以下、図に示した実施の形態に基づき、本発明を説明する。車両制振装置1は、図1および図2に示すように、車両Vにおける車輪Wfl,Wfr,Wrl,Wrrを制動する制動装置Bfl,Bfr,Brl,Brrと、車輪Wfl,Wfr,Wrl,Wrrに対する車両Vの車体Boの移動方向を検出する検出部Seと、検出部Seで検知した車体Boの移動方向に基づいて制動装置Bfl,Bfr,Brl,Brrの車輪Wfl,Wfr,Wrl,Wrrの制動力を制御するコントローラCとを備えて構成されている。
車両制振装置1は、本例では、四輪自動車である車両Vに適用されており、車両Vの四輪各車輪Wfl,Wfr,Wrl,Wrrを制動する制動装置Bfl,Bfr,Brl,Brrの制動力をコントローラCで制御して、車体Boの振動を抑制するようになっている。なお、車両制振装置1は、後述するように、制動装置の制動力を利用して各車輪と直上の車体Boとの相対変位を抑制するので、四輪自動車以外にも適用可能であって、二輪車や三輪車、六輪以上の車輪を有する車両Vにも適用可能である。
車両Vは、車体Boと車体BoにサスペンションSfl,Sfr,Srl,Srrによって懸架されて前後左右の四箇所に設けられた車輪Wfl,Wfr,Wrl,Wrrと、各車輪Wfl,Wfr,Wrl,Wrrのホイール内に設けられたモータ(インホイールモータ)Mfl,Mfr,Mrl,Mrrとを備えて構成されている。このように、車両Vは、複数の車輪Wfl,Wfr,Wrl,Wrrを有し、車輪Wfl,Wfr,Wrl,Wrr毎に対応する複数のモータMfl,Mfr,Mrl,Mrrによって前記各車輪が独立して駆動される。
サスペンションSfl,Sfr,Srl,Srrは、車両Vの左右で同じ部材で同様に構成されており説明が重複するため、図3に示した車両Vの左側のサスペンションSfl,Srlについて詳細に説明し、説明が重複する車両Vの右側のサスペンションSfr,Srrについてはその詳しい説明を省略する。
車両Vの前側のサスペンションSflは、基端が車体Boに上下方向に揺動可能に取付けられたアッパーアーム11とロアアーム12と懸架ばね13とを備えている。そして、アッパーアーム11とロアアーム12の先端にはヒンジを介してモータMflが取り付けられている。より詳しくは、アッパーアーム11とロアアーム12は、車体Boに対して図3中の車体Bo側で交わる軸線Fa,Fbを中心として上下方向に揺動可能に取り付けられており、車体Boは、懸架ばね13によって弾性支持されている。なお、図示はしないが、モータMflは、車体Boに対して上下方向に揺動できるように、固定子側がアッパーアーム11とロアアーム12の先端に対して、ヒンジで連結されている。そして、車両Vの前側の車輪Wflは、モータMflの回転子に連結されており、モータMflの駆動によって車輪Wflを回転駆動できるようになっている。このように、車輪WflがサスペンションSflによって車体Boに対して懸架されているため、車輪Wflは、軸線Fa,Fbの交点Ofを瞬間中心として、交点Of周りに上下方向へ揺動できるようになっている。
車両Vの後側のサスペンションSrlは、基端が車体Boに上下方向に揺動可能に取付けられたアッパーアーム21とロアアーム22と懸架ばね23とを備えている。そして、アッパーアーム21とロアアーム22の先端にはヒンジを介してモータMrlが取り付けられている。より詳しくは、アッパーアーム21とロアアーム22は、車体Boに対して図3中の車体Bo側で交わる軸線Ra,Rbを中心として上下方向に揺動可能に取り付けられており、車体Boは、懸架ばね23によって弾性支持されている。なお、図示はしないが、モータMrlは、車体Boに対して上下方向に揺動できるように、固定子側がアッパーアーム21とロアアーム22の先端に対して、ヒンジで連結されている。そして、車両Vの後側の車輪Wrlは、モータMrlの回転子に連結されており、モータMrlの駆動によって車輪Wrlを回転駆動できるようになっている。このように、車輪WrlがサスペンションSrlによって車体Boに対して懸架されているため、車輪Wrlは、軸線Ra,Rbの交点Orを瞬間中心として、交点Or周りに上下方向へ揺動できるようになっている。
