CN107771061B - 取回装置以及相关的使用方法 - Google Patents

Abstract

取回装置可以具有收缩状态与展开状态。取回装置可以包括护套与至少三个可支撑构件。支撑构件中的每个都可以包括具有第一横截面形状的第一部分与具有不同于第一横截面形状的第二横截面形状的第二部分。固定到支撑构件中的每个的近端都可以联接到护套，并且远端可以相对于护套可移动。取回装置还可以包括相对于支撑构件可移动的至少三个可移动构件。每个可移动构件都可以延伸通过至少三个支撑构件中的一个支撑构件的腔体以及通过至少三个支撑构件的不同支撑构件的腔体。

Description

取回装置以及相关的使用方法

相关申请的交叉引用

本专利申请要求2015年6月30日提交的美国临时申请No.62/186,718在35U.S.C.§119下的利益，其通过引用的方式整体包含于此。

技术领域

本公开的多个实例大体上涉及取回装置以及相关系统与方法。更具体地说，本公开涉及用于取回患者内物体的装置、系统与方法。

背景技术

取回装置通常用于移除可能妨碍或另外地存在于患者体腔或通道内的有机材料(例如，血栓、组织以及诸如尿结石、胆结石、胰结石的生物结石)以及无机材料(例如，医疗装置的部件或其它异物)。例如，结石可能在身体的一些部分，诸如在肾脏、胰腺、输尿管和胆囊中发展。微创医疗手术用于诸如在经皮肾镜取石术(“PNCL”)手术过程中通过自然穿孔或者通过切口移除这些结石。此外，碎石术与输尿管镜例如用于治疗患者的输尿管中的尿路结石(例如，肾结石)。

取回装置可以包括用于操纵物体的末端执行器。示例性末端执行器可以具有支撑当末端执行器打开时形成的前环的多个臂。前环的尺寸可以限定能够被捕获、再定位和/或从末端执行器释放的物体的尺寸。对于一些手术来说，可能需要增加末端执行器的前环的尺寸，以方便较大物体的捕获、再定位和/或释放。还可能期望的是使末端执行器向下返回闭合到小轮廓状态，以方便将末端执行器插入目标区域以及从目标区域收回，和/或捕获、再定位、和/或释放较小物体。此外，在手术过程中，前环的一个或多个部分可以彼此缠结，由此扭曲末端执行器并且潜在地减小了其有效性与使用期限。由此，保持对于具有改进能力的取回装置的需要。

此外，已知的医疗取回装置是复杂的，需要多个部件和/或劳动密集制造处理。小部件的组装通常要求视觉放大与专业训练。可用接合机构能够使医疗取回装置的轮廓增加超过最佳设计参数，并且可能是最弱结构点。这些缺点可能导致医疗装置笨重、昂贵、并且易于故障。

当前公开的系统与方法可以解决上述缺陷中的一部分和/或现有技术中的其它问题。

发明内容

在一个实例中，取回装置能够具有收缩状态与展开状态。取回装置可以包括护套与至少三个支撑构件。支撑构件中的每个都可以包括具有第一横截面形状的第一部分以及具有不同于第一横截面形状的第二横截面形状的第二部分。固定到支撑构件中的每个的近端能够联接到护套，并且远端可以相对于护套是可移动的。取回装置还能够包括相对于支撑构件可移动的至少三个可移动构件。每个可移动构件都能够延伸通过至少三个支撑构件中的一个支撑构件的腔体以及通过至少三个支撑构件的不同支撑构件的腔体。

取回装置可以另外地或另选地包括以下特征中的一个或多个：第一部分的横截面形状可以是圆形并且第二部分的横截面形状可以是长圆形，第一部分可以邻近远端定位并且第二部分可以邻近近端定位；第二部分可以沿着支撑构件定位在两个分开的且不同的第一部分之间；每个支撑构件的沿着第二部分的腔体的尺寸都可以设计为防止通过其接收的可移动构件围绕彼此旋转；每个支撑构件都可以包括聚酰亚胺、PET或其组合，支撑构件中的每个的第一部分与第二部分之间的过渡部分；至少三个可移动构件中的每个都可以构造为在取回装置从收缩状态到展开状态的转换过程中，在至少三个支撑构件的一个或多个内向远侧滑动；当取回装置处于收缩状态中时，每个支撑构件都可以与护套的纵向轴线平行；每个支撑构件都可以构造为在展开状态中从护套的纵向轴线径向向外地弯曲；护套可以包围可移动构件的至少一部分与支撑构件的至少一部分；止动件，其定位在至少一个可移动构件的端部以在向远侧移动一段距离以后限制端部的移动；止动件可以包括将至少三个可移动构件的端部固定在一起的联接部；至少三个可移动构件中的每个都可以包括远离至少三个支撑构件的远端定位的U状弯曲部；并且U状弯曲部可以预成形并且朝向所述收缩状态推动所述支撑构件。

在另一个实例中，取回装置可以包括护套与至少三个支撑构件。支撑构件中的每个都可以从具有第一横截面形状的第一部分到具有长圆形横截面形状的第二部分逐渐变小。此外，支撑构件中的每个都可以在沿着处于收缩构造中的护套的纵向轴线延伸的收缩构造，与从护套的纵向轴线径向向外顺弯的展开结构之间可移动。取回装置还可以包括至少三个可移动构件。每个可移动构件都可以在至少支撑构件的两个不同支撑构件之间形成桥。

取回装置可以另外地或另选地包括以下特征中的一个或多个：第一部分可以邻近支撑构件的远端定位并且第二部分可以邻近支撑构件的近端定位；取回装置可以包括通过至少三个可移动构件形成的三个桥，其中，当支撑构件在展开构造中时，三个桥可以形成面向远侧的环；并且每个桥都可以形成具有桥在其间的两个支撑构件的侧环。

在另一个实例中，公开了利用取回装置取回物体的方法。取回装置可以包括护套与至少三个可支撑构件。至少三个支撑构件中的每个都可以具有沿着支撑构件的长度的不同横截面形状，固定到护套的近端，相对于护套可移动的远端，以及相对于支撑构件可移动的至少三个可移动构件。每个可移动构件都可以延伸通过至少三个支撑构件中的一个支撑构件的腔体以及通过至少三个支撑构件的不同支撑构件的腔体。此方法可以包括使可移动构件向远侧移动以使取回装置从收缩状态转换到展开状态。

应该理解的是前述一般描述与下面的详细描述仅是示例性与说明性的并且不像所要求的那样限定本公开。

附图说明

并入本说明书并且构成本说明书的一部分的附图，示出了本公开的实例，并且连同本说明用于解释本公开的原理。

图1是处于延伸与展开状态中的取回装置的全视图。

图2是图1的取回装置的远端的立体图。

图3是根据本公开的实例的处于收回状态中的图1的取回装置的远端的立体图。

图4是根据本公开的实例的图1的取回装置的远端视图。

图5是根据本公开的实例的沿着线5-5的图3的取回装置的横截面视图。

图6是根据本公开的实例的包括处于收回与收缩状态中的末端执行器的图1的取回装置的侧视局部视图。

图7是图1的取回装置的支撑构件的立体图。

图8是根据本公开的另一个实例的取回装置的支撑构件的立体图。

具体实施方式

本公开描绘了取回装置以及相关系统与方法。现在将详细参照本公开的实例，在附图中示出了其实例。在任何可能的情况下，将贯穿附图使用相同的附图标记以表示相同或相似部件。术语“远端”表示当将装置引入到患者中时更加远离使用者的位置。相比之下，术语“近端”表示当将装置布置在患者中时更靠近使用者的位置。

实例

图1示出了整个取回装置10，并且图2-图6示出了取回装置10的多个部分。参照图1，取回装置10可以包括篮部分或抓紧器部分52，其包括多个可移动构件18、20和22以及多个支撑构件26、28和30。支撑构件26、28和30的近端66、68和70可以相应地联接到外护套12与把手组件90，同时远端76、78和80向其远侧延伸。把手组件90可以布置在取回装置10的近端86。可移动构件18、20和22可以联接到把手组件90并且延伸通过支撑构件26、28和30与外护套12。如下面更加详细说明的，把手组件90的致动器92的移动可以致使可移动构件18、20和22与支撑构件26、28和30之间的相对移动，以使抓紧器部分52在展开状态(图1和图2)与收缩状态(图3-图6)之间转换。

参照图3-图6，取回装置10的外护套12可以包括纵向地延伸通过其中的腔体14。外护套12可以例如是大约1.7-1.9French的中空管，尽管此尺寸可以基于通过取回装置10执行的手术的类型而不同。在另一个实例中，外护套12可以是大约1.7到1.9French的中空管。如这里使用的，术语“大约”、“大体上”与“近似地”指示陈述值的+/-5％内的值的范围。外护套12可以由聚合物材料或材料组合制成。外护套12的近端部分可以由与外护套12的远端部分不同的材料制成。例如，外护套12的远端部分可以由比外护套12的近端部分的材料更加柔性的材料制成。

取回装置10还可以包括驱动构件或轴16。驱动构件16可以延伸通过外护套12的腔体14。驱动构件16可以是细长的，并且可以包括例如金属线、织带、缆线、轴和/或构造为接收或传送压缩、张紧和/或扭曲力的任何其它适当的驱动构件。驱动构件16可以具有任何适当的横截面形状，包括圆柱形、椭圆形、多边形和/或不规则形状。驱动构件16可以由金属、聚合物或材料的组合制成。还可以考虑的是，驱动构件16可以具有大约0.0125英寸(0.03175厘米)的直径。然而，根据通过取回装置10执行的程序的类型，驱动构件16可以具有其它直径。

