JP6673031B2

JP6673031B2 - Carrier

Info

Publication number: JP6673031B2
Application number: JP2016112260A
Authority: JP
Inventors: 聡哲宮川
Original assignee: Murata Machinery Ltd
Current assignee: Murata Machinery Ltd
Priority date: 2016-06-03
Filing date: 2016-06-03
Publication date: 2020-03-25
Anticipated expiration: 2036-06-03
Also published as: JP2017218251A

Description

本発明は、荷物を搬送する搬送車に関する。 The present invention relates to a transport vehicle for transporting loads.

荷物を搬送する搬送車が知られている（例えば、特許文献１参照）。この種の搬送車には、例えばラック又はコンベア等との間で荷物を移載する移載装置が搭載されている。移載装置は、荷物の移載方向に出退自在な一対のアームと、一対のアームの各々の端部に設けられた開閉自在な一対のフックと、一対のアームの下方に配置された一対のガイド部材と、一対のガイド部材の下方に配置された荷載置部とを有している。 2. Description of the Related Art A transport vehicle that transports a load is known (for example, see Patent Document 1). This type of transport vehicle is equipped with a transfer device for transferring loads to and from a rack or a conveyor, for example. The transfer device includes a pair of arms that can move back and forth in the load transfer direction, a pair of openable and closable hooks provided at each end of the pair of arms, and a pair of arms disposed below the pair of arms. And a loading portion disposed below the pair of guide members.

上述した搬送車では、一対のアームを出退させることにより、荷物をラック又はコンベア等から荷載置部に引き込む。その後、荷物は、一対のガイド部材によって両側からガイドされることにより、荷載置部上で位置決めされる。このようにしてラック又はコンベア等から搬送車に移載された荷物は、搬送車によって所定の位置まで搬送される。 In the above-described carrier, the luggage is pulled into the loading section from a rack or a conveyor by moving the pair of arms back and forth. Thereafter, the package is positioned on the loading section by being guided from both sides by a pair of guide members. The luggage transferred to the carrier from the rack or the conveyor in this way is transported to a predetermined position by the carrier.

国際公開第２０１２／０２９３３９号International Publication No. 2012/029339

上述した従来の搬送車では、荷物の正面が移載方向に対して斜めを向いた状態で、荷物がラック又はコンベア等から荷載置部に引き込まれる場合がある。この場合、荷物の正面のエッジ部がガイド部材を摺動するようになる。 In the above-described conventional transport vehicle, there is a case where the load is drawn from the rack, the conveyor, or the like to the load portion in a state where the front of the load is oblique to the transfer direction. In this case, the front edge of the load slides on the guide member.

また、荷物を荷載置部に引き込んだ際に、荷物が荷載置部上の移載方向における一方側に偏った位置に配置される場合がある。この場合、荷物がガイド部材の長手方向における一端部に押し付けられるようになる。 Further, when the package is pulled into the loading section, the package may be arranged at a position on the loading section that is biased to one side in the transfer direction. In this case, the load is pressed against one end in the longitudinal direction of the guide member.

以上のように、従来の搬送車では、荷物を引き込む際に、荷物をスムーズにガイドすることができないという課題がある。 As described above, the conventional carrier has a problem that it is not possible to smoothly guide the load when the load is pulled in.

本発明は、上述した課題を解決しようとするものであり、その目的は、荷物を引き込む際に、荷物をスムーズにガイドすることができる搬送車を提供することである。 An object of the present invention is to solve the above-described problems, and an object of the present invention is to provide a transport vehicle that can smoothly guide a load when the load is pulled in.

上記目的を達成するために、本発明の一態様に係る搬送車は、荷物を移載し、且つ、移載した前記荷物を搬送する搬送車であって、前記荷物の幅方向に並べられた一対のベース部と、前記一対のベース部の間隔を変更する移動機構と、前記一対のベース部にそれぞれ前記荷物の移載方向に出退自在に配置された一対のアームと、前記一対のアームの各々の長手方向における両端部に配置され、開閉自在な複数のフックと、前記荷物を両側からガイドするための一対のガイド部材であって、前記一対のベース部にそれぞれ配置され、前記一対のアームよりも下方に配置された一対のガイド部材と、前記一対のガイド部材の下方に配置され、前記荷物を載置するための荷載置部と、前記荷物の移載方向に少なくとも２箇所設けられ、前記ガイド部材を前記ベース部に支持する支持機構と、を備え、前記支持機構は、前記ベース部及び前記ガイド部材の一方に配置された棒状部材と、前記ベース部及び前記ガイド部材の他方に配置され、前記棒状部材が移動自在に挿入される穴と、前記ガイド部材を前記ベース部に対する規定位置に復帰させる弾性部材と、を有する。 In order to achieve the above object, a transporting vehicle according to one embodiment of the present invention is a transporting vehicle that transfers a load and transfers the transferred load, and is arranged in a width direction of the load. A pair of base portions, a moving mechanism for changing an interval between the pair of base portions, a pair of arms respectively arranged on the pair of base portions so as to be able to move back and forth in the transfer direction of the load, and the pair of arms A plurality of hooks that can be opened and closed, and a pair of guide members for guiding the luggage from both sides, each of which is disposed on the pair of base portions, A pair of guide members disposed below the arm, a load portion disposed below the pair of guide members, for placing the load, and at least two locations in the transfer direction of the load. , The guide section A support mechanism for supporting the base portion, the support mechanism is a rod-shaped member disposed on one of the base portion and the guide member, and disposed on the other of the base portion and the guide member, It has a hole into which the rod-shaped member is movably inserted, and an elastic member for returning the guide member to a predetermined position with respect to the base portion.

本態様によれば、ガイド部材をベース部に支持する支持機構において、棒状部材が穴に移動自在に挿入されている。これにより、ガイド部材がベース部に対して傾動するので、ガイド部材の動作不良（いわゆる、こじれ）が生じ始める傾斜角度（すなわち、ベース部に対するガイド部材の角度）を広げることができ、ガイド部材の動作不良が生じない傾斜角度範囲でガイド部材をベース部に対して傾動させることができる。これにより、例えば荷物の正面が移載方向に対して斜めを向いた状態で荷物を荷載置部に引き込んだ際に、荷物がガイド部材にぶつかった場合であっても、ガイド部材の動作不良が生じない傾斜角度範囲でガイド部材をベース部に対して傾動させることができる。また、例えば荷物を荷載置部に引き込んだ際に、荷物が荷載置部上の移載方向における一方側に偏った位置に配置されることにより、荷物がガイド部材の長手方向における一端部に押し付けられた場合であっても、上述と同様に、ガイド部材の動作不良が生じない傾斜角度範囲でガイド部材をベース部に対して傾動させることができる。その結果、荷物を引き込む際に、ガイド部材の動作不良を生じさせることなく、荷物をスムーズにガイドすることができる。また、支持機構は弾性部材を有しているので、例えばガイド部材がベース部に対して傾動した場合であっても、弾性部材の弾性復元力によって、ガイド部材をベース部に対する規定位置に復帰させることができる。 According to this aspect, in the support mechanism for supporting the guide member on the base portion, the rod-shaped member is movably inserted into the hole. As a result, the guide member tilts with respect to the base portion, so that an inclination angle at which a malfunction (so-called twisting) of the guide member starts to occur (that is, the angle of the guide member with respect to the base portion) can be increased, and the guide member can be tilted. The guide member can be tilted with respect to the base portion in a tilt angle range where no operation failure occurs. With this, for example, when the luggage is pulled into the loading section with the front of the luggage facing obliquely to the transfer direction, even if the luggage collides with the guide member, malfunction of the guide member is prevented. The guide member can be tilted with respect to the base portion within a tilt angle range that does not occur. In addition, for example, when the load is pulled into the loading section, the load is disposed on one side in the transfer direction on the loading section, so that the load is pressed against one end in the longitudinal direction of the guide member. Even in this case, similarly to the above, the guide member can be tilted with respect to the base portion within the range of the inclination angle in which the malfunction of the guide member does not occur. As a result, when the luggage is pulled in, the luggage can be smoothly guided without causing a malfunction of the guide member. Further, since the support mechanism has an elastic member, even when the guide member is tilted with respect to the base portion, the guide member is returned to a prescribed position with respect to the base portion by the elastic restoring force of the elastic member. be able to.

例えば、本発明の一態様に係る搬送車において、前記支持機構は、前記ガイド部材を、前記荷物の幅方向に移動自在に、且つ、前記ベース部に対して傾動自在に前記ベース部に支持するように構成してもよい。 For example, in the transport vehicle according to one aspect of the present invention, the support mechanism supports the guide member on the base portion so as to be movable in the width direction of the package and to be tiltable with respect to the base portion. It may be configured as follows.

本態様によれば、ガイド部材が荷物の幅方向に移動自在にベース部材に支持されているので、一対のガイド部材により荷物を荷物の幅方向から挟持することができる。また、ガイド部材がベース部に対して傾動自在にベース部に支持されているので、例えば荷物がガイド部材にぶつかった場合等であっても、ガイド部材の動作不良が生じない傾斜角度範囲でガイド部材をベース部に対して傾動させることができる。 According to this aspect, since the guide member is supported by the base member so as to be movable in the width direction of the load, the load can be held by the pair of guide members in the width direction of the load. In addition, since the guide member is supported by the base portion so as to be tiltable with respect to the base portion, even when, for example, a load collides with the guide member, the guide member is guided in a tilt angle range where malfunction of the guide member does not occur. The member can be tilted with respect to the base.

例えば、本発明の一態様に係る搬送車において、前記支持機構は、前記荷物の移載方向に一対設けられ、前記搬送車は、さらに、前記一対の支持機構の中間位置に配置され、前記ガイド部材が前記荷物を挟持したことを検出するセンサを備えるように構成してもよい。 For example, in the transport vehicle according to one aspect of the present invention, the support mechanism is provided in a pair in the transfer direction of the load, and the transport vehicle is further disposed at an intermediate position between the pair of support mechanisms, You may comprise so that the member may have the sensor which detects that the said package was pinched.

本態様によれば、センサが一対の支持機構の中間位置に配置されているので、例えば荷物がガイド部材にぶつかること等によりガイド部材がベース部に対して傾動した場合に、センサが荷物の挟持を誤検出するのを抑制することができる。 According to this aspect, since the sensor is disposed at an intermediate position between the pair of support mechanisms, for example, when the guide member tilts with respect to the base portion due to, for example, the load hitting the guide member, the sensor holds the load. Erroneous detection can be suppressed.