制動装置Bfl,Bfr,Brl,Brrは、各車輪Wfl,Wfr,Wrl,Wrr毎に設けられており、コントローラCからの指令によって各車輪Wfl,Wfr,Wrl,Wrrを制動させる制動力を調節できるようになっている。具体的には、詳しくは図示しないが、制動装置Bfl,Bfr,Brl,Brrは、各車輪Wfl,Wfr,Wrl,Wrrに連結されるモータMfl,Mfr,Mrl,Mrr内に設けたブレーキロータと、油圧を利用してブレーキロータにブレーキパッドを押し付けるキャリパーと、キャリパーへ圧油を供給する油圧源とを備えている。そして、コントローラCは、キャリパーへ送られる油圧を制御して、制動装置Bfl,Bfr,Brl,Brrが発揮する制動力を制御するようになっている。したがって、制動装置Bfl,Bfr,Brl,Brrは、コントローラCによって制御されて、各々が独立して制動力を発揮できる。
なお、本例では、制動装置Bfl,Bfr,Brl,Brrは、コントローラCによる油圧の調節によって制動力が制御されるほか、車両Vの運転者の図示しないブレーキペダルの操作量に応じて各車輪Wfl,Wfr,Wrl,Wrrを制動させる制動力を発揮できる。よって、たとえば、運転者の操作による油圧にコントローラCの制御による油圧が加算されてキャリパーに供給されるようになっており、制動装置Bfl,Bfr,Brl,Brrは、この油圧に応じて制動力を発揮する。制動装置Bfl,Bfr,Brl,Brrは、運転者のブレーキペダルの操作によって制動力を発揮するブレーキシステムとは別個独立に設けられてもよい。
ここで、車両Vが進行方向が図4に示すように図中左方となる前進している状態を考える。進行方向前側の車輪Wflに対して制動装置Bflが制動力を発揮する場合、車輪Wflの路面Tへの接点Cfには制動力Ffが作用する。車輪Wflの瞬間中心が軸線Fa,Fbの交点Ofであるので、車体Boの交点Ofには、車輪Wflの接点Cfと交点Ofを結ぶ軸線上において制動力Ffと水平方向において釣り合う力が働くため、車体Boを上方側へ押し上げる力が作用する。他方、進行方向後側の車輪Wfrに対して制動装置Bfrが制動力を発揮する場合、車輪Wfrの路面Tへの接点Crには制動力Frが作用する。車輪Wfrの瞬間中心が軸線Ra,Rbの交点Orであるので、車体Boの交点Orには、車輪Wfrの接点Crと交点Orを結ぶ軸線上において制動力Frと水平方向において釣り合う力が働くため、車体Boを下方側へ押し下げる力が作用する。なお、車両Vの進行方向が逆に図5に示すように、図中右方向となる場合、先程とは逆に、進行方向前側の車輪Wflに対して制動装置Bflが制動力を発揮すると車体Boを下方側へ押し下げる力が作用する。また、進行方向後側の車輪Wfrに対して制動装置Bfrが制動力を発揮すると車体Boを上方側へ押し上げる力が作用する。つまり、車両Vの進行方向に対して進行方向前側の車輪へ制動力を作用させると車体Boは押し上げられ、車両Vの進行方向に対して進行方向後側の車輪へ制動力を作用させると車体Boは押し下げされるようになる。
