JPH0784259B2 - Picking device - Google Patents

Picking device

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JPH0784259B2
JPH0784259B2 JP12748092A JP12748092A JPH0784259B2 JP H0784259 B2 JPH0784259 B2 JP H0784259B2 JP 12748092 A JP12748092 A JP 12748092A JP 12748092 A JP12748092 A JP 12748092A JP H0784259 B2 JPH0784259 B2 JP H0784259B2
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JP
Japan
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scooping
luggage
picking
support rod
load
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Inventor
良治 田中
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村田機械株式会社
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Description

【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention

【0001】[0001]

【産業上の利用分野】本発明は製品倉庫等において、パ
レット上に複数列・複数段に荷積された荷物を、1個ず
つ掴み上げて、他のパレットに積替えたり、コンベアに
移載したりするロボット型ピッキング機構に関する。
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention, in a product warehouse or the like, picks up a load loaded in a plurality of rows and a plurality of stages on a pallet one by one and transfers it to another pallet or transfers it to a conveyor. The present invention relates to a robot type picking mechanism.

【0002】[0002]

【従来の技術】従来より、パレットからの荷降ろし装置
に関する技術は公知とされているのである。しかし、上
記の従来技術は、パレットの上に層状に数段に積み重ね
られた荷物を、1層ずつ、複数個毎に荷降ろしして積替
えを行う技術であり、荷物を1個ずつ積み替えることは
出来なかったのである。
2. Description of the Related Art Conventionally, a technique relating to a device for unloading a pallet has been known. However, the above-mentioned conventional technology is a technology for loading and unloading a plurality of stacked packages stacked in layers on a pallet, one by one, and reloading the packages. Could not be done.

【0003】[0003]

【発明が解決しようとする課題】本発明は、製品の小売
店への納入に際し、必要な商品を必要な数だけ、必要な
時に小口納入することが出来るようにするものである。
その為に、荷物を1箱ずつの単位で積替え出来ることが
必要であり、従来の如く、数段に積み重ねられた荷物
を、複数個、層毎に数箱ずつ積み替えるのでは、量が多
過ぎるのである。本発明は、パレットの上に層状に複数
段積み重ねられた荷物を、1個ずつ掬い上げて積替えを
可能とするロボットを提供するものである。
DISCLOSURE OF THE INVENTION The present invention is intended to make it possible to deliver a required number of products in a small amount at a required time when delivering a product to a retail store.
For this reason, it is necessary to be able to transship packages in units of one box, and as in the past, transposing multiple packages stacked in multiple stages, several boxes for each layer, would result in a large amount. It has passed. The present invention provides a robot that can pick up one by one a plurality of loads stacked in layers on a pallet and transfer them.

【0004】[0004]

【課題を解決する為の手段】本発明の解決しようとする
課題は以上の如くであり、次に該課題を解決する為の手
段を説明する。即ち、荷物をハンド部で掴んで移動させ
るロボットを備えたピッキング装置であって、該ハンド
部に荷物の一側を上方から押さえるズレ止め部材と、該
荷物の他側から荷物下に入り込み、荷物を掬う掬い部材
とを具備させたものである。
The problems to be solved by the present invention are as described above. Next, the means for solving the problems will be described. That is, a picking device equipped with a robot for gripping and moving a load with a hand part, wherein a shift preventing member for pressing one side of the load from above in the hand part, and a baggage holding device from the other side of the load, And a scooping member for scooping.

