JP6663704B2 - 軌道修正要領生成装置、軌道修正要領生成システム、軌道修正要領生成方法及びプログラム - Google Patents
軌道修正要領生成装置、軌道修正要領生成システム、軌道修正要領生成方法及びプログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP6663704B2 JP6663704B2 JP2015244225A JP2015244225A JP6663704B2 JP 6663704 B2 JP6663704 B2 JP 6663704B2 JP 2015244225 A JP2015244225 A JP 2015244225A JP 2015244225 A JP2015244225 A JP 2015244225A JP 6663704 B2 JP6663704 B2 JP 6663704B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- correction
- track
- vehicle
- unit
- correction point
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000012937 correction Methods 0.000 title claims description 318
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 43
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 150
- 238000004088 simulation Methods 0.000 claims description 101
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 claims description 36
- 238000005457 optimization Methods 0.000 claims description 14
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 12
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 67
- 230000006870 function Effects 0.000 description 21
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 16
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 15
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 15
- 238000013461 design Methods 0.000 description 14
- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 10
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 8
- 238000003860 storage Methods 0.000 description 8
- 230000008439 repair process Effects 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 230000008569 process Effects 0.000 description 4
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 4
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 3
- 230000008859 change Effects 0.000 description 2
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 2
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 2
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 2
- 239000000725 suspension Substances 0.000 description 2
- 238000012795 verification Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000009472 formulation Methods 0.000 description 1
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 1
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 1
- 238000007726 management method Methods 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 239000000203 mixture Substances 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B61—RAILWAYS
- B61L—GUIDING RAILWAY TRAFFIC; ENSURING THE SAFETY OF RAILWAY TRAFFIC
- B61L23/00—Control, warning or like safety means along the route or between vehicles or trains
