KR20220081084A - Automatic cargo transportation apparatus - Google Patents

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Abstract

본 발명에 따른 자동 화물 운반장치는, 화물을 이송할 수 있는 메인 컨베이어 유닛; 화물을 상기 메인 컨베이어 유닛으로 운반할 수 있도록 상기 메인 컨베이어 유닛의 끝단에 설치되는 픽킹 유닛; 및 상기 픽킹 유닛을 제어하는 제어부;를 포함하고, 상기 픽킹 유닛은, 상기 메인 컨베이어 유닛에 대해 각도 변경될 수 있도록 상기 메인 컨베이어 유닛의 끝단에 회전 가능하게 연결되는 프레임과, 상기 프레임에 연결되는 베이스 링크와, 상기 베이스 링크에 회전 가능하게 연결되는 말단 링크와, 상기 베이스 링크와 상기 말단 링크에 각각 회전력을 제공하는 복수의 링크 구동부와, 화물을 픽킹할 수 있도록 상기 말단 링크에 결합되는 그리퍼를 구비하는 픽킹 암과, 상기 픽킹 암에 의해 피킹된 화물을 상기 메인 컨베이어 유닛으로 이송할 수 있도록 상기 프레임에 설치되는 서브 컨베이어를 포함한다.An automatic cargo transport apparatus according to the present invention includes: a main conveyor unit capable of transporting cargo; a picking unit installed at an end of the main conveyor unit to transport cargo to the main conveyor unit; and a control unit for controlling the picking unit, wherein the picking unit includes a frame rotatably connected to an end of the main conveyor unit so as to be able to change an angle with respect to the main conveyor unit, and a base connected to the frame a link, a distal link rotatably connected to the base link, a plurality of link driving units providing rotational force to the base link and the distal link, respectively, and a gripper coupled to the distal link to pick up cargo; and a sub-conveyor installed in the frame to transfer the cargo picked by the picking arm to the main conveyor unit.

Figure P1020200170545
Figure P1020200170545

Description

자동 화물 운반장치{AUTOMATIC CARGO TRANSPORTATION APPARATUS}AUTOMATIC CARGO TRANSPORTATION APPARATUS

본 발명은 자동 화물 운반장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 운송차량 등에 적재되어 있는 화물을 자동으로 운반할 수 있는 자동 화물 운반장치에 관한 것이다.The present invention relates to an automatic cargo transport device, and more particularly, to an automatic cargo transport device capable of automatically transporting cargo loaded on a transport vehicle or the like.

물류라는 용어는 물적 유통(physical distribution)의 줄임말로서, 생산자로부터 소비자에게 제품, 재화를 효과적으로 옮겨주는 기능 또는 활동의 총칭이다. 즉 물류는 포장, 하역, 수송, 보관 및 정보와 같은 여러 활동을 말한다.The term logistics is an abbreviation for physical distribution, and is a generic term for functions or activities that effectively move products and goods from producers to consumers. In other words, logistics refers to several activities such as packaging, unloading, transport, storage and information.

통상적으로, 제품, 재화를 수송하는 데에는 포장, 보관, 집하/적재, 수송, 하역/배달, 보관 등의 여러 과정을 거치게 된다. 어떠한 수송수단을 이용하든 이러한 과정을 거치지 않고는 제품, 재화의 이동은 불가능하다. 이러한 이동의 전체를 종합적으로 보는 것이 물적 유통(물류)인 것이다.In general, in transporting products and goods, various processes such as packaging, storage, collection/loading, transport, unloading/delivery, and storage are performed. It is impossible to move goods and goods without going through this process no matter which means of transport is used. Comprehensively looking at the whole of this movement is physical distribution (logistics).

근래에 들어서는 대량생산, 대량판매, 대량소비가 시대의 추세가 되었으며, 그 사이를 잇는 물자의 흐름을 효율화할 필요성이 커졌기 때문에 물류의 중요성이 점차 커지고 있다. 이러한 이유로 물류 창고의 수요도 크게 증가하고 있다.In recent years, mass production, mass sales, and mass consumption have become the trend of the times, and the importance of logistics is gradually increasing because the need to streamline the flow of goods between them has increased. For this reason, the demand for distribution warehouses is also increasing significantly.

물류 창고는 일반적으로 공장 또는 생산지에서 대량으로 생산된 각종 식료품, 음료, 의류, 가전, 잡화 및 산업용품 등의 일상에서 사용되는 모든 물품들을 일시 또는 장기간 적재 보관하기 위한 저장창고를 말한다. 이러한 물류 창고는 최근 물류산업의 급속한 발달로 인하여 단순한 물류의 관리차원에서 벗어나 물류 창고 내 보관재고의 물품배치에서부터 효율적인 입출고는 물론, 재고관리 등의 새로운 비즈니스의 창출을 도모할 수 있도록 설계 및 시공되고 있다.Logistics warehouse refers to a storage warehouse for temporarily or long-term loading and storage of all items used in daily life, such as various foodstuffs, beverages, clothing, home appliances, miscellaneous goods, and industrial goods, which are generally mass-produced in factories or production sites. Due to the rapid development of the recent logistics industry, these warehouses are designed and constructed so that they can go beyond the simple logistics management dimension and promote the creation of new businesses such as inventory management, as well as efficient warehousing and storage of goods in the warehouse. have.

이러한 물류 창고는 신속한 화물의 입고와 출고가 생명이기 때문에 대부분 기계화 또는 자동화된 화물의 적재 및 하역 수단을 구비하고 있다. 대표적으로 스태커 크레인, 셔틀, 리프트, 이송 컨베이어 등의 자동화 설비가 물류 창고에서 사용되고 있다. 또한 이외에도 다양한 화물을 사용자가 설정한 특정 분류 기준에 따라 자동으로 분류할 수 있는 소터(sorter) 장치 등도 물류 창고에서 활용되고 있다.These warehouses are equipped with mechanized or automated means of loading and unloading most of the goods because the fast warehousing and release of goods is vital. Typically, automated equipment such as stacker cranes, shuttles, lifts, and transfer conveyors are used in logistics warehouses. In addition, a sorter device capable of automatically sorting various cargoes according to a specific classification standard set by a user is also being used in logistics warehouses.

그런데 운송차량으로 운송된 화물을 물류 장치에 입고시키는 과정에서 운송차량에 적재된 화물을 하차하는 작업은 인력으로 이루어지고 있다. 즉 종래에는 화물을 입고시키는 경우, 운송차량이 지정된 하역장에 정차한 상태에서 텔레스코픽 컨베이어를 운송차량의 적재실까지 연장시킨 후 작업자나 운송차량의 운전자가 화물을 텔레스코픽 컨베이어에 실어 정해진 위치까지 이송하였다.However, in the process of loading the cargo transported by the transport vehicle into the logistics device, the work of unloading the cargo loaded on the transport vehicle is performed by manpower. That is, conventionally, when loading cargo, the telescopic conveyor is extended to the loading room of the transport vehicle while the transport vehicle is stopped at a designated loading dock, and then the operator or the driver of the transport vehicle loads the cargo on the telescopic conveyor and transports it to a predetermined location.

이러한 종래의 화물 하차 방식은 화물의 하차 시간이 지연되고, 인건비가 상승하는 문제점이 있다.This conventional cargo unloading method has problems in that the unloading time of the cargo is delayed and labor costs increase.

등록특허공보 제2102836호 (2020. 04. 22.)Registered Patent Publication No. 2102836 (2020. 04. 22.)

본 발명은 상술한 바와 같은 점을 감안하여 안출된 것으로, 운송차량 등에 적재되어 있는 화물을 자동으로 효율적으로 운반할 수 있는 자동 화물 운반장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.The present invention has been devised in view of the above points, and an object of the present invention is to provide an automatic cargo transport device capable of automatically and efficiently transporting cargo loaded on a transport vehicle or the like.

상술한 바와 같은 목적을 해결하기 위한 본 발명에 따른 자동 화물 운반장치는, 화물을 이송할 수 있는 메인 컨베이어 유닛; 화물을 상기 메인 컨베이어 유닛으로 운반할 수 있도록 상기 메인 컨베이어 유닛의 끝단에 설치되는 픽킹 유닛; 및 상기 픽킹 유닛을 제어하는 제어부;를 포함하고, 상기 픽킹 유닛은, 상기 메인 컨베이어 유닛에 대해 각도 변경될 수 있도록 상기 메인 컨베이어 유닛의 끝단에 회전 가능하게 연결되는 프레임과, 상기 프레임에 연결되는 베이스 링크와, 상기 베이스 링크에 회전 가능하게 연결되는 말단 링크와, 상기 베이스 링크와 상기 말단 링크에 각각 회전력을 제공하는 복수의 링크 구동부와, 화물을 픽킹할 수 있도록 상기 말단 링크에 결합되는 그리퍼를 구비하는 픽킹 암과, 상기 픽킹 암에 의해 피킹된 화물을 상기 메인 컨베이어 유닛으로 이송할 수 있도록 상기 프레임에 설치되는 서브 컨베이어를 포함한다.Automatic cargo transport apparatus according to the present invention for solving the above object, the main conveyor unit capable of transporting cargo; a picking unit installed at an end of the main conveyor unit to transport cargo to the main conveyor unit; and a control unit for controlling the picking unit, wherein the picking unit includes a frame rotatably connected to an end of the main conveyor unit so as to be able to change an angle with respect to the main conveyor unit, and a base connected to the frame a link, a distal link rotatably connected to the base link, a plurality of link driving units providing rotational force to the base link and the distal link, respectively, and a gripper coupled to the distal link to pick up cargo; and a sub-conveyor installed in the frame to transfer the cargo picked by the picking arm to the main conveyor unit.

