JP6605647B2 - 電動ブレーキ装置 - Google Patents
電動ブレーキ装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6605647B2 JP6605647B2 JP2018046228A JP2018046228A JP6605647B2 JP 6605647 B2 JP6605647 B2 JP 6605647B2 JP 2018046228 A JP2018046228 A JP 2018046228A JP 2018046228 A JP2018046228 A JP 2018046228A JP 6605647 B2 JP6605647 B2 JP 6605647B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- brake
- rotation angle
- motor rotation
- resolution
- braking force
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Regulating Braking Force (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
- Braking Systems And Boosters (AREA)
Description
(1).ブレーキペダルを踏み込むことで、モータの回転運動を直動機構を介して直線運動に変換して、ブレーキパッドをブレーキディスクに押圧接触させて制動力を負荷する(特許文献1)。
(2).遊星ローラねじ機構を使用した電動式直動アクチュエータ(特許文献2)。
(3).歪センサを用いたブレーキ力推定手段(特許文献3)。
また、例えば、ABS制御においては、車輪のスリップを防止するためにブレーキ力を高速・高精度に制御することが要求される。応答速度や制御精度が不足すると、車輪がスリップ限界を超えて操舵に悪影響を与える、あるいは逆にブレーキ力の低下により制動距離が伸びてしまう、等の問題が発生する可能性がある。
前記モータ回転角検出手段28が、前記ブレーキ力の推定値を求めるブレーキ力推定手段30の最小ブレーキ力分解能と同等のブレーキ力変動を発生させるモータ回転角よりも高い分解能を有し、
前記制御装置7は、前記荷重検出手段13と、前記モータ回転角検出手段28と、少なくとも電動ブレーキ装置剛性に基づく伝達機構4の荷重とモータ回転角との所定の相関と、を用いてブレーキ力を推定する機能を有し、
前記荷重検出手段13から求められる推定ブレーキ力の最小分解能に対して、前記モータ回転角検出手段28で検出されるモータ回転角がどれだけ推移するかを、電動ブレーキ装置のキャリパ剛性および等価リードにより推定しこの推定結果に基づき、前記荷重検出手段13から求められる推定ブレーキ力の最小分解能を、前記モータ回転角検出手段28で検出されるモータ回転角から求められる推定ブレーキ力を用いて補間することにより、前記推定ブレーキ力の最小分解能を前記荷重検出手段13から求められる推定ブレーキ力の最小分解能よりも詳細な分解能とする分解能補間手段37を有することを特徴とする。
前記最小ブレーキ力は、前記ブレーキ力推定手段30で検出可能な最小のブレーキ力である。
前記「分解能」は、検出可能なブレーキ力またはモータ回転角の最小間隔を表し、ディジタルデータではbit数等で表される。
前記ブレーキ力推定手段30で求められるブレーキ力が定められた値以上変化した時点でのブレーキ力推定結果と、前記モータ回転角検出手段28で検出されるモータ回転角との関係を決定し、 前記ブレーキ力推定結果に定められた正負の加算値を加算したそれぞれの次なるブレーキ力推定結果までの中間値を、前記モータ回転角検出手段28で検出されるモータ回転角に基づいて補間するものとしても良い。
前記定められた値は、例えば、実験やシミュレーション等の結果から、要求に応じて任意に定められる。
前記分解能補間手段37は、前記ブレーキ力指令手段26aで生成される前記ブレーキ力の指令値と、前記ブレーキ力推定結果との差の変化率が大きい程、前記定められた値を大きくしても良い。
前記モータ回転角検出手段28が、前記ブレーキ力推定手段30の最小ブレーキ力分解能と同等のブレーキ力変動を発生させるモータ回転角よりも高い分解能を有し、
前記制御装置7は、前記モータ回転角検出手段28で検出されるモータ回転角を、前記ブレーキ力推定手段30で求められるブレーキ力により、所定のモータ回転角とブレーキ力とを関連付ける演算手段37を有することを特徴とする。
図1に示すように、この電動ブレーキ装置は、ハウジング1と、電動モータ2と、この電動モータ2の回転を減速する減速機構3と、伝達機構である直動機構4と、ブレーキロータ5と、摩擦パッド6と、図示外のロック機構と、電動モータ2を制御する制御装置7とを有する。キャリパであるハウジング1に電動モータ2が支持される。ハウジング1内には、電動モータ2の出力によりブレーキロータ5、この例ではディスクロータに対して制動力を負荷する直動機構4が組み込まれている。ハウジング1の開口端はカバー8によって覆われている。
直動機構4は、減速機構3で出力される回転運動を直線運動に変換して、ブレーキロータ5に対して摩擦パッド6を当接離隔させる機構である。この直動機構4は、電動モータ2により回転駆動される回転軸9と、この回転軸9の回転運動を直線運動に変換する変換機構部10と、拘束部11,12と、荷重センサ13とを有する。変換機構部10は、直動部14と、軸受部材15と、環状のスラスト板16と、スラスト軸受17と、複数の転がり軸受18と、キャリア19と、すべり軸受20,21と、複数の遊星ローラ22とを有する。
前記ロック機構は、直動機構4の制動力弛み動作を阻止するロック状態と許容するアンロック状態とにわたって切換え可能に構成されている。
37は、ブレーキ力1LSB当たりのモータ回転角の変化率θrを算出する(ステップS6)。変化率θrは、モータ回転角θ(k)から基準回転角θbを減じた値を、モータ回転角θLSBで除して求められる。次に、分解能補間手段37は、現在のブレーキ力Fを次
式F=Fb+(FLSB×θr)により演算する(ステップS7)。その後本処理を終
了する。なお、LSBとは最下位ビット(最下位ビット、least signific
ant bit、LSBと略記)は、コンピュータにおいて 二進数で最も小さな値を意味するビット位置のことである。
4…直動機構(伝達機構)
5…ブレーキロータ
6…摩擦パッド
7…制御装置
13…荷重センサ
26a…ブレーキ力指令手段
28…モータ回転角検出手段
29…ブレーキ操作手段
30…ブレーキ力推定手段
37…分解能補間手段
Claims (2)
- 電動モータと、ブレーキロータと、このブレーキロータと接触してブレーキ力を発生させる摩擦材と、前記電動モータの回転運動を前記摩擦材の運動に変換する伝達機構と、ブレーキ操作手段の操作量から目標とするブレーキ力の指令値を生成するブレーキ力指令手段と、前記ブレーキ力を発生させる前記伝達機構の荷重を検出する荷重検出手段と、前記電動モータの回転角を検出するモータ回転角検出手段と、前記ブレーキ力の指令値および推定値に応じて前記電動モータを制御する制御装置とを備えた電動ブレーキ装置において、
