JP6659584B2 - 回収デバイス及びそれと関連した使用方法 - Google Patents

Description

〔関連出願への相互参照〕
本出願は、その各々が引用により全体的に本明細書に組み込まれている２０１４年５月１５日出願の米国仮特許出願第６１／９９３，６７８号及び２０１４年５月１５日出願の米国仮特許出願第６１／９９３，８２５号からの優先権を主張する２０１５年５月１３日出願の米国特許出願第１４／７１１，３４８号の利益を主張するものである。

本開示の様々な側面は、一般的に、回収デバイス及び関連のシステム及び方法に関する。より具体的には、本開示は、患者内の物体を回収するためのデバイス、システム、及び方法に関する。

回収デバイスは、多くの場合に、患者の体腔又は通路を塞ぐか又は他にその内部に存在する場合がある有機物質（例えば、血塊、組織、及び尿路、胆管、及び膵の結石のような生物学的凝結物）及び無機物質（例えば、医療デバイスの構成要素又は他の異物）を除去するのに使用される。例えば、凝結物は、腎臓、膵臓、尿管、及び胆嚢のような身体のある一定の部分に成長する可能性がある。低侵襲性医療手順が、自然オリフィスを通して又は経皮的腎結石摘出術（「ＰＮＣＬ」）手順中のような切開部を通してこれらの凝結物を除去するのに使用される。回収デバイスは、砕石術及び尿管鏡手順にも使用されて患者の尿管中の尿路結石（例えば、腎臓結石）を治療する。

回収デバイスは、物体を操作するためのエンドエフェクタを含むことができる。例示のエンドエフェクタは、エンドエフェクタが開かれたとき、形成するフロントループを支持する複数のアームを有することができる。ユーザは、アーム及びフロントループを使用して物体を捕捉し、及び／又は捕捉した物体を解除することができる。物体を捕捉及び／又は解除するユーザの能力は、例えば、物体上に把持力を作用するアーム及びフロントループの能力、アーム間の間隙又は開口部のサイズ、及び／又はフロントループのサイズを含むファクタに依存する場合がある。一部の回収デバイスは、例えば、その延長状態でのエンドエフェクタのサイズ（例えば、エンドエフェクタが大き過ぎる又は小さ過ぎること）に起因して物体を回収するそれらの能力に限界がある場合があり、かつ他にエンドエフェクタから解除することができない大きい物体を除去するのに破損し易く及び／又は追加デバイスからの支援を必要とする場合がある。すなわち、改善された能力を有する回収デバイスに対する必要性が残っている。

本開示の例示の特徴は、回収デバイス及び関連の使用方法の改善に向けられる。

本開示の側面は、取りわけ、回収デバイス及び関連のシステム及び方法に関する。本明細書に開示する側面の各々は、他の開示する側面のいずれかに関連して説明する特徴のうちの１又は２以上を含む場合がある。

本開示の側面により、デバイスは、遠位端部と近位端部とを含むシースを含むことができる。デバイスはまた、シースの遠位端部でエンドエフェクタを含むことができる。エンドエフェクタの少なくとも一部分は、延長状態と引込み状態の間でシースに対して移動可能であるのがよい。エンドエフェクタは、シースの遠位端部から延びる支持部材と支持部材の遠位端部から延びる可動部材とを含むことができる。デバイスはまた、シースの近位端部でハンドルアセンブリを含むことができる。ハンドルアセンブリは、延長状態と引込み状態の間でエンドエフェクタを移行するための作動部材を含むことができる。デバイスはまた、作動部材及びシースのうちの少なくとも一方に結合された付勢部材を含むことができる。付勢部材は、可動部材及び支持部材のうちの一方によって可動部材及び支持部材のうちの他方に対して作用される力を制御することができる。この力は、可動部材と支持部材の間の相対移動によって発生させることができる。

これに加えて又はこれに代えて、デバイスは、以下の特徴のうちの１又は２以上を含むことができる。付勢部材は、休止状態と付勢状態の間を移動可能である場合があり、付勢部材は、圧縮されるか又は休止状態から付勢状態まで伸長される。付勢部材は、エンドエフェクタが延長状態まで移行するとき、付勢状態まで移動することができる。付勢部材は、予め決められた力を用いて付勢状態から休止状態まで移動してエンドエフェクタを引込み状態まで移行することができる。付勢部材は、可動部材と支持部材の間の力が予め決められた範囲外であるとき、付勢状態まで移動することができる。付勢状態への付勢部材の移動は、作動部材とシースの間の相対移動によって引き起こすことができる。ハンドルアセンブリは、作動部材に摺動可能に結合されたハンドル本体を含むことができる。付勢部材は、シースの少なくとも一部分を包囲することができる。付勢部材は、シースに固定的に結合された近位端部とシースに対して移動可能な遠位端部とを有することができる。付勢部材は、作動部材に固定的に結合されることができる。付勢部材は、シースに固定的に結合された近位端部とシースに固定的に結合された遠位端部とを有することができる。シースは、異なる程度の剛性を有する少なくとも２つの部分を含むことができる。付勢部材は、２つの部分の各々の少なくとも一部分に重なることができる。コネクタは、ハンドルアセンブリをシースの近位端部に接続することができる。コネクタは、シースの内腔の中に流体を注入するためにシースの内腔と流体連通するポートを含むことができる。

本開示の側面により、シース、エンドエフェクタ、ハンドルアセンブリ、及び付勢部材を含むデバイスを作動させる方法は、エンドエフェクタを延長状態から引込み状態まで移行する段階を含むことができる。エンドエフェクタは、シースの遠位端部にある場合があり、エンドエフェクタは、シースの遠位端部から延びる支持部材と支持部材の遠位端部から延びる可動部材とを含むことができる。本方法はまた、シースの近位端部でハンドルアセンブリ上の作動部材を作動してエンドエフェクタを延長状態から引込み状態まで移行する段階を含むことができる。本方法はまた、付勢部材を用いて、可動部材及び支持部材のうちの一方に対して可動部材及び支持部材のうちの他方によって作用する力を制御する段階を含むことができる。この力は、可動部材及び支持部材のうちの一方を可動部材及び支持部材のうちの他方に対して移動することによって発生させることができる。付勢部材は、作動部材及びシースのうちの少なくとも一方に結合されることができる。

これに加えて又はこれに代えて、本方法は、付勢部材を用いて力を制御する段階を含むことができる。力を制御する段階は、力が予め決められた範囲を超えるとき、付勢部材を変形する段階を含むことができる。

本開示の側面により、デバイスは、遠位端部と近位端部とを含むシースを含むことができる。デバイスはまた、シースの遠位端部でエンドエフェクタを含むことができる。エンドエフェクタは、複数の支持アームと支持アームから延びる複数の可動部材とを含むことができる。エンドエフェクタは、複数の支持アームと複数の可動部材の間の相対移動を通じて延長状態と引込み状態の間を移動可能であるのがよい。デバイスはまた、シースと作動的に結合されて複数の可動部材と複数の支持アームの遠位端部との間の相対移動を与える第１のアクチュエータを含むハンドルアセンブリを含む。ハンドルアセンブリはまた、シースと作動的に結合されて複数の可動部材と複数の支持アームの遠位端部との間の相対移動を与える第２のアクチュエータを含むことができる。デバイスはまた、第１のアクチュエータと第２のアクチュエータの間に作動的に結合された付勢部材を含むことができる。付勢部材は、延長状態から更なる延長状態まで及び引込み状態から更に引込んだ状態までのうちの少なくとも一方のエンドエフェクタの移動を容易にするために変形するように構成することができる。

これに加えて又はこれに代えて、デバイスは、以下の特徴のうちの１又は２以上を含むことができる。付勢部材は、第１のアクチュエータと第２のアクチュエータの間のロストモーション接続を提供することができる。第１のアクチュエータは、ハンドル本体に対して遠位方向に移動してシースを移動し、かつエンドエフェクタを引込み状態まで移行するように構成することができる。第１のアクチュエータは、第１のアクチュエータが遠位方向に移動するとき、力を付勢部材に伝達するように構成することができる。付勢部材は、第１のアクチュエータに対する力が予め決められた値を超える時の力に起因して変形するように構成することができる。第１のアクチュエータは、ハンドル本体に対して近位方向に移動してシースを移動し、かつエンドエフェクタを延長状態まで移行するように構成することができる。第２のアクチュエータは、第２のアクチュエータが近位方向に移動するとき、力を伝達して付勢部材を変形するように構成することができる。

以上の概要及び以下の詳細説明の両方は、単に例示的かつ説明的であり、主張する特徴を制限するものではないことは理解することができる。

本明細書に組み込まれてその一部を構成する添付の図面は、本開示の例示の側面を示し、かつこの説明と共に本開示の原理を説明するのに役立つものである。

本開示の側面による回収デバイスの一部分の側面断面図である。 本開示の側面による回収デバイスの一部分の斜視図である。 本開示の側面による図１Ａの回収デバイスの部分の別の側面断面図である。 本開示の側面による図１Ｂの回収デバイスの部分の別の斜視図である。 本開示の側面による別の回収デバイスの一部分の斜視図である。 本開示の側面による図２Ａの回収デバイスの部分の別の斜視図である。 本開示の側面による回収デバイスの一部分の側面断面図である。 本開示の側面による図３Ａの回収デバイスの部分の別の側面断面図である。 本開示の側面による回収デバイスの一部分の斜視図である。 本開示の側面による図４Ａの回収デバイスの部分の別の斜視図である。 本開示の側面による回収デバイスの一部分の側面図である。 本開示の側面による図５Ａの回収デバイスの部分の構成要素の斜視図である。 本開示の側面による回収デバイスの一部分の斜視図である。 本開示の側面による図６Ａの回収デバイスの部分の構成要素の斜視図である。 本開示の側面による回収デバイスの一部分の側面図である。 本開示の側面による回収デバイスの一部分の側面図である。 本開示の側面による延長状態にある回収デバイスの一部分の斜視図である。 本開示の側面による延長状態にある図９の回収デバイスの遠位端部分の斜視図である。 本開示の側面による引込み状態にある図９の回収デバイスの遠位端部分の斜視図である。 本開示の側面による図９の回収デバイスの各部分の分解斜視図である。 本開示の側面による延長状態にある図９の回収デバイスの各部分の部分的な側面断面図である。 本開示の側面による更なる延長状態にある図９の回収デバイスの各部分の部分的な側面断面図である。 本開示の側面による引込み状態にある図９の回収デバイスの各部分の部分的な側面断面図である。 本開示の側面による更に引込んだ状態にある図９の回収デバイスの一部分の部分的な側面断面図である。 本開示の側面による図１２の線１７−１７に沿った回収デバイスの第１のアクチュエータの正面図である。 本開示の側面による延長状態にある回収デバイスの一部分の部分的な側面断面図である。 本開示の側面による更なる延長状態にある図１８の回収デバイスの一部分の部分的な側面断面図である。

本開示の複数の側面をこれから詳細に参照し、かかる側面の例を添付図面に示す。可能な限り、同じ又は類似の部分を指すのに同じ参照番号を図面を通して使用する。用語「遠位」は、デバイスを患者の中に導入するとき、ユーザから最も離れた部分を指す。それに反して、用語「近位」は、デバイスを患者の中に置くとき、ユーザに最も近い部分を指す。

図１Ａ〜図１Ｄは、回収デバイス１００の複数の部分を示している。回収デバイス１００は、遠位端部と近位端部とを含むシース１０２を含むことができる。回収デバイス１００はまた、シース１０２の遠位端部のところにエンドエフェクタ１４２を含むことができる。エンドエフェクタ１４２の少なくとも一部分は、延長状態と引込み状態の間でシース１０２に対して移動可能であるのがよい。エンドエフェクタ１４２は、シース１０２の遠位端部に結合された支持部材１３０と、支持部材１３０から延びる可動部材１０６を含むことができる。回収デバイス１００はまた、シース１０２の近位端部のところにハンドルアセンブリ１４４を含むことができる。ハンドルアセンブリ１４４は、延長状態と引込み状態の間でエンドエフェクタ１４２を移動するための作動部材１４６を含むことができる。回収デバイス１００はまた、作動部材１４６及びシース１０２のうちの少なくとも一方に結合された付勢部材１７６を含むことができる。付勢部材１７６は、可動部材１０６と支持部材１３０の間の相対移動に起因して可動部材１０６及び支持部材１３０の一方によって可動部材１０６及び支持部材１３０の他方に作用される力を制御することができる。

シース１０２は、外側シースであるのがよい。外側シース１０２は、長手方向に延びる内腔１３６を含むことができる。外側シース１０２は、例えば、中空チューブとすることができる。外側シース１０２は、ポリマー材料、金属、又は材料の組合せで作ることができる。

回収デバイス１００はまた、シャフト又は駆動部材１０４を含むことができる。駆動部材１０４は、外側シース１０２の内腔１３６の中を延びることができる。駆動部材１０４は、細長いのがよく、かつその近位端部からその遠位端部まで並進及び／又は回転力を伝達するように構成された例えばワイヤ、編組、シャフト、及び／又はその他の任意適切な駆動部材を含むことができる。

回収デバイス１００はまた、第１、第２及び第３の可動部材１０６、１０８、１１０を含むことができる。第１、第２及び第３の可動部材１０６、１０８、１１０の各々は、第１の近位部分１１２、１１４、１１６、逆Ｕ字形又は１８０度曲げ部１１８、１２０、１２２を含む中間部分、及び第２の近位部分１２４、１２６、１２８を含む。３つの可動部材が示されているが、１又は２以上の追加の可動部材も含めることができる。３つよりも少ない可動部材を含めることができるようにも考えられている。

可動部材１０６、１０８、１１０の各々は、以下に限定されるものではないが、金属、ポリマー、又は材料の組合せを含む任意適切な材料で形成することができる。例えば、可動部材１０６、１０８、１１０のうちの１又は２以上は、ニチノール等の形状記憶材料で形成することができ、かつ可動部材１０６、１０８、１１０のうちの１又は２以上を、拘束力のない状態で外側シース１０２の長手方向軸線から離れる半径方向外向きに移動させる内部付勢を有するように処理することができる。

可動部材１０６、１０８、１１０の各々は、円筒形、楕円形、多角形、及び／又は不規則な形を含む任意適切な断面形状を有することができる。可動部材１０６、１０８、１１０のうちの１又は２以上は、残りの部分とは異なる輪郭になるように平坦化され、機械加工され、押出され、引出され、及び／又はエッチングされた部分を含むことができる。可動部材１０６、１０８、１１０のうちの１又は２以上は、偏向又は有向曲げを可能にするように孔が開けられてもよい。可動部材１０６、１０８、１１０のうちの１又は２以上の外面は、粗面化され、切り欠かれ、孔が開けられ、エッチングされ、サンドブラスト加工され、又は他の修正が行われて、より良好な把持面を提供することができる。

可動部材１０６、１０８、１１０は、駆動部材１０４に取付けられる。例えば、可動部材１０６、１０８、１１０の近位端部は、駆動部材１０４の遠位端部に取付けられることができる。この取付けは、熱収縮スリーブ及び／又はその他の任意適切な取付け機構を使用して継手接合、接着剤、溶融、溶接、圧着、接合のうちの１又は２以上によって提供されることができる。

回収デバイス１００はまた、第１、第２及び第３の支持部材１３０、１３２、１３４を含むことができる。支持部材１３０、１３２、１３４の各々は、その中を長手方向に延びる内腔（図示せず）を含むことができる。例えば、支持部材１３０、１３２、１３４のうちの１又は２以上は、中空チューブとすることができる。支持部材１３０、１３２、１３４は、外側シース１２の長手方向軸線の回りに周方向に配置されることができる。支持部材１３０、１３２、１３４の長手方向軸線は、外側シース１０２の長手方向軸線の回りに周方向に等しい間隔に配置されることができる。しかし、その他の任意適切な数の支持部材及び間隔形態をこれに代えて利用することができることに注意しなければならない。

支持部材１３０、１３２、１３４の各々は、円筒形、楕円形、多角形、及び／又は不規則な形を含む任意適切な断面形状を有することができる。支持部材１３０、１３２、１３４のうちの１又は２以上は、残りの部分とは異なる輪郭になるように平坦化され、機械加工され、押出され、引出され、及び／又はエッチングされた部分を含むことができる。支持部材１３０、１３２、１３４は、被験者の解剖学的構造の曲がりくねった通路の中にかつそれを通って挿入されるとき、それらを曲げることができるように可撓性材料で作ることができる。支持部材１３０、１３２、１３４のうちの１又は２以上は、偏向又は有向曲げを可能にするように孔を開けることができる。支持部材１３０、１３２、１３４のうちの１又は２以上の外面は、粗面化され、切り欠かれ、孔が開けられ、エッチングされ、サンドブラスト加工され、又は他の修正が行われて、より良好な把持面を提供することができる。支持部材１３０、１３２、１３４は、ポリイミド又はポリエチレンテレフタレートのようなポリマーを含む任意適切な材料で作ることができる。

支持部材１３０、１３２、１３４の近位部分は、外側シース１０２の内腔１３６に受入れられることができる。例えば、支持部材１３０、１３２、１３４のうちの１又は２以上の近位部分は、外側シース１０２の遠位部分によって覆われ、遠位部分を外側シース１０２の遠位端部から露出されたままにすることができる。支持部材１３０、１３２、１３４の近位部分は、外側シース１０２に対して固定されることができる。例えば、外側シース１０２の遠位端部は、支持部材１３０、１３２、１３４を保持するためのカプラ１３８を含むことができる。カプラ１３８は、熱収縮スリーブ及び／又は紫外線硬化型接着剤又はシアノアクリレート等の接着剤を含むことができる。カプラ１３８は、支持部材１３０、１３２、１３４の近位端部を外側シース１０２の遠位端部に対して静止に維持するが、支持部材１３０、１３２、１３４の遠位部分が外側シース１０２の遠位端部に対して及び互いに対して移動することを可能にする。