상기 프레임은 상기 픽킹 암에 의해 피킹된 화물을 상기 서브 컨베이어로 가이드할 수 있도록 상기 서브 컨베이어의 전방에 배치되는 가이드부를 구비하되, 상기 가이드부의 폭은 상기 서브 컨베이어의 폭보다 클 수 있다.The frame has a guide part disposed in front of the sub conveyor to guide the cargo picked by the picking arm to the sub conveyor, and the width of the guide part may be greater than the width of the sub conveyor.

상기 픽킹 암은 화물을 픽킹한 상태로 상기 가이드부를 거쳐 상기 서브 컨베이어까지 운반한 후 화물에서 분리되도록 제어될 수 있다.The picking arm may be controlled to be separated from the cargo after transporting the cargo to the sub-conveyor through the guide unit in a picked state.

상기 픽킹 유닛은, 상기 프레임에 설치되어 상기 픽킹 암을 상기 서브 컨베이어의 화물 이송 방향과 평행한 방향으로 선형 이동시키는 픽킹 암 이동 유닛을 포함할 수 있다.The picking unit may include a picking arm moving unit that is installed on the frame and linearly moves the picking arm in a direction parallel to a cargo transport direction of the sub conveyor.

본 발명에 따른 자동 화물 운반장치는, 상기 프레임을 상기 메인 컨베이어 유닛에 대해 상하 방향으로 틸팅시키는 틸팅 유닛;을 포함할 수 있다.The automatic cargo transport apparatus according to the present invention may include a tilting unit for tilting the frame in a vertical direction with respect to the main conveyor unit.

본 발명에 따른 자동 화물 운반장치는, 상기 프레임을 상기 메인 컨베이어 유닛에 대해 좌우 방향으로 회전시키는 회전 유닛;을 포함할 수 있다.The automatic cargo transport apparatus according to the present invention may include a rotating unit that rotates the frame in a left and right direction with respect to the main conveyor unit.

본 발명에 따른 자동 화물 운반장치는, 상기 메인 컨베이어 유닛에 상하 방향 틸팅 및 좌우 방향 회전이 가능하게 연결되고, 상기 픽킹 유닛이 상하 방향 틸팅 및 좌우 방향 회전이 가능하게 연결되는 연결 컨베이어; 상기 연결 컨베이어를 상기 메인 컨베이어 유닛에 대해 상하 방향으로 틸팅시키는 연결 컨베이어 틸팅 유닛; 상기 연결 컨베이어를 상기 메인 컨베이어 유닛에 대해 좌우 방향으로 회전시키는 연결 컨베이어 회전 유닛; 상기 픽킹 유닛을 상기 연결 컨베이어에 대해 상하 방향으로 틸팅시키는 틸팅 유닛; 및 상기 픽킹 유닛을 상기 연결 컨베이어에 대해 좌우 방향으로 회전시키는 회전 유닛;을 포함할 수 있다.The automatic cargo transport apparatus according to the present invention includes: a connecting conveyor connected to the main conveyor unit to be vertically tilted and rotatably connected to the main conveyor unit, and the picking unit to be vertically tilted and rotatable in the left and right directions; a connecting conveyor tilting unit for tilting the connecting conveyor in a vertical direction with respect to the main conveyor unit; a connecting conveyor rotating unit for rotating the connecting conveyor in a left and right direction with respect to the main conveyor unit; a tilting unit for tilting the picking unit in a vertical direction with respect to the connecting conveyor; and a rotation unit configured to rotate the picking unit in a left and right direction with respect to the connecting conveyor.

본 발명에 따른 자동 화물 운반장치는 메인 컨베이어의 전방에 설치되는 서브 컨베이어와 픽킹 암을 통해 상하좌우 방향으로 적재되어 있는 화물들을 자동으로 픽킹하여 메인 컨베이어까지 운반하고, 메인 컨베이어를 통해 화물을 작업 위치까지 운반할 수 있다. 따라서 화물 운반에 따른 인건비를 줄일 수 있고, 화물 운반 작업 시간을 단축할 수 있는 효과가 있다.The automatic cargo transport device according to the present invention automatically picks up and down, left and right directions through a sub conveyor installed in front of the main conveyor and a picking arm to transport the cargo to the main conveyor, and transports the cargo through the main conveyor to the working position can be transported to Therefore, it is possible to reduce the labor cost according to the freight transport, there is an effect that can shorten the freight transport work time.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 자동 화물 운반장치를 나타낸 평면도이다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 자동 화물 운반장치를 나타낸 측면도이다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 자동 화물 운반장치의 일부 구성을 나타낸 블록도이다.
도 4 내지 도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 자동 화물 운반장치의 작용을 설명하기 위한 것이다.1 is a plan view showing an automatic cargo transport device according to an embodiment of the present invention.
2 is a side view showing an automatic cargo transport device according to an embodiment of the present invention.
3 is a block diagram illustrating a partial configuration of an automatic cargo transport device according to an embodiment of the present invention.
4 to 6 are for explaining the operation of the automatic cargo transport device according to an embodiment of the present invention.

이하, 본 발명에 따른 자동 화물 운반장치를 도면을 참조하여 상세히 설명한다.Hereinafter, an automatic cargo transport device according to the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 자동 화물 운반장치를 나타낸 평면도이고, 도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 자동 화물 운반장치를 나타낸 측면도이며, 도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 자동 화물 운반장치의 일부 구성을 나타낸 블록도이다.1 is a plan view showing an automatic cargo transport device according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a side view showing an automatic cargo transport device according to an embodiment of the present invention, and FIG. 3 is an embodiment of the present invention It is a block diagram showing a part of the automatic cargo transport system according to the

도면에 나타낸 것과 같이, 본 발명의 일실시예에 따른 자동 화물 운반장치(100)는 화물(10)을 이송할 수 있는 메인 컨베이어 유닛(110)과, 화물(10)을 픽킹하기 위한 픽킹 유닛(120)과, 픽킹 유닛(120)을 움직이기 위한 회전 유닛(165) 및 틸팅 유닛(175)과, 메인 컨베이어 유닛(110)과 픽킹 유닛(120)을 연결하는 연결 컨베이어(180)와, 제어부(190)를 포함한다. 본 발명의 일실시예에 따른 자동 화물 운반장치(100)는 운송차량(20) 등에 적재되어 있는 화물(10)을 자동으로 운반할 수 있다.As shown in the drawing, the automatic cargo transport device 100 according to an embodiment of the present invention includes a main conveyor unit 110 capable of transporting cargo 10 and a picking unit for picking cargo 10 ( 120), a rotating unit 165 and a tilting unit 175 for moving the picking unit 120, a connecting conveyor 180 connecting the main conveyor unit 110 and the picking unit 120, and a control unit ( 190). The automatic cargo transport device 100 according to an embodiment of the present invention can automatically transport the cargo 10 loaded on the transport vehicle 20 .

메인 컨베이어 유닛(110)은 화물(10)을 이송할 수 있는 메인 컨베이어(111)와, 메인 컨베이어(111)를 지지하는 베이스 프레임(113)을 포함한다. 베이스 프레임(113)에는 바퀴(115)가 설치된다. 메인 컨베이어 유닛(110)은 픽킹 유닛(120)에 의해 픽킹되는 화물(10)을 하차장 등 후속 작업을 위한 위치로 이송할 수 있다. 메인 컨베이어(111)는 벨트 컨베이어나 롤러 컨베이어 등 화물(10)을 이송할 수 있는 다양한 구조로 이루어질 수 있다. 메인 컨베이어(111)가 구동부를 갖는 컨베이어인 경우 메인 컨베이어(111)는 제어부(190)에 의해 제어될 수 있다.The main conveyor unit 110 includes a main conveyor 111 capable of transporting the cargo 10 and a base frame 113 supporting the main conveyor 111 . Wheels 115 are installed on the base frame 113 . The main conveyor unit 110 may transfer the cargo 10 picked up by the picking unit 120 to a location for a subsequent operation, such as an unloading site. The main conveyor 111 may have various structures capable of transporting the cargo 10 , such as a belt conveyor or a roller conveyor. When the main conveyor 111 is a conveyor having a driving unit, the main conveyor 111 may be controlled by the controller 190 .

픽킹 유닛(120)은 적재되어 있는 화물(10)을 메인 컨베이어 유닛(110) 측으로 운반할 수 있도록 연결 컨베이어(180)를 통해 메인 컨베이어 유닛(110)과 연결된다. 픽킹 유닛(120)은 연결 컨베이어(180)에 연결되는 프레임(121)과, 화물(10)을 이송할 수 있도록 프레임(121)에 설치되는 서브 컨베이어(123)와, 화물(10)을 픽킹하여 서브 컨베이어(123)로 운반하기 위한 한 쌍의 픽킹 암(128)과, 프레임(121)에 설치되어 픽킹 암(128)을 선형 이동시키는 픽킹 암 이동 유닛(150)을 포함한다.The picking unit 120 is connected to the main conveyor unit 110 through the connecting conveyor 180 so as to transport the loaded cargo 10 to the main conveyor unit 110 side. The picking unit 120 picks the frame 121 connected to the connecting conveyor 180 , the sub conveyor 123 installed on the frame 121 to transport the cargo 10 , and the cargo 10 . It includes a pair of picking arms 128 for transporting to the sub conveyor 123 , and a picking arm moving unit 150 installed on the frame 121 to linearly move the picking arms 128 .