【0005】[0005]

【作用】次に作用を説明する。本発明のピッキング装置
は、主としてズレ止め部材Aと掬い部材Bにより構成さ
れており、該ピッキング装置を通常使用される多関節型
のロボットのアームに装着している。層状に複数段・複
数列に配置された荷物1の中の、最上段の層の1個に対
して、まずズレ止め部材Aが一面に接当される。次に多
面の載置境界面に、ピックアップベルト7と掬上げベル
ト6・6により構成された掬い部材Bが入り込んで、荷
物1を掬い部材支持杆4の上に載置するのである。該掬
い部材支持杆4とズレ止め体2により、荷物1を挟持し
た状態で、掬い部材支持杆4とズレ止め支持杆3を同時
に移動して、パレットから他のパレットや搬送コンベア
の上に移動するのである。
[Operation] Next, the operation will be described. The picking device of the present invention is mainly composed of a misalignment preventing member A and a scooping member B, and the picking device is mounted on an arm of a commonly used articulated robot. First, the shift preventing member A is brought into contact with one surface of one of the uppermost layers of the luggage 1 arranged in layers and rows. Next, the scooping member B constituted by the pickup belt 7 and the scooping belts 6 and 6 enters the multi-sided mounting boundary surface, and the luggage 1 is mounted on the scooping member support rod 4. The scooping member support rod 4 and the shift stop support rod 3 are simultaneously moved while the luggage 1 is held by the scooping member support rod 4 and the shift stop body 2 to move from the pallet to another pallet or a conveyor. To do.

【0006】[0006]

【実施例】次に実施例を説明する。図1・図2・図3に
おいて、本発明のロボット型ピッキング装置の全体的な
構成を説明する。ロボットが移動輪23により支持され
ており、該移動輪23は支持レール25の上で、前後に
移動可能としている。そしてロボットの前後移動機構2
4に上下駆動モータ47により制御される上下機構46
が立設されており、該上下機構46に大径旋回アーム4
5が、駆動モータ44により旋回制御可能とされてい
る。該大径旋回アーム45の先端に、小旋回モータ43
により旋回可能とされたピッキングアーム48が装着さ
れている。該ピッキングアーム48が、上下に「コ」字
型に分岐されており、上部がズレ止め支持杆3の摺動支
持杆41に構成され、下部が掬い部材支持杆4の固定杆
42に構成されている。
EXAMPLES Next, examples will be described. 1, 2 and 3, the overall configuration of the robot type picking device of the present invention will be described. The robot is supported by a moving wheel 23, and the moving wheel 23 can move back and forth on a support rail 25. And the robot's back-and-forth movement mechanism 2
4, a vertical mechanism 46 controlled by a vertical drive motor 47
And the large-diameter swing arm 4 is attached to the vertical mechanism 46.
5 can be controlled to rotate by the drive motor 44. The small turning motor 43 is attached to the tip of the large turning arm 45.
The picking arm 48 that can be turned by is attached. The picking arm 48 is vertically branched into a "U" shape, the upper part of which is configured as a sliding support rod 41 of the displacement preventing support rod 3, and the lower part of which is configured as a fixed rod 42 of the scooping member support rod 4. ing.

【0007】摺動支持杆41の外周に筒状に構成された
ズレ止め支持杆3が遊嵌されており、左右に突出摺動可
能としている。該突出摺動を制御するのは、アクチュエ
ータ40である。該ズレ止め支持杆3の先端の左右に上
下ガイド軸36・36が隣接されており、該上下ガイド
軸36・36に、ズレ止め上下アクチュエータ9の遊嵌
孔部9aの部分が遊嵌されている。該ズレ止め上下アク
チュエータ9は、荷物1の大きさにより、ズレ止め体2
の位置を上下に調節する為のアクチュエータであり、上
下位置が荷物の相違する毎に制御される。
A cylindrical displacement prevention support rod 3 is loosely fitted around the outer periphery of the slide support rod 41 so that it can be slid to the left and right. It is the actuator 40 that controls the protruding sliding. Vertical guide shafts 36, 36 are adjacent to the left and right of the tip of the displacement prevention support rod 3, and the upper and lower guide shafts 36, 36 are loosely fitted with the loose fitting hole 9a of the vertical displacement prevention actuator 9. There is. The displacement prevention vertical actuator 9 has a displacement prevention body 2 depending on the size of the luggage 1.
Is an actuator for vertically adjusting the position of, and the upper and lower positions are controlled for each different load.