- B61L23/04—Control, warning or like safety means along the route or between vehicles or trains for monitoring the mechanical state of the route
- B61L23/042—Track changes detection
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B61—RAILWAYS
- B61L—GUIDING RAILWAY TRAFFIC; ENSURING THE SAFETY OF RAILWAY TRAFFIC
- B61L27/00—Central railway traffic control systems; Trackside control; Communication systems specially adapted therefor
- B61L27/50—Trackside diagnosis or maintenance, e.g. software upgrades
- B61L27/53—Trackside diagnosis or maintenance, e.g. software upgrades for trackside elements or systems, e.g. trackside supervision of trackside control system conditions
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B61—RAILWAYS
- B61L—GUIDING RAILWAY TRAFFIC; ENSURING THE SAFETY OF RAILWAY TRAFFIC
- B61L27/00—Central railway traffic control systems; Trackside control; Communication systems specially adapted therefor
- B61L27/60—Testing or simulation
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E01—CONSTRUCTION OF ROADS, RAILWAYS, OR BRIDGES
- E01B—PERMANENT WAY; PERMANENT-WAY TOOLS; MACHINES FOR MAKING RAILWAYS OF ALL KINDS
- E01B35/00—Applications of measuring apparatus or devices for track-building purposes
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E01—CONSTRUCTION OF ROADS, RAILWAYS, OR BRIDGES
- E01B—PERMANENT WAY; PERMANENT-WAY TOOLS; MACHINES FOR MAKING RAILWAYS OF ALL KINDS
- E01B35/00—Applications of measuring apparatus or devices for track-building purposes
- E01B35/06—Applications of measuring apparatus or devices for track-building purposes for measuring irregularities in longitudinal direction
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S1/00—Beacons or beacon systems transmitting signals having a characteristic or characteristics capable of being detected by non-directional receivers and defining directions, positions, or position lines fixed relatively to the beacon transmitters; Receivers co-operating therewith
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
- G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
- G01S19/40—Correcting position, velocity or attitude
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F30/00—Computer-aided design [CAD]
- G06F30/20—Design optimisation, verification or simulation
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B61—RAILWAYS
- B61K—AUXILIARY EQUIPMENT SPECIALLY ADAPTED FOR RAILWAYS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B61K9/00—Railway vehicle profile gauges; Detecting or indicating overheating of components; Apparatus on locomotives or cars to indicate bad track sections; General design of track recording vehicles