つづいて、検出部Seは、本例では、車体Boの上下方向加速度を検出するばね上側加速度センサGb1,Gb2,Gb3と各車輪Wfl,Wfr,Wrl,Wrrの上下加速度を検出するばね下側加速度センサGw1,Gw2,Gw3,Gw4とで構成される。そして、検出されたこれら上下加速度は、コントローラCに入力される。コントローラCは、ばね上側加速度センサGb1,Gb2,Gb3で検出した上下加速度から車体Boの各車輪の直上の四箇所における上下加速度を求め、更に求めた上下加速度を積分して上下速度を求める。なお、車体Boを剛体と見なせば、車体Boの同一直線上に並ばない三箇所の上下方向加速度を得れば、車体Boの任意の位置の上下方向加速度を求められる。よって、同一直線上に並ばないよう車体Boに配置した三つのばね上側加速度センサGb1,Gb2,Gb3で車体Boの上下方向加速度を得て、車体Boの各車輪Wfl,Wfr,Wrl,Wrrの直上の四箇所の上下方向加速度を求められる。このように、車体Boにばね上側加速度センサGb1,Gb2,Gb3を設置する場合、三つのばね上側加速度センサの設置で足りる。なお、ばね上加速度センサは、車体Boの各車輪Wfl,Wfr,Wrl,Wrrの直上の四箇所にそれぞれ設けてもよい。また、コントローラCは、ばね下側加速度センサGw1,Gw2,Gw3,Gw4で検出した上下加速度から各車輪Wfl,Wfr,Wrl,Wrrの上下加速度を積分して上下速度を求める。さらに、コントローラCは、各車輪Wfl,Wfr,Wrl,Wrrの上下速度と直上の車体Boの上下速度との差(相対速度)から各車輪Wfl,Wfr,Wrl,Wrrに対する車体Boの移動方向を認識する。
なお、各車輪Wfl,Wfr,Wrl,Wrrに対する車体Boの移動方向を認識すればよいので、検出部Seは、各車輪Wfl,Wfr,Wrl,Wrrと各車輪Wfl,Wfr,Wrl,Wrrの直上の車体Boとの間の相対変位を検出してもよい。なお、各車輪Wfl,Wfr,Wrl,Wrrと各車輪Wfl,Wfr,Wrl,Wrrの直上の車体Boとの間の相対変位を検出する場合、検出部Seは、ストロークセンサとすればよい。検出部Seがストロークセンサである場合、コントローラCは、相対変位を微分して、各車輪Wfl,Wfr,Wrl,Wrrと車体Boの相対速度を求め、この相対速度から各車輪Wfl,Wfr,Wrl,Wrrに対する車体Boの移動方向を認識すればよい。なお、検出部Seが決められたサンプリング周期で変位を検出するので、コントローラCは、最新の変位と一周期前に取得された変位との差を求めて、各車輪Wfl,Wfr,Wrl,Wrrに対する車体Boの移動方向を認識してもよい。
このように、コントローラCは、各車輪Wfl,Wfr,Wrl,Wrrと車体Boの相対速度を求め、この相対速度から各車輪Wfl,Wfr,Wrl,Wrrに対する車体Boの移動方向を認識する。そして、コントローラCは、制動装置Bfl,Bfr,Brl,Brrが発揮する制動力を制御する際には、前述のようにして得られた各車輪Wfl,Wfr,Wrl,Wrrに対する車体Boの移動方向に基づいて前記制動力を制御する。前述したように、車両Vの進行方向に対して進行方向前側の車輪へ制動力を作用させると車体Boは押し上げられ、車両Vの進行方向に対して進行方向後側の車輪へ制動力を作用させると車体Boは押し下げされるようになる。よって、コントローラCは、各車輪Wfl,Wfr,Wrl,Wrrに対する車体Boの移動方向から、制動力によって車体Boの移動を抑制する方向の力を発揮できる場合に制動装置Bfl,Bfr,Brl,Brrに制動力を発揮させる制御を行う。
具体的には、車両Vが図4中で左方へ前進中で、車両Vの前側の車輪Wflの直上の車体Boが車輪Wflへ接近する方向へ移動する場合、制動装置Bflの制動力の発揮で車体Boに上方側へ押し上げる力を作用させ車体Boの車輪Wflへの接近を抑制し得る。そのため、このような場合、コントローラCは、制動装置Bflに制動力を発揮させて、車体Boの車輪Wflへの接近を抑制する力を作用させて車体Boの変位を抑制する。対して、車両Vが前進中で、車両Vの前側の車輪Wflの直上の車体Boが車輪Wflに対して離間する方向へ移動する場合には、制動装置Bflが制動力を発揮すると車体Boに上方側へ押し上げる力を作用させてしまう。このような場合、制動装置Bflに制動力を発揮させると、車体Boの車輪Wflに対する離間を助長してしまい却って車体Boの振動を大きくしてしまう。そのため、コントローラCは、運転者の操作に応じた制動力を除き、制動装置Bflに制動力を発揮させない。
また、車両Vが前進しており、車両Vの後側の車輪Wrlの直上の車体Boが車輪Wrlへ接近する方向へ移動する場合、制動装置Brlが制動力を発揮すると車体Boに下方側へ引き下げる力を作用させてしまう。このような場合、制動装置Brlに制動力を発揮させると、車体Boの車輪Wrlからの接近を助長してしまい却って車体Boの振動を大きくしてしまう。そのため、コントローラCは、運転者の操作に応じた制動力を除き、制動装置Brlに制動力を発揮させないようにする。対して、車両Vが前進しており、車両Vの後側の車輪Wrlの直上の車体Boが車輪Wrlに対して離間する方向へ移動する場合、制動装置Brlが制動力を発揮すると車体Boに下方側へ引き下げる力を作用させ車体Boの車輪Wflに対する離間を抑制し得る。そのため、このような場合、コントローラCは、制動装置Brlに制動力を発揮させて、車体Boの車輪Wrlに対する離間を抑制する力を作用させて車体Boの変位を抑制する。
次に、車両Vが図5中右方へ後退中で、車両Vの前側の車輪Wflの直上の車体Boが車輪Wflへ接近する方向へ移動する場合、制動装置Bflが制動力を発揮すると車体Boに下方側へ引き下げる力を作用させて車体Boの車輪Wflへの接近を助長してしまう。そのため、このような場合、コントローラCは、車体Boの振動を大きくしないよう、運転者の操作に応じた制動力を除き、制動装置Bflに制動力を発揮させない。対して、車両Vが後退しており、車両Vの前側の車輪Wflの直上の車体Boが車輪Wflに対して離間する方向へ移動する場合、制動装置Bflが制動力を発揮すると車体Boに下方側へ引き下げる力を作用させて車体Boの車輪Wflに対する離間を抑制し得る。そのため、このような場合、コントローラCは、制動装置Bflに制動力を発揮させて、車体Boの車輪Wflに対する離間を抑制する力を作用させて車体Boの変位を抑制する。また、車両Vが後退しており、車両Vの後側の車輪Wrlの直上の車体Boが車輪Wrlへ接近する方向へ移動している場合には、制動装置Brlが制動力を発揮すると車体Boに上方側へ押し上げる力を作用させて車体Boの車輪Wrlへの接近を抑制し得る。そのため、このような場合、コントローラCは、制動装置Brlに制動力を発揮させて、車体Boの車輪Wrlへの接近を抑制する力を作用させて車体Boの変位を抑制する。対して、車両Vが後退中で、車両Vの後側の車輪Wrlの直上の車体Boが車輪Wrlに対して離間する方向へ移動する場合、制動装置Brlが制動力を発揮すると車体Boに上方側へ押し上げる力を作用させて車体Boの車輪Wrlに対する離間を助長してしまう。そのため、このような場合、コントローラCは、運転者の操作に応じた制動量を除き、車体Boの振動を大きくしないよう、制動装置Brlに制動力を発揮させない。
つまり、コントローラCは、制動装置Bfl,Bfr,Brl,Brrが制動力を利用して、車体Boの振動を抑制できる場合には、制動装置Bfl,Bfr,Brl,Brrに制動力を発揮させる。逆に、コントローラCは、制動装置Bfl,Bfr,Brl,Brrが制動力を発揮すると車体Boの振動を助長させる場合には制動装置Bfl,Bfr,Brl,Brrに制動力を発揮させないようにする。本例では、制動装置Bfl,Bfr,Brl,Brrは、車両Vの運転者のブレーキペダル操作の操作量に応じて制動力を発揮する。そのため、コントローラCの制御による制動装置Bfl,Bfr,Brl,Brrが発揮すべき制動力は、車両Vの運転者のブレーキペダル操作量に対して発揮すべき制動力に重畳させるようにすればよい。つまり、運転者がブレーキペダルを操作している場合、このブレーキペダルの操作量に応じた制動力にコントローラCの制御による制動力を加算した制動力を制動装置Bfl,Bfr,Brl,Brrに発揮させるようになっている。なお、運転者のブレーキペダル操作量をコントローラCで認識して、コントローラCがブレーキペダル操作量に応じた油圧と車体Boの振動抑制制御のために必要な油圧を加算した油圧をキャリパーに送るようにしてもよい。
また、車両Vの前側と後側の制動装置Bfl,Bfr,Brl,Brrが制動力を発揮した際に、車体Boの振動を抑制するか助長するかは、車両Vの進行方向に応じて異なる。そのため、本例では、コントローラCは、図2に示すように、車両Vの進行方向を把握できるよう車両Vの速度情報を得るようにしている。具体的には、車両Vの速度を検出する速度センサ30が車両Vに設けられており、コントローラCは、この速度センサ30から車両Vの速度情報を得るようにしている。なお、車両Vに搭載されているシステムの制御に当たるECU(Electronic Control Unit)が車両Vの速度情報をモニタしている場合には、コントローラCは、ECUから速度情報を得てもよい。また、コントローラCは、ECUに統合されてもよい。
本例では、車両Vは、インホイールモータ方式を採用した電気自動車とされている。そのため、モータMfl,Mfr,Mrl,Mrrが正常に動作可能な状況では、車体Boの振動抑制は、モータMfl,Mfr,Mrl,Mrrの駆動力と制動力の制御によって実現できる。よって、コントローラCによる制動装置Bfl,Bfr,Brl,Brrの制御は、モータMfl,Mfr,Mrl,Mrrのいずれかが失陥した場合に実行されるようになっている。したがって、本例では、モータMfl,Mfr,Mrl,Mrrの失陥を検知する失陥検知部40を備えている。失陥検知部40は、モータMfl,Mfr,Mrl,Mrr内の巻線に流れる電流を検出して、断線や電流供給ができない状態を検知してもよい。また、失陥検知部40は、モータMfl,Mfr,Mrl,Mrrのトルクを検出し、モータMfl,Mfr,Mrl,Mrrへのトルク指令を取り込み、トルク指令と検出される実トルクを比較してモータMfl,Mfr,Mrl,Mrrの異常を検知してもよい。失陥検知部40がモータMfl,Mfr,Mrl,Mrrのいずれかの失陥を検知すると、モータMfl,Mfr,Mrl,Mrrの駆動力および制動力による車体Boの振動抑制が正常に行えない状態となっているので、コントローラCは、前述の制動装置Bfl,Bfr,Brl,Brrの制御を実行する。
つづいて、車両制振装置1の処理手順を図6に示したフローチャートの一例に即して説明する。車両制振装置1は、モータMfl,Mfr,Mrl,Mrrが失陥しているか否かを判断する(ステップST1)。モータMfl,Mfr,Mrl,Mrrが失陥している場合には、ステップST2へ移行し、失陥していない場合には、制動力の制御は不要であるので、処理手順を終了する。
次に、ステップST2では、速度センサ30からの速度情報と検出部Seからの上下加速度から、各制動装置Bfl,Bfr,Brl,Brrの制動力の発揮により車体Boの振動を抑制できるかを判断する。コントローラCは、検出部SeからコントローラCに入力される上下加速度から各車輪Wfl,Wfr,Wrl,Wrrに対する車体Boの移動方向を認識でき、車両Vの速度情報から進行方向を認識できる。したがって、コントローラCは、前記上下加速度と前記速度情報に基づいて、制動装置Bfl,Bfr,Brl,Brrのうち、制動力の発揮により車体Boの振動を抑制できる制動装置を認識できる。この判断の結果、各制動装置Bfl,Bfr,Brl,Brrの制動力の発揮で車体Boの振動を抑制できる場合には、ステップST3へ移行し、抑制できない場合には処理手順を終了する。