取回装置10的可移动构件可以包括第一可移动构件18、第二可移动构件20、与第三可移动构件22。第一可移动构件18可以包括第一支腿18a、反向或U状弯曲部18b以及第二支腿18c。相似地，第二可移动构件20可以包括第一支腿20a、反向或U状弯曲部20b以及第二支腿20c。第三可移动构件22还可以包括第一支腿22a、反向或U状弯曲部22b以及第二支腿22c。当示出三个可移动构件18、20和22时，还可以包括一个或多个其它可移动构件。弯曲部18b、20b和22b可以分别布置在相应的第一支腿与第二支腿18a和18c之间、第一支腿与第二支腿20a和20c之间以及第一支腿与第二支腿22a和22c之间。

可移动构件18、20和22中的每个都可以由包括但不限于金属、聚合物或者材料的组合的任何适当材料形成。例如，可移动构件18、20和22中的一个或多个可以由诸如镍钛诺的形状记忆材料形成，并且可以被处理以包括内部偏压件，致使可移动构件18、20和22中的一个或多个在不存在推动力的情况下移动到预选定位置。例如，可移动构件18、20和22的U状弯曲部18b、20b、22b可以诸如通过热定型成U状弯曲形状而预成形。在收缩状态中(图3-图6)，此预成形的U状弯曲部18b、20b、22b可以方便将支撑构件的远端夹紧在一起。可移动构件18、20和22中的一个或多个可以是金属线、织带、缆线或轴，其具有任何适当直径，诸如大约0.003英寸(0.00762厘米)，尽管可以另选地使用其它适当直径。

可移动构件18、20和22中的每个都可以具有包括圆柱形、椭圆形、多边形和/或不规则的任何适当的横截面形状。可移动构件18、20和22中的一个或多个可以包括平坦、加工、挤压、拉伸和/或蚀刻成与剩余部分不同轮廓的部分。可移动构件18、20和22中的一个或多个可以是开槽的，以允许偏压或定向弯曲。可移动构件18、20和22中的一个或多个的外表面可以是粗糙、切口、开槽、蚀刻、喷砂或者另外方式改性的，以提供更好的夹紧表面。

可移动构件18、20和22可以在第一端处附接到驱动构件16。例如，第一支腿18a、20a和22a的近端可以附接到驱动构件16的远端。可以通过拼合接头、粘结剂、熔合、焊接、压接和/或任何其它适当的附接机构中的一个或多个提供此附接。还可以考虑的是，可以将套管24布置在第一支腿18a、20a和22a的近端部分以及驱动构件16的远端部分上，以将元件固定在一起。套管24可以由类似TEFLON的聚四氟乙烯制成。套管24可热收缩在第一支腿18a、20a和22a与驱动构件16上。套管24可以具有大约11.5厘米的长度，但是应该理解的是，长度与其它套管尺寸可以基于通过取回装置10执行的手术类型改变。套管24可以协助将第一支腿18a、20a和22a聚集在一起，以避免支腿在通过驱动构件16向远侧推动时径向向外地移动，以给聚集部分提供增加的强度。第一支腿18a、20a和22a中的每个的近端部分都可以与其它第一支腿的近端部分接触。第一支腿18a、20a和22a的近端部分的纵向轴线可以是大体上平行的。

取回装置10的支撑构件可以包括第一支撑构件26、第二支撑构件28与第三支撑构件30。支撑构件26、28和30中的每个都可以具有不同的横截面尺寸和/或形状。即，例如支撑构件26、28和30中的一个或多个部分可以是平坦的。例如，如图3中所示，第一支撑构件26的第一部分26a可以具有圆形横截面形状，同时第一支撑构件26的第二部分26b可以具有长圆形、数字8和/或平坦横截面形状。相似地，第二支撑构件28的第一部分28a可以具有圆形横截面形状，同时第二支撑构件28的第二部分28b可以具有长圆形、数字8和/或平坦横截面形状。此外，第三支撑构件30的第一部分30a(图2)可以具有圆形横截面形状，同时第三支撑构件30的第二部分30b可以具有长圆形、数字8和/或平坦横截面形状。如图3中所示，过渡或锥形部分26c、28c和30c可以定位在相应的第一部分26a与第二部分26b之间、第一部分28a与第二部分28b之间以及第一部分30a与第二部分30b之间。另选地，如将在下面更加详细说明的，第一部分26a、28a和30a与第二部分26b、28b和30b中每个的横截面形状都可以是圆形，并且第一部分26a、28a和30a中每个都可以大于相应的第二部分26b、28b和30b。如图2、图3和图6中所示，第二部分26b、28b和30b中每个的一部分都构造为接收在外护套12内，同时第一部分26a、28a和30a从第二部分26b、28b和30b向远侧延伸。

支撑构件26、28和30中的每个都可以包括任意适当材料，诸如例如聚酰亚胺、PET及其组合。支撑构件26、28和30中的每个的第一部分26a、28a和30a中的每个的内径都可以是大约0.0065英寸(0.1651mm)并且包括大约0.0015英寸(0.0381mm)的壁厚。进而，在变平时，支撑构件26、28和30中的每个的第二部分26b、28b和30b中的每个的尺寸可以设计为紧固地(例如紧密地、紧紧地等)接收每个具有大约0.0031英寸(0.0787mm)的直径的至少两个可移动构件18、20和22的一部分在其中，并且长度大于是0.75英寸(19mm)。如此，至少两个可移动构件18、20和/或22能够在第二部分26b、28b和30b中具有减小数量的自由度。例如，如图4中所示，支撑构件26的第二部分26b可以构造为接收可移动构件18和22的一部分。相应地，接收在支撑构件26的第二部分26b内的可移动构件18的部分可以限于沿着可移动构件18的中间纵向轴线(未示出)的轴向移动，或者围绕可移动构件18的中间纵向轴线的旋转移动。此外，可移动构件22的接收在支撑构件26的第二部分26b内的部分可以限于沿着可移动构件22的中间纵向轴线的轴向移动或者围绕可移动构件22的纵向轴线的旋转移动。即，由于支撑构件26的第二部分26b的平坦化，因此可以防止可移动构件18和22的接收在第二部分26b内的部分围绕彼此扭转和/或围绕彼此旋转。

第二部分26b、28b和30b的平坦化可以通过任意适当方式，诸如例如按压、滚动、热回流、挤压、接合和/或其组合实现。例如，支撑构件26、28和30中的每个的第二部分26b、28b和30b中的每个，都可以被抵靠心轴单独地和/或同时地按压，以使第二部分26b、28b和30b的横截面形状改变成如图2、图3和图7中所示的长圆形。应该指出的是，尽管第二部分26b、28b和30b中的每个都在这里描述为长圆形，但是本公开不限于此。更确切地说，第二部分26b、28b和30b可以改变成具有任何适当的横截面形状，该横截面形状构造为防止可移动构件18、20和22围绕彼此扭转和/或围绕彼此旋转。例如，在一些实施方式中，第二部分26b、28b和30b可以包括与第一部分26a、28a和30a相同的横截面形状，但是具有较小直径。即，第一部分26a、28a和30a与第二部分26b、28b和30b中的每个都可以具有圆形横截面形状。然而，第一部分26a、28a和30a中的每个的直径都可以大于相应的第二部分26b、28b和30b的直径。

此外，支撑构件26、28和30的第二部分26b、28b和30b每个都可以相应地邻近支撑构件的近端66、68和70、沿着近端部分定位，同时支撑构件26、28和30的第一部分26a、28a和30a相应地邻近如图2、图3、图5和图7中所示的支撑构件26、28和30的远端76、78和80、沿着远端部分定位。然而，本公开不受到如此限定。更确切地说，支撑构件26、28和30的第二部分26b、28b和30b可以沿着支撑构件26、28和30的长度定位在任意位置。例如，如图8中所示，支撑构件26、28和30中的每个的中间部分可以是平坦的，使得支撑构件26、28和30的第二部分26b、28b和30b可以如图8中所示定位在支撑构件的远端与近端第一部分26a、28a和30a之间。另选地，支撑构件26、28和30的从支撑构件26、28和30的最近端到最远端的全部长度可以是平坦的(未示出)。另选地，在一些实例中，支撑构件26、28和30中的一个或多个的多个部分可以是平坦的，使得每个支撑构件包括两个或更多个第二部分。此外，应该指出的是支撑构件26、28和30中的至少一个的第二部分的布置和/或数量可以不同于支撑构件26、28和30中的至少另一个的第二部分的布置和/或数量。

如图1-图5中所示，支撑构件26、28和30可以周向地布置在外护套12的纵向轴线周围。支撑构件的纵向轴线可以周向地围绕纵向轴线以相等间距布置。然而，应该指出的是可以另选地使用任意其它适当数量的支撑构件与间隔构造。如图3-图6中所示，可移动构件18、20和22中的每个都可以从其与驱动构件16联接的第一近端向远侧延伸，沿着第一支腿18a、20a和22a向远侧延伸通过支撑构件26、28和30，形成预成形的U状弯曲部18b、20b和22b，并且沿着第二支腿18c、20c和22c向近侧延伸通过不同的支撑构件26、28、和30。在此构造中，在收缩状态中预成形的U状弯曲部可以限制或推动支撑构件26、28和30为小轮廓。

可移动构件18、20和22与支撑构件26、28和30可以被同时地热处理，并且用于可移动构件18、20和22和支撑构件26、28和30的材料可以选择为使得在可移动构件18、20和22的热处理过程中，支撑构件26、28和30不会熔化。尽管例如在图1、图2和图4中示出了三个支撑构件26、28与30，但是可以使用一个或多个其它支撑构件。