前記モータ回転角検出手段が、前記ブレーキ力の推定値を求めるブレーキ力推定手段の最小ブレーキ力分解能と同等のブレーキ力変動を発生させるモータ回転角よりも高い分解能を有し、
前記制御装置は、前記荷重検出手段と、前記モータ回転角検出手段と、少なくとも電動ブレーキ装置剛性に基づく伝達機構の荷重とモータ回転角との所定の相関と、を用いてブレーキ力を推定する機能を有し、
前記荷重検出手段から求められる推定ブレーキ力の最小分解能に対して、前記モータ回転角検出手段で検出されるモータ回転角がどれだけ推移するかを、電動ブレーキ装置のキャリパ剛性および等価リードにより推定しこの推定結果に基づき、前記荷重検出手段から求められる推定ブレーキ力の最小分解能を、前記モータ回転角検出手段で検出されるモータ回転角から求められる推定ブレーキ力を用いて補間することにより、前記推定ブレーキ力の最小分解能を前記荷重検出手段から求められる推定ブレーキ力の最小分解能よりも詳細な分解能とする分解能補間手段を有することを特徴とする電動ブレーキ装置。 - 請求項1に記載の電動ブレーキ装置において、前記荷重検出手段は、前記伝達機構の軸方向荷重を検出する荷重センサである電動ブレーキ装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018046228A JP6605647B2 (ja) | 2018-03-14 | 2018-03-14 | 電動ブレーキ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018046228A JP6605647B2 (ja) | 2018-03-14 | 2018-03-14 | 電動ブレーキ装置 |
Related Parent Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2014065267A Division JP6309322B2 (ja) | 2014-03-27 | 2014-03-27 | 電動ブレーキ装置 |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2018118731A JP2018118731A (ja) | 2018-08-02 |
JP2018118731A5 JP2018118731A5 (ja) | 2018-09-20 |
JP6605647B2 true JP6605647B2 (ja) | 2019-11-13 |
Family
ID=63043364
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018046228A Active JP6605647B2 (ja) | 2018-03-14 | 2018-03-14 | 電動ブレーキ装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6605647B2 (ja) |
Family Cites Families (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2000213575A (ja) * | 1999-01-22 | 2000-08-02 | Toyota Motor Corp | 制動装置 |
JP3778837B2 (ja) * | 2001-10-15 | 2006-05-24 | 株式会社ジェイテクト | 電動パワーステアリング装置 |
JP3936210B2 (ja) * | 2001-10-22 | 2007-06-27 | 株式会社日立製作所 | 電動ディスクブレーキおよびその制御プログラム |
JP2006105224A (ja) * | 2004-10-04 | 2006-04-20 | Kayaba Ind Co Ltd | 電動ブレーキ |
-
2018
- 2018-03-14 JP JP2018046228A patent/JP6605647B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2018118731A (ja) | 2018-08-02 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US10479342B2 (en) | Electrically powered brake device | |
JP6338907B2 (ja) | 電動ブレーキ装置 | |
JP6309322B2 (ja) | 電動ブレーキ装置 | |
WO2015146688A1 (ja) | 電動ブレーキ装置および電動ブレーキ装置システム | |
EP3042813B1 (en) | Electric brake device | |
JP6300635B2 (ja) | 電動ブレーキ装置 | |
EP3042814B1 (en) | Electric brake device | |
WO2014142335A1 (ja) | 車両の電動制動装置 | |
CN107428326B (zh) | 电动制动装置 | |
EP3045358B1 (en) | Electric brake device | |
JP5983476B2 (ja) | 車両の電動制動装置 | |
JP6605647B2 (ja) | 電動ブレーキ装置 | |
JP3936210B2 (ja) | 電動ディスクブレーキおよびその制御プログラム | |
JP2004286054A (ja) | 車両用制動装置 | |
WO2017154790A1 (ja) | 直動アクチュエータ | |
JP6430186B2 (ja) | 電動ブレーキ装置 | |
JP5915863B2 (ja) | 車両の電動制動装置 | |
JP4060076B2 (ja) | 電動ディスクブレーキおよびその制御プログラム | |
JP2018118735A (ja) | 電動ブレーキ装置システム | |
JP2018118731A5 (ja) | ||
JP2014121964A (ja) | 電動ブレーキ装置、およびそれを備えたブレーキシステム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20180314 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20180809 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20190215 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20190305 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20190425 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20191001 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20191016 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6605647 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |