JP6603282B2 - 工作機械および工作機械の制御方法 - Google Patents

Description

本発明は、主軸に取り付けられる工具を交換する工具マガジンを有する工作機械および工作機械の制御方法に関する。

下記特許文献１には、工具マガジンの旋回軸周りのイナーシャを算出し、算出したイナーシャに応じて工具マガジンの旋回速度を変更するものが開示されている。

特開２０１５−１２７０６７号公報

上記特許文献１に記載の技術では、工作機械のユーザにより工具マガジンの動作速度を調整することができなかった。

本発明は、上記の問題を解決するためになされたものであり、ユーザにより工具マガジンの動作速度を調整することができる工作機械および工作機械の制御方法を提供することを目的とする。

本発明の第１の態様は、主軸に取り付けられる工具を交換する工具マガジンを有する工作機械であって、前記工具マガジンの動作速度を初期動作速度に設定する初期動作速度設定部と、ユーザに操作されることにより、前記工具マガジンの動作速度を、前記初期動作速度に対して調整する動作速度調整部と、前記工具マガジンを動作させるアクチュエータと、前記動作速度調整部による調整後の前記工具マガジンの動作速度を取得する動作速度取得部と、前記動作速度取得部において取得された前記動作速度により前記工具マガジンを動作させるように、前記アクチュエータを制御するアクチュエータ制御部と、を備える。

本発明の第２の態様は、主軸に取り付けられる工具を交換する工具マガジンを有する工作機械の制御方法であって、前記工具マガジンの動作速度を初期動作速度に設定する初期動作速度設定ステップと、ユーザに動作速度調整部が操作されることにより、前記工具マガジンの動作速度を、前記初期動作速度に対して調整する動作速度調整ステップと、前記動作速度調整ステップによる調整後の前記工具マガジンの動作速度を取得する動作速度取得ステップと、前記動作速度取得ステップにおいて取得された前記動作速度により前記工具マガジンを動作させるように、前記工具マガジンを動作させるアクチュエータを制御するアクチュエータ制御ステップと、を備える。

本発明によれば、ユーザにより工具マガジンの動作速度を調整することができる。

工作機械の模式図である。 加工機本体の主軸頭付近の模式正面図である。 加工機本体の模式側面図であって、主軸頭をＺ軸正方向側に移動させた状態を示す図である。 表示操作装置を示す模式図である。 制御装置の機能構成を示すブロック図である。 制御装置において行われる旋回動作速度の調整処理の流れを示すフローチャートである。 表示操作装置を示す模式図である。 制御装置の機能構成を示すブロック図である。 制御装置において行われる旋回動作速度の調整処理の流れを示すフローチャートである。 表示操作装置を示す模式図である。 制御装置の機能構成を示すブロック図である。 制御装置において行われる旋回動作速度の調整処理の流れを示すフローチャートである。 表示操作装置を示す模式図である。 制御装置の機能構成を示すブロック図である。 制御装置において行われる動作速度の調整処理の流れを示すフローチャートである。 表示操作装置を示す模式図である。

〔第１の実施の形態〕
［工作機械の構成］
第１の実施の形態の工作機械１０について説明する。図１は、工作機械１０の模式図である。工作機械１０は、加工機本体１２、表示操作装置１４および制御装置１６を有している。工作機械１０は、縦型のマシニングセンタであり、加工機本体１２の主軸１８に取り付けられた工具２０により図示しないワークを加工する。

（加工機本体の構成）
図２は、加工機本体１２の主軸頭２２付近の模式正面図である。なお、図１では、加工機本体１２を主軸頭２２付近の模式側面図として示している。図１および図２において、上下方向をＺ軸とし、上方向を正方向、下方向を負方向とする。

加工機本体１２は、主軸１８、主軸頭２２、コラム２４および工具マガジン２８を有している。主軸１８は、主軸頭２２に、Ｚ軸方向に平行な回転軸回りに回転可能に設けられている。主軸頭２２には、スピンドルモータ２９が設けられており、スピンドルモータ２９により主軸１８が回転駆動される。主軸１８の先端に設けられた図示しない装着孔に、工具２０が着脱可能に装着される。工具２０は主軸１８と一体に回転する。主軸頭２２は、コラム２４にＺ軸方向に移動可能に設けられている。主軸頭２２は、Ｚ軸モータ２６により、主軸１８とともにＺ軸方向に駆動される。

工具マガジン２８は、コラム２４から水平方向に伸びる腕部３０に設けられている。工具マガジン２８は、主軸１８に取り付けられる工具２０を自動で交換する装置である。本実施の形態の工具マガジン２８は、腕部３０に旋回可能に設けられたタレット３２を有する工具交換装置である。タレット３２の外周側には、周方向に等間隔に複数のグリップ３４が設けられている。グリップ３４は、工具２０を着脱可能に把持している。工具マガジン２８は、旋回モータ３６に接続されている。工具マガジン２８は、旋回モータ３６により駆動されることにより旋回動作を行う。

工具マガジン２８は、腕部３０の取り付け部３８を中心に揺動可能に設けられている。主軸頭２２には、工具マガジン２８を揺動させるカム４０が設けられている。図３は、加工機本体１２の模式側面図であって、主軸頭２２をＺ軸正方向側に移動させた状態を示す図である。前述の図１に示す加工機本体１２は、主軸頭２２をＺ軸負方向側に移動させた状態を示す図である。主軸頭２２がＺ軸正方向側に移動することにより、工具マガジン２８は主軸１８に接近する方向に揺動動作を行う（図３）。主軸１８がＺ軸負方向側に移動することにより、工具マガジン２８は主軸１８から離れる方向に揺動動作を行う（図１）。

（表示操作装置の構成）
表示操作装置１４は、表示部４２およびタッチパネル４４を有している。表示部４２は、例えば液晶ディスプレイ等であって、その画面に文字、記号、数字や画像等が表示される。タッチパネル４４は、表示部４２の画面に貼着された透明なシート状の部材であって、例えば抵抗膜方式のタッチパネルである。タッチパネル４４は、オペレータの指やペン等によりタッチパネル４４が押圧された位置を、タッチパネル４４に設定された座標平面上の座標として検出し、出力する。なお、タッチパネル４４に代えて、キーボード、マウス等を用いてもよい。

図４は、表示操作装置１４を示す模式図である。表示操作装置１４の表示部４２には、旋回動作速度調整部４６および推奨旋回動作速度情報４８が表示される。詳細は後述するが、本実施の形態では、ユーザにより工具マガジン２８の旋回動作の速度（旋回動作速度）を調整することができる。なお、以下は、工具マガジン２８の旋回動作速度の調整について説明するが、工具マガジン２８の揺動動作の速度（揺動動作速度）の調整も同様に行うこともできる。

工具マガジン２８の旋回動作速度の調整は、表示部４２に表示された旋回動作速度調整部４６を、ユーザがタッチパネル４４を介して操作することにより行われる。旋回動作速度調整部４６は、図４に示すように、バー５１に沿って移動するスライダ５０として表示部４２に表示される。ユーザがスライダ５０をスライドさせることにより、工具マガジン２８の旋回動作速度の調整が行われる。上記では、表示操作装置１４に旋回動作速度調整部４６のスライダ５０を表示しているが、実物のスライダ５０を制御装置１６に設けるようにしてもよい。旋回動作速度調整部４６は、動作速度調整部４７を構成している。

工具マガジン２８に取り付けられている工具２０のうち、最も重い工具２０の重量（最大工具重量）に応じて、工具マガジン２８の旋回動作の推奨速度（推奨旋回動作速度）があらかじめ決められている。推奨旋回動作速度情報４８は、工具２０の所定の重量（例えば、２ｋｇ、３ｋｇ、４ｋｇ）毎の推奨旋回動作速度に対応するバー５１の位置を示している。図４では、推奨旋回動作速度情報４８により、直接、バー５１の位置を示すようにしているが、例えば、バー５１に目盛りが振られている場合には、工具２０の重量と、その重量に対応する推奨旋回動作速度の目盛りとの対応表を推奨旋回動作速度情報４８として表示するようにしてもよい。推奨旋回動作速度情報４８は、推奨動作速度情報４９を構成する。

（制御装置の構成）
図５は、制御装置１６の機能構成を示すブロック図である。制御装置１６は、初期旋回動作速度設定部５２、表示制御部５４、旋回動作速度取得部５６およびモータ制御部５８を有している。

初期旋回動作速度設定部５２は、工具マガジン２８の旋回動作速度の初期値を設定する。本実施の形態では、最大工具重量が３ｋｇのときの推奨旋回動作速度を、工具マガジン２８の旋回動作速度の初期値に設定する。なお、工具マガジン２８の旋回動作速度の初期値は、最大工具重量が３ｋｇのときの推奨旋回動作速度に限らなくともよい。初期旋回動作速度設定部５２は、初期動作速度設定部５３を構成している。

表示制御部５４は、旋回動作速度調整部４６と推奨旋回動作速度情報４８とを表示させるように表示操作装置１４を制御する。表示制御部５４は、旋回動作速度調整部４６のスライダ５０を、工具マガジン２８の旋回動作速度の初期値（最大工具重量が３ｋｇのときの推奨旋回動作速度）に対応するバー５１の位置に表示させるように表示操作装置１４を制御する。

ユーザは、スライダ５０を移動させて工具マガジン２８の旋回動作速度を調整することができる。例えば、最大工具重量が３ｋｇのときには、ユーザは、スライダ５０を、バー５１に表示された「３ｋｇ」の位置を中心に、スライダ５０を「Ｌｏｗ」側に移動させれば、工具マガジン２８の旋回動作速度を推奨旋回動作速度よりも遅くするように設定することができ、スライダ５０を「Ｈｉｇｈ」側に移動させれば、工具マガジン２８の旋回動作速度を推奨旋回動作速度よりも速くするように設定することができる。旋回動作速度取得部５６は、旋回動作速度調整部４６により調整された後の工具マガジン２８の旋回動作速度を取得する。旋回動作速度取得部５６は、動作速度取得部５５を構成する。

モータ制御部５８は、Ｚ軸モータ２６および旋回モータ３６を制御して、工具マガジン２８により主軸１８の工具２０の交換を行う。なお、Ｚ軸モータ２６および旋回モータ３６はアクチュエータ５７を構成し、モータ制御部５８はアクチュエータ制御部５９を構成している。モータ制御部５８は、旋回動作速度調整部４６により調整された後の工具マガジン２８の旋回動作速度に応じて旋回モータ３６を制御する。

［工具交換時の制御］
主軸１８の工具２０の交換を行うときには、モータ制御部５８は、まず、主軸頭２２をＺ軸正方向に移動させるように、Ｚ軸モータ２６を制御する。主軸頭２２がＺ軸正方向に移動すると、カム４０に沿って工具マガジン２８は揺動動作を行い、空のグリップ３４が主軸１８の真下に移動する。このとき、グリップ３４により、主軸１８に取り付けられている工具２０を把持する。

その後、モータ制御部５８は、主軸頭２２をさらにＺ軸正方向に移動させるように、Ｚ軸モータ２６を制御する。主軸頭２２がＺ軸正方向に移動すると、主軸１８に取り付けられている工具２０が、主軸１８からグリップ３４に受け渡され、工具２０は主軸１８の装着孔から完全に引き抜かれる。これにより、工具マガジン２８は、工具２０が主軸１８に干渉することなく旋回することができる。

次に、モータ制御部５８は、工具マガジン２８を旋回させて、所望の工具２０を割り出すように、旋回モータ３６を制御する。そして、モータ制御部５８は、主軸頭２２をＺ軸負方向側に移動させるように、Ｚ軸モータ２６を制御する。主軸頭２２がＺ軸負方向に移動すると、割り出された工具２０が主軸１８の装着孔に装着される。

その後、モータ制御部５８は、主軸１８をさらにＺ軸負方向に移動させるように、Ｚ軸モータ２６を制御する。主軸頭２２がＺ軸負方向に移動すると、カム４０に沿って工具マガジン２８が揺動動作を行い、グリップ３４が主軸１８から離れる。このとき、グリップ３４が把持していた工具２０が、グリップ３４から主軸１８に受け渡される。

［旋回動作速度調整処理］
図６は、制御装置１６において行われる旋回動作速度の調整処理の流れを示すフローチャートである。ステップＳ１では、初期旋回動作速度設定部５２において、工具マガジン２８の旋回動作速度の初期値を設定して、ステップＳ２へ移行する。

ステップＳ２では、表示制御部５４において、旋回動作速度調整部４６を表示するように表示操作装置１４を制御して、ステップＳ３へ移行する。ステップＳ３では、表示制御部５４において、推奨旋回動作速度情報４８を表示するように表示操作装置１４を制御して、ステップＳ４へ移行する。

ステップＳ４では、旋回動作速度取得部５６において、ユーザが旋回動作速度調整部４６を操作することにより調整した後の工具マガジン２８の旋回動作速度を取得し、ステップＳ５へ移行する。ステップＳ５では、モータ制御部５８において、ステップＳ４において取得した工具マガジン２８の旋回動作速度に基づいて旋回モータ３６を制御して、処理を終了する。

［作用効果］
工具マガジン２８の旋回動作速度が速い場合には、旋回モータ３６の負荷が大きくなり、旋回モータ３６の劣化を早めてしまうおそれがある。一方、工具マガジン２８の旋回動作速度が遅い場合には、主軸１８の工具２０の交換に時間を要し、加工時間が長くなる問題がある。工具マガジン２８の旋回動作速度が同じ場合であっても、工具マガジン２８に取り付けられている工具２０の重量が大きいほど、旋回モータ３６の負荷は大きくなる。

