JP6585262B2 - カメラによる位置及び方向測定のためのシステム及び方法 - Google Patents
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Description
システムのモバイル構成要素は、中央アセンブリに対して既知の形状で取り付けられる広角カメラ群から成る。その他にアセンブリは、慣性要素、レーザ測距要素、又は受光要素並びに電子部品、バッテリー、並びに姿勢をリアルタイムで判定するための計算ソフトウェア及びハードウェアも備えている。このアセンブリがPOMEヘッドアセンブリである。
操作方法には、ノイズ、干渉、及びマルチパスから標的物を識別、明確化するとともに、アセンブリ座標の姿勢として推定される測定値に基づき、カメラを使うためのリアルタイムの手順及びアルゴリズムが含まれる。微小電気機械システム(MEMs)システム及び光ダイオードからの測定値も使用してよい。アセンブリ座標の姿勢についての分散境界の推定も可能とする。
前述の通り、標的物の位置データベースは、計測範囲に存在する標的物及び各標的物と関連付けられた属性データの計測範囲別のリストである。標的物の位置データベースは、静的でも、ワイヤレス通信によりリアルタイムで更新が可能でもよい。標的物の属性リストでは以下を対象とするが、以下に限定されない。
(a)標的物の種別を表示:能動的、受動的、又は投影;
(b)有効、無効、又はバッテリーの状態;
(c)動的又は非動的;
(d)IR及び可視スペクトル波長を含む光送信波長;
(e)デューティーサイクル、変調周波数、変調コード識別記号、同期の種類及び状態等の変調の種別及び識別記号;
(f)計測空間の基準点を識別する場合はブーリアン;
(g)所定の座標における標的物の位置座標
(h)所定の座標における標的物の位置の不確定性(共分散);
(i)人間可読及び/又は機械可読の標的物の識別記号
カメラ/レンズ単位のP.S.F.校正は、画像面の全ての位置でのインパルス応答の形状に係る校正手順に基づくデータである。このデータは、重心決定アルゴリズムで使用される。
カメラ/レンズ単位のレンズ歪み補正は、画像面座標の2次元誤差関数と校正工程で用いられる理想的数学モデルのパラメータの組み合わせである。これらのデータは、校正手順の出力データである。2次元関数を用いて、画像面の位置を数学的に理想的なモデルの位置に修正する。これらのデータは、画像面の位置をカメラに対する光線角度に変換するために必要となる。
外部校正はPOMEヘッドアセンブリを対象に実行され、POMEアセンブリ座標に各センサの位置及び姿勢を関連付ける。これらのデータは校正手順の出力データであるとともに、W.L.S.による姿勢の推定に必要な入力データである。
各カメラで、データレートは、(ピクセル数)×(フレーム数/秒)×(ビット数/ピクセル)で与えられる。例えば、10Hz及び1ピクセル当たり16ビットで動作する5メガピクセルのカメラは、カメラ当たり毎秒800万ビットとなる。このデータでは、標的物の周辺の関心領域(ROI)が占める割合は一般的に全体の5%未満である。余分なデータ、不要なデータ、又は破損したデータを削除するために、デシメーション(間引き)フィルタが用いられる。好ましい実施例において、デシメーションフィルタはFPGA等のハードウェアに実装される。図2がさらに示す通り、POMEヘッドアセンブリ100のデータデシメーション用の電子部品5にデシメーションフィルタが実装される。生のピクセル強度サンプル又は空間フィルタをかけた強度サンプルが閾値と比較される。閾値は、画像面の位置の関数でもよく、またコンピュータの制御下で動的に変化させてもよい。閾値を超えた場合、画像面の位置の関心領域は、画像面の原点に対するROIのオフセット量とともに抽出される。それ以外のピクセルデータは全て削除される。デシメーションフィルタは、後の計算工程において処理が必要となるデータ量を大幅に減少させる。デシメーションフィルタから出力されるのは、関心領域群及びそのそれぞれのオフセットデータである。このデシメーションデータはヘッドアセンブリ100のマイクロコントローラ7にパスされ、その後のプロセス工程はソフトウェアに実装される。