프레임(121)은 연결 컨베이어(180)의 끝단에 연결되는 틸팅 프레임(167)에 설치된다. 프레임(121)은 연결 컨베이어(180)에 대해 각도 변경될 수 있도록 틸팅 프레임(167)에 회전 가능하게 연결된다. 프레임(121)은 회전 유닛(165)에 의해 연결 컨베이어(180)에 대해 좌우 방향으로 회전할 수 있다. 또한 프레임(121)은 틸팅 유닛(175)에 의해 연결 컨베이어(180)에 대해 상하 방향으로 틸팅될 수 있다.The frame 121 is installed on the tilting frame 167 connected to the end of the connecting conveyor 180 . The frame 121 is rotatably connected to the tilting frame 167 so that the angle can be changed with respect to the connecting conveyor 180 . The frame 121 may rotate in the left and right directions with respect to the connecting conveyor 180 by the rotation unit 165 . In addition, the frame 121 may be tilted vertically with respect to the connecting conveyor 180 by the tilting unit 175 .

프레임(121)의 선단부에는 픽킹 암(128)에 의해 피킹된 화물(10)을 가이드하기 위한 가이드부(122)가 구비된다. 가이드부(122)는 서브 컨베이어(123)의 전방에 배치되어 픽킹 암(128)에 의해 피킹된 화물(10)을 서브 컨베이어(123)로 가이드할 수 있다. 가이드부(122)의 폭은 서브 컨베이어(123)의 폭보다 크다. 따라서 픽킹 암(128)에 의해 픽킹된 화물(10)이 가이드부(122)에 의해 떠받쳐져서 서브 컨베이어(123)까지 안정적으로 이송될 수 있다.A guide part 122 for guiding the cargo 10 picked by the picking arm 128 is provided at the front end of the frame 121 . The guide unit 122 may be disposed in front of the sub conveyor 123 to guide the cargo 10 picked by the picking arm 128 to the sub conveyor 123 . The width of the guide part 122 is greater than the width of the sub conveyor 123 . Accordingly, the cargo 10 picked up by the picking arm 128 may be supported by the guide part 122 to be stably transported to the sub-conveyor 123 .

가이드부(122)에는 화물(10)을 서브 컨베이어(123)로 이송할 수 있는 가이드 컨베이어(127)가 설치된다. 가이드 컨베이어(127)의 폭은 서브 컨베이어(123)의 폭보다 크다. 가이드 컨베이어(127)는 벨트 컨베이어나 롤러 컨베이어 등 화물(10)을 이송할 수 있는 다양한 구조로 이루어질 수 있다. 가이드 컨베이어(127)가 구동부를 갖는 컨베이어인 경우 가이드 컨베이어(127)는 제어부(190)에 의해 제어될 수 있다.A guide conveyor 127 capable of transferring the cargo 10 to the sub conveyor 123 is installed in the guide unit 122 . The width of the guide conveyor 127 is greater than the width of the sub conveyor 123 . The guide conveyor 127 may have various structures capable of transporting the cargo 10 , such as a belt conveyor or a roller conveyor. When the guide conveyor 127 is a conveyor having a driving unit, the guide conveyor 127 may be controlled by the control unit 190 .

서브 컨베이어(123)는 프레임(121)에 설치되어 픽킹 암(128)에 의해 피킹되는 화물(10)을 메인 컨베이어 유닛(110)으로 이송할 수 있다. 서브 컨베이어(123)는 프레임(121)의 중간에 배치되는 제 1 서브 컨베이어(125)와, 프레임(121)의 후단에 배치되는 제 2 서브 컨베이어(126)로 구분될 수 있다. 서브 컨베이어(123)는 벨트 컨베이어나 롤러 컨베이어 등 화물(10)을 이송할 수 있는 다양한 구조로 이루어질 수 있다. 서브 컨베이어(123)가 구동부를 갖는 컨베이어인 경우 서브 컨베이어(123)는 제어부(190)에 의해 제어될 수 있다.The sub conveyor 123 may be installed on the frame 121 to transport the cargo 10 picked by the picking arm 128 to the main conveyor unit 110 . The sub conveyor 123 may be divided into a first sub conveyor 125 disposed in the middle of the frame 121 and a second sub conveyor 126 disposed at the rear end of the frame 121 . The sub conveyor 123 may have various structures capable of transporting the cargo 10 , such as a belt conveyor or a roller conveyor. When the sub conveyor 123 is a conveyor having a driving unit, the sub conveyor 123 may be controlled by the controller 190 .

픽킹 암(128)에 의해 픽킹되는 화물(10)은 가이드 컨베이어(127)와 제 1 서브 컨베이어(125) 및 제 2 서브 컨베이어(126)를 차례로 통과하여 연결 컨베이어(180)로 이송될 수 있다. 가이드 컨베이어(127)의 폭은 제 1 서브 컨베이어(125)의 폭보다 크므로 픽킹 암(128)에 의해 프레임(121) 쪽으로 운반되는 화물(10)이 더욱 안정적으로 가이드 컨베이어(127)를 거쳐 제 1 서브 컨베이어(125)로 이송될 수 있다.The cargo 10 picked up by the picking arm 128 may sequentially pass through the guide conveyor 127 , the first sub-conveyor 125 , and the second sub-conveyor 126 to be transferred to the connection conveyor 180 . Since the width of the guide conveyor 127 is larger than the width of the first sub conveyor 125, the cargo 10 transported toward the frame 121 by the picking arm 128 is more stably produced through the guide conveyor 127. 1 may be transferred to the sub conveyor 125 .

프레임(121)에 설치되는 서브 컨베이어(123)의 구체적인 구조나, 설치 개수는 다양하게 변경될 수 있다.The specific structure and number of sub-conveyors 123 installed on the frame 121 may be variously changed.

한 쌍의 픽킹 암(128)은 가이드부(122)의 후방에 위치하도록 서브 컨베이어(123)의 양측에 배치된다. 이들 픽킹 암(128)은 픽킹 유닛(120)의 전방에 위치하는 화물(10)을 픽킹하여 가이드부(122)를 거쳐 서브 컨베이어(123)로 운반할 수 있다. 각각의 픽킹 암(128)은 프레임(121)에 연결되는 베이스 링크(129)와, 베이스 링크(129)에 회전 가능하게 연결되는 말단 링크(131)와, 베이스 링크(129)와 말단 링크(131)를 연결하는 중간 링크(133)와, 복수의 링크 구동부(135)(137)(139)와, 말단 링크(131)에 결합되는 그리퍼(141)를 포함한다.A pair of picking arms 128 are disposed on both sides of the sub-conveyor 123 to be positioned at the rear of the guide part 122 . These picking arms 128 may pick up the cargo 10 positioned in front of the picking unit 120 and transport it to the sub conveyor 123 through the guide unit 122 . Each picking arm 128 has a base link 129 connected to the frame 121 , a distal link 131 rotatably connected to the base link 129 , a base link 129 and a distal link 131 . ) includes an intermediate link 133 connecting them, a plurality of link driving units 135 , 137 , 139 , and a gripper 141 coupled to the end link 131 .

베이스 링크(129)와 중간 링크(133) 및 말단 링크(131)는 각각의 단부가 회전 관절로 연결된 구조를 갖는다. 즉 베이스 링크(129)의 일단은 프레임(121)에 회전 가능하게 연결되고, 베이스 링크(129)의 타단에는 중간 링크(133)의 일단과 회전 가능하게 연결된다. 중간 링크(133)의 타단에는 말단 링크(131)의 일단이 회전 가능하게 연결되고, 말단 링크(131)의 타단에 그리퍼(141)가 설치된다.The base link 129, the intermediate link 133, and the distal link 131 have a structure in which each end is connected by a rotation joint. That is, one end of the base link 129 is rotatably connected to the frame 121 , and the other end of the base link 129 is rotatably connected to one end of the intermediate link 133 . One end of the end link 131 is rotatably connected to the other end of the intermediate link 133 , and a gripper 141 is installed at the other end of the end link 131 .

