JP6644193B2 - レーダ装置 - Google Patents
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Description
実施の形態1.
図1は、本実施の形態によるレーダ装置の構成図である。
本実施の形態によるレーダ装置は、図示のように、送信レーダ100−nTx(送信レーダ番号nTx、送信レーダ数NTxの場合、nTx=1,2,…,NTx)、受信レーダ200−1(受信レーダ番号nRx、受信レーダ数NRxの場合、nRx=1,2,…,NRx、実施の形態1ではNRx=1の構成を説明する)、第2の信号処理器240、表示器250で構成される。また、送信レーダ100−nTxは、空中線110−nTx、送信部120−nTxで構成される。送信部120−nTxは、図2に示すように送信機121−nTx、パルス変調器122−nTx、局部発振器123−nTx、パルス内変調信号発生器124−nTx、パルス内変調パラメータ設定部125−nTxで構成される。
レーダ装置は、プロセッサ1、入出力インタフェース2、メモリ3、外部記憶装置4、信号路5からなる。プロセッサ1は、レーダ装置における送信レーダ100−nTx、受信レーダ200−1及び第2の信号処理器240の機能を実現するためのプロセッサである。入出力インタフェース2は、送信レーダ100−nTxにおける空中線110−nTxと受信レーダ200−1における空中線210−1からの送受信信号のインタフェースであり、また、表示器250への出力信号のインタフェースである。メモリ3は、本実施の形態のレーダ装置を実現するための各種プログラムを記憶するプログラムメモリ、プロセッサ1がデータ処理を行う際に使用するワークメモリ及び信号データを展開するメモリ等として使用するROM及びRAM等の記憶部である。外部記憶装置4は、プロセッサ1の各種設定データや信号データなどの各種データを蓄積するために使用される。外部記憶装置4としては、たとえば、SDRAMなどの揮発性メモリ、HDDまたはSSDを使用することが可能である。OS(オペレーティングシステム)を含むプログラムや、各種設定データ、信号データ等の各種データを蓄積することができる。なお、この外部記憶装置4に、メモリ3内のデータを蓄積しておくこともできる。信号路5は、プロセッサ1、入出力インタフェース2、メモリ3及び外部記憶装置4を相互に接続するためのバスである。
また、プロセッサ1及びメモリ3は複数であってもよく、これら複数のプロセッサ1とメモリ3とが連携して信号処理を行うよう構成してもよい。
さらに、送信レーダ100−nTx、受信レーダ200−1及び第2の信号処理器240の少なくともいずれかを専用のハードウェアで構成してもよい。
まず、送信レーダ100−nTxの送信動作について、図4を参照して説明する。
ここで、送信レーダ100−nTxは、空中線110−nTxが分散配置されていれば良く、アンテナ素子を分散配置しても良い。すなわち、MIMO(multiple−input and multiple−output)レーダ、DBF(デジタルビームフォーミング)で実現しても良い。
送信レーダ100−nTxの送信動作では、局部発振器123−nTxは、式(1)に示すように、局部発振信号L0(t)を生成し、パルス変調器122−nTxに出力する(ステップST11)。
ここで、hはヒット番号、Hはヒット数(式(3)で表され、floor(X)は変数Xの小数点以下を切り捨てた整数である)である。
その後は、空中線110−nTxから送信信号Tx(nTx,h,t)が空中に放射される(ステップST15)。
空中に放射された送信信号は、目標で反射され、反射信号として空中線210−1に入射される。そこで、空中線210−1は、入射してきた反射信号を受信し、式(6)で表される受信レーダ200−nRxの受信信号Rx(nRx,h,t)として受信機221−1に出力する(ステップST21)。ここで、Rx0(nTx,nRx,h,t)は式(7)で表される送信レーダ100−nTxの反射信号を受信レーダ200−nRxが受信した受信信号、ARは反射信号の振幅、R0は目標初期相対距離、vは目標相対速度、θは目標角度、cは光速、t’は1ヒット内の時間である。