支持部材１３０、１３２、１３４の各々は、他の２つの支持部材と接触することができる。例えば、支持部材１３０、１３２、１３４の近位部分の各々は、支持部材１３０、１３２、１３４が、外側シース１０２の長手方向軸線の周りで三角形配置を有することができるように、他の２つの支持部材の近位部分と接触することができる。支持部材１３０、１３２、１３４の長手方向軸線は、三角形の頂点を形成することができ、長手方向軸線の各部分を平行にすることができる。支持部材１３０、１３２、１３４の遠位部分は、外側シース１０２の長手方向軸線に向かうように及びそれから離れるように移動可能であるのがよい。支持部材１３０、１３２、１３４の数は、可動部材１０６、１０８、１１０の数に等しくすることができる。支持部材及び可動部材の数は、実施されている手順のタイプに基づいて異なる場合があるように考えられている。

可動部材１０６、１０８、１１０の各々は、駆動部材１０４から遠位側に延びることができ、その近位端部は、支持部材１３０、１３２、１３４のうちの１つの内腔に入ることができる。可動部材１０６、１０８、１１０の各々は、内腔の中を通って遠位側に延びることができ、支持部材１３０、１３２、１３４のうちの１つの遠位端部から内腔を出ることができる。遠位端部において、可動部材１０６、１０８、１１０の各々は、それぞれ曲げ部１１８、１２０、１２２に移行することができる。次に、可動部材１０６、１０８、１１０の各々は、支持部材１３０、１３２、１３４の別の１つの遠位端部から内腔に入ることができる。可動部材１０６、１０８、１１０の各々は、内腔の中を近位側に延びることができ、支持部材１３０、１３２、１３４のうちの１つの近位端部から内腔を出ることができる。出た後に、可動部材１０６、１０８、１１０の各々は、カプラ１４０によって受入れられることができる。例えば、カプラ１４０は、駆動部材１０４の遠位端部に対して遠位側に位置することができる。カプラ１４０は、チューブとすることができ、可動部材１０６、１０８、１１０を受入れるように構成された内腔（図示せず）を含むことができる。可動部材１０６、１０８、１１０は、接着剤、溶融、溶接、摩擦嵌め、熱収縮カプラ１４０、及び／又はその他の任意適切な形態の取付け部によってカプラ１４０に取付けられることができる。カプラ１４０は、駆動部材１０４の遠位端部に対して所定位置に固定されてもよいし、カプラ１４０の位置が支持部材１３０、１３２、１３４の遠位端部に対して変化するように並進するように構成されてもよい。

駆動部材１０４から遠位側に延びる可動部材１０６、１０８、１１０の各部分は、カプラ１４０の表面と並んで延びることができ、カプラ１４０の側面と接触することができる。カプラ１４０は、可動部材１０６、１０８、１１０の部分の間に、外側シース１０２の長手方向軸線から離れるようにスペースを置き、支持部材１３０、１３２、１３４の内腔の中に可動部材１０６、１０８、１１０を案内するのを助けることができる。カプラ１４０は、溝、スロット、又は他の凹面特徴部を含有し、可動部材１０６、１０８、１１０の各部分を受入れることができる。可動部材１０６、１０８、１１０は、長手方向、螺旋、巻回、捩り、又は他の適切な向きにカプラ１４０の表面と並んで延び、及び／又は接触することができる。

可動部材１０６、１０８、１１０及び支持部材１３０、１３２、１３４は、エンドエフェクタ１４２の捕捉部材を形成することができる。エンドエフェクタ１４２は、バスケットを形成することができる。図１Ｂにおいて、エンドエフェクタ１４２は、後退及び収縮状態で示されている。駆動部材１０４を外側シース１０２に対して近位側に移動することによって、エンドエフェクタ１４２は、移動してその後退及び収縮状態になることができる。後退及び収縮状態において、曲げ部１１８、１２０、１２２は、支持部材１３０、１３２、１３４の遠位端部にあり又はそれらに隣接することができる。支持部材１３０、１３２、１３４の長手方向軸線は、実質的に平行にすることができ、支持部材１３０、１３２、１３４の各々の近位部分及び遠位部分は両方とも、他の支持部材と接触状態にすることができる。支持部材１３０、１３２、１３４の内腔における可動部材１０６、１０８、１１０の各部分は、実質的に平行にすることができる。支持部材１３０、１３２、１３４、及び／又は外側シース１０２は、可動部材１０６、１０８、１１０において固有の付勢を相殺し、可動部材１０６、１０８、１１０の各部分が外側シース１０２の長手方向軸線から半径方向外向きに曲がらないようにすることができる。

後退及び収縮状態において、カプラ１４０の遠位端部は、ある距離だけ支持部材１３０、１３２、１３４の近位端部からスペースを置くことができる。その距離は、約１２ミリメートルとすることができるが、他の距離を使用することもできる。カプラ１４０の近位端部は、ある距離だけ駆動部材１０４の遠位端部からスペースを置くことができる。その距離は、約１６ミリメートルとすることができるが、他の距離を使用することもできる。２つの距離は、回収デバイス１００で行われている手順に基づいて異なる場合がある。

図１Ｄにおいて、エンドエフェクタ１４２は、延長及び拡張状態で示されている。延長及び拡張状態において、可動部材１０６、１０８、１１０の各部分は、支持部材１３０、１３２、１３４の遠位端部から露出されることができる。露出されるとき、可動部材１０６、１０８、１１０は、可動部材１０６、１０８、１１０における固有の半径方向外向き付勢により、外側シース１０２の長手方向軸線から半径方向外向きに移動することができる。可動部材１０６、１０８、１１０の半径方向外向き移動は、支持部材１３０、１３２、１３４の半径方向外向き移動を引き起こすことができる。これに代えて、支持部材１３０、１３２、１３４は、半径方向外向きに付勢されてもよく、可動部材１０６、１０８、１１０は、支持部材１３０、１３２、１３４を押圧して後退及び収縮状態にすることができる。

エンドエフェクタ１４２の延長及び拡張状態において、可動部材１０６、１０８、１１０の露出部分は、支持部材１３０、１３２、１３４の遠位端部の間にブリッジを形成することができる。各ブリッジは、与えられた支持部材の遠位端部から遠位側に延びることができ、隣接する支持部材の遠位端部に受入れられることができる。各ブリッジ及びその対応する支持部材の対は、エンドエフェクタ１４２のサイドループを形成することができる。３つのサイドループは、図１Ｄに示されている。ブリッジは、エンドエフェクタ１４２のフロントループを形成することができる。物質は、フロントループ及びサイドループのうちの１又は２以上を通じてエンドエフェクタ１４２に入ることができる。追加の可動部材及び支持部材を追加することにより、追加のサイドループを生成することができる。エンドエフェクタ１４２は、より少ない可動部材及び支持部材を含むことができるようにも考えられている。例えば、エンドエフェクタ１４２は、２つの可動部材及び２つの支持部材を含むことができる。２つの可動部材が定めるブリッジは、フロントループを形成することができる。

外側シース１０２及び支持部材１３０、１３２、１３４は、可動部材１０６、１０８、１１０に対して近位側に移動してエンドエフェクタ１４２を延長させ、エンドエフェクタ１４２がその延長及び拡張状態まで移動させることを可能にする。駆動部材１０４は、外側シース１０２に対して遠位側に移動してエンドエフェクタ１４２を延張させ、エンドエフェクタ１４２がその延長及び拡張状態まで移動することを可能にする。拡張は、可動部材１０６、１０８、１１０のうちの１又は２以上において固有の半径方向外向き付勢による場合がある。

エンドエフェクタ１４２の延長及び拡張は、複数の相で起こる。図１Ｂに示す後退及び収縮状態から始まる、エンドエフェクタ１４２の延長及び拡張状態の第１の相は、外側シース１０２及び支持部材１３０、１３２、１３４に対する遠位側への駆動部材１０４の移動から始めることができる。駆動部材１０４の相対移動は、可動部材１０６、１０８、１１０、及びカプラ１４０が外側シース１０２に対して遠位側に移動することを可能にする。駆動部材１０４、可動部材１０６、１０８、１１０、及びカプラ１４０の移動は、並進運動とすることができる。第１の近位部分１１２、１１４、１１６及び第２の近位部分１２４、１２６、１２８は、支持部材１３０、１３２、１３４の近位開口部（図示せず）から支持部材１３０、１３２、１３４の内腔に入ることができる。曲げ部１１８、１２０、１２２は、支持部材１３０、１３２、１３４の遠位端部から現れ、又はそこから出て更に延びることができる。

カプラ１４０は、外側シース１０２及び支持部材１３０、１３２、１３４に対して可動部材１０６、１０８、１１０と共に移動することができる。カプラ１４０が支持部材１３０、１３２、１３４の近位端部に向かってある距離を進行するとき、その距離は、図１Ｂにおいてカプラ１４０の遠位端部と支持部材１３０、１３２、１３４の近位端部との間の距離に実質的に等しく、カプラ１４０の更なる遠位移動は、それらが第２の近位部分１２４、１２６、１２８の更なる広がりを防止し、従って、第２の近位部分１２４、１２６、１２８が支持部材１３０、１３２、１３４の内腔に入るのを防止する点にカプラ１４０が達すると停止することができる。延長及び拡張の第１の相の終わりに、曲げ部１１８、１２０、１２２は、図１Ｂにおける支持部材１３０、１３２、１３４の近位端部とカプラ１４０の遠位端部との間の距離に実質的に等しい距離だけ支持部材１３０、１３２、１３４の遠位端部からスペースを置くことができる。

エンドエフェクタ１４２の延長及び拡張の第２の相は、カプラ１４０の遠位移動が停止した後から始まることができる。第２の相の間、外側シース１０２及び支持部材１３０、１３２、１３４に対する駆動部材１０４の更なる遠位移動は、外側シース１０２及び支持部材１３０、１３２、１３４に対する第１の近位部分１１２、１１４、１１６の遠位移動を駆動することができる。第２の相の間、第２の近位部分１２４、１２６、１２８は、支持部材１３０、１３２、１３４に対して固定したままにすることができる。第１の近位部分１１２、１１４、１１６は、支持部材１３０、１３２、１３４の近位開口部（図示せず）から支持部材１３０、１３２、１３４の内腔に入ることができ、かつ遠位開口部（図示せず）から内腔を出ることができ、それによってエンドエフェクタ１４２のブリッジの長さを増大させ、エンドエフェクタ１４２のフロント及びサイドループのサイズを拡張させる。延長及び拡張の第２の相は、カプラ１４０の近位端部と、図１Ｂのカプラ１４０の近位端部と駆動部材１０４の遠位端部との間の中間位置との間の距離に実質的に等しい距離にわたって続けられる。駆動部材１０４の遠位端部が、第１の近位部分１１２、１１４、１１６が支持部材１３０、１３２、１３４の近位端部に入るほど十分に離れて広がるのを防止する場合に、駆動部材１０４の遠位移動を停止することができる。これに加えて又はこれに代えて、遠位移動は、第１の近位部分１１２、１１４、１１６、及び／又は駆動部材１０４の更なる遠位移動を妨げるカプラ１４０により停止することができる。これに加えて又はこれに代えて、遠位移動は、以下で更に説明するハンドルアセンブリ１４４のような回収デバイス１００のハンドルアセンブリの作動に起因して停止することができる。

エンドエフェクタ１４２を後退及び収縮状態まで移動して戻すことは、外側シース１０２及び支持部材１３０、１３２、１３４を可動部材１０６、１０８、１１０に対して遠位側に移動することによって達成することができる。延長及び拡張状態から後退及び収縮状態への移動も複数の相で行うことができる。エンドエフェクタ１４２の後退及び収縮の第１の相は、駆動部材１０４を外側シース１０２に対して近位側に移動することから始めることができる。これは、第１の近位部分１１２、１１４、１１６が外側シース１０２及び支持部材１３０、１３２、１３４に対して近位側に移動することを可能にする。可動部材１０６、１０８、１１０の遠位部分は、支持部材１３０、１３２、１３４の遠位端部から内腔に入ることができる。第２の近位部分１２４、１２６、１２８、及びカプラ１４０は、支持部材１３０、１３２、１３４に対して休止したままにすることができる。エンドエフェクタ１４２のブリッジの長さを縮小させることができる。可動部材１０６、１０８、１１０及び支持部材１３０、１３２、１３４は、半径方向内向きに移動することができる。従って、エンドエフェクタ１４２のフロントループ及びサイドループは、サイズを縮小させることができる。

エンドエフェクタ１４２の後退及び収縮の第１の相は、カプラ１４０の近位端部と、図１Ｂのカプラ１４０の近位端部と駆動部材１０４の近位端部との間の中間位置との間の距離に実質的に等しい距離にわたって生じる。その距離が覆われた状態で、後退及び収縮の第２の相は、外側シース１０２及び支持部材１３０、１３２、１３４に対する近位側への駆動部材１０４の連続移動で行うことができる。連続移動は、可動部材１０６、１０８、１１０、及びカプラ１４０が外側シース１０２及び支持部材１３０、１３２、１３４に対して近位側に移動することを可能にする。駆動部材１０４、可動部材１０６、１０８、１１０、及びカプラ１４０の移動は、並進運動とすることができる。例えば、駆動部材１０４、第１の近位部分１１２、１１４、１１６、第２の近位部分１２４、１２６、１２８、及びカプラ１４０は、第２の相の間、外側シース１０２及び支持部材１３０、１３２、１３４に対して近位側に移動することができる。第１の近位部分１１２、１１４、１１６、及び第２の近位部分１２４、１２６、１２８の近位部は、支持部材１３０、１３２、１３４の近位端部から支持部材１３０、１３２、１３４の内腔を出ることができる。曲げ部１１８、１２０、１２２の両側の又はその近くの部分を含む可動部材１０６、１０８、１１０の遠位部分は、支持部材１３０、１３２、１３４の遠位端部の中に入り又はそれを過ぎて更に移動されることができる。ブリッジの長さは、可動部材１０６、１０８、１１０の露出長さが縮小するにつれて、縮小されることができる。エンドエフェクタ１４２のブリッジが収縮すると、可動部材１０６、１０８、１１０及び支持部材１３０、１３２、１３４は、外側シース１０２の長手方向軸線に向かって半径方向内向きに収縮されることができる。エンドエフェクタ１４２のフロントループ及びサイドループも、サイズを縮小させることができる。

カプラ１４０は、外側シース１０２及び支持部材１３０、１３２、１３４に対して可動部材１０６、１０８、１１０と共に移動することができる。カプラ１４０が、外側シース１０２及び支持部材１３０、１３２、１３４に対してある距離を進行したとき、その距離は、図１Ｂにおける支持部材１３０、１３２、１３４の近位端部とカプラ１４０の遠位端部との間の距離に実質的に等しく、カプラ１４０の更なる近位移動は、曲げ部１１８、１２０、１２２が、それらが支持部材１３０、１３２、１３４の遠位端部と係合してそれらが可動部材１０６、１０８、１１０の更なる近位移動を防止する点に達すると停止することができる。これに加えて又はこれに代えて、更なる移動は、ハンドルアセンブリ１４４の作動によって停止することができる。後退及び収縮の第２の相の終わりに、図１Ｂに示す状態が得られる。

図１Ａ及び図１Ｃは、ハンドルアセンブリ１４４を示している。ハンドルアセンブリ１４４は、作動部材１４６を含むことができる。作動部材１４６は、その上でユーザが自分の親指を使用して作動部材１４６に力を作用することができるその上面上に突起１４８を有することができる。作動部材１４６は、雄側のルアー継手を含むことができるコネクタ１５０によって外側シース１０２の近位部分に結合されることができる。駆動部材１０４は、コネクタ１５０の内腔１５２及び作動部材１４６の通路１５４の中を通って近位側に延びることができる。歪み緩和部材１５６が、コネクタ１５０に結合されることができ、少なくとも部分的に外側シース１０２の近位部分にわたって延びることができる。外側シース１０２は、作動部材１４６を遠位側に移動させることによって駆動部材１０４に対して遠位側に移動され、作動部材１４６を近位側に移動させることによって近位側に移動されることができる。

作動部材１４６は、ハンドル本体１５８と摺動可能に係合されることができる。例えば、作動部材１４６は、ハンドル本体１５８の上に載ることができ、かつハンドル本体１５８に対して遠位側に及び近位側に摺動することができる。ハンドル本体１５８は、ハンドルカバー１６０に固定的に結合されることができる。従って、作動部材１４６はまた、ハンドルカバー１６０に対して遠位側に及び近位側に摺動されることができる。駆動部材１０４の近位部分は、ハンドル本体１５８において長手方向に延びる通路１６２の中を通って延びることができる。ハンドル本体１５８は、その近位端部のところに、万力部１６４又はその他の任意適切な保持機構を形成することができる。万力部１６４が閉じるとき、ハンドル本体１５８及び駆動部材１０４は、固定的に結合されることができる。末端キャップ１６６をハンドル本体１５８及びハンドルカバー１６０の近位端部の上に置いて、駆動部材１０４の周りに万力部が閉じることを助けることができる。ハンドルカバー１６０は、雄ねじ部分（図示せず）を含むことができ、末端キャップ１６６は、相補的な雌ねじ（図示せず）を含むことができ、従って、末端キャップ１６６は、ハンドルカバー１６０の上にねじ込まれることができる。

作動部材１４６がハンドル本体１５８及びハンドルカバー１６０に対して遠位側に移動するとき、外側シース１０２及び支持部材１３０、１３２、１３４は、駆動部材１０４及び可動部材１０６、１０８、１１０に対して遠位側に移動されることができる。遠位側に移動する支持部材１３０、１３２、１３４は、可動部材１０６、１０８、１１０の各部分の上を摺動することができ、エンドエフェクタ１４２をその後退及び収縮状態に置く。

ストロークリミッタ１６８は、ストロークリミッタ１６８が作動部材１４６と共に移動することができるように、作動部材１４６の止め具又は当接部１７２に結合されることができる。これに代えて、ストロークリミッタ１６８は、作動部材１４６がストロークリミッタ１６８に対して移動することができるように、ハンドル本体１５８の遠位止め具又は当接部１７０に結合されてもよい。ストロークリミッタ１６８は、例えば、ハンドル本体１５８又は作動部材１４６の凹部にスナップ式係合によって結合されることができる。作動部材１４６が、ハンドル本体１５８及びハンドルカバー１６０に対して遠位側に移動するとき、止め具１７０と止め具１７２間の距離は、支持部材１３０、１３２、１３４の遠位端部と可動部材１０６、１０８、１１０の曲げ部１１８、１２０、１２２との間の距離と同様に減少することができる。支持部材１３０、１３２、１３４の遠位端部が、曲げ部１１８、１２０、１２２に達するほど十分に遠位側に離れると、更なる遠位移動は、支持部材１３０、１３２、１３４を曲げ部１１８、１２０、１２２に対して押圧することができる。その力が十分に強い場合、曲げ部１１８、１２０、１２２は、例えば支持部材１３０、１３２、１３４の遠位端部に孔を開けることによって、支持部材１３０、１３２、１３４に損傷を与える場合がある。ストロークリミッタ１６８は、止め具１７０、１７２と係合し、従って、ハンドル本体１５８及びハンドルカバー１６０に対して作動部材１４６の遠位移動を制限し、それによって可動部材１０６、１０８、１１０の曲げ部１１８、１２０、１２２に対する支持部材１３０、１３２、１３４の遠位移動を制限することにより、かかる損傷を防止することができる。

ハンドル本体１５８はまた、作動部材１４６の止め具１７２と係合するための止め具又は当接部１７４を含み、ハンドル本体１５８に対する作動部材１４６の近位移動を制限し、それによって可動部材１０６、１０８、１１０に対する支持部材１３０、１３２、１３４の近位移動を制限することができる。作動部材１４６が、ハンドル本体１５８及びハンドルカバー１６０に対して近位側に移動するとき、止め具１７２と止め具１７４間の距離は、支持部材１３０、１３２、１３４の近位端部とカプラ１４０の間、及び／又は支持部材１３０、１３２、１３４の近位端部とカプラ１４０に至る可動部材１０６、１０８、１１０の各部分との間の距離と同様に減少されることができる。

支持部材１３０、１３２、１３４の近位端部が、エンドエフェクタ１４２の完全延長及び拡張に達するほど十分遠くに近位側に移動した状態で、更なる近位移動は不要になると考えられ、及び／又は、支持部材１３０、１３２、１３４をカプラ１４０及び／又はカプラ１４０に至る可動部材１０６、１０８、１１０の各部分に対して押圧する場合がある。その力が十分に強い場合、カプラ１４０及び／又は可動部材１０６、１０８、１１０の各部分は、例えば支持部材１３０、１３２、１３４の近位端部に孔を開けることによって、支持部材１３０、１３２、１３４に損傷を与える場合がある。止め具１７２、１７４は、ハンドル本体１５８及びハンドルカバー１６０に対する作動部材１４６の過度の近位移動を制限するように互いに係合し、それによってカプラ１４０及び／又は可動部材１０６、１０８、１１０の部分に対する支持部材１３０、１３２、１３４の近位移動を制限することにより、かかる損傷を防止することができる。

付勢部材１７６は、作動部材１４６及びハンドル本体１５８と作動的に結合されることができる。例えば、付勢部材１７６は、駆動部材１０４の少なくとも一部分を包囲することができる。付勢部材１７６の遠位端部は、作動部材１４６と係合されることができる。一実施形態において、付勢部材１７６の遠位端部は、作動部材１４６の壁１７８と係合されることができる。付勢部材１７６の近位端部は、ハンドル本体１５８と係合されることができる。付勢部材１７６の近位端部は、ハンドル本体１５８の遠位端部、ハンドル本体１５８の通路１６２に受入れられた駆動部材１０４の周りのスリーブ１８０の遠位端部、及び／又はハンドルカバー１６０の一部分と係合されることができる。

付勢部材１７６は、作動部材１４６をハンドル本体１５８及びハンドルカバー１６０に対して遠位側に付勢する力を作用することができる。付勢部材１７６は、止め具１７０、１７２をストロークリミッタ１６８の端部に対して押圧するまで、作動部材１４６をハンドル本体１５８及びハンドルカバー１６０に対して遠位側に押圧する傾向を有することができる。従って、付勢部材１７６は、エンドエフェクタ１４２をその後退及び収縮状態に押圧する傾向があり、エンドエフェクタ１４２の不用意な延長及び拡張を防止することができる。

付勢部材１７６は、駆動部材１０４の外面と付勢部材１７６の内径の間の広がりチューブ又は他の適切なスリーブ（図示せず）によって駆動部材１０４の周りで支持されることができるように考えられている。これに代えて、付勢部材１７６は、その端部を止め具１７０、１７２に結合されることができるコイル引張ばね（図示せず）を含むことができる。引張ばねを形成するワイヤは、平坦、丸形、又はその他の任意適切な断面形状を有することができる。付勢部材１７６は、ステンレス鋼、ばね鋼、又はその他の任意適切な材料で作ることができる。これに代えて、付勢部材１７６は、シリコーン又はゴムで作られた弾性チューブを含むことができる。

付勢部材１７６は、図１Ａに休止状態及び図１Ｃに付勢状態で示されている。使用中、ユーザは、作動部材１４６をハンドル本体１５８及びハンドルカバー１６０（図１Ｃ）に対して近位側に押圧することによって、付勢部材１７６の付勢力に打ち勝つことができる。ユーザは、エンドエフェクタ１４２を延長かつ拡張させ、石等の物体１８２（図１Ｄ）を捕捉しようとするとき、そのようにすることができる。次に、ユーザが、作動部材１４６をハンドル本体１５８及びハンドルカバー１６０に対して遠位側に押圧することによって、エンドエフェクタ１４２を物体１８２の周りで閉じようとするとき、支持部材１３０、１３２、１３４は、可動部材１０６、１０８、１１０に対して遠位側に押圧され、可動部材１０６、１０８、１１０を半径方向内向きに移動させることができる。可動部材１０６、１０８、１１０は、いずれかの箇所で物体１８２の外面と係合することができる。ユーザが、作動部材１４６を遠位側に押圧し続けると、支持部材１３０、１３２、１３４は、遠位側に移動し続けることができる。支持部材１３０、１３２、１３４を遠位側に移動させるとき、物体１８２が、可動部材１０６、１０８、１１０が半径方向内向きに移動することを阻止すると、支持部材１３０、１３２、１３４の遠位移動は、支持部材１３０、１３２、１３４が耐えることができるよりも大きい量の力を用いて、可動部材１０６、１０８、１１０のうちの１又は２以上を支持部材１３０、１３２、１３４のうちの１又は２以上に押付けることができる。そうなれば、支持部材１３０、１３２、１３４のうちの１又は２以上の遠位端部は、引き裂かれ、破壊され、広がり、又は他の損傷を被る場合がある。

付勢部材１７６は、可動部材１０６、１０８、１１０のうちの１又は２以上との過度に強力な係合により支持部材１３０、１３２、１３４のうちの１又は２以上に損傷を与える可能性を低減させることができる。付勢部材１７６はまた、エンドエフェクタ１４２に付与されている不十分な閉鎖力に起因して、エンドエフェクタ１４２から物体１８２が逃げる可能性を低減させることができる。

例えば、ユーザが、エンドエフェクタ１４２を延長かつ拡張させて物体１８２を捕捉した状態で、ユーザは、作動部材１４６を遠位側に能動的に押すのではなく、作動部材１４６を手から放すことができる。付勢部材１７６は、予め決められた力を用いて作動部材１４６を遠位側に移動させ、予め決められた閉鎖力を用いて物体１８２の周りのエンドエフェクタ１４２をこのように閉じることができる。物体１８２が、可動部材１０６、１０８、１１０がそれ以上半径方向内向きに移動するのを阻止するとき、作動部材１４６及び支持部材１３０、１３２、１３４の遠位移動は停止させられることができる。

付勢部材１７６によって付与される予め決められた閉鎖力は、エンドエフェクタ１４２に、特に、可動部材１０６、１０８、１１０によって支持部材１３０、１３２、１３４に作用される力の量を制限することができる。予め決められた閉鎖力を選択して、可動部材１０６、１０８、１１０が支持部材１３０、１３２、１３４に損傷を与えないように、可動部材１０６、１０８、１１０と支持部材１３０、１３２、１３４との間の力を制限することを保証することができる。追加の量の閉鎖力を必要とする場合に、ユーザは、末端キャップ１６６を取り外し、駆動部材１０４の近位端部を把持し、かつ作動部材１４６に対して駆動部材１０４を近位側に引っ張ることができる。これに加えて又はこれに代えて、ユーザは、作動部材１４６を遠位側に引っ張ることによって閉鎖力を更に働かせて、付勢部材１７６によって付与される付勢力を補足することができる。ストロークリミッタ１６８は、エンドエフェクタ１４２が完全に後退及び収縮状態に達したとき、作動部材１４６の遠位側への更なる移動を最終的に阻止することになる。

図２Ａ及び図２Ｂは、可動部材１０８、１１０（図１Ａ〜図１Ｄ）の代替である可動又は捕捉部材２０８、２１０を示す。可動部材２０８、２１０は、駆動部材１０４に結合されていない。そうではなく、可動部材２０８、２１０は、それらの近位端部上でカプラ１４０に結合されたそれぞれ近位部分２２６、２２８を含むことができる。可動部材２０８、２１０はまた、支持部材１３４内に固定された反対側の端部を含むことができる。かかる反対側の端部は、任意適切な取付け機構によって支持部材１３４内に固定されることができる。例えば、端部は、接着剤によって支持部材１３４内に固定されることができ、支持部材１３４は、端部の周りに圧着されることができ、及び／又は支持部材１３４は、端部上に熱収縮されることができる。

可動部材２０８、２１０は、両端部の間に、それぞれ逆Ｕ字形又は１８０度曲げ部２２０、２２２を含むことができる。可動部材２０８の近位部分２２６は、支持部材１３２の内外に摺動可能にされ、可動部材２１０の近位部分２２８は、支持部材１３０の内外に摺動可能にされることができる。それぞれの曲げ部２２０、２２２に対して他方の側において、支持部材１３４の中を通って延びかつそれに固定的に結合されたそれらの可動部材２０８、２１０の各部分は、支持部材１３４に対して固定されたままにすることができる。

図２Ａは、後退及び収縮状態の可動部材１１８、２０８、２１０、及び支持部材１３０、１３２、１３４を示している。その状態から、外側シース１０２及び支持部材１３０、１３２、１３４を、駆動部材１０４及び可動部材１０６に対して近位側に移動することによって、支持部材１３０、１３２の遠位端部から可動部材１０６の各部分を露出させることができる。可動部材１０６の固有の付勢は、支持部材１３０、１３２が外側シース１０２の長手方向軸線から半径方向外向きに拡張することを可能にする。支持部材１３０、１３２における可動部材２０８、２１０の各部分は、支持部材１３０、１３２の半径方向外向き移動中に露出されることができる。

しかし、支持部材１３４は、実質的に休止したままにすることができる。可動部材１０６の固有の付勢は、支持部材１３０、１３２を偏向することを可能にしながら、支持部材１３４を偏向するには不十分であるのがよい。支持部材１３４は、物体１８２に当てて位置決めするための静止点及び／又はガイドとして作用することができる。支持部材１３４は、物体１８２の周りで可動部材２０８、２１０、及び支持部材１３０、１３２を閉鎖中、物体１８２を実質的に静止状態に維持するのを助けることができる。支持部材１３４が閉鎖中に実質的に静止したままでない場合、可動部材１０６、２０８、２１０及び／又は支持部材１３０、１３２、１３４のうちの１又は２以上は、可動部材１０６、２０８、２１０及び／又は支持部材１３０、１３２、１３４の別のものが物体１８２を移動する前に物体１８２と潜在的に係合することができ、物体１８２を移動させる。物体１８２が、可動部材１０６、２０８、２１０及び／又は支持部材１３０、１３２、１３４によって定められた開口部に対して十分に小さい場合、物体１８２は、それらの開口部のうちの１つから逃げる場合がある。支持部材１３４を実質的に静止状態に維持することにより、支持部材１３４は、閉鎖中に物体１８２を比較的静止させるのを維持するのを助けることができるので、物体１８２を失う可能性は低くなると考えられる。更に、支持部材１３４の移動不足により、可動部材１０６、２０８、２１０及び／又は支持部材１３０、１３２、１３４によって定められる正面及び側面開口部のサイズを制限するのを助けることができ、小さい物体の回収に関連して追加の支援を提供する。

支持部材１３４は、それを支持部材１３０、１３２と区別して開放及び閉鎖中に実質的に静止したままである支持部材をユーザが識別するのを補助する視覚特徴部を有することができるように考えられている。例えば、支持部材１３４は、支持部材１３０、１３２とは異なる色を有することができる。支持部材１３４は、開放及び閉鎖中に実質的に静止したままであるのがよいが、支持部材１３４は、支持部材１３０、１３２程度の可撓性であるのがよいことは理解しなければならない。例えば、全ての３つの支持部材１３０、１３２、１３４は、同じか又は類似の材料で作ることができる。

図３Ａは、コネクタ１５０（図１Ａ及び図１Ｃ）の代替であるコネクタ３５０を示す。コネクタ３５０は、雄型のルアー継手とすることができる。コネクタ３５０は、作動部材１４６の遠位部分に固定的に結合されることができる。コネクタ３５０は、駆動部材１０４の一部分を受入れることができる内腔３５２を含むことができる。内腔３５２は、外側シース１０２の内腔１３６と流体連通することができる。コネクタ３５０は、入口３８８を有する内腔３８６を有するポート３８４を含むことができる。内腔３８６は、コネクタ３５０の内腔３５２と流体連通することができる。流体（図示せず）は、入口３８８から内腔３８６の中に導入されることができる。入口３８８は、入口３８８からの流体の漏れを制限又は防止するための弁又はシール（図示せず）を含むことができるように考えられている。流体は、内腔３８６を通じて内腔３５２に移動することができる。内腔３８６よりも近位側の位置で駆動部材１０４の周りに弁又はシール（図示せず）を設け、内腔３５２の近位端部からの近位側への流体流れを制限又は防止することができるように考えられている。

流体は、内腔３５２を通じて外側シース１０２の内腔１３６の中に遠位側に流れることができる。流体は、十分な圧力を用いて導入されて流体を外側シース１０２の遠位端部に押圧することができる。例えば、流体は、支持部材１３０、１３２、１３４の間の１又は２以上の間隙を通じて、かつ外側シース１０２の遠位端部から外へ流れることができる。これに加えて又はこれに代えて、流体は、支持部材１３０、１３２、１３４のうちの１又は２以上の中を、かつ支持部材１３０、１３２、１３４のうちの１又は２以上の遠位端部から外へ流れることができる。流体は、支持部材１３０、１３２、１３４が後退又は収縮されながら又は延長かつ拡張されながら、放出されることができる。支持部材１３０、１３２、１３４のうちの１又は２以上は、流体を分泌することができるそれらの近位端部と遠位端部の間の１又は２以上の開口部（図示せず）を含むことができるように考えられている。

図３Ｂは、内側チューブ又は内腔３８６の中を延びる内腔３９０を有するコネクタ３５０を示している。流体は、入口３８８から内側内腔３９０の中に導入されることができる。流体は、内側内腔３９０の中を移動することができる。内側内腔３９０は、コネクタ３５０の内腔３５２及び外側シース１０２の内腔１３６の中を遠位側に延びることができる。内側内腔３９０は、支持部材１３０、１３２、１３４よりも近位側の外側シース１０２で終端することができるように考えられている。内側内腔３９０に注入された流体は、支持部材１３０、１３２、１３４の間の１又は２以上の間隙を流れ、かつ外側シース１０２の遠位端部から外へ外側シース１０２に流入することができる。これに加えて又はこれに代えて、流体は、支持部材１３０、１３２、１３４のうちの１又は２以上の中を流れ、かつ支持部材１３０、１３２、１３４のうちの１又は２以上の遠位端部から外へ流れることができる。

これに代えて、内側内腔３９０は、支持部材１３０、１３２、１３４の間の間隙を通って延び、外側シース１０２の間隙内又はその遠位端部で終端することができる。流体は、間隙を通じてかつ外側シース１０２から外へ流れることができる。内側内腔３９０は、外側シース１０２の遠位端部を超えて遠位側に延びることができるようにも考えられている。

これに代えて、内側内腔３９０は、支持部材１３０、１３２、１３４のうちの１つで終端することができる。例えば、内側内腔３９０は、支持部材１３０、１３２、１３４のうちの１つの近位端部、遠位端部、又は中間部分で終端することができる。注入流体は、内側内腔３９０を通じて支持部材の中に、かつ支持部材の遠位端部の外に流れることができる。内側内腔３９０は、支持部材の遠位端部を超えて遠位側に延びることができるようにも考えられている。

これに加えて又はこれに代えて、複数の内側内腔（図示せず）が存在する場合があり、又は内側内腔３９０は、複数の内側内腔に分岐することができる。内側内腔のうちの１又は２以上は、支持部材１３０、１３２、１３４よりも近位側の外側シース１０２で終端することができるように考えられている。これに加えて又はこれに代えて、内側内腔のうちの１又は２以上は、支持部材１３０、１３２、１３４の間の間隙を通って延びることができる。これに加えて又はこれに代えて、内側内腔のうちの１又は２以上は、支持部材１３０、１３２、１３４のうちの１又は２以上で終端することができる。

流体は、例えば、ゲルを含むことができる。ゲルは、被検者の身体にプラグを形成することができる水溶性ポリマーを含むことができる。そのようなゲルの１つの例は、ボストンサイエンスから入手できるＢＡＣＫＳＴＯＰ（登録商標）である。流体は、逆感熱性とすることができる。従って、流体は、室温では柔らかくて注入しやすく、体温ではより粘性とすることができる。被検者の身体の中に導入されるとき、流体は、小さい物体又は物体の断片を閉じ込めるのを助けることができる。これは、そのような物体を可動部材１０６、１０８、１１０、支持部材１３０、１３２、１３４、及び／又は外側シース１０２と接触状態に保持するのを助けることができる。これに加えて又はこれに代えて、流体は、捕捉及び処理を容易にするために複数の断片を閉じ込めてそれらをより大きい塊に形成することができる。

使用中、ユーザがエンドエフェクタ１４２に物体１８２を捕捉した後、ユーザは、物体１８２に対して砕石術を実施してそれを破壊し、より小さい破片にすることができる。砕石術を実施する前、その間、又はその後、流体は、物体１８２の周りの領域に向けられることができる。流体が被検者の身体の熱により更に粘性になると、物体１８２の破片は、流体によって捕捉されて保持される。従って、エンドエフェクタ１４２は、破片にそのような保持力のより多くを作用することができる。手順が終了したら、流体は、塩水洗浄を使用してデバイス表面から除去されることができる。塩水は、例えば、ポート３８４を通じて導入されて流体を洗い流すことができる。

図４Ａ及び図４Ｂは、それぞれ作動部材１４６及びハンドル本体１５８（図１Ａ及び図１Ｃ）の代替である作動部材４４６及びハンドル本体４５８を示している。コネクタ１５０は、作動部材４４６の遠位端部に結合されることができる。作動部材４４６は、スロット４９４を有する側壁４９２を含むことができる。ハンドル本体４５８は、エンドエフェクタの後退及び収縮状態に対応する第１の位置（図４Ａ）と、エンドエフェクタの延長及び拡張状態に対応する第２の位置（図４Ｂ）との間で摺動するようにスロット４９４で摺動可能に受入れることができる。ハンドル本体４５８は、スロット４９８を有する側壁４９６を含むことができる。駆動部材１０４は、コネクタ１５０、作動部材４４６のスロット４９４、及びハンドル本体４５８のスロット４９８の中を近位側に延びることができるように考えられている。ハンドル本体４５８は、駆動部材１０４を把持するための近位万力部４６４を含むことができる。

図５Ａ及び図５Ｂは、外側シース１０２の代替である外側シース５０２を示している。付勢部材５０３により、外側シース５０２の一部分を包囲することができる。付勢部材５０３は、引張ばねのようなコイルばねとすることができる。雌型のルアー継手とすることができるコネクタ５０５は、例えば、のり付け、インサート成形、熱収縮、圧着、及び／又はその他の任意適切な形態の取付けを使用して、その中を延びる付勢部材５０３の部分に固定的に結合されることができる。付勢部材５０３は、ステンレス鋼、ばね鋼、又はその他の任意適切な材料で作られることができる。付勢部材５０３は、平坦、丸形、又はその他の任意適切な断面形状を有するワイヤで作られることができる。これに代えて、付勢部材５０３は、シリコーン又はゴムで作られた弾性チューブを含むことができる。

コネクタ５０５の近位端部は、コネクタ１５０の遠位端部によって受入れられることができる。コネクタ５０５よりも遠位側の付勢部材５０３の部分は、コネクタ５０５から遠位側に延びる外側シース５０２の部分におけるキンク歪みを緩和するのを助けることができる。歪みを緩和することにより、付勢部材５０３の遠位部分は、外側シース５０２がコネクタ５０５において又はその近くで捩られるのを防止するのを助けることができる。コネクタ５０５よりも近位側の付勢部材５０３の部分は、外側シース５０２と共に、作動部材１４６又は４４６及びハンドル本体１５８又は４５８（図４Ａ及び図４Ｂ）の中まで延びることができる。

付勢部材５０３の近位端部は、例えば、のり付け、熱収縮、インサート成形、圧着、及び／又は任意の他の適切の取付けを使用して外側シース５０２に固定的に取付けられることができる。付勢部材５０３の近位端部よりも遠位側の付勢部材５０３の部分は、外側シース５０２の外面に対して移動可能であるのがよい。例えば、付勢部材５０３の近位端部は、外側シース５０２に固定的に取付けられ、付勢部材５０３の遠位端部は、付勢部材５０３の伸長及び圧縮中に外側シース５０２に対して遠位側に移動することができる。付勢部材５０３は、その休止状態のとき、付勢部材５０３の隣接する巻き部の間の間隙なしに構成されることができる。付勢部材５０３を伸長させると、付勢部材５０３は、その休止状態に戻るように付勢される。

キー部材５０７は、外側シース５０２の近位部分に固定的に取付けられることができる。キー部材５０７は、付勢部材５０３の近位端部に重なることができ、同じく付勢部材５０３の近位端部に固定的に取付けられることができる。キー部材５０７は、キー加工部材５１１の通路５０９の中に摺動可能に受入れられることができる。キー部材５０７は、キー加工部材５１１からキー部材５０７にトルクを伝達することができるように、通路５０９の形状に相補的な外側形状を有することができる。

ハンドル本体１５８の通路１６２又はハンドル本体４５８のスロット４９８内に、キー加工部材５１１を受入れることができる。キー加工部材５１１は、キー加工部材５１１と通路１６２を形成する壁又はスロット４９８を形成する壁４９６との間の締まり嵌めによって、ハンドル本体１５８又は４５８に固定的に結合されることができる。これに加えて又はこれに代えて、キー加工部材５１１は、接着剤又はその他の任意適切な形態の取付けによって、通路１６２を形成する壁又はスロット４９８の壁４９６に固定的に結合されることができる。

使用中、エンドエフェクタ１４２を延長かつ拡張させ、作動部材１４６又は４４６をハンドル本体１５８又は４５８に対して近位側に移動させることによって、物体１８２を捕捉することができる。これは、コネクタ１５０、付勢部材５０３、キー部材５０７、外側シース５０２、及び支持部材１３０、１３２、１３４等の作動部材１４６又は４４６に結合された構成要素が、可動部材１０６、１０８、１１０、駆動部材１０４、及びキー加工部材５１１等のハンドル本体１５８又は４５８に結合された構成要素に対して近位側に移動することを可能にする。

物体１８２を、延長かつ拡張されたエンドエフェクタ１４２内に捕捉したら、エンドエフェクタ１４２を後退及び収縮させて、可動部材１０６、１０８、１１０、及び／又は支持部材１３０、１３２、１３４を物体１８２の周りで閉じることができる。エンドエフェクタ１４２を閉じるために、作動部材１４６又は４４６は、ハンドル本体１５８又は４５８に対して遠位側に移動されることができる。これは、コネクタ１５０、付勢部材５０３、キー部材５０７、外側シース５０２、及び支持部材１３０、１３２、１３４等の作動部材１４６又は４４６に結合された構成要素が、可動部材１０６、１０８、１１０、駆動部材１０４、及びキー加工部材５１１等のハンドル本体１５８又は４５８に結合された構成要素に対して遠位側に移動することを可能にする。

エンドエフェクタ１４２が物体１８２と係合するとき、物体１８２は、エンドエフェクタ１４２の更なる閉鎖を妨げる場合がある。ユーザが、作動部材１４６又は４４６をハンドル本体１５８又は４５８に対して遠位側に移動しようとする場合、ユーザによって作用される力は、付勢部材５０３の休止状態に打ち勝つことができる。作動部材１４６又は４４５は、付勢部材５０３に結合されることができるコネクタ５０５を移動させることにより、付勢部材５０３の遠位部分を遠位側に引っ張ることができ、外側シース５０２、及び外側シース５０２に結合された付勢部材５０３の近位部分は、エンドエフェクタ１４２の更なる閉鎖を防止して外側シース５０２の遠位移動を妨げる物体１８２により、比較的静止したままにすることができる。この場合、付勢部材５０３は、かかる移動に順応するように伸長し、外側シース５０２及び支持部材１３０、１３２、１３４の遠位移動を引き起こすことなしに、作動部材１４６又は４４６が更に遠位側に移動することを可能にする。付勢部材５０３の伸長は、そうでなければ支持部材１３０、１３２、１３４及び可動部材１０６、１０８、１１０に伝達すると考えられる移動／力を受け持つことができる。そのような力を受け持つことにより、可動部材１０６、１０８、１１０との過度に強力な接触による支持部材１３０、１３２、１３４に対する引裂、張り出し、破壊、又は他のタイプの損傷を回避することができる。支持部材１３０、１３２、１３４と可動部材１０６、１０８、１１０の間の力は、それらが引裂、張り出し、破壊、又は別のタイプの損傷を受ける前に支持部材１３０、１３２、１３４が耐えることができるものを超えないように制限されることができる。付勢部材５０３は、それらが予め決められた範囲外であるとき、力の受け持ちを始めることができる。

これに代えて、付勢部材５０３は、付勢部材５０３の近位端部及び遠位端部の両方において外側シース５０２に固定的に結合されることができる。コネクタ５０５よりも遠位側の付勢部材５０３の部分は、その巻き部の間に間隙を有することができ、コネクタ５０５と外側シース５０２の間で圧縮ばねとして作用することができるが、コネクタ５０５よりも近位側の付勢部材５０３の部分は、コネクタ５０５と外側シース５０２の間で引張ばねとして作用することができる。この配置において、エンドエフェクタ１４２の更なる閉鎖がその中の物体１８２の圧力によって制限されるとき、ユーザが、作動部材１４６又は４４６をハンドル本体１５８又は４５８に対して遠位側に移動しようとする場合、付勢部材５０３の圧縮ばね部分は圧縮されることができ及び／又は付勢部材５０３の引張ばね部分は延びることができ、作動部材１４６又は４４６及びハンドル本体１５８又は４５８が、外側シース５０２及び支持部材１３０、１３２、１３４を遠位側に移動することなしに、遠位側に移動することを可能にする。伸長は、支持部材１３０、１３２、１３４の張り出し、引裂、破壊、又は他の損傷を引き起こす十分な力で、支持部材１３０、１３２、１３４が可動部材１０６、１０８、１１０に押し付けられることを防止するのを助けることができる。すなわち、付勢部材５０３の圧縮ばね部分及び／又は付勢部材５０３の引張ばね部分は、過度の閉鎖力／運動を受け持って支持部材１３０、１３２、１３４への損傷を防止することができる。付勢部材５０３は、支持部材１３０、１３２、１３４と可動部材１０６、１０８、１１０との間の力を制限することができるので、力は、支持部材７０３のうちの１又は２以上の引裂、張り出し、又は破壊強度を下回ったままである。付勢部材５０３は、それらが、少なくとも部分的に付勢部材５０３のばね定数に応じて予め決められた範囲外であるとき、それらの力／運動の受け持ちを始めることができる。

使用中、ユーザはまた、作動部材１４６又は４４６、ハンドル本体１５８又は４５８、及びハンドルカバー１６０を外側シース５０２の長手方向軸線の回りに回転させることによって、エンドエフェクタ１４２を外側シース５０２の長手方向軸線の回りに回転させようとする場合がある。キー部材５０７とキー加工部材５１１の間の係合は、外側シース５０２の長手方向軸線の回りの作動部材１４６又は４４６、ハンドル本体１５８又は４５８、及びハンドルカバー１６０の回転が、駆動部材１０４及び可動部材１０６、１０８、１１０と一致してコネクタ５０５、付勢部材５０３、外側シース５０２、及び支持部材１３０、１３２、１３４の回転をもたらすことができることを保証するのを助けることができる。

図６Ａ及び図６Ｂは、キー部材５０７及びキー加工部材５１１（図５Ａ及び図５Ｂ）の代替であるトルク伝達クリップ６１１を示している。トルク伝達クリップ６１１は、締まり嵌め、接着剤、又はその他の任意適切な形態の取付けによってハンドル本体１５８の通路１６２又はハンドル本体４５８のスロット４９８に装着されることができる。付勢部材５０３及び外側シース５０２の近位部分は、接着剤又はその他の任意適切な取付けによってトルク伝達クリップ６１１の中を長手方向に延びる通路６０９内で、トルク伝達クリップ６１１に固定的に結合されることができる。

図７は、回収デバイス１００の他の側面の各部分を示している。回収デバイスは、外側シース７０２を含むことができる。駆動部材１０４は、外側シース７０２の中を延びることができ、外側シース７０２に対して近位側及び遠位側に長手方向に摺動可能である。可動部材１０６、１０８、１１０は、駆動部材１０４（図１Ｂ及び図１Ｄ）に結合されることができる。支持部材１３０、１３２、１３４の近位部分は、例えば、カプラ１３８又はその他の任意適切な形態の取付けによって外側シース７０２の遠位端部に固定的に結合されることができる。可動部材１０６、１０８、１１０及び支持部材１３０、１３２、１３４は、エンドエフェクタ１４２を形成することができる。

ハンドルアセンブリ７４４は、作動部材７４６を含むことができる。作動部材７４６は、ユーザが自分の親指を使用して作動部材７４６に力を作用することができるその上面上に突起７４８を有することができる。シース７０２の近位部分は、作動部材７４６の内腔７５２を通って作動部材７４６の通路７５４の中まで延びることができる。シース７０２及び作動部材７４６は、互いに対して近位側及び遠位側に摺動することができる。

駆動部材１０４は、作動部材７４６の内腔７５２を通ってかつ作動部材７５６の通路７５４を通って近位側に延びることができる。駆動部材１０４は、ハンドル本体７５８の近位端部上の万力部７６４に結合されることができる。ハンドル本体７５８は、作動部材７４６と摺動可能に係合することができる。例えば、ハンドル本体７５８及び作動部材７４６が、互いに対して近位側及び遠位側に摺動することができるように、ハンドル本体７５８は、作動部材７４６の通路７５４内に摺動可能に受入れられることができる。ハンドル本体７５８は、中空にすることができる。シース７０２の近位部分は、ハンドル本体７５８の中空領域の中まで延びることができる。ハンドル本体７５８は、ハンドルカバー１６０及び末端キャップ１６６（図１Ａ及び図１Ｃ）に結合されることができるように考えられている。ハンドルカバー１６０に末端キャップ１６６をねじ込むことで、万力部７６４を駆動部材１０４の近位端部の周りに閉じるのを助けることができる。

作動部材７４６がハンドル本体７５８に対して図７の位置から遠位側に移動するとき、外側シース７０２及び支持部材１３０、１３２、１３４は、駆動部材１０４及び可動部材１０６、１０８、１１０に対して遠位側に移動することができる。支持部材１３０、１３２、１３４を遠位側に移動することで、可動部材１０６、１０８、１１０の部分の上を摺動することができ、エンドエフェクタ１４２をその後退及び収縮状態する（図１Ｂ）。作動部材７４６の近位部分に結合されたストロークリミッタ７６８は、ストロークリミッタ７６８がハンドル本体７５８上の止め具又は当接部７７０と接触状態になるとき、作動部材７４６の遠位移動に制限を加えることができる。ストロークリミッタ７６８の遠位端部が止め具７７０の近位端部と接触するとき、エンドエフェクタ１４２は、その完全後退及び収縮状態になることができる。

後退及び収縮状態のエンドエフェクタ１４２は、作動部材７４６が、ハンドル本体７５８に対して近位側に移動すること、及び、外側シース７０２及び支持部材１３０、１３２、１３４が駆動部材１０４及び可動部材１０６、１０８、１１０に対して近位側に移動することを可能にする。作動部材７４６の連続近位移動は、支持部材１３０、１３２、１３４の遠位端部からの可動部材１０６、１０８、１１０の露出の増大、並びにエンドエフェクタ１４２（図１Ｄ）の延長及び拡張へ誘導することができる。作動部材７４６の近位端部上の止め具又は当接部７７２が、ハンドル本体７５８上の止め具又は当接部７７４と接触するとき、エンドエフェクタは、完全延長及び拡張状態になることができる。

付勢部材７０３は、作動部材７４６とシース７０２を結合されることができる。例えば、付勢部材７０３は、ハンドルアセンブリ７４４内で外側シース７０２の一部分を包囲するコイルばねとすることができる。これに代えて、付勢部材７０３は、シリコーン又はゴムで作られた弾性チューブを含むことができる。付勢部材７０３の遠位端部は、作動部材７４６の壁７７８に固定的に結合されることができる。付勢部材７０３の近位端部は、シース７０２の近位端部分に固定的に結合されることができる。ハンドル本体７５８に対する作動部材７４６の近位移動中、付勢部材７０３は、休止状態のままにすることができる。付勢部材７０３は、エンドエフェクタ１４２の延長及び拡張中、作動部材７４６と外側シース７０２の間に実質的に非移動リンクを提供することができる。