- B61K9/08—Measuring installations for surveying permanent way
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C7/00—Tracing profiles
- G01C7/02—Tracing profiles of land surfaces
- G01C7/04—Tracing profiles of land surfaces involving a vehicle which moves along the profile to be traced
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Architecture (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Evolutionary Computation (AREA)
- Geometry (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Computer Hardware Design (AREA)
- Machines For Laying And Maintaining Railways (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Description
車両の乗り心地向上を図るため、軌道施行完了後に実際に車両を走行させて乗り心地を検証し、乗り心地が悪い区間を修正(改修)するといった作業が行われる場合がある。例えば、特許文献1に記載の軌道整備計画方法では、列車が鉄道軌道を走行する際の列車動揺の実測値と軌道変位の測定値に基づく列車動揺のシミュレーション結果とを比較して動揺の原因を推定し、軌道変位に起因する列車動揺を改善する整備計画を立てる。
一方、車両を実走させる必要無しに乗り心地を改善させることができれば、車両の実走による乗り心地検証作業が不要になる点で修正担当者の負担を軽減させることができ、また、修正着手を早めることができる。
図1は、本発明の一実施形態に係る軌道修正要領生成システムの機能構成を示す概略ブロック図である。同図に示すように、軌道修正要領生成システム1は、計測装置100と、軌道修正要領生成装置200とを備える。軌道修正要領生成装置200は、通信部210と、表示部220と、操作入力部230と、記憶部280と、制御部290とを備える。制御部290は、計測データ補正部291と、シミュレーション実行部292と、修正要否判定部293と、修正要領生成部294と、修正要領評価部295とを備える。
なお、ここでいう軌道の修正とは軌道の改修である。
以下では、軌道修正要領生成システム1が側方案内式のAGT(Automated Guideway Transit)の車両の乗り心地を評価する場合を例に説明する。
また、計測装置100は、計測を行った位置を示す情報を取得する。以下では、計測を行った位置を示す情報を計測位置情報と称する。
図2は、車両及び軌道を車両の前方から見た例を示す説明図である。同図に示す車両800は、車両本体810の下部に第一軸821が設けられ、第一軸821の両端に走行用タイヤ822が設けられている。また、車両本体810の下部には第二軸831が設けられており、第二軸831の両端には案内輪832が設けられている。
また、軌道900の路面910の左右それぞれに支柱921が設けられ、支柱921にガイドレール922が設けられている。
また、案内輪832がガイドレール922に接して車両800が走行する向きを決定する。ガイドレール922に凹凸がある場合、走行する車両800に左右方向の加速度が生じる。この左右方向の加速度により車両800の乗り心地が低下する場合がある。
また、計測装置100は、例えばレーザ変位計を備えてガイドレールの凹凸量及びガイドレール軌間距離を計測する。
軌道修正要領生成装置200は、例えばコンピュータを含んで構成される。
表示部220は、例えば液晶パネルなどの表示画面を有し、各種画像を表示する。特に、表示部220は修正要領出力部の例に該当し、軌道修正要領生成装置200が生成する修正要領を表示する。
但し、軌道修正要領生成装置200が修正要領を出力する方法は、表示部220が修正要領を表示する方法に限らない。例えば、通信部210が修正要領を他の装置に送信するようにしてもよい。
記憶部280は、軌道修正要領生成装置200が備える記憶デバイスを用いて構成され、各種情報を記憶する。
制御部290は、軌道修正要領生成装置200の各部を制御して各種機能を実行する。制御部290は、例えば軌道修正要領生成装置200が備えるCPU(Central Processing Unit、中央処理装置)が、記憶部280からプログラムを読み出して実行することで実現される。
ここで、路面の凹凸等の原因により計測値とキロ程とのずれが生じ補正が必要となる場合がある。この場合でも、短い区間については補正の有無はあまり影響しない。そこで、計測データ補正部291は、後述するように長い区間については補正を行うが短い区間については補正を省略する。これにより、計測データ補正部291の負荷を軽減させることができる。
また、修正要否判定部293は、軌道の修正の要否を判定する際にシミュレーション結果に含まれ得る誤差を考慮する。具体的には、修正要否判定部293は、シミュレーションにて得られた加速度に後述する誤差考慮係数を乗算する。
そして、修正要領生成部294は、決定した研削作業量及び埋め作業量に応じた修正要領を生成する。
