JP6584902B2 - 測位用情報処理装置、方法及びプログラム - Google Patents

Description

本発明の実施形態は、測位用情報処理装置、方法及びプログラムに関する。

従来、位置測位サービスの増加に伴い、屋内測位技術に注目が集まっている。
ＧＰＳ衛星からＧＰＳ測位用電波の受信できない屋内では、測位のために測位インフラを多数設置する必要がある。
一方、測位用端末装置単体の取得情報のみから相対位置を算出して測位する、いわゆる自律航法を用いることで、測位インフラの設置を抑えて測位が可能である。
このような自律航法の一例としては、測位の起点となる地図上の絶対位置（基準位置）を取得後、測位用端末装置の取得情報から相対位置を算出して測位する。

特開２０１２−０８８２５３号公報 特開２００２−０３９７５１号公報

しかしながら、従来技術の自律航法においては、建物の２階から３階に移動するような高さ方向移動に対して、階の移動か水平移動かの状態判断はできるが、高さ方向の移動距離の推定精度が低く、歩幅の変化等により水平方向の位置推定も低下してしまう虞があった。
これを解決するために、高さ方向の位置を推定する方法として、測位用端末装置周辺の気圧情報及び温度情報を用いて高さを推定する手法が提案されている。
このような手法では、絶対的な高度として標高を推定するだけで、測位用端末装置を携帯しているユーザが建物の何階に存在するのかについては、正確に推定できなかった。また、気圧の変動により推定精度が低下するため、高さ基準情報として海面気圧の情報を定期的に取得する必要があった。

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、ビルディング等の屋内で自律航法を用いて測位を行う場合であっても、建物の何階に位置しているのかを確実に把握することができる測位用情報処理装置、方法及びプログラムを提供することを目的としている。

実施形態の測位用情報処理装置は、建物の基準階の測位基準位置に設けられたゲート装置と通信可能な測位用情報処理装置である。
測位用情報処理装置の第１検出部は、複数階を有する所定の建物内において、ゲート装置と通信を行って測位基準位置に到達したことを検出する。
第２検出部は、測位基準位置からの建物の高さ方向の移動ベクトル量を検出する。
制御部は、測位基準位置からの高さ方向の移動ベクトル量、建物の階間移動を判別するための予め設定される階間閾値及び基準階の情報に基づいて、建物内で位置している階を推定する。

図１は、実施形態の測位システムの概要構成ブロック図である。 図２は、移動体端末装置の概要構成ブロック図である。 図３は、移動体端末装置のコントロール部の機能ブロック図である。 図４は、メモリ部に格納されるデータの一例の説明図である。 図５は、実施形態の処理フローチャートである。 図６は、第１実施形態の移動量検出処理フローチャートである。 図７は、第１実施形態の滞在階推定処理の処理フローチャートである。 図８は、第２実施形態の移動体端末装置のコントロール部の機能ブロック図である。 図９は、第２実施形態の移動量検出処理フローチャートである。 図１０は、第３実施形態の移動体端末装置のコントロール部の機能ブロック図である。 図１１は、第３実施形態の移動量検出処理フローチャートである。 図１２は、第４実施形態の測位システムの概要構成ブロック図である。 図１３は、第４実施形態の移動体端末装置のコントロール部の機能ブロック図である。 図１４は、第４実施形態の移動量検出処理フローチャートである。 図１５は、第５実施形態の移動体端末装置のコントロール部の機能ブロック図である。 図１６は、第５実施形態の移動量検出処理フローチャートである。 図１７は、第６実施形態の移動体端末装置のコントロール部の機能ブロック図である。 図１８は、第６実施形態の移動量検出処理フローチャートである。 図１９は、第６実施形態の効果の説明図である。 図２０は、第７実施形態の移動量検出処理フローチャートである。 図２１は、第８実施形態の移動量検出処理フローチャートである。 図２２は、第９実施形態の移動量検出処理フローチャートである。 図２３は、第１０実施形態の移動量検出処理フローチャートである。 図２４は、第１１実施形態の移動体端末装置のコントロール部の機能ブロック図である。 図２５は、第１１実施形態の移動量検出処理フローチャートである。 図２６は、位置推定部の推定位置を補正する場合の説明図である。 図２７は、第１２実施形態の移動体端末装置のコントロール部の機能ブロック図である。 図２８は、第１２実施形態の移動量検出処理フローチャートである。 図２９は、第１２実施形態の具体例の説明図である。 図３０は、第１３実施形態の移動体端末装置のコントロール部の機能ブロック図である。 図３１は、第１３実施形態の移動量検出処理フローチャートである。 図３２は、第１４実施形態の移動体端末装置のコントロール部の機能ブロック図である。 図３３は、第１４実施形態の移動量検出処理フローチャートである。

次に図面を参照して、実施形態について詳細に説明する。
［１］第１実施形態
図１は、実施形態の測位システムの概要構成ブロック図である。
測位システム１０は、ビルディングＢＬＤ内の基準階（図１の例の場合、１階及び４階）の所定の基準位置（水平方向位置）に配置されたゲート装置１１Ａ、１１Ｂと、ゲート装置１１Ａ、１１Ｂの制御を行うサーバ装置１２と、ゲート装置１１Ａ、１１Ｂを介してサーバ装置１２と測位のためのデータ通信を行うことが可能な、携帯電話、スマートフォン、タブレットなどの測位用情報処理装置として構成された移動体端末装置（歩行者端末装置）１３と、を備えている。なお、移動体端末装置１３については、汎用の情報処理装置に限らず、測位専用の情報処理装置としても構成可能である。

図２は、移動体端末装置の概要構成ブロック図である。
移動体端末装置１３は、ジャイロセンサ、加速度センサ等を有し、歩行者であるユーザの歩行状態（歩数、移動方向等）に関係した歩行情報を検出し、歩行情報データとして出力する歩行センサ部２１と、温度センサ、気圧センサ等を有し、温度、気圧などの環境情報を検出し、環境情報データとして出力する環境センサ部２２と、制御プログラム、制御データ、各種検出データ等を記憶するメモリ部２３と、ＧＰＳ測位衛星からのＧＰＳ測位電波を受信して、自己位置を特定するＧＰＳ測位部２４と、ユーザが各種操作を行うための操作部２５と、地図情報等のナビゲーション情報を含む各種情報を表示する表示部２６と、公衆電話網等の広域ネットワーク通信及び例えば、ブルートゥース（登録商標）規格に則った近距離通信を行う通信部２７と、図示しないＭＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどを備えたマイクロコンピュータとして構成され、移動体端末装置１３全体の制御を行うコントロール部２８と、を備えている。

上記構成において、通信部２７は、広域ネットワーク通信を行う広域通信部２７Ａと、近距離通信を行う近距離通信部２７Ｂと、を備えている。

図３は、移動体端末装置のコントロール部の機能ブロック図である。
移動体端末装置１３は、歩行センサ部２１の出力した歩行情報データに基づいて、水平方向の位置を推定し、歩行情報データ及び推定した位置に対応する位置データをメモリ部２３に出力する現在位置推定部３１と、環境センサ部２２の出力に基づいて高さ方向の移動距離（ベクトル量）を推定し、推定した高さ方向の移動距離を推定し、環境情報データ及び推定した高さ方向の移動距離に対応する高さ方向移動距離データを出力する高さ移動距離推定部３２と、高さ移動距離推定部３２により推定された高さ移動距離に基づいて、移動体端末装置１３を携帯して移動しているユーザ（歩行者）の滞在している階（階層）を推定し、メモリ部２３に出力する階層推定部３３と、を備えている。

図４は、メモリ部に格納されるデータの一例の説明図である。
メモリ部２３は、測位時における水平方向の基準座標となる基準水平位置座標を格納した基準水平位置座標データＤ４１と、現在の水平方向の位置（あるいは推定位置）を格納した現在水平位置座標データＤ４２と、測位時における高さ方向の基準位置となる基準高さ位置（基準階）を格納した基準高さ位置データ（基準階データ）Ｄ４３と、高さ方向の移動量をベクトル量（符号付き）として格納した高さ移動量データＤ４４と、ビルディングにおいてある階から他の階に移動したか否かを判別するための階間閾値を格納した階間閾値データＤ４５と、移動体端末装置１３が現在滞在していると推定される階を特定するための現在階データＤ４６と、歩行センサ部２１が出力した歩行情報データを蓄積する歩行情報データベース（ＤＢ）Ｄ４７と、環境センサ部２２が出力した環境情報データを蓄積する環境情報データベース（ＤＢ）Ｄ４８と、を備えている。

次に実施形態の動作を説明する。
図５は、実施形態の処理フローチャートである。
まず、コントロール部２８は、当該移動体端末装置１３が所定の基準位置に到達したか否かを判別する（ステップＳ１１）。

