JP6685941B2 - 情報処理装置、情報処理方法、および情報処理プログラム - Google Patents
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Description
なお、上記実施の形態では、極座標マップM1における区画領域Gのサイズが、外界センサ10Bで取得する検知点のサイズ以上である場合を説明した。すなわち、上記実施の形態では、極座標マップM1における区画領域Gの密度によって示される解像度が、外界センサ10Bのセンサ解像度以下である場合を、一例として説明した。
10E ディスプレイ
10G 動力制御部
10H 動力部
20 情報処理装置
20C 位置取得部
20D マップ取得部
20E 設定部
20F フィルタ処理部
20G 変換部
20H 出力制御部
F フィルタ窓
M1、M10 極座標マップ
M2、M20 直交座標マップ
Claims (10)
- 極座標空間を複数の領域に分割した各領域である区画領域の各々に、対象の第1占有度を規定した、極座標マップを取得するマップ取得部と、
前記極座標マップに含まれる前記区画領域の各々に、前記極座標空間における基準位置からの距離が近いほど、大きいサイズのフィルタ窓を設定する設定部と、
前記極座標マップの前記フィルタ窓内の前記区画領域に、最大値フィルタまたは最小値フィルタを用いたフィルタ処理を行い、前記極座標マップに含まれる前記区画領域の各々について、前記区画領域に設定されたサイズの前記フィルタ窓内に存在する他の前記区画領域の第1占有度を用いて前記フィルタ処理することによって、前記区画領域ごとに第2占有度の規定された前記極座標マップを生成するフィルタ処理部と、
前記区画領域ごとに第2占有度の規定された前記極座標マップを、直交座標空間に変換する変換部と、
を備える、情報処理装置。 - 前記設定部は、
前記極座標空間における距離方向の大きさが一定で、且つ、角度方向のサイズの異なる、前記フィルタ窓を設定する、請求項1に記載の情報処理装置。 - 前記設定部は、
前記極座標空間における前記基準位置からの距離に反比例する、角度方向のサイズの、前記フィルタ窓を設定する、請求項1または請求項2に記載の情報処理装置。 - 前記フィルタ処理部は、
前記フィルタ窓のサイズに応じた回数、前記フィルタ窓内に含まれる複数の前記区画領域の各々について、隣接する前記区画領域の前記第1占有度を、これらの隣接する前記区画領域の前記第1占有度の最大値に置き換える膨張処理を実行する、前記フィルタ処理を行う、
請求項1〜請求項3の何れか1項に記載の情報処理装置。 - 前記変換部は、前記第2占有度の規定された前記区画領域を含む前記極座標マップを、直交座標空間に変換する、
請求項1に記載の情報処理装置。 - 検知点の位置情報を取得する位置取得部を備え、
前記マップ取得部は、
前記位置情報に基づいて前記極座標マップを生成することによって、前記極座標マップを取得する、
請求項1〜請求項5の何れか1項に記載の情報処理装置。 - 前記マップ取得部は、
外界センサで検知された前記検知点のセンサ解像度より高い解像度の、前記極座標マップを取得する、
請求項6に記載の情報処理装置。 - コンピュータが、
極座標空間を複数の領域に分割した各領域である区画領域の各々に、対象の第1占有度を規定した、極座標マップを取得するステップと、
前記極座標マップに含まれる前記区画領域の各々に、前記極座標空間における基準位置からの距離が近いほど、大きいサイズのフィルタ窓を設定するステップと、
前記極座標マップの前記フィルタ窓内の前記区画領域に、最大値フィルタまたは最小値フィルタを用いたフィルタ処理を行い、前記極座標マップに含まれる前記区画領域の各々について、前記区画領域に設定されたサイズの前記フィルタ窓内に存在する他の前記区画領域の第1占有度を用いて前記フィルタ処理することによって、前記区画領域ごとに第2占有度の規定された前記極座標マップを生成するステップと、
前記区画領域ごとに前記第2占有度の規定された前記極座標マップを、直交座標空間に変換するステップと、
を実行する、情報処理方法。 - 極座標空間を複数の領域に分割した各領域である区画領域の各々に、対象の第1占有度を規定した、極座標マップを取得するステップと、
前記極座標マップに含まれる前記区画領域の各々に、前記極座標空間における基準位置からの距離が近いほど、大きいサイズのフィルタ窓を設定するステップと、
前記極座標マップの前記フィルタ窓内の前記区画領域に、最大値フィルタまたは最小値フィルタを用いたフィルタ処理を行い、前記極座標マップに含まれる前記区画領域の各々について、前記区画領域に設定されたサイズの前記フィルタ窓内に存在する他の前記区画領域の第1占有度を用いて前記フィルタ処理することによって、前記区画領域ごとに第2占有度の規定された前記極座標マップを生成するステップと、
前記区画領域ごとに前記第2占有度の規定された前記極座標マップを、直交座標空間に変換するステップと、
をコンピュータに実行させるための、情報処理プログラム。 - 極座標空間を複数の領域に分割した各領域である区画領域の各々に、対象の第1占有度を規定した極座標マップを、前記極座標マップに含まれる前記区画領域の各々に、前記極座標空間における基準位置からの距離が近いほど、大きいサイズのフィルタ窓を設定し、前記極座標マップの前記フィルタ窓内の前記区画領域に、最大値フィルタまたは最小値フィルタを用いたフィルタ処理を行い、前記極座標マップに含まれる前記区画領域の各々について、前記区画領域に設定されたサイズの前記フィルタ窓内に存在する他の前記区画領域の第1占有度を用いて前記フィルタ処理することによって、前記区画領域ごとに第2占有度の規定された前記極座標マップを生成した後に、該極座標マップを直交座標空間に変換した、直交座標マップを含む表示画面を、表示部に表示する出力制御部、
を備える、情報処理装置。
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