特に修正要領評価部295は、修正要領に従って修正された軌道を車両が走行する場合の走行シミュレーションの結果が示す車両の動揺の大きさに含まれる誤差の大きさの見込み量を加算する補正を行った補正後動揺量を用いて乗り心地の良否を判定する。
具体的には、修正要領評価部295は、修正要否判定部293の場合と同様、シミュレーションにて得られた加速度に誤差考慮係数を乗算する。
図3は、プロフィルメータの概略構造の例を示す説明図である。同図は、プロフィルメータを横から見た概略外形の例を示している。図3に示すように、プロフィルメータ110は、支持用脚部111と、シャーシ部113と、ハンドル部114と、計測用脚部115と、計測部117とを備える。支持用脚部111は支持用タイヤ112を備える。計測用脚部115は計測用タイヤ116を備える。
支持用脚部111は、シャーシ部113の前後それぞれに設けられており、シャーシ部113をおおよそ水平に支持する。また、計測作業者がプロフィルメータ110をけん引した際、支持用脚部111の支持用タイヤ112が回転することで、プロフィルメータ110が路面910に沿って移動する。
ハンドル部114は、計測作業者がプロフィルメータ110をけん引するのに用いられる。計測作業者がハンドル部114を持ってプロフィルメータ110をけん引することで、上記のようにプロフィルメータ110は、シャーシ部113の長手方向のうちハンドル部114が設けられている側を前方として路面910に沿って移動する。
計測部117は、計測結果を通信部210へ送信する。例えば、計測部117は、プロフィルメータ110が所定のサンプリング距離間隔だけ移動したことを検出する毎に、路面の凹凸の計測値とプロフィルメータ110の走行距離の計測値とを対応付けて通信部210へ送信する。計測部117が、計測毎に計測値を送信するようにしもよい。あるいは、計測部117が、軌道全区間の計測終了後に全計測値を纏めて通信部210へ送信するなど、複数回の計測値を纏めて送信するようにしてもよい。
そこで、計測データ補正部291が、プロフィルメータ110の走行距離の計測値を補正する。具体的には、プロフィルメータ110の計測部117が、位置を特定可能な場所に到達すると、路面凹凸の計測値及びプロフィルメータ110の走行距離の計測値に加えて特定された位置の情報を通信部210へ送信する。位置を特定可能な場所の例として、マイルストン(Milestone、里程標)のある場所など、計測作業者が位置を既知である場所を挙げることができる。計測作業者は、位置を特定可能な場所に到達すると、位置情報を計測部117に入力して軌道修正要領生成装置200へ送信させる。あるいは、計測部117が自動的に位置情報を取得して軌道修正要領生成装置200へ送信するようにしてもよい。
例えば、計測データ補正部291は、車両速度(メートル/秒)を車両の固有振動数(ヘルツ=1/秒)で除算して基準長(メートル)を算出する。位置を特定可能な2つの場所に挟まれた区間が基準長より短い場合、計測データ補正部291は、補正を省略する。一方、位置を特定可能な2つの場所に挟まれた区間が基準長以上である場合、計測データ補正部291は、計測位置の補正を行う。
ここで、AGTに上り線と下り線とがある場合、片道一方通行であり車両はそれぞれの線で一方向にしか走行しない。この場合、車両の速度パターンは1パターンのみとなるが、工事の都合上、軌道を逆から計測する場合がある。そこで、操作入力部230が、計測方向と車両の進行方向とが逆であることを示すユーザ操作を受けた場合、制御部290(例えばシミュレーション実行部292)が、データを逆向きに並べ替えて車両の進行方向に合せる。
特に、軌道修正要領生成装置200が軌道計測の現地へ携帯される装置として構成されている場合、修正を行った結果どの程度改善されたかをその場で確認することができる。
また、軌道修正要領生成システム1では、例えば乗り心地が悪いと予測される区間など、修正の立案者が注目した区間のみ計測し直し、それ以外の区間については前回の計測データを用いるといった運用が可能である。
同図の処理にて、通信部210は、軌道の計測データを取得する(ステップS101)。具体的には、計測装置100が軌道を計測して路面の凹凸量(変位)、ガイドレールの凹凸量(変位)、及び、計測位置を示す計測データを生成し、軌道修正要領生成装置200へ送信する。通信部210は、計測装置100が送信した計測データを受信する。
また、シミュレーション実行部292が用いるシミュレーションの方法として、例えば運動方程式をモデルとして用いる方法など公知の方法を用いることができる。
また、修正要否判定部293は、軌道の修正の要否を判定する際にシミュレーション結果に含まれ得る誤差を考慮する。
具体的には、修正要否判定部293は、シミュレーションにて得られた加速度に誤差考慮係数を乗算する。ここでいう誤差考慮係数は、シミュレーション結果に含まれていると考えられる誤差の大きさを示す係数である。誤差考慮係数は、例えば過去の軌道修正事例でのシミュレーション結果と加速度実測値との差に基づいて設定される。
車両の左右方向の揺れに関しては、修正要否判定部293は、例えば、ガイドレール軌間距離の設計値と実測値との誤差の標準偏差、及び、路面の傾斜角の設計値と実測値との誤差の標準偏差のいずれか一方または両方を用いる。
なお、修正要否判定部293が、加速度の最大値に代えて、加速度の実効値を用いて軌道の修正の要否を判定するようにしてもよい。
一方、ステップS103で修正必要と判定した場合(ステップS103:YES)、修正要領生成部294が修正要領を生成する(ステップS111)。ここで、修正要領生成部294は、制約条件及び評価関数に基づいて最適化計算を行うことで修正内容を決定する。
路面修正の最大量として、例えば、軌道における位置を指定してその位置での研削は3ミリメートル(mm)以下というように、軌道における位置に対応付けて、その位置での研削量の最大値または埋め量の最大値を示す情報を用いることができる。