そのため、従来から、工具マガジン２８に取り付けられる工具２０の重量に応じて、工具マガジン２８の旋回動作速度を設定するものがある。しかし、ユーザにより工具マガジン２８の旋回動作速度を調整できる自由度がなく、ユーザが所望する工具マガジン２８の旋回動作速度に調整することができなかった。

そこで、本実施の形態では、ユーザに操作されることにより、工具マガジン２８の旋回動作速度を初期値に対して調整することができる旋回動作速度調整部４６を設けた。これにより、工具マガジン２８の旋回動作速度を、ユーザが所望する旋回動作速度に調整することができる。

また、本実施の形態では、工具マガジン２８に取り付けられる工具２０の最大工具重量に対して推奨する工具マガジン２８の推奨旋回動作速度に対応するバー５１の位置を示す推奨旋回動作速度情報４８を表示するようにした。これにより、ユーザは、推奨旋回動作速度情報４８により示されるバー５１の位置を参考にして、スライダ５０を操作し、工具マガジン２８の旋回動作速度の調整を行うことができる。

また、本実施の形態では、旋回動作速度調整部４６として表示操作装置１４にバー５１上を動くスライダ５０を表示するようにした。これにより、ユーザは、工具マガジン２８の旋回動作速度を、数値ではなく、初期旋回動作速度設定部５２により設定された工具マガジン２８の旋回動作速度の初期値に対して、相対的に速くする、または、相対的に遅くするといった相対的な入力を行うことができる。

〔第２の実施の形態〕
第２の実施の形態では、表示操作装置１４の表示の内容や、制御装置１６による制御の内容の一部が、第１の実施の形態と相違する。加工機本体１２の構成は、第１の実施の形態と同一である。

［工作機械の構成］
（表示操作装置の構成）
図７は、表示操作装置１４を示す模式図である。表示操作装置１４には、旋回動作速度調整部４６、推奨旋回動作速度情報４８、工具重量入力部６０および報知情報６２が表示される。

工具重量入力部６０には、ユーザがタッチパネル４４を操作することにより、工具マガジン２８の取り付けられている工具２０のうち、最も重い工具２０の重量（最大工具重量）が入力される。

工具マガジン２８の旋回動作速度の調整は、表示部４２に表示された旋回動作速度調整部４６を、ユーザがタッチパネル４４を介して操作することにより行われる。旋回動作速度調整部４６は、図７に示すように、バー５１に沿って移動するスライダ５０として表示部４２に表示される。ユーザがスライダ５０をスライドさせることにより、工具マガジン２８の旋回動作速度の調整が行われる。

推奨旋回動作速度情報４８は、工具重量入力部６０に入力された最大工具重量に応じた推奨旋回動作速度に対応するバー５１の位置を示している。報知情報６２は、ユーザにより、推奨旋回動作速度情報４８により示されたバー５１の位置よりも「Ｈｉｇｈ」側にスライダ５０が操作されたときに表示される。

（制御装置の構成）
図８は、制御装置１６の機能構成を示すブロック図である。制御装置１６は、初期旋回動作速度設定部５２、表示制御部５４、旋回動作速度取得部５６、モータ制御部５８、工具重量取得部６４、推奨旋回動作速度取得部６６および報知判定部６８を有している。

工具重量取得部６４は、表示操作装置１４の工具重量入力部６０に入力された最大工具重量を取得する。なお、工具重量取得部６４は、工具重量入力部６０に入力された情報から最大工具重量を取得するのではなく、図示しない重量計測器をグリップ３４に設け、最大工具重量を自動で計測したものを取得するようにしてもよい。推奨旋回動作速度取得部６６は、工具重量取得部６４において取得された最大工具重量に応じた推奨旋回動作速度を取得する。推奨旋回動作速度取得部６６は、あらかじめ設定された最大工具重量と推奨旋回動作速度との関係を示すマップから推奨旋回動作速度を取得してもよいし、あらかじめ設定された計算式により推奨旋回動作速度を算出して取得するようにしてもよい。推奨旋回動作速度取得部６６は、推奨動作速度取得部６７を構成する。

初期旋回動作速度設定部５２は、工具マガジン２８の旋回動作速度の初期値を設定する。本実施の形態では、工具マガジン２８の旋回動作速度の初期値を、推奨旋回動作速度取得部６６において取得された推奨旋回動作速度に設定する。

旋回動作速度取得部５６は、旋回動作速度調整部４６により調整された後の工具マガジン２８の旋回動作速度を取得する。報知判定部６８は、旋回動作速度取得部５６において取得された、旋回動作速度調整部４６により調整された後の工具マガジン２８の旋回動作速度が、推奨旋回動作速度取得部６６において取得された推奨旋回動作速度よりも速いか否かを判定する。報知判定部６８は、調整後の工具マガジン２８の旋回動作速度が推奨旋回動作速度よりも速い場合には、表示操作装置１４に報知情報６２を表示させるように表示操作装置１４に指令を出力する。

表示制御部５４は、旋回動作速度調整部４６、推奨旋回動作速度情報４８および工具重量入力部６０を表示させるように表示操作装置１４を制御する。表示制御部５４は、旋回動作速度調整部４６のスライダ５０を、工具マガジン２８の旋回動作速度の初期値に対応するバー５１の位置に表示させるように表示操作装置１４を制御する。

報知判定部６８において、調整後の工具マガジン２８の旋回動作速度が推奨旋回動作速度よりも速いと判定された場合には、表示制御部５４は、報知情報６２を表示させるように表示操作装置１４を制御する。報知情報６２には、例えば、「工具マガジンの旋回動作速度が推奨旋回動作速度よりも速く設定されています」等、調整後の工具マガジン２８の旋回動作速度が推奨旋回動作速度よりも速い旨を、ユーザに報知するメッセージを表示させる。報知情報６２におけるメッセージの表示に代えて、表示操作装置１４の画面の色を変える、図示しないスピーカ等から音声や報知音を発する、図示しないライト等を点灯させる等を行なうようにしてもよい。なお、表示操作装置１４は、報知部６９を構成している。

［旋回動作速度調整処理］
図９は、制御装置１６において行われる旋回動作速度の調整処理の流れを示すフローチャートである。ステップＳ１１では、工具重量取得部６４において、表示操作装置１４の工具重量入力部６０に入力された最大工具重量を取得して、ステップＳ１２へ移行する。

ステップＳ１２では、推奨旋回動作速度取得部６６において、工具重量取得部６４において取得された最大工具重量に応じた推奨旋回動作速度を取得して、ステップＳ１３へ移行する。ステップＳ１３では、初期旋回動作速度設定部５２において、工具マガジン２８の旋回動作速度の初期値を、推奨旋回動作速度取得部６６において取得された推奨旋回動作速度に設定して、ステップＳ１４へ移行する。

ステップＳ１４では、表示制御部５４において、旋回動作速度調整部４６を表示するように表示操作装置１４を制御して、ステップＳ１５へ移行する。ステップＳ１５では、表示制御部５４において、推奨旋回動作速度情報４８を表示するように表示操作装置１４を制御して、ステップＳ１６へ移行する。

ステップＳ１６では、旋回動作速度取得部５６において、ユーザが旋回動作速度調整部４６を操作することにより調整した後の工具マガジン２８の旋回動作速度を取得し、ステップＳ１７へ移行する。

ステップＳ１７では、報知判定部６８において、調整後の工具マガジン２８の旋回動作速度が、推奨旋回動作速度よりも速いか否かを判定する。調整後の工具マガジン２８の旋回動作速度が推奨旋回動作速度よりも速い場合には、ステップＳ１８へ移行し、調整後の工具マガジン２８の旋回動作速度が推奨旋回動作速度以下の場合には、ステップＳ１９へ移行する。

ステップＳ１８では、表示制御部５４において、報知情報６２を表示するように表示操作装置１４を制御して、ステップＳ１９へ移行する。ステップＳ１９では、モータ制御部５８において、ステップＳ１６において取得した工具マガジン２８の旋回動作速度に基づいて旋回モータ３６を制御して、処理を終了する。

［作用効果］
本実施の形態では、工具重量取得部６４により取得された最大工具重量に応じて、推奨旋回動作速度取得部６６において、工具マガジン２８の推奨旋回動作速度を取得し、表示操作装置１４に推奨旋回動作速度に対応するバー５１の位置を示す推奨旋回動作速度情報４８を表示するようにした。これにより、ユーザは、推奨旋回動作速度情報４８により示されるバー５１の位置を参考にして、スライダ５０を操作し、工具マガジン２８の旋回動作速度の調整を行うことができる。

また、本実施の形態では、推奨旋回動作速度を初期旋回動作速度に設定するようにした。これにより、推奨旋回動作速度が初期旋回動作速度に設定されているため、ユーザが旋回動作速度調整部４６を操作しなくとも、工具マガジン２８の旋回動作速度を適切な速度に設定することができる。

また、本実施の形態では、ユーザにより旋回動作速度調整部４６が操作されることにより調整された後の工具マガジン２８の旋回動作速度が、推奨旋回動作速度よりも速い場合には、表示操作装置１４に報知情報６２を表示させるようにした。これにより、ユーザは、工具マガジン２８の旋回動作速度を、推奨旋回動作速度よりも速く設定しようとしていることを認識することができる。

〔第３の実施の形態〕
第３の実施の形態では、表示操作装置１４の表示の内容や、制御装置１６による制御の内容の一部が、第１の実施の形態と相違する。加工機本体１２の構成は、第１の実施の形態と同一である。

［工作機械の構成］
（表示操作装置の構成）
図１０は、表示操作装置１４を示す模式図である。表示操作装置１４には、旋回動作速度調整部４６、推奨旋回動作速度情報４８および報知情報６２が表示される。

工具マガジン２８の旋回動作速度の調整は、表示部４２に表示された旋回動作速度調整部４６を、ユーザがタッチパネル４４を介して操作することにより行われる。旋回動作速度調整部４６は、図１０に示すように、バー５１に沿って移動するスライダ５０として表示部４２に表示される。ユーザがスライダ５０をスライドさせることにより、工具マガジン２８の旋回動作速度の調整が行われる。

推奨旋回動作速度情報４８は、後述する負荷取得部７０により取得された旋回モータ３６の負荷に応じた推奨旋回動作速度に対応するバー５１の位置を示している。報知情報６２は、ユーザにより、推奨旋回動作速度情報４８が示されたバー５１の位置よりも「Ｈｉｇｈ」側にスライダ５０が操作されたときに表示される。

（制御装置の構成）
図１１は、制御装置１６の機能構成を示すブロック図である。制御装置１６は、初期旋回動作速度設定部５２、表示制御部５４、旋回動作速度取得部５６、モータ制御部５８、推奨旋回動作速度取得部６６、報知判定部６８および負荷取得部７０を有している。

モータ制御部５８は、加工機本体１２により加工を開始する前に、旋回モータ３６を駆動して、工具マガジン２８を旋回させる。負荷取得部７０は、このときの旋回モータ３６の負荷を取得する。推奨旋回動作速度取得部６６は、負荷取得部７０において取得された旋回モータ３６の負荷に応じた推奨旋回動作速度を取得する。推奨旋回動作速度取得部６６は、あらかじめ設定された旋回モータ３６の負荷と推奨旋回動作速度との関係を示すマップから推奨旋回動作速度を取得してもよいし、あらかじめ設定された計算式により推奨旋回動作速度を算出して取得するようにしてもよい。

初期旋回動作速度設定部５２は、工具マガジン２８の旋回動作速度の初期値を設定する。本実施の形態では、推奨旋回動作速度取得部６６において取得された推奨旋回動作速度を、工具マガジン２８の旋回動作速度の初期値に設定する。

旋回動作速度取得部５６は、旋回動作速度調整部４６により調整された後の工具マガジン２８の旋回動作速度を取得する。報知判定部６８は、旋回動作速度取得部５６において取得された、旋回動作速度調整部４６により調整された後の工具マガジン２８の旋回動作速度が、推奨旋回動作速度取得部６６において取得された、推奨旋回動作速度よりも速いか否かを判定する。報知判定部６８は、調整後の工具マガジン２８の旋回動作速度が推奨旋回動作速度よりも速い場合には、表示操作装置１４に報知情報６２を表示させるように表示操作装置１４に指令を出力する。

表示制御部５４は、旋回動作速度調整部４６および推奨旋回動作速度情報４８を表示させるように表示操作装置１４を制御する。表示制御部５４は、旋回動作速度調整部４６のスライダ５０を、工具マガジン２８の旋回動作速度の初期値に対応するバー５１の位置に表示させるように表示操作装置１４を制御する。

報知判定部６８において、調整後の工具マガジン２８の旋回動作速度が推奨旋回動作速度よりも速いと判定された場合には、表示制御部５４は、報知情報６２を表示させるように表示操作装置１４を制御する。

［旋回動作速度調整処理］
図１２は、制御装置１６において行われる旋回動作速度の調整処理の流れを示すフローチャートである。ステップＳ２１では、負荷取得部７０において、旋回モータ３６の負荷を取得して、ステップＳ２２へ移行する。

ステップＳ２２では、推奨旋回動作速度取得部６６において、負荷取得部７０において取得された旋回モータ３６の負荷に応じた推奨旋回動作速度を取得して、ステップＳ２３へ移行する。ステップＳ２３では、初期旋回動作速度設定部５２において、工具マガジン２８の旋回動作速度の初期値を、推奨旋回動作速度取得部６６において取得された推奨旋回動作速度に設定して、ステップＳ２４へ移行する。

ステップＳ２４では、表示制御部５４において、旋回動作速度調整部４６を表示するように表示操作装置１４を制御して、ステップＳ２５へ移行する。ステップＳ２５では、表示制御部５４において、推奨旋回動作速度情報４８を表示するように表示操作装置１４を制御して、ステップＳ２６へ移行する。

ステップＳ２６では、旋回動作速度取得部５６において、ユーザが旋回動作速度調整部４６を操作することにより調整した後の工具マガジン２８の旋回動作速度を取得し、ステップＳ２７へ移行する。

ステップＳ２７では、報知判定部６８において、調整後の工具マガジン２８の旋回動作速度が、推奨旋回動作速度よりも速いか否かを判定する。調整後の工具マガジン２８の旋回動作速度が推奨旋回動作速度よりも速い場合には、ステップＳ２８へ移行し、調整後の工具マガジン２８の旋回動作速度が推奨旋回動作速度以下の場合には、ステップＳ２９へ移行する。

ステップＳ２８では、表示制御部５４において、報知情報６２を表示するように表示操作装置１４を制御して、ステップＳ２９へ移行する。ステップＳ２９では、モータ制御部５８において、ステップＳ２６において取得した工具マガジン２８の旋回動作速度に基づいて、Ｚ軸モータ２６および旋回モータ３６を制御して、処理を終了する。

［作用効果］
本実施の形態では、負荷取得部７０により取得された旋回モータ３６の負荷に応じて、推奨旋回動作速度取得部６６において、工具マガジン２８の推奨旋回動作速度を取得し、表示操作装置１４に推奨旋回動作速度に対応するバー５１の位置を示す推奨旋回動作速度情報４８を表示するようにした。これにより、ユーザは、推奨旋回動作速度情報４８により示されるバー５１の位置を参考にして、スライダ５０を操作し、工具マガジン２８の旋回動作速度の調整を行うことができる。

また、本実施の形態では、推奨旋回動作速度を初期旋回動作速度に設定するようにした。これにより、推奨旋回動作速度が初期旋回動作速度に設定されているため、ユーザが旋回動作速度調整部４６を操作しなくとも、工具マガジン２８の旋回動作速度を適切な速度に設定することができる。

また本実施の形態では、ユーザにより旋回動作速度調整部４６が操作されることにより調整された後の工具マガジン２８の旋回動作速度が、推奨旋回動作速度よりも速い場合には、表示操作装置１４に報知情報６２を表示させるようにした。これにより、ユーザは、工具マガジン２８の旋回動作速度を、推奨旋回動作速度よりも速く設定しようとしていることを認識することができる。

〔第４の実施の形態〕
第１の実施の形態では、旋回動作速度調整部４６によって、工具マガジン２８の旋回動作速度を調整するようにしていたが、第４の実施の形態では、旋回動作速度調整部４６に加えて、工具マガジン２８の揺動動作速度を調整する揺動動作速度調整部７２を設けるようにした。

［工作機械の構成］
（表示操作装置の構成）
図１３は、表示操作装置１４を示す模式図である。表示操作装置１４には、旋回動作速度調整部４６、推奨旋回動作速度情報４８、揺動動作速度調整部７２および推奨揺動動作速度情報７６が表示される。工具マガジン２８の旋回動作速度および揺動動作速度の調整は、表示部４２に表示された旋回動作速度調整部４６および揺動動作速度調整部７２を、ユーザがタッチパネル４４を介して操作することにより行われる。旋回動作速度調整部４６は、図１３に示すように、バー５１に沿って移動するスライダ５０として表示部４２に表示される。揺動動作速度調整部７２は、図１３に示すように、バー８１に沿って移動するスライダ８０として表示部４２に表示される。ユーザがスライダ５０をスライドさせることにより、工具マガジン２８の旋回動作速度の調整が行われる。ユーザがスライダ８０をスライドさせることにより、工具マガジン２８の揺動動作速度の調整が行われる。旋回動作速度調整部４６および揺動動作速度調整部７２は、動作速度調整部４７を構成する。

工具マガジン２８に取り付けられている工具２０のうち、最も重い工具２０の重量（最大工具重量）に応じて、工具マガジン２８の推奨旋回動作速度および推奨揺動動作速度があらかじめ決められている。推奨旋回動作速度情報４８および推奨揺動動作速度情報７６は、工具２０の所定の重量（例えば、２ｋｇ、３ｋｇ、４ｋｇ）毎の推奨旋回動作速度および推奨揺動動作速度に対応するバー５１、８１の位置を示している。推奨旋回動作速度情報４８および推奨揺動動作速度情報７６は、推奨動作速度情報４９を構成する。

（制御装置の構成）
図１４は、制御装置１６の機能構成を示すブロック図である。制御装置１６は、初期旋回動作速度設定部５２、表示制御部５４、旋回動作速度取得部５６、モータ制御部５８、初期揺動動作速度設定部８６および揺動動作速度取得部８８を有している。

初期旋回動作速度設定部５２は、工具マガジン２８の旋回動作速度の初期値を設定する。初期揺動動作速度設定部８６は、工具マガジン２８の揺動動作速度の初期値を設定する。本実施の形態では、最大工具重量が３ｋｇのときの推奨旋回動作速度を、工具マガジン２８の旋回動作速度の初期値に設定する。また、最大工具重量が３ｋｇのときの推奨揺動動作速度を、工具マガジン２８の揺動動作速度の初期値に設定する。なお、工具マガジン２８の旋回動作速度の初期値および揺動動作速度の初期値は、最大工具重量が３ｋｇのときの推奨旋回動作速度および推奨揺動操作速度に限らなくともよい。初期旋回動作速度設定部５２および初期揺動動作速度設定部８６は、初期動作速度設定部５３を構成する。

表示制御部５４は、旋回動作速度調整部４６と推奨旋回動作速度情報４８とを表示させるように表示操作装置１４を制御する。また、表示制御部５４は、揺動動作速度調整部７２と推奨揺動動作速度情報７６とを表示させるように表示操作装置１４を制御する。

表示制御部５４は、旋回動作速度調整部４６のスライダ５０を、工具マガジン２８の旋回動作速度の初期値（最大工具重量が３ｋｇのときの推奨旋回動作速度）に対応するバー５１の位置に表示させるように表示操作装置１４を制御する。表示制御部５４は、揺動動作速度調整部７２のスライダ８０を、工具マガジン２８の揺動動作速度の初期値（最大工具重量が３ｋｇのときの推奨揺動動作速度）に対応するバー８１の位置に表示させるように表示操作装置１４を制御する。

ユーザは、スライダ５０を移動させて工具マガジン２８の旋回動作速度を調整することができる。また、ユーザは、スライダ８０を移動させて工具マガジン２８の揺動動作速度を調整することができる。旋回動作速度取得部５６は、旋回動作速度調整部４６により調整された後の工具マガジン２８の旋回動作速度を取得する。また、揺動動作速度取得部８８は、揺動動作速度調整部７２により調整された後の工具マガジン２８の揺動動作速度を取得する。旋回動作速度取得部５６および揺動動作速度取得部８８は、動作速度取得部５５を構成する。

モータ制御部５８は、Ｚ軸モータ２６および旋回モータ３６を制御して、工具マガジン２８により主軸１８の工具２０の交換を行う。このとき、モータ制御部５８は、旋回動作速度調整部４６において調整された後の工具マガジン２８の旋回動作速度に応じて、旋回モータ３６を制御する。また、モータ制御部５８は、揺動動作速度調整部７２において調整された後の工具マガジン２８の揺動動作速度に応じて、Ｚ軸モータ２６を制御する。

［動作速度調整処理］
図１５は、制御装置１６において行われる動作速度の調整処理の流れを示すフローチャートである。ステップＳ３１では、初期旋回動作速度設定部５２において、工具マガジン２８の旋回動作速度の初期値を設定して、ステップＳ３２へ移行する。ステップＳ３２では、初期揺動動作速度設定部８６において、工具マガジン２８の揺動動作速度の初期値を設定して、ステップＳ３３へ移行する。

ステップＳ３３では、表示制御部５４において、旋回動作速度調整部４６を表示するように表示操作装置１４を制御して、ステップＳ３４へ移行する。ステップＳ３４では、表示制御部５４において、揺動動作速度調整部７２を表示するように表示操作装置１４を制御して、ステップＳ３５へ移行する。

ステップＳ３５では、表示制御部５４において、推奨旋回動作速度情報４８を表示するように表示操作装置１４を制御して、ステップＳ３６へ移行する。ステップＳ３６では、表示制御部５４において、推奨揺動動作速度情報７６を表示するように表示操作装置１４を制御して、ステップＳ３７へ移行する。

ステップＳ３７では、旋回動作速度取得部５６において、ユーザが旋回動作速度調整部４６を操作することにより調整した後の工具マガジン２８の旋回動作速度を取得し、ステップＳ３８へ移行する。ステップＳ３８では、揺動動作速度取得部８８において、ユーザが揺動動作速度調整部７２を操作することにより調整した後の工具マガジン２８の揺動動作速度を取得し、ステップＳ３９へ移行する。

ステップＳ３９では、モータ制御部５８において、ステップＳ３７において取得した工具マガジン２８の旋回動作速度に基づいて旋回モータ３６を制御するとともに、ステップＳ３８において取得した工具マガジン２８の揺動動作速度に基づいてＺ軸モータ２６を制御して、処理を終了する。

［作用効果］
本実施の形態では、工具マガジン２８の旋回動作速度を調整する旋回動作速度調整部４６と、工具マガジン２８の揺動動作速度を調整する揺動動作速度調整部７２とを設けた。これにより、工具マガジン２８の旋回動作速度と揺動動作速度とを、それぞれに調整することができる。

［変形例１］
第１の実施の形態〜第４の実施の形態の旋回動作速度調整部４６をスライダ５０に代えて、ダイヤル９２としてもよい。図１６は表示操作装置１４を示す模式図である。表示操作装置１４の表示部４２には、旋回動作速度調整部４６および推奨旋回動作速度情報４８が表示される。旋回動作速度調整部４６は、図１６に示すように表示操作装置１４にダイヤル９２として表示される。ユーザがダイヤル９２を回すことにより、工具マガジン２８の旋回動作速度の調整が行われる。なお、第４の実施の形態の揺動動作速度調整部７２のスライダ８０も、同様にダイヤルとしてもよい。

［変形例２］
第１の実施の形態〜第３の実施の形態では、スライダ５０により、工具マガジン２８の旋回動作速度を調整するようにしているが、１つのスライダ５０により、工具マガジン２８の旋回動作速度と揺動動作速度とを同時に調整するようにしてもよい。

〔実施の形態から得られる技術的思想〕
上記実施の形態から把握しうる技術的思想について、以下に記載する。

主軸（１８）に取り付けられる工具（２０）を交換する工具マガジン（２８）を有する工作機械（１０）であって、前記工具マガジン（２８）の動作速度を初期動作速度に設定する初期動作速度設定部（５３）と、ユーザに操作されることにより、前記工具マガジン（２８）の動作速度を、前記初期動作速度に対して調整する動作速度調整部（４７）と、前記工具マガジン（２８）を動作させるアクチュエータ（５７）と、前記動作速度調整部（４７）による調整後の前記工具マガジン（２８）の動作速度を取得する動作速度取得部（５５）と、前記動作速度取得部（５５）において取得された前記動作速度により前記工具マガジン（２８）を動作させるように、前記アクチュエータ（５７）を制御するアクチュエータ制御部（５９）と、を備える。これにより、工具マガジン（２８）の動作速度を、ユーザが所望する動作速度に調整することができる。

上記の工作機械（１０）であって、前記工具（２０）の重量に対して推奨する前記工具マガジン（２８）の推奨動作速度に対応する、前記動作速度調整部（４７）の調整位置を示す推奨動作速度情報（４９）を、前記動作速度調整部（４７）に表示してもよい。これにより、ユーザは、推奨動作速度情報（４９）により示された推奨動作速度に対応する調整位置を参考にして、工具マガジン（２８）の動作速度を調整することができる。

上記の工作機械（１０）であって、前記工具マガジン（２８）により交換される前記工具（２０）の重量を取得する工具重量取得部（６４）と、取得された前記工具（２０）の重量に対して推奨する前記工具マガジン（２８）の推奨動作速度を取得する推奨動作速度取得部（６７）と、を備え、取得された前記推奨動作速度に対応する、前記動作速度調整部（４７）の調整位置を示す推奨動作速度情報（４９）を、前記動作速度調整部（４７）に表示してもよい。これにより、ユーザは、推奨動作速度情報（４９）により示される動作速度調整部（４７）の調整位置を参考にして、工具マガジン（２８）の動作速度の調整を行うことができる。

上記の工作機械（１０）であって、前記アクチュエータ（５７）の負荷を取得する負荷取得部（７０）と、取得された前記アクチュエータ（５７）の負荷に対して推奨する前記工具マガジン（２８）の推奨動作速度を取得する推奨動作速度取得部（６７）と、を備え、取得された前記推奨動作速度に対応する、前記動作速度調整部（４７）の調整位置を示す推奨動作速度情報（４９）を、前記動作速度調整部（４７）に表示してもよい。これにより、ユーザは、推奨動作速度情報（４９）により示される動作速度調整部（４７）の調整位置を参考にして、工具マガジン（２８）の動作速度の調整を行うことができる。

上記の工作機械（１０）であって、前記工具マガジン（２８）により交換される前記工具（２０）の重量を取得する工具重量取得部（６４）と、取得された前記工具（２０）の重量に対して推奨する前記工具マガジン（２８）の推奨動作速度を取得する推奨動作速度取得部（６７）と、を備え、前記初期動作速度設定部（５３）は、前記推奨動作速度を前記初期動作速度に設定してもよい。これにより、初期動作速度は推奨動作速度に設定されているため、ユーザが動作速度調整部（４７）を操作しなくとも、工具マガジン（２８）の動作速度を適切な速度に設定することができる。

上記の工作機械（１０）であって、前記アクチュエータ（５７）の負荷を取得する負荷取得部（７０）と、取得された前記アクチュエータ（５７）の負荷に対して推奨する前記工具マガジン（２８）の推奨動作速度を取得する推奨動作速度取得部（６７）と、を備え、前記初期動作速度設定部（５３）は、前記推奨動作速度を前記初期動作速度に設定してもよい。これにより、初期動作速度は推奨動作速度に設定されているため、ユーザが動作速度調整部（４７）を操作しなくとも、工具マガジン（２８）の動作速度を適切な速度に設定することができる。

上記の工作機械（１０）であって、前記動作速度調整部（４７）により調整された後の前記動作速度が、前記推奨動作速度よりも速い場合には、その旨を前記ユーザに報知する報知部（６９）を備えてもよい。これにより、ユーザは、工具マガジン（２８）の動作速度を、推奨動作速度よりも速く設定しようとしていることを認識することができる。

上記の工作機械（１０）であって、前記工具マガジン（２８）は、前記工具（２０）を保持するグリップ（３４）が複数設けられたタレット（３２）であって、前記タレット（３２）は、所望の前記工具（２０）を割り出す旋回動作と、割り出された前記工具（２０）を前記主軸（１８）に取り付ける揺動動作を行い、前記初期動作速度設定部（５３）は、前記旋回動作の初期動作速度を設定する初期旋回動作速度設定部（５２）と、前記揺動動作の初期動作速度を設定する初期揺動動作速度設定部（８６）とを備え、前記動作速度調整部（４７）は、前記旋回動作の動作速度を、前記旋回動作の初期動作速度に対して調整する旋回動作速度調整部（４６）と、前記揺動動作の動作速度を、前記揺動動作の初期動作速度に対して調整する揺動動作速度調整部（７２）とを備えてもよい。これにより、工具マガジン（２８）の揺動動作速度と旋回動作速度をそれぞれ調整することができる。

上記の工作機械（１０）であって、前記動作速度調整部（４７）は、前記ユーザによりスライドされることにより、前記工具マガジン（２８）の動作速度を前記初期動作速度に対して調整するスライダ（５０、８０）であってもよい。これにより、ユーザは、工具マガジン（２８）の動作速度を、数値ではなく、工具マガジン（２８）の動作速度の初期値に対して、相対的に速くする、または、相対的に遅くするといった相対的な入力を行うことができる。

上記の工作機械（１０）であって、前記動作速度調整部（４７）は、前記ユーザにより回転されることにより、前記工具マガジン（２８）の動作速度を前記初期動作速度に対して調整するダイヤル（９２）であってもよい。これにより、ユーザは、工具マガジン（２８）の動作速度を、数値ではなく、工具マガジン２８の動作速度の初期値に対して、相対的に速くする、または、相対的に遅くするといった相対的な入力を行うことができる。

主軸（１８）に取り付けられる工具（２０）を交換する工具マガジン（２８）を有する工作機械（１０）の制御方法であって、前記工具マガジン（２８）の動作速度を初期動作速度に設定する初期動作速度設定ステップと、ユーザに動作速度調整部（４７）が操作されることにより、前記工具マガジン（２８）の動作速度を、前記初期動作速度に対して調整する動作速度調整ステップと、前記動作速度調整ステップによる調整後の前記工具マガジン（２８）の動作速度を取得する動作速度取得ステップと、前記動作速度取得ステップにおいて取得された前記動作速度により前記工具マガジン（２８）を動作させるように、前記工具マガジン（２８）を動作させるアクチュエータ（５７）を制御するアクチュエータ制御ステップと、を備える。これにより、工具マガジン（２８）の動作速度を、ユーザが所望する動作速度に調整することができる。

上記の工作機械（１０）の制御方法であって、前記工具（２０）の重量に対して推奨する前記工具マガジン（２８）の推奨動作速度に対応する、前記動作速度調整部（４７）の調整位置を示す推奨動作速度情報（４９）を、前記動作速度調整部（４７）に表示する推奨動作速度情報表示ステップを備えてもよい。これにより、ユーザは、推奨動作速度情報（４９）により示された推奨動作速度に対応する調整位置を参考にして、工具マガジン（２８）の動作速度を調整することができる。

上記の工作機械（１０）の制御方法であって、前記工具マガジン（２８）により交換される前記工具（２０）の重量を取得する工具重量取得ステップと、取得された前記工具（２０）の重量に対して推奨する前記工具マガジン（２８）の推奨動作速度を取得する推奨動作速度取得ステップと、取得された前記推奨動作速度に対応する、前記動作速度調整部（４７）の調整位置を示す推奨動作速度情報（４９）を、前記動作速度調整部（４７）に表示する推奨動作速度情報表示ステップと、を備えてもよい。これにより、ユーザは、推奨動作速度情報（４９）により示された推奨動作速度に対応する調整位置を参考にして、工具マガジン（２８）の動作速度を調整することができる。

上記の工作機械（１０）の制御方法であって、前記アクチュエータ（５７）の負荷を取得する負荷取得ステップと、取得された前記アクチュエータ（５７）の負荷に対して推奨する前記工具マガジン（２８）の推奨動作速度を取得する推奨動作速度取得ステップと、取得された前記推奨動作速度に対応する、前記動作速度調整部（４７）の調整位置を示す推奨動作速度情報（４９）を、前記動作速度調整部（４７）に表示する推奨動作速度情報表示ステップと、を備えてもよい。これにより、ユーザは、推奨動作速度情報（４９）により示された推奨動作速度に対応する調整位置を参考にして、工具マガジン（２８）の動作速度を調整することができる。

上記の工作機械（１０）の制御方法であって、前記工具マガジン（２８）により交換される前記工具（２０）の重量を取得する工具重量取得ステップと、取得された前記工具（２０）の重量に対して推奨する前記工具マガジン（２８）の推奨動作速度を取得する推奨動作速度取得ステップと、を備え、前記初期動作速度設定ステップは、前記初期動作速度を前記推奨動作速度に設定してもよい。これにより、初期動作速度は推奨動作速度に設定されているため、ユーザが動作速度調整部（４７）を操作しなくとも、工具マガジン（２８）の動作速度を適切な速度に設定することができる。

１０…工作機械 １８…主軸
２０…工具 ２８…工具マガジン
３２…タレット ３４…グリップ
４７…動作速度調整部 ４９…推奨動作速度情報
５０、８０…スライダ ５３…初期動作速度設定部
５７…アクチュエータ ６４…工具重量取得部
６７…推奨動作速度取得部 ７０…負荷取得部
９２…ダイヤル

Claims (14)

1. 主軸に取り付けられる工具を交換する工具マガジンを有する工作機械であって、
   前記工具マガジンの動作速度を初期動作速度に設定する初期動作速度設定部と、
   ユーザに操作されることにより、前記工具マガジンの動作速度を、前記初期動作速度に対して調整する動作速度調整部と、
   前記工具マガジンを動作させるアクチュエータと、
   前記動作速度調整部による調整後の前記工具マガジンの動作速度を取得する動作速度取得部と、
   前記動作速度取得部において取得された前記動作速度により前記工具マガジンを動作させるように、前記アクチュエータを制御するアクチュエータ制御部と、
   を備え、
   前記工具マガジンは、前記工具を保持するグリップが複数設けられたタレットであって、
   前記タレットは、所望の前記工具を割り出す旋回動作と、割り出された前記工具を前記主軸に取り付ける揺動動作を行い、
   前記初期動作速度設定部は、前記旋回動作の初期動作速度を設定する初期旋回動作速度設定部と、前記揺動動作の初期動作速度を設定する初期揺動動作速度設定部とを備え、
   前記動作速度調整部は、前記旋回動作の動作速度を、前記旋回動作の初期動作速度に対して調整する旋回動作速度調整部と、前記揺動動作の動作速度を、前記揺動動作の初期動作速度に対して調整する揺動動作速度調整部とを備える、工作機械。
2. 請求項１に記載の工作機械であって、
   前記工具の重量に対して推奨する前記工具マガジンの推奨動作速度に対応する、前記動作速度調整部の調整位置を示す推奨動作速度情報を、前記動作速度調整部に表示する、工作機械。
3. 請求項１に記載の工作機械であって、
   前記工具マガジンにより交換される前記工具の重量を取得する工具重量取得部と、
   取得された前記工具の重量に対して推奨する前記工具マガジンの推奨動作速度を取得する推奨動作速度取得部と、
   を備え、
   取得された前記推奨動作速度に対応する、前記動作速度調整部の調整位置を示す推奨動作速度情報を、前記動作速度調整部に表示する、工作機械。
4. 請求項１に記載の工作機械であって、
   前記アクチュエータの負荷を取得する負荷取得部と、
   取得された前記アクチュエータの負荷に対して推奨する前記工具マガジンの推奨動作速度を取得する推奨動作速度取得部と、
   を備え、
   取得された前記推奨動作速度に対応する、前記動作速度調整部の調整位置を示す推奨動作速度情報を、前記動作速度調整部に表示する、工作機械。
5. 請求項１〜４のいずれか１項に記載の工作機械であって、
   前記工具マガジンにより交換される前記工具の重量を取得する工具重量取得部と、
   取得された前記工具の重量に対して推奨する前記工具マガジンの推奨動作速度を取得する推奨動作速度取得部と、
   を備え、
   前記初期動作速度設定部は、前記推奨動作速度を前記初期動作速度に設定する、工作機械。
6. 請求項１〜５のいずれか１項に記載の工作機械であって、
   前記アクチュエータの負荷を取得する負荷取得部と、
   取得された前記アクチュエータの負荷に対して推奨する前記工具マガジンの推奨動作速度を取得する推奨動作速度取得部と、
   を備え、
   前記初期動作速度設定部は、前記推奨動作速度を前記初期動作速度に設定する、工作機械。
7. 請求項３〜６のいずれか１項に記載の工作機械であって、
   前記動作速度調整部により調整された後の前記動作速度が、前記推奨動作速度よりも速い場合には、その旨を前記ユーザに報知する報知部を備える、工作機械。
8. 請求項１〜７のいずれか１項に記載の工作機械であって、
   前記動作速度調整部は、前記ユーザによりスライドされることにより、前記工具マガジンの動作速度を前記初期動作速度に対して調整するスライダである、工作機械。
9. 請求項１〜７のいずれか１項に記載の工作機械であって、
   前記動作速度調整部は、前記ユーザにより回転されることにより、前記工具マガジンの動作速度を前記初期動作速度に対して調整するダイヤルである、工作機械。
10. 主軸に取り付けられる工具を交換する工具マガジンを有する工作機械の制御方法であって、
    前記工具マガジンの動作速度を初期動作速度に設定する初期動作速度設定ステップと、
    ユーザに動作速度調整部が操作されることにより、前記工具マガジンの動作速度を、前記初期動作速度に対して調整する動作速度調整ステップと、
    前記動作速度調整ステップによる調整後の前記工具マガジンの動作速度を取得する動作速度取得ステップと、
    前記動作速度取得ステップにおいて取得された前記動作速度により前記工具マガジンを動作させるように、前記工具マガジンを動作させるアクチュエータを制御するアクチュエータ制御ステップと、
    を備え、
    前記工具マガジンは、前記工具を保持するグリップが複数設けられたタレットであって、
    前記タレットは、所望の前記工具を割り出す旋回動作と、割り出された前記工具を前記主軸に取り付ける揺動動作を行い、
    前記初期動作速度設定ステップは、前記旋回動作の初期動作速度を設定する初期旋回動作速度設定ステップと、前記揺動動作の初期動作速度を設定する初期揺動動作速度設定ステップとを備え、
    前記動作速度調整ステップは、前記旋回動作の動作速度を、前記旋回動作の初期動作速度に対して調整する旋回動作速度調整ステップと、前記揺動動作の動作速度を、前記揺動動作の初期動作速度に対して調整する揺動動作速度調整ステップとを備える、工作機械の制御方法。
11. 請求項１０に記載の工作機械の制御方法であって、
    前記工具の重量に対して推奨する前記工具マガジンの推奨動作速度に対応する、前記動作速度調整部の調整位置を示す推奨動作速度情報を、前記動作速度調整部に表示する推奨動作速度情報表示ステップを備える、工作機械の制御方法。
12. 請求項１０に記載の工作機械の制御方法であって、
    前記工具マガジンにより交換される前記工具の重量を取得する工具重量取得ステップと
    、
    取得された前記工具の重量に対して推奨する前記工具マガジンの推奨動作速度を取得す
    る推奨動作速度取得ステップと、
    取得された前記推奨動作速度に対応する、前記動作速度調整部の調整位置を示す推奨動
    作速度情報を、前記動作速度調整部に表示する推奨動作速度情報表示ステップと、
    を備える、工作機械の制御方法。
13. 請求項１０に記載の工作機械の制御方法であって、
    前記アクチュエータの負荷を取得する負荷取得ステップと、
    取得された前記アクチュエータの負荷に対して推奨する前記工具マガジンの推奨動作速
    度を取得する推奨動作速度取得ステップと、
    取得された前記推奨動作速度に対応する、前記動作速度調整部の調整位置を示す推奨動
    作速度情報を、前記動作速度調整部に表示する推奨動作速度情報表示ステップと、
    を備える、工作機械の制御方法。
14. 請求項１０〜１３のいずれか１項に記載の工作機械の制御方法であって、
    前記工具マガジンにより交換される前記工具の重量を取得する工具重量取得ステップと、
    取得された前記工具の重量に対して推奨する前記工具マガジンの推奨動作速度を取得する推奨動作速度取得ステップと、
    を備え、
    前記初期動作速度設定ステップは、前記初期動作速度を前記推奨動作速度に設定する、工作機械の制御方法。

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