복수의 링크 구동부(135)(137)(139)는 베이스 링크(129)와 중간 링크(133) 및 말단 링크(131) 각각의 단부에 설치되어 회전력을 제공한다. 베이스 링크(129)의 일단에 연결되는 링크 구동부(135)는 베이스 링크(129)를 프레임(121)에 대해 회전시키는 회전력을 제공한다. 중간 링크(133)의 일단에 연결되는 링크 구동부(137)는 중간 링크(133)를 베이스 링크(129)에 대해 회전시키는 회전력을 제공한다. 말단 링크(131)의 일단에 연결되는 링크 구동부(139)는 말단 링크(131)를 중간 링크(133)에 대해 회전시키는 회전력을 제공한다. 베이스 링크(129)와 중간 링크(133) 및 말단 링크(131)는 로봇 암 구조를 이룸으로써 그리퍼(141)를 다양한 위치로 이동시킬 수 있다.A plurality of link driving units 135, 137, and 139 are installed at each end of the base link 129, the intermediate link 133, and the end link 131 to provide rotational force. The link driving unit 135 connected to one end of the base link 129 provides a rotational force for rotating the base link 129 with respect to the frame 121 . The link driving unit 137 connected to one end of the intermediate link 133 provides a rotational force for rotating the intermediate link 133 with respect to the base link 129 . The link driving unit 139 connected to one end of the distal link 131 provides a rotational force for rotating the distal link 131 with respect to the intermediate link 133 . The base link 129, the intermediate link 133, and the end link 131 form a robot arm structure, so that the gripper 141 can be moved to various positions.

그리퍼(141)는 말단 링크(131)에 설치되어 화물(10)을 픽킹할 수 있다. 그리퍼(141)는 화물(10)을 진공압으로 흡착할 수 있는 흡착 패드(142)와, 말단 링크(131)에 결합되어 흡착 패드(142)를 지지하는 연결 파이프(143)를 포함한다. 연결 파이프(143)는 말단 링크(131)에 진퇴 가능하게 결합되되, 말단 링크(131)에 설치되는 스프링(147)에 의해 탄력적으로 지지될 수 있다. 또한 연결 파이프(143)는 말단 링크(131)에 설치되는 진퇴기구(145)에 의해 진퇴할 수 있다. 진퇴기구(145)는 제어부(190)에 의해 제어될 수 있다.The gripper 141 may be installed on the end link 131 to pick the cargo 10 . The gripper 141 includes a suction pad 142 capable of adsorbing the cargo 10 by vacuum pressure, and a connection pipe 143 coupled to the end link 131 to support the suction pad 142 . The connection pipe 143 is coupled to the distal link 131 so as to move forward and backward, and may be elastically supported by a spring 147 installed on the distal link 131 . In addition, the connecting pipe 143 may move forward and backward by the advance and retreat mechanism 145 installed on the end link 131 . The advance and retreat mechanism 145 may be controlled by the controller 190 .

그리퍼(141)는 진퇴기구(145)에 의해 흡착 패드(142)가 말단 링크(131)로부터 멀어지는 방향으로 전진하거나, 흡착 패드(142)가 말단 링크(131)에 가까워지는 방향으로 후퇴할 수 있다. 또한 그리퍼(141)는 화물(10)을 향해 전진하다가 흡착 패드(142)가 화물(10)에 접촉할 때 화물(10)로부터 가해지는 반력에 의해 후퇴할 수 있다. 이때, 스프링(147)이 그리퍼(141)를 탄력적으로 지지함으로써 그리퍼(141)가 화물(10)에 접할 때 발생하는 충격이 완충되고, 그리퍼(141)가 안정적으로 화물(10)을 흡착한 상태를 유지할 수 있다.The gripper 141 may advance in a direction in which the suction pad 142 moves away from the distal link 131 by the advance/retract mechanism 145 or may retract in a direction in which the suction pad 142 approaches the distal link 131 . . Also, the gripper 141 may move backward by a reaction force applied from the cargo 10 when the suction pad 142 comes into contact with the cargo 10 while advancing toward the cargo 10 . At this time, as the spring 147 elastically supports the gripper 141 , the shock generated when the gripper 141 comes into contact with the cargo 10 is buffered, and the gripper 141 stably adsorbs the cargo 10 . can keep

그리퍼(141)는 진공압 발생기(155)로부터 진공압을 제공받는다. 진공압 발생기(155)는 진공압을 발생하여 진공압 공급 라인(156)을 통해 그리퍼(141)에 진공압을 제공할 수 있다. 진공압 공급 라인(156)은 연결 파이프(143)에 연결되어 연결 파이프(143)에 직접 진공압을 전달하거나, 말단 링크(131)를 통해 연결 파이프(143)에 진공압을 전달할 수 있다. 진공압이 말단 링크(131)를 통해 연결 파이프(143)에 전달되는 경우, 말단 링크(131)의 내부에는 진공압을 전달하기 위한 유로가 마련될 수 있다. 진공압 전달을 위한 유로는 말단 링크(131)로부터 중간 링크(133) 또는 베이스 링크(129)까지 연장될 수 있다.The gripper 141 receives vacuum pressure from the vacuum pressure generator 155 . The vacuum pressure generator 155 may generate a vacuum pressure to provide the vacuum pressure to the gripper 141 through the vacuum pressure supply line 156 . The vacuum pressure supply line 156 may be connected to the connection pipe 143 to directly transmit vacuum pressure to the connection pipe 143 , or may transmit vacuum pressure to the connection pipe 143 through the end link 131 . When vacuum pressure is transmitted to the connection pipe 143 through the end link 131 , a flow path for transmitting the vacuum pressure may be provided inside the end link 131 . A flow path for vacuum pressure transmission may extend from the end link 131 to the intermediate link 133 or the base link 129 .

그리퍼(141)에는 진공압 발생기(155)로부터 제공되는 진공압의 단속을 위한 밸브(미도시)가 설치될 수 있다. 밸브는 그리퍼(141)의 흡착 패드(142)가 화물(10)에 접근할 때 진공압이 흡착 패드(142)에 전달하도록 하고, 흡착 패드(142)에 흡착된 화물(10)이 서브 컨베이어(123)에 도달할 때 흡착 패드(142)에 대한 진공압 공급이 중단되도록 진공압을 단속할 수 있다.A valve (not shown) for regulating the vacuum pressure provided from the vacuum pressure generator 155 may be installed in the gripper 141 . The valve transmits vacuum pressure to the suction pad 142 when the suction pad 142 of the gripper 141 approaches the cargo 10, and the cargo 10 adsorbed on the suction pad 142 moves to the sub conveyor ( 123), the vacuum pressure may be interrupted so that the supply of vacuum pressure to the suction pad 142 is stopped.

픽킹 암(128)은 화물(10)을 픽킹한 상태로 서브 컨베이어(123)까지 운반하도록 제어된다. 즉 픽킹 암(128)은 적재된 화물(10)을 픽킹하여 가이드부(122)를 거쳐 제 1 서브 컨베이어(125)까지 운반한 후 화물(10)에서 분리된다. 픽킹 암(128)에 의해 제 1 서브 컨베이어(125)까지 운반된 화물(10)은 제 1 서브 컨베이어(125) 및 제 2 서브 컨베이어(126)를 차례로 거쳐 메인 컨베이어(111)로 이송될 수 있다.The picking arm 128 is controlled to transport the cargo 10 to the sub conveyor 123 in a picked state. That is, the picking arm 128 picks up the loaded cargo 10 and transports it to the first sub-conveyor 125 through the guide unit 122 , and then is separated from the cargo 10 . The cargo 10 transported to the first sub-conveyor 125 by the picking arm 128 may be transferred to the main conveyor 111 through the first sub-conveyor 125 and the second sub-conveyor 126 in turn. .

픽킹 암(128)에는 센서(160)가 설치된다. 센서(160)는 말단 링크(131)에 설치되어 화물(10)을 감지할 수 있다. 센서(160)의 감지 신호는 제어부(190)에 제공되고, 제어부(190)가 센서(160)의 감지 신호에 따라 픽킹 유닛(120)의 동작 또는 자동 화물 운반장치(100)의 동작을 제어할 수 있다. 센서(160)로는 픽킹 유닛(120) 전방에 위치하는 화물(10)을 감지할 수 있는 다양한 것이 이용될 수 있다. 또한 센서(160)는 말단 링크(131) 이외의 다른 위치에 설치될 수 있다.A sensor 160 is installed on the picking arm 128 . The sensor 160 may be installed on the end link 131 to detect the cargo 10 . The detection signal of the sensor 160 is provided to the control unit 190 , and the control unit 190 controls the operation of the picking unit 120 or the operation of the automatic cargo transport device 100 according to the detection signal of the sensor 160 . can Various sensors capable of detecting the cargo 10 positioned in front of the picking unit 120 may be used as the sensor 160 . Also, the sensor 160 may be installed at a location other than the end link 131 .

픽킹 암 이동 유닛(150)은 프레임(121)에 설치되어 픽킹 암(128)을 서브 컨베이어(123)의 화물 이송 방향과 평행한 방향으로 선형 이동시킨다. 픽킹 암 이동 유닛(150)은 서브 컨베이어(123)의 화물 이송 방향과 평행한 방향으로 배치되는 스크류축(151)과, 스크류축(151)과 나사 운동 가능하게 결합되는 너트부재(152)와, 스크류축(151)에 회전력을 제공하는 모터(153)를 포함한다. 너트부재(152)는 스크류축(151)에 대한 회전 운동이 제한되도록 프레임(121)에 지지되며, 링크 구동부(135)를 통해 베이스 링크(129)와 연결된다. 모터(153)에 의해 스크류축(151)이 회전하면 너트부재(152)가 스크류축(151)에 대해 나사 운동함으로써 스크류축(151)과 평행한 방향으로 움직일 수 있다. 따라서 픽킹 암(128)이 서브 컨베이어(123)의 화물 이송 방향과 평행한 방향으로 선형 이동할 수 있다.The picking arm moving unit 150 is installed in the frame 121 to linearly move the picking arm 128 in a direction parallel to the cargo transport direction of the sub conveyor 123 . The picking arm moving unit 150 includes a screw shaft 151 disposed in a direction parallel to the cargo transport direction of the sub-conveyor 123, and a nut member 152 coupled to the screw shaft 151 to allow screw movement, It includes a motor 153 that provides a rotational force to the screw shaft 151 . The nut member 152 is supported on the frame 121 so that rotational motion with respect to the screw shaft 151 is limited, and is connected to the base link 129 through the link driving unit 135 . When the screw shaft 151 is rotated by the motor 153 , the nut member 152 may move in a direction parallel to the screw shaft 151 by screwing with respect to the screw shaft 151 . Accordingly, the picking arm 128 may linearly move in a direction parallel to the cargo transport direction of the sub conveyor 123 .

픽킹 암 이동 유닛(150)은 도시된 것과 같이 상호 나사 운동할 수 있도록 결합되는 스크류축(151)과 너트부재(152)를 포함하는 구조 이외에, 픽킹 암(128)에 선형 이동력을 제공할 수 있는 다양한 다른 구조로 변경될 수 있다.The picking arm moving unit 150 may provide a linear moving force to the picking arm 128 in addition to the structure including the screw shaft 151 and the nut member 152 that are coupled to each other so that they can screw with each other as shown. It can be changed to a variety of other structures.

회전 유닛(165)은 픽킹 유닛(120)의 프레임(121)을 회전시킬 수 있도록 연결 컨베이어(180)에 연결되는 틸팅 프레임(167)에 설치된다. 틸팅 프레임(167)은 피봇축(170)에 의해 연결 컨베이어(180)의 일단에 상하 방향으로 틸팅 가능하게 연결된다. 회전 유닛(165)은 제어부(190)에 의해 제어되어 픽킹 유닛(120)을 적절한 각도로 회전시킬 수 있다. 회전 유닛(165)이 픽킹 유닛(120)을 회전시킴으로써 픽킹 유닛(120)의 픽킹 암(128)이 픽킹 유닛(120)의 전방에 좌우 방향으로 배치되는 화물(10)을 원활하게 픽킹할 수 있다.The rotating unit 165 is installed on the tilting frame 167 connected to the connecting conveyor 180 to rotate the frame 121 of the picking unit 120 . The tilting frame 167 is connected to one end of the connecting conveyor 180 by a pivot shaft 170 to be tiltable in the vertical direction. The rotation unit 165 may be controlled by the controller 190 to rotate the picking unit 120 to an appropriate angle. As the rotation unit 165 rotates the picking unit 120 , the picking arm 128 of the picking unit 120 can smoothly pick the cargo 10 disposed in the left and right directions in front of the picking unit 120 . .

회전 유닛(165)은 프레임(121)에 회전력을 제공할 수 있는 다양한 구조로 이루어질 수 있다.The rotation unit 165 may have various structures capable of providing rotational force to the frame 121 .

틸팅 유닛(175)은 틸팅 프레임(167)을 피봇축(170)을 중심으로 회전시키는 회전력을 틸팅 프레임(167)에 제공함으로써 틸팅 프레임(167)을 연결 컨베이어(180)에 대해 상하 방향으로 틸팅시킬 수 있다. 틸팅 프레임(167)이 틸팅됨으로써 연결 컨베이어(180)에 대한 픽킹 유닛(120)의 상하 방향 각도가 조절될 수 있다. 틸팅 유닛(175)은 연결 컨베이어(180)에 피봇 결합되는 몸체(176)와, 몸체(176)에 진퇴 가능하게 결합되는 작동 로드(177)를 포함한다. 작동 로드(177)는 틸팅 프레임(167)의 일측에 피봇 결합된다. 틸팅 유닛(175)은 작동 로드(177)가 몸체(176)의 외측으로 전진하거나, 몸체(176) 안쪽으로 후퇴하여 틸팅 프레임(167)을 밀거나 당길 수 있다. 이러한 틸팅 유닛(175)의 작용으로 틸팅 프레임(167)이 피봇축(170)을 중심으로 회전하여 연결 컨베이어(180)에 대해 틸팅될 수 있다. 틸팅 유닛(175)이 픽킹 유닛(120)을 상하 방향으로 틸팅시킴으로써 픽킹 유닛(120)의 픽킹 암(128)이 픽킹 유닛(120)의 전방에 상하 방향으로 배치되는 화물(10)을 원활하게 픽킹할 수 있다.The tilting unit 175 tilts the tilting frame 167 in the vertical direction with respect to the connecting conveyor 180 by providing a rotational force for rotating the tilting frame 167 about the pivot axis 170 to the tilting frame 167. can By tilting the tilting frame 167 , the vertical angle of the picking unit 120 with respect to the connecting conveyor 180 may be adjusted. The tilting unit 175 includes a body 176 pivotally coupled to the connecting conveyor 180 , and an operation rod 177 coupled to the body 176 to move forward and backward. The operation rod 177 is pivotally coupled to one side of the tilting frame 167 . The tilting unit 175 may push or pull the tilting frame 167 by the operation rod 177 advancing to the outside of the body 176 or retracting to the inside of the body 176 . Due to the action of the tilting unit 175 , the tilting frame 167 may be rotated about the pivot shaft 170 and tilted with respect to the connecting conveyor 180 . As the tilting unit 175 tilts the picking unit 120 in the vertical direction, the picking arm 128 of the picking unit 120 smoothly picks the cargo 10 disposed in the front of the picking unit 120 in the vertical direction. can do.

틸팅 유닛(175)은 도시된 구조 이외에, 픽킹 유닛(120)을 연결 컨베이어(180)에 대해 상하 방향으로 틸팅시킬 수 있는 다양한 다른 구조로 이루어질 수 있다.In addition to the illustrated structure, the tilting unit 175 may have various other structures capable of tilting the picking unit 120 in the vertical direction with respect to the connecting conveyor 180 .

연결 컨베이어(180)는 메인 컨베이어 유닛(110)과 픽킹 유닛(120)의 사이에 배치되어 메인 컨베이어 유닛(110)과 픽킹 유닛(120)을 연결하고, 픽킹 유닛(120)을 통과하는 화물(10)을 메인 컨베이어 유닛(110)으로 이송할 수 있다. 연결 컨베이어(180)는 벨트 컨베이어나 롤러 컨베이어 등 화물(10)을 이송할 수 있는 다양한 구조로 이루어질 수 있다. 연결 컨베이어(180)가 구동부를 갖는 컨베이어인 경우 연결 컨베이어(180)는 제어부(190)에 의해 제어될 수 있다.The connecting conveyor 180 is disposed between the main conveyor unit 110 and the picking unit 120 to connect the main conveyor unit 110 and the picking unit 120 , and the cargo 10 passing through the picking unit 120 . ) may be transferred to the main conveyor unit 110 . The connecting conveyor 180 may have various structures capable of transporting the cargo 10 , such as a belt conveyor or a roller conveyor. When the connecting conveyor 180 is a conveyor having a driving unit, the connecting conveyor 180 may be controlled by the controller 190 .

연결 컨베이어(180)는 메인 컨베이어 유닛(110)의 끝단에 배치되는 연결 컨베이어 틸팅 프레임(184)에 회전 가능하게 연결된다. 연결 컨베이어(180)는 연결 컨베이어 회전 유닛(182)에 의해 회전함으로써 메인 컨베이어(111)에 대해 좌우 방향 각도가 변경될 수 있다. 연결 컨베이어(180)는 연결 컨베이어 회전 유닛(182)에 의해 메인 컨베이어(111)에 대해 좌우 방향으로 회전할 수 있다. 또한 연결 컨베이어(180)는 연결 컨베이어 틸팅 유닛(186)에 의해 메인 컨베이어(111)에 대해 상하 방향으로 틸팅될 수 있다.The connecting conveyor 180 is rotatably connected to the connecting conveyor tilting frame 184 disposed at the end of the main conveyor unit 110 . The connecting conveyor 180 may be rotated by the connecting conveyor rotating unit 182 so that the left and right angles with respect to the main conveyor 111 may be changed. The connecting conveyor 180 may rotate in the left and right directions with respect to the main conveyor 111 by the connecting conveyor rotating unit 182 . In addition, the connecting conveyor 180 may be tilted in the vertical direction with respect to the main conveyor 111 by the connecting conveyor tilting unit 186 .

연결 컨베이어 회전 유닛(182)은 연결 컨베이어(180)를 메인 컨베이어(111)에 대해 회전시킬 수 있도록 연결 컨베이어 틸팅 프레임(184)에 설치된다. 연결 컨베이어 틸팅 프레임(184)은 피봇축(185)에 의해 메인 컨베이어(111)의 끝단에 상하 방향으로 틸팅 가능하게 연결된다. 연결 컨베이어 회전 유닛(182)이 연결 컨베이어(180)를 회전시킴으로써 메인 컨베이어(111)에 대한 픽킹 유닛(120)의 좌우 회전 각도 범위가 증대될 수 있다. 연결 컨베이어 회전 유닛(182)은 제어부(190)에 의해 제어되어 연결 컨베이어(180)를 적절한 각도로 회전시킬 수 있다.The connecting conveyor rotation unit 182 is installed on the connecting conveyor tilting frame 184 to rotate the connecting conveyor 180 with respect to the main conveyor 111 . The connecting conveyor tilting frame 184 is connected to the end of the main conveyor 111 by a pivot shaft 185 to be tiltable in the vertical direction. When the connecting conveyor rotating unit 182 rotates the connecting conveyor 180 , the range of the left and right rotation angles of the picking unit 120 with respect to the main conveyor 111 may be increased. The connecting conveyor rotation unit 182 may be controlled by the controller 190 to rotate the connecting conveyor 180 at an appropriate angle.

제어부(190)가 회전 유닛(165)과 연결 컨베이어 회전 유닛(182)을 적절하게 제어하여 연결 컨베이어(180)에 대한 픽킹 유닛(120)의 좌우 방향 각도와, 메인 컨베이어(111)에 대한 연결 컨베이어(180)의 좌우 방향 각도를 조절함으로써 픽킹 유닛(120)의 전방에 적재된 화물(10)에 대한 픽킹 유닛(120)의 각도를 일정하게 유지하는 것이 가능하다. 즉 도 5에 나타낸 것과 같이, 제어부(190)가 연결 컨베이어(180)와 픽킹 유닛(120)의 각도를 적절하게 조절함으로써 픽킹 유닛(120)의 가이드부(122) 선단이 픽킹 유닛(120)의 전방에 적재된 화물(10)의 외면과 평행하게 놓인 상태로 픽킹 유닛(120)이 화물(10)을 픽킹 할 수 있다.The control unit 190 appropriately controls the rotating unit 165 and the connecting conveyor rotating unit 182 to determine the left-right angle of the picking unit 120 with respect to the connecting conveyor 180 and the connecting conveyor with respect to the main conveyor 111 . By adjusting the left-right angle of 180 , it is possible to constantly maintain the angle of the picking unit 120 with respect to the cargo 10 loaded in the front of the picking unit 120 . That is, as shown in FIG. 5 , the control unit 190 appropriately adjusts the angle between the connecting conveyor 180 and the picking unit 120 , so that the tip of the guide unit 122 of the picking unit 120 is positioned at the tip of the picking unit 120 . The picking unit 120 may pick the cargo 10 in a state of being parallel to the outer surface of the cargo 10 loaded in the front.

연결 컨베이어 회전 유닛(182)은 연결 컨베이어(180)에 회전력을 제공할 수 있는 다양한 구조로 이루어질 수 있다.The connecting conveyor rotation unit 182 may have various structures capable of providing rotational force to the connecting conveyor 180 .

연결 컨베이어 틸팅 유닛(186)은 연결 컨베이어 틸팅 프레임(184)을 피봇축(185)을 중심으로 회전시키는 회전력을 연결 컨베이어 틸팅 프레임(184)에 제공함으로써 연결 컨베이어 틸팅 프레임(184)을 메인 컨베이어(111)에 대해 상하 방향으로 틸팅시킬 수 있다. 연결 컨베이어 틸팅 프레임(184)이 틸팅됨으로써 메인 컨베이어(111)에 대한 연결 컨베이어(180)의 상하 방향 각도가 조절될 수 있다. 연결 컨베이어 틸팅 유닛(186)은 메인 컨베이어(111)에 피봇 결합되는 몸체(187)와, 몸체(187)에 진퇴 가능하게 결합되는 작동 로드(188)를 포함한다. 작동 로드(188)는 연결 컨베이어 틸팅 프레임(184)의 일측에 피봇 결합된다. 연결 컨베이어 틸팅 유닛(186)은 작동 로드(188)가 몸체(187)의 외측으로 전진하거나, 몸체(187) 안쪽으로 후퇴하여 연결 컨베이어 틸팅 프레임(184)을 밀거나 당길 수 있다. 이러한 연결 컨베이어 틸팅 유닛(186)의 작용으로 연결 컨베이어 틸팅 프레임(184)이 피봇축(185)을 중심으로 회전하여 메인 컨베이어(111)에 대해 틸팅될 수 있다. 연결 컨베이어 틸팅 유닛(186)이 연결 컨베이어 틸팅 프레임(184)을 상하 방향으로 틸팅시킴으로써 메인 컨베이어(111)에 대한 대한 픽킹 유닛(120)의 상하 회전 각도 범위가 증대될 수 있다. 연결 컨베이어 틸팅 유닛(186)은 제어부(190)에 의해 제어되어 연결 컨베이어(180)를 적절한 각도로 회전시킬 수 있다.The connected conveyor tilting unit 186 provides the connecting conveyor tilting frame 184 with a rotational force for rotating the connecting conveyor tilting frame 184 about the pivot axis 185 to the connecting conveyor tilting frame 184 to the main conveyor 111 ) can be tilted in the vertical direction. By tilting the connecting conveyor tilting frame 184 , the vertical angle of the connecting conveyor 180 with respect to the main conveyor 111 may be adjusted. The connecting conveyor tilting unit 186 includes a body 187 pivotally coupled to the main conveyor 111 , and an operation rod 188 coupled to the body 187 to move forward and backward. The actuating rod 188 is pivotally coupled to one side of the connecting conveyor tilting frame 184 . The connecting conveyor tilting unit 186 may push or pull the connecting conveyor tilting frame 184 by the operation rod 188 advancing to the outside of the body 187 or retracting to the inside of the body 187 . Due to the action of the connecting conveyor tilting unit 186 , the connecting conveyor tilting frame 184 may be rotated about the pivot axis 185 and tilted with respect to the main conveyor 111 . As the connecting conveyor tilting unit 186 tilts the connecting conveyor tilting frame 184 in the vertical direction, the vertical rotation angle range of the picking unit 120 with respect to the main conveyor 111 may be increased. The connecting conveyor tilting unit 186 may be controlled by the controller 190 to rotate the connecting conveyor 180 at an appropriate angle.

제어부(190)가 틸팅 유닛(175)과 연결 컨베이어 틸팅 유닛(186)을 적절하게 제어하여 연결 컨베이어(180)에 대한 픽킹 유닛(120)의 상하 방향 각도와, 메인 컨베이어(111)에 대한 연결 컨베이어(180)의 상하 방향 각도를 조절함으로써 픽킹 유닛(120)의 전방에 적재된 화물(10)에 대한 픽킹 유닛(120)의 각도를 일정하게 유지하는 것이 가능하다. 즉 도 6에 나타낸 것과 같이, 제어부(190)가 연결 컨베이어(180)와 픽킹 유닛(120)의 각도를 적절하게 조절함으로써 픽킹 유닛(120)이 화물(10)이 놓인 바닥면에 대해 평행하게 놓인 상태로 화물(10)을 픽킹하는 것이 가능하다.The control unit 190 appropriately controls the tilting unit 175 and the connecting conveyor tilting unit 186 to determine the vertical angle of the picking unit 120 with respect to the connecting conveyor 180 and the connecting conveyor with respect to the main conveyor 111 By adjusting the vertical angle of 180 , it is possible to constantly maintain the angle of the picking unit 120 with respect to the cargo 10 loaded in the front of the picking unit 120 . That is, as shown in FIG. 6 , the controller 190 appropriately adjusts the angle between the connecting conveyor 180 and the picking unit 120 so that the picking unit 120 is placed parallel to the floor on which the cargo 10 is placed. It is possible to pick the cargo 10 in the state.

연결 컨베이어 틸팅 유닛(186)은 도시된 구조 이외에, 연결 컨베이어(180)를 메인 컨베이어(111)에 대해 상하 방향으로 틸팅시킬 수 있는 다양한 다른 구조로 이루어질 수 있다.In addition to the structure shown, the connecting conveyor tilting unit 186 may have various other structures capable of tilting the connecting conveyor 180 in the vertical direction with respect to the main conveyor 111 .

제어부(190)는 자동 화물 운반장치(100)의 전반적인 동작을 제어한다. 즉 제어부(190)는 센서(160)로부터 감지 신호를 수신하여 한 쌍의 픽킹 암(128)이 픽킹 유닛(120) 전방에 위치하는 화물(10)을 차례로 픽킹하고, 픽킹 암(128)이 픽킹한 화물(10)이 서브 컨베이어(123)와 연결 컨베이어(180) 및 메인 컨베이어(111)에 의해 이송될 수 있도록 자동 화물 운반장치(100)를 제어한다.The controller 190 controls the overall operation of the automatic cargo transport device 100 . That is, the controller 190 receives the detection signal from the sensor 160 , and a pair of picking arms 128 sequentially picks the cargo 10 positioned in front of the picking unit 120 , and the picking arms 128 pick The automatic cargo transporting device 100 is controlled so that one cargo 10 can be transported by the sub conveyor 123 , the connecting conveyor 180 , and the main conveyor 111 .

이하에서는 본 발명의 일실시예에 따른 자동 화물 운반장치(100)의 작용에 대하여 설명한다.Hereinafter, the operation of the automatic cargo transport device 100 according to an embodiment of the present invention will be described.

도 4에 나타낸 것과 같이, 본 발명의 일실시예에 따른 자동 화물 운반장치(100)가 운송차량(20)에 적재된 화물(10)을 운반하는 경우, 베이스 프레임(113)과 픽킹 유닛(120) 및 연결 컨베이어(180)가 운송차량(20)의 적재실(21)로 진입하여 화물(10)을 운반할 수 있다. 자동 화물 운반장치(100)가 화물(10)을 운반하는 구체적인 과정은 다음과 같다.As shown in FIG. 4 , when the automatic cargo transport device 100 according to an embodiment of the present invention transports the cargo 10 loaded in the transport vehicle 20 , the base frame 113 and the picking unit 120 ) and the connecting conveyor 180 may enter the loading room 21 of the transport vehicle 20 to transport the cargo 10 . A detailed process of the automatic cargo transport device 100 transporting the cargo 10 is as follows.

픽킹 암(128)에 설치된 센서(160)가 픽킹 유닛(120) 전방에 위치하는 화물(10)을 감지하면, 제어부(190)가 센서(160)의 감지 신호에 따라 픽킹 암(128)을 감지된 화물(10) 쪽으로 움직인다. 이때, 픽킹 암(128)의 그리퍼(141)가 화물(10)에 접하여 화물(10)을 흡착하고, 베이스 링크(129)와 중간 링크(133) 및 말단 링크(131) 중 적어도 하나가 움직여 그리퍼(141)를 가이드부(122) 쪽으로 이동시킨다. 그리퍼(141)는 화물(10)을 가이드부(122)를 거쳐 제 1 서브 컨베이어(125)까지 운반한 후 화물(10)에서 분리된다. 이후, 화물(10)은 제 1 서브 컨베이어(125)와 제 2 서브 컨베이어(126) 및 연결 컨베이어(180)를 거쳐 메인 컨베이어(111)까지 이송된다. 그리고 메인 컨베이어(111)가 화물(10)을 다음 작업 위치까지 이송시킨다.When the sensor 160 installed on the picking arm 128 detects the cargo 10 positioned in front of the picking unit 120 , the controller 190 detects the picking arm 128 according to the detection signal of the sensor 160 . It moves toward the loaded cargo (10). At this time, the gripper 141 of the picking arm 128 comes in contact with the cargo 10 to adsorb the cargo 10, and at least one of the base link 129, the intermediate link 133, and the end link 131 moves to move the gripper. (141) is moved toward the guide portion (122). The gripper 141 is separated from the cargo 10 after transporting the cargo 10 to the first sub-conveyor 125 through the guide unit 122 . Thereafter, the cargo 10 is transferred to the main conveyor 111 through the first sub conveyor 125 , the second sub conveyor 126 , and the connection conveyor 180 . And the main conveyor 111 transfers the cargo 10 to the next working position.

한편, 화물(10)의 운반 중에 센서(160)의 감지 신호에 따라 제어부(190)는 회전 유닛(165)과, 틸팅 유닛(175)과, 연결 컨베이어 회전 유닛(182) 및 연결 컨베이어 틸팅 유닛(186)을 제어하여 픽킹 유닛(120)의 위치를 다양하게 변경하면서 상하좌우로 적재되어 있는 화물(10)을 원활하게 운반할 수 있다.On the other hand, according to the detection signal of the sensor 160 during transport of the cargo 10, the control unit 190 controls the rotating unit 165, the tilting unit 175, the connecting conveyor rotating unit 182, and the connecting conveyor tilting unit ( 186) to variously change the location of the picking unit 120, the cargo 10 loaded up, down, left and right can be smoothly transported.

즉 제어부(190)는 도 5에 나타낸 것과 같이, 회전 유닛(165)과 연결 컨베이어 회전 유닛(182)을 작동시켜 픽킹 유닛(120)의 좌우 방향 각도 및 위치를 다양하게 변경시킬 수 있다. 따라서 픽킹 유닛(120)이 그 전방에 좌우 방향으로 배치되는 화물들(10)을 원활하게 메인 컨베이어(111)까지 운반할 수 있다.That is, as shown in FIG. 5 , the control unit 190 may operate the rotation unit 165 and the connected conveyor rotation unit 182 to variously change the left-right angle and position of the picking unit 120 . Accordingly, the picking unit 120 can smoothly transport the cargoes 10 arranged in the left and right directions in front of it to the main conveyor 111 .

또한 제어부(190)는 도 6에 나타낸 것과 같이, 틸팅 유닛(175) 및 연결 컨베이어 틸팅 유닛(186)을 작동시켜 픽킹 유닛(120)을 상하 방향으로 틸팅시킬 수 있다. 이때, 메인 컨베이어(111)는 고정된 상태로 메인 컨베이어(111)에 대한 픽킹 유닛(120)의 상하 방향 각도가 다양하게 조절될 수 있다. 따라서 픽킹 유닛(120)은 그 전방에 상하 방향으로 배치되는 화물들(10)을 원활하게 메인 컨베이어(111)까지 운반할 수 있다.Also, as shown in FIG. 6 , the controller 190 may operate the tilting unit 175 and the connecting conveyor tilting unit 186 to tilt the picking unit 120 in the vertical direction. In this case, the main conveyor 111 is fixed, and the vertical angle of the picking unit 120 with respect to the main conveyor 111 may be variously adjusted. Accordingly, the picking unit 120 can smoothly transport the cargo 10 arranged in the vertical direction in front of it to the main conveyor 111 .

상술한 것과 같이, 본 발명의 일실시예에 따른 자동 화물 운반장치(100)는 메인 컨베이어(111)의 전방에 설치되는 서브 컨베이어(123)와 픽킹 암(128)을 통해 상하좌우 방향으로 적재되어 있는 화물들(10)을 자동으로 픽킹하여 메인 컨베이어(111)까지 운반하고, 메인 컨베이어(111)를 통해 화물(10)을 작업 위치까지 운반할 수 있다. 따라서 화물 운반에 따른 인건비를 줄일 수 있고, 화물 운반 작업 시간을 단축할 수 있다.As described above, the automatic cargo transport device 100 according to an embodiment of the present invention is loaded in the vertical, left, right and left directions through the sub conveyor 123 and the picking arm 128 installed in front of the main conveyor 111 . It is possible to automatically pick the cargoes 10 and transport them to the main conveyor 111 , and transport the cargo 10 to the work position through the main conveyor 111 . Accordingly, it is possible to reduce the labor cost for transporting the cargo and shorten the time for transporting the cargo.

이상 본 발명에 대해 바람직한 예를 들어 설명하였으나 본 발명의 범위가 앞에서 설명되고 도시되는 형태로 한정되는 것은 아니다.Although preferred examples of the present invention have been described above, the scope of the present invention is not limited to the forms described and illustrated above.

예를 들어, 픽킹 유닛(120)에 구비되는 픽킹 암(128)의 개수는 다양하게 변경 가능하다.For example, the number of picking arms 128 included in the picking unit 120 may be variously changed.

또한 도면에는 픽킹 암(128)의 그리퍼(141)가 진공압으로 화물(10)을 픽킹하는 것으로 나타냈으나, 그리퍼(141)는 진공압을 이용하는 방식 이외의 다양한 다른 방식으로 화물(10)을 픽킹하는 구조를 취할 수 있다.In addition, although the drawing shows that the gripper 141 of the picking arm 128 picks the cargo 10 by vacuum pressure, the gripper 141 holds the cargo 10 in various other methods other than the method using vacuum pressure. It can take the structure of picking.

또한 픽킹 암(128)은 세 개의 링크(129)(131)(133)를 포함하는 구조 이외에 그리퍼(141)를 지지하고 움직일 수 있는 다양한 다른 구조로 변경될 수 있다.In addition, the picking arm 128 may be changed to various other structures capable of supporting and moving the gripper 141 in addition to the structure including three links 129, 131, and 133.

또한 회전 유닛(165)과 픽킹 유닛(120) 간의 연결 구조와, 틸팅 유닛(175)과 픽킹 유닛(120) 간의 연결 구조는 다양하게 변경 가능하다. 도면에는 틸팅 유닛(175)이 회전 유닛(165)을 통해 픽킹 유닛(120)과 연결되는 것으로 나타냈으나, 틸팅 유닛(175)이 픽킹 유닛(120)에 직접 연결되고 회전 유닛(165)이 틸팅 유닛(175)을 통해 픽킹 유닛(120)과 연결되는 구조도 가능하다.In addition, the connection structure between the rotation unit 165 and the picking unit 120 and the connection structure between the tilting unit 175 and the picking unit 120 may be variously changed. Although the drawing shows that the tilting unit 175 is connected to the picking unit 120 through the rotation unit 165 , the tilting unit 175 is directly connected to the picking unit 120 and the rotation unit 165 is tilted. A structure connected to the picking unit 120 through the unit 175 is also possible.

또한 연결 컨베이어 회전 유닛(182)과 연결 컨베이어(180) 간의 연결 구조와, 연결 컨베이어 틸팅 유닛(186)과 연결 컨베이어(180) 간의 연결 구조는 다양하게 변경 가능하다. 도면에는 연결 컨베이어 틸팅 유닛(186)이 연결 컨베이어 회전 유닛(182)을 통해 연결 컨베이어(180)와 연결되는 것으로 나타냈으나, 연결 컨베이어 틸팅 유닛(186)이 연결 컨베이어(180)에 직접 연결되고 연결 컨베이어 회전 유닛(182)이 연결 컨베이어 틸팅 유닛(186)을 통해 연결 컨베이어(180)와 연결되는 구조도 가능하다.In addition, the connection structure between the connecting conveyor rotating unit 182 and the connecting conveyor 180 and the connecting structure between the connecting conveyor tilting unit 186 and the connecting conveyor 180 can be variously changed. Although the drawing shows that the connecting conveyor tilting unit 186 is connected to the connecting conveyor 180 through the connecting conveyor rotating unit 182 , the connecting conveyor tilting unit 186 is directly connected to the connecting conveyor 180 and connected A structure in which the conveyor rotating unit 182 is connected to the connecting conveyor 180 through the connecting conveyor tilting unit 186 is also possible.

또한 연결 컨베이어(180)가 생략되고, 픽킹 유닛(120)이 메인 컨베이어 유닛(110)에 회전 또는 틸팅 가능하게 연결되는 구조도 가능하다.In addition, a structure in which the connecting conveyor 180 is omitted and the picking unit 120 is rotatably or tiltably connected to the main conveyor unit 110 is also possible.

또한 본 발명에 따른 자동 화물 운반장치(100)는 운송차량이나 창고, 또는 그 밖에 다양한 장소에 적재되어 있는 화물을 운반하는데 이용될 수 있다.In addition, the automatic cargo transport device 100 according to the present invention may be used to transport cargo loaded in a transport vehicle, a warehouse, or other various places.

이상, 본 발명을 본 발명의 원리를 예시하기 위한 바람직한 실시예와 관련하여 도시하고 설명하였으나, 본 발명은 그와 같이 도시되고 설명된 그대로의 구성 및 작용으로 한정되는 것이 아니다. 오히려 첨부된 청구범위의 사상 및 범위를 일탈함이 없이 본 발명에 대한 다수의 변경 및 수정이 가능함을 당업자들은 잘 이해할 수 있을 것이다.In the foregoing, the present invention has been shown and described in connection with preferred embodiments for illustrating the principles of the present invention, but the present invention is not limited to the construction and operation as shown and described as such. Rather, it will be apparent to those skilled in the art that many changes and modifications can be made to the present invention without departing from the spirit and scope of the appended claims.

100 : 자동 화물 운반장치 110 : 메인 컨베이어 유닛
111 : 메인 컨베이어 113 : 베이스 프레임
120 : 픽킹 유닛 121 : 프레임
122 : 가이드부 123 : 서브 컨베이어
125 : 제 1 서브 컨베이어 126 : 제 2 서브 컨베이어
128 : 픽킹 암 129 : 베이스 링크
131 : 말단 링크 133 : 중간 링크
135, 137, 139 : 링크 구동부 141 : 그리퍼
142 : 흡착 패드 143 : 연결 파이프
145 : 진퇴기구 147 : 스프링
150 : 픽킹 암 이동 유닛 155 : 진공압 발생기
160 : 센서 165 : 회전 유닛
167 : 틸팅 프레임 170 : 피봇축
175 : 틸팅 유닛 180 : 연결 컨베이어
182 : 연결 컨베이어 회전 유닛 184 : 연결 컨베이어 틸팅 프레임
186 : 연결 컨베이어 틸팅 유닛 190 : 제어부100: automatic cargo transport device 110: main conveyor unit
111: main conveyor 113: base frame
120: picking unit 121: frame
122: guide part 123: sub conveyor
125: first sub conveyor 126: second sub conveyor
128: picking arm 129: base link
131: end link 133: intermediate link
135, 137, 139: link driving unit 141: gripper
142: suction pad 143: connecting pipe
145: advance and retreat mechanism 147: spring
150: picking arm moving unit 155: vacuum pressure generator
160: sensor 165: rotation unit
167: tilting frame 170: pivot axis
175: tilting unit 180: connecting conveyor
182: connected conveyor rotating unit 184: connected conveyor tilting frame
186: connecting conveyor tilting unit 190: control unit

Claims (7)

화물을 이송할 수 있는 메인 컨베이어 유닛;
화물을 상기 메인 컨베이어 유닛으로 운반할 수 있도록 상기 메인 컨베이어 유닛의 끝단에 설치되는 픽킹 유닛; 및
상기 픽킹 유닛을 제어하는 제어부;를 포함하고,
상기 픽킹 유닛은,
상기 메인 컨베이어 유닛에 대해 각도 변경될 수 있도록 상기 메인 컨베이어 유닛의 끝단에 회전 가능하게 연결되는 프레임과,
상기 프레임에 연결되는 베이스 링크와, 상기 베이스 링크에 회전 가능하게 연결되는 말단 링크와, 상기 베이스 링크와 상기 말단 링크에 각각 회전력을 제공하는 복수의 링크 구동부와, 화물을 픽킹할 수 있도록 상기 말단 링크에 결합되는 그리퍼를 구비하는 픽킹 암과,
상기 픽킹 암에 의해 피킹된 화물을 상기 메인 컨베이어 유닛으로 이송할 수 있도록 상기 프레임에 설치되는 서브 컨베이어를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 화물 운반장치.
a main conveyor unit capable of transporting cargo;
a picking unit installed at an end of the main conveyor unit to transport cargo to the main conveyor unit; and
Including; a control unit for controlling the picking unit;
The picking unit is
a frame rotatably connected to an end of the main conveyor unit so that the angle can be changed with respect to the main conveyor unit;
A base link connected to the frame, an end link rotatably connected to the base link, a plurality of link driving units providing rotational force to the base link and the end link, respectively, and the end link to pick up cargo a picking arm having a gripper coupled to the
and a sub-conveyor installed on the frame to transport the cargo picked up by the picking arm to the main conveyor unit.
 제 1 항에 있어서,
상기 프레임은 상기 픽킹 암에 의해 피킹된 화물을 상기 서브 컨베이어로 가이드할 수 있도록 상기 서브 컨베이어의 전방에 배치되는 가이드부를 구비하되, 상기 가이드부의 폭은 상기 서브 컨베이어의 폭보다 큰 것을 특징으로 하는 자동 화물 운반장치.
The method of claim 1,
The frame includes a guide part disposed in front of the sub-conveyor so as to guide the cargo picked by the picking arm to the sub-conveyor, wherein a width of the guide part is greater than a width of the sub-conveyor. cargo carrier.
 제 2 항에 있어서,
상기 픽킹 암은 화물을 픽킹한 상태로 상기 가이드부를 거쳐 상기 서브 컨베이어까지 운반한 후 화물에서 분리되도록 제어되는 것을 특징으로 하는 자동 화물 운반장치.
3. The method of claim 2,
and the picking arm is controlled to be separated from the cargo after transporting the cargo to the sub-conveyor through the guide unit in a picked-up state.
 제 1 항에 있어서,
상기 픽킹 유닛은, 상기 프레임에 설치되어 상기 픽킹 암을 상기 서브 컨베이어의 화물 이송 방향과 평행한 방향으로 선형 이동시키는 픽킹 암 이동 유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 화물 운반장치.
The method of claim 1,
and the picking unit includes a picking arm moving unit installed on the frame to linearly move the picking arm in a direction parallel to a freight transfer direction of the sub-conveyor.
 제 1 항에 있어서,
상기 프레임을 상기 메인 컨베이어 유닛에 대해 상하 방향으로 틸팅시키는 틸팅 유닛;을 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 화물 운반장치.
The method of claim 1,
and a tilting unit for tilting the frame in a vertical direction with respect to the main conveyor unit.
 제 1 항에 있어서,
상기 프레임을 상기 메인 컨베이어 유닛에 대해 좌우 방향으로 회전시키는 회전 유닛;을 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 화물 운반장치.
The method of claim 1,
and a rotating unit for rotating the frame in a left and right direction with respect to the main conveyor unit.
 제 1 항에 있어서,
상기 메인 컨베이어 유닛에 상하 방향 틸팅 및 좌우 방향 회전이 가능하게 연결되고, 상기 픽킹 유닛이 상하 방향 틸팅 및 좌우 방향 회전이 가능하게 연결되는 연결 컨베이어;
상기 연결 컨베이어를 상기 메인 컨베이어 유닛에 대해 상하 방향으로 틸팅시키는 연결 컨베이어 틸팅 유닛;
상기 연결 컨베이어를 상기 메인 컨베이어 유닛에 대해 좌우 방향으로 회전시키는 연결 컨베이어 회전 유닛;
상기 픽킹 유닛을 상기 연결 컨베이어에 대해 상하 방향으로 틸팅시키는 틸팅 유닛; 및
상기 픽킹 유닛을 상기 연결 컨베이어에 대해 좌우 방향으로 회전시키는 회전 유닛;을 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 화물 운반장치.The method of claim 1,
a connecting conveyor connected to the main conveyor unit so as to be able to tilt up and down and rotate in the left and right directions, and to which the picking unit is connected so as to tilt up and down and rotate in the left and right directions;
a connecting conveyor tilting unit for tilting the connecting conveyor in a vertical direction with respect to the main conveyor unit;
a connecting conveyor rotating unit for rotating the connecting conveyor in a left and right direction with respect to the main conveyor unit;
a tilting unit for tilting the picking unit in a vertical direction with respect to the connecting conveyor; and
and a rotation unit for rotating the picking unit in a left and right direction with respect to the connecting conveyor.
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