受信レーダ200−nRxの受信ビデオ信号V(nRx,h,m)は、式(12)で表されるように複数の送信レーダが異なる中心周波数で変調した信号が重畳されている。第1の信号処理器230−1は、複数の送信レーダが送信し、目標で反射して、受信した受信信号を送信レーダ毎に分離し、コヒーレントに積分することで、検出性能向上を可能とする。
一般的に、送信レーダ毎に受信信号を分離するために、送信レーダ毎の変調成分に基づく参照信号と受信信号を相関する、つまりパルス圧縮が行われている。図9A、図9B、図9Cは、ドップラ周波数の影響が無い場合の、送信レーダ毎の相関後の信号を示す。図9Aは送信レーダ100−1、図9Bは送信レーダ100−2、図9Cは送信レーダ100−3の相関後の信号を示している。これら図9A〜図9Cに示すように、送信レーダ毎に帯域が異なるため、送信レーダ毎の受信信号を分離することができる。目標相対距離に積分されていることが分かる。また、隣り合う帯域の影響により相互相関が発生し、サイドローブが若干上昇している(図中、区間901参照)。
距離方向周波数領域変換部231−1は、受信レーダ200−nRxの受信ビデオ信号V(nRx,h,m)を取得する(ステップST41)と、この受信ビデオ信号V(nRx,h,m)に対して式(17)に従い高速フーリエ変換(FFT:Fast Fourier Transform)を行い、距離方向周波数に基づく信号FV(nRx,h,kr)を生成する(ステップST42)。式(17)において、fsampはサンプリング周波数、Mfftは距離方向FFT点数、krは距離方向周波数のサンプリング番号である。距離方向周波数領域に変換後の距離方向周波数ビン番号krの距離方向周波数fr,samp(kr)は式(18)で表され、距離方向周波数領域のサンプリング間隔Δfsampは式(19)で表される。
また、図13に受信ビデオ信号V(nRx,h,m)と、距離方向周波数に基づく信号FV(nRx,h,kr)のスペクトルを示す。図13Aは受信ビデオ信号、図13Bは距離方向周波数に基づく信号を表す。図13Aにおいて、点線で示す距離の値は、目標初期相対距離R0とあいまいさなく計測可能な距離Rambである。また、図13Bのfsampはサンプリング周波数である。図13Aでは、ヒット毎に受信される距離がvTpri/2だけ変化していることを説明している。一方、図13Bでは、全ヒットで目標相対速度vに相当するドップラ周波数だけ変化していることを説明している。距離方向周波数領域変換部231−1が距離方向周波数に基づく信号FV(nRx,h,kr)を生成したため、送信レーダの送信周波数の帯域毎に距離方向周波数で分離することが可能になる。また、距離方向が時間軸だった受信ビデオ信号では、移動目標の場合、ヒット間で同じ距離ビンでなく、積分損失が発生する可能性があったが、距離方向周波数に基づく信号ではヒット間で同じ距離方向周波数ビンに統一され、積分損失なくヒット方向に積分することが可能になる。
ヒット方向周波数領域変換部232−1は、距離方向周波数に基づきCZTの変換関数を変化させることで、ヒット方向周波数領域変換後の信号のドップラ速度ビンを同じになるように動作する。
図14に示すように距離方向周波数に基づく信号は距離方向周波数に応じてドップラ周波数が異なっているのに対して、図15に示すようにヒット方向周波数領域変換部232−1のヒット方向周波数領域変換によって目標相対速度ビンに現れることを説明している。
窓関数処理を行った場合、ヒット方向周波数領域変換部232−1は、距離方向周波数に基づく信号FV(nRx,h,kr)に代えて、窓関数処理後の距離方向周波数に基づく信号FV’(nRx,h,kr)を代入し、式(24)あるいは式(33)に従いヒット方向周波数領域に変換し、速度と距離方向周波数に基づく信号FCZT(nRx,hczt,kr)を生成する。
ヒット方向周波数領域変換部232−1は、速度と距離方向周波数に基づく信号FCZT(nRx,hczt,kr)を相関部233−1に出力する。
ドップラ周波数がある場合、つまり、移動目標の場合、観測時間中の移動距離が距離分解能以上になり、積分損失が劣化する問題がある。実施の形態1は、ヒット方向周波数領域変換処理の前に、距離方向周波数領域変換部231−1を設けているため、ヒット間で距離方向周波数ビンが統一され、観測時間中の移動距離の影響なく、ヒット方向周波数領域変換処理をコヒーレント積分として積分損失なく行うことが可能になる。
図17及び図18を参照して、相関部233−1の速度と距離方向周波数に基づく信号FCZT(nRx,hczt,kr)と各送信レーダの送信周波数及び各速度ビンに対応した速度に基づく参照信号Ex(nTx,hczt,m)との周波数領域での相関処理、つまりパルス圧縮について説明する。図17において、処理ブロック1701−1は、受信レーダ200−nRxの速度と距離方向周波数に基づく信号FCZT(nRx,hczt,kr)と送信レーダ100−1の送信周波数及び各速度ビン番号hcztに対応した速度に基づく参照信号Ex(1,hczt,m)との相関処理(パルス圧縮処理)を示す。また、処理ブロック1701−Nは、受信レーダ200−nRxの速度と距離方向周波数に基づく信号FCZT(nRx,hczt,kr)と送信レーダNTxの送信周波数及び各速度ビン番号hcztに対応した速度に基づく参照信号Ex(NTx,hczt,m)との相関処理(パルス圧縮処理)を示している。また、図18は速度と相関後の距離に基づく信号を示し、点線で示す距離の値は、あいまいさなく計測可能な距離Rambである。
相関部233−1は、送信周波数毎に分離した速度と相関後の距離に基づく信号RPC(nTx,nRx,hczt,kpc)を積分部234−1に出力する。
パルス内変調パラメータ設定部125−nTxBは、パルス内変調パラメータをパルス内変調信号発生器124−nTxに出力する。
表示器250は、信号処理結果として、目標情報として目標候補到来角θ’tgt、目標候補相対速度v’tgt、目標候補相対距離R’tgtを画面上に表示する。
実施の形態2に係わるレーダ装置は、図29に示すように、送信レーダ100a−nTx(送信レーダ番号nTx、送信レーダ数NTxの場合、nTx=1,2,…,NTx)、受信レーダ200a−nRx(受信レーダ番号nRx、受信レーダ数NRxの場合、nRx=1,2,…,NRxであり、実施の形態2ではNRxが複数の構成を説明する)、第2の信号処理器240a、表示器250で構成される。
図30は、送信部120a−nTxの構成図である。図示のように、送信部120a−nTxは、送信機121−nTxと、パルス変調器122−nTxと、局部発振器123−nTxと、パルス内変調信号発生器124a−nTxと、パルス内変調パラメータ設定部125−nTxとを備え、パルス内変調信号発生器124a−nTx以外は実施の形態1と同様である。
第2の信号処理器240aでは、第2の積分部243を備える点が実施の形態1とは異なる。
図32に各送信レーダの周波数変調量BnTxと変調帯域幅ΔBnTxと周波数変調の関係を示す。周波数変調量B2は0である。
式(61)中の±はnTxが奇数の場合は−の符号(つまり、ダウンチャープの周波数変調になる)、偶数の場合は+の符号(つまり、アップチャープの周波数変調になる)を用いる。以降のパルス圧縮処理内容は、実施の形態1の相関部233−1と同様であるので、ここでの説明は省略する。
Claims (13)
- パルス信号と当該パルス信号を変調するパルス内変調信号とを用いて生成したそれぞれ異なる周波数の送信信号を放射する複数の送信レーダと、
目標で反射して戻った前記送信信号の受信信号を受信ビデオ信号に変換する受信部と、