ガイドレール修正の最大量として、例えば、軌道における位置を指定してその位置でのガイドレール調整量は5ミリメートル以下というように、軌道における位置に対応付けて、その位置でのガイドレール調整量の最大値を示す情報を用いることができる。
修正区間単位として、例えば、路面を研削できるピッチ(区間長)は最小250ミリメートルというように、路面を研削できるピッチの最小値を示す情報を用いることができる。
また、研削体積は、修正のために路面を研削する体積である。また、埋め体積は、修正のために路面を埋める体積である。また、加速度超過量は、軌道修正実施後に予想される上下方向の加速度の基準値からの超過量を示す。修正要領生成部294は、式(2)に基づいて加速度超過量を算出する。
上下方向加速度の大きさ(絶対値)が基準値以下である場合、修正要領生成部294は、加速度超過量を0に算出する。一方、上下方向加速度の大きさが基準値よりも大きい場合、修正要領生成部294は、加速度超過量を、上下方向加速度の大きさから基準値を減算した値に算出する。
なお、一般的には、埋めのコストの方が研削のコストよりも大きい。そこで、α1<β1とすることが考えられる。
また、研削区間長は、修正のために路面を研削する区間の長さである。また、埋め区間長は、修正のために路面を埋める区間長である。
なお、一般的には、埋めのコストの方が研削のコストよりも大きい。そこで、α2<β2とすることが考えられる。
あるいは、修正要領生成部294が、式(4)に示される評価関数の値を最小にする最適化計算を行うようにしてもよい。
重み係数α1、α2、β1及びβ2の各値との比較で重み係数γ3の値を小さくすると、加速度超過量の許容度合いが比較的大きくなる。乗り心地の低下がある程度許容される場合、重み係数γ3の値を小さくすることで、修正量を小さくして修正コストの低減を図ることができる。一方、重み係数γ3の値を大きくすることで、加速度超過量を0に近づけて乗り心地を向上させることができる。
ここで、ガイドレール922(図2)は支柱921にネジで固定されており、ネジを調整することでガイドレールを前後させることができる。ここでいう前は、ガイドレール軌間距離を短くする向き、すなわち、支柱921から軌道900の中心側に向かう向きである。逆に、ここでいう後ろは、ガイドレール軌間距離を長くする向き、すなわち、支柱921から軌道900の外側側に向かう向きである。
修正を行う区間長は、距離(例えばメートル)で示されていてもよいし、調整対象となるネジが設けられている支柱の本数で示されていてもよい。
そして、シミュレーション実行部292は、ステップS112で得られた計算結果を用いて走行シミュレーションを行う(ステップS113)。
条件を満たしていないと判定した場合(ステップS114:NO)、修正要領評価部295は、修正量を増加させるための設定変更を行う(ステップS121)。例えば、修正要領評価部295は、式(1)の重み係数γ1の値を大きくするなど、修正要領生成部294が用いる評価関数の係数値を変化させることで、修正量を増加させる。
ステップS121の後、ステップS111へ戻る。
ステップS131の後、ステップS101へ戻る。表示部220が表示した修正要領に基づいて実際に軌道が修正(改修)された後の軌道の凹凸量を評価するためである。
シミュレーション実行部292は、車両による軌道の走行を模擬する走行シミュレーションを計測データと軌道における車両の位置に応じて定められた速度とに基づいて行う。
そして、修正要領生成部294は、軌道の修正要領を示す情報を走行シミュレーションの結果に基づいて生成する。
シミュレーション実行部292が、車両の位置に応じて定められている速度に基づいて走行シミュレーションを行うことで、車両を実走させる必要無しに乗り心地を改善させることができる。
これに対し、軌道修正要領生成システム1では、上記のように車両を実走させる必要無しに乗り心地を改善させることができる。これにより、軌道修正要領生成システム1では、車両の実走による乗り心地検証作業が不要になる点で修正担当者の負担を軽減させることができ、また、修正着手を早めることができる。
修正要領評価部295は、修正要領に従って修正された軌道を車両が走行する場合の走行シミュレーションの結果が示す車両の動揺の大きさに、当該動揺の大きさに含まれる誤差の大きさの見込み量を加算する補正を行った補正後動揺量を用いて乗り心地の良否を判定する。
このように、修正要領評価部295が、シミュレーション結果に含まれる誤差の大きさを考慮して乗り心地を評価することで、修正要領に基づく修正で乗り心地の改善が足りずに再修正が必要になる可能性を低減させることができる。
このように、修正要領生成部294が、作業を示す変数が作業のコストに応じて重み付けされた評価関数を用いて最適化計算を行うことで、修正作業のコストを低減させることができる。
そして、シミュレーション実行部292は、計測データ補正部291が補正した距離の情報に基づいて、シミュレーション対象の車両の軌道における位置を算出する。
このように、計測データ補正部291が距離の計測値を補正することで、シミュレーション実行部292は、より高精度に走行シミュレーションを行うことができる。
このように、計測データ補正部291が距離の補正を行う対象を限定することで、計測データ補正部291の負荷を低減させることができる。
また、「コンピュータシステム」は、WWWシステムを利用している場合であれば、ホームページ提供環境(あるいは表示環境)も含むものとする。
また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ROM、CD−ROM等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムを送信する場合の通信線のように、短時間の間、動的にプログラムを保持するもの、その場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリのように、一定時間プログラムを保持しているものも含むものとする。また上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであっても良く、さらに前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるものであってもよい。
