JP6612159B2 - ナビゲーション装置 - Google Patents

Description

本発明は、出発地から目的地までを結ぶ経路を自動探索し、コストが最も小さくなる誘導経路を案内する誘導経路案内機能を備えたナビゲーション装置に関するものである。

従来、目的地までの誘導経路を案内する誘導経路案内機能を備えたナビゲーション装置（経路探索装置）では、特許文献１に開示された経路探索装置のように、誘導経路を探索するにあたり、中継地点等にてＵターンする経路が含まれない誘導経路を案内する経路探索装置が広く知られている。

例えば、現在地（出発地）から複数の目的地（経由地、通過地点などの中継地）がある状態では、図５に示すように、各経由地（通過地点ともいう）までの経路、具体的には、出発地から経由地１までの第１経路、経由地１から経由地２までの第２経路、経由地２から経由地３までの第３経路、経由地３から経由地４までの第４経路、経由地４から経由地５までの第５経路、経由地５から目的地までの第６経路、の各経路がスムーズに接続するように経路探索が行われる。ここで「スムーズに接続する」とは、それぞれの経路間を「Ｕターン」させることなく自車両が走行可能であることを意味する。このように、経由地を挟んで複数の経路から誘導経路が構成される場合であっても、各経路を繋ぐ箇所（各経路を接続する地点、経由地付近）にてＵターンを発生させないようにしているため、ユーザ（運転者）が走行しやすい誘導経路を案内する（提供する）ことができるようになっている。

特開平８−３２０２３７号公報

しかしながら、上記特許文献１に開示されたように、各経路を繋ぐ箇所にてＵターンを発生させる経路を誘導経路としては案内しないようにするナビゲーション装置（以下、「従来のナビゲーション装置」という）では、以下のような問題が発生する。

例えば、図６に示すような、従来のナビゲーション装置により自車両ＡＡに対する誘導経路が案内されている地図画面において、経由地Ｐを通過して目的地に向かう誘導経路として、「ルート４→ルート５→経由地Ｐ→・・・→目的地」が案内されている場合について考える。

ここで、図７（ａ）に示すように、自車両ＡＡが案内されている誘導経路から外れてしまったとする（この場合は、ルート４に入らなかったとする）と、上記従来のナビゲーション装置において誘導経路が再探索される。

そして、上記従来のナビゲーション装置では、経由地Ｐを通過するとともに、経由地Ｐにおいて自車両ＡＡをＵターンさせない経路が新たな誘導経路として決定されることとなるため、図７（ｂ）に示すように、「ルート１→ルート２→ルート３→ルート４→ルート５→経由地Ｐ→・・・→目的地」という誘導経路が案内される。

このように、経由地を挟んで各経路がスムーズに接続するように経路探索を行う場合には、図７（ｂ）に示すように、案内される誘導経路が遠回りとなる経路となる可能性があるため、ユーザにとって好ましくないという問題がある。なお、図８（ａ）では、図７（ｂ）で示した再探索した後に案内される誘導経路についての概要を示している。

また、各経路を繋ぐ箇所をスムーズに接続させる点を考慮しないで第１経路について再探索を行うようにすると、図８（ｂ）に示すように、経由地１においてＵターンが発生することがある。すなわち、案内する誘導経路の質（以下、「ルート品位」という）は、ユーザにとってベストなものであるとはいいがたいものであった。言い換えれば、ユーザにとってのベストな誘導経路が案内されている（提供されている）とはいえないものであった。

そこで、経由地１におけるＵターンの発生を回避するために、経由地１でスムーズに接続させながら、第２経路についても探索すると、図８（ｃ）に示すように、経由地１周辺（第１経路および第２経路まで）におけるルート品位は担保することができるが、この場合には、第２経路も再探索することとなるため、新たに誘導経路として決定した第２経路と、その先の第３経路とがスムーズに接続しない不具合が発生する可能性が考えられる。

さらに、この点を解決しようとして、第３経路についても再探索するようにしていくと、結果的には、図８（ｄ）に示すように、全ての経路を再探索する必要も生じ得ることとなるため、誘導経路の再探索に係る処理時間や誘導経路の再探索に係る処理負担が多大なものとなってしまう。

本発明は、上記課題を解決することを目的とし、経由地を挟んで複数の経路から構成された誘導経路を再探索する場合において、これら各経路がスムーズに接続された誘導経路を案内することを可能にするとともに、ルート品位を担保することのできるナビゲーション装置を提供することを目的とする。

上記の目的を達成するために、本発明のナビゲーション装置は、出発地から目的地までの経路の途上に経由地を設定することが可能なナビゲーション装置であって、前記出発地から目的地までの経路において、前記出発地から最も近い第１経由地、次に近い第２経由地、・・・、最も遠い第Ｎ経由地（Ｎには自然数が入る）が設定される場合、各経由地間の部分経路についてそれぞれコスト最小ルートを探索し、探索した各コスト最小ルートをそれぞれ繋げて誘導経路を決定する誘導経路探索部と、前記誘導経路探索部により決定された前記誘導経路を案内する誘導経路案内部と、自車両の現在位置を、車両現在位置として検出する車両位置検出部と、を備え、前記出発地から前記第１経由地までの前記部分経路の前記コスト最小ルートを第１経路、前記第１経由地から前記第２経由地までの前記部分経路の前記コスト最小ルートを第２経路、・・・、第Ｎ−１経由地から前記第Ｎ経由地までの前記部分経路の前記コスト最小ルートを第Ｎ経路、前記第Ｎ経路から前記目的地までの前記部分経路の前記コスト最小ルートを第Ｎ＋１経路とし、前記誘導経路探索部は、前記車両位置検出部が検出した車両現在位置が、第Ｍ（Ｍは、１以上かつＮ以下の整数）経路において、前記誘導経路上にないと判定された場合、前記車両現在位置から第Ｍ経由地までの前記コスト最小ルートを新たな第Ｍ経路として探索し、前記自車両が前記新たな第Ｍ経路を通って前記第Ｍ経由地に到達した場合、当該第Ｍ経由地から第Ｍ+１経路に入る際に当該第Ｍ経由地にてＵターンが発生するか否かを判定し、Ｕターンが発生しないと判定した場合は、前記新たな第Ｍ経路を前記第Ｍ＋１経路に繋げて新たな誘導経路と決定し、Ｕターンが発生すると判定した場合は、前記第Ｍ経由地と前記誘導経路とを結ぶ合流経路であって、前記第Ｍ経由地にてＵターンをせずに前記第Ｍ＋１経路以降の前記誘導経路に合流可能な合流経路と、当該合流経路の前記誘導経路との合流点と、を探索し、前記新たな第Ｍ経路と前記合流経路と前記合流点を含む前記部分経路の前記合流点以降の経路とを繋げて新たな誘導経路と決定し、前記Ｕターンが発生すると判定した場合の探索では、前記第Ｍ＋１経路以降の前記部分経路のうち、最も近い前記部分経路から順に、前記合流経路が最も早期に前記誘導経路に合流可能な分岐点の有無を探索し、最も早く探索された分岐点を前記合流点として決定する、ことを特徴としている。

さらに、上記構成において、前記誘導経路探索部により探索される経路が記憶された地図データを記憶する地図データ記憶部をさらに備え、この地図データ記憶部に記憶される前記地図データは、主要な道路のみが記憶された第１階層と、この主要な道路に合流する中規模の道路までが記憶された第２階層と、この中規模な道路に合流する微細な道路までが記憶された第３階層と、の複数の階層から構成され、前記誘導経路探索部は、前記車両位置検出部が検出した車両現在位置が、前記第Ｍ経路において、前記誘導経路上にないと判定された場合、前記地図データにおける階層を切替えることにより前記合流点を探索することが可能である、ことを特徴としている。

本発明によれば、経由地を挟んで複数の経路から構成された誘導経路を再探索する場合において、これら各経路がスムーズに接続された誘導経路を案内することを可能にするとともに、ルート品位を担保することのできるナビゲーション装置を提供することができる。

本発明の実施形態に係るナビゲーション装置の構成例を示すブロック図である。 本発明の実施形態に係るナビゲーション装置において誘導経路を再探索する処理を示すフローチャートである。 本発明の実施形態に係るナビゲーション装置において誘導経路が再探索される場合の一例について説明する図である。 本発明の実施形態に係るナビゲーション装置において誘導経路を再探索する処理の概要について説明する図である。 従来のナビゲーション装置にて複数の経由地がある状態において案内される誘導経路の概要について説明する図である。 従来のナビゲーション装置にて表示される地図画面の一例（その１）を示す図である。 従来のナビゲーション装置にて表示される地図画面の一例（その２、その３）を示す図である。 従来のナビゲーション装置にて誘導経路を再探索した場合の概要について説明する図である。

次に、本発明の実施形態について図面を参照して詳細に説明する。図１は、本発明の位一実施形態であるナビゲーション装置１００の構成例を示すブロック図である。図１において、ＤＶＤ−ＲＯＭ２００は、ＤＶＤ−ＲＯＭ等の記録媒体であり、地図表示や経路探索等に必要な各種の地図データを記憶している。

ＤＶＤ−ＲＯＭ２００に記録された地図データは、道路網の情報量の差異に基づいて３つのレベルに階層化された構造をしている。３つのレベルに階層化された地図データには、細街路から高速道路まで全ての道路を格納したレベル０といわれる道路メッシュ、主に市道以上の道路を格納しているレベル１といわれる道路メッシュ、高速道路や有料道路といった道路を格納しているレベル２といわれる道路メッシュがそれぞれ区別されて格納されている。この場合、レベルが上がるにつれて、道路網の情報量が少なく粗い地図データとなっている。各レベルの地図データには、地図表示に必要な描画ユニットのデータの他に、マップマッチングや経路探索等の各種の処理に必要な道路ユニットのデータが含まれている。

道路ユニットは、道路を細かく分割して複数のベクトルのつながりで表したときの個々のベクトルに相当する道路リンクに関するリンク情報と、個々の道路リンクの両端点に相当するノードに関するノード情報とを含んでいる。ノード情報には、ノードを一意に特定するノードＩＤ、ノードの位置（経緯度）、ノードに接続される道路リンク（リンクＩＤ）および、複数の道路リンクの端点に相当するノード（分岐点）であるか否かを示すフラグの両端に接続されるノード（ノードＩＤ）、リンクコスト、道路種別（一般道路または高速道路）および道路属性などが含まれる。なお、ここでは、地図データを記憶する記憶媒体としてＤＶＤ−ＲＯＭ２００を用いているが、ＣＤ−ＲＯＭ、ハードディスク、半導体メモリ等の他の記憶媒体を用いてもよい。

車両位置検出部１０は、車両の現在位置を所定間隔に検出するものであり、自立航法センサ、ＧＰＳ受信機、位置計算用ＣＰＵ等で構成されている。
自立航法センサは、所定走行距離ごとに１個のパルスを出力して車両の移動距離を検出する車速センサ（距離センサ）と、車両の回転角度（移動方位）を検出する振動ジャイロ等の角速度センサ（相対方位センサ）とを含む。自立航法センサは、これらの車速センサおよび角速度センサによって車両の相対位置および方位を検出する。
位置計算用ＣＰＵは、自立航法センサから出力される自車両の相対的な位置および方位のデータに基づいて、絶対的な自車位置（推定車両位置）および車両方位を計算する。
また、ＧＰＳ受信機は、複数のＧＰＳ衛星から送られてくる電波をＧＰＳアンテナで受信して、３次元測位処理あるいは２次元測位処理を行って車両の絶対位置および方位を計算する（なお、車両位置は、現時点における自車位置と１サンプリング時間ΔＴ前の自車位置とに基づいて計算する）。

ＤＶＤ−ＲＯＭ制御部２０は、ＤＶＤ−ＲＯＭ２００から地図データの読み出しを制御する。
地図データ記憶部３０は、ＤＶＤ−ＲＯＭ制御部２０の制御によってＤＶＤ−ＲＯＭ２００から読み出された地図データを一時的に格納する。すなわち、ＤＶＤ−ＲＯＭ制御部２０は、車両位置検出部１０から自車両の現在位置（車両現在位置）の情報を入力し、その車両現在位置を含む所定範囲の地図データの読み出し指示を出力することにより、地図表示や誘導経路の探索に必要な地図データをＤＶＤ−ＲＯＭ２００から読み出して地図データ記憶部３０に格納する。

操作部３００は、リモコン、タッチパネルまたは操作スイッチ等であり、ユーザがナビゲーション装置１００に対して各種の情報（例えば、経路誘導の目的地や経由地）を設定したり、各種の操作（例えば、メニュー選択操作、地図の拡大／縮小操作、手動地図スクロール、数値入力など）を行ったりするためのものである。

目的地設定部４０は、ディスプレイ４００に表示されている目的地設定用の操作画面において、ユーザによる操作部３００の操作を介して指定された地点を目的地として設定する。そして、目的地設定部４０は、設定した目的地を示す目的地情報を誘導経路探索部５０に出力する。

誘導経路探索部５０は、地図データ記憶部３０に記憶されている地図データに基づいて、車両位置検出部１０により検出された自車位置（出発地）から、目的地設定部４０により設定された目的地に至る様々な経路上のリンクコストを順次加算し、リンクコストの合計が最も小さい経路を誘導経路として探索する。

誘導経路メモリ６０は、誘導経路探索部５０により誘導経路が探索された場合、その探索された誘導経路のデータ（現在位置から目的地に至るまでのノードの集合）を誘導経路情報として一時的に格納する。

地図表示制御部７０は、車両位置検出部１０により検出された自車両の位置情報（自車位置情報）と、地図データ記憶部３０に記憶されている地図データとに基づいて、自車位置周辺の地図画像データを生成する。そして、地図表示制御部７０は、生成した地図画像データをディスプレイ４００に出力することにより、自車位置周辺の地図画像をディスプレイ４００に表示させる。

誘導経路案内部８０は、誘導経路探索部５０により誘導経路が探索された場合、車両位置検出部１０により検出された自車位置情報と、地図データ記憶部３０に記憶されている地図データと、誘導経路メモリ６０に格納された誘導経路情報とに基づいて誘導経路案内を行う。具体的には、誘導経路案内部８０は、ディスプレイ４００に対して、地図表示制御部７０により生成された地図画像に重ねて誘導経路を他の道路とは異なる色で太く表示することにより、誘導経路の目的地までの走行案内を行う。また、誘導経路案内部８０は、誘導経路上に存在する経路案内すべき分岐点（案内分岐点）に自車両が近づくたびに、当該案内分岐点に関する経路案内を行う。

図２は、ナビゲーション装置１００において誘導経路が案内されている状態（ディスプレイ４００にて誘導経路案内が行われている状態）であって、自車両（以下、「自車両ＡＡ」という）が誘導経路から外れてしまった場合に、当該ナビゲーション装置１００（主には、誘導経路探索部５０）において行われる処理について説明するフローチャートである。

本実施形態のナビゲーション装置１００では、車両位置検出部１０による自車両ＡＡの車両現在位置に基づいて、自車両ＡＡが案内されている誘導経路上にあるか否か（案内されている誘導経路上を自車両ＡＡが走行しているか否か）を判定することができるようになっている。

（ステップＳ１）
まず、ナビゲーション装置１００では、自車両ＡＡの車両現在位置が案内中の誘導経路に有るか否かが判定される。これにより、例えば、誘導経路とは別の道路に迷い込んでしまった等、自車両ＡＡが誘導経路から外れてしまったか否かが判定されることとなる。
このとき、誘導経路から外れていないと判定された場合（つまり、案内中の誘導経路を走行していると判定された場合）には、処理を終了し、誘導経路から外れたと判定された場合には、ステップＳ２に処理を移す。

（ステップＳ２）
次に、ナビゲーション装置１００では、誘導経路探索部５０が、現在の経路（例えば、「第Ｎ経路（Ｎは自然数が入る）」）における経由地（通過地点または目的地）までのコスト最小ルートを探索する。

（ステップＳ３）
次に、ナビゲーション装置１００では、誘導経路探索部５０が、上記ステップＳ２において探索したコスト最小ルートで経由地に到達した場合に、この経由地から次の経路（「第Ｎ＋１経路」）に入るに際して「Ｕターン」が発生するか否かを判定する。すなわち、新たに探索した「第Ｎ経路」の経由地までのコスト最小ルートでは、「第Ｎ経路」→「第Ｎ＋１経路」と走行するにあたり、Ｕターンを発生させてしまうか否かが判定される。
このとき、経由地で「Ｕターン」が発生しないと判定された場合には、ステップＳ６に処理を移し、経由地で「Ｕターン」が発生すると判定された場合には、ステップＳ４に処理を移す。

なお、Ｕターンの有無を判定する地点は、経由地付近までも含めるものであってもよい。

（ステップＳ４）
次に、ナビゲーション装置１００では、誘導経路探索部５０が、「第Ｎ＋１経路」の主に前半部分の経路を再探索する。具体的には、自車両ＡＡが「第Ｎ経路」の経由地にてＵターンをすることなく走行（通過）した場合の経路から、「第Ｎ＋１経路」の途中において接続させることの可能な合流点（合流地点）までを含む経路を探索する。すなわち、「第Ｎ＋１経路」の前半部分を変更させることにより、「第Ｎ経路」と「第Ｎ＋１経路」とのスムーズな接続を確保するとともに、当初の「第Ｎ＋１経路」に復帰させる誘導経路が再探索されることとなる。

また、本ステップＳ４では、再探索されたコスト最小ルートを辿って自車両ＡＡが「第Ｎ経路」の経由地にてＵターンをすることなく走行（通過）した場合の経路から、「第Ｎ＋１経路」に最も早く（早期に）復帰することのできる合流点を優先して決定するものとしている。例えば、複数の合流点が見つかった場合には、最も早い段階で「第Ｎ＋１経路」に戻すことのできる経路が再探索の結果として決定されることになる。

なお、上述したように、複数の合流点が見つかった場合において、最も早く「第Ｎ＋１経路」に復帰させる合流点であっても、その合流点に辿り着くまでのルートが複雑化するような場合には、例えば、最も単純なルートを辿ることにより到着する合流点を優先して決定するようにしてもよい。

ここで、上記合流点の探索は、レベル０、レベル１、レベル２の３つのレベルに階層化された地図データを切り替えることにより、早期に合流点を見つけることが可能である。例えば、当初の「第Ｎ＋１経路」がレベル２の地図データにある道路（高速道路や有料道路といった道路）のみであれば、レベル１の地図データに切り替えることにより、この「第Ｎ＋１経路」の途中において接続可能な道路として該当する道路を探索する。そして、該当する道路が見つかった場合には、この接続する地点を合流点として決定する。レベル１の地図データでも合流点を見つけられない場合には、レベル０の地図データに切り替えることにより、この「第Ｎ＋１経路」の途中において接続可能な道路として該当する道路を探索する。そして、該当する道路が見つかった場合には、この接続する地点を合流点として決定する。

このように、再探索された「第Ｎ経路」の結果に基づいて、「第Ｎ＋１経路」についても、その一部（主には前半部分）を再探索することにより、「第Ｎ＋１経路」の途中から当初の誘導経路に復帰させることを可能なものとしている。

なお、詳細には図示しないが、上述した手法により、「第Ｎ＋１経路」における合流点が見つけられない場合には、「第Ｎ＋２経路」について、本ステップＳ４で説明した処理を実行するようにすれば、自車両ＡＡが誘導経路から外れてしまった場合において、各経路の接続をスムーズにすることができるとともに、できるだけ早期の段階で、当初の誘導経路に復帰させることが可能となる。したがって、新たに案内される誘導経路のルート品位を担保することができる。

（ステップＳ５）
次に、ナビゲーション装置１００では、誘導経路探索部５０が、上記ステップＳ２における「第Ｎ経路」の経由地までのコスト最小ルートと、上記ステップＳ４において探索した「第Ｎ経路」の経由地にてＵターンをすることなく走行（通過）した場合の経路から、「第Ｎ＋１経路」における合流点までのルートと、を新たな誘導経路として決定する。すなわち、この場合には、「第Ｎ経路」および「第Ｎ＋１経路」の途中までが新たな誘導経路に変更されることとなる。さらに、新たな誘導経路では、「第Ｎ経路」から「第Ｎ＋１経路」を移動するに際して「Ｕターン」も発生しないこととなる。

そして、本ステップＳ５において決定した誘導経路（「第Ｎ経路」→「第Ｎ＋１経路」）は、誘導経路案内部８０によりディスプレイ４００において、新たな誘導経路として案内されることとなる。

上記ステップＳ３の判定が肯定された場合には、自車両ＡＡが「第Ｎ経路」から「第Ｎ＋１経路」を走行するに際して、Ｕターンが発生することとなるため、上記ステップＳ４において次の経路である「第Ｎ＋１経路」の再探索を行うようにしている。これにより、「第Ｎ経路」における経由地でＵターンして「第Ｎ＋１経路」に移動させるような誘導経路が案内させてしまうことを回避することができるようになっている。

（ステップＳ６）
次に、ナビゲーション装置１００では、誘導経路探索部５０が、上記ステップＳ２における「第Ｎ経路」の経由地までのコスト最小ルート、を新たな誘導経路として決定する。すなわち、この場合には、「第Ｎ経路」から「第Ｎ＋１経路」に移動するに際して「Ｕターン」が発生しないため、「第Ｎ経路」のみ新たな誘導経路に変更されることとなる。

そして、本ステップＳ６において決定した誘導経路（「第Ｎ経路」）は、誘導経路案内部８０によりディスプレイ４００において、新たな誘導経路として案内されることとなる。

このように、本実施形態のナビゲーション装置１００では、誘導経路を再探索する場合、経由地（中継地、通過地点、または目的地）までの最小単位の経路において、この経由地までのコスト最小ルートを再探索する。これに加えて、再探索されたコスト最小ルートが、次の経路にスムーズに接続するための合流点（経由地付近でＵターンすることなく接続できる合流点）、および、合流点までの経路を、次の経路上において探索する。これにより、再探索の後に案内する新たな誘導経路について、各経路の接続をスムーズにすることができるとともに、ルート品位を担保することができる。

以上のように構成された本実施形態のナビゲーション装置１００によれば、図３（ａ）に示すように、当初案内されていた誘導経路（第１経路および第２経路）において、例えば、図３（ｂ）に示すように、第１経路の途中で自車両ＡＡが第１経路から外れてしまった場合には、第１経路におけるコスト最小ルートの探索だけではなく、第１経路の経由地１（通過地点１）をそのまま通過して（Ｕターンすることなく通過して）、第２経路の途中において合流させるルートが探索される。

ここで、従来のナビゲーション装置（従来技術）であれば、第１経路におけるコスト最小ルートの探索だけを行うことにより、図３（ｃ）に示すように、経由地１において、自車両ＡＡがＵターンをしなければならない誘導経路が案内される可能性も考えられる。すなわち、従来のナビゲーション装置では、再探索の結果として、第１経路から第２経路に必ずしもスムーズに接続する誘導経路が案内されないこともあり得る。

これに対して、本実施形態のナビゲーション装置１００では、第１経路におけるコスト最小ルートの探索を行うだけではなく、第２経路についてもその経路の一部が探索され得るものであるため、図３（ｄ）に示すように、再探索の結果として、第１経路から第２経路（第２経路の途中）にスムーズに接続する誘導経路が案内されることとなる。このように、本実施形態のナビゲーション装置１００によれば、上述したような従来のナビゲーション装置における問題点を解決することができる。

また、本実施形態のナビゲーション装置１００によれば、第１経路において自車両ＡＡが案内されている誘導経路から外れてしまった場合（図３（ｂ）参照）であっても、まずは、図４（ａ）に示すように、当該第１経路における経由地１までの残りの区間についてはコスト最小ルートが探索される。さらに、図４（ｂ）に示すように、この経由地１にてＵターンすることなく移動して第２経路に復帰させることのできる合流点までの経路についても探索される。

これにより、再探索した後に案内する誘導経路について、各経路をスムーズに接続させた誘導経路を案内することができるとともに、この誘導経路のルート品位を担保することができる。

また、本実施形態のナビゲーション装置１００によれば、図４（ａ）に示すように、第１経路における経由地１までのコスト最小ルートを辿ると、この経由地１でＵターンが発生することとなってしまう場合には、この経由地１から第２経路における合流点までの新たな経路を探索することにより、経由地１を通過した自車両ＡＡが合流点にて第２経路に復帰することができるため、第２経路の全てを再探索する必要が無い。すなわち、第１経路だけでなく第２経路の全てまでも再探索することにより生じる処理負担を軽減させることができる。さらに、第２経路に合流点が見つかった場合には、第３経路以降については全く変更する必要がないため、第３経路以降の経路の再探索を行う必要が無い。すなわち、第１経路を再探索したことにより、全ての経路を再探索しなければならなくなるといった事態の発生を防止することができる。

（その他の実施形態についての言及）
上記実施形態は、本発明を限定するものではなく、要旨を変更しない範囲で様々な形態に変更することができる。

なお、上記実施形態における経由地（中継地）は、何らかの建造物が存在しているものに限られず、地図上における点（座標点）であってもよい。

また、上記実施形態では、上記ステップＳ４において、「第Ｎ＋１経路」における合流点を見つけるにあたり、地図データをレベル２→レベル１→レベル０に切り替える場合を例にとって説明したが、これに限られない。例えば、上記合流点を見つけるにあたり、地図データをレベル０→レベル１→レベル２に切り替えるようにしてもよい。
また、地図データについても、レベル０、レベル１、レベル２という３つの階層に限られるものではなく、さらに細分化した地図データを設けるものとしてもよい。

１０ 車両位置検出部
２０ ＤＶＤ−ＲＯＭ制御部
３０ 地図データ記憶部
４０ 目的地設定部
５０ 誘導経路探索部
６０ 誘導経路メモリ
７０ 地図表示制御部
８０ 誘導経路案内部
１００ ナビゲーション装置
２００ ＤＶＤ−ＲＯＭ
３００ 操作部
４００ ディスプレイ
ＡＡ 自車両

Claims (2)

1. 出発地から目的地までの経路の途上に経由地を設定することが可能なナビゲーション装置であって、
   前記出発地から目的地までの経路において、前記出発地から最も近い第１経由地、次に近い第２経由地、・・・、最も遠い第Ｎ経由地（Ｎには自然数が入る）が設定される場合、各経由地間の部分経路についてそれぞれコスト最小ルートを探索し、探索した各コスト最小ルートをそれぞれ繋げて誘導経路を決定する誘導経路探索部と、
   前記誘導経路探索部により決定された前記誘導経路を案内する誘導経路案内部と、
   自車両の現在位置を、車両現在位置として検出する車両位置検出部と、を備え、
   前記出発地から前記第１経由地までの前記部分経路の前記コスト最小ルートを第１経路、前記第１経由地から前記第２経由地までの前記部分経路の前記コスト最小ルートを第２経路、・・・、第Ｎ−１経由地から前記第Ｎ経由地までの前記部分経路の前記コスト最小ルートを第Ｎ経路、前記第Ｎ経路から前記目的地までの前記部分経路の前記コスト最小ルートを第Ｎ＋１経路とし、
   前記誘導経路探索部は、
   前記車両位置検出部が検出した車両現在位置が、第Ｍ（Ｍは、１以上かつＮ以下の整数）経路において、前記誘導経路上にないと判定された場合、前記車両現在位置から第Ｍ経由地までの前記コスト最小ルートを新たな第Ｍ経路として探索し、
   前記自車両が前記新たな第Ｍ経路を通って前記第Ｍ経由地に到達した場合、当該第Ｍ経由地から第Ｍ+１経路に入る際に当該第Ｍ経由地にてＵターンが発生するか否かを判定し、
   Ｕターンが発生しないと判定した場合は、前記新たな第Ｍ経路を前記第Ｍ＋１経路に繋げて新たな誘導経路と決定し、
   Ｕターンが発生すると判定した場合は、前記第Ｍ経由地と前記誘導経路とを結ぶ合流経路であって、前記第Ｍ経由地にてＵターンをせずに前記第Ｍ＋１経路以降の前記誘導経路に合流可能な合流経路と、当該合流経路の前記誘導経路との合流点と、を探索し、前記新たな第Ｍ経路と前記合流経路と前記合流点を含む前記部分経路の前記合流点以降の経路とを繋げて新たな誘導経路と決定し、
   前記Ｕターンが発生すると判定した場合の探索では、前記第Ｍ＋１経路以降の前記部分経路のうち、最も近い前記部分経路から順に、前記合流経路が最も早期に前記誘導経路に合流可能な分岐点の有無を探索し、最も早く探索された分岐点を前記合流点として決定することを特徴とするナビゲーション装置。
2. 前記誘導経路探索部により探索される経路が記憶された地図データを記憶する地図データ記憶部をさらに備え
   この地図データ記憶部に記憶される前記地図データは、
   主要な道路のみが記憶された第１階層と、この主要な道路に合流する中規模の道路までが記憶された第２階層と、この中規模な道路に合流する微細な道路までが記憶された第３階層と、の複数の階層から構成され、
   前記誘導経路探索部は、
   前記車両位置検出部が検出した車両現在位置が、前記第Ｍ経路において、前記誘導経路上にないと判定された場合、前記地図データにおける階層を切替えることにより前記合流点を探索することが可能である、ことを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。