例えば、本発明の一態様に係る搬送車において、前記搬送車は、さらに、前記ベース部及び前記ガイド部材の一方に配置され、前記ベース部及び前記ガイド部材の他方に向けて突出するストッパを備えるように構成してもよい。 For example, in the transport vehicle according to one aspect of the present invention, the transport vehicle further includes a stopper disposed on one of the base portion and the guide member and protruding toward the other of the base portion and the guide member. It may be configured as follows.

本態様によれば、ガイド部材がベース部に対して所定の傾斜角度で傾動した際に、ストッパがベース部又はガイド部材に接触することにより、ガイド部材の所定の傾斜角度（例えば、ガイド部材の動作不良が生じ始める傾斜角度）を超える傾動動作を抑制することができる。 According to this aspect, when the guide member is tilted at a predetermined inclination angle with respect to the base portion, the stopper comes into contact with the base portion or the guide member, so that the predetermined inclination angle of the guide member (for example, It is possible to suppress a tilting operation exceeding a tilt angle at which an operation failure starts to occur).

本発明の一態様に係る搬送車によれば、荷物を引き込む際に、荷物をスムーズにガイドすることができる。 According to the carrier according to one aspect of the present invention, it is possible to smoothly guide the luggage when the luggage is pulled in.

実施の形態に係る搬送車の外観を示す斜視図である。It is a perspective view which shows the external appearance of the conveyance vehicle which concerns on embodiment. 実施の形態に係る搬送車の構成を示すブロック図である。FIG. 2 is a block diagram illustrating a configuration of a carrier according to the embodiment. 実施の形態に係る移載装置を示す平面図である。It is a top view showing the transfer device concerning an embodiment. 実施の形態に係る移載装置を示す正面図である。It is a front view showing the transfer device concerning an embodiment. 実施の形態に係る支持機構を示す平面図である。FIG. 3 is a plan view showing a support mechanism according to the embodiment. 実施の形態に係る搬送車の動作の概要を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the outline | summary of operation | movement of the conveyance vehicle which concerns on embodiment. 実施の形態に係る搬送車が荷物を引き込む際の動作を示す第１の平面図である。FIG. 5 is a first plan view showing an operation when the carrier according to the embodiment pulls in a load. 実施の形態に係る搬送車が荷物を引き込む際の動作を示す第２の平面図である。FIG. 9 is a second plan view illustrating an operation when the carrier according to the embodiment pulls in a load. 実施の形態に係る搬送車が荷物を引き込む際の動作を示す第３の平面図である。It is a 3rd top view which shows operation | movement at the time of the conveyance vehicle which concerns on embodiment and pulls in a load. 実施の形態に係る搬送車が荷物を引き込む際の動作を示す第４の平面図である。FIG. 14 is a fourth plan view illustrating the operation when the carrier according to the embodiment pulls in a load. 実施の形態に係る搬送車が荷物を引き込む際の動作を示す第５の平面図である。FIG. 13 is a fifth plan view showing the operation when the carrier according to the embodiment pulls in a load. 実施の形態に係る搬送車が荷物を引き込む際の動作を示す第６の平面図である。FIG. 13 is a sixth plan view showing the operation when the carrier according to the embodiment pulls in a load. 図１１Ａの状態における一対のガイド部材を示す平面図である。FIG. 11B is a plan view showing a pair of guide members in the state of FIG. 11A. 荷物の正面が移載方向に対して斜めを向いた状態で、実施の形態に係る搬送車が荷物を引き込む際の動作を示す平面図である。FIG. 9 is a plan view showing an operation when the carrier according to the embodiment pulls in a load in a state where the front of the load is oblique to the transfer direction.

以下、本発明の実施の形態について、図面を用いて詳細に説明する。なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも包括的又は具体的な例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置及び接続形態、ステップ、ステップの順序等は、一例であり、本発明を限定する主旨ではない。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. Each of the embodiments described below shows a comprehensive or specific example. Numerical values, shapes, materials, constituent elements, arrangement positions and connection forms of constituent elements, steps, order of steps, and the like shown in the following embodiments are merely examples, and do not limit the present invention. Further, among the components in the following embodiments, components not described in the independent claims are described as arbitrary components.

（実施の形態）
［１．搬送車の全体構成］
まず、図１及び図２を参照しながら、本発明の実施の形態に係る搬送車１００の全体構成について説明する。図１は、実施の形態に係る搬送車１００の外観を示す斜視図である。図２は、実施の形態に係る搬送車１００の構成を示すブロック図である。 (Embodiment)
[1. Overall configuration of transport vehicle]
First, the overall configuration of a transport vehicle 100 according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. FIG. 1 is a perspective view illustrating an appearance of a transport vehicle 100 according to the embodiment. FIG. 2 is a block diagram illustrating a configuration of the transport vehicle 100 according to the embodiment.

図１に示すように、搬送車１００は、例えば自動倉庫等においてラック６００（後述する図６参照）の各段に設置された２本のレール１６０上を走行するシャトル台車である。すなわち、搬送車１００は、例えば上位のコンピュータからの指示に基づいて、２本のレール１６０上を走行して所定の位置まで移動し、当該所定の位置において荷物５００（後述する図６参照）の受け渡しを行う。搬送車１００は、本体部１５０と、本体部１５０に搭載された移載装置１３０とを有している。 As shown in FIG. 1, the transport vehicle 100 is a shuttle truck that travels on two rails 160 installed at each stage of a rack 600 (see FIG. 6 described later) in, for example, an automatic warehouse. That is, the transport vehicle 100 travels on the two rails 160 and moves to a predetermined position based on, for example, an instruction from a host computer, and moves the luggage 500 (see FIG. 6 described later) at the predetermined position. Perform delivery. The transport vehicle 100 has a main body 150 and a transfer device 130 mounted on the main body 150.

本体部１５０は、荷物５００を搬送するための台車である。本体部１５０には、荷物５００を載置するための荷載置部１５５が形成されている。本体部１５０の下端部には、複数の車輪（図示せず）が回転自在に支持されている。また、本体部１５０には、複数の車輪を駆動するための駆動源（図示せず）が搭載されている。複数の車輪は、駆動源からの駆動力によって、２本のレール１６０上を転がりながら移動する。 The main body 150 is a cart for transporting the load 500. The main body 150 is provided with a loading section 155 for placing the load 500 thereon. At the lower end of the main body 150, a plurality of wheels (not shown) are rotatably supported. Further, a drive source (not shown) for driving a plurality of wheels is mounted on the main body 150. The plurality of wheels move while rolling on the two rails 160 by the driving force from the driving source.

移載装置１３０は、荷載置部１５５とラック６００との間で荷物５００を移載するための装置である。なお、移載装置１３０は、荷物５００の引き込み及び押し出しを行うプッシュプル方式により、荷物５００を移載する。 The transfer device 130 is a device for transferring the load 500 between the load portion 155 and the rack 600. The transfer device 130 transfers the luggage 500 by a push-pull method for pulling in and pushing out the luggage 500.

［２．移載装置の構成］
次に、図１〜図４を参照しながら、移載装置１３０の構成について詳細に説明する。図３Ａは、実施の形態に係る移載装置１３０を示す平面図である。図３Ｂは、実施の形態に係る移載装置１３０を示す正面図である。図４は、実施の形態に係る支持機構１９０を示す平面図である。 [2. Configuration of Transfer Device]
Next, the configuration of the transfer device 130 will be described in detail with reference to FIGS. FIG. 3A is a plan view showing the transfer device 130 according to the embodiment. FIG. 3B is a front view showing the transfer device 130 according to the embodiment. FIG. 4 is a plan view showing the support mechanism 190 according to the embodiment.

なお、説明の都合上、図３Ａ及び図４では、荷載置部１５５の図示を省略し、図３Ｂでは、荷載置部１５５を点線によって簡略的に図示している。また、図４では、ミドルアーム１１２ａ，１１２ｂ及びトップアーム１１１ａ，１１１ｂの図示を省略してある。 For convenience of explanation, the loading section 155 is omitted in FIGS. 3A and 4, and the loading section 155 is schematically illustrated by a dotted line in FIG. 3B. In FIG. 4, illustration of the middle arms 112a and 112b and the top arms 111a and 111b is omitted.

図１〜図４に示すように、移載装置１３０は、第１のアームユニット１１０ａ、第２のアームユニット１１０ｂ、移動機構２００及び制御部１８０を備えている。 As shown in FIGS. 1 to 4, the transfer device 130 includes a first arm unit 110a, a second arm unit 110b, a moving mechanism 200, and a control unit 180.

第１のアームユニット１１０ａは、ベース部１１３ａと、ベース部１１３ａに取り付けられた、ミドルアーム１１２ａ、トップアーム１１１ａ（アームの一例）及びガイド部材１２０ａとを有している。第２のアームユニット１１０ｂは、ベース部１１３ｂと、ベース部１１３ｂに取り付けられた、ミドルアーム１１２ｂ、トップアーム１１１ｂ（アームの一例）及びガイド部材１２０ｂとを有している。 The first arm unit 110a has a base 113a, a middle arm 112a, a top arm 111a (an example of an arm), and a guide member 120a attached to the base 113a. The second arm unit 110b has a base 113b, a middle arm 112b, a top arm 111b (an example of an arm), and a guide member 120b attached to the base 113b.

ミドルアーム１１２ａ，１１２ｂ及びトップアーム１１１ａ，１１１ｂの各々は、荷物５００の移載方向（Ｙ軸方向）に長尺状に延びている。一対のベース部１１３ａ，１１３ｂは、荷物５００の幅方向（Ｘ軸方向）に並んで配置されている。一方のベース部１１３ａは、荷載置部１５５上に配置された複数の直線レール１４０に沿って、本体部１５０に対してＸ軸方向に移動自在に配置されている。他方のベース部１１３ｂは、本体部１５０に固定されている。 Each of the middle arms 112a and 112b and the top arms 111a and 111b is elongated in the transfer direction of the load 500 (Y-axis direction). The pair of base portions 113a and 113b are arranged side by side in the width direction (X-axis direction) of the load 500. The one base portion 113a is arranged movably in the X-axis direction with respect to the main body portion 150 along a plurality of linear rails 140 arranged on the loading portion 155. The other base 113b is fixed to the main body 150.

第１のアームユニット１１０ａでは、トップアーム１１１ａ及びミドルアーム１１２ａによってテレスコピック構造が構成されている。すなわち、モータ等（図示せず）によってミドルアーム１１２ａをベース部１１３ａに対して進出するようにスライドさせると、当該動作に連動してトップアーム１１１ａがミドルアーム１１２ａに対して進出するようにスライドする。これとは反対に、ミドルアーム１１２ａをベース部１１３ａに対して後退させるようにスライドさせると、当該動作に連動してトップアーム１１１ａがミドルアーム１１２ａに対して後退するようにスライドする。 In the first arm unit 110a, a telescopic structure is configured by the top arm 111a and the middle arm 112a. That is, when the middle arm 112a is slid by the motor or the like (not shown) so as to advance to the base portion 113a, the top arm 111a slides to advance to the middle arm 112a in conjunction with the operation. . Conversely, when the middle arm 112a is slid so as to retreat with respect to the base portion 113a, the top arm 111a slides so as to retreat with respect to the middle arm 112a in conjunction with the operation.

第２のアームユニット１１０ｂにおいても、第１のアームユニット１１０ａと同様に、トップアーム１１１ｂ及びミドルアーム１１２ｂによってテレスコピック構造が構成されている。トップアーム１１１ｂ及びミドルアーム１１２ｂの各動作は、第１のアームユニット１１０ａと同様であるので、その説明を省略する。 Similarly to the first arm unit 110a, the second arm unit 110b has a telescopic structure including the top arm 111b and the middle arm 112b. Each operation of the top arm 111b and the middle arm 112b is the same as that of the first arm unit 110a, and the description is omitted.

このように、一対のトップアーム１１１ａ，１１１ｂは、荷物５００の移載方向に出退自在である。一対のトップアーム１１１ａの長手方向（Ｙ軸方向）の両端部にはそれぞれ、開閉自在な一対のフック１０２ａが配置されている。また、一対のトップアーム１１１ｂの長手方向（Ｙ軸方向）の両端部にはそれぞれ、開閉自在な一対のフック１０２ｂが配置されている。一対のトップアーム１１１ａ，１１１ｂは、向かい合う一対のフック１０２ａ，１０２ｂを荷物５００の後端に引っ掛けて後退又は進出することにより、荷物５００の引き込み又は押し出しを行うことができる。 As described above, the pair of top arms 111a and 111b can move back and forth in the transfer direction of the load 500. At both ends in the longitudinal direction (Y-axis direction) of the pair of top arms 111a, a pair of openable and closable hooks 102a are arranged. Further, a pair of openable and closable hooks 102b is disposed at both ends in the longitudinal direction (Y-axis direction) of the pair of top arms 111b. The pair of top arms 111a and 111b can pull in or push out the load 500 by hooking a pair of opposed hooks 102a and 102b on the rear end of the load 500 and retreating or advance.

例えば、図１において、Ｙ軸のマイナス側を搬送車１００の「前方」とし、Ｙ軸のプラス側を搬送車１００の「後方」とする。この場合、前方に進出した一対のトップアーム１１１ａ，１１１ｂの各前端の一対のフック１０２ａ，１０２ｂは、閉じられる（すなわち、互いに内側に倒れるように回動する）ことにより、一対のトップアーム１１１ａ，１１１ｂの間の荷物５００を引き込むことができる状態となる。その後、一対のトップアーム１１１ａ，１１１ｂが後方に後退することにより、一対のフック１０２ａ，１０２ｂに引っ掛けられた荷物５００は、荷載置部１５５上に引き込まれる。 For example, in FIG. 1, the minus side of the Y axis is defined as “front” of the carrier 100, and the plus side of the Y axis is defined as “rear” of the carrier 100. In this case, the pair of hooks 102a, 102b at the front ends of the pair of top arms 111a, 111b that have advanced forward are closed (that is, pivoted so as to fall inward to each other), and thus the pair of top arms 111a, 111b. The luggage 500 between 111b can be pulled in. Thereafter, when the pair of top arms 111a and 111b retreat backward, the load 500 hooked on the pair of hooks 102a and 102b is drawn into the loader 155.

一方、荷載置部１５５上に荷物５００が載置されている場合、一対のトップアーム１１１ａ，１１１ｂの各後端の一対のフック１０２ａ，１０２ｂが閉じられ、一対のトップアーム１１１ａ，１１１ｂが前方に進出することにより、後端の一対のフック１０２ａ，１０２ｂに引っ掛けられた荷物５００は、荷載置部１５５から搬送車１００の前方のラック６００等に押し出される。 On the other hand, when the load 500 is placed on the loading portion 155, the pair of hooks 102a, 102b at the rear ends of the pair of top arms 111a, 111b are closed, and the pair of top arms 111a, 111b are moved forward. By the advance, the luggage 500 hooked on the pair of hooks 102a, 102b at the rear end is pushed out from the loading section 155 to the rack 600 or the like in front of the carrier 100.

移動機構２００は、一対のベース部１１３ａ，１１３ｂの間隔を変更するためのものである。具体的には、移動機構２００は、一方のベース部１１３ａを複数の直線レール１４０に沿ってＸ軸方向に移動させることにより、一方のベース部１１３ａと、本体部１５０に固定された他方のベース部１１３ｂとの間の距離を変更する。これにより、一対のトップアーム１１１ａ，１１１ｂの間隔と、一対のガイド部材１２０ａ，１２０ｂの間隔とが変更される。 The moving mechanism 200 is for changing the interval between the pair of base portions 113a and 113b. Specifically, the moving mechanism 200 moves the one base portion 113a in the X-axis direction along the plurality of linear rails 140, thereby forming one base portion 113a and the other base portion fixed to the main body 150. The distance to the portion 113b is changed. Thereby, the interval between the pair of top arms 111a and 111b and the interval between the pair of guide members 120a and 120b are changed.

図３Ａ及び図３Ｂに示すように、移動機構２００は、Ｘ軸方向に延びるネジ軸２１０と、ネジ軸２１０を回転させるモータ（図示せず）と、ネジ軸２１０が回転することによりネジ軸２１０の軸方向（Ｘ軸方向）に沿って移動するナット部２２０と、ナット部２２０及びベース部１１３ａの間に配置されたバネ２３０とを有している。ナット部２２０がネジ軸２１０の軸方向に沿って移動した際に、ナット部２２０の推進力がバネ２３０を介してベース部１１３ａに伝達されることにより、一対のベース部１１３ａ，１１３ｂの間隔が変更される。 As shown in FIGS. 3A and 3B, the moving mechanism 200 includes a screw shaft 210 extending in the X-axis direction, a motor (not shown) for rotating the screw shaft 210, and the screw shaft 210 , And a spring 230 disposed between the nut 220 and the base 113a. When the nut portion 220 moves along the axial direction of the screw shaft 210, the driving force of the nut portion 220 is transmitted to the base portion 113a via the spring 230, so that the interval between the pair of base portions 113a and 113b is reduced. Be changed.

例えば、ネジ軸２１０を正転（Ｘ軸のプラス側から見た場合に時計周りに回転すること）させた際には、ナット部２２０がベース部１１３ｂに近付く方向（Ｘ軸のプラス側）に移動することにより、一対のベース部１１３ａ，１１３ｂの間隔は小さくなる。一方、ネジ軸２１０を逆転（Ｘ軸のプラス側から見た場合に反時計周りに回転すること）させた際には、ナット部２２０がベース部１１３ｂから離れる方向（Ｘ軸のマイナス側）に移動することにより、一対のベース部１１３ａ，１１３ｂの間隔は大きくなる。 For example, when the screw shaft 210 is rotated forward (to rotate clockwise when viewed from the plus side of the X axis), the nut portion 220 is moved in the direction approaching the base portion 113b (the plus side of the X axis). By moving, the interval between the pair of base portions 113a and 113b becomes smaller. On the other hand, when the screw shaft 210 is reversely rotated (rotated counterclockwise when viewed from the plus side of the X axis), the nut portion 220 moves away from the base portion 113b (minus side of the X axis). By moving, the interval between the pair of base portions 113a and 113b increases.

移動機構２００は、さらに、接触検出部３００を有している。接触検出部３００は、コイルバネであるバネ２３０の長さの変化量（縮み量又は伸び量）に基づいて、第１のアームユニット１１０ａのトップアーム１１１ａが荷物５００に接触したことを検出する。具体的には、第１のアームユニット１１０ａのトップアーム１１１ａが進出した状態で荷物５００に接触した際には、バネ２３０の自然長からの縮み量が閾値を超えるようになる。このとき、接触検出部３００が所定の信号を制御部１８０に送信することにより、制御部１８０は、トップアーム１１１ａと荷物５００とが接触したと判定する。 The moving mechanism 200 further has a contact detection unit 300. The contact detection unit 300 detects that the top arm 111a of the first arm unit 110a has come into contact with the load 500 based on a change amount (a contraction amount or an extension amount) of the length of the spring 230 that is a coil spring. Specifically, when the top arm 111a of the first arm unit 110a comes into contact with the luggage 500 in the advanced state, the amount of contraction of the spring 230 from the natural length exceeds the threshold. At this time, the contact detection unit 300 transmits a predetermined signal to the control unit 180, so that the control unit 180 determines that the top arm 111a has contacted the luggage 500.

一対のガイド部材１２０ａ，１２０ｂは、荷載置部１５５上に引き込まれた荷物５００を左右から挟持する（クランプする）ことにより、荷載置部１５５上において荷物５００のＸ軸方向における位置決めを行う。一対のガイド部材１２０ａ，１２０ｂは、一対のトップアーム１１１ａ，１１１ｂよりも下方（Ｚ軸のマイナス側）に配置され、荷物５００の移載方向に長尺状に延びている。なお、一対のガイド部材１２０ａ，１２０ｂの下方には、荷載置部１５５が配置されている。 The pair of guide members 120a and 120b position the load 500 in the X-axis direction on the load portion 155 by clamping (clamping) the load 500 pulled into the load portion 155 from the left and right. The pair of guide members 120a and 120b are disposed below the pair of top arms 111a and 111b (minus side of the Z axis), and extend in a long direction in the transfer direction of the load 500. Note that a loading section 155 is disposed below the pair of guide members 120a and 120b.

一対のガイド部材１２０ａ，１２０ｂは、移動機構２００の駆動力によって荷物５００を挟持する（すなわち、左右両側からガイドする）。すなわち、一対のガイド部材１２０ａ，１２０ｂの間隔は、移動機構２００によって変更される。具体的には、上述したように、一方のベース部１１３ａが移動機構２００からの力を受けて複数の直線レール１４０に沿ってＸ軸方向に移動することにより、一方のガイド部材１２０ａが一方のベース部１１３ａとともに本体部１５０に対して移動する。これにより、一方のガイド部材１２０ａと、他方のベース部１１３ｂに固定された他方のガイド部材１２０ｂとの間の距離が変更される。 The pair of guide members 120a and 120b hold the luggage 500 by the driving force of the moving mechanism 200 (that is, guide the luggage 500 from both left and right sides). That is, the distance between the pair of guide members 120a and 120b is changed by the moving mechanism 200. Specifically, as described above, one of the base portions 113a is moved in the X-axis direction along the plurality of linear rails 140 by receiving the force from the moving mechanism 200, so that one of the guide members 120a is moved to the other of the one of the guide members 120a. It moves with respect to main part 150 with base part 113a. Thereby, the distance between one guide member 120a and the other guide member 120b fixed to the other base portion 113b is changed.

図３Ａに示すように、平面視において、一対のガイド部材１２０ａ，１２０ｂの各内面は、一対のトップアーム１１１ａ，１１１ｂの間に位置している。また、図４に示すように、一方のガイド部材１２０ａは、可動式のベース部１１３ａに取り付けられ、他方のガイド部材１２０ｂは、位置が固定されたベース部１１３ｂに取り付けられている。従って、第１のアームユニット１１０ａが移動した場合、平面視において、一対のガイド部材１２０ａ，１２０ｂの各内面が、一対のトップアーム１１１ａ，１１１ｂの間に位置した状態を維持しながら、一対のトップアーム１１１ａ，１１１ｂの間隔と一対のガイド部材１２０ａ，１２０ｂの間隔とが変更される。 As shown in FIG. 3A, in plan view, each inner surface of the pair of guide members 120a and 120b is located between the pair of top arms 111a and 111b. As shown in FIG. 4, one guide member 120a is attached to a movable base portion 113a, and the other guide member 120b is attached to a fixed base portion 113b. Therefore, when the first arm unit 110a is moved, the inner surfaces of the pair of guide members 120a and 120b are maintained in a state in which the inner surfaces of the pair of guide members 120a and 120b are positioned between the pair of top arms 111a and 111b, as viewed in plan. The distance between the arms 111a and 111b and the distance between the pair of guide members 120a and 120b are changed.

具体的には、第１のアームユニット１１０ａが第２のアームユニット１１０ｂに近付く方向（Ｘ軸のプラス側）に移動した場合、一対のトップアーム１１１ａ，１１１ｂの間隔と一対のガイド部材１２０ａ，１２０ｂの間隔とが縮まり、且つ、一対のガイド部材１２０ａ，１２０ｂの各内面は一対のトップアーム１１１ａ，１１１ｂの間に位置している。そのため、一対のトップアーム１１１ａ，１１１ｂの間隔と一対のガイド部材１２０ａ，１２０ｂの間隔とが縮められた場合には、荷載置部１５５上の荷物５００には、一対のトップアーム１１１ａ，１１１ｂではなく、一対のガイド部材１２０ａ，１２０ｂが接触する。これにより、荷物５００は、一対のガイド部材１２０ａ，１２０ｂにより挟持される。なお、図１及び図３Ｂに示すように、一対のガイド部材１２０ａ，１２０ｂは、一対のトップアーム１１１ａ，１１１ｂの下方に配置されているので、荷物５００の下部を両側から挟持する。その結果、荷物５００が荷載置部１５５上において位置決めされる。 Specifically, when the first arm unit 110a moves in the direction approaching the second arm unit 110b (positive side of the X axis), the distance between the pair of top arms 111a and 111b and the pair of guide members 120a and 120b And the inner surfaces of the pair of guide members 120a and 120b are located between the pair of top arms 111a and 111b. Therefore, when the interval between the pair of top arms 111a and 111b and the interval between the pair of guide members 120a and 120b are reduced, the luggage 500 on the loading section 155 is not replaced with the pair of top arms 111a and 111b. The pair of guide members 120a and 120b come into contact with each other. As a result, the load 500 is held between the pair of guide members 120a and 120b. As shown in FIGS. 1 and 3B, since the pair of guide members 120a and 120b are arranged below the pair of top arms 111a and 111b, they sandwich the lower part of the load 500 from both sides. As a result, the load 500 is positioned on the loading section 155.

図４に示すように、ガイド部材１２０ａは、一対の支持機構１９０を介してベース部１１３ａに支持されている。また、ガイド部材１２０ｂは、一対の支持機構１９０を介してベース部１１３ｂに支持されている。一対の支持機構１９０は、荷物５００の移載方向（すなわち、一対のガイド部材１２０ａ，１２０ｂの長手方向）に間隔を置いて配置されている。すなわち、本実施の形態では、支持機構１９０は、荷物５００の移載方向に２箇所設けられている。本実施の形態の搬送車１００では、支持機構１９０の構成に特徴がある。支持機構１９０の構成については後で詳述する。 As shown in FIG. 4, the guide member 120a is supported by the base 113a via a pair of support mechanisms 190. The guide member 120b is supported by the base 113b via a pair of support mechanisms 190. The pair of support mechanisms 190 are arranged at intervals in the transfer direction of the load 500 (that is, the longitudinal direction of the pair of guide members 120a and 120b). That is, in the present embodiment, two support mechanisms 190 are provided in the transfer direction of the load 500. The carrier 100 according to the present embodiment is characterized by the configuration of the support mechanism 190. The configuration of the support mechanism 190 will be described later in detail.

制御部１８０は、上述した第１のアームユニット１１０ａ、第２のアームユニット１１０ｂ及び移動機構２００等の各動作を制御する。制御部１８０は、例えば、情報の入出力を行うインタフェース、並びに、制御プログラムを実行するためのＣＰＵ（ＣｅｎｔｒａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ）及びメモリ等を備えるコンピュータによって実現される。 The control unit 180 controls each operation of the above-described first arm unit 110a, second arm unit 110b, moving mechanism 200, and the like. The control unit 180 is realized by, for example, a computer including an interface for inputting and outputting information, a CPU (Central Processing Unit) for executing a control program, a memory, and the like.

なお、搬送車１００の走行制御は、制御部１８０によって行われてもよく、制御部１８０とは別体のコンピュータ等によって行われてもよい。すなわち、制御部１８０は、荷物５００の移載の制御のみを行う装置であってもよく、あるいは、搬送車１００の全ての動作を制御する装置であってもよい。 The traveling control of the transport vehicle 100 may be performed by the control unit 180, or may be performed by a computer or the like separate from the control unit 180. That is, the control unit 180 may be a device that controls only the transfer of the luggage 500, or may be a device that controls all operations of the transport vehicle 100.

［３．支持機構の構成］
次に、図４を参照しながら、支持機構１９０の構成について詳細に説明する。 [3. Configuration of Support Mechanism]
Next, the configuration of the support mechanism 190 will be described in detail with reference to FIG.

図４に示すように、支持機構１９０は、ガイド部材１２０ａ（１２０ｂ）に配置された棒状部材１９１と、ベース部１１３ａ（１１３ｂ）に配置された受け部１９２と、ガイド部材１２０ａ（１２０ｂ）とベース部１１３ａ（１１３ｂ）との間に配置された弾性部材１９３とを有している。 As shown in FIG. 4, the support mechanism 190 includes a rod-shaped member 191 disposed on the guide member 120a (120b), a receiving portion 192 disposed on the base portion 113a (113b), the guide member 120a (120b) and the base. And an elastic member 193 disposed between the first and second portions 113a and 113b.

棒状部材１９１は、ガイド部材１２０ａ（１２０ｂ）の外面からベース部１１３ａ（１１３ｂ）に向けて突出し、受け部１９２及びベース部１１３ａ（１１３ｂ）を貫通している。 The rod-shaped member 191 protrudes from the outer surface of the guide member 120a (120b) toward the base portion 113a (113b), and penetrates the receiving portion 192 and the base portion 113a (113b).

受け部１９２は、ベース部１１３ａ（１１３ｂ）からガイド部材１２０ａ（１２０ｂ）の外面に向けて突出している。受け部１９２は、有底筒状に形成され、穴１９４を有している。この穴１９４は、受け部１９２からベース部１１３ａ（１１３ｂ）まで貫通している。この穴１９４には、棒状部材１９１が移動自在に挿入されている。穴１９４の直径は、棒状部材１９１の直径よりも大きい。そのため、棒状部材１９１は、穴１９４に挿入された状態で、受け部１９２の軸方向にスライドすることができ、且つ、受け部１９２の軸方向に対して傾動することができる。 The receiving portion 192 protrudes from the base portion 113a (113b) toward the outer surface of the guide member 120a (120b). The receiving portion 192 is formed in a cylindrical shape with a bottom and has a hole 194. This hole 194 penetrates from the receiving portion 192 to the base portion 113a (113b). A rod 191 is movably inserted into the hole 194. The diameter of the hole 194 is larger than the diameter of the rod 191. Therefore, the rod-shaped member 191 can slide in the axial direction of the receiving portion 192 while being inserted into the hole 194, and can tilt with respect to the axial direction of the receiving portion 192.

弾性部材１９３は、例えばコイルバネであり、棒状部材１９１及び受け部１９２の周囲を覆うように配置されている。弾性部材１９３は、ガイド部材１２０ａ（１２０ｂ）をベース部１１３ａ（１１３ｂ）から離れる方向に付勢している。 The elastic member 193 is, for example, a coil spring, and is arranged so as to cover the periphery of the rod-shaped member 191 and the receiving portion 192. The elastic member 193 urges the guide member 120a (120b) in a direction away from the base portion 113a (113b).

図４に示すように、ガイド部材１２０ａ，１２０ｂに外力が加わっていない状態では、ガイド部材１２０ａ，１２０ｂはそれぞれ、弾性部材１９３の付勢力によって、ベース部１１３ａ，１１３ｂから離隔し且つベース部１１３ａ，１１３ｂに対して略平行な位置（すなわち、ベース部１１３ａ，１１３ｂに対する規定位置）に配置されている。 As shown in FIG. 4, when no external force is applied to the guide members 120a and 120b, the guide members 120a and 120b are separated from the base portions 113a and 113b by the biasing force of the elastic member 193, respectively. It is arranged at a position substantially parallel to 113b (that is, a prescribed position with respect to base portions 113a and 113b).

後述する図１１Ａに示すように、例えばガイド部材１２０ａ，１２０ｂの長手方向における中央部に外力が加わった状態では、ガイド部材１２０ａ，１２０ｂはそれぞれ、弾性部材１９３の付勢力に抗して、ベース部１１３ａ，１１３ｂに対して近付く方向に（荷物５００の幅方向に）平行移動する。これにより、ガイド部材１２０ａ，１２０ｂはそれぞれ、ベース部１１３ａ，１１３ｂに近接し且つベース部１１３ａ，１１３ｂに対して略平行な位置に配置される。なお、ガイド部材１２０ａ，１２０ｂへの外力の付加が解除された際には、ガイド部材１２０ａ，１２０ｂはそれぞれ、弾性部材１９３の付勢力によって規定位置（図４に示す位置）に復帰する。 As shown in FIG. 11A to be described later, for example, in a state where an external force is applied to the central portion in the longitudinal direction of the guide members 120a and 120b, the guide members 120a and 120b respectively resist the urging force of the elastic member 193, and It moves parallel to the direction approaching 113a, 113b (to the width direction of the luggage 500). As a result, the guide members 120a and 120b are arranged at positions near the base portions 113a and 113b and substantially parallel to the base portions 113a and 113b, respectively. When the application of the external force to the guide members 120a and 120b is released, the guide members 120a and 120b return to the prescribed positions (the positions shown in FIG. 4) by the urging force of the elastic members 193, respectively.

また、後述する図１２に示すように、例えばガイド部材１２０ａ，１２０ｂの長手方向における一端部に外力が加わった状態では、ガイド部材１２０ａ，１２０ｂはそれぞれ、弾性部材１９３の付勢力に抗して、ベース部１１３ａ，１１３ｂに対して傾動する。これにより、ガイド部材１２０ａ，１２０ｂはそれぞれ、ベース部１１３ａ，１１３ｂに対して斜めに傾いた姿勢に保たれる。 Further, as shown in FIG. 12, which will be described later, for example, in a state where an external force is applied to one end of the guide members 120a and 120b in the longitudinal direction, the guide members 120a and 120b respectively oppose the urging force of the elastic member 193, It tilts with respect to the base portions 113a and 113b. As a result, the guide members 120a and 120b are maintained in a posture obliquely inclined with respect to the base portions 113a and 113b, respectively.

このようにガイド部材１２０ａ，１２０ｂがベース部１１３ａ，１１３ｂに対して傾動する構造とすることにより、ガイド部材１２０ａ，１２０ｂの動作不良（いわゆる、こじれ）が生じ始める傾斜角度（すなわち、ベース部１１３ａ，１１３ｂに対するガイド部材１２０ａ，１２０ｂの角度）を広げることができ、ガイド部材１２０ａ，１２０ｂの動作不良が生じない傾斜角度範囲でガイド部材１２０ａ，１２０ｂをベース部１１３ａ，１１３ｂに対して傾動させることができる。 By adopting a structure in which the guide members 120a and 120b are tilted with respect to the base portions 113a and 113b, an inclination angle at which a malfunction (so-called twisting) of the guide members 120a and 120b starts to occur (that is, the base portions 113a and 113b). The angle of the guide members 120a and 120b with respect to the base member 113b can be widened, and the guide members 120a and 120b can be tilted with respect to the base portions 113a and 113b within an inclination angle range in which the malfunction of the guide members 120a and 120b does not occur. .

ガイド部材１２０ａ，１２０ｂへの外力の付加が解除された際には、ガイド部材１２０ａ，１２０ｂはそれぞれ、弾性部材１９３の付勢力によって規定位置（図４に示す位置）に復帰する。なお、後述する図１２では、説明の都合上、ガイド部材１２０ｂがベース部１１３ｂに対して傾動した状態を誇張して図示してある。 When the application of the external force to the guide members 120a and 120b is released, the guide members 120a and 120b respectively return to the prescribed positions (the positions shown in FIG. 4) by the urging force of the elastic members 193. In FIG. 12, which will be described later, the state in which the guide member 120b is tilted with respect to the base 113b is exaggerated for convenience of explanation.

図４に示すように、ガイド部材１２０ａの外面における長手方向の両端部（棒状部材１９１よりも外側）にはそれぞれ、一対のストッパ１２１ａが配置されている。一対のストッパ１２１ａは、ガイド部材１２０ａの外面からベース部１１３ａに向けて突出している。一対のストッパ１２１ａは、ガイド部材１２０ａがベース部１１３ａに対して傾き過ぎるのを抑制するためのものである。すなわち、ガイド部材１２０ａのベース部１１３ａに対する傾斜角度が所定の傾斜角度となった場合に、一対のストッパ１２１ａの一方がベース部１１３ａに接触する。これにより、ガイド部材１２０ａの所定の傾斜角度（例えば、ガイド部材１２０ａの動作不良が生じ始める傾斜角度）を超える傾動動作が抑制される。 As shown in FIG. 4, a pair of stoppers 121 a is disposed at each of both longitudinal ends (outside of the bar-shaped member 191) on the outer surface of the guide member 120 a. The pair of stoppers 121a project from the outer surface of the guide member 120a toward the base 113a. The pair of stoppers 121a is for suppressing the guide member 120a from being excessively inclined with respect to the base portion 113a. That is, when the inclination angle of the guide member 120a with respect to the base portion 113a becomes a predetermined inclination angle, one of the pair of stoppers 121a contacts the base portion 113a. Thereby, a tilting operation exceeding a predetermined tilt angle of the guide member 120a (for example, a tilt angle at which a malfunction of the guide member 120a starts to occur) is suppressed.

同様に、ガイド部材１２０ｂの外面における長手方向の両端部（棒状部材１９１よりも外側）にはそれぞれ、一対のストッパ１２１ｂが配置されている。一対のストッパ１２１ｂは、ガイド部材１２０ｂの外面からベース部１１３ｂに向けて突出している。一対のストッパ１２１ｂの機能は、上述した一対のストッパ１２１ａの機能と同様であるので、その説明を省略する。 Similarly, a pair of stoppers 121b are arranged at both ends (outside of the bar-shaped member 191) in the longitudinal direction on the outer surface of the guide member 120b. The pair of stoppers 121b protrude from the outer surface of the guide member 120b toward the base 113b. The functions of the pair of stoppers 121b are the same as the functions of the above-described pair of stoppers 121a, and thus description thereof will be omitted.

さらに、支持機構１９０に関連して、搬送車１００は、クランプ検出部１１８を備えている。クランプ検出部１１８は、荷物５００が一対のガイド部材１２０ａ，１２０ｂに挟持された（クランプされた）状態であるか否かを検出するためのものである。クランプ検出部１１８は、センサ１１８ａ，１１８ｂを有している。センサ１１８ａ，１１８ｂは、例えばマイクロフォトセンサである。 Further, in connection with the support mechanism 190, the transport vehicle 100 includes a clamp detection unit 118. The clamp detection unit 118 is for detecting whether or not the load 500 is held (clamped) between the pair of guide members 120a and 120b. The clamp detector 118 has sensors 118a and 118b. The sensors 118a and 118b are, for example, micro photo sensors.

センサ１１８ａは、第１のアームユニット１１０ａにおいて一対の支持機構１９０の中間位置に配置され、且つ、ガイド部材１２０ａとベース部１１３ａとの間に配置されている。センサ１１８ｂは、第２のアームユニット１１０ｂにおいて一対の支持機構１９０の中間位置に配置され、且つ、ガイド部材１２０ｂとベース部１１３ｂとの間に配置されている。 The sensor 118a is disposed at an intermediate position between the pair of support mechanisms 190 in the first arm unit 110a, and is disposed between the guide member 120a and the base 113a. The sensor 118b is arranged at an intermediate position between the pair of support mechanisms 190 in the second arm unit 110b, and is arranged between the guide member 120b and the base 113b.

一対のガイド部材１２０ａ，１２０ｂが荷物５００を挟持した場合、ガイド部材１２０ａ，１２０ｂはそれぞれ、ベース部１１３ａ，１１３ｂに対して近付く方向に平行移動する。その結果、ガイド部材１２０ａ，１２０ｂはそれぞれ、センサ１１８ａ，１１８ｂの各光軸を遮断する。クランプ検出部１１８は、センサ１１８ａ，１１８ｂの各光軸がともに遮断された場合に、荷物５００が一対のガイド部材１２０ａ，１２０ｂに挟持された状態であることを検出する。この場合、制御部１８０は、クランプ検出部１１８からの検出信号に基づいて、移動機構２００を制御することにより、一対のガイド部材１２０ａ，１２０ｂの間隔を縮める動作（位置決め動作）を停止させる。 When the pair of guide members 120a and 120b sandwich the luggage 500, the guide members 120a and 120b move in parallel in a direction approaching the base portions 113a and 113b, respectively. As a result, the guide members 120a and 120b block the respective optical axes of the sensors 118a and 118b, respectively. When both optical axes of the sensors 118a and 118b are shut off, the clamp detection unit 118 detects that the load 500 is held between the pair of guide members 120a and 120b. In this case, the control unit 180 stops the operation (positioning operation) of reducing the interval between the pair of guide members 120a and 120b by controlling the moving mechanism 200 based on the detection signal from the clamp detection unit 118.

なお、センサ１１８ａ，１１８ｂは、一対の支持機構１９０の中間位置に配置されているので、後述する図１２に示すように、例えばガイド部材１２０ｂがベース部１１３ｂに対して傾動した場合であっても、ガイド部材１２０ｂはセンサ１１８ｂの光軸を遮断しない。クランプ検出部１１８は、センサ１１８ａ，１１８ｂの各光軸の少なくとも一方が遮断されていない場合には、荷物５００が一対のガイド部材１２０ａ，１２０ｂに挟持された状態ではないことを検出する。 Since the sensors 118a and 118b are arranged at an intermediate position between the pair of support mechanisms 190, as shown in FIG. 12, which will be described later, for example, even when the guide member 120b is tilted with respect to the base 113b. The guide member 120b does not block the optical axis of the sensor 118b. When at least one of the optical axes of the sensors 118a and 118b is not interrupted, the clamp detection unit 118 detects that the load 500 is not in a state of being sandwiched between the pair of guide members 120a and 120b.

［４．搬送車の動作］
次に、図５を参照しながら、上述した搬送車１００の動作の概要について説明する。図５は、実施の形態に係る搬送車１００の動作の概要を示すフローチャートである。 [4. Operation of transport vehicle]
Next, an outline of the operation of the carrier 100 described above will be described with reference to FIG. FIG. 5 is a flowchart showing an outline of the operation of the transport vehicle 100 according to the embodiment.

図５に示すように、制御部１８０は、一対のトップアーム１１１ａ，１１１ｂを出退させることにより、荷物５００が荷載置部１５５上に引き込まれる（Ｓ１０）。その後、制御部１８０は、移動機構２００に、一対のガイド部材１２０ａ，１２０ｂの間隔を縮める動作である位置決め動作を開始させる（Ｓ２０）。その後、制御部１８０は、クランプ検出部１１８が、荷物５００が一対のガイド部材１２０ａ，１２０ｂに挟持された状態であることを検出した場合（Ｓ３０）、位置決め動作を停止させる（Ｓ４０）。すなわち、制御部１８０は、荷物５００がクランプされたことを確認した場合、移動機構２００に、一対のガイド部材１２０ａ，１２０ｂの間隔を縮める動作を停止させる。 As shown in FIG. 5, the control unit 180 pulls the load 500 onto the loading unit 155 by moving the pair of top arms 111a and 111b back and forth (S10). Thereafter, the control unit 180 causes the moving mechanism 200 to start a positioning operation, which is an operation of reducing the interval between the pair of guide members 120a and 120b (S20). After that, when the clamp detecting unit 118 detects that the load 500 is held between the pair of guide members 120a and 120b (S30), the control unit 180 stops the positioning operation (S40). That is, when confirming that the load 500 is clamped, the control unit 180 causes the moving mechanism 200 to stop the operation of reducing the interval between the pair of guide members 120a and 120b.

上記の一連の動作により、例えばラック６００上に載置されている荷物５００は、搬送車１００の荷載置部１５５上に引き込まれ、且つ、荷物５００が荷載置部１５５上において位置決めされる。 By the above-described series of operations, for example, the luggage 500 placed on the rack 600 is pulled into the loading section 155 of the carrier 100, and the luggage 500 is positioned on the loading section 155.

次に、図６〜図１１Ｂを参照しながら、上記の一連の動作の具体例について説明する。図６〜図１１Ａはそれぞれ、実施の形態に係る搬送車１００が荷物５００を引き込む際の動作を示す第１〜第６の平面図である。図１１Ｂは、図１１Ａの状態における一対のガイド部材１２０ａ，１２０ｂを示す平面図である。なお、説明の都合上、図１１Ｂでは、ミドルアーム１１２ａ，１１２ｂ及びトップアーム１１１ａ，１１１ｂの図示を省略してある。 Next, a specific example of the above-described series of operations will be described with reference to FIGS. 6 to 11B. FIGS. 6 to 11A are first to sixth plan views showing an operation when the transport vehicle 100 according to the embodiment pulls in the luggage 500, respectively. FIG. 11B is a plan view showing the pair of guide members 120a and 120b in the state of FIG. 11A. 11B, illustration of the middle arms 112a and 112b and the top arms 111a and 111b is omitted in FIG. 11B.

図６〜図１１Ｂでは、荷物５００の正面が移載方向に真っ直ぐ向いた状態で、荷物５００をラック６００から搬送車１００に引き込み、位置決めするまでの一連の動作が図示されている。 6 to 11B illustrate a series of operations from pulling the load 500 from the rack 600 to the carrier 100 and positioning the load 500 in a state where the front of the load 500 is straight in the transfer direction.

また、図６における荷物５００の右端の位置（以下、「基準位置」という）は特定されており、搬送車１００の制御部１８０は、例えば上位コンピュータから基準位置を取得し保持している。 Further, the position of the right end of the package 500 in FIG. 6 (hereinafter, referred to as “reference position”) is specified, and the control unit 180 of the carrier 100 acquires and holds the reference position from, for example, a host computer.

図６に示すように、搬送車１００は、ラック６００上の荷物５００と対向する位置で停止する。具体的には、搬送車１００は、例えば、Ｘ軸方向において、第２のアームユニット１１０ｂのトップアーム１１１ｂが基準位置よりも所定の距離だけ離れる位置で停止する。当該所定の距離とは、例えば、トップアーム１１１ｂが前方（図６において下方）に進出した場合に、荷物５００と干渉せず、且つ、トップアーム１１１ｂのフック１０２ｂを荷物５００に引っ掛けることができる距離であり、例えば数ｃｍ程度である。このとき、可動式の第１のアームユニット１１０ａは、例えば、第２のアームユニット１１０ｂから最も離れた位置で停止している。すなわち、第１のアームユニット１１０ａは、一対のトップアーム１１１ａ，１１１ｂの間隔が最大となる位置に待機している。 As shown in FIG. 6, the transport vehicle 100 stops at a position facing the load 500 on the rack 600. Specifically, for example, the transport vehicle 100 stops at a position where the top arm 111b of the second arm unit 110b is separated from the reference position by a predetermined distance in the X-axis direction. The predetermined distance is, for example, a distance that allows the hook 102b of the top arm 111b to be hooked on the load 500 without interfering with the load 500 when the top arm 111b advances forward (downward in FIG. 6). For example, about several cm. At this time, the movable first arm unit 110a is stopped, for example, at a position farthest from the second arm unit 110b. That is, the first arm unit 110a is on standby at a position where the interval between the pair of top arms 111a and 111b is maximum.

なお、荷物５００のサイズは、例えば荷物５００がラック６００に収容された際に、上位コンピュータ等によって記録されており、搬送車１００の制御部１８０は、当該サイズを上位コンピュータ等から取得することができる。そのため、搬送車１００は、一対のトップアーム１１１ａ，１１１ｂの間隔が、荷物５００の横幅（Ｘ軸方向における幅）よりも少しだけ（例えば数ｃｍ）大きい状態で、可動式の第１のアームユニット１１０ａを待機させてもよい。 The size of the luggage 500 is recorded by a host computer or the like when the luggage 500 is stored in the rack 600, for example, and the control unit 180 of the carrier 100 may obtain the size from the host computer or the like. it can. Therefore, the transport vehicle 100 is configured such that the distance between the pair of top arms 111a and 111b is slightly larger (for example, several cm) than the lateral width (width in the X-axis direction) of the load 500, and the movable first arm unit 110a may be put on standby.

その後、制御部１８０は、一対のトップアーム１１１ａ，１１１ｂを前方に進出させる。なお、この時の進出距離は、一対のトップアーム１１１ａ，１１１ｂの各前端のフック１０２ａ，１０２ｂが、荷物５００の後端（図６における下端）の位置を越える距離である。 Thereafter, the control unit 180 causes the pair of top arms 111a and 111b to advance forward. Note that the advance distance at this time is a distance where the hooks 102a and 102b at the front ends of the pair of top arms 111a and 111b exceed the position of the rear end (the lower end in FIG. 6) of the load 500.

その後、図７に示すように、制御部１８０は、第１のアームユニット１１０ａを第２のアームユニット１１０ｂに近付く方向に移動させることにより、一対のトップアーム１１１ａ，１１１ｂの間隔を縮める。これにより、第１のアームユニット１１０ａのトップアーム１１１ａは、次第に、荷物５００に近付く。 Thereafter, as shown in FIG. 7, the control unit 180 reduces the distance between the pair of top arms 111a and 111b by moving the first arm unit 110a in a direction approaching the second arm unit 110b. Thus, the top arm 111a of the first arm unit 110a gradually approaches the load 500.

その後、図８に示すように、第１のアームユニット１１０ａのトップアーム１１１ａは、荷物５００の左端（図８における左端）に接触する。このとき、ベース部１１３ａを移動方向に付勢していたバネ２３０は、トップアーム１１１ａが荷物５００に接触したことによる反力を受けて縮む。これにより、接触検出部３００は、第１のアームユニット１１０ａのトップアーム１１１ａと荷物５００との接触を検出する。制御部１８０は、接触検出部３００からの検出信号に基づいて、移動機構２００を制御することにより、第１のアームユニット１１０ａの移動を停止させる。この時点では、図８に示すように、第１のアームユニット１１０ａのトップアーム１１１ａは、荷物５００に接触し、第２のアームユニット１１０ｂのトップアーム１１１ｂは、荷物５００から離れた状態である。 Thereafter, as shown in FIG. 8, the top arm 111a of the first arm unit 110a contacts the left end of the load 500 (the left end in FIG. 8). At this time, the spring 230 that has urged the base portion 113a in the movement direction contracts due to a reaction force due to the top arm 111a contacting the load 500. Thereby, contact detection section 300 detects contact between top arm 111a of first arm unit 110a and baggage 500. The control unit 180 stops the movement of the first arm unit 110a by controlling the movement mechanism 200 based on the detection signal from the contact detection unit 300. At this time, as shown in FIG. 8, the top arm 111a of the first arm unit 110a is in contact with the load 500, and the top arm 111b of the second arm unit 110b is away from the load 500.

その後、図９に示すように、制御部１８０は、第１のアームユニット１１０ａを所定の距離だけ第２のアームユニット１１０ｂから離れる方向に戻す（移動させる）ことにより、第１のアームユニット１１０ａのトップアーム１１１ａを荷物５００から離し、一対のトップアーム１１１ａ，１１１ｂの各前端の一対のフック１０２ａ，１０２ｂを閉じさせる。さらに、制御部１８０は、一対のトップアーム１１１ａ，１１１ｂを後退させることにより、一対のフック１０２ａ，１０２ｂに引っ掛けられた荷物５００を荷載置部１５５上に引き込む。 Thereafter, as shown in FIG. 9, the control unit 180 returns (moves) the first arm unit 110a in a direction away from the second arm unit 110b by a predetermined distance, thereby moving the first arm unit 110a. The top arm 111a is separated from the luggage 500, and the pair of hooks 102a, 102b at the front ends of the pair of top arms 111a, 111b are closed. Further, the control unit 180 pulls the luggage 500 hooked on the pair of hooks 102a, 102b onto the loading unit 155 by retreating the pair of top arms 111a, 111b.

具体的には、制御部１８０は、例えば、荷載置部１５５の前後方向（Ｙ軸方向）の所定の位置に荷物５００が位置するように、一対のトップアーム１１１ａ，１１１ｂを、初期位置（図３Ａに示す位置）よりも、後ろ側（Ｙ軸のプラス側）まで移動させる。これにより、荷物５００は、荷載置部１５５の前後方向における所定の位置に載置される。 Specifically, for example, the control unit 180 moves the pair of top arms 111a and 111b to an initial position (see FIG. 4) so that the load 500 is located at a predetermined position in the front-rear direction (Y-axis direction) of the load unit 155. 3A) to the rear side (positive side of the Y axis). Thereby, the luggage 500 is placed at a predetermined position in the front-rear direction of the loading section 155.

なお、第１のアームユニット１１０ａを第２のアームユニット１１０ｂから離れる方向に戻す際の所定の距離は、トップアーム１１１ａを後退させた場合に、トップアーム１１１ａ前端のフック１０２ａに荷物５００を引っ掛けることができる範囲内の距離であり、例えば数ｃｍ程度である。このように、一対のトップアーム１１１ａ，１１１ｂを、荷物５００と接触していない状態にしてから後退させることにより、例えば一対のトップアーム１１１ａ，１１１ｂが荷物５００と擦れることによる荷物５００の損傷等の不具合が発生しない。 The predetermined distance when returning the first arm unit 110a to the direction away from the second arm unit 110b is as follows. When the top arm 111a is retracted, the luggage 500 is hooked on the hook 102a at the front end of the top arm 111a. Is within a range where the distance can be set, for example, about several cm. As described above, the pair of top arms 111a and 111b are brought into a state where they are not in contact with the load 500 and then retracted, so that the pair of top arms 111a and 111b are rubbed with the load 500, for example, to damage the load 500. No problems occur.

上述のように荷載置部１５５上に荷物５００を引き込んだ後に、制御部１８０は、移動機構２００に位置決め動作を開始させる。具体的には、荷載置部１５５上に引き込まれた直後の荷物５００は、一対のガイド部材１２０ａ，１２０ｂの各々と接触しない位置にある。この状態において、制御部１８０は、移動機構２００を制御することにより、図１０に示すように、第１のアームユニット１１０ａを第２のアームユニット１１０ｂに近付く方向に移動させる。これにより、一対のガイド部材１２０ａ，１２０ｂの間隔が縮められる。 After pulling the luggage 500 onto the loader 155 as described above, the controller 180 causes the moving mechanism 200 to start the positioning operation. Specifically, the load 500 immediately after being pulled into the loader 155 is at a position where it does not come into contact with each of the pair of guide members 120a and 120b. In this state, the control unit 180 controls the moving mechanism 200 to move the first arm unit 110a in a direction approaching the second arm unit 110b, as shown in FIG. Thereby, the interval between the pair of guide members 120a, 120b is reduced.

その後、第１のアームユニット１１０ａのガイド部材１２０ａは、荷物５００に接触する。これにより、第１のアームユニット１１０ａのセンサ１１８ａは、ガイド部材１２０ａがベース部１１３ａに対して近付く方向に平行移動したことを検出する。制御部１８０は、第１のアームユニット１１０ａをさらに第２のアームユニット１１０ｂに近付く方向に移動させる。これにより、ガイド部材１２０ａは、荷物５００を押しながら第２のアームユニット１１０ｂに近付く方向に移動する。 Then, the guide member 120a of the first arm unit 110a contacts the load 500. Thereby, the sensor 118a of the first arm unit 110a detects that the guide member 120a has moved in parallel in a direction approaching the base 113a. The control unit 180 moves the first arm unit 110a in a direction closer to the second arm unit 110b. Thus, the guide member 120a moves in a direction approaching the second arm unit 110b while pressing the load 500.

図１１Ａ及び図１１Ｂに示すように、位置決め動作が開始された後に、第２のアームユニット１１０ｂに近付く方向に移動していた荷物５００は、第２のアームユニット１１０ｂのガイド部材１２０ｂに接触する。これにより、荷物５００は、一対のガイド部材１２０ａ，１２０ｂによって挟持された状態となる。このとき、第２のアームユニット１１０ｂのセンサ１１８ｂは、ガイド部材１２０ｂがベース部１１３ｂに対して近付く方向に平行移動したことを検出する。これにより、クランプ検出部１１８は、センサ１１８ａ及びセンサ１１８ｂの両方から検出信号を取得する。この場合、クランプ検出部１１８は、制御部１８０に、荷物５００が一対のガイド部材１２０ａ，１２０ｂによって挟持された状態であることを通知する。 As shown in FIGS. 11A and 11B, after the positioning operation is started, the luggage 500 that has moved in the direction approaching the second arm unit 110b contacts the guide member 120b of the second arm unit 110b. As a result, the load 500 is held between the pair of guide members 120a and 120b. At this time, the sensor 118b of the second arm unit 110b detects that the guide member 120b has moved in parallel in a direction approaching the base 113b. As a result, the clamp detection unit 118 acquires a detection signal from both the sensor 118a and the sensor 118b. In this case, the clamp detection unit 118 notifies the control unit 180 that the load 500 is being held by the pair of guide members 120a and 120b.

制御部１８０は、当該通知を受けた際に、移動機構２００に、第１のアームユニット１１０ａの移動を停止させる。これにより、荷物５００の位置決め動作が停止する。 When receiving the notification, the control unit 180 causes the moving mechanism 200 to stop moving the first arm unit 110a. Thereby, the positioning operation of the load 500 stops.

なお、図１１Ｂに示す状態では、ガイド部材１２０ａはベース部１１３ａに対して近付く方向に平行移動し、且つ、ガイド部材１２０ｂはベース部１１３ｂに対して近付く方向に平行移動する。 Note that, in the state shown in FIG. 11B, the guide member 120a moves parallel to the direction approaching the base portion 113a, and the guide member 120b moves parallel to the direction approaching the base portion 113b.

以上の一連の動作により、ラック６００に収容されていた荷物５００は、搬送車１００の荷載置部１５５上に引き込まれ、且つ、荷載置部１５５上において一対のガイド部材１２０ａ，１２０ｂにより位置決めされる。その後、制御部１８０は、一対のガイド部材１２０ａ，１２０ｂで荷物５００を挟持した状態（クランプ状態）を維持しながら、例えば出庫用コンベア等の目的場所に対向する位置まで搬送車１００を移動させる。これにより、荷物５００を、一対のトップアーム１１１ａ，１１１ｂを用いて目的場所に精度良く載置することができる。 By the above series of operations, the luggage 500 stored in the rack 600 is drawn into the loading section 155 of the transport vehicle 100, and is positioned on the loading section 155 by the pair of guide members 120a and 120b. . After that, the control unit 180 moves the transport vehicle 100 to a position facing a destination, such as a conveyer for unloading, while maintaining a state (clamping state) of the luggage 500 between the pair of guide members 120a and 120b. Thus, the luggage 500 can be accurately placed at the destination using the pair of top arms 111a and 111b.

例えば、制御部１８０は、目的場所に対向する位置において、一対のガイド部材１２０ａ，１２０ｂの間隔を広げることにより、荷物５００のクランプ状態を解除する。その後、制御部１８０は、後端の一対のフック１０２ａ，１０２ｂを閉じて、一対のトップアーム１１１ａ，１１１ｂを前方に進出させる。これにより、荷物５００は、後端の一対のフック１０２ａ，１０２ｂに引っ掛けられて、搬送車１００の前方の目的場所に押し出される。 For example, the control unit 180 releases the clamped state of the luggage 500 by increasing the interval between the pair of guide members 120a and 120b at a position facing the destination. After that, the control unit 180 closes the pair of hooks 102a and 102b at the rear end, and advances the pair of top arms 111a and 111b forward. Thereby, the luggage 500 is hooked on the pair of hooks 102a and 102b at the rear end, and is pushed out to the destination in front of the transport vehicle 100.

このとき、荷物５００は、荷載置部１５５上において位置決めされているので、押し出される荷物５００の右端を、目的場所における基準位置に精度良く合わせることができる。 At this time, since the load 500 is positioned on the loading portion 155, the right end of the pushed load 500 can be accurately adjusted to the reference position at the destination.

なお、目的場所が搬送車１００の後方（図１１Ａにおける上方）にある場合には、制御部１８０は、荷物５００のクランプ状態を解除した後に、一対のトップアーム１１１ａ，１１１ｂの各前端の一対のフック１０２ａ，１０２ｂを閉じて、一対のトップアーム１１１ａ，１１１ｂを後方に進出させる。これにより、荷物５００は、一対のフック１０２ａ，１０２ｂに引っ掛けられて、搬送車１００の後方の目的場所に押し出される。 When the destination is behind the transport vehicle 100 (upward in FIG. 11A), the control unit 180 releases the clamped state of the load 500, and then releases the pair of top arms 111a and 111b at the front ends thereof. The hooks 102a and 102b are closed, and the pair of top arms 111a and 111b are advanced backward. Thereby, the luggage 500 is hooked on the pair of hooks 102a and 102b, and is pushed out to a destination place behind the transport vehicle 100.

次に、図１２を参照しながら、荷物５００の正面が移載方向に対して斜めを向いた状態で、荷物５００をラック６００から搬送車１００に引き込む場合の搬送車１００の動作について説明する。図１２は、荷物５００の正面が移載方向に対して斜めを向いた状態で、実施の形態に係る搬送車１００が荷物５００を引き込む際の動作を示す平面図である。なお、説明の都合上、図１２では、ミドルアーム１１２ａ，１１２ｂ及びトップアーム１１１ａ，１１１ｂの図示を省略してある。 Next, the operation of the transport vehicle 100 when the load 500 is pulled into the transport vehicle 100 from the rack 600 in a state where the front surface of the load 500 is oblique to the transfer direction will be described with reference to FIG. FIG. 12 is a plan view showing an operation when the carrier 100 according to the embodiment pulls in the luggage 500 in a state where the front of the luggage 500 is oblique to the transfer direction. In FIG. 12, illustration of the middle arms 112a and 112b and the top arms 111a and 111b is omitted for convenience of explanation.

