JP6646135B2 - 周辺監視システム及び周辺監視装置 - Google Patents
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Description
第一実施形態は、周辺監視システムを搭載する作業機械の一例として鉱山用のダンプトラックを用い、周辺障害物を検知する障害物センサとしてカメラを用いた実施形態を例に挙げて説明する。なお、作業機械はタイヤが接地するダンプトラックやホイールローダのような車両に限らず、金属板を連結して構成した履体で車輪の回りを巻いて無限軌道を形成した走行体を有する油圧ショベルやドーザであっても、履体内の車輪を下記説明で用いる前後左右車輪に読み替えることで、本実施形態に係る周辺監視システムを適用することができる。
第二実施形態は、ダンプトラック、ホイールローダ等の各作業機械の機種毎に最大操舵角を設定し、最大操舵角を検知エリアの設定条件に更に加えることで第一実施形態よりも検知エリアを狭く限定する実施形態である。第二実施形態では図4に示すブロック図において最大操舵角情報記憶部144を備える。
第三実施形態は検知エリア設定部142がECU190経由で操舵角センサ12が出力した操舵角情報を取得し、これらを用いて操舵角に応じた検知エリアを随時設定する態様である。
ただし
R:最小回転半径
L:軸距(ホイールベース)
Tf:舵取り車輪の輪距(トレッド)
α:外側車輪のかじ取角度
β:内側車輪のかじ取角度
Claims (6)
- 左前輪、右前輪、左後輪、及び右後輪と、前進又は後進に走行方向を切替えるシフトレバーと、車速を検出する車速センサと、を搭載した車両の周辺監視システムであって、
前記車両の前後左右にある被計測体を検出して出力信号を生成する外界認識センサと、
前記出力信号を基に障害物を検知すると共に、障害物があることを知らせる警報を発報する検知エリアを設定し、前記障害物が前記検知エリア内にある場合に警報を発報させるための制御信号を出力する周辺監視装置と、
前記周辺監視装置からの制御に従って警報を発報するモニタ及びブザーと、
を備え、
前記周辺監視装置は、
前記シフトレバーが前進位置又は後進位置にあるかを示すシフトレバー情報を取得し、前記シフトレバーが前進位置にある場合は、前記車両の後輪車軸よりも前方領域を前記検知エリアとして設定し、前記シフトレバーが後進位置にある場合は、前記車両の前輪車軸よりも後方領域を前記検知エリアとして設定する検知エリア設定部と、
前記車速センサから車速情報を取得し、当該車速情報に基づいて前記車両が停止しているかを判定し、前記車両が停止していると判定した場合に前記外界認識センサの出力信号を基に障害物を検知し、検知した障害物が動体であるか否かを検知する動体検知処理を行い、動体として検知された障害物のうち、動き続けている障害物を検知する障害物検知部と、
前記動体として検知された障害物のうち、動き続けている障害物に対して前記モニタにマーカを重畳して表示させるマーカ重畳部と、
前記動体として検知された障害物のうち、動き続けている障害物が前記検知エリア内に含まれる場合は、前記ブザーに対して警告音の出力指示信号を送信するブザー制御部と、を含む、
ことを特徴とする周辺監視システム。 - 請求項1に記載の周辺監視システムにおいて、
前記車両の最大操舵角を示す最大操舵角情報を記憶する最大操舵角情報記憶部を更に備え、
前記検知エリア設定部は、
前記シフトレバーが前進位置にある場合は、前記車両が最大操舵角で左に旋回しながら前進走行した場合の前記左後輪の軌跡と前記車両が最大操舵角で右に旋回しながら前進走行した場合の前記右後輪の軌跡との間を検知エリアとして設定し、
前記シフトレバーが後進位置にある場合は、前記車両が最大操舵角で左に旋回しながら後進走行した場合の前記左前輪の軌跡と前記車両が最大操舵角で右に旋回しながら後進走行した場合の前記右前輪の軌跡との間を検知エリアとして設定する、
ことを特徴とする周辺監視システム。 - 請求項1に記載の周辺監視システムにおいて、
前記車両の操舵角を検出し、その操舵角を示す操舵角情報を出力する操舵角センサを更に備え、
前記検知エリア設定部は、
前記シフトレバーが前進位置にある場合は、前記車両が前記操舵角に従って旋回しながら前進走行したと想定した場合の前記左後輪の軌跡と前記右後輪の軌跡との間を検知エリアとして設定し、
前記シフトレバーが後進位置にある場合は、前記車両が前記操舵角に従って旋回しながら後進走行したと想定した場合の前記左前輪の軌跡と前記右前輪の軌跡との間を検知エリアとして設定する、
ことを特徴とする周辺監視システム。 - 請求項1、2、3のいずれか一つに記載の周辺監視システムにおいて、
前記外界認識センサは前記車両の前方を撮像して前画像を生成する前カメラ、前記車両の右方を撮像して右画像を生成する右カメラ、前記車両の左方を撮像して左画像を生成する左カメラ、及び前記車両の後方を撮像して後画像を生成する後カメラを含み、
前記モニタは、前記前カメラ、前記右カメラ、前記左カメラ、及び前記後カメラが撮像した画像データに基づく画像を表示するモニタであり、
前記マーカ重畳部は、前記モニタに表示される画像において、前記検知エリア内にある障害物が撮像された領域にマーカを重畳する、
ことを特徴とする周辺監視システム。 - 請求項4に記載の周辺監視システムにおいて、
前記前画像、前記右画像、前記左画像、及び前記後画像を仮想上方視点からみた画像に座標変換し、前記車両を前記仮想上方視点からみた俯瞰画像を生成する俯瞰画像生成部を更に備え、
前記障害物検知部は、前記俯瞰画像に撮像された動体を検知する、
ことを特徴とする周辺監視システム。 - 左前輪、右前輪、左後輪、及び右後輪と、前進又は後進に走行方向を切替えるシフトレバーと、車速を検出する車速センサと、車両の前後左右にある被計測体を検出して出力信号を生成する外界認識センサと、モニタと、ブザーと、を備えた車両に搭載される周辺監視装置であって、
前記シフトレバーが前進位置又は後進位置にあるかを示すシフトレバー情報を取得し、前記シフトレバーが前進位置にある場合は、前記車両の後輪車軸よりも前方領域を検知エリアとして設定し、前記シフトレバーが後進位置にある場合は、前記車両の前輪車軸よりも後方領域を前記検知エリアとして設定する検知エリア設定部と、
前記車速センサから車速情報を取得し、当該車速情報に基づいて前記車両が停止しているかを判定し、前記車両が停止していると判定した場合に前記外界認識センサの出力信号を基に障害物を検知し、検知した障害物が動体であるか否かを検知する動体検知処理を行い、動体として検知された障害物のうち、動き続けている障害物を検知する障害物検知部と、
前記動体として検知された障害物のうち、動き続けている障害物に対して前記モニタにマーカを重畳して表示させるマーカ重畳部と、
前記動体として検知された障害物のうち、動き続けている障害物が前記検知エリア内に含まれる場合は、前記ブザーに対して警告音の出力指示信号を送信するブザー制御部と、
を含むことを特徴とする周辺監視装置。
Applications Claiming Priority (1)
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PCT/JP2016/075542 WO2018042567A1 (ja) | 2016-08-31 | 2016-08-31 | 周辺監視システム及び周辺監視装置 |
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