具体的には、図１に示すような状態の場合、通信部２７の近距離通信部２７Ｂを介してゲート装置１１Ａと通信が確立すると、コントロール部２８は、所定の基準位置に到達したと判別することとなる。
ステップＳ１１の判別において、当該移動体端末装置１３が所定の基準位置に到達していない場合には（ステップＳ１１；Ｎｏ）、コントロール部２８は、待機状態となる。

ステップＳ１１の判別において、当該移動体端末装置１３が所定の基準位置に到達した場合には（ステップＳ１１；Ｙｅｓ）、コントロール部２８は、ゲート装置１１Ａを介してサーバ装置１２から基準位置データを取得する（ステップＳ１２）。

ここで、基準位置データとしては、当該基準位置の水平位置座標に対応する基準水平位置座標データＤ４１（図１の例の場合、ゲート装置１１Ａの設置位置に対応する緯度経度）および現在滞在しているビルの階を特定するための現在階データＤ４６（＝図１の例の場合、１階）が含まれる。

基準位置データを取得したコントロール部２８は、水平方向（緯度経度方向）及び高さ方向（階移動方向）の移動量検出処理に移行する（ステップＳ１３）。

［１］第１実施形態
図６は、第１実施形態の移動量検出処理フローチャートである。
まず、歩行センサ部２１は、歩行情報を検出し、歩行情報データとしてコントロール部２８に出力する。同様に環境センサ部２２は、環境情報を検出し、環境情報データとしてコントロール部２８に出力する（ステップＳ２１）。

続いて、コントロール部２８は、現在位置推定部３１及び高さ移動距離推定部３２として機能し、歩行センサ部２１が出力した歩行情報データ及び環境センサ部２２が出力した環境情報データをメモリ部２３に出力し、歩行情報データベースＤ４７及び環境情報データベースＤ４８に記憶する（ステップＳ２２）。

次にコントロール部２８は、入力された歩行情報データに基づいて水平方向の位置、すなわち、ビルディングのユーザである歩行者の滞在階における移動位置（例えば、緯度経度座標あるいは基準位置に対する直交座標系上の距離等）を推定する（ステップＳ２３）。

続いて、コントロール部２８は、推定した水平方向位置座標を新たな現在水平方向位置座標（水平方向の位置情報）としてメモリ部２３の現在水平位置座標データＤ４２を更新する（ステップＳ２４）。

さらに、コントロール部２８は、滞在階における高さ方向の移動距離をベクトル量として推定する（ステップＳ２５）。例えば、図１の例の場合、階段を上れば、増加側（＋側）に移動量が大きくなり、階段を下れば、減少側（−側）に移動量が大きくなる。

次に、コントロール部２８は、推定した高さ方向の移動距離に基づいて、現在の移動体端末装置１３の滞在階を推定する（ステップＳ１４）。

図７は、第１実施形態の滞在階推定処理の処理フローチャートである。
まず、コントロール部２８は、現在の推定した高さ方向の移動距離が階間閾値データＤ４５として格納されている閾値以上であるか否かを判別する（ステップＳ３１）。

この場合に、階間閾値データＤ４５としては、例えば、基準位置に対応する階の床から天井までの距離等が設定されている。すなわち、この値を超えて高さ方向に移動したということは、次の階（上層階あるいは下層階）に移動している可能性が高いと考えられるからである。なお、階間閾値データＤ４５としては、一つの値が設定されている場合の他、各階毎あるいは複数の階単位で設定されているようにすることも可能である。さらに一つの階間閾値データＤ４５の値に対して、階間高さが異なる複数の階が割り当てられている場合には、複数の階間高さのうち、最も小さな値が設定される。

ステップＳ３１の判別において、現在の推定した高さ方向の移動距離が階間閾値データＤ４５として格納されている閾値未満である場合には（ステップＳ３１；Ｎｏ）、コントロール部２８は、処理をステップＳ１５に移行する。

また、ステップＳ３１の判別において、現在の推定した高さ方向の移動距離が階間閾値データＤ４５として格納されている閾値以上である場合には（ステップＳ３１；Ｙｅｓ）、コントロール部２８は、移動方向に応じて滞在階情報としての現在階データＤ４６を更新する（ステップＳ３２）。

例えば、図１の例の場合、１階から５階の床から天井までの高さが同一で３ｍであり、現在の滞在階が２階であった場合、コントロール部２８は、現在の推定した高さ方向の移動距離が＋３ｍ以上となった場合には、現在の滞在階を３階と更新し、現在の高さ方向の移動距離が−３ｍ以上となった場合には、現在の滞在階を１階と更新することとなる。

つづいてコントロール部２８は、現在階データＤ４６に対応する滞在階（滞在フロア）の地図を表示部２６に表示するとともに、地図表示上の現在水平位置座標データＤ４２に対応する位置に現在位置を示すアイコン（マーク）を表示する（ステップＳ１５）。

次にコントロール部２８は、ユーザである歩行者から処理終了指示が操作部２５を介してなされたか否かを判別する（ステップＳ１６）。
ステップＳ１６の判別において、ユーザである歩行者から処理終了指示が操作部２５を介してなされた場合には（ステップＳ１６；Ｙｅｓ）、コントロール部２８は、処理を終了する。

ステップＳ１６の判別において、未だユーザである歩行者から処理終了指示が操作部２５を介してなされていない場合には（ステップＳ１６；Ｎｏ）、コントロール部２８は、新規基準位置に到達したか否かを判別する（ステップＳ１７）。

より具体的には、図１の例の場合には、通信部２７の近距離通信部２７Ｂを介して未だ通信を行っていなかったゲート装置１１Ｂと通信が確立すると、コントロール部２８は、新規基準位置に到達したと判別することとなる。

ステップＳ１７の判別において、新規基準位置に到達した場合には（ステップＳ１７；Ｙｅｓ）、コントロール部２８は、対応するゲート装置、例えば、ゲート装置１１Ｂを介してサーバ装置１２から基準位置データを取得し（ステップＳ１２）、以下同様の処理をユーザである歩行者から終了指示がなされるまで繰り返す。

一方、ステップＳ１７の判別において、未だ新規基準位置に到達していない場合には（ステップＳ１７；Ｎｏ）、コントロール部２８は、処理をステップＳ１３に移行し、以下同様の処理をユーザである歩行者から終了指示がなされるまで繰り返す。

以上の説明のように、本第１実施形態によれば、高さ基準位置からの相対的な高さ移動距離から滞在している階（階層）を推定することで、建物の標高情報なしに精度良く移動体端末装置１３の滞在階（階層）を推定でき、位置推定精度を向上することができる。
従って、ユーザである歩行者の利便性を確保することができる。

以上の第１実施形態の説明においては、基準位置データをサーバ装置１２からゲート装置１１Ａ、１１Ｂを介して取得する構成としていたが、予め一または複数の基準位置データを記憶しておき、サーバ装置１２から通知されたいずれかの基準位置データを特定するためのデータ（判別用データ、ＩＤデータ）を読み出して（取得して）、対応する基準位置データを用いるようにすることも可能である。以下の実施形態においても同様である。

また、ゲート装置を特定するためのデータ（ゲート特定データ）をゲート装置から受け取り、当該ゲート特定データに対応する基準位置データを用いるように構成することも可能である。

さらには、ゲート装置が予め記憶していた基準位置データを直接通知するように構成することも可能である。
また、特定のビルディングの１箇所にしかゲート装置が設けられていない場合や、ユーザが特定の基準位置に到達したことを操作部２５の操作により指示した場合等には、予め記憶しておいた基準位置データを用いるように構成することも可能である。
さらにまた、ゲート装置は、当該ゲート装置を特定するための情報を移動体端末装置１３に通知し、移動体端末装置１３が、直接あるいは他の移動体端末装置を介して間接的にサーバ側にゲート装置を特定するための情報を通知することにより、サーバ側で移動体端末装置１３の位置データを特定し（測位し）、サーバ側で移動体端末装置１３の位置を把握し、サーバ側の管理者が各移動体端末装置１３の現在位置を管理するような構成とすることも可能である。この場合において、さらにサーバから移動体端末装置１３に対し、位置データを通知して、移動体端末装置１３側で利用するように構成することも可能である。

［２］第２実施形態
図８は、第２実施形態の移動体端末装置のコントロール部の機能ブロック図である。
図８において、図３の機能ブロック図と異なる点は、歩行センサ部２１の出力した歩行情報データに基づいて、移動体端末装置１３が高さ方向の移動状態であるか否かを判別する移動状態判別部４１を備えた点である。

図９は、第２実施形態の移動量検出処理フローチャートである。
まず、歩行センサ部２１は、歩行情報を検出し、歩行情報データとしてコントロール部２８に出力する。同様に環境センサ部２２は、環境情報を検出し、環境情報データとしてコントロール部２８に出力する（ステップＳ２１）。