【0008】該遊嵌孔部9aの部分は、上下ガイド軸3
6・36に沿って上下動を可能としており、常時は上下
ガイド軸36・36に遊嵌された下方付勢バネ15によ
り下方に付勢されている。該下方付勢バネ15の上端は
バネ受け3aにより受けられている。ズレ止め体2はズ
レ止め上下アクチュエータ9のピストンとの間に枢支軸
14の部分を設けており、該枢支軸14の部分にはズレ
止め体2を常時水平状態に付勢するバネが介装されてい
る。
The loose fitting hole 9a is provided at the upper and lower guide shafts 3
It is possible to move up and down along 6 and 36, and is normally urged downward by a lower urging spring 15 loosely fitted to the vertical guide shafts 36 and 36. The upper end of the lower biasing spring 15 is received by the spring receiver 3a. The displacement prevention body 2 is provided with a portion of the pivot shaft 14 between the displacement prevention vertical actuator 9 and the piston of the displacement prevention vertical actuator 9, and a spring for constantly biasing the displacement prevention body 2 in a horizontal state is provided in the portion of the pivot support shaft 14. It is installed.

【0009】次に、図3・図11において、ズレ止め部
材Aと掬い部材Bの具体的な構成を説明する。掬い部材
Bは図3に示す如く、先端部分の掬い部材支持杆4に角
度αが設けられている。即ち、掬い部材支持杆4の下面
は水平であり、上面に角度αが設けられているのであ
る。そして掬い部材支持杆4の先端部分には、図11に
示す如く、ピックアップベルト7がプーリ軸10とプー
リ軸11の間に巻回されている。該プーリ軸10には、
ピックアップベルト7の前後の外側の位置にピックアッ
プローラ5・5が取り付けられており、ピックアップベ
ルト7に同期して回転する。該ピックアップベルト7
は、荷物1の下面に挿入する場合には、荷物1を持ち上
げる方向に回転し、荷物1を荷降ろしする場合には、逆
に荷物1を降ろす方向に回転方向を変更する。
Next, referring to FIGS. 3 and 11, the specific constructions of the displacement prevention member A and the scooping member B will be described. As shown in FIG. 3, the scooping member B is provided with an angle α on the scooping member support rod 4 at the tip portion. That is, the lower surface of the scooping member support rod 4 is horizontal and the upper surface is provided with the angle α. As shown in FIG. 11, a pickup belt 7 is wound between the pulley shaft 10 and the pulley shaft 11 around the tip of the scooping member support rod 4. The pulley shaft 10 includes
Pickup rollers 5, 5 are attached to front and rear positions outside the pickup belt 7, and rotate in synchronization with the pickup belt 7. The pickup belt 7
Changes the rotation direction to lift the luggage 1 when it is inserted into the lower surface of the luggage 1, and to reverse the luggage 1 when unloading the luggage 1.

【0010】該プーリ軸10は、掬い部材支持杆4の先
端が「コ」字型に分岐された部分に軸受支持されてお
り、前記ピックアップベルト7は「コ」字型の内部に巻
回支持されている。逆にピックアップローラ5・5は、
「コ」字型の外側にプーリ軸10が突出した部分に支持
されている。またピックアップローラ5・5の入り込み
方向の後方に、掬上げベルト6・6が巻回支持されてい
る。該掬上げベルト6・6は、入り込み方向の先端をプ
ーリ軸11のプーリに巻回されており、入り込み方向の
後端はプーリ軸12のプーリに巻回されている。
The pulley shaft 10 is supported by a bearing at the end of the scooping member supporting rod 4 branched into a "U" shape, and the pickup belt 7 is supported by being wound inside the "U" shape. Has been done. On the contrary, the pickup rollers 5 and 5 are
The pulley shaft 10 is supported by the protruding portion of the "U" -shaped outer side. In addition, a hoisting belt 6.6 is wound around and supported behind the pickup roller 5 in the direction of entry. The hoisting belts 6 and 6 are wound around the pulley of the pulley shaft 11 at the leading end in the entering direction, and are wound around the pulley of the pulley shaft 12 at the trailing end in the entering direction.