如图6中所示，支撑构件26、28和30的近端部分可以延伸通过腔体14，并且可以通过外护套12覆盖。例如，支撑构件26、28和30中的一个或多个的大约10毫米的长度可以被外护套12覆盖，留下大约9.5毫米的长度向远侧露出外护套12。支撑构件26、28和30的远端部分可以向远侧延伸到腔体14外部并且远离外护套12的远端。远端部分可以构造为朝向与远离外护套12的纵向轴线移动。支撑构件26、28和30的数量可以等于可移动构件18、20和22的数量。另选地，支撑构件26、28和30的数量可以少于可移动构件18、20和22。

三个支撑构件26、28和30中的每个都可以经由粘结剂13，诸如紫外光可固化粘结剂或氰基丙烯酸酯联接到外护套12。另外地或另选地，外护套12的远端可以通过热缩合或通过使用粘接在两端的联接管固定地联接到支撑构件26、28和30的近端。此联接可以保持支撑构件26、28和30的近端相对于外护套12的远端固定，同时允许支撑构件26、28和30的远端相对于外护套12的远端以及相对于彼此移动。

第一支腿18a可以从驱动构件16向远侧延伸，并且可以在支撑构件26的近端处进入腔体。第一支腿18a可以向远侧延伸通过支撑构件26的腔体，并且可以离开支撑构件26的远端。在那里，第一支腿18a可以过渡到弯曲部18b。弯曲部18b可以过渡到第二支腿18c。第二支腿18c可以在第二支撑构件28的远端进入腔体。第二支腿18c可以向近侧延伸通过第二支撑构件28的腔体，并且可以离开支撑构件28的近端。

第一支腿20a可以从驱动构件16向远侧延伸，并且可以在第二支撑构件28的近端处进入腔体。第一支腿20a可以向远侧延伸通过支撑构件28，并且可以离开支撑构件28的远端。在那里，第一支腿20a可以过渡到弯曲部20。弯曲部20b可以过渡到第二支腿20c。第二支腿20c可以在第三支撑构件30的远端处进入腔体。第二支腿20c可以向近侧延伸通过第三支撑构件30，并且可以离开第三支撑构件30的近端。

第一支腿22a可以从驱动构件16向远侧延伸，并且可以在第三支撑构件30的近端处进入腔体。第一支腿22a可以向远侧延伸通过第三支撑构件30，并且可以离开第三支撑构件30的远端。在那里，第一支腿22a可以过渡到弯曲部22b。弯曲部22b可以过渡到第二支腿22c。第二支腿22c可以在第一支撑构件26的远端处进入腔体。第二支腿22c可以向近侧延伸通过第一支撑构件26，并且可以离开第一支撑构件26的近端。

第二支腿18c、20c和22c中的近端或第二端中的一个或多个可以包括可移动止动件，其尺寸设计为在取回装置朝向展开状态的移动过程中在向远侧移动距离47以后与支撑构件26、28和30的近端对接或接合。可以以多种不同方式形成可移动止动件。在图4和图6中示出了示例性可移动止动件，并且可移动止动件包括以构造为接收第二支腿18c、20c和22c的近端的管子的形式的联接件46。第二支腿18c、20c和22c可以在联接件46内附接到彼此并且附接到联接件46。例如，第二支腿18c、20c和22c中的每个都可以通过粘结剂、熔合、焊接、压接、摩擦配合、使联接件46热收缩、和/或任何其它适当的附接形式附接到彼此以及附接到联接件46。第一支腿18a、20a和22a的部分可以沿着联接件46的侧面延伸，并且可以与联接件46的外表面接触。联接件46可以将第一支腿18a、20a和22a的部分与外护套12的纵向轴线隔开，以协助将第一支腿18a、20a和22a(分别经由第一管26a、28a和30a)引导到支撑构件26、28和30中。

另选地，可以通过利用替换第二支腿18c和20c的近端的具有U状弯曲部的单个可移动构件替换两个可移动构件18和20来形成可移动止动件。在此布置中，U状弯曲部可以在取回装置10的展开的第一阶段期间抵靠支撑构件26、28和30的近端形成可移动构件的可移动止动件。此外，第二支腿22c可以联接到U状弯曲部以限定其行进。另选地，近端U状或L状钩，或者任何其它类型障碍物(未示出)可以设置在第二支腿18c、20c和20c中的一个、两个或全部上，以形成可移动止动件以用于在取回装置10展开的第一阶段与支撑构件26、28和30对接或接合并且将第二支腿18c、20c和22c的移动限定到距离47。

可移动构件18、20与22与支撑构件26、28和30可以形成末端执行器50。末端执行器50可以共同形成篮或抓紧器部分52。在图3-图6中，以收回与收缩状态示出了夹紧部分52。可以通过使驱动构件16相对于外护套12向近侧移动或者使外护套12相对于驱动构件16向远侧移动抓紧器部分52能够移动到其收回与收缩状态中。关于支撑构件26、28、30可移动，指的是构件26、28、30相对于取回装置10的其它元件的相对移动，并且由此应该理解的是术语“可移动”包括支撑构件在收缩状态与展开状态之间的移动过程中轴向地静止，但是在收缩状态与展开状态之间的移动过程中相对于外护套12径向地可移动。在收回/收缩状态中，弯曲部18b、20b和22b可以位于或者邻近支撑构件26、28和30的远端。支撑构件26、28和30的纵向轴线可以是大体上平行的，并且支撑构件26、28和30中的每个的远端部分都可以与其它支撑构件接触。第一支腿18a、20a和22a与第二支腿18c、20c和22c在相应支撑构件26、28和30的腔体中的部分可以大体上彼此平行。在装置在展开状态与收缩状态之间移动的过程中，支撑构件26、28和30和/或外护套12可以协助抵制可移动构件18、20和22的弯曲。

在收回/收缩状态中，联接件46的远端可以与支撑构件26、28和30的近端隔开距离47。距离47可以是大约1毫米，尽管还可以使用其它距离。联接件46的近端可以与套管24的远端隔开距离49。距离49可以是大约16毫米，尽管还可以使用其它距离。在另一个实例中，距离49可以是大约11毫米。其它距离49可以将套管24相对于其中输尿管镜视野不偏离的柔性输尿管镜通道定位在更近端位置中。此定位可以防止套管24束缚在护套12的弯曲部分内。然而，还应该考虑的是套管24可以包括一种或多种柔性材料。距离47和49可以根据通过取回装置10执行的手术改变。

在图1和图2中，取回装置10示出为具有处于延伸与展开状态中的抓紧器部分52。在延伸与展开状态中，可以从支撑构件26、28和30与外护套12的远端暴露可移动构件18、20和22的一部分。一旦暴露，由于在可移动构件18、20和22的一个或多个中的自然径向向外偏压和/或施加的径向向外偏压，可移动构件18、20和22中的一个或多个可以从外护套12的纵向轴线径向向外地移动。可移动构件18、20和22中的一个或多个的径向向外移动可以致使支撑构件26、28和30的相应的径向向外移动。

参照图2，可移动构件18、20和22的暴露部分可以在支撑构件26、28和30的远端之间形成桥62、64和66。每个桥都可以从给定支撑构件26、28、30的远端向远侧延伸，并且可以接收在相邻支撑构件26、28、30的远端中。可以通过第一支腿18a、20a和22a的远端部分、弯曲部18b、20b和22b以及第二支腿18c、20c和22c的远端部分形成桥62、64和66。

每个桥及其相应的两个支撑构件都可以形成抓紧器部52的侧环。在图2中示出了三个侧环54、56和58。桥62、64、和66可以形成抓紧器部分52的前环60(面向远侧的前环60)。材料可以通过前环60与侧环54、56和58中的一个或多个进入抓紧器部分52。通过增加另外的可移动构件与支撑构件，可以形成其它侧环。

驱动构件16与外护套12之间的相对移动可以致使抓紧器部分52由于在可移动构件18、20和22的一个或多个中的自然径向向外偏压和/或施加的径向向外偏压移动到其延伸与展开状态。可以在阶段中发生抓紧器部分52的延伸与展开。从图3中示出的收回与收缩状态开始，抓紧器部分52的延伸与展开的第一阶段可以以驱动构件16相对于外护套12与支撑构件26、28和30向远侧的移动开始。驱动构件16的相对移动可以致使可移动构件18、20和22与联接件46相对于外护套12向远侧移动。驱动构件16、可移动构件18、20、和22与联接器46的移动可以是平移。例如，在第一阶段过程中，驱动构件16、第一支腿18a、20a和22a、弯曲部18b、20b、和22b、第二支腿18c、20c和22c与联接件46可以相对于外护套12与支撑构件26、28和30向远侧移动。第一支腿18a、20a和22a与第二支腿18c、20c和22c的近端部分可以在支撑构件26、28和30的近端处进入腔体。第一支腿18a、20a和22a的远端部分、弯曲部18b、20b和22b、以及第二支腿18c、20c和22c可以从支撑构件26、28和30的远端出现或者进一步延伸出去。

形成可移动止动件的联接件46相对于外护套12与支撑构件26、28和30随着可移动构件18、20和22移动。当联接件46相对于外护套12与支撑构件26、28和30行进距离47时，由于联接件46接近支撑构件26、28和30的近端，因此联接件46的进一步远侧移动可以停止。这防止了第二支腿18c、20c和22c进一步进入第二管28b、30b和26b的腔体。在延伸与展开的第一阶段结束时，由于U状弯曲部18b、20b和22b定位在距离联接件46的固定距离处，因此弯曲部18b、20b和22b每个都可以与支撑构件26、28和30隔开距离47。

在支撑构件26、28和30与联接件46之间的距离47的存在便于取回装置10在收缩状态与展开状态之间的往复移动。即，距离47的存在减小了要求用于将取回装置10从收缩状态朝向展开状态移动的力的初始量。如上所述，可移动构件18、20和22可以包括预设U状弯曲部18b、20b和22b，其用于在收缩状态中协助将支撑构件26、28和30的远端夹紧。通过使可移动构件18、20和22延伸距离47，可以减小U状弯曲部18b、20b和22b在支撑构件26、28和30的远端上的夹紧阻力。此外，当使取回装置10朝向展开状态移动时，可移动构件18、20和22远离支撑构件26、28和30的远端的移动可以提供更大的力臂以克服U状弯曲部18b、20b和22b的偏压。