続いて、コントロール部２８は、現在位置推定部３１及び高さ移動距離推定部３２として機能し、歩行センサ部２１が出力した歩行情報データ及び環境センサ部２２が出力した環境情報データをメモリ部２３に出力し、歩行情報データベースＤ４７及び環境情報データベースＤ４８に記憶する（ステップＳ２２）。

次にコントロール部２８は、入力された歩行情報データに基づいて水平方向の位置、すなわち、ビルディングのユーザである歩行者の滞在階における移動位置（例えば、緯度経度座標あるいは基準位置に対する直交座標系上の距離等）を推定する（ステップＳ２３）。

続いて、コントロール部２８は、推定した水平方向位置座標を新たな現在水平方向位置座標（水平方向の位置情報）としてメモリ部２３の現在水平位置座標データＤ４２を更新する（ステップＳ２４）。

続いてコントロール部２８は、移動状態判別部４１として機能し、歩行情報データに基づいて、移動状態を判別し（ステップＳ３５）、高さ方向移動状態であるか否を判別する（ステップＳ３６）。
ステップＳ３６の判別において、高さ方向移動状態ではない場合（ステップＳ３６；Ｎｏ）、すなわち、水平移動状態あるいは停止状態である場合には、高さ方向の移動距離を推定することなく、処理をステップＳ１４に移行する。

ステップＳ３６の判別において、高さ方向移動状態である場合には、コントロール部２８は、滞在階における高さ方向の移動距離をベクトル量として推定し（ステップＳ２５）、処理をステップＳ１４に移行する。

したがって、本第２実施形態によれば、移動状態判別部４１による歩行センサ部２１の出力した歩行状態データに基づいて、高さ方向の移動が検出されない場合には、環境センサ部２２の出力である環境状態データが階層推定部３３の動作に影響を与えることはないので、環境センサ部２２に組み込まれている気圧センサにより検出される気圧変化の影響を抑制して、より正確に高さ方向の移動距離を推定できる。

［３］第３実施形態
図１０は、第３実施形態の移動体端末装置のコントロール部の機能ブロック図である。
図１０において、図８の機能ブロック図と異なる点は、移動状態判別部４１が歩行センサ部２１の出力した歩行情報データに基づいて、移動体端末装置１３が高さ方向の移動状態、水平方向の移動状態あるいは静止状態のいずれであるかを判別できる点と、高さ移動距離推定部３２の推定した高さ移動距離を記憶する高さ移動距離記憶部４５及び高さ移動距離記憶部４５の記憶状態に基づいて階間の移動の有無を判別するための階間閾値を更新して、階層推定部３３に出力する階間閾値更新部４６を備えた点である。

図１１は、第３実施形態の移動量検出処理フローチャートである。
まず、歩行センサ部２１は、歩行情報を検出し、歩行情報データとしてコントロール部２８に出力する。同様に環境センサ部２２は、環境情報を検出し、環境情報データとしてコントロール部２８に出力する（ステップＳ２１）。

続いて、コントロール部２８は、現在位置推定部３１及び高さ移動距離推定部３２として機能し、歩行センサ部２１が出力した歩行情報データ及び環境センサ部２２が出力した環境情報データをメモリ部２３に出力し、歩行情報データベースＤ４７及び環境情報データベースＤ４８に記憶する（ステップＳ２２）。

次にコントロール部２８は、入力された歩行情報データに基づいて水平方向の位置、すなわち、ビルディングのユーザである歩行者の滞在階における移動位置（例えば、緯度経度座標あるいは基準位置に対する直交座標系上の距離等）を推定する（ステップＳ２３）。

続いて、コントロール部２８は、推定した水平方向位置座標を新たな現在水平方向位置座標（水平方向の位置情報）としてメモリ部２３の現在水平位置座標データＤ４２を更新する（ステップＳ２４）。

続いてコントロール部２８は、移動状態判別部４１として機能し、歩行情報データに基づいて、移動状態を判別し（ステップＳ３５）、高さ方向移動状態であるか否を判別する（ステップＳ３６）。
ステップＳ３６の判別において、高さ方向移動状態ではない場合（ステップＳ３６；Ｎｏ）、すなわち、水平移動状態あるいは停止状態である場合には、高さ方向の移動距離を推定することなく、処理をステップＳ１４に移行する。

ステップＳ３６の判別において、高さ方向移動状態である場合には、コントロール部２８は、滞在階における高さ方向の移動距離をベクトル量として推定する（ステップＳ２５）。
続いてコントロール部２８は、継続してなされた高さ方向移動状態の期間の間の高さ方向のトータルの移動距離（ベクトル和）を移動距離記憶部４５に記憶する（ステップＳ４１）。

続いてコントロール部２８は、移動状態判別部４１の判別結果に基づいて、高さ方向の移動状態から水平方向の移動状態に移行したか否かを判別する（ステップＳ４２）。すなわち、階間の移動が完了しいずれかの階に到達したか否かを判別する。

ステップＳ４２の判別において、高さ方向の移動状態から水平方向の移動状態に移行していない場合には（ステップＳ４２；Ｎｏ）、コントロール部２８は、未だ高さ方向の移動状態が継続している状態であるので処理をステップＳ１４に移行する。

ステップＳ４２の判別において、高さ方向の移動状態から水平方向の移動状態に移行した場合には（ステップＳ４２；Ｙｅｓ）、コントロール部２８は、移動距離記憶部４５に記憶している今回の高さ方向移動状態の間の（トータルの）高さ方向移動距離が階間閾値よりも小さいか否かを判別する（ステップＳ４３）。

ステップＳ４３の判別において、移動距離記憶部４５に記憶している今回の高さ方向移動状態の間の（トータルの）高さ方向移動距離が階間閾値以上である場合には（ステップＳ４３；Ｎｏ）、階間閾値を更新する必要はない、すなわち、現在設定されている階間閾値は有効とみなせるので、コントロール部２８は、処理をステップＳ１４に移行する。

ステップＳ４３の判別において、移動距離記憶部４５に記憶している今回の高さ方向移動状態の間の（トータルの）高さ方向移動距離が階間閾値より小さい場合には（ステップＳ４３；Ｙｅｓ）、コントロール部２８は、移動距離記憶部４５に記憶している今回の高さ方向移動状態の間の（トータルの）高さ方向移動距離がほぼ零、すなわち、階の移動途中で何らかの理由により同一階に戻ったか否かを判別する（ステップＳ４４）。これは、階の移動途中で何らかの理由により同一階に戻った場合には、階間閾値を更新する必要はない、すなわち、現在設定されている階間閾値は有効とみなせるからである。

ステップＳ４４の判別において、移動距離記憶部４５に記憶している今回の高さ方向移動状態の間の（トータルの）高さ方向移動距離がほぼ零、すなわち、階の移動途中で何らかの理由により同一階に戻った場合には（ステップＳ４４；Ｙｅｓ）、階間閾値を更新する必要はないので、コントロール部２８は、処理をステップＳ１４に移行する。

ステップＳ４４の判別において、階の移動途中で何らかの理由により同一階に戻ったのではない場合には（ステップＳ４４；Ｎｏ）、コントロール部２８は、移動距離記憶部４５に記憶している今回の高さ方向移動状態の間の（トータルの）高さ方向移動距離を新たな階間閾値として階間閾値データＤ４５を更新し（ステップＳ４５）、処理をステップＳ１４に移行する。

したがって、本第３実施形態によれば、ユーザである歩行者が歩行しているビルディングの実際の階（階層）の標高情報が得られていない場合でも、階の移動状態を正確に把握でき、滞在階を正確に推定することができる。

［４］第４実施形態
図１２は、第４実施形態の測位システムの概要構成ブロック図である。
測位システム１０は、ビルディングＢＬＤ内の基準階（図１の例の場合、１階及び４階）の所定の基準位置（水平方向位置）に配置されたゲート装置１１Ａ、１１Ｂと、ゲート装置１１Ａ、１１Ｂの制御を行うサーバ装置１２と、ゲート装置１１Ａ、１１Ｂを介してサーバ装置１２と測位のためのデータ通信を行うことが可能な、携帯電話、スマートフォン、タブレットなどの情報処理装置として構成された移動体端末装置（歩行者端末装置）１３Ａ〜１３Ｃと、を備えている。

この場合において、移動体端末装置１３Ａ〜１３Ｃの構成は、図２で示した移動体端末装置１３と同様の構成であるので、その詳細な説明を援用するものとする。
また、移動体端末装置１３Ａ〜１３Ｃは、近距離通信部２７Ｂを介して互いに通信可能であるものとする。

図１３は、第４実施形態の移動体端末装置のコントロール部の機能ブロック図である。
図１３において、図３の機能ブロック図と異なる点は、通信部２７の近距離通信部２７Ｂを介して他の移動体端末装置（例えば、図１２の例の場合、移動体端末装置１３Ａに対して、移動体端末装置１３Ｂ、１３Ｃ）から現在水平位置座標データＤ４２及び現在階データＤ４６、電界強度情報等の情報を取得する情報取得部５１と、情報取得部５１から取得した情報に基づいて通信対象の他の移動体端末装置との間の距離を算出する端末間距離算出部５２と、現在位置推定部３１の推定した当該移動体端末装置の位置と、情報取得部５１及び端末間距離算出部５２の出力に基づく当該移動体端末装置の位置の比較結果に基づいて、階間閾値を更新するか否かを判別する位置情報比較部５３と、位置情報比較部５３の比較結果に基づいて階間閾値を更新する階間閾値更新部５４と、を備えた点である。

図１４は、第４実施形態の移動量検出処理フローチャートである。
まず、歩行センサ部２１は、歩行情報を検出し、歩行情報データとしてコントロール部２８に出力する。同様に環境センサ部２２は、環境情報を検出し、環境情報データとしてコントロール部２８に出力する（ステップＳ２１）。

続いて、コントロール部２８は、現在位置推定部３１及び高さ移動距離推定部３２として機能し、歩行センサ部２１が出力した歩行情報データ及び環境センサ部２２が出力した環境情報データをメモリ部２３に出力し、歩行情報データベースＤ４７及び環境情報データベースＤ４８に記憶する（ステップＳ２２）。

次にコントロール部２８は、入力された歩行情報データに基づいて水平方向の位置、すなわち、ビルディングのユーザである歩行者の滞在階における移動位置（例えば、緯度経度座標あるいは基準位置に対する直交座標系上の距離等）を推定する（ステップＳ２３）。

続いて、コントロール部２８は、推定した水平方向位置座標を新たな現在水平方向位置座標（水平方向の位置情報）としてメモリ部２３の現在水平位置座標データＤ４２を更新する（ステップＳ２４）。

続いてコントロール部２８は、移動状態判別部４１として機能し、歩行情報データに基づいて、移動状態を判別し（ステップＳ３５）、高さ方向移動状態であるか否を判別する（ステップＳ３６）。
ステップＳ３６の判別において、高さ方向移動状態ではない場合（ステップＳ３６；Ｎｏ）、すなわち、水平移動状態あるいは停止状態である場合には、高さ方向の移動距離を推定することなく、処理をステップＳ１４に移行する。

ステップＳ３６の判別において、高さ方向移動状態である場合には、コントロール部２８は、滞在階における高さ方向の移動距離をベクトル量として推定する（ステップＳ２５）。

続いてコントロール部２８は、継続してなされた高さ方向移動状態の期間の間の高さ方向のトータルの移動距離（ベクトル和）を移動距離記憶部４５に記憶する（ステップＳ４１）。

続いてコントロール部２８は、情報取得部５１として、近距離通信部２７Ｂを介して、他の移動体端末装置から位置情報を取得したか否かを判別する（ステップＳ５１）。
ステップＳ５１の判別において、他の移動体端末装置から位置情報を取得できない場合には（ステップＳ５１；Ｎｏ）、コントロール部２８は、当該情報を用いた階間閾値の更新はできないので、処理をステップＳ１４に移行する。

ステップＳ５１の判別において、他の移動体端末装置から位置情報を取得できた場合には（ステップＳ５１；Ｙｅｓ）、コントロール部２８は、端末間距離算出部５２として、電波強度から他の移動体端末装置との間の距離を推定し（ステップＳ５２）、自己の推定位置からの水平方向及び高さ方向の端末間距離を算出する（ステップＳ５３）。
ここで、電波強度から他の移動体端末装置との間の距離を算出しているのは、他の階にいる他の移動体端末装置と、同一階にいる他の移動体端末装置とを、識別するためである。

例えば、移動体端末装置１３Ａの場合には、他の移動体端末装置１３Ｂは、床材などに遮られて物理的距離よりも遠くにいると判別され、他の階にいると判別される。これに対して、他の移動体端末装置１３Ｃは、物理的距離は、近いと判別され、同一階にいると判別される。

続いて、コントロール部２８は、位置情報比較部５３として、ステップＳ５３で算出した移動体端末装置間距離が階間閾値以下であるか否かを判別する（ステップＳ５４）。例えば、当該移動体端末装置が移動体端末装置１３Ａである場合、移動体端末装置１３Ａと移動体端末装置１３Ｂ間の距離、あるいは、移動体端末装置１３Ａと移動体端末装置１３Ｃ間の距離が階間閾値以下であるか否かを判別する。

ステップＳ５４の判別の結果、ステップＳ５３で算出した移動体端末装置間距離が階間閾値を超えている場合には（ステップＳ５４；Ｎｏ）、階間閾値は、有効であり、更新の必要が無いと考えられるので、処理をステップＳ１４に移行する。

ステップＳ５４の判別の結果、ステップＳ５３で算出した移動体端末装置間距離が階間閾値以下である場合には（ステップＳ５４；Ｙｅｓ）、階間閾値が実際の階間高さとずれている可能性が高いので、コントロール部２８は、ステップＳ５２で電波強度から算出した移動体端末装置間距離が階間閾値以下であるか否かを判別する（ステップＳ５５）。

ステップＳ５５の判別の結果、ステップＳ５２で算出した移動体端末装置間距離が階間閾値を超えている場合には（ステップＳ５５；Ｎｏ）、階間閾値は、有効であり、更新の必要が無いと考えられるので、処理をステップＳ１４に移行する。

ステップＳ５５の判別の結果、ステップＳ５２で算出した移動体端末装置間距離が階間閾値以下である場合には（ステップＳ５５；Ｙｅｓ）、階間閾値が実際の階間高さとずれている可能性が高いので、コントロール部２８は、移動距離記憶部４５に記憶している今回の高さ方向移動状態の間の（トータルの）高さ方向移動距離が階間閾値よりも小さいか否かを判別する（ステップＳ４３）。

ステップＳ４３の判別において、移動距離記憶部４５に記憶している今回の高さ方向移動状態の間の（トータルの）高さ方向移動距離が階間閾値以上である場合には（ステップＳ４３；Ｎｏ）、階間閾値を更新する必要はない、すなわち、現在設定されている階間閾値は有効とみなせるので、コントロール部２８は、処理をステップＳ１４に移行する。

ステップＳ４３の判別において、移動距離記憶部４５に記憶している今回の高さ方向移動状態の間の（トータルの）高さ方向移動距離が階間閾値より小さい場合には（ステップＳ４３；Ｙｅｓ）、コントロール部２８は、移動距離記憶部４５に記憶している今回の高さ方向移動状態の間の（トータルの）高さ方向移動距離がほぼ零、すなわち、階の移動途中で何らかの理由により同一階に戻ったか否かを判別する（ステップＳ４４）。

ステップＳ４４の判別において、移動距離記憶部４５に記憶している今回の高さ方向移動状態の間の（トータルの）高さ方向移動距離がほぼ零、すなわち、階の移動途中で何らかの理由により同一階に戻った場合には（ステップＳ４４；Ｙｅｓ）、階間閾値を更新する必要はないので、コントロール部２８は、処理をステップＳ１４に移行する。

ステップＳ４４の判別において、階の移動途中で何らかの理由により同一階に戻ったのではない場合には（ステップＳ４４；Ｎｏ）、コントロール部２８は、移動距離記憶部４５に記憶している今回の高さ方向移動状態の間の（トータルの）高さ方向移動距離を新たな階間閾値として階間閾値データＤ４５を更新し（ステップＳ４５）、処理をステップＳ１４に移行する。

したがって、本第４実施形態によれば、ユーザである歩行者が歩行しているビルディングの実際の階（階層）の標高情報が得られていない場合でも、他の移動体端末装置の情報を用いて、階の移動状態を正確に把握でき、滞在階を正確に推定することができる。

［５］第５実施形態
図１５は、第５実施形態の移動体端末装置のコントロール部の機能ブロック図である。
図１５において、図１０の機能ブロック図と異なる点は、高さ移動距離推定部３２の出力結果に基づいて高さ方向移動時間を計測する高さ方向移動時間計測部６１と、計測された高さ方向移動時間に基づいて階間閾値更新部４６における階間閾値の更新の可否を判断する閾値更新判断部６２を備えた点である。

図１６は、第５実施形態の移動量検出処理フローチャートである。
まず、歩行センサ部２１は、歩行情報を検出し、歩行情報データとしてコントロール部２８に出力する。同様に環境センサ部２２は、環境情報を検出し、環境情報データとしてコントロール部２８に出力する（ステップＳ２１）。

続いて、コントロール部２８は、現在位置推定部３１及び高さ移動距離推定部３２として機能し、歩行センサ部２１が出力した歩行情報データ及び環境センサ部２２が出力した環境情報データをメモリ部２３に出力し、歩行情報データベースＤ４７及び環境情報データベースＤ４８に記憶する（ステップＳ２２）。

次にコントロール部２８は、入力された歩行情報データに基づいて水平方向の位置、すなわち、ビルディングのユーザである歩行者の滞在階における移動位置（例えば、緯度経度座標あるいは基準位置に対する直交座標系上の距離等）を推定する（ステップＳ２３）。

続いて、コントロール部２８は、推定した水平方向位置座標を新たな現在水平方向位置座標（水平方向の位置情報）としてメモリ部２３の現在水平位置座標データＤ４２を更新する（ステップＳ２４）。

続いてコントロール部２８は、移動状態判別部４１として機能し、歩行情報データに基づいて、移動状態を判別し（ステップＳ３５）、高さ方向移動状態であるか否を判別する（ステップＳ３６）。
ステップＳ３６の判別において、高さ方向移動状態ではない場合（ステップＳ３６；Ｎｏ）、すなわち、水平移動状態あるいは停止状態である場合には、高さ方向の移動距離を推定することなく、処理をステップＳ１４に移行する。

ステップＳ３６の判別において、高さ方向移動状態である場合には（ステップＳ３６；Ｙｅｓ）、コントロール部２８は、滞在階における高さ方向の移動距離をベクトル量として推定する（ステップＳ２５）。
続いてコントロール部２８は、滞在階における高さ方向の移動時間を算出する（ステップＳ６１）。

次にコントロール部２８は、高さ移動状態が継続している間の高さ方向の移動距離を記憶する（ステップＳ６２）。
そして、コントロール部２８は、移動状態判別部４１として、高さ方向の移動状態から、水平方向の移動状態に移行したか否かを判別する（ステップＳ６３）。

ステップＳ６３の判別において、未だ高さ方向の移動状態から、水平方向の移動状態に移行していない場合には（ステップＳ６３；Ｎｏ）、階間閾値を更新する必要はない、すなわち、現在設定されている階間閾値は有効とみなせるので、コントロール部２８は、処理をステップＳ１４に移行する。
ステップＳ６３の判別において、高さ方向の移動状態から、水平方向の移動状態に移行した場合には（ステップＳ６３；Ｙｅｓ）、高さ方向の継続した移動時間があらかじめ設定した時間閾値以上であるか否かを判別する（ステップＳ６４）。

ステップＳ６４の判別において、高さ方向の継続した移動時間があらかじめ設定した時間閾値未満である場合には（ステップＳ６４；Ｎｏ）、階間閾値は、有効であり、更新の必要が無いと考えられるので、処理をステップＳ１４に移行する。

ステップＳ６４の判別において、高さ方向の継続した移動時間があらかじめ設定した時間閾値以上である場合には（ステップＳ６４；Ｙｅｓ）、すでに階の移行が終了しており、階間閾値の設定が正しくないと考えられ、更新する必要があるかもしれないので、コントロール部２８は、移動距離記憶部４５に記憶している今回の高さ方向移動状態の間の（トータルの）高さ方向移動距離が階間閾値よりも小さいか否かを判別する（ステップＳ４３）。

ステップＳ４３の判別において、移動距離記憶部４５に記憶している今回の高さ方向移動状態の間の（トータルの）高さ方向移動距離が階間閾値以上である場合には（ステップＳ４３；Ｎｏ）、階間閾値を更新する必要はない、すなわち、現在設定されている階間閾値は有効とみなせるので、コントロール部２８は、処理をステップＳ１４に移行する。

ステップＳ４３の判別において、移動距離記憶部４５に記憶している今回の高さ方向移動状態の間の（トータルの）高さ方向移動距離が階間閾値より小さい場合には（ステップＳ４３；Ｙｅｓ）、コントロール部２８は、移動距離記憶部４５に記憶している今回の高さ方向移動状態の間の（トータルの）高さ方向移動距離がほぼ零、すなわち、階の移動途中で何らかの理由により同一階に戻ったか否かを判別する（ステップＳ４４）。

ステップＳ４４の判別において、移動距離記憶部４５に記憶している今回の高さ方向移動状態の間の（トータルの）高さ方向移動距離がほぼ零、すなわち、階の移動途中で何らかの理由により同一階に戻った場合には（ステップＳ４４；Ｙｅｓ）、階間閾値を更新する必要はないので、コントロール部２８は、処理をステップＳ１４に移行する。

ステップＳ４４の判別において、階の移動途中で何らかの理由により同一階に戻ったのではない場合には（ステップＳ４４；Ｎｏ）、コントロール部２８は、移動距離記憶部４５に記憶している今回の高さ方向移動状態の間の（トータルの）高さ方向移動距離を新たな階間閾値として階間閾値データＤ４５を更新し（ステップＳ４５）、処理をステップＳ１４に移行する。

したがって、本第５実施形態によれば、階と階との間の移動を判別するための階間閾値をより最適なものに設定することができ、精度良く階の移動状態を把握でき、滞在階を正確に推定することができる。

［６］第６実施形態
図１７は、第６実施形態の移動体端末装置のコントロール部の機能ブロック図である。
図１７において、図３の機能ブロック図と異なる点は、高さ移動距離推定部３２の出力に基づいて、高さ方向の移動の時間を計測する高さ移動時間計測部６５と、高さ移動時間計測部６５の計測結果に基づいて、階間の移動の有無を判断する階間移動判断部６６を備えた点である。

図１８は、第６実施形態の移動量検出処理フローチャートである。
まず、歩行センサ部２１は、歩行情報を検出し、歩行情報データとしてコントロール部２８に出力する。同様に環境センサ部２２は、環境情報を検出し、環境情報データとしてコントロール部２８に出力する（ステップＳ２１）。

続いて、コントロール部２８は、現在位置推定部３１及び高さ移動距離推定部３２として機能し、歩行センサ部２１が出力した歩行情報データ及び環境センサ部２２が出力した環境情報データをメモリ部２３に出力し、歩行情報データベースＤ４７及び環境情報データベースＤ４８に記憶する（ステップＳ２２）。

次にコントロール部２８は、入力された歩行情報データに基づいて水平方向の位置、すなわち、ビルディングのユーザである歩行者の滞在階における移動位置（例えば、緯度経度座標あるいは基準位置に対する直交座標系上の距離等）を推定する（ステップＳ２３）。

続いて、コントロール部２８は、推定した水平方向位置座標を新たな現在水平方向位置座標（水平方向の位置情報）としてメモリ部２３の現在水平位置座標データＤ４２を更新する（ステップＳ２４）。

続いてコントロール部２８は、移動状態判別部４１として機能し、歩行情報データに基づいて、移動状態を判別し（ステップＳ３５）、高さ方向移動状態であるか否を判別する（ステップＳ３６）。
ステップＳ３６の判別において、高さ方向移動状態ではない場合（ステップＳ３６；Ｎｏ）、すなわち、水平移動状態あるいは停止状態である場合には、高さ方向の移動距離を推定することなく、処理をステップＳ１４に移行する。

ステップＳ３６の判別において、高さ方向移動状態である場合には、コントロール部２８は、滞在階における高さ方向の移動距離をベクトル量として推定する（ステップＳ２５）。

続いてコントロール部２８は、階間移動判断部６６として、高さ移動時間計測部６５として計測した高さ方向の移動時間が設定した時間閾値以下であるか否かを判別する（ステップＳ６５）。
ステップＳ６５の判別において、高さ移動時間計測部６５として計測した高さ方向の移動時間が設定した時間閾値未満である場合には、（ステップＳ６５；Ｎｏ）、処理を再びステップＳ２１に移行する。
ステップＳ６５の判別において、高さ移動時間計測部６５として計測した高さ方向の移動時間が設定した時間閾値を超えている場合には（ステップＳ６５；Ｙｅｓ）、処理をステップＳ１４に移行する。

この結果、計測した高さ方向の移動時間が設定した時間閾値を超えている場合には（ステップＳ６５；Ｙｅｓ）、滞在階情報としての現在階データＤ４６が更新されることとなる。

図１９は、第６実施形態の効果の説明図である。
図１９（ａ）に示すように、環境センサ部２２を構成している気圧センサが気圧変化の影響を受けて、高さ方向への移動を検出しているように見える場合には、時間閾値に相当する時間内に階間閾値を超えるような移動は検出されることは無く、現在階データＤ４６が更新されてしまうことは無い。

これに対し、実際に階間移動がなされた場合には、図１９（ｂ）に示すように、時間閾値に相当する時間内に階間閾値を超えるような移動が検出されるので、確実に現在階データＤ４６を更新することができる。
したがって、本第６実施形態によれば、気圧変動が誤って階間移動と検出されることは無く、環境センサ部２２に組み込まれている気圧センサにより検出される気圧変化の影響を抑制して、より正確に階間移動を検出することができる。

［７］第７実施形態
図２０は、第７実施形態の移動量検出処理フローチャートである。
図２０において、図６と異なる点は、図１に示したゲート装置１１Ａあるいはゲート装置１１Ｂから基準位置データを受信したか否かを判別し、基準位置データを受信した場合には、当該時点で推定している位置と、高さ基準位置を更新する点である。

まず、コントロール部２８は、通信部２７の近距離通信部２７Ｂを介してゲート装置１１Ａあるいはゲート装置１１Ｂから基準位置データを受信したか否かを判別する（ステップＳ７１）。

ステップＳ７１の判別において、ゲート装置（図１の例の場合、ゲート装置１１Ａあるいはゲート装置１１Ｂ）から基準位置データを受信していない場合には（ステップＳ７１；Ｎｏ）、処理をステップＳ２１に移行する。

ステップＳ７１の判別において、ゲート装置から基準位置データを受信した場合には（ステップＳ７１；Ｙｅｓ）、コントロール部２８は、ゲート装置から受信した基準位置データ（基準水平位置座標データＤ４１及び基準高さ位置データＤ４３）を更新する（ステップＳ７２）。すなわち、推定していた水平位置を基準水平位置座標データＤ４１に対応する水平位置に更新し、高さ基準位置を基準高さ位置データＤ４３に対応する高さ位置に更新する。

これにより、歩行センサ部２１は、歩行情報を検出し、歩行情報データとしてコントロール部２８に出力する。同様に環境センサ部２２は、環境情報を検出し、環境情報データとしてコントロール部２８に出力する（ステップＳ２１）。

以下、第１実施形態と同様にステップＳ２２〜ステップＳ２５の処理を行い、コントロール部２８は、推定した高さ方向の移動距離に基づいて、現在の移動体端末装置１３の滞在階を推定する（ステップＳ１４）。

したがって、本第７実施形態によれば、累積誤差が蓄積するのを防止して、より正確に高さ方向の移動距離を推定できる。

［８］第８実施形態
図２１は、第８実施形態の移動量検出処理フローチャートである。
図２１において、図２０と異なる点は、同一のビルディングの異なる階に配置されているゲート装置、例えば、図１に示した複数のゲート装置１１Ａあるいはゲート装置１１Ｂから基準位置データをそれぞれ受信して保持可能とし、複数の基準位置データを保持している場合には、それらのデータに基づいて、当該ビルディングを構成している各階の高さを推定し、更新する点である。

まず、コントロール部２８は、通信部２７の近距離通信部２７Ｂを介してゲート装置１１Ａあるいはゲート装置１１Ｂから基準位置データを受信したか否かを判別する（ステップＳ７１）。

ステップＳ７１の判別において、ゲート装置（図１の例の場合、ゲート装置１１Ａあるいはゲート装置１１Ｂ）から基準位置データを受信していない場合には（ステップＳ７１；Ｎｏ）、処理をステップＳ２１に移行する。

ステップＳ７１の判別において、ゲート装置から基準位置データを受信した場合には（ステップＳ７１；Ｙｅｓ）、コントロール部２８は、ゲート装置から受信した基準位置データ（基準水平位置座標データＤ４１及び基準高さ位置データＤ４３）を更新する（ステップＳ７２）。

次にコントロール部２８は、当該ビルディングの異なる階に配置されている複数のゲート装置から基準位置データをそれぞれ受信して複数の基準位置データを保持しているかを判別する（ステップＳ７５）。

ステップＳ７５の判別において、当該ビルディングの複数の基準位置データを保持していない場合には（ステップＳ７５；Ｎｏ）、処理をステップＳ２１移行し、実効的に第７実施形態と同様の動作となる。

これに対し、ステップＳ７５の判別において、当該ビルディンの複数の基準位置データを保持している場合には（ステップＳ７５；Ｙｅｓ）、当該ビルディングの１階あたりの床から天井までの高さ距離を推定して階間閾値データＤ４５を更新する（ステップＳ７６）。

続いて、歩行センサ部２１は、歩行情報を検出し、歩行情報データとしてコントロール部２８に出力する。同様に環境センサ部２２は、環境情報を検出し、環境情報データとしてコントロール部２８に出力する（ステップＳ２１）。

以下、第１実施形態と同様にステップＳ２２〜ステップＳ２５の処理を行い、コントロール部２８は、推定した高さ方向の移動距離に基づいて、現在の移動体端末装置１３の滞在階を推定する（ステップＳ１４）。

したがって、本第８実施形態によれば、階間距離をより正確に設定して、より正確に高さ方向の移動距離を推定できる。

［９］第９実施形態
図２２は、第９実施形態の移動量検出処理フローチャートである。
図２２において、図２０と異なる点は、図１に示したゲート装置１１Ａあるいはゲート装置１１Ｂに温度と気圧とを測定する機能を持たせ、ゲート装置１１Ａあるいはゲート装置１１Ｂを高度情報較正装置として機能させ、現在の温度情報、気圧情報及びあらかじめ記憶しておいた当該ゲート装置１１Ａあるいはゲート装置１１Ｂがそれぞれ設置されている階の高度情報（標高情報）を高度較正情報として移動体端末装置１３に対して送信する構成を採っている点である。

まず、コントロール部２８は、通信部２７の近距離通信部２７Ｂを介してゲート装置１１Ａあるいはゲート装置１１Ｂから温度情報、気圧情報及び高度情報を高度較正情報データとして受信したか否かを判別する（ステップＳ８１）。
ステップＳ８１の判別において、ゲート装置（図１の例の場合、ゲート装置１１Ａあるいはゲート装置１１Ｂ）から高度較正情報データを受信していない場合には（ステップＳ８１；Ｎｏ）、処理をステップＳ２１に移行する。

ステップＳ７５の判別において、ゲート装置から高度較正情報データを受信した場合には（ステップＳ８１；Ｙｅｓ）、コントロール部２８は、ゲート装置から受信した高度較正情報データに基づいて基準高さ位置データＤ４３を更新する（ステップＳ７２）。

これにより、歩行センサ部２１は、歩行情報を検出し、歩行情報データとしてコントロール部２８に出力する。同様に環境センサ部２２は、環境情報を検出し、環境情報データとしてコントロール部２８に出力する（ステップＳ２１）。このとき、検出した環境情報は、高度較正情報データに基づいて較正される。

以下、第１実施形態と同様にステップＳ２２〜ステップＳ２５の処理を行い、コントロール部２８は、推定した高さ方向の移動距離に基づいて、現在の移動体端末装置１３の滞在階を推定する（ステップＳ１４）。

したがって、本第９実施形態によれば、検出した環境情報に含まれる高度検出誤差を抑制してより正確に高さ方向の移動距離を推定できる。

［１０］第１０実施形態
図２３は、第１０実施形態の移動量検出処理フローチャートである。
図２３において、図２０と異なる点は、図１に示したゲート装置１１Ａあるいはゲート装置１１Ｂに温度と気圧とを測定する機能を持たせ、高度情報較正装置として機能させ現在の温度情報、気圧情報及びあらかじめ記憶しておいた当該ゲート装置１１Ａあるいはゲート装置１１Ｂがそれぞれ設置されている階の高度情報（標高情報）を高度較正情報として移動体端末装置１３に対して送信する構成を採るとともに、同一のビルディングの異なる階に配置されているゲート装置から高度較正情報データをそれぞれ受信して保持可能とし、複数の高度較正情報データを保持している場合には、それらのデータに基づいて、当該ビルディングを構成している各階の高さを推定し、更新する点である。

まず、コントロール部２８は、通信部２７の近距離通信部２７Ｂを介してゲート装置１１Ａあるいはゲート装置１１Ｂから高度較正データを受信したか否かを判別する（ステップＳ８１）。

ステップＳ８１の判別において、ゲート装置（図１の例の場合、ゲート装置１１Ａあるいはゲート装置１１Ｂ）から高度較正データを受信していない場合には（ステップＳ８１；Ｎｏ）、処理をステップＳ２１に移行する。

ステップＳ８１の判別において、ゲート装置から高度較正データを受信した場合には（ステップＳ８１；Ｙｅｓ）、コントロール部２８は、ゲート装置から受信した基準高さ位置データＤ４３を更新する（ステップＳ７２）。

次にコントロール部２８は、当該ビルディングの異なる階に配置されている複数のゲート装置から高度較正データをそれぞれ受信して複数の高度較正データを保持しているかを判別する（ステップＳ８２）。

ステップＳ８２の判別において、当該ビルディングの複数の基準位置データを保持していない場合には（ステップＳ８２；Ｎｏ）、処理をステップＳ２１移行し、実効的に第７実施形態と同様の動作となる。

これに対し、ステップＳ８２の判別において、当該ビルディングの複数の高度較正データを保持している場合には（ステップＳ８２；Ｙｅｓ）、当該ビルディングの１階あたりの床から天井までの高さ距離を推定して階間閾値データＤ４５を更新する（ステップＳ７６）。

続いて、歩行センサ部２１は、歩行情報を検出し、歩行情報データとしてコントロール部２８に出力する。同様に環境センサ部２２は、環境情報を検出し、環境情報データとしてコントロール部２８に出力する（ステップＳ２１）。
以下、第１実施形態と同様にステップＳ２２〜ステップＳ２５の処理を行い、コントロール部２８は、推定した高さ方向の移動距離に基づいて、現在の移動体端末装置１３の滞在階を推定する（ステップＳ１４）。

したがって、本第１０実施形態によれば、検出した環境情報に含まれる高度検出誤差を較正し、より一層抑制して正確に高さ方向の移動距離を推定できる。

［１１］第１１実施形態
図２４は、第１１実施形態の移動体端末装置のコントロール部の機能ブロック図である。
図２４において、図８の機能ブロック図と異なる点は、移動状態判別部４１が歩行センサ部２１の出力した歩行情報データに基づいて、移動体端末装置１３が高さ方向の移動状態、水平方向の移動状態あるいは静止状態のいずれであるかを判別できる点と、ビルディングの各階の地図情報を記憶するとともに、移動状態判別部４１の判別結果に基づいて必要な地図情報を出力する地図情報記憶部７１と、移動状態判別部４１の判別結果及び対応する地図情報から位置補正情報を出力する位置補正部７２と、を備えた点である。

図２５は、第１１実施形態の移動量検出処理フローチャートである。
図２５において、図２２と異なる点は、移動状態が、水平方向移動状態と高さ方向移動状態との間で切り替わった際に、地図情報に基づいて、階段などの階移動手段を用いて移動したことを検出し、当該階移動手段の存在位置に現在位置を補正する構成を採っている点である。

まず、コントロール部２８は、通信部２７の近距離通信部２７Ｂを介してゲート装置１１Ａあるいはゲート装置１１Ｂから温度情報、気圧情報及び高度情報を高度較正情報データとして受信したか否かを判別する（ステップＳ８１）。

ステップＳ８１の判別において、ゲート装置（図１の例の場合、ゲート装置１１Ａあるいはゲート装置１１Ｂ）から高度較正情報データを受信していない場合には（ステップＳ８１；Ｎｏ）、処理をステップＳ２１に移行する。
ステップＳ８１の判別において、ゲート装置から高度較正情報データを受信した場合には（ステップＳ８１；Ｙｅｓ）、コントロール部２８は、ゲート装置から受信した高度較正情報データに基づいて基準高さ位置データＤ４３を更新する（ステップＳ７２）。

これにより、歩行センサ部２１は、歩行情報を検出し、歩行情報データとしてコントロール部２８に出力する。同様に環境センサ部２２は、環境情報を検出し、環境情報データとしてコントロール部２８に出力する（ステップＳ２１）。このとき、検出した環境情報は、高度較正情報データに基づいて較正される。

以下、第１実施形態と同様にステップＳ２２〜ステップＳ２４の処理を行い、コントロール部２８は、移動状態判別部４１として移動状態が水平方向移動状態から高さ方向移動状態に移行した（例えば、ある階から他の階に移動するために階段の使用を開始した）か否かを判別する（ステップＳ８５）。
ステップＳ８５の判別において、移動状態が水平方向移動状態から高さ方向移動状態に移行した場合には（ステップＳ８５；Ｙｅｓ）、処理をステップＳ８７に移行する。

ステップＳ８５の判別において、移動状態が水平方向移動状態から高さ方向移動状態に移行していない場合には（ステップＳ８５；Ｎｏ）、コントロール部２８は、移動状態判別部４１として移動状態が高さ方向移動状態から水平方向移動状態に移行した（例えば、ある階から他の階に階段で移動して、他の階の床に到達して歩いている）か否かを判別する（ステップＳ８６）。

ステップＳ８６の判別において、移動状態が高さ方向移動状態から水平方向移動状態に移行していない場合には（ステップＳ８６；Ｎｏ）、コントロール部２８は、処理をステップＳ１４に移行する。

ステップＳ８６の判別において、移動状態が高さ方向移動状態から水平方向移動状態に移行した場合には（ステップＳ８６；Ｙｅｓ）、階段などを利用して他の階への移動が完了した推定されるので、コントロール部２８は、位置補正部７２として、現在位置推定部３１が現在推定している位置情報に対応する位置に基づいて、地図情報記憶部７１から地図情報を読み出し、当該推定位置に最も近い高さ方向移動可能な階段等の最新の階層移動地点を検出する（ステップＳ８７）。
そして、コントロール部２８は、位置補正部７２として、現在推定位置を最新の階層移動地点と補正するように現在位置推定部３１を制御する（ステップＳ８８）。

図２６は、位置推定部の推定位置を補正する場合の説明図である。
移動体端末装置１３のユーザである歩行者が、図２６中、実線矢印で示すように、１階から２階に階段を利用して移動した場合について考える。

ここで、図２６中、一点鎖線矢印で示すように、現在位置推定部３１として推定していた地点Ｐ０１で移動状態が水平方向移動状態から高さ方向移動状態に移行した場合には、コントロール部２８は、位置補正部７２として、地図情報記憶部７１から読み出した地図情報に基づいて、地点Ｐ０１に近い地点であって、１階から２階への階移動が行える階段Ａの上り口地点である地点Ｐ１を階層移動地点として検出する。

そして、推定地点の位置座標を、地点Ｐ０１の位置座標から地点Ｐ１に補正する。
同様に、現在位置推定部３１として推定していた地点Ｐ０２で移動状態が高さ方向移動状態から水平方向移動状態に移行した場合には、コントロール部２８は、位置補正部７２として、地図情報記憶部７１から読み出した地図情報に基づいて、地点Ｐ０２に近い地点であって、１階から２階への階移動が完了する階段Ａの下り口地点である地点Ｐ２を階層移動地点として検出する。

そして、地点Ｐ０２の位置座標を地点Ｐ２に補正する。
したがって、推定した経路を補正して、実際の移動経路に近づけることが可能となり、経路案内を行う場合であっても、実際の建物の状況に応じてより正確に案内することができる。

以上の説明のように、本第１１実施形態によれば、精度良く、現在位置を推定することができる。

［１２］第１２実施形態
図２７は、第１２実施形態の移動体端末装置のコントロール部の機能ブロック図である。
図２７において、図３の機能ブロック図と異なる点は、現在位置推定部３１が推定した水平方向位置の履歴である（実績のある）移動経路を記憶する移動経路記憶部７５と、移動経路記憶部７５に記憶した移動経路と、現在位置推定部３１が推定している水平方向位置（及び移動経路）を比較する移動経路比較部７６とを備え、移動経路比較部７６の比較結果に基づいて階層推定部３３が現在の滞在階を推定する点である。

図２８は、第１２実施形態の移動量検出処理フローチャートである。
図２８において、図２１と異なる点は、移動経路上の移動位置が吹き抜け部分、居室部分などの通路部分以外の移動不可領域である場合に通路部分などの移動可能領域となるように滞在階を推定し、更新する点である。
まず、コントロール部２８は、通信部２７の近距離通信部２７Ｂを介してゲート装置１１Ａあるいはゲート装置１１Ｂから基準位置データを受信したか否かを判別する（ステップＳ７１）。

ステップＳ７１の判別において、ゲート装置（図１の例の場合、ゲート装置１１Ａあるいはゲート装置１１Ｂ）から基準位置データを受信していない場合には（ステップＳ７１；Ｎｏ）、処理をステップＳ２１に移行する。

ステップＳ７１の判別において、ゲート装置から基準位置データを受信した場合には（ステップＳ７１；Ｙｅｓ）、コントロール部２８は、ゲート装置から受信した基準位置データ（基準水平位置座標データＤ４１及び基準高さ位置データＤ４３）を更新する（ステップＳ７２）。続いて、歩行センサ部２１は、歩行情報を検出し、歩行情報データとしてコントロール部２８に出力する。同様に環境センサ部２２は、環境情報を検出し、環境情報データとしてコントロール部２８に出力する（ステップＳ２１）。

以下、第１実施形態と同様にステップＳ２２〜ステップＳ２４の処理を行い、これらの動作と並行して、コントロール部２８は、移動経路記憶部７５として、現在位置推定部３１として推定した推定水平方向位置の履歴を移動経路として記憶し続ける。

さらに、コントロール部２８は、移動経路比較部７６として、過去に記憶した移動経路と今回推定した推定水平方向位置の履歴である移動経路とを比較し、移動位置が過去に記憶した移動経路に含まれない移動不可領域内に位置しているか否かを判別する（ステップＳ９１）。

ステップＳ９１の判別において、今回の移動経路が移動不可領域内に位置している場合には（ステップＳ９１；Ｙｅｓ）、コントロール部２８は、各階における過去の移動経路情報及び現在の推定経路に基づいた移動経路を移動可能領域内に最も多く含む階を検出する（ステップＳ９２）。すなわち、現在の推定経路に基づく移動経路を実際に歩くことが可能であって、最も歩く可能性が高い階を検出する。
次に、コントロール部２８は、移動体端末装置１３の移動経路を最も移動可能領域内に含む階に滞在階を更新する（ステップＳ９３）。

図２９は、第１２実施形態の具体例の説明図である。
図２９の上部に破線矢印で示すように、現在の推定経路に基づく移動経路が２階の吹き抜け部分などのように移動不可領域内に位置していることが検出された場合には、図２９の下部に実線矢印で示すように、現在の推定経路に基づいた移動経路を移動可能領域内に最も多く含む階（図２９の例の場合、１階）検出して、滞在階を更新するので、移動体端末装置１３のユーザである歩行者は戸惑うことなく情報を利用することができる。

以上の説明のように、本第１２実施形態によれば、現在の推定による移動経路が移動不可領域内に含まれてしまっている場合であっても、実際に移動の可能性が高い階を滞在階として処理を行うので、確実に経路案内などを行える。

［１３］第１３実施形態
図３０は、第１３実施形態の移動体端末装置のコントロール部の機能ブロック図である。
図３０において、図２７の機能ブロック図と異なる点は、基準位置データを取得してからの経過時間を算出する経過時間算出部８１を備えた点である。

図３１は、第１３実施形態の移動量検出処理フローチャートである。
まず、コントロール部２８は、通信部２７の近距離通信部２７Ｂを介してゲート装置１１Ａあるいはゲート装置１１Ｂから基準位置データを受信したか否かを判別する（ステップＳ７１）。

ステップＳ７１の判別において、ゲート装置（図１の例の場合、ゲート装置１１Ａあるいはゲート装置１１Ｂ）から基準位置データを受信していない場合には（ステップＳ７１；Ｎｏ）、処理をステップＳ２１に移行する。

ステップＳ７１の判別において、ゲート装置から基準位置データを受信した場合には（ステップＳ７１；Ｙｅｓ）、コントロール部２８は、ゲート装置から受信した基準位置データ（基準水平位置座標データＤ４１及び基準高さ位置データＤ４３）を更新する（ステップＳ７２）。続いて歩行センサ部２１は、歩行情報を検出し、歩行情報データとしてコントロール部２８に出力する。同様に環境センサ部２２は、環境情報を検出し、環境情報データとしてコントロール部２８に出力する（ステップＳ２１）。

以下、第１実施形態と同様にステップＳ２２〜ステップＳ２４の処理を行い、これらの動作と並行して、コントロール部２８は、移動経路記憶部７５として、現在位置推定部３１として推定した推定水平方向位置の履歴を移動経路として記憶し続ける。

次にコントロール部２８は、基準位置データを受信して取得してからの経過時間を算出する（ステップＳ９５）。
そして、コントロール部２８は、算出した経過時間が設定した閾値時間以上であるか否かを判別する（ステップＳ９６）。

ステップＳ９６の判別において、算出した経過時間が設定した閾値時間以上である場合には（ステップＳ９６；Ｙｅｓ）、処理をステップＳ１４に移行する。
ステップＳ９６の判別において算出した経過時間が設定した閾値時間未満である場合には（ステップＳ９６；Ｎｏ）、コントロール部２８は、移動経路比較部７６として、過去に記憶した移動経路と今回推定した推定水平方向位置の履歴である移動経路とを比較し、移動位置が過去に記憶した移動経路に含まれない移動不可領域内に位置しているか否かを判別する（ステップＳ９１）。

ステップＳ９１の判別において、今回の移動経路が移動不可領域内に位置している場合には（ステップＳ９１；Ｙｅｓ）、コントロール部２８は、各階における過去の移動経路情報及び現在の推定経路に基づいた移動経路を移動可能領域内に最も多く含む階を検出する（ステップＳ９２）。すなわち、現在の推定経路に基づく移動経路を実際に歩くことが可能であって、最も歩く可能性が高い階を検出する（ステップＳ９２）。

次に、コントロール部２８は、移動体端末装置１３の移動経路を最も移動可能領域内に含む階に滞在階を更新する（ステップＳ９３）。

以上の説明のように、本第１３実施形態によれば、現在の推定による移動経路が移動不可領域内に含まれてしまっている場合であっても、データの信頼性が高いと言える基準位置データを受信して取得してからの経過時間が設定した閾値時間未満である場合には、実際に移動の可能性が高い階を滞在階として処理を行うので、確実に経路案内などを行える。

［１４］第１４実施形態
図３２は、第１４実施形態の移動体端末装置のコントロール部の機能ブロック図である。
図３２において、図３０の機能ブロック図と異なる点は、経過時間算出部８１に代えて、基準位置データを取得してからの移動距離を算出する移動距離算出部８５を備えた点である。

図３３は、第１４実施形態の移動量検出処理フローチャートである。
まず、コントロール部２８は、通信部２７の近距離通信部２７Ｂを介してゲート装置１１Ａあるいはゲート装置１１Ｂから基準位置データを受信したか否かを判別する（ステップＳ７１）。
ステップＳ７１の判別において、ゲート装置（図１の例の場合、ゲート装置１１Ａあるいはゲート装置１１Ｂ）から基準位置データを受信していない場合には（ステップＳ７１；Ｎｏ）、処理をステップＳ２１に移行する。

ステップＳ７１の判別において、ゲート装置から基準位置データを受信した場合には（ステップＳ７１；Ｙｅｓ）、コントロール部２８は、ゲート装置から受信した基準位置データ（基準水平位置座標データＤ４１及び基準高さ位置データＤ４３）を更新する（ステップＳ７２）。続いて歩行センサ部２１は、歩行情報を検出し、歩行情報データとしてコントロール部２８に出力する。同様に環境センサ部２２は、環境情報を検出し、環境情報データとしてコントロール部２８に出力する（ステップＳ２１）。

以下、第１実施形態と同様にステップＳ２２〜ステップＳ２４の処理を行い、これらの動作と並行して、コントロール部２８は、移動経路記憶部７５として、現在位置推定部３１として推定した推定水平方向位置の履歴を移動経路として記憶し続ける。
次にコントロール部２８は、基準位置データを受信して取得してからの移動距離を算出する（ステップＳ１０１）。

そして、コントロール部２８は、算出した移動距離が設定した閾値距離以上であるか否かを判別する（ステップＳ１０２）。
ステップＳ１０２の判別において、算出した移動距離が設定した閾値距離以上である場合には（ステップＳ１０２；Ｙｅｓ）、処理をステップＳ１４に移行する。

ステップＳ１０２の判別において算出した移動距離が設定した閾値移動距離未満である場合には（ステップＳ１０２；Ｎｏ）、コントロール部２８は、移動経路比較部７６として、過去に記憶した移動経路と今回推定した推定水平方向位置の履歴である移動経路とを比較し、移動位置が過去に記憶した移動経路に含まれない移動不可領域内に位置しているか否かを判別する（ステップＳ９１）。

ステップＳ９１の判別において、今回の移動経路が移動不可領域内に位置している場合には（ステップＳ９１；Ｙｅｓ）、コントロール部２８は、各階における過去の移動経路情報及び現在の推定経路に基づいた移動経路を移動可能領域内に最も多く含む階を検出する（ステップＳ９２）。すなわち、現在の推定経路に基づく移動経路を実際に歩くことが可能であって、最も歩く可能性が高い階を検出する。

次に、コントロール部２８は、移動体端末装置１３の移動経路を最も移動可能領域内に含む階に滞在階を更新する（ステップＳ９３）。

以上の説明のように、本第１４実施形態によっても、第１３形態と同様に、現在の推定による移動経路が移動不可領域内に含まれてしまっている場合であっても、データの信頼性が高いと言える基準位置データを受信して取得してからの移動距離が設定した閾値距離未満である場合には、実際に移動の可能性が高い階を滞在階として処理を行うので、確実に経路案内などを行える。

本実施形態の測位用情報処理装置は、ＣＰＵなどの制御装置と、ＲＯＭ（Read Only Memory）やＲＡＭなