JP6620802B2 - 歩行補助装置 - Google Patents
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この一態様において、前記第1及び第2荷重センサにより検出された荷重に基づいて、前記足裏荷重の中心点を算出する中心算出手段を更に備えていてもよい。
この一態様において、前記第1荷重センサは、前記足裏形状部の爪先側に2つ、踵側に1つ設けられ、前記フレア部に1つ設けられていてもよい。
この一態様において、前記第1及び第2荷重センサの校正データを記憶する記憶手段を更に備えていてもよい。
この一態様において、前記第1及び第2荷重センサの荷重データ及び/又は校正データを無線により送信する通信手段を更に備えていてもよい。
上記目的を達成するための本発明の一態様は、歩行訓練者の患脚に装着された、上記いずれか1項記載の荷重検出装置と、前記患脚の荷重検出装置に足首関節部を介して連結された下腿フレームと、前記下腿フレームに膝関節部を介して連結された上腿フレームと、前記膝関節部を駆動する駆動ユニットと、を備えることを特徴とする歩行補助装置であってもよい。
この一態様において、前記歩行訓練者の健脚に装着された前記荷重検出装置と、前記患脚及び健脚の荷重検出装置の第1及び第2荷重センサにより検出された荷重に基づいて、健脚及び患脚の両足で接地したときの全荷重中心を算出する全中心算出手段と、を更に備えていてもよい。
図1は、本発明の一実施の形態に係る歩行補助装置の概略的な構成を示す斜視図である。本実施形態に係る歩行補助装置10は、例えば、歩行訓練を行うユーザの患脚に装着され、ユーザの歩行を補助する。歩行補助装置10は、上腿フレーム11と、上腿フレーム11に膝関節部12を介して連結された下腿フレーム13と、下腿フレーム13に足首関節部14を介して連結された荷重検出装置1と、膝関節部12を駆動する駆動ユニット15と、足首関節部14の可動範囲を調整する調整機構16と、を有している。
以上、本実施形態に係る荷重検出装置1において、フレア部3の荷重を検出する第2荷重センサ5を備える。これにより、これにより、歩行訓練者の足裏荷重の検出範囲をフレア部3にまで広げその検出精度を向上させることができる。
上記実施形態において、荷重検出装置1にマイコン基板7が設けられているが、これに限定されない。マイコン基板7は、駆動ユニット15の制御装置に設けられていてもよい。
Claims (4)
- 足裏の形状に沿って形成され、該足裏が乗る足裏形状部と、
前記足裏形状部の外側に突出して形成されたフレア部と、
前記足裏形状部に設けられ前記足裏形状部の荷重を検出する第1荷重センサと、
前記フレア部に設けられ、該フレア部の荷重を検出する第2荷重センサと、
前記第1荷重センサ及び前記第2荷重センサを、上側および下側からそれぞれ挟む2枚の板状部材と、を備え、
前記足裏形状部及び前記フレア部はともに、前記2枚の板状部材のそれぞれに形成され、
前記第1荷重センサ及び第2荷重センサは、前記2枚の板状部材の内の上側の板状部材に固定されており、
前記第1荷重センサは、前記足裏形状部の爪先側に少なくとも1つ、踵側に1つ設けられ、
前記第2荷重センサは、前記フレア部に1つ設けられ、
前記上側の板状部材は、前記第1荷重センサ及び前記第2荷重センサに囲まれる位置にセンサアンプ、バッテリー、基板の少なくとも何れかを収容する収納空間を有する、荷重検出装置であって、歩行訓練者の患脚に装着された前記荷重検出装置と、
前記患脚の荷重検出装置に足首関節部を介して連結された下腿フレームと、
前記下腿フレームに膝関節部を介して連結された上腿フレームと、
前記膝関節部を駆動する駆動ユニットと、
前記歩行訓練者の健脚に装着された前記荷重検出装置と、
前記患脚及び健脚の荷重検出装置の第1及び第2荷重センサにより検出された荷重に基づいて、健脚及び患脚の両足で接地したときの全荷重中心を算出する全中心算出手段と、を備える、
ことを特徴とする歩行補助装置。 - 請求項1記載の歩行補助装置であって、
前記第1及び第2荷重センサにより検出された荷重に基づいて、前記足裏荷重の中心点を算出する中心算出手段を更に備える、ことを特徴とする歩行補助装置。 - 請求項1又は2記載の歩行補助装置であって、
前記第1及び第2荷重センサの校正データを記憶する記憶手段を更に備える、ことを特徴とする歩行補助装置。 - 請求項1乃至3のうちいずれか1項記載の歩行補助装置であって、
前記第1及び第2荷重センサの荷重データ及び/又は校正データを無線により送信する通信手段を更に備える、ことを特徴とする歩行補助装置。
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