【0011】ピックアップベルト7の入り込み方向後方
には、ベルトが配置されていないのである。またピック
アップベルト7は略水平方向に配置されており、掬上げ
ベルト6・6は掬い部材支持杆4の上面の角度に沿って
角度αに巻回されている。また該掬上げベルト6・6の
外側から支持杆を突出して、先端に荷物検出器8を配置
している。該荷物検出器8は、ピックアップベルト7と
ピックアップローラ5・5よりは後方の位置に配置され
ているが、掬い部材Bが荷物1に近付いたことを検出す
るのである。またピックアップベルト7と掬上げベルト
6・6は、ピッキングアーム48の後方に設けられた掬
い部材駆動モータ49により制御駆動されている。
No belt is disposed behind the pickup belt 7 in the entering direction. The pickup belt 7 is arranged substantially horizontally, and the scooping belts 6 and 6 are wound at an angle α along the angle of the upper surface of the scooping member support rod 4. Further, a support rod is projected from the outside of the hoisting belts 6 and a luggage detector 8 is arranged at the tip. The baggage detector 8 is arranged at a position rearward of the pickup belt 7 and the pickup rollers 5, 5 and detects that the scooping member B approaches the baggage 1. Further, the pickup belt 7 and the scooping belts 6 and 6 are controlled and driven by a scooping member drive motor 49 provided behind the picking arm 48.

【0012】次に、ピッキング装置の全体のピッキング
作業の手順を、図4から図10に従って説明する。積替
え作業に掛かる前に、ピッキング装置を制御する制御部
に対して、決められた荷物1の種類がインプットされる
のである。該荷物1の種類のインプットにより荷物の大
きさと性状がピッキング装置に教え込まれるのであり、
このデータに沿って、ズレ止め部材Aと掬い部材Bが移
動して、積替え作業が行われるのである。
Next, the procedure of the entire picking operation of the picking device will be described with reference to FIGS. 4 to 10. Before the transshipment work is started, the determined type of the luggage 1 is input to the control unit that controls the picking device. By inputting the type of the baggage 1, the size and properties of the baggage are taught to the picking device,
The shift prevention member A and the scooping member B move along with this data, and the transshipment work is performed.

【0013】図4においては、パレット16の上に層状
に載置した荷物1を1個ずつ掴み上げる状態を示してい
る。パレット16はフォークリフトや搬送コンベア等に
より搬送してくるのである。そして本発明のロボット型
ピッキング装置の作動可能な位置に配置する。支持レー
ル25に沿って前後移動機構24が移動して、ピッキン
グ装置が複数列に載置された荷物の、積替えする荷物1
の前面に位置するように移動する。
FIG. 4 shows a state in which the loads 1 placed in layers on the pallet 16 are picked up one by one. The pallet 16 is conveyed by a forklift or a conveyer conveyor. Then, the robot type picking device of the present invention is arranged at an operable position. The back-and-forth moving mechanism 24 moves along the support rails 25, and the load 1 to be transshipped from the load in which the picking devices are placed in a plurality of rows
Move to be in front of.

