JP6586896B2 - 走行軌跡推定装置 - Google Patents
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Description
VGRSシステム24から有効な(正しい)ステアリングギア比が受信できる場合、走行軌跡推定部32は、VGRSシステム24から受信したステアリングギア比と操舵角から、自車両が現在の操舵角を維持したまま走行した場合の旋回半径を算出する。旋回半径は、ステアリングギア比と操舵角から、公知の方法により算出されてもよい。またこの場合、走行軌跡推定部32は、VGRSシステム24から受信した有効なステアリングギア比をギア比保持部33に記録する。
VGRSシステム24に内部故障が生じたり、VGRSシステム24と運転支援ECU30との間の通信が途絶したりなどして、VGRSシステム24からステアリングギア比情報が送信されてこない場合がある。また、VGRSシステム24からステアリングギア比情報が送信されてくるものの、VGRSシステム24で内部故障が生じており、送信されてくるステアリングギア比情報が有効でない(正しくない)場合もある。例えば、VGRSシステム24から内部故障が生じている旨の信号が送信されている場合、送信されてくるステアリングギア比情報は有効でないと判別できる。
このように、現在のステアリングギア比を示す有効なステアリングギア比情報をVGRSシステム24から受信できない場合がある。
図2は、走行軌跡推定装置10の動作を示すフロー図である。図2に示す処理は、一定間隔、例えば数ミリ秒ごとに繰り返し実行されるループ処理である。
実施の形態では、対応関係保持部34が、車速及び操舵角と、その車速および操舵角のときに想定される旋回半径とを対応づけたデータを保持する場合について説明した。本変形例では、対応関係保持部34は、車速および操舵角と、その車速および操舵角のときに想定されるステアリングギア比とを対応づけたデータを保持する。
Claims (1)
- 車速に応じて無段階にステアリングギア比を変化させるシステムを備える車両に搭載され、
操舵角を取得する操舵角取得部と、
車速を取得する車速取得部と、
車速および操舵角と、その車速および操舵角のときに想定されるステアリングギア比とを対応づけて保持する対応関係保持部と、
(i)前記システムから有効なステアリングギア比が受信できる場合、当該ステアリングギア比と操舵角に基づいて走行軌跡を推定し、(ii)有効なステアリングギア比が受信できない場合、最後に有効なステアリングギア比を受信したときからの操舵角の変化量が所定値より小さければ、最後に受信した有効なステアリングギア比と操舵角に基づいて走行軌跡を推定し、最後に有効なステアリングギア比を受信したときからの操舵角の変化量が前記所定値以上であれば、受信したステアリングギア比によらずに、操舵角および車速に基づいて前記対応関係保持部から決定されるステアリングギア比と、操舵角に基づいて
走行軌跡を推定する走行軌跡推定部と、を備えることを特徴とする走行軌跡推定装置。
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JP2016010827A JP6586896B2 (ja) | 2016-01-22 | 2016-01-22 | 走行軌跡推定装置 |
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Family Applications (1)
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JP2016010827A Active JP6586896B2 (ja) | 2016-01-22 | 2016-01-22 | 走行軌跡推定装置 |
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