにより取得されたルート上のすべてのステーションが、他の搬送車の現在ステーション又は占有ステーションでない場合に、そのルート上の移動予定のすべてのステーションを前記１の搬送車の占有ステーションとして前記ステーション情報記憶手段の内容を更新するとともに、前記通信部を介して、前記１の搬送車へ前記目的地となるステーションまでの移動を指示する移動指示ステップと、
前記通信部を介して、搬送車から送信される搬送車ＩＤと、その搬送車の移動要求方向とを受信する移動要求受信ステップと、
その移動要求受信ステップにより受信された移動要求方向の最初のステーションが他の搬送車の現在ステーション又は占有ステーションである場合に、前記移動要求した搬送車へ移動禁止指示を送信する移動禁止指示送信ステップと、
前記移動要求受信ステップにより受信された移動要求方向の最初のステーションが他の搬送車の現在ステーション又は占有ステーションでない場合に、その最初のステーションを前記移動要求した搬送車の占有ステーションとして前記ステーション情報記憶手段の内容を更新する占有情報更新ステップと、
を前記コンピュータに実行させることを特徴とする搬送車の走行管理プログラム。
記憶部と通信部とを備えたコンピュータに、複数の搬送車の走行管理制御を実行させる搬送車の走行管理プログラムにおいて、
前記記憶部を、搬送車の移動目的地となる複数のステーションのそれぞれについて、占有状況と占有搬送車の搬送車ＩＤとを記憶するステーション情報記憶手段として機能させ、
前記通信部を介して、搬送車から送信される搬送車ＩＤと、その搬送車が位置する現在ステーションとを受信した場合に、その受信した搬送車ＩＤと現在ステーションとに基づいて前記ステーション情報記憶手段の内容を更新する搬送車位置更新ステップと、
１の搬送車の移動目的地となるステーションを指定する目的地指定ステップと、
その目的地指定ステップにより指定されたステーションまでのルートを、前記１の搬送車の現在ステーションに基づいて取得するルート取得ステップと、
そのルート取得ステップにより取得されたルート上のいずれかのステーションが、他の搬送車の現在ステーション又は他の搬送車が占有する占有ステーションである場合に、そのルートでの移動を禁止する移動禁止ステップと、
前記ルート取得ステップにより取得されたルート上のすべてのステーションが、他の搬送車の現在ステーション又は占有ステーションでない場合に、そのルート上の移動予定のすべてのステーションを前記１の搬送車の占有ステーションとして前記ステーション情報記憶手段の内容を更新するとともに、前記通信部を介して、前記１の搬送車へ前記目的地となるステーションまでの移動を指示する移動指示ステップと、
前記通信部を介して、搬送車から送信される搬送車ＩＤと、その搬送車の現在ステーションに隣接するステーションのうち移動要求された１のステーションとを受信する移動要求受信ステップと、
その移動要求受信ステップにより受信された移動要求ステーションが他の搬送車の現在ステーション又は占有ステーションである場合に、前記移動要求した搬送車へ移動禁止指示を送信する移動禁止指示送信ステップと、
前記移動要求受信ステップにより受信された移動要求ステーションが他の搬送車の現在ステーション又は占有ステーションでない場合に、その移動要求ステーションを前記移動要求した搬送車の占有ステーションとして前記ステーション情報記憶手段の内容を更新する占有情報更新ステップと、
を前記コンピュータに実行させることを特徴とする搬送車の走行管理プログラム。
前記搬送車位置更新ステップは、前記通信部を介して受信した搬送車の現在ステーションが、前記ステーション情報記憶手段に記憶される現在ステーションと異なる場合に、そのステーション情報記憶手段に記憶される現在ステーションを空ステーションとし、前記受信した搬送車の現在ステーションを新たな現在ステーションとして、前記ステーション情報記憶手段の内容を更新するものであることを特徴とする、請求項１又は２に記載の搬送車の走行管理プログラム。
前記通信部を介して、搬送車から送信される搬送車ＩＤと、その搬送車の停止信号とを受信する停止信号受信ステップと、
その停止信号受信ステップにより停止信号を受信した搬送車について、前記ステーション情報記憶手段に記憶される占有ステーションを空ステーションとする搬送車停止更新ステップとを、更に前記コンピュータに実行させることを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の搬送車の走行管理プログラム。
前記コンピュータは、更に表示部を備え、
その表示部に、前記ステーション情報記憶手段に記憶される前記複数のステーションのそれぞれについて、占有状況と占有搬送車とを識別可能に表示する表示ステップとを、更に前記コンピュータに実行させることを特徴とする請求項１から４のいずれかに記載の搬送車の走行管理プログラム。