関心領域が統合され、各領域に画像空間ブロブ(デシメーションフィルターの出力)が含まれるとすると、関心領域の画像空間ブロブ群をブロブのエネルギー源である標的物群と関連付けるプロセスが登録である。上記の通り、標的物の反射ではない干渉源及び内部表面からの標的物の反射を検出及び削除することも必要である。姿勢の概定及び標的物の位置データベースを用いて、登録候補群に形状に関する制限を加える。標的物の識別記号と画像空間ブロブとの関連付けには不確実性が残る場合もある。この場合、少数の候補の関連付けをW.L.S.姿勢推定及び選択された最小の余剰候補に基づき検証する必要があるかもしれない。以下でさらに述べる通り、この選択プロセスの可能性は、W.L.S.姿勢推定工程後のフィードバックループ「余剰はOK?」により示唆される。登録プロセスの出力は、位置が既知の標的物と関連付けられている画像空間ブロブ群である。複数のカメラから見える標的物もあれば、どのカメラからも見えない標的物もある。
関心領域にブロブがあれば、ブロブの重心の画像面座標が決定される。ブロブの形状は、画像面の位置の関数であり、一般的に非凹状及び非対称である。点像分布関数(P.S.F.)による校正は、画像面の全位置を対象とする校正プロセスの間に記録されたブロブの形状群である。この記録されたデータは、重心決定プロセスで用いられる。好ましい実施例において、このプロセスでは画像面の局所特性に基づく基準ブロブとデータブロブとの最小2乗フィッティングが行われる。重心決定プロセスの出力は、ピクセル単位の画像面xの位置のベクトル及び画像面yの位置のベクトルである。さらに、標準偏差値σの1シグマのベクトルも生成される。標準偏差ベクトルは誤差モデルによって決まり、誤差モデルのパラメータは校正プロセスで決定される。各測定において、標準偏差は観測された信号水準、飽和状態の有無、標的物への距離と角度、及び画像面でのブロブの位置によって決定される。
レンズ歪み補正では、カメラ/レンズ単位の2次元歪み補正関数を用いて、決定された重心の位置を補正する。2次元歪み補正関数は、校正プロセス中に生成される。補正された重心の位置は、理想的な投影モデルとともに用いられ、標的物群の共線性比を示唆する。レンズ歪み補正プロセスの出力は、共線性比群であり、この共線性比群はそれぞれが標的物の識別記号及び各測定で1つ割り当てられる標準偏差値σのベクトルと関連付けられている。各カメラは、内部で測定された気温を出力することができる。これによって、2次元歪みレンズ補正関数を校正中に気温が一定のいくつかの箇所で記録することができる。好ましい実装例において、動作中に用いられる2次元レンズ歪み補正関数の値は、カメラの測定温度を網羅する校正テーブルに基づく補間値である。
姿勢推定工程のための入力としては、全登録標的物についての標的物の位置データベース、外部校正データ、姿勢の概定又はカルマンフィルタ姿勢推定、並びに共線性比及び標準偏差値がある。データ処理では、非線形加重最小二乗法(W.L.S.)による最適化により、所定の基準座標内のアセンブリ座標の姿勢の6つのパラメータ及びこれらのパラメータの推定の分散境界を特定する。姿勢及び分散の推定に加え、測定データと姿勢推定がどれだけ一致しているかを示す余剰ベクトルの計算が実行される。結果は、カメラデータが得られたカメラの露光時間の中間点にタイムスタンプで付される。発散、単一性、又は間違った結果への終息といったアルゴリズムの問題が可能性として考えられる。このような理由から、カルマンフィルタによる姿勢推定又は姿勢概定プロセスからの初期値を用いて、W.L.S.による推定校正を開始してよい。好ましい実装例において、動作中に用いられる外部校正データの値は、POMEヘッドアセンブリの測定温度を網羅する範囲の気温で取得した外部校正結果からの補間値である。
登録工程で標的物が不正確に登録されると、その検出は、W.L.S.推定工程後に余剰ベクトルを検証し、W.L.S.の結果と姿勢の概定及び/又はカルマンフィルタの状態を比較することにより行われ得る。無効と判定された場合、ループ1107の「余剰はOK?」が示唆する通りに他の登録候補の処理を実行することができる。最適の候補を選ぶことができるが、全ての候補が不適である場合、プロセスを中止することができる。
カルマンフィルタ(KF)は、様々な測定値からのデータを統合するための周知のアルゴリズムであるが、タイムスタンプが揃わない可能性があるうえ、測定が変動し不確実である。一般的にKFは、時刻更新(T.U.)シーケンス及び測定更新(M.U.)工程として実装されている。好ましい実装例では、慣性パッケージ(工程1109)からの高データレートでの測定値がT.U.シーケンスで用いられ、姿勢の推定を経時的に伝播させるとともに、この伝播期間において姿勢の共分散を増加させる。W.L.S.姿勢推定から有効な結果が得られた場合は、W.L.S.姿勢推定による低レートの結果はM.U.工程で用いられ、KFの状態を向上させるとともに、姿勢特定の不確実性を低減する。
1.視野内の全標的物までのカメラ測定値1206
2.仰角測定値1207
3.方位角測定値1208
4.レーザ測距値1209
1.視野内での全標的物のブロブに関する関心領域1403
2.方位角測定値1404
3.慣性測定値1405
1.以下を含む各カメラの内部校正
(a)以下を含むレンズ誤差モデル1408
i.理想的な投影モデルパラメータ
ii.x−y二次元歪み補正機能2D
(b)レンズP.S.F.校正1409
2.POMEヘッドアセンブリ1410の外部校正
Claims (21)
- 所定の基準座標系に対する対象物の位置及び方向を決定するシステムであって、
前記所定の基準座標系に対して既知の位置に配置された複数の標的物と、
前記対象物に配置され、複数のカメラを備えたヘッドアセンブリと
前記ヘッドアセンブリに接続された回転補機であって、前記回転補機は
回転盤と、
前記回転盤に接続される軸と、前記軸用の方位角エンコーダとを有する方位角モータと、
前記方位角モータの回転軸とローカル重心ベクトルを整列させるセルフレベリングプラットフォームと、
前記方位角モータ及び前記セルフレベリングプラットフォームを制御し、前記方位角エンコーダからの信号を受信するマイクロコントローラと、
からなる、前記回転補機と
を備え、
前記所定の基準座標系に対する前記対象物の前記位置及び方向が、前記ヘッドアセンブリのアセンブリ座標中による前記複数のカメラからの画像データ及び前記所定の基準座標系による前記複数の標的物に関連付けられた位置データに基づき、前記ヘッドアセンブリにより判定される
システム。 - 前記複数の標的物が能動的標的物、受動的標的物、又は投影標的物である、請求項1に記載のシステム。
- 前記複数の標的物が能動的標的物であり、前記複数の能動的標的物のそれぞれが所定の周波数でのオン−オフ時系列及びデューティーサイクル又は時系列で変調される、請求項1に記載のシステム。
- 前記複数の能動的標的物それぞれの電力、前記デューティーサイクル、又は前記時系列が、ワイヤレス通信チャンネルのコマンドに応じて動的に可変である、請求項3に記載のシステム。
- 前記複数の標的物の変調シーケンスが時間で同期される、請求項1に記載のシステム。
- 前記変調シーケンスが交流配電ネットワークの位相の感知に基づく、請求項5に記載のシステム。
- 前記複数のカメラが前記複数の標的物と時間で同期される、請求項5に記載のシステム。
- 前記複数の標的物が、予め定義付けられたコード群での低周波変調で変調される、請求項1に記載のシステム。
- 既知の設定において、前記投影標的物がレーザの点又は線である、請求項2に記載のシステム。
- 前記ヘッドアセンブリが複数の光ダイオードを備え、前記光ダイオードが前記複数の標的物の少なくとも1つから信号を感知する、請求項1に記載のシステム。
- 前記ヘッドアセンブリが慣性測量センサを備える、請求項1に記載のシステム。
- 前記複数の標的物と関連付けられた前記位置データが標的物の位置データベースから得られ、前記複数のカメラからの前記画像データが画像空間ブロブである、請求項1に記載のシステム。
- 前記複数のカメラからの前記画像データが間引きフィルタにより処理された画像データで、前記処理された画像データが関心領域群であって、各関心領域が画像空間ブロブを含む、請求項1に記載のシステム。
- 仰角プラットフォームと、
前記仰角プラットフォームに接続される軸と、前記軸用の仰角エンコーダとを有し、前記回転補機の前記セルフレベリングプラットフォームによって前記軸が常時水平面に配置されることを特徴とする仰角モータと、
前記レーザ測距計の光学軸が前記仰角モータの前記軸と直交するように前記仰角プラットフォームに取り付けられるレーザ測距計と、
前記カメラの光学軸が前記レーザ測距計の前記光学軸と並ぶように前記仰角プラットフォームに取り付けられ、前記レーザ測距計の波長でカメラが感度を有することを特徴とする標的物フィードバックカメラと、
を備える
測量補機
をさらに含む、請求項1に記載のシステム。 - 安定したベース及び堅固な筺体をさらに含み、
前記複数の標的が前記安定したベースに対する既知の位置に配置された、請求項1に記載のシステム。 - 所定の基準座標系に対する対象物の位置及び方向を決定する方法であって、
前記所定の基準座標系に対して既知の位置に複数の標的物を配置する工程と、
前記対象物に配置されたヘッドアセンブリにおける、複数のカメラから前記ヘッドアセンブリのアセンブリ座標に対する画像データを受信する工程と、
前記ヘッドアセンブリにおける、前記所定の基準座標系に対する前記複数の標的物に関連付けられた位置データを受信する工程と、
前記ヘッドアセンブリにより、前記対象物の前記位置及び方向を、前記受信した前記アセンブリ座標による画像データ及び前記所定の基準座標系による位置データに基づき判定する工程と
前記ヘッドアセンブリに測量補機を接続する工程であって、前記測量補機は
回転盤と、
前記回転盤に接続される軸と、前記軸用の方位角エンコーダとを有する方位角モータと、
前記方位角モータの回転軸とローカル重心ベクトルを整列させるセルフレベリングプラットフォームと、
前記方位角モータ及び前記セルフレベリングプラットフォームを制御し、前記方位角エンコーダからの信号を受信するマイクロコントローラと、
を備え、さらに
仰角プラットフォームと、
前記仰角プラットフォームに接続される軸と、前記軸用の仰角エンコーダとを有し、前記回転補機の前記セルフレベリングプラットフォームによって前記軸が常時水平面に配置されることを特徴とする仰角モータと、
前記レーザ測距計の光学軸が前記仰角モータの前記軸と直交するように前記仰角プラットフォームに取り付けられるレーザ測距計と、
前記カメラの光学軸が前記レーザ測距計の前記光学軸と並ぶように前記仰角プラットフォームに取り付けられ、前記レーザ測距計の波長でカメラが感度を有することを特徴とする標的物フィードバックカメラと、
を備え、
前記仰角モータの回転軸の周りに前記ヘッドアセンブリを測量モードで回転させることにより、所定の基準座標系に対する対象物の位置及び方向を計算するためのデータサンプルを収集する
方法。 - 所定の基準座標系に対する対象物の位置及び方向を決定する方法であって、
前記所定の基準座標系に対して既知の位置に複数の標的物を配置する工程と、
前記対象物に配置されたヘッドアセンブリにおける、複数のカメラから前記ヘッドアセンブリのアセンブリ座標に対する画像データを受信する工程と、
前記ヘッドアセンブリにおける、前記所定の基準座標系に対する前記複数の標的物に関連付けられた位置データを受信する工程と、
前記ヘッドアセンブリにより、前記対象物の前記位置及び方向を、前記受信した前記アセンブリ座標による画像データ及び前記所定の基準座標系による位置データに基づき判定する工程と
前記ヘッドアセンブリに回転補機を接続する工程であって、前記回転補機は
回転盤と、
前記回転盤に接続される軸と、前記軸用の方位角エンコーダとを有する方位角モータと、
前記方位角モータの回転軸とローカル重心ベクトルを整列させるセルフレベリングプラットフォームと、
前記方位角モータ及び前記セルフレベリングプラットフォームを制御し、前記方位角エンコーダからの信号を受信するマイクロコントローラと、
を備える回転補機と
を備え、
前記仰角モータの回転軸の周りに前記ヘッドアセンブリを校正モードで回転させることにより、校正データを収集する
方法。 - 前記複数の標的物が能動的標的物、受動的標的物、又は投影標的物である、請求項16または17に記載の方法。
- 前記ヘッドアセンブリが複数の光ダイオードを備え、
前記複数の標的物の少なくとも1つから前記光ダイオードによる信号を感知する工程をさらに備える、請求項16または17に記載の方法。 - 前記ヘッドアセンブリが慣性測量センサを備える、請求項16または17に記載の方法。
- 前記複数の標的物と関連付けられた前記位置データが標的物の位置データベースから受信され、前記複数のカメラからの前記画像データが画像空間ブロブである、請求項16または17に記載の方法。
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