100 計測装置
200 軌道修正要領生成装置
210 通信部
220 表示部
230 操作入力部
280 記憶部
290 制御部
291 計測データ補正部
292 シミュレーション実行部
293 修正要否判定部
294 修正要領生成部
295 修正要領評価部
Claims (7)
- 軌道の計測データを取得する計測データ取得部と、
前記軌道における区間のうち、前記軌道を走行する車両の速度と前記車両の固有振動数とに基づいて算出される距離以上に長い区間の距離の計測値を補正する計測データ補正部と、
前記車両による前記軌道の走行を模擬する走行シミュレーションを、前記計測データ補正部が前記距離の計測値を補正した計測データと前記軌道における車両の位置に応じて定められた速度とに基づいて行うシミュレーション実行部と、
前記軌道の修正内容を示す情報である修正要領を前記走行シミュレーションの結果に基づいて生成する修正要領生成部と、
を備える軌道修正要領生成装置。 - 前記修正要領を評価する修正要領評価部と、
前記修正要領を出力する修正要領出力部と、
をさらに備え、
前記シミュレーション実行部は、前記修正要領に従って修正された軌道を前記車両が走行する場合の走行シミュレーションを行い、
前記修正要領評価部は、前記修正要領に従って修正された軌道を前記車両が走行する場合の走行シミュレーションの結果が示す前記車両の動揺の大きさに、当該動揺の大きさに含まれる誤差の大きさの見込み量を加算する補正を行った補正後動揺量を用いて乗り心地の良否を判定し、
前記修正要領出力部は、前記修正要領評価部が乗り心地良と判定した場合に、乗り心地良と判定されたシミュレーション結果の基となった修正要領を出力する、
請求項1に記載の軌道修正要領生成装置。 - 前記修正要領生成部は、前記軌道を構成する路面の研削作業量を示す変数に研削作業のコストに応じた重み付けを行った項と、前記路面の埋め作業量を示す変数に埋め作業のコストに応じた重み付けを行った項とを含む評価関数を用いた最適化計算を行って研削作業量及び埋め作業量を決定し、決定した研削作業量及び埋め作業量に応じた修正要領を生成する、請求項1または請求項2に記載の軌道修正要領生成装置。
- 前記計測データ補正部は、前記軌道における区間のうち距離が既知の区間について前記計測データ取得部が取得した距離の計測値に基づいて各区間の距離の計測値を補正し、
前記シミュレーション実行部は、前記計測データ補正部が補正した距離の情報に基づいて、シミュレーション対象の車両の前記軌道における位置を算出する、
請求項1から3のいずれか一項に記載の軌道修正要領生成装置。 - 軌道の計測を行って計測データを出力する計測装置と、
前記軌道における区間のうち、前記軌道を走行する車両の速度と前記車両の固有振動数とに基づいて算出される距離以上に長い区間の距離の計測値を補正する計測データ補正部と、
前記車両による前記軌道の走行を模擬する走行シミュレーションを、前記計測データ補正部が前記距離の計測値を補正した計測データと前記軌道における車両の位置に応じて定められた速度とに基づいて行うシミュレーション実行部と、
前記軌道の修正内容を示す情報である修正要領を前記走行シミュレーションの結果に基づいて生成する修正要領生成部と、
を備える軌道修正要領生成システム。 - 軌道修正要領生成装置が、
軌道の計測データを取得し、
前記軌道における区間のうち、前記軌道を走行する車両の速度と前記車両の固有振動数とに基づいて算出される距離以上に長い区間の距離の計測値を補正し、
前記車両による前記軌道の走行を模擬する走行シミュレーションを、前記距離の計測値を補正した計測データと前記軌道における車両の位置に応じて定められた速度とに基づいて行い、
前記軌道の修正内容を示す情報である修正要領を前記走行シミュレーションの結果に基づいて生成する、
軌道修正要領生成方法。 - コンピュータに、
軌道の計測データを取得させ、
前記軌道における区間のうち、前記軌道を走行する車両の速度と前記車両の固有振動数とに基づいて算出される距離以上に長い区間の距離の計測値を補正させ、
前記車両による前記軌道の走行を模擬する走行シミュレーションを、前記距離の計測値を補正した計測データと前記軌道における車両の位置に応じて定められた速度とに基づいて行わせ、
前記軌道の修正内容を示す情報である修正要領を前記走行シミュレーションの結果に基づいて生成させる
ためのプログラム。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015244225A JP6663704B2 (ja) | 2015-12-15 | 2015-12-15 | 軌道修正要領生成装置、軌道修正要領生成システム、軌道修正要領生成方法及びプログラム |
US15/775,270 US20180327004A1 (en) | 2015-12-15 | 2016-12-15 | Course correction procedure generation device, course correction procedure generation system, course correction procedure generation method, and program |
TW105141631A TWI639818B (zh) | 2015-12-15 | 2016-12-15 | 軌道修正要領生成裝置、軌道修正要領生成系統、軌道修正要領生成方法及程式 |
PCT/JP2016/087356 WO2017104740A1 (ja) | 2015-12-15 | 2016-12-15 | 軌道修正要領生成装置、軌道修正要領生成システム、軌道修正要領生成方法及びプログラム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015244225A JP6663704B2 (ja) | 2015-12-15 | 2015-12-15 | 軌道修正要領生成装置、軌道修正要領生成システム、軌道修正要領生成方法及びプログラム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2017110375A JP2017110375A (ja) | 2017-06-22 |
JP6663704B2 true JP6663704B2 (ja) | 2020-03-13 |
Family
ID=59056587
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2015244225A Active JP6663704B2 (ja) | 2015-12-15 | 2015-12-15 | 軌道修正要領生成装置、軌道修正要領生成システム、軌道修正要領生成方法及びプログラム |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20180327004A1 (ja) |
JP (1) | JP6663704B2 (ja) |
TW (1) | TWI639818B (ja) |
WO (1) | WO2017104740A1 (ja) |
Families Citing this family (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6867904B2 (ja) * | 2017-07-11 | 2021-05-12 | 東日本旅客鉄道株式会社 | 軌道評価システム及び軌道評価方法 |
CN109686165A (zh) * | 2019-01-04 | 2019-04-26 | 西南交通大学 | 一种多运动平台的列车轻量化模拟系统及其构建方法 |
JP7397705B2 (ja) * | 2020-02-10 | 2023-12-13 | 日鉄テックスエンジ株式会社 | 診断装置、システム、制御方法及びプログラム |
JP7397704B2 (ja) * | 2020-02-10 | 2023-12-13 | 日鉄テックスエンジ株式会社 | 診断装置、システム、制御方法及びプログラム |
CN116678377B (zh) * | 2023-08-03 | 2023-11-03 | 中国水利水电第七工程局有限公司 | 一种基于自动全站仪的隧道净空自动检测方法 |
Family Cites Families (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4304681B2 (ja) * | 1998-07-09 | 2009-07-29 | 西日本旅客鉄道株式会社 | 軌道の曲線線形データ作成方法 |
JP3980899B2 (ja) * | 2002-02-05 | 2007-09-26 | 近畿日本鉄道株式会社 | レール削正計画の支援装置 |
US6804621B1 (en) * | 2003-04-10 | 2004-10-12 | Tata Consultancy Services (Division Of Tata Sons, Ltd) | Methods for aligning measured data taken from specific rail track sections of a railroad with the correct geographic location of the sections |
JP2010201584A (ja) * | 2009-03-05 | 2010-09-16 | Ihi Corp | 車両走行路面研削方法及び該研削方法の実施に用いる研削個所マーキング用治具 |
JP2013097560A (ja) * | 2011-10-31 | 2013-05-20 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 建設工事の工程最適化システム及び建設工事の工程最適化方法 |
DE102012106102B3 (de) * | 2012-07-06 | 2013-12-19 | Wilfried Scherf | Anordnung zur Erfassung des Profils von Schienen in verlegten Gleisanlagen |
JP2015040417A (ja) * | 2013-08-22 | 2015-03-02 | 東日本旅客鉄道株式会社 | 軌道整備計画方法及び軌道整備計画システム |
-
2015
- 2015-12-15 JP JP2015244225A patent/JP6663704B2/ja active Active
-
2016
- 2016-12-15 US US15/775,270 patent/US20180327004A1/en not_active Abandoned
- 2016-12-15 TW TW105141631A patent/TWI639818B/zh active
- 2016-12-15 WO PCT/JP2016/087356 patent/WO2017104740A1/ja active Application Filing
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
TWI639818B (zh) | 2018-11-01 |
WO2017104740A1 (ja) | 2017-06-22 |
JP2017110375A (ja) | 2017-06-22 |
TW201736817A (zh) | 2017-10-16 |