さらに、ステップST3へ移行して、制動装置Bfl,Bfr,Brl,Brrのうち、制動力の発揮で車体Boの振動を抑制できる制振装置がある場合、車両制振装置1は、振動抑制が可能な制動装置における制動力を求める。具体的には、車体Boの振動を抑制できる制振装置が設置された車輪の直上の車体Boの上下加速度に基づいて制動力を求める。車体Boの振動を抑制できる制振装置が設置された車輪の直上の車体Boの重量に車体Boに作用する上下加速度を乗じると車体Boに作用している力が求められる。この力に拮抗する力を車体Boに作用させれば、車体Boの変位を抑制できる。前述したところから、図7に示すように、車両Vの前進中に、前側の車輪Wflに制動力Ffを作用させた場合、車体Boの交点Ofには、車輪Wflの接点Cfと交点Ofを結ぶ軸線上において制動力Ffと水平方向において釣り合う力Foが働く。この力Foの上下方向成分の分力foが車体Boを押し上げる力となるので、車体Boに下向きの力が作用して振動しようとする場合、この下向きの力と制動力Ffの発揮によって車体Boを押し上げる力が釣り合えば、車体Boの下方への変位を阻止できる。したがって、下向きの力と制動力Ffの発揮によって車体Boを押し上げる力が釣り合う制動力Ffを求めればよい。車体Boに作用する上下加速度は、ばね上側加速度センサGb1,Gb2,Gb3で検出する上下加速度から求められるので、これを利用すればよい。なお、制動装置Bfl,Bfr,Brl,Brrのうちどの制動装置に制動力を発揮させれば車体Boの振動の抑制が可能であるかを判断するには、前述したように、各車輪Wfl,Wfr,Wrl,Wrrに対する車体Boの移動方向の情報があればよい。そこで、ばね下側加速度センサGw1,Gw2,Gw3,Gw4を廃して、各車輪Wfl,Wfr,Wrl,Wrrに対する車体Boの間にそれぞれストロークセンサを設けてもよい。
なお、運転者がブレーキペダルを操作中であって、制動中には、コントローラCの制御による制動力をブレーキペダル操作による制動力を加算して制動力を大きくしても、運転者に違和感を与えにくい。運転者がブレーキペダルを操作しておらず、制動装置Bfl,Bfr,Brl,Brrに、車体Boに作用する上下方向の力と制動力Ffの発揮によって車体Boを押し上げる力が釣り合うように制動力を発揮させると、車両Vを著しく減速させてしまう場合がある。その場合、たとえば、車体Boに作用する上下方向の力と制動力Ffの発揮によって車体Boを押し上げる力が釣り合うような制動力に、0以上1以下のゲインを乗じて制動力を求めるなどとすればよい。ゲインは、車両Vの速度に応じて変化するものであってもよい。具体的には、たとえば、低速の場合には、車体Boを振動させる力も小さいので、ゲインを0として、速度が所定速度以上となると0より大きく1以下の範囲で速度に応じて変化するゲインをマップ化しておき、マップを参照してゲインを求めるようにしてもよい。
制動装置Bfl,Bfr,Brl,Brrが発揮すべき制動力が求まると、ステップST4へ移行して、コントローラCは、制動力を指示する指令を生成する。そして、ステップST5へ移行して、コントローラCは、制動力を指示する指令を制動装置Bfl,Bfr,Brl,Brrへ出力する。制動装置Bfl,Bfr,Brl,Brrは、指令通りに制動力を出力して、車体Boの振動を抑制する。車両制振装置1は、前記した一連の処理を繰り返し行って、車体Boの振動抑制するための制動力の制御を実行する。
このように、車両制振装置1によれば、車体Boの移動方向に基づいて制動装置Bfl,Bfr,Brl,Brrの制動力の制御を行って、車体Boの振動を抑制する。よって、車両制振装置1によれば、インホイールモータ方式の電気自動車にあってモータMfl,Mfr,Mrl,Mrrが失陥しても、車体Boの振動の抑制が可能となって、車両における乗り心地の悪化を抑制できる。また、車両制振装置1によれば、インホイールモータ方式の電気自動車にあってモータが失陥しても、車体Boの振動の抑制が可能となるので、ダンパの省略も可能となる。換言すれば、車両制振装置1によれば、インホイールモータ方式の電気自動車にあってダンパを廃止しても、モータMfl,Mfr,Mrl,Mrrの失陥時に車体Boの振動の抑制が可能となるので、車両における乗り心地の悪化を抑制できるのである。また、車両制振装置1は、エンジン駆動の車両にも適用でき、車輪と車体との間に介装されるダンパに不具合があっても、車体Boの振動の抑制が可能となって、車両における乗り心地の悪化を抑制できる。よって、車両制振装置1によれば、インホイールモータ方式の車両だけでなく、種々の車両へ適用でき、制動力を利用して車両における乗り心地の悪化を抑制できる。
また、本例の車両制振装置1にあっては、車輪Wfl,Wfr,Wrl,WrrがモータMfl,Mfr,Mrl,Mrrによって駆動される車両Vに適用され、モータMfl,Mfr,Mrl,Mrrが失陥するとコントローラCが制動装置Bfl,Bfr,Brl,Brrの制動力を制御するようになっている。このように車両制振装置1を構成すると、モータMfl,Mfr,Mrl,Mrrの失陥を検知すると制動力の制御が実行されるので、モータ失陥による車両の乗心地の悪化を速やかに抑制できる。
さらに、本例の車両制振装置1にあっては、車両Vの進行方向前側の車輪と車体Boの接近時に進行方向前側の車輪の制動装置に進行方向前側の車輪を制動させ、車両の進行方向後側の車輪と車体の離間時に進行方向後側の車輪の制動装置に進行方向後側の車輪を制動させる。このように車両制振装置を構成すると、車両の走行方向に応じて適切に車体Boの振動を抑制できる。
なお、前述した例では、車両VにおけるモータMfl,Mfr,Mrl,Mrrのいずれかの失陥を検知すると、モータの駆動力および制動力による車体Boの振動抑制制御を中止して、制動装置Bfl,Bfr,Brl,Brrの制動力による車体Boの振動抑制制御を実行しているが、以下のようにしてもよい。
たとえば、モータMfl,Mfr,Mrl,Mrrのうち失陥しているモータに対応している車輪については制動装置による車体Boの振動抑制制御を実行し、正常なモータについてはモータによる車体Boの振動抑制制御を実施してもよい。また、一つのモータが失陥した場合、失陥したモータと、失陥した車輪の左右方向の隣の車輪のモータについては車体Boの振動抑制制御を中止して、制御を中止した車輪対応する制動装置については車体Boの振動抑制制御を実行するようにしてもよい。つまり、左前輪WflのモータMflが失陥した場合、このモータMflと、左前輪Wflの左右方向隣の車輪である右前輪WfrのモータMfrの二つのモータについて振動抑制制御を中止し、その代わりに、左右前輪Wfl,Wfrに対応する制動装置Bfl,Bfrの制動力で振動抑制制御を実施し、残りの正常のモータMrl,Mrrでは振動抑制制御を継続する。このように、一部のモータに失陥があっても、車体Boの振動抑制を継続できる見込みがある場合、正常なモータの全部または一部で振動抑制制御を継続し、振動抑制制御を中止したモータに対応する車輪については制動装置で振動抑制制御を行って、モータの失陥による車体Boの振動抑制効率の低下を抑えるようにしてもよい。
以上で、本発明の実施の形態についての説明を終えるが、本発明の範囲は図示されまたは説明された詳細そのものには限定されない。