図１２に示すように、荷物５００の正面が移載方向に対して斜めを向いた状態で、荷物５００をラック６００から搬送車１００に引き込む場合には、荷物５００の正面のエッジ部がガイド部材１２０ｂの長手方向における一端部に接触する。このとき、ガイド部材１２０ｂは、いわゆる梃子のようにベース部１１３ｂに対して所定の方向（図１２において反時計方向）に傾動する。このとき、ガイド部材１２０ｂの動作不良が生じない傾斜角度範囲で、ガイド部材１２０ｂをベース部１１３ｂに対して傾動させることができる。 As shown in FIG. 12, when the luggage 500 is pulled into the carrier 100 from the rack 600 with the front of the luggage 500 oblique to the transfer direction, the front edge of the luggage 500 has a guide member. 120b contacts one end in the longitudinal direction. At this time, the guide member 120b tilts in a predetermined direction (counterclockwise in FIG. 12) with respect to the base portion 113b like a so-called lever. At this time, the guide member 120b can be tilted with respect to the base portion 113b within a range of the inclination angle in which the operation failure of the guide member 120b does not occur.

その後、荷物５００をラック６００から搬送車１００に引き込んだ際には、荷物５００は、荷載置部１５５上の移載方向における一方側（例えばＹ軸のマイナス側）に偏った位置に配置されることにより、荷物５００がガイド部材１２０ｂの長方向における一端部に押し付けられるようになる。このとき、ガイド部材１２０ｂは、ベース部１１３ｂに対して所定の方向（図１２において反時計方向）に傾動するので、上述と同様に、ガイド部材１２０ｂの動作不良が生じない傾斜角度範囲で、ガイド部材１２０ｂをベース部１１３ｂに対して傾動させることができる。 Thereafter, when the luggage 500 is pulled into the transport vehicle 100 from the rack 600, the luggage 500 is arranged on the loading section 155 at a position biased to one side (for example, the minus side of the Y axis) in the transfer direction. This allows the load 500 to be pressed against one end of the guide member 120b in the longitudinal direction. At this time, since the guide member 120b is tilted in a predetermined direction (counterclockwise in FIG. 12) with respect to the base portion 113b, similarly to the above, the guide member 120b is guided within the tilt angle range where no malfunction of the guide member 120b occurs. The member 120b can be tilted with respect to the base 113b.

［５．効果］
以上説明したように、本実施の形態に係る搬送車１００では、荷物５００の正面が移載方向に対して斜めを向いた状態で荷物５００を荷載置部１５５に引き込んだ際に、荷物５００がガイド部材１２０ｂにぶつかった場合であっても、ガイド部材１２０ｂの動作不良が生じない傾斜角度範囲でガイド部材１２０ｂをベース部１１３ｂに対して傾動させることができる。 [5. effect]
As described above, in the transport vehicle 100 according to the present embodiment, when the luggage 500 is pulled into the loading portion 155 in a state where the front of the luggage 500 is oblique to the transfer direction, the luggage 500 Even when the guide member 120b collides with the guide member 120b, the guide member 120b can be tilted with respect to the base portion 113b within an inclination angle range in which the operation failure of the guide member 120b does not occur.

また、荷物５００が荷載置部１５５上の移載方向における一方側に偏った位置に配置されることにより、荷物５００がガイド部材１２０ｂの長手方向における一端部に押し付けられた場合であっても、上述と同様に、ガイド部材１２０ｂの動作不良が生じない傾斜角度範囲でガイド部材１２０ｂをベース部１１３ｂに対して傾動させることができる。 In addition, even when the load 500 is pressed to one end in the longitudinal direction of the guide member 120b by disposing the load 500 on one side in the transfer direction on the loader 155, As described above, the guide member 120b can be tilted with respect to the base portion 113b within an inclination angle range in which the operation failure of the guide member 120b does not occur.

その結果、荷物５００を引き込む際に、ガイド部材１２０ｂの動作不良を生じさせることなく、荷物５００をスムーズにガイドすることができる。 As a result, when the luggage 500 is pulled in, the luggage 500 can be smoothly guided without causing a malfunction of the guide member 120b.

（変形例等）
以上、本発明の搬送車について、実施の形態に基づいて説明したが、本発明は、上記実施の形態に限定されるものではない。上記実施の形態に対して当業者が思い付く変形を施して得られる形態、及び、上記実施の形態における構成要素を任意に組み合わせて実現される別の形態も本発明に含まれる。 (Modifications, etc.)
As described above, the carrier according to the present invention has been described based on the embodiments, but the present invention is not limited to the above embodiments. The present invention includes a form obtained by applying a modification that can be conceived by a person skilled in the art to the above-described embodiment, and another form realized by arbitrarily combining the components in the above-described embodiment.

上記実施の形態では、搬送車１００をシャトル台車として適用したが、これに限定されず、例えばスタッカークレーン等に適用してもよい。 In the above embodiment, the transport vehicle 100 is applied as a shuttle trolley. However, the present invention is not limited to this, and may be applied to, for example, a stacker crane or the like.

また、上記実施の形態では、搬送車１００は、２本のレール１６０上を走行するとしたが、これに限定されず、例えばセンサ等で自機の位置を確認しながら路面を走行する無人搬送車であってもよい。 In the above embodiment, the transport vehicle 100 travels on the two rails 160. However, the present invention is not limited to this. For example, the unmanned transport vehicle travels on the road surface while confirming the position of the own vehicle using a sensor or the like. It may be.

また、上記実施の形態では、ガイド部材１２０ａ，１２０ｂに棒状部材１９１を配置し、ベース部１１３ａ，１１３ｂに受け部１９２（穴１９４）を配置したが、これとは反対に、ガイド部材１２０ａ，１２０ｂに受け部１９２（穴１９４）を配置し、ベース部１１３ａ，１１３ｂに棒状部材１９１を配置してもよい。 In the above-described embodiment, the rod-shaped member 191 is disposed on the guide members 120a and 120b, and the receiving portion 192 (hole 194) is disposed on the base portions 113a and 113b. The receiving portion 192 (hole 194) may be disposed on the base portion 113a and the bar-shaped member 191 may be disposed on the base portions 113a and 113b.

また、上記実施の形態では、ガイド部材１２０ａ，１２０ｂにそれぞれストッパ１２１ａ，１２１ｂを配置したが、ベース部１１３ａ，１１３ｂにそれぞれストッパ１２１ａ，１２１ｂを配置してもよい。この場合、ストッパ１２１ａ，１２１ｂは、ガイド部材１２０ａ，１２０ｂに向けて突出するようになる。 In the above-described embodiment, the stoppers 121a and 121b are disposed on the guide members 120a and 120b, respectively. However, the stoppers 121a and 121b may be disposed on the base portions 113a and 113b. In this case, the stoppers 121a and 121b project toward the guide members 120a and 120b.

また、上記実施の形態では、支持機構１９０を荷物５００の移載方向に２箇所設けたが、３箇所以上設けてもよい。 Further, in the above embodiment, two support mechanisms 190 are provided in the transfer direction of the load 500, but three or more support mechanisms may be provided.

また、上記実施の形態では、第１のアームユニット１１０ａのみが可動式であるとしたが、第１のアームユニット１１０ａ及び第２のアームユニット１１０ｂの少なくとも一方が可動式であればよい。 Further, in the above embodiment, only the first arm unit 110a is movable, but it is sufficient if at least one of the first arm unit 110a and the second arm unit 110b is movable.

また、上記実施の形態では、センサ１１８ａ及び１１８ｂの種類をフォトセンサとしたが、これに限定されず、例えばガイド部材１２０ａ，１２０ｂが押された場合にオン又はオフとなる機械式のスイッチ等であってもよい。 In the above embodiment, the type of the sensors 118a and 118b is a photo sensor. However, the present invention is not limited to this. For example, a mechanical switch that is turned on or off when the guide members 120a and 120b are pressed is used. There may be.

本発明の搬送車は、例えば自動倉庫等において荷物を搬送及び移載する際に利用することができる。 The transport vehicle of the present invention can be used when transporting and transferring cargo in, for example, an automatic warehouse.

１００搬送車
１０２ａ，１０２ｂフック
１１０ａ第１のアームユニット
１１０ｂ第２のアームユニット
１１１ａ，１１１ｂトップアーム
１１２ａ，１１２ｂミドルアーム
１１３ａ，１１３ｂベース部
１１８クランプ検出部
１１８ａ，１１８ｂセンサ
１２０ａ，１２０ｂガイド部材
１２１ａ，１２１ｂストッパ
１４０直線レール
１５０本体部
１５５荷載置部
１６０レール
１８０制御部
１９０支持機構
１９１棒状部材
１９２受け部
１９３弾性部材
１９４穴
２００移動機構
２１０ネジ軸
２２０ナット部
２３０バネ
３００接触検出部
５００荷物
６００ラック 100 Carriers 102a, 102b Hook 110a First arm unit 110b Second arm unit 111a, 111b Top arm 112a, 112b Middle arm 113a, 113b Base unit 118 Clamp detection unit 118a, 118b Sensor 120a, 120b Guide member 121a, 121b Stopper 140 Linear rail 150 Main unit 155 Loading unit 160 Rail 180 Control unit 190 Support mechanism 191 Bar-shaped member 192 Receiving unit 193 Elastic member 194 Hole 200 Moving mechanism 210 Screw shaft 220 Nut unit 230 Spring 300 Contact detection unit 500 Luggage 600 Rack

Claims

A transport vehicle that transfers the load and transports the transferred load,
A pair of base portions arranged in the width direction of the luggage,
A moving mechanism for changing an interval between the pair of base portions,
A pair of arms respectively arranged on the pair of base portions so as to be able to move back and forth in the transfer direction of the package,
A plurality of hooks that are arranged at both ends in the longitudinal direction of each of the pair of arms and that can be opened and closed,
A pair of guide members for guiding the luggage from both sides, each of which is disposed on the pair of base portions, and a pair of guide members disposed below the pair of arms,
A loading unit disposed below the pair of guide members and configured to load the package,
A support mechanism that is provided in at least two places in the transfer direction of the package and supports the guide member on the base portion;
The support mechanism,
A rod-shaped member disposed on one of the base portion and the guide member,
A hole arranged on the other of the base portion and the guide member, wherein the rod-shaped member is movably inserted;
An elastic member for returning the guide member to a prescribed position with respect to the base portion.

The carrier according to claim 1, wherein the support mechanism supports the guide member on the base portion so as to be movable in the width direction of the package and to be tiltable with respect to the base portion.

The support mechanism is provided in a pair in the transfer direction of the package,
The transport vehicle further includes:
The carrier according to claim 2, further comprising a sensor disposed at an intermediate position between the pair of support mechanisms and configured to detect that the guide member has pinched the package.

The transport vehicle further includes:
The transport vehicle according to claim 2, further comprising a stopper disposed on one of the base portion and the guide member and protruding toward the other of the base portion and the guide member.