【0014】そして最上段の荷物1と次段の荷物1との
間の積載面に合わせた位置に、掬い部材Bが停止するよ
うに、ロボットの上下機構46と大径旋回アーム45と
ピッキングアーム48が回動して位置決めする。そして
掬い部材Bが載置境界面に向かい合う位置で停止する。
該掬い部材Bの先端の荷物検出器8が、該荷物1の載置
境界面に至ったことを検出すると、ズレ止め支持杆3が
アクチュエータ40により伸長されて、荷物1の上面の
離れた位置にズレ止め体2が位置するまで伸長される。
荷物1の大きさと性状が最初にインプットされているの
で、この情報に従って、ズレ止め上下アクチュエータ9
が伸長されて、ズレ止め部材Aの上下・前後の位置が決
定されるのである。
Then, the robot up-and-down mechanism 46, the large-diameter swivel arm 45, and the picking arm are arranged so that the scooping member B is stopped at a position corresponding to the loading surface between the uppermost load 1 and the next-stage load 1. 48 rotates and positions. Then, the scooping member B stops at a position facing the placement boundary surface.
When the baggage detector 8 at the tip of the scooping member B detects that the loading boundary surface of the baggage 1 has been reached, the displacement prevention support rod 3 is extended by the actuator 40 to separate the top surface of the baggage 1 from the separated position. It is extended until the stopper body 2 is positioned.
Since the size and properties of the luggage 1 are input first, the shift prevention vertical actuator 9
Is extended, and the vertical and front-back positions of the displacement prevention member A are determined.

【0015】次に図4の如く、ズレ止め部材Aを下降さ
せて、ズレ止め体2を荷物1の上面に接当する状態にす
る。該状態では、ズレ止め体2は下方付勢バネ15によ
り押圧された状態で、荷物1の上面に接当している。こ
の状態では未だ掬い部材Bの先端のピックアップベルト
7の部分は、載置境界面に入り込んではいない。
Next, as shown in FIG. 4, the deviation preventing member A is lowered to bring the deviation preventing body 2 into contact with the upper surface of the luggage 1. In this state, the shift stopper 2 is in contact with the upper surface of the luggage 1 while being pressed by the downward biasing spring 15. In this state, the portion of the pickup belt 7 at the tip of the scooping member B has not entered the mounting boundary surface.

【0016】次に図5において図示する如く、ズレ止め
支持杆3をアクチュエータ40により左手方向に押し出
すことにより、ズレ止め体2にて荷物1を傾動する操作
を行い、同時に荷物1が傾動されて、載置境界面が開き
気味となるので、この部分に時計回りに回転するピック
アップベルト7を押し込んでいく。該動作により、該荷
物1の載置境界面が上方に押上げられて、ピックアップ
ベルト7とピックアップローラ5・5と掬上げベルト6
・6が順番に、荷物1の下面に挿入されていくのであ
る。この際、ピックアップベルト7、ピックアップロー
ラ5・5、及び掬上げベルト6・6が時計回りに回転し
ているため、掬い部材Bは容易に入り込んでいくことが
できる。
Next, as shown in FIG. 5, the displacement preventing support rod 3 is pushed out by the actuator 40 in the left-hand direction, whereby the displacement preventing body 2 performs an operation of tilting the load 1, and at the same time the load 1 is tilted. Since the placement boundary surface is likely to open, the pick-up belt 7 rotating clockwise is pushed into this portion. By this operation, the placement boundary surface of the luggage 1 is pushed up, and the pickup belt 7, the pickup rollers 5, 5, and the scooping belt 6 are pushed.
・ 6 is inserted into the lower surface of the luggage 1 in order. At this time, since the pickup belt 7, the pickup rollers 5, 5, and the scooping belts 6, 6 are rotating clockwise, the scooping member B can easily enter.

【0017】次に図6に示す如く、ピックアップベルト
7が荷物1の下面の約3分の2程度(荷物1の重心位置
を越えればよい)まで挿入されるよう掬い部材Bを更に
押し込んでいく。
Next, as shown in FIG. 6, the scooping member B is further pushed so that the pickup belt 7 can be inserted up to about two-thirds of the lower surface of the luggage 1 (it should be beyond the center of gravity of the luggage 1). .

【0018】次に図7の如く、ピックアップベルト7が
荷物1の下面の約3分の2程度まで挿入された状態で、
掬い部材支持杆4への荷物1の載置が終了し、ズレ止め
部材Aとの間で荷物1を上下から、角度αの状態で挟持
した状態で、掬い部材支持杆4とズレ止め支持杆3が同
時に右方向へ移動し搬送が開始される。
Next, as shown in FIG. 7, with the pickup belt 7 inserted into about 2/3 of the lower surface of the luggage 1,
After the loading of the luggage 1 on the scooping member support rod 4 is completed, and the luggage 1 is sandwiched between the scooping member A and the shift prevention member A at an angle α, the scooping member support rod 4 and the shift prevention support rod are held. 3 moves to the right at the same time and the conveyance is started.

【0019】そして、図8の如く、ロボットのピッキン
グアーム48と大径旋回アーム45が回動し、パレット
29の上又は搬送コンベア13の上まで移動すると、ズ
レ止め部材Aと掬い部材Bにより荷物1を挟持した状態
で、上下機構46が下降し、荷物1が傾動して下方にな
った部分の角部がパレット29の上に載置される。前述
の如くピックアップベルト7が荷物1の底面の3分の2
程度までしか挿入されていないので、荷物1の一方の角
部が露出されており、該部分が最初にパレット29の上
に到達し載置されるのである。
Then, as shown in FIG. 8, when the picking arm 48 and the large-diameter swivel arm 45 of the robot rotate and move to above the pallet 29 or above the transport conveyor 13, the misalignment preventing member A and the scooping member B cause the load to be conveyed. In the state in which 1 is sandwiched, the up-down mechanism 46 descends, and the load 1 tilts and the corner portion of the lower portion is placed on the pallet 29. As mentioned above, the pickup belt 7 is two thirds of the bottom of the luggage 1.
Since it is only inserted to a certain extent, one corner of the load 1 is exposed, and this part first reaches and is placed on the pallet 29.

【0020】該下角部がパレット29の上に付いた状態
で、掬い部材Bを荷物1の下面から引き抜き、ズレ止め
部材Aを上昇させる。この際、ピックアップベルト7、
ピックアップローラ5・5、及び掬上げベルト6・6が
反時計回りに回転するため、掬い部材Bに連れて荷物1
が移動することなく、掬い部材Bを引き抜くことができ
る。
With the lower corners attached to the pallet 29, the scooping member B is pulled out from the lower surface of the baggage 1 and the shift preventing member A is raised. At this time, the pickup belt 7,
Since the pickup rollers 5, 5 and the scooping belts 6, 6 rotate counterclockwise, the baggage 1 is taken along with the scooping member B.
The scooping member B can be pulled out without moving.

【0021】[0021]

【発明の効果】本発明は以上の如く構成したので、次の
ような効果を奏するのである。即ち、第1に、ロボット
の大径旋回アーム45とピッキングアーム48の先端の
部分にピッキング装置を装着したので、ロボットの多関
節を使用して自由にピッキング装置の位置を制御出来る
ので、荷物1の形状や保管状態が相違する場合におい
て、適応性を向上することが出来るのである。特にピッ
キング後の荷物1を降ろす位置が、ロボットのアームの
回動範囲内であれば、広く選択することが可能となった
のである。
Since the present invention is constructed as described above, it has the following effects. That is, first, since the picking device is attached to the distal end portions of the large-diameter swivel arm 45 and the picking arm 48 of the robot, the position of the picking device can be freely controlled by using the robot's multi-joint. It is possible to improve adaptability when the shape and the storage state of the are different. In particular, it is possible to select a wide range if the position for unloading the load 1 after picking is within the rotation range of the robot arm.

【0022】第2に、荷物1の一側を上方から押さえる
ズレ止め部材Aと、該荷物1の他側から荷物下に入り込
み、荷物1を掬う掬い部材Bとを設けたので、層状に複
数段・複数列に配置された荷物1の中の、最上段の層の
1個ずつを個別に掴み上げることが可能となったので、
小口配送の為に、1個ずつの荷物1を積替えすることが
可能となったのである。
Secondly, since the shift preventing member A for pressing one side of the luggage 1 from above and the scooping member B for entering the luggage 1 from the other side of the luggage 1 and scooping the luggage 1 are provided, a plurality of layers are provided. Since it is possible to individually pick up each one of the uppermost layers of the luggage 1 arranged in multiple stages and rows,
For parcel delivery, it is now possible to transship individual packages 1.

【0023】第3に、一方からズレ止め部材Aを、他方
から掬い部材Bを突出し、荷物1を両方から挟持する状
態とすることが出来るので、掴み上げと搬送の際におい
て荷物1がずれることがなく、確実なピッキング作用を
行うことが出来る。
Thirdly, since the shift preventing member A can be projected from one side and the scooping member B can be projected from the other side to hold the load 1 from both sides, the load 1 is displaced during gripping and carrying. There is no problem, and a reliable picking action can be performed.

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

【図1】本発明のロボット型ピッキング装置の全体正面
図。
FIG. 1 is an overall front view of a robot type picking device according to the present invention.

【図2】同じく本発明のロボット型ピッキング装置の平
面図。
FIG. 2 is a plan view of the robot type picking device of the present invention.

【図3】ロボットのアームの先端にズレ止め部材Aと掬
い部材Bを取りつけた部分の拡大正面図。
FIG. 3 is an enlarged front view of a portion in which a displacement prevention member A and a scooping member B are attached to the tip of an arm of a robot.

【図4】ズレ止め部材Aにより押さえて掬い部材Bが入
り込む寸前の正面図。
FIG. 4 is a front view of the scooping member B which is pressed by the displacement prevention member A and is about to enter.

【図5】掬い部材Bが荷物1の間に入り込んだ状態の正
面図。
FIG. 5 is a front view of a state in which the scooping member B is inserted between the luggage 1.

【図6】ズレ止め部材Aと掬い部材Bにより掬い上げた
状態の正面図。
FIG. 6 is a front view of a state in which the shift preventing member A and the scooping member B scoop up.

【図7】荷物1を掴んで搬送する状態の正面図。FIG. 7 is a front view of a state in which the parcel 1 is gripped and conveyed.

【図8】他のパレット29の上に載置する寸前の正面
図。
FIG. 8 is a front view on the verge of being placed on another pallet 29.

【図9】パレット29の上に載置し、未だズレ止め部材
Aにより押さえている状態の正面図。
FIG. 9 is a front view of a state in which the sheet is placed on a pallet 29 and is still pressed by the shift preventing member A.

【図10】ズレ止め部材Aも解除された状態の正面図。FIG. 10 is a front view showing a state in which the deviation prevention member A is also released.

【図11】ズレ止め部材Aと掬い部材Bの部分の拡大平
面図である。
FIG. 11 is an enlarged plan view of portions of the shift prevention member A and the scooping member B.

【符号の説明】 A ズレ止め部材 B 掬い部材 1 荷物 2 ズレ止め体 3 ズレ止め支持杆 4 掬い部材支持杆 5 ピックアップローラ 6 掬上げベルト 7 ピックアップベルト 8 荷物検出器[Explanation of reference numerals] A shift prevention member B scooping member 1 luggage 2 shift prevention body 3 shift prevention support rod 4 scooping member support rod 5 pickup roller 6 pickup belt 7 pickup belt 8 luggage detector

Claims (1)

    【特許請求の範囲】[Claims]
  1. 【請求項1】 荷物をハンド部で掴んで移動させるロボ
    ットを備えたピッキング装置であって、該ハンド部に荷
    物の一側を上方から押さえるズレ止め部材と、該荷物の
    他側から荷物下に入り込み、荷物を掬う掬い部材とを具
    備させたことを特徴とするピッキング装置。
    1. A picking device equipped with a robot for gripping and moving a load with a hand part, wherein the hand part holds a shift preventing member for pressing one side of the load from above, and the other side of the load below the load. A picking device comprising a scooping member for entering and scooping luggage.
JP12748092A 1992-05-20 1992-05-20 Picking device Expired - Fee Related JPH0784259B2 (en)

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