エンドエフェクタ１４２が物体１８２を捕捉するとき（図１Ｄ）、ユーザは、作動部材７４６をハンドル本体７５８に対して遠位側に移動させることによって、エンドエフェクタ１４２を物体１８２の周りに閉じようとする場合がある。可動部材１０６、１０８、１１０は、何らかのポイントでエンドエフェクタ１４２の閉鎖中に物体１８２の外面と係合することができる。物体１８２は、エンドエフェクタ１４２の更なる閉鎖を防止する場合がある。作動部材７４６の更なる移動は、支持部材１３０、１３２、１３４のうちの１又は２以上の遠位端部を引裂き、広げ、破壊し、又は他に損傷を与えるほど十分な力で、可動部材１０６、１０８、１１０のうちの１又は２以上が、支持部材１３０、１３２、１３４のうちの１又は２以上に押付けられる可能性があると考えられる。

付勢部材７０３は、可動部材１０６、１０８、１１０のうちの１又は２以上との過度に強力な係合により、支持部材１３０、１３２、１３４のうちの１又は２以上に損傷を与える可能性を低くすることができる。エンドエフェクタ１４２が物体１８２を閉じ込め、物体１８２がエンドエフェクタ１４２の更なる閉鎖を妨げるとき、作動部材７４６をハンドル本体７５８に対して遠位側に移動させようとするユーザによる更なる試みにより、付勢部材７０３が延びることを可能にする。すなわち、作動部材７４６の壁７７８は、付勢部材７０３の遠位端部を遠位側に引っ張ることができ、外側シース７０２及び付勢部材７０３の近位端部は、外側シース７０２及び支持部材１３０、１３２、１３４の遠位移動を妨げる物体１８２により、比較的静止したままである。付勢部材７０３の伸長は、外側シース７０２及び支持部材１３０、１３２、１３４の遠位移動を引き起こすことなしに、作動部材７４６が更に遠位側に移動することを可能にする。伸長は、そうでなければ支持部材１３０、１３２、１３４、及び可動部材１０６、１０８、１１０に伝達すると考えられる移動／力を受け持つことができる。そのような力を受け持つことにより、可動部材１０６、１０８、１１０との強力な接触による支持部材１３０、１３２、１３４に対する引裂、張り出し、破壊、又は他のタイプの損傷を回避することができる。例えば、付勢部材７０３は、支持部材１３０、１３２、１３４と可動部材１０６、１０８、１１０との間の力を制限することができるので、力は、支持部材７０３のうちの１又は２以上の引裂、張り出し、又は破壊強度を下回ったままである。付勢部材７０３は、力が予め決められた範囲外であるとき、かかる力を受け持っている場合がある。予め決められた範囲は、少なくとも部分的に付勢部材７０３のばね定数に依存する場合がある。

図８は、外側シース１０２及び５０２の代替である外側シース８０２を示している。その近位端部で、外側シース８０２は、コネクタ５０５に結合されることができる。コネクタ５０５は、コネクタ１５０（図１Ａ及び図１Ｃ）に受入れられることができる。外側シース８０２は、異なる程度の剛性を有する部分を含むことができる。例えば、外側シース８０２は、第１の剛性を有する近位部分８１３と、第２の剛性を有する中間部分８１５と、第３の剛性を有する遠位部分８１７を含むことができる。第１の剛性は、第２の剛性よりも大きくすることができる。第３の剛性も、第２の剛性よりも大きくすることができる。第１の剛性及び第３の剛性は、実質的に等しくすることができる。これらの部分の剛性は、その部分においてより厚い壁を有する外側シース８０２を提供することによってより大きく、その部分においてより薄い壁を有する外側シース８０２を提供することによってより小さくすることができる。これに加えて又はこれに代えて、これらの部分の剛性は、その部分においてより剛性の材料から外側シース８０２を作ることによってより大きくし、その部分においてより可撓性の材料から外側シース８０２作ることによってより小さくすることができる。これに加えて又はこれに代えて、これらの部分の剛性は、その部分をエッチングすることによってより小さくすることができる。

付勢部材８１９は、外側シース８０２の周りに取付けられることができる。付勢部材８１９は、その近位端部及び遠位端部で外側シース８０２に流体連通することができる。例えば、付勢部材８１９の端部は、近位部分８１３及び遠位部分８１７に固定的に結合されることができる。付勢部材８１９は、隣接する巻き部の間に間隙を有することができ、外側シース８０２をその全長まで付勢する傾向のある圧縮ばねとして作用することができる。その近位端部及び遠位端部の間の付勢部材８１９の各部分は、外側シース８０２に沿って自由に摺動することができる。付勢部材８１９は、ステンレス鋼、ばね鋼、又はその他の任意適切な材料で作られたコイルばねを含むことができる。コイルばねを形成するワイヤは、平坦、丸形、又はその他の任意適切な断面形状を有することができる。これに代えて、付勢部材８１９は、シリコーン、ゴム、又はその他の任意適切な材料で作られた弾性チューブを含むことができる。

使用中、エンドエフェクタ１４２が物体１８２の周りで延長かつ拡張しているとき、物体１８２は、エンドエフェクタ１４２の完全閉鎖作動を妨げる場合がある。ユーザが、作動部材１４６又は４４６をハンドル本体１５８又は４５８に対して遠位側に移動させると、外側シース８０２は、その遠位端部上の物体１８２によって作用される力及びその近位端部にユーザによって作用される力により圧縮されることができる。その圧縮力は、外側シース８０２を短縮させることを可能にし、付勢部材８１９を圧縮することを可能にする。ユーザが、作動部材１４６又は４４６を遠位側に移動することを停止させるとき、及び／又は、物体１８２が、エンドエフェクタ１４２から解除されるとき、外側シース８０２に作用するそのような圧縮力を緩和させることができる。付勢部材８１９は、減圧されて伸長し、その近位端部及び遠位端部において外側シース８０２に固定的に結合されている付勢部材８１９に起因して、外側シース８０２を伸長させる。

図９〜図１７は、この開示の別の側面による回収デバイス１１００の各部分を示している。回収デバイス１１００は、デバイス１１００の近位端部のところのハンドルアセンブリ１１０２と、シース１１０４と、デバイス１１００の遠位端部のところのエンドエフェクタ１１０６を含むことができる。ハンドルアセンブリ１１０２は、ハンドル本体１１４０（図１２）と、ハンドルカバー１１４１と、第１のアクチュエータ又は作動部材１１０８と、第２のアクチュエータ又は作動部材１１１０を含むことができる。図１２に示すように、第２のアクチュエータ１１１０は、トリガアセンブリの形態を取ることができ、シャフト１１１２、プランジャ１１１４、付勢部材１１１６、及びトリガ１１１８等の様々な構成要素を含むことができる。第２のアクチュエータ１１１０は、第１のアクチュエータ１１０８内で往復する。第１のアクチュエータ１１０８は、デバイス１１００の最大引込み状態を制御し、第２のアクチュエータ１１１０は、デバイス１１００の最大拡張状態を制御する。

図９〜図１１を参照すると、デバイス１１００のシース１１０４は、長手方向に延びる内腔を含むことができる。シース１１０４は、例えば、中空チューブとすることができ、任意適切な材料又は材料の組合せを使用して製造されることができる。例示の材料は、ポリマー又は金属を含むことができる。シース１１０４は、任意適切な特徴を有することができ、例えば、シース１１０４は、様々な可撓性、治療のためのコーティング、視覚化能力（直接視覚化及び／又は撮像デバイスによって見るための）、表面機構（例えば、突起、窪み、粗面化部分）、形状記憶特性などを有することができる。シース１１０４は、本体の中に挿入するための任意適切なサイズ及び形状を有することができる。シース１１０４の各部分は、様々な好ましい特性を有するコーティング及び／又はカバーのような様々な材料で覆うことができる。例えば、歪み緩和部材１１３４は、トリガアセンブリ１１１０と作動的に結合されることができ、シース１１０４の近位部分にわたって少なくとも部分的に延びることができる。歪み緩和部材１１３４は、シース１１０４の上を延び、シース１１０４の歪曲を低減するための任意適切なサイズ及び形状を有することができ、任意適切な材料又は材料の組合せを使用して製造されることができる。

図１０〜図１６に示すように、回収デバイス１１００はまた、シース１１０４及びハンドルアセンブリ１１０２の内腔１１４８の中を延びることができるシャフト又は駆動部材１１４２を含むことができる。駆動部材１１４２は、細長く、その近位端部からその遠位端部まで並進及び／又は回転力を伝達するように構成された例えば１又は２以上のワイヤ、編組、シャフトなどを含むことができる。駆動部材１１４２は、例えば、駆動部材１０４（図１Ａ）と類似とすることができる。以下により詳細に説明するように、シース１１０４は、駆動部材１１４２に対して移動可能であり、エンドエフェクタ１１０６の各部分を開閉することができる。

図９〜図１１を参照すると、エンドエフェクタ１１０６は、第１、第２及び第３の可動／捕捉部材１１５２、１１５４、１１５６を有することができる。３つの可動部材が示されているが、１又は２以上の追加の可動部材も含めることができる。３つよりも少ない可動部材を含めることができるようにも考えられている。可動部材１１５２、１１５４、１１５６の各々は、以下に限定されるものではないが、金属、ポリマー、又は材料の組合せを含む任意適切な材料又は材料の組合せを使用して製造されることができる。例えば、可動部材１１５２、１１５４、１１５６のうちの１又は２以上は、ニチノール等の形状記憶材料で形成することができ、可動部材１１５２、１１５４、１１５６のうちの１又は２以上を拘束力の不在下でシース１１０４の長手方向軸線から離れるように半径方向外向きに移動させる内部付勢を保有するように処理されることができる。

可動部材１１５２、１１５４、１１５６の各々は、円筒形、楕円形、多角形、及び／又は不規則な形を含む任意適切な断面形状を有することができる。可動部材１１５２、１１５４、１１５６のうちの１又は２以上は、残りの部分とは異なる輪郭になるように平坦化され、機械加工され、押出され、引出され、及び／又はエッチングされた部分を含むことができる。可動部材１１５２、１１５４、１１５６のうちの１又は２以上は、偏向又は有向曲げを可能にするように孔が開けられることができる。可動部材１１５２、１１５４、１１５６のうちの１又は２以上の外面を粗面化し、切り欠き、孔を開け、エッチングし、サンドブラスト加工し、又は他に修正してより良好な把持面を提供することができる。

可動部材１１５２、１１５４、１１５６は、駆動部材１１４２と作動的に結合されることができる。例えば、可動部材１１５２、１１５４、１１５６の近位端部は、駆動部材１１４２（ここでは図示）の遠位端部に固定的に取付けられることができる。取付けは、熱収縮スリーブ及び／又はその他の任意適切な取付け機構又は工程を使用して継手接合、接着剤、溶融、溶接、圧着、接合のうちの１又は２以上によって提供することができる。可動部材１１５２、１１５４、１１５６は、例えば、可動部材１０６、１０８、１１０と類似とすることができる。

エンドエフェクタ１１０６はまた、第１、第２及び第３の支持部材１１５８、１１６０、１１６２を含むことができる。支持部材１１５８、１１６０、１１６２の各々は、その中を長手方向に延びる内腔（図示せず）を含むことができる。例えば、支持部材１１５８、１１６０、１１６２は、中空チューブとすることができる。支持部材１１５８、１１６０、１１６２は、外側シース１０２の長手方向軸線の回りに周方向に配置されることができる。支持部材１１５８、１１６０、１１６２の長手方向軸線は、シース１１０４の長手方向軸線の回りに周方向に等しい間隔で配置することができる。その他の任意適切な数の支持部材及び間隔構成をこれに代えて利用することができる。

各支持部材１１５８、１１６０、１１６２は、円筒形、楕円形、多角形、及び／又は不規則な形を含む任意適切な断面形状を有することができる。支持部材１１５８、１１６０、１１６２のうちの１又は２以上は、残りの部分とは異なる輪郭になるように平坦化され、機械加工され、押出され、引出され、及び／又はエッチングされた部分を含むことができる。支持部材１１５８、１１６０、１１６２は、被験者の解剖学的構造の曲がりくねった通路の中に及びその中を通って挿入されるときにそれらを曲げることができるように、可撓性材料で作られることができる。支持部材１１５８、１１６０、１１６２のうちの１又は２以上は、偏向又は有向曲げを可能にするように孔が開けられることができる。支持部材１１５８、１１６０、１１６２のうちの１又は２以上の外面を粗面化し、切り欠き、孔を開け、エッチングし、サンドブラスト加工し、又は他に修正してより良好な把持面を提供することができる。支持部材１１５８、１１６０、１１６２は、ポリマー（例えば、ポリイミド又はポリエチレンテレフタレート）、及び／又は金属（例えば、ニチノール）のような任意適切な材料又は材料の組合せで作ることができる。

図１０及び図１１に示すように、支持部材１１５８、１１６０、１１６２の近位部分は、シース１１０４の遠位端部に受入れられる。例えば、支持部材１１５８、１１６０、１１６２のうちの１又は２以上の近位部分は、シース１１０４の遠位部分によって覆われ、遠位部分を外側シース１１０４の遠位端部から露出されたままに残すことができる。支持部材１１５８、１１６０、１１６２の近位部分は、シース１１０４に対して固定されることができる。例えば、スリーブ又は熱収縮スリーブ及び／又は紫外線硬化接着剤又はシアノアクリレート等の接着剤によるものである。支持部材１１５８、１１６０、１１６２の近位端部は、シース１１０４の遠位端部に対して静止状態であり、一方、支持部材１１５８、１１６０、１１６２の遠位部分がシース１１０４の遠位端部に対して及び図１０及び１１に示す例示の部分の間で互いに対して移動することを可能にする。

各支持部材１１５８、１１６０、１１６２は、その他の２つの支持部材と接触することができる。例えば、支持部材１１５８、１１６０、１１６２の近位部分の各々は、支持部材１１５８、１１６０、１１６２が、シース１１０４の長手方向軸線の周りで三角形配置を有することができるように、その他の２つの支持部材の近位部分と接触することができる。支持部材１１５８、１１６０、１１６２の長手方向軸線は、三角形の頂点を形成することができ、長手方向軸線の各部分を平行にすることができる。支持部材１１５８、１１６０、１１６２の遠位部分は、シース１１０４の長手方向軸線に向かって、かつそこから離れるように移動可能であるのがよい。支持部材１１５８、１１６０、１１６２の数は、可動部材１１５２、１１５４、１１５６の数に等しくすることができる。支持部材及び可動部材の数は、実施されている手順のタイプに基づいて異なる場合があるようにも考えられている。支持部材１１５８、１１６０、１１６２は、支持部材１３０、１３２、１３４に類似する場合があるようにも考えられている。

可動部材１１５２、１１５４、１１５６の各々は、駆動部材１１４２から遠位側に延びることができ、その近位端部で支持部材１１５８、１１６０、１１６２のうちの１つの内腔に入ることができる。可動部材１１５２、１１５４、１１５６の各々は、支持部材の内腔を通って遠位側に延びることができ、支持部材１１５８、１１６０、１１６２のうちの１つの遠位端部で内腔を出ることができる。次に、可動部材１１５２、１１５４、１１５６の各々は、曲げ部に移行することができ、支持部材１１５８、１１６０、１１６２のうちの別の１つの遠位端部を通って内腔に入ることができる。次に、可動部材１１５２、１１５４、１１５６の各々は、支持部材１１５８、１１６０、１１６２うちの１つの近位端部で内腔を出ることができる。出た後に、可動部材１１５２、１１５４、１１５６の各々は、締結、接着剤、溶融、溶接、摩擦嵌め、熱収縮、及び／又はその他の任意適切な形態の取付けなどによって任意の様式で互いに作動的に結合されることができる。可動部材１１５２、１１５４、１１５６は、支持部材１１５８、１１６０、１１６２の全ての内部で長手方向移動を可能にするように固定される。例えば、エンドエフェクタ１１０６の初期開放中、可動部材１１５２、１１５４、１１５６は、支持部材１１５８、１１６０、１１６２内で初期距離だけ全て移動してデバイスの開放力を緩和することができる。初期距離は、止め具の配置によって制御することができる任意適切な予め決められた距離とすることができる。

駆動部材１１４２から遠位側に延びる可動部材１１５２、１１５４、１１５６の各部分は、スペーサの表面と並んで延び、シース１１０４の長手方向軸線から離れるように可動部材１１５２、１１５４、１１５６のそれらの部分の間にスペースを置き、支持部材１１５８、１１６０、１１６２の内腔の中に可動部材１１５２、１１５４、１１５６を案内するのを助けることができる。

可動部材１１５２、１１５４、１１５６並びに支持部材１１５８、１１６０、１１６２は、エンドエフェクタ１１０６を形成する。エンドエフェクタ１１０６は、図１０に示すように、開放又は延長状態でターゲット物体１３００を捕捉するための正面及び側面開口部を有するバスケット又は把持器を形成することができる。図１１において、エンドエフェクタ１１０６は、後退又は閉鎖状態で示されている。エンドエフェクタ１１０６は、第１のアクチュエータ１１０８を矢印「Ｃ」（図１３に示す）によって示される遠位方向に移動させることによって、その後退又は閉鎖状態に移動させ、次に、シース１１０４及びそれと結合された支持部材１１５８、１１６０、１１６２を可動部材１１５２、１１５４、１１５６及び駆動部材１１４２に対して遠位側に移動させることができる。支持部材１１５８、１１６０、１１６２を可動部材の上で移動させることで、エンドエフェクタ１１０６を閉じるように機能する。

引込み状態において、可動部材１１５２、１１５４、１１５６に形成された曲げ部は、図１１に示すように、支持部材１１５８、１１６０、１１６２の遠位端部にあり又はそれらに隣接することができる。支持部材１１５８、１１６０、１１６２の長手方向軸線は、引込み状態で実質的に平行にすることができ、支持部材１１５８、１１６０、１１６２の各々の近位部分及び遠位部分は両方とも、他の支持部材と接触状態にすることができる。支持部材１１５８、１１６０、１１６２の内腔内の可動部材１１５２、１１５４、１１５６の各部分は、実質的に平行にすることができる。支持部材１１５８、１１６０、１１６２及び／又はシース１１０４は、可動部材１１５２、１１５４、１１５６における固有の付勢を相殺し、可動部材１１５２、１１５４、１１５６の各部分が引込み状態のシース１１０４の長手方向軸線から半径方向外向きに曲がらないことを可能にする。

図１３において、エンドエフェクタ１１０６は、拡張状態で示されている。拡張状態において、可動部材１１５２、１１５４、１１５６の各部分は、矢印「Ｏ」により示される近位方向のシース１１０４の引き戻しにより、支持部材１１５８、１１６０、１１６２の遠位端部から露出されることができる。これは、矢印「Ｏ」により示す近位方向の第１のアクチュエータ又は作動部材１１０８の移動によって達成することができ、これは、次に、トリガアセンブリ１１１０を近位側に移動して、シース１１０４及びそれに結合された支持部材１１５８、１１６０、１１６２を近位方向に移動又は引き戻すことができる。露出された状態で、可動部材１１５２、１１５４、１１５６は、可動部材１１５２、１１５４、１１５６における固有の半径方向外向き付勢により、シース１１０４の長手方向軸線から半径方向外向きに移動することができる。可動部材１１５２、１１５４、１１５６の半径方向外向き移動は、支持部材１１５８、１１６０、１１６２の半径方向外向き移動を引き起こすことができる。これに代えて、支持部材１１５８、１１６０、１１６２は、半径方向外向きに付勢することができ、可動部材１１５２、１１５４、１１５６は、支持部材１１５８、１１６０、１１６２を押圧して後退及び収縮状態にすることができる。シース１１０４及び支持部材１１５８、１１６０、１１６２は、可動部材１１５２、１１５４、１１５６に対して近位側に移動し、エンドエフェクタ１１０６を拡張させし、エンドエフェクタ１１０６がその拡張状態まで移動することを可能にする。

図１２に分解組立図で最もよく示すように、第１のアクチュエータ又は作動部材１１０８は、その上面に突起１１０９を有することができ、その上でユーザは、自分の親指を使用して力を働かせ、第１のアクチュエータ１１０８を近位側に移動させてエンドエフェクタ１１０６を完全開放又は部分開放状態に移行させ、第１のアクチュエータ１１０８を遠位側に移動させてエンドエフェクタ１１０６を完全後退、部分後退、又は更に引込んだ状態まで移行することができる。第１のアクチュエータ１１０８は、ハンドルカバー１１４１内に摺動可能に配置されることができ、ハンドルカバー１１４１は、その中を通る内腔を有するほぼ「Ｕ字」形状を有することができ、作動部材突起１１０９が延びることができるスロット１１４３を有する。第１のアクチュエータ又は作動部材１１０８はまた、ストロークリミッタ１１２８（図１３）を含むことができる。ストロークリミッタ１１２８は、チューブのような別の構成要素としてもよいし、第１のアクチュエータ１１０８上に形成されてもよい。ハンドルカバー１１４１は、様々な表面機構を有してユーザがデバイス１１００を保持するのを助けることができる。

ロケータ本体１１４６は、第１のアクチュエータ１１０８内腔の一部分に配置されることができ、かつハンドル本体１１４０と作動的に結合され又はその中に形成されることができる。ロケータ本体１１４６は、第１のアクチュエータ１１０８の長手方向移動を制御するための１又は２以上の突起又は止め具を有することができる。例えば、ロケータ本体１１４６は、遠位止め具１１２６又は近位止め具１１４７によって第１のアクチュエータ１１０８の摺動距離を制限することができる。第１のアクチュエータ１１０８は、トリガアセンブリ１１１０の各部分と作動的に結合する遠位面１１４４を含むことができる。例えば、図１７は、トリガアセンブリ１１１０を受入れるためのキー付き前面孔１１５０を有する第１のアクチュエータ１１０８の正面図である。

ロケータ本体１１４６の近位端部は、駆動部材１１４２を保持するための万力部１１２２又はその他の任意適切な保持機構を含むことができる。万力部１１２２が閉じるとき、駆動部材１１４２は、固定的に結合されることができる。末端キャップ１１２４は、任意適切な方式（例えば、ファスナ、接着剤、成形）でハンドルアセンブリ１１０２の近位端部の上に置かれ、駆動部材１１４２の周りで万力部を閉鎖／締結するのを助けることができる。例えば、ハンドルアセンブリ１１０２は、雄ねじ部分（図示せず）を含むことができ、末端キャップ１１２４は、末端キャップ１１２４をハンドルアセンブリ１１０２の上にねじ込むことができるように相補的な雌ねじ（図示せず）を含むことができる。

ロケータ本体１１４６の外面は、任意適切なサイズ及び形状を有することができ、対応するスロット又は溝を有する第１のアクチュエータ１１０８の内腔の中への配置に対応することができる。

トリガアセンブリ１１１０は、ファスナ、スナップファスナ、インサート成形、熱収縮、接着剤、溶接などの任意適切な方式でシース１１０４の近位部分に固定的に結合されることができる。例えば、プランジャ１１１４は、シース１１０４上に成形されたインサートとすることができる。トリガアセンブリ１１１０は、任意適切な方式で第１のアクチュエータ１１０８と作動的に結合されることができる。例えば、図１２〜図１６に示すように、トリガアセンブリ１１１０は、第１のアクチュエータ１１０８の内面と係合することができる撓みタブ１１２０を含むことができる。撓みタブ１１２０は、プランジャ１１１４の外面上に形成されることができ、対応するスロットの中にスナップ挿入されることができる。他の実施形態において、撓みタブ１１２０は、第１のアクチュエータ１１０８に対してプランジャ１１１４の限られた双方向移動を可能にするキー付きタブ、ファスナ、スクリュー、又はその他の任意適切なカプリングによって置換することができる。駆動部材１１４２は、シース１１０４及びトリガアセンブリ１１１０の内腔、並びに第１のアクチュエータ１１０８の内腔１５０を通って近位側に延びることができ、万力部１１２２でハンドルアセンブリ１１０２と作動的に結合されることができる。

一部の実施形態において、トリガアセンブリ１１１０は、位置決めねじ及びスロットカプリング（図示せず）によって第１のアクチュエータ１１０８と作動的に結合されることができる。この実施形態において、１又は２以上のねじ孔は、第１のアクチュエータ１１０８の遠位部分に形成することができ、プランジャ１１１４の一部分は、各ねじ孔に対して整合スロットを含むことができる。スクリューは、ねじ孔にねじ込まれてプランジャ１１１４のスロットの中に位置合わせされて拡張することができる。スクリューは、プランジャ１１１４の摺動距離を制限することができる。プランジャ１１１４の長手方向移動の制限により、スクリューの当接部をプランジャ１１１４のスロットの各端部に制限することができる。

ばねのような付勢部材１１１６は、トリガアセンブリ１１１０のシャフト１１１２の一部分にわたって配置することができる。トリガアセンブリ１１１０のトリガ１１１８は、プランジャ１１１４から延びることができる。ユーザは、自分の親指又は人さし指を使用してトリガアセンブリ１１１０のトリガ１１１８にそのような力を作用することができる。任意適切な特性を有する任意適切な材料又は材料の組合せを使用して、ハンドルアセンブリ１１０２の構成要素を形成することができる。例えば、金属又はポリマーである。プランジャ１１１４及びシャフト１１１２は、任意適切なサイズ及び形状を有することができる。例えば、プランジャ１１１４は、第１のアクチュエータ１１０８を有するキー付きカプリングに対して平坦な平面の外面を有することができ、シャフト１１１２は、ばねのような付勢部材１１１６を配置することができる丸い管状形状を有することができる。

図１２は、キャップ１１２４を使用してハンドルカバー１１４１、駆動部材１１４２、及びロケータ本体１１４６を互いに接合することができるデバイス１１００の部分未組立部分を示している。組み立てるために、駆動部材１１４２は、万力部１１２２の各部分の間に配置かつ位置付けることができる。ハンドルカバー１１４１は、ハンドルアセンブリ１１０２の内部部品（例えば、第１のアクチュエータ１１０８及びロケータ本体１１４６）の上を摺動することができる。キャップ１１２４は、ハンドルカバーの上及び万力部１１２２の回りで締めつけるとき、駆動部材１１４２、ロケータ本体１１４６、ハンドルカバー１１４１、及びキャップ１１２４を互いにロックする万力部１１２２を含むことができ、第１のアクチュエータ１１０８がロケータ本体１１４６に対して摺動することを可能にする。

上述のように、ハンドルアセンブリ１１０２の内部構成要素は、第１のアクチュエータ１１０８の特定のサイズのエンドエフェクタ１１０６に対して特定の長さのストロークリミッタ１１２８を挿入することによって組み立てることができる。ロケータ本体１１４６の止め具１１２６は、第１のアクチュエータ１１０８と位置合わせすることができ、ロケータ本体１１４６は、第１のアクチュエータ１１０８の中に配置することができる。ハンドル本体１１４０の中に挿入する前に、プランジャ１１１４は、任意適切な方式でシース１１０４に固定され、例えば、インサート成形されるか又はのり付けすることができる。付勢部材１１１６は、トリガアセンブリ１１１０のシャフト１１１２に位置することができ、トリガアセンブリは、第１のアクチュエータ１１０８のキー付き前面孔１１５０の中に挿入することができる。キー付き孔１１５０は、第１のアクチュエータ１１０８の回りでプランジャ１１１４の回転移動を制限し、ハンドルアセンブリ１１０２からシース１１０４へのトルク伝達を可能にする任意適切な形状及びサイズを有することができる。プランジャ１１１４は、第１のアクチュエータ１１０８のキー付き前面孔１１５０に対応する形状を有することができる。シャフト１１１２は、図１３に示すように、前側キー付き孔１１５０を通じて挿入されて位置合わせされ、第１のアクチュエータ１１０８の中間孔１１３０を通じて延長することができる。駆動部材１１４２は、万力部１１２２に配置することができる。撓みタブ１１２０は、キー付き前面孔１１５０に位置合わせすることができ、所定位置にスナップ挿入することができる。駆動部材１１４２は、キャップ１１２４をデバイス１１００の最終アセンブリで組み立てることができるように、好ましい長さに切り取ることができる。

プランジャ１１１４は、図１３及び図１４に示す距離だけ移動することができる。ユーザは、自分の親指を使用して、トリガ１１１８を介して一方向にプランジャ１１１４を移動することができ、付勢部材１１１６は、反対方向にプランジャ１１１４を戻すことができる。シース１１０４は、プランジャ１１１４に直接に固定されるので、第１のアクチュエータ１１０８に対するプランジャ１１１４の長さの変動は、シース１１０４の全長を第１のアクチュエータ１１０８に対して移動し、これは、次に、エンドエフェクタ１１０６を移動する。

上述のように、デバイス１１００を使用して、他に患者の体腔又は通路を妨げるか又はそれらに存在する場合がある有機物質（例えば、血塊、組織、及び尿路、胆管、及び膵結石のような生物学的凝結物）及び無機物質（例えば、医療デバイスの構成要素又は他の異物）のようなターゲット物体を回収することができる。デバイス１１００は、片手で使用することができるが、他方の手を使用して、尿道鏡のようなデバイス１１００の別の部分又は別のデバイスを操作することができる。このようにして、トリガ１１１８及び第１のアクチュエータ１１０８を使用して、ユーザは、アシスタントの助けなしにデバイス１１００及びいずれかの他のデバイス（例えば、内視鏡）の両方を操作及び操縦することができる。ユーザは、第１のアクチュエータ又は作動部材１１０８と第２のアクチュエータ又はトリガアセンブリ１１１０との２つのアクチュエータを使用して可動部材１１５２、１１５４、１１５６に対してシース１１０４の後退及び／又は延長を操作し、エンドエフェクタ１１０６を開閉することができる。

図１０に示すように、エンドエフェクタ１１０６を延長又は開放してターゲット物体１３００を捕捉することができる。これを達成するために、作動部材突起１１０９を把持することができ、第１のアクチュエータ１１０８は、ロケータ本体１１４６及びシャフト１１１２に沿ってハンドル本体１１４０及び駆動部材１１４２に対して近位側に移動することができる。図１３に示すような延長又は開放状態において、第１のアクチュエータ１１０８の近位端部は、ロケータ本体１１４６の近位突起と当接することができる。第１のアクチュエータ１１０８が近位側に移動すると、シース１１０４は、近位側に引き戻されて可動部材１１５２、１１５４、１１５６を露出させることができ、エンドエフェクタ１１０６が延長又は開放することを可能にする。この近位移動は、撓みタブ１１２０による第１のアクチュエータ１１０８へのプランジャ１１１４の近位端部の当接接続、及びシース１１０４へのプランジャ１１１４の遠位端部の接続によって達成される。

図１４に示すように、トリガアセンブリ１１１０を使用して、エンドエフェクタ１１０６を更に延長又は開放させることができる。トリガ１１１８を作動させて、近位方向にトリガアセンブリ１１１０を移動させることができる。トリガ１１１８を人さし指又は親指で作動させてトリガ１１１８を近位側に引っ張ることができる。トリガ１１１８の近位移動は、付勢部材１１１６を圧縮し、シース１１０４を追加の距離だけ近位側に更に引き戻し、その前面開口部を通じてより大きいターゲットを捕捉する目的のためにその通常開放範囲（直径）を超えてエンドエフェクタ１１０６を更に延長又は開放し、詰まったターゲット物体を解除するか又はエンドエフェクタ１１０６の側面開口部を拡大してより大きい側面開口部ターゲット物体捕捉を可能にする。トリガ１１１８の解除とき、付勢部材１１１６は、プランジャ１１１４を元々のストローク長さに戻すことができる（図１３）。付勢部材１１１６の長さの変化は、第１のアクチュエータ１１０８に対するシース１１０４の移動に等しくすることができる。

図１５は、標準又は完全閉鎖又は引込み状態のエンドエフェクタ１１０６を示している。引込み状態は、位置Ｓ１（ストロークリミッタ１１２８の遠位端部に対応する）から始まるストローク長さ「Ｓ」を有する距離だけ第１のアクチュエータ１１０８を遠位側に移動し、止め具１１２６の近くの位置まで移動することによって達成することができる。作動部材突起１１０９は、把持することができ、第１のアクチュエータ１１０８は、ロケータ本体１１４６及びシャフト１１１２に沿ってハンドル本体１１４０及び駆動部材１１４２に対して遠位側に移動することができる。図１５に示すような引込み状態において、シース１１０４は、可動部材１１５２、１１５４、１１５６の上で押圧され、エンドエフェクタ１１０６を後退させることができる。

図１６は、第１のアクチュエータ１１０８を図１５に示す完全引込み状態から全ストローク長さ「Ｔ」に対して追加のストローク長さ「Ａ」だけ遠位方向に更に押し込むことができ、そこでストロークリミッタ１１２８が位置Ｓ１から止め具１１２６を当接する位置まで移動してエンドエフェクタ１１０６の後退を維持する更に引込んだ状態のエンドエフェクタを示している。この状態は、例えば、デバイス１１００が本体の中の曲がりくねった経路を移動し、エンドエフェクタ１１０６がエンドエフェクタ１１０６を閉鎖又は引込み状態に維持するのに付勢部材１１１６の支援を必要とする場合があるとき、有利であると考えられる。この更に引込んだ状態において、標準ストローク長さ「Ｓ」は、追加の「Ａ」閉鎖長さだけ増大する場合がある。追加の閉鎖長さ「Ａ」は、エンドエフェクタ１１０６にわたって摺動するほど十分なシース１１０４の長さを保証することができ、エンドエフェクタ１１０６を完全に後退させる触覚確認を行うことができる。シース１１０４の最大遠位移動を超える１０８のいかなる移動（支持部材の移動を遠位側に制限する可動部材によって定められるような）も、付勢部材１１１６の変位をもたらして付勢部材１１１６を圧縮することを可能にする。逆に、付勢部材１１１６の圧縮は、ばね力が、第１のアクチュエータ又は作動部材１１０８に付与される力を置換するという点で、閉鎖位置のエンドエフェクタ１１０６における応力を制御する。第１のアクチュエータ１１０８を解除すると、付勢部材１１１６は、図１５に示すように、撓みタブ１１２０を第１のアクチュエータ１１０８の裏側に及びシース１１０４を延長長さに戻すことができる。従って、付勢部材１１１６は、第１のアクチュエータ１１０８と第２のアクチュエータ１１６の間のロストモーション接続を可能にする。これに加えて、第１のアクチュエータ１１０８は、第１のアクチュエータ１１０８が遠位方向に移動するとき、付勢部材１１１６に力を伝達することができる。付勢部材１１１６は、力を低減し、かつアクチュエータ１１０８に対する力が予め決められた値を超えるとき、この減少した力をシース１１０４に伝達するように構成される。第１のアクチュエータ１１０８が、第１の距離Ｓを超えて追加の距離Ａだけハンドル本体１１４０に対して遠位側に移動すると、付勢部材１１１６は、第１のアクチュエータ１１０８が追加の距離Ａだけ移動するとき、圧縮される。

例えば、シース１１０４は、可動部材１１５２、１１５４、１１５６の曲げ部によって閉じるための遠位方向の移動が制限されるので、遠位方向の第１のアクチュエータ１１０８の連続移動は、プランジャ１１１４に対して予め決められた距離「ｘ」だけ付勢部材１１１６を圧縮する。圧縮された付勢部材１１１６が、シース１１０４に直接に接続されたプランジャ１１１４に作用する力は、上で議論したフックの法則Ｆ＝Ｋｘに従い、式中、Ｋはばね定数であり、ｘは図１５に示す追加の距離Ａに等しい。付勢部材１１１６は、第１のアクチュエータ１１０８へのプランジャ１１１４の組み付け中に最初に圧縮されるので、Ｆ＝Ｋｘであり、式中、ｘ＝Ａ＋ｘであり、式中、ｘ₁＝付勢部材１１１６の自由長−付勢部材１１１６の初期圧縮長さである。ストローク距離Ａの端部においてシース１１０４、及び支持チューブ１１５８、１１６０、１１６２に付勢部材１１１６よって作用される力は、付勢部材１１１６の長さの変化がストロークＡの端部におけるよりも大きいのでストロークＳよりも大きい。ストロークＳの端部において、付勢部材１１１６は、第１のアクチュエータ１１０８に対してプランジャ１１１４を付勢することができ、従って、ばね力をシース１１０４に作用することはできない。第１のアクチュエータ１１０８がストローク距離Ｓを移動してエンドエフェクタ１１０６完全に閉じる図１５に示す閉鎖又は引込み状態及び追加のストローク距離Ａの第１のアクチュエータ１１０８の更なる移動は、追加の閉鎖力を提供することができる。

付勢部材１１１６は、フックの法則による任意適切な特性を有することができる。例えば、付勢部材１１１６は、０．７００ｌｂ．／ｉｎ．〜０．９００ｌｂ．／ｉｎ．（４８２６〜６２０５Ｐａ）等の任意適切なばね定数Ｋを有することができる。一部の実施形態において、付勢部材１１１６は、約０．８７２ｌｂ．／ｉｎ．（６０１２Ｐａ）のＫ値を有することができる。付勢部材１１１６は、任意適切な負荷高さ、例えば、約０．１０４ｌｂｆ（０．０４７ｋｇｆ、０．４６Ｎ）の初期ばね力を生成する約１．１３０’’の初期負荷高さを有することができる。付勢部材１１１６は、付勢部材１１１６が、約１８ｍｍ圧縮され、プランジャ１１１４を押圧して遠位側に延び、シース１１０４の長さをその初期長さに戻すとき、約０．７ｌｂｆ（０．３２ｋｇｆ、３．１Ｎ）よりも大きくないような任意適切な拡張力を有することができる。約０．２５ｌｂｆ（０．１１ｋｇｆ、１．１Ｎ）の力は、駆動部材１１４２の上をシース１１０４が進めて付勢部材１１１６を更に圧縮するのに十分な力のものであり、シース１１０４を進めて第１のアクチュエータ１１０８が遠位方向に移動するとき、エンドエフェクタ１１０６を閉じることができる。一実施形態において、エンドエフェクタ１１０６のサイズは、図１３に示す延長状態におけるよりも図１４に示す解除状態において約３０〜約７０％大きくすることができる。例えば、延長状態（図１３）のエンドエフェクタ１１０６の最大標準開放サイズは、直径約８ｍｍとすることができ、トリガアセンブリ１１１０は、解除状態（図１４）で約１５ｍｍまで開放サイズを更に延ばすことができる。付勢部材１１１６は、エンドエフェクタ１１０６が図１３に示す延長状態にあるとき、中立付勢を第１のアクチュエータ１１０８に提供する。

デバイス１１００はまた、デバイスが作動されたとき、ストローク緩和を提供することができる。例えば、プランジャ１１１４に結合されたシース１１０４の遠位移動は、デバイスがエンドエフェクタ１１０６が空の状態で閉鎖又は後退位置にある時又はエンドエフェクタ１１０６が物体を保持しているとき、は、制限される場合がある。シースが後退している時の遠位方向の第１のアクチュエータ１１０８の移動は、プランジャ１１１４に対して予め決められた距離だけ付勢部材１１１６を圧縮することになる。シース１１０４に固定されたプランジャ１１１４に圧縮付勢部材１１１６が作用する力は、第１のアクチュエータ１１０８へのプランジャ１１１４の組み付け中に最初に付勢部材１１１６を圧縮することができるので、Ｆ＝Ｋｘ（フックの法則）であり、式中、Ｋはばね定数であり、ｘは付勢部材１１１６の長さの変化デルタｘに等しい。次に、Ｆ＝Ｋｘであり、式中、ｘは、デルタｘ＋ｘ₁に等しく、式中、ｘ₁＝（付勢部材１１１６の自由長）−（付勢部材１１１６の初期圧縮長さ）である。シース１１０４、及び支持部材１１５８、１１６０、１１６２にそのような圧縮付勢部材１１１６によって作用される力は、仮に付勢部材１１１６が存在しなかった場合には第１のアクチュエータ１１０８によって直接作用される力よりも小さくなり、従って、ストローク力を緩和又は制御することができる。付勢部材１１１６は、任意適切なＫ定数を有することができる。

一実施形態において、ターゲット物体は、エンドエフェクタ１１０６を延長状態（図１３）でその開口径まで開放し、ターゲット物体に向けてエンドエフェクタ１１０６の前面開口部を進め、物体を捕捉し、ターゲット物体を望ましい位置まで移動することによって捕捉することができる。トリガアセンブリ１１１０を作動することで、エンドエフェクタ１１０６を近位側に移動させ、更なる延長又は解除状態（図１４）まで更に開放してより大きいターゲット物体を把持又は捕捉することができる。トリガアセンブリ１１１０はまた、エンドエフェクタ１１０６がターゲット物体の捕捉中のエンドエフェクタ１１０６よりも大きいサイズまで開くことができるように、物体の解除中にエンドエフェクタ１１０６を開くために有利に使用することができる。従って、トリガアセンブリ１１１０は、解除状態が必要な時又はターゲット物体がエフェクタ１１０６に詰まったとき、作動することができる。

これに加えて又はこれに代えてかつ図９〜図１７を参照すると、付勢部材１１１６は、ハンドルアセンブリ１１０２内で組み付けられたとき、プランジャ１１１４と第１のアクチュエータ１１０８の一部分との間で圧縮することができる。例えば、付勢部材１１１６は、プランジャ１１１４と第１のアクチュエータ１１０８（図１３〜図１６）の下側のリブ、壁、又は突起との間で圧縮することができる。付勢部材１１１６は、平衡長さから初期長さまで圧縮され、復元力を用いてシース１１０４に対して第１のアクチュエータ１１０８を付勢することができる。付勢部材１１１６は、圧縮又は引張されないとき、付勢部材１１１６の長さの変化がゼロに近いか又はそれに等しいその平衡長さにすることができ、その結果、付勢部材１１１６によって作用される復元力がゼロに近いか又はそれに等しくなる。しかし、付勢部材１１１６の圧縮初期長さは、プランジャ１１１４及び／又は第１のアクチュエータ１１０８のリブの近位端部分に復元力を作用し、それによってエンドエフェクタ１１０６の作動中にシース１１０４の各部分が第１のアクチュエータ１１０８からある距離にある位置にシース１１０４を延長かつ維持することができる。

初期復元力は、圧縮初期長さに対応することができ、かつフックの法則を使用して計算することができる。例えば、付勢部材１１１６によってシース１１０４、及び支持部材１１５８、１１６０、１１６２に作用する初期復元力「Ｆ₁」は、付勢部材１１１６がその圧縮初期長さにあるとき、方程式Ｆ₁＝−ｋｘ₀₁を使用して計算することができ、式中、Ｆ₁は得られる力ベクトル（例えば、付勢部材１１１６がプランジャ１１１４を通じてシース１１０４に作用する復元力、同じく付勢部材１１１６が第１のアクチュエータ１１０８に作用する復元力の大きさ及び方向）、ｋは割合、ばね定数、又は付勢部材１１１６の力定数であり、これは、付勢部材１１１６の材料及び構成に依存する場合があり、負号は、付勢部材１１１６が作用する力がその変位と反対の向きであることを示すことができ、ｘ₀₁は、変位ベクトル（例えば、付勢部材１１１６がその平衡長さ又は自由長からその初期長さまで変形することができる距離及び方向）である。

図９〜図１１に戻ると、シース１１０４、及び取付けられた支持部材１１５８、１１６０、１１６２は、付勢部材１１１６によって付与される初期復元力が摩擦又は抵抗のような別の力によって克服されるとき、駆動部材１１４２に対して後退する場合がある。言い換えれば、初期復元力を使用して、第１のアクチュエータ１１０８に対するシース１１０４の実質的に一定の作業長さを維持することができる。逆に、支持部材１１５８、１１６０、１１６２は、可動部材１１５２、１１５４、１１５６に対して一貫した長さを網羅及び／又は後退して、エンドエフェクタ１１０６を完全に閉じ、及び／又はエンドエフェクタ１１０６を一貫したサイズまで完全に開放することができる。

エンドエフェクタ１１０６のサイズは、支持部材１１５８、１１６０、１１６２の先端から延長及び後退することができる可動部材１１５２、１１５４、１１５６の長さに関して表され、エンドエフェクタ１１０６の遠位ループの周囲を形成することができる。支持部材１１５８、１１６０、１１６２の各々の端部から延長する可動部材１１５２、１１５４、１１５６の長さ又は量は、第１のアクチュエータ１１０８のストローク長さによって支配される場合があり、及び／又は最大石寸法又はエンドエフェクタ１１０６のフロントループの周囲に適合することができるものに等しくすることができる。

付勢部材１１１６の初期長さでの初期復元力は、可動部材１１５２、１１５４、１１５６、及び駆動部材１１４２のアセンブリとそれらが曲がりくねった経路内で作動される時のシース１１０４及び支持部材１１５８、１１６０、１１６２のアセンブリとの間で遭遇する場合がある摩擦力よりも大きくなるように選択することができる。この初期復元力設定は、シース１１０４がその作業長さを維持することを可能にし、抵抗に打ち勝ってエンドエフェクタ１１０６が完全に拡張、延長、収縮、及び／又は後退することを可能にする。

上述のように、初期復元力は、石が存在しないとき、第１のアクチュエータ１１０８の近位及び遠位ストロークによってもたらされるエンドエフェクタ１１０６の拡張及び収縮中にシース１１０４の作業長さを維持することができる。第１のアクチュエータ１１０８の同じストロークを使用して、石を捕捉することができる。付勢部材１１１６の復元力によって回収デバイス１１００の構成要素に付与される最大応力及び歪みは、エンドエフェクタ１１０６を完全収縮及び引込み状態にする第１のアクチュエータ１１０８の遠位ストロークの後に起こる場合がある。

回収デバイス１１００の構成要素に付与することができる応力及び歪みの量は、制限又は他に管理することができる。これは、付勢部材１１１６の最大復元力を選択又は設定することにより、コイルばねを含むことができる付勢部材１１１６を使用して達成することができる。例えば、最大復元力は、第１のアクチュエータ１１０８の遠位ストローク中に損傷を受ける可能性がある回収デバイス１１００の構成要素の材料強度よりも小さくすることができる。

ユーザの手で発生する最大復元力は、エンドエフェクタ１１０６のフロントループで捕捉することができる最大石サイズの関数とすることができる。石の周囲を使用して、フロントループによって捕捉される石の断面を近似することができる。フロントループのサイズ、より具体的には、エンドエフェクタ１１０６が延長状態のとき、形成されるフロントループの周囲の制限は、捕捉することができる石のサイズをフロントループに等しいか又はそれ未満の周囲を有する石のみに制限することになる。捕捉することができる最大石サイズを制限することにより、回収デバイス１１００の構成要素に付勢部材１１１６の復元力によって付与することができる最大復元力を制限することができる。

石を捕捉するとき、１つのシナリオは、ユーザが、完全近位ストロークで第１のアクチュエータ１１０８を摺動し、それによってエンドエフェクタ１１０６が完全に延長かつ拡張することができることにより、第１のアクチュエータ１１０８を用いてその最大フロントループ周囲までエンドエフェクタ１１０６を開くことを伴う場合がある（図１３）。ユーザは、捕捉すべき石の周囲にわたってフロントループ周囲を位置決めして係合することができる。次に、ユーザは、遠位ストロークで遠位方向に第１のアクチュエータ１１０８を摺動し始め、エンドエフェクタ１１０６がその収縮及び引込み状態まで移動することを可能にし、石の回りのエンドエフェクタ１１０６を閉じることができる。遠位ストロークのある点で、石の周囲は、フロントループが完全収縮状態まで全部が閉じるのを防止し始めることができる。これは、シース１１０４と支持部材１１５８、１１６０、１１６２のアセンブリと、可動部材１１５２、１１５４、１１５６と駆動部材１１４２のアセンブリとの間に抵抗を引き起こし、支持部材１１５８、１１６０、１１６２が可動部材１１５２、１１５４、１１５６の上を摺動するのを防止することができる。抵抗力が、付勢部材１１１６の初期長さにおいて初期復元力Ｆ₁に等しいか又はそれよりも大きくなるとき、遠位方向の第１のアクチュエータ１１０８の更なる摺動により、付勢部材１１１６が負荷長さ（図１４）に圧縮し始め、その復元力を増大させ、石の回りのフロントループを締めつけることができる。石の回りのフロントループの最大復元力及び最大締めつけは、第１のアクチュエータ１１０８の遠位ストロークの端部で達することができる。

支持部材１１５８、１１６０、１１６２、シース１１０４、可動部材１１５２、１１５４、１１５６、及び／又は駆動部材１１４２のような回収デバイス１１００の構成要素のうちの１又は２以上に付与される最大応力及び歪みは、第１のアクチュエータ１１０８が、最大サイズの石がエンドエフェクタ１１０６のフロントループ内に捕捉されて完全に収縮及び後退しているエンドエフェクタ１１０６に対応するその位置まで遠位ストロークで第１のアクチュエータ１１０８が作動されたとき、起こる場合がある。最大復元力はまた、第１のアクチュエータ１１０８を通じて手で付与することができる最大の力とすることができる。言い換えれば、付勢部材１１１６の復元力に実質的に等しい力を第１のアクチュエータ１１０８を通じて手で付与することができ、復元力の大きさは、エンドエフェクタ１１０６のフロントループと係合する石の周囲のサイズの関数である。シース１１０４及びプランジャ１１１４の端部に作用する復元力はまた、第１のアクチュエータ１１０８に働いている付勢部材１１１６の復元力とすることができることに注意しなければならない。

付勢部材１１１６を負荷の下に置く時の付勢部材１１１６の長さの変化（Ｘ₀₂）、又は負荷の下に置く時の平衡長さからの付勢部材１１１６の圧縮の変化は、捕捉されている石の関数、より具体的には、エンドエフェクタ１１０６のフロントループが相応に締めつける石の周囲のサイズの関数とすることができる。第１のアクチュエータ１１０８の前進によるエンドエフェクタ１１０６の初期閉鎖は、石の表面の回りにフロントループを閉じることができる。石の周囲は、フロントループの周囲で近似される。第１のアクチュエータ１１０８の前進による石に対するエンドエフェクタ１１０６の更なる閉鎖は、可動部材１１５２、１１５４、１１５６の１又は２以上の露出部分上を進むことで支持部材１１５８、１１６０、１１６２の十分な抵抗を引き起こし、付勢部材１１１６にその長さを圧縮又は変化させることができる。長さの変化（Ｘ₀₂）は、フロントループを形成するように等しく延びる３つの可動部材１１５２、１１５４、１１５６が存在するので、フロントループによって又はその中に捕捉される石の周囲の約１／３とすることができる。

以下に説明する周囲計算を簡素化するために、円形断面を有する石（例えば、球形又は円筒形石）を使用する。長さの変化Ｘ₀₂は、３で割った石の円周、すなわち、（π^*ｄ）／３で近似することができ、式中、ｄは石の直径である。しかし、当業者は、石が不規則な形状を有する場合があり、特定の石の形状に基づいて本明細書に説明する計算を調節する場合があることを認めるであろう。

復元力「Ｆ₂」は、第１のアクチュエータ１１０８が移動すると、付勢部材１１１６によってシース１１０４及び／又は支持部材１１５８、１１６０、１１６２のような回収デバイス１１００の構成要素に作用することができる。Ｆ₂はまた、付勢部材１１１６によって第１のアクチュエータ１１０８に作用する力とすることができる。復元力「Ｆ₂」は、石の周囲が長さに関して等しいとき、２つの異なる石に関して大きさが同じとすることができる。

復元力Ｆ₂は、フックの法則を使用して計算することができ、ここでＦ₂＝−ＫＸ₀₂であり、式中、Ｆ₂＝得られる力ベクトル−付勢部材１１１６が第１のアクチュエータ１１０８の遠位移動でプランジャ１１１４を通じてシース１１０４に作用する復元力、及び同じく付勢部材１１１６が第１のアクチュエータ１１０８に作用する復元力の大きさ及び方向、Ｋ＝割合、ばね定数、又は付勢部材１１１６の力定数、すなわち、付勢部材の材料及び構成に依存する定数であり、負号は、付勢部材１１１６が作用する力がその変位から反対方向にあることを示し、Ｘ₀₂＝変位ベクトル−付勢部材１１１６が遠位方向の第１のアクチュエータ１１０８の移動によってその平衡長さ又は自由長からその負荷長さまで変形される距離及び方向である。

これに加えて又はこれに代えて、復元力「Ｆ₂」はまた、初期復元力Ｆ₁に関して計算することができ、Ｆ₂＝Ｆ₁＋（ｋ^*Ｘ₁₂）であり、式中、Ｆ₁＝初期負荷長さにおける初期復元力、及びＸ₁₂＝変位ベクトル−付勢部材１１１６が第１のアクチュエータ１１０８の移動中にその初期長さからその負荷長さまで変形される距離及び方向である。

エンドエフェクタ１１０６を開く（例えば、拡張かつ延長する）とき、第１のアクチュエータ１１０８を近位方向に引っ張り、シース１１０４、及び支持部材１１５８、１１６０、１１６２を可動部材１１５２、１１５４、１１５６（図９、図１０、及び図１３）から引き戻すことができる。第１のアクチュエータ１１０８を近位方向に移動する際に、第１のアクチュエータ１１０８は、直接撓みタブ１１２０によりプランジャ１１１４と係合して取付けられたシース１１０４、及び支持部材１１５８、１１６０、１１６２を可動部材１１５２、１１５４、１１５６から引き戻すことができる。付勢部材１１１６は、初期復元力Ｆ₁が、第１のアクチュエータ１１０８の内壁に対して撓みタブ１１２０を付勢することによって設定距離を隔てて第１のアクチュエータ１１０８及びプランジャ１１１４を保持することができること以外、引き戻しの間に影響がほとんどないか又は全くない場合がある。

エンドエフェクタ１１０６は、第１のアクチュエータ１１０８が近位方向に全ストロークを移動したとき、拡張及び延長状態になることができる（図９、図１０、及び図１３）。エンドエフェクタ１１０６のフロントループは、近位方向に親指又は人さし指でトリガ１１１８を引っ張ることにより、更に遠くに延長してより大きいフロントループを生成し、同とき、シース１１０４を更に引き戻して付勢部材１１１６を圧縮することができる（図１４）。より大きい開放フロントループは、詰まった石を解除することを可能にするか又はより大きい石を捕捉することを可能にする。圧縮付勢部材１１１６の復元力は、トリガ１１１８を解除する時のトリガ１１１８の作動の前の状態にプランジャ１１１４、シース１１０４、支持部材１１５８、１１６０、１１６２、及びエンドエフェクタ１１０６のフロントループを戻すことができる。付勢部材１１１６によってプランジャ１１１４に付与される復元力は、フックの法則によって決定することができる。

石が存在しないエンドエフェクタ１１１６を閉じるとき、第１のアクチュエータ１１０８を遠位方向に押して、シース１１０４、及び支持部材１１５８、１１６０、１１６２を可動部材１１５２、１１５４、１１５６の上を進めることができる（図１１及び図１５）。初期復元力Ｆ₁（付勢部材１１１６の初期圧縮からの）が、曲がりくねった経路を横切る構成要素に起因して、例えば、シース１１０４と駆動部材１１４２及び／又は可動部材１１５２、１１５４、１１５６との間、及び／又は支持部材１１５８、１１６０、１１６２と可動部材１１５２、１１５４、１１５６との間の摩擦に起因して、シース１１０４、及び支持部材１１５８、１１６０、１１６２を可動部材１１５２、１１５４、１１５６の上で押圧するのに十分でない場合に、初期復元力は、例えば、付勢部材１１１６をより大きい初期復元力を生成する様々な特性を有する別の付勢部材で置換することによってより高い大きさまで調節することができる。

付勢部材１１１６（及び他の付勢部材）によってシース１１０４に作用する近似復元力Ｆ₂、又はＸ₁からＸ₂までの負荷高さ（Ｘ₁₂）の変化を決定するために、パラメータは、ハンドルアセンブリ１１０２から直接測定することができる。より具体的には、Ｘ₁₂は、その初期長さからその負荷長さまでの付勢部材１１１６の長さの変化とすることができ、プランジャ長さの変化によって又は第１のアクチュエータ１１０８の中に引込んだプランジャ長さの量によって測定することができる。Ｘ₁₂はまた、その初期露出プランジャ長さから残りの露出プランジャ長さを差し引くことによって計算することができる。

回収デバイス１１００は、石のサイズの関数としてエンドエフェクタ１１１６のフロントループの把持力を制御することができる。エンドエフェクタ１１０６は、駆動部材１１４２、及び可動部材１１５２、１１５４、１１５６に対するシース１１０４、及び支持部材１１５８、１１６０、１１６２の往復運動によって作動させることができる。可動部材１１５２、１１５４、１１５６は、支持部材１１５８、１１６０、１１６２の内外に曲がりくねって進み、エンドエフェクタ１１０６（図１０）を形成することができる。駆動部材１１４２に取付けられていない可動部材１１５２、１１５４、１１５６の端部は、カプラ１４０のようなカプラ（図１１には示しているが番号はつけられていない）で終端することができる。エンドエフェクタ１１０６は、シース１１０４、及び支持部材１１５８、１１６０、１１６２を引き戻すか又は進めることにより、駆動部材１１４２、及び可動部材１１５２、１１５４、１１５６に対する第１のアクチュエータ１１０８の使用によって開閉することができる。付勢部材１１１６によって付与される復元力の大きさは、石のサイズ、より具体的には、エンドエフェクタ１１０６のフロントループによって捕捉される石の周囲の影響を受ける場合がある。同じ周囲サイズの石は、第１アクチュエータ１１０８の移動により捕捉されるとき、同じ復元力を発生することができる。大きい周囲を有する大きい石は、第１のアクチュエータ１１０８を作動するとき、捕捉される時の小さい周囲を有する小さい石よりも大きい復元力を発生することができる。

図１３〜図１６を参照すると、付勢部材１１１６の復元力は、付勢部材１１１６の両端に作用することができる。一端に対して、復元力は、第１のアクチュエータ１１０８に直接付与することができるが、付勢部材の他端における復元力は、プランジャ１１１４に（及びシース１１０４に）付与することができる。シース１１０４は、分岐して部材１１５８、１１６０、１１６２を支持することができるので、復元力も同じである。復元力は、支持部材１１５８、１１６０、１１６２の各々に等しく分配することができる。言い換えれば、支持部材１１５８、１１６０、１１６２の各々に対して、作用される力は、支持部材の数で割った復元力に等しくすることができる。支持部材１１５８、１１６０、１１６２の各々内の２つの可動部材は、支持部材１１５８、１１６０、１１６２に作用する復元力を受ける場合がある。支持部材１１５８、１１６０、１１６２の各々に分配された復元力の部分は、その支持部材から延びる可動部材１１５２、１１５４、１１５６に分岐することができる。例えば、支持部材から延びる２つの可動部材が存在するとき、各可動部材に対する力は、支持部材に対する復元力の部分の半分に等しくすることができる。フロントループの把持力は、付勢部材１１１６の復元力に等しくすることができる可動部材１１５２、１１５４、１１５６に対するそのような全ての力の合計とすることができる。付勢部材１１１６の復元力は、第１のアクチュエータ１１０８の全ストロークにおいて石のサイズに依存する場合がある。回収デバイス１１００によって付与することができる最大把持力は、従って、第１のアクチュエータ１１０８の完全閉鎖ストローク中にフロントループの周囲に適合することができる最大石サイズに依存する場合がある。

支持部材１１５８、１１６０、１１６２の各々は、可動部材１１５２、１１５４、１１５６のうちの２つを互いに保持するカプラとして働いてフロントループを形成することができる。フロントループの把持力は、支持部材１１５８、１１６０、１１６２の各々と可動部材１１５２、１１５４、１１５６の各々とがフロントループの把持力を受けることができるように、石を捕捉するとき、フロントループの回りに均等に分配することができる。支持部材１１５８、１１６０、１１６２の最小引裂強度要件は、フロントループの最大把持力よりも高く、及び／又はフロントループが許容される最大石サイズを捕捉し、かつ第１のアクチュエータ１１０８が完全閉鎖ストロークを行うとき、付勢部材１１１６の復元力よりも高く設定しなければならない。

図１８及び図１９は、トリガアセンブリ１８１０の形態の第２のアクチュエータがハンドルアセンブリ１８０２の外部にある医療回収デバイス１１００に類似の医療回収デバイス１８００の別の実施形態を示している。トリガアセンブリ１８１０は、付勢部材１８１６、ばねの形態の付勢部材１８１６を収容するための付勢部材ハウジング１８６０、ピストン本体１８６２、及び付勢部材ハウジング１８６０から延びるトリガ１８１８を含むことができる。付勢部材ハウジング１８６０の遠位端部は、のり付け、熱収縮などの任意適切な方式でシース１８０４の外面に固定することができる。１つの側面において、ピストン本体１８６２は、付勢部材ハウジング１８６０において対向する内部スロット（図示せず）に埋め込まれたスナップトリガ部材（図示せず）を含むことができる。付勢部材ハウジング１８６０の近位端部は、ラチェット、ファスナなどを通じてなどの任意適切な方式でピストン本体１８６２の一部分に結合されることができる。ピストン本体１８６２の近位端部は、ねじ、締まり嵌め、のり付けなどの任意適切な方式でハンドルアセンブリ１８０２の作動部材１８０８の遠位端部に取付けることができる。これに代えて、作動部材１８０８及びピストン本体１８６２は、単一部品として形成することができる。

ピストン本体１８６２は、第１の幅又は直径の遠位部分１８６６及び第２の幅及び直径の近位部分１８６８を含むことができる。遠位部分１８６６は、付勢部材ハウジング１８６０において遠位縮小開口部内で摺動し、ピストン本体１８６０の近位部分１８６８は、付勢部材ハウジング１８６０のより大きい開口部に受入れられる。ピストン本体１８６２の遠位部分１８６６は、付勢部材１８１６の近位端部と当接する端面を含む。

トリガアセンブリ１８１０を作動し、作動部材１８０８に向けてピストン本体１８６２に沿った近位方向にトリガ１８１８を移動することにより、図１８に示す延長状態から図１９に示す更なる延長状態にデバイスを移行させて、付勢部材１８１６を圧縮し、次に、シース１８０４及び支持部材を引き戻すことができる。トリガアセンブリ１８１０の作動により、シース１８０４を追加の距離だけ移動し、その前面開口部を通じてより大きいターゲット物体を捕捉する目的のためにその通常作動範囲（直径）を超えてエンドエフェクタ１８０６を更に延長又は開放し、詰まったターゲット物体を解除し、又はエンドエフェクタ１８０６の側面開口部を拡大してより大きい側面開口部のターゲット物体捕捉を可能にする。トリガ１８１８を解除すると、付勢部材１８１６は、付勢部材ハウジング１８６０を図１８に示すそのオリジナルストローク長さに戻すことができる。付勢部材８１６の長さの変化は、作動部材１８０８に対するシース部材１８０４の長さの変化に等しくすることができる。一部の実施形態において、付勢部材ハウジング１８６０は、それを通って延びる緩和スロットを含むことができ、これは、付勢部材ハウジング１８６０の部材が様々な方向に拡張することを可能にする。例えば、２つの緩和スロットは、付勢部材ハウジング１８６０の上部部分に沿って延びることができ、２つの緩和スロットは、その底部部分に沿って延びることができる。付勢部材ハウジング１８６０はまた、ピストン本体１８６２上の対応するスロット又は開口部と係合するための近位端部での撓みタブ又は傾斜部分、及び／又は傾斜部と係合するためのスロットを含むことができる。

開示する回収デバイスは、身体からの物質の捕捉及び除去を伴う任意適切な用途に利用することができる。本明細書に説明するいずれの側面も、本明細書に説明するいずれかの他の側面と共に使用することができる。デバイスは、任意適切な医療手順に使用することができ、任意適切な身体内腔及び体腔を通じて進めることができ、任意適切な身体部分から物質を除去するのに使用することができる。例えば、本明細書に説明するデバイスは、経口的、経膣的、経直腸的、経鼻的、経尿道的に、又は任意適切な組織の切開によりアクセスするものを含む任意の自然体腔又は経路を通じて使用することができる。

開示するデバイスは、約５フレンチ（１．６７ｍｍ）又はそれよりも小さい直径を有する断片を捕捉するように構成することができる。一部の配置において、開示する医療デバイスは、１ミリメートル〜２０ミリメートルの直径を有する石を捕捉及び解除することができる。一部の配置において、ユーザは、腎臓の下腎杯から上腎杯により大きい石を再位置決めし、尿管の小径を通じてそれらを除去する前に、レーザで破壊したいと望む場合がある。石は、内視鏡チャネルを通すものとは対照的に内視鏡の前で除去され、内視鏡チャネルへの損傷を防止することができる。石を除去するとき、内視鏡及び回収デバイスの両方は、人体から取り出すことができる。一部の配置において、尿道鏡のためのガイドシースを使用して尿道鏡及び回収デバイスを以前の位置に戻し又は追加の石を捕捉するために新しい位置に案内し、石除去中に尿管壁を保護することができる。延長及び拡張状態から後退及び収縮状態まで移動しながら、本開示の回収デバイスは、より大きい石を結紮し、より小さい石をそれらのエンドエフェクタ内に捕捉することができる。

開示の範囲から逸脱することなく開示したシステム及び方法に様々な修正及び変形を行うことができることは当業者には明らかであろう。開示したデバイス及び方法の様々な側面は、任意適切な組合せで互いに使用され、又は別々に使用することができる。開示の他の側面は、本明細書に開示した仕様の考察及び特徴の実施から当業者には明らかであろう。仕様及び例は、単に例示であると見なされるように意図している。

Claims (13)

1. デバイスであって、
   遠位端部及び近位端部を含むシースと、
   前記シースの遠位端部のところのエンドエフェクタと、を有し、前記エンドエフェクタの少なくとも一部分は、前記シースに対する延長状態と引込み状態の間を移動可能であり、前記エンドエフェクタは、前記シースの前記遠位端部を越えて延びる少なくとも１つの支持部材と、前記少なくとも１つの支持部材の遠位端部から延びる複数の可動部材とを含み、前記少なくとも１つの支持部材は、それを長手方向に貫通する内腔を含み、前記複数の可動部材のうちの少なくとも１つは、前記少なくとも１つの支持部材の内腔の中を延び、
   更に、前記シースの近位端部のところのハンドルアセンブリを有し、前記ハンドルアセンブリは、前記エンドエフェクタを前記延長状態と前記引込み状態の間で移行するための作動部材を含み、
   更に、前記作動部材及び前記シースのうちの少なくとも一方に結合された付勢部材を有し、前記付勢部材は、前記可動部材及び前記支持部材の一方によって前記可動部材及び前記支持部材の他方に及ぼされる力を制御し、前記力は、前記可動部材と前記支持部材の間の相対移動によって発生し、
   更に、前記複数の可動部材の近位部分を前記少なくとも１つの支持部材よりも近位側の位置で互いに結合するカプラを有し、
   前記作動部材の遠位側への移動により、前記複数の可動部材及び前記カプラを、前記シース及び前記少なくとも１つの支持部材に対して遠位側に移動させ、
   前記ハンドルアセンブリに対する前記作動部材の遠位側への更なる移動により、前記カプラを前記シース及び前記少なくとも１つの支持部材に対して静止させたまま、前記複数の可動部材を遠位側に移動させる、デバイス。
2. 前記付勢部材は、休止状態と付勢状態の間を移動可能であり、前記付勢部材が前記休止状態から前記付勢状態に移動するとき、前記付勢部材は圧縮され又は伸長される、請求項１に記載のデバイス。
3. 前記エンドエフェクタが前記延長状態まで移行するとき、前記付勢部材は前記付勢状態に移動する、請求項２に記載のデバイス。
4. 前記付勢部材は、前記エンドエフェクタを前記引込み状態に移行させるために、前記付勢状態から前記休止状態に移動し、前記付勢状態から前記休止状態への前記付勢部材の移動により、予め決められた力が、前記可動部材と前記支持部材の間に及ぼされる、請求項２又は３に記載のデバイス。
5. 前記可動部材と前記支持部材の間に及ぼされる前記予め決められた力が、予め決められた範囲外にあるとき、前記付勢部材は、前記付勢状態に移動する、請求項２〜４のいずれか１項に記載のデバイス。
6. 前記付勢状態への前記付勢部材の移動は、前記作動部材と前記シースの間の相対移動によって引き起こされる、請求項２〜５のいずれか１項に記載のデバイス。
7. 前記ハンドルアセンブリは、前記作動部材に摺動可能に結合されたハンドル本体を含む、請求項１〜６のうちのいずれか１項に記載のデバイス。
8. 前記付勢部材は、前記作動部材に結合された第１の端部と、前記ハンドル本体に結合された第２の端部を含む、請求項７に記載のデバイス。
9. 前記付勢部材は、前記シースの少なくとも一部分を包囲する、請求項１〜８のいずれか１項に記載のデバイス。
10. 前記付勢部材は、前記シースに固定的に結合された近位端部と、前記シースに対して移動可能な遠位端部を含む、請求項１〜９のいずれか１項に記載のデバイス。
11. 前記付勢部材は、前記作動部材に固定的に結合され、
    更に、前記ハンドル組立体に設けられたトリガ部材を有し、前記トリガ部材は、前記エンドエフェクタを前記延長状態から更なる延長状態に移行させるように構成され、前記更なる延長状態において、前記エンドエフェクタは、前記延長状態におけるよりも延長され又は開放される、請求項１〜１０のいずれか１項に記載のデバイス。
12. 前記付勢部材は、前記シースに固定的に結合された近位端部と、前記シースに固定的に結合された遠位端部を含む、請求項１〜１０のいずれか１項に記載のデバイス。
13. 前記シースは、異なる程度の剛性を有する少なくとも２つの部分を含む、請求項１〜１２のいずれか１項に記載のデバイス。

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