前記受信ビデオ信号を、距離方向周波数に基づく信号に変換する距離方向周波数領域変換部と、
前記距離方向周波数に基づく信号を、前記送信信号の周波数の変調とは独立して目標のドップラ周波数が同一の速度ビン番号に属するように、速度と距離方向周波数に基づく信号に変換するヒット方向周波数領域変換部と、
前記ヒット方向周波数領域変換部の出力信号に対して、前記複数の送信レーダの送信周波数と速度ビン番号に対応する速度に対応した参照信号を用いて相関処理を行い、前記複数の送信レーダの送信周波数毎に分離された速度と相関後の距離に基づく信号を生成する相関部と、
前記相関部の出力信号を目標到来角候補で積分し、帯域合成された速度と相関後の距離に基づく信号を生成する積分部と、
前記積分部の出力信号に対して、信号強度に基づき目標候補を検出する目標候補検出部と、
前記目標候補の相対速度、相対距離及び到来角を算出する目標相対速度・相対距離・到来角算出部とを備えたことを特徴とするレーダ装置。 - 前記帯域合成された速度と相関後の距離に基づく信号を目標到来角候補で積分し、当該積分された速度と相関後の距離に基づく信号を生成する第2の積分部を備え、前記目標候補検出部は、前記積分部に代えて当該第2の積分部の出力信号に対して目標候補の検出を行うことを特徴とする請求項1記載のレーダ装置。
- 前記複数の送信レーダは、虚像抑圧度評価値と設定された閾値とに基づき速度あいまい数の異なる信号を抑圧するパルス内変調パラメータを算出及び設定するパルス内変調パラメータ設定部を備えたことを特徴とする請求項1または請求項2記載のレーダ装置。
- 前記複数の送信レーダは、パルス信号を周波数変調することを特徴とする請求項1または請求項2記載のレーダ装置。
- 前記複数の送信レーダは、パルス内を昇順または降順に周波数変調させた送信周波数に基づく異なる周波数の送信信号を、設定された周波数間隔で放射することを特徴とする請求項3記載のレーダ装置。
- 前記複数の送信レーダは、隣り合う周波数帯域の周波数変調が複素共役になるようにパルス内を昇順と降順に周波数変調させた送信周波数に基づく異なる周波数の送信信号を設定された周波数間隔で放射することを特徴とする請求項3記載のレーダ装置。
- 前記複数の送信レーダは、対象的な周波数帯域の周波数変調が複素共役になるようにパルス内を昇順と降順に周波数変調させた送信周波数に基づく異なる周波数の送信信号を設定された周波数間隔で放射することを特徴とする請求項3記載のレーダ装置。
- 前記複数の送信レーダは、パルス信号を符号変調またはノンリニア周波数変調することを特徴とする請求項1または請求項2記載のレーダ装置。
- 前記複数の送信レーダは、パルス内変調に加えてヒット間符号変調を行うと共に、
前記距離方向周波数領域変換部の前段に、距離あいまい数に基づきヒット間符号を復調するヒット間符号復調部を備えたことを特徴とする請求項1または請求項2記載のレーダ装置。 - 前記ヒット方向周波数領域変換部は、前記距離方向周波数に基づく信号に対して窓関数処理を加えて変換処理を行うことを特徴とする請求項1または請求項2記載のレーダ装置。
- 前記ヒット方向周波数領域変換部は、ヒット方向周波数領域変換後の速度と距離方向周波数に基づく信号を送信周波数の変化に基づき設定された周波数間隔でサンプリングするのに離散フーリエ変換を用いることを特徴とする請求項1または請求項2記載のレーダ装置。
- 前記ヒット方向周波数領域変換部は、ヒット方向周波数領域変換後の速度と距離方向周波数に基づく信号を送信周波数の変化に基づき設定された間隔でサンプリングするのにチャープz変換を用いることを特徴とする請求項1または請求項2記載のレーダ装置。
- 前記複数の送信レーダのうち、いずれか一つの送信レーダのみを動作させることを特徴とする請求項1または請求項2記載のレーダ装置。
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