距离47的存在还可以通过使可移动构件18、20和22的部分从支撑构件26、28和30向远侧延伸而允许取回装置10形成第一阶段抓紧器。此第一阶段抓紧器可以捕获在移动距离47以后仅在可移动构件18、20和22的从支撑构件26、28、和30向远侧延伸的部分内的较小碎片。由于可移动构件18、20和22的远端比支撑构件26、28和30包括更多分配的接触阵列或线网，因此可移动构件18、20和22的远端可以比支撑构件26、28和30更牢固地捕获较小碎片。应该指出的是，在可移动构件18、20和22的第一阶段移动的过程中，支撑构件基本上相互平行地延伸。如理解的，如这里使用的术语“基本上”表示主要地，并且如果需要更具体地说，表示相关值加或减八个百分点的范围。

可以在联接件46的远端移动停止以后开始抓紧器部分52的延伸与展开的第二阶段。在第二阶段期间，驱动构件16相对于外护套12与支撑构件26、28和30的进一步远端移动可以驱动第一支腿18a、20a和22a相对于外护套12与支撑构件26、28和30的远端移动。在第二阶段期间，第二支腿18c、20c和22c可以相对于支撑构件26、28和30保持静止。第一支腿18a、20a与22a可以从支撑构件26、28和30的远端逐渐暴露，由此增加桥62、64和66的长度。可移动构件18、20和22与支撑构件26、28和30的远端部分可以径向向外地展开。前环60与侧环54、56和58的尺寸也可以展开。

在第二阶段中的延伸与展开可以随着距离49继续。一旦第一支腿18a、20a和22a行进距离49，驱动构件16的远侧移动就可能停止。驱动构件16的远侧移动例如可以通过形成在图1中示出的把手组件中的止动件停止。

可以通过使驱动构件16相对于外护套12与支撑构件26、28和30向近侧移动实现将抓紧器部分52向回移动到收回与收缩状态。还可以在多个阶段中发生从延伸与展开状态到收回与收缩状态的移动。可以通过驱动构件16相对于外护套12向近侧移动开始夹紧部分52的收回与收缩的第一阶段。这可以致使第一支腿18a、20a和22a相对于外护套12与支撑构件26、28和30向近侧移动。第一支腿18a、20a和22a的远端部分可以在支撑构件26、28和30的远端处进入腔体。第二支腿18c、20c和22c与联接器46可以相对于支撑构件26、28和30保持静止。桥62、64和66的长度可以减小。第一支腿18a、20a和22a，第二支腿18c、20c和22c与支撑构件26、28和30可以径向向内地移动。由此，前环60与侧环54、56和58的尺寸可以减小。

可以在距离49上发生抓紧器部分52的收回与收缩的第一阶段。一旦通过距离49，就可能发生收回与收缩的第二阶段，使得驱动构件16相对于外护套12与支撑构件26、28和30向近侧持续地移动。持续移动可以致使可移动构件18、20和22以及联接件46相对于外护套12与支撑构件26、28和30向远侧移动。驱动构件16、可移动构件18、20和22与联接器46的移动可以是平移的。例如，在第二阶段期间，驱动构件16、第一支腿18a、20a和22a、弯曲部18b、20b和22b、第二支腿18c、20c和22c以及联接件46可以相对于外护套12与支撑构件26、28和30向近侧移动。第一支腿18a、20a和22a的远端部分可以进入或者进一步移动经过支撑构件26、28和30的远端，同时第二支腿18c、20c和22c可以进入或进一步移动经过支撑构件26、28和30的远端。当可移动构件18、20和22的暴露长度减小时，桥62、64和66的长度可以减小。当桥62、64和66收缩时，可移动构件18、20和22与支撑构件26、28和30的远端部分可以朝向外护套22的纵向轴线径向向内地收缩。前环60与侧环54、56和58的尺寸也可以收缩。

联接件46可以相对于外护套12与支撑构件26、28和30随着可移动构件18、20和22移动。当联接件46相对于外护套12与支撑构件26、28和30行进距离47时，通过操作把手组件90，诸如形成在图1的把手组件90中的止动件使联接件46的进一步近侧移动停止。在收回与收缩的第二阶段结束时，达到图3-图6中示出的状态。如上面指出的，在此收缩状态中，可移动构件18、20和22可以包括定位在支撑构件26、28和30的远端附近的预设U状弯曲部18b、20b和22b，其在用于收缩状态中协助夹紧支撑构件26、28和30的远端。

返回参照图1，把手组件90可以布置在取回装置10的近端86。把手组件90可以包括致动器92，诸如例如滑动机构、旋转机构、推动机构等。致动件92可以联接到外护套12并且包括用于限定外护套12相对于可移动构件18、20和22的移动的内部止动件。驱动构件16可以固定到把手组件90的近端。应该理解的是，把手组件可以以任意传统方式形成，以控制如上所述的可移动构件18、20和22相对于外护套12与支撑构件26、28和30的移动。如上所述，把手组件90可以包括用于限定可移动构件18、20和22的移动的一个或多个内部或外部止动件。

公开的取回装置可以用于需要从身体捕获与移除材料的任何适当应用中。在任意实例中阐述的任何方面都可以用于这里阐述的任何其它实例。此装置可以用于任何适当的医疗手术中，可以行进通过任何适当的身体内腔与体腔，并且可以用于从任何适当的身体部分移除材料。例如，这里描述的装置可以用于通过任何自然身体内腔或道，包括进入嘴部、阴道、直肠、鼻、尿道、或者通过在任何适当组织中的切口的自然身体内腔或道。

公开的装置可以构造为捕获具有大约3French或更小尺寸的碎片。在一些实例中，公开的医疗装置可能能够捕获与释放具有从1毫米到12毫米的直径的较小结石。在一些实例中，使用者可能期望将较大结石从肾脏的下肾盏重新定位到上肾盏，以在将它们移除通过输尿管的小直径以前通过激光碎石。，可以在与通过范围通道相反的范围的前面将结石移除，以防止损坏范围通道。当结石被移除时，可以从人体移除内窥镜与取回装置。在一些实例中，用于输尿管镜的引导护套可以用于将输尿管镜与取回装置向回引导到先前位置或者引导到新的位置，以捕获其它结石，并且在结石移除过程中保护输尿管壁。当从延伸与展开状态移动到收回与收缩状态时，本公开的取回装置可以绑扎较大结石并且将较小结石捕获在抓紧器部分52内。

对于本领域中的技术人员将显而易见的是，在不偏离本公开的范围的情况下可以对公开的系统与过程进行多种修改与改变。例如，公开的取回装置可以包括多于三个支撑构件，诸如四个或五个支撑构件，以及相等数量或较少可移动构件。考虑到说明书以及这里公开的特征的实践，本公开的其它实例对于本领域中的技术人员来说将是显而易见的。目的是此说明书与实例仅认为是示例性的。

Claims (14)

1.一种具有收缩状态与展开状态的取回装置，包括：

护套；

至少三个支撑构件，每个都包括具有第一横截面形状的第一部分与具有不同于所述第一横截面形状的第二横截面形状的第二部分、固定到所述护套的近端、以及能够相对于所述护套移动的远端；以及

至少三个可移动构件，所述至少三个可移动构件能够相对于所述支撑构件移动，每个可移动构件都延伸通过所述至少三个支撑构件中的一个支撑构件的腔体以及通过所述至少三个支撑构件中的不同支撑构件的腔体，

其中，所述第一部分的横截面形状是圆形，并且所述第二部分的横截面形状是卵形。

2.根据权利要求1所述的取回装置，其中，所述第一部分邻近所述远端定位，并且所述第二部分邻近所述近端定位。

3.根据权利要求1所述的取回装置，其中，所述第二部分沿着所述支撑构件定位在两个分开的且不同的第一部分之间。

4.根据权利要求1所述的取回装置，其中，每个支撑构件的沿着所述第二部分的腔体的尺寸都设计为防止通过其接收的所述可移动构件围绕彼此旋转。

5.根据权利要求1所述的取回装置，其中，每个支撑构件都包括聚酰亚胺、PET或其组合。

6.根据权利要求1所述的取回装置，还包括所述支撑构件中的每个的所述第一部分与所述第二部分之间的过渡部分。

7.根据权利要求1所述的取回装置，其中，所述至少三个可移动构件中的每个都构造为在所述取回装置从收缩状态到展开状态的转换过程中，在至少三个支撑构件中的一个或多个内向远侧滑动。

8.根据权利要求1所述的取回装置，其中，当所述取回装置在所述收缩状态中时，每个支撑构件都与所述护套的纵向轴线平行。

9.根据权利要求1所述的取回装置，其中，每个支撑构件都构造为在所述展开状态中从所述护套的纵向轴线径向向外地弯曲。

10.根据权利要求1所述的取回装置，其中，所述护套包围所述可移动构件的至少一部分以及所述支撑构件的至少一部分。

11.根据权利要求1-10中的任一项所述的取回装置，还包括止动件，所述止动件定位在至少一个可移动构件的端部，以在向远侧移动一段距离以后限制所述端部的移动。

12.根据权利要求11所述的取回装置，其中，所述止动件包括将所述至少三个可移动构件的端部固定在一起的联接件。

13.根据权利要求12所述的取回装置，其中，所述至少三个可移动构件中的每个都包括远离所述至少三个支撑构件的远端定位的U状弯曲部。

14.根据权利要求13所述的取回装置，其中，所述U状弯曲部预成形并且朝向所述收缩状态推动所述支撑构件。

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