US20180327004A1 (en) | 2018-11-15 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6663704B2 (ja) | 軌道修正要領生成装置、軌道修正要領生成システム、軌道修正要領生成方法及びプログラム | |
CN105387873B (zh) | 使用地图信息的传感器补偿校准方法和系统 | |
Haigermoser et al. | Road and track irregularities: measurement, assessment and simulation | |
JP6512588B2 (ja) | 軌道状態測定方法及び軌道状態測定可能な営業車両 | |
CA2679645C (en) | A method and machine for the lowering of a track | |
JP2005315675A (ja) | 路面平坦性測定装置 | |
JP2014240262A (ja) | 軌道検測装置 | |
JP2007270613A (ja) | 道路表面の品質評価のための仮想プロフィログラフ | |
KR20070013705A (ko) | 도로의 평탄성 측정장치 | |
US10836407B2 (en) | System and method for inspecting a rail | |
JP5923358B2 (ja) | 路面たわみ測定装置と測定方法 | |
US9778065B2 (en) | Gradient information acquisition method, storage medium, gradient information acquisition device and program | |
RU2013157331A (ru) | Способ оценки скорости железнодорожного транспортного средства | |
Šroubek et al. | Precise international roughness index calculation | |
WO2022130510A1 (ja) | 軌道状態監視装置、軌道状態監視システム及び軌道状態監視方法 | |
JP4348690B2 (ja) | 路面性状測定装置 | |
KR101546892B1 (ko) | 노면 프로파일 시뮬레이터 및 이를 이용하여 노면 프로파일 측정기의 성능을 평가하는 방법 | |
JP2001317930A (ja) | 軌道整備システム及びレール削正システム | |
US20230243113A1 (en) | Road surface evaluation apparatus and road surface evaluation method | |
JP7430272B2 (ja) | 路面評価装置および路面評価方法 | |
JP2005344408A (ja) | 道路路面の評価方法 | |
JP2017227583A (ja) | 軌道情報収集装置及びレール軸力測定装置 | |
JP3864277B2 (ja) | 道路形状測定方法 | |
KR20180076749A (ko) | 노면 프로파일러, 노면 프로파일러 성능 측정기 및 이를 이용하여 노면 프로파일러의 성능을 평가하는 방법 | |
Wang et al. | Study on vehicle vibration response under the condition of 3D tire–pavement contact for unmanned driving |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A821 Effective date: 20151216 |
|
A711 | Notification of change in applicant |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A712 Effective date: 20180323 |
|
A625 | Written request for application examination (by other person) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A625 Effective date: 20181127 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20190723 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20190924 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20191105 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20191227 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20200204 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20200217 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6663704 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
S533 | Written request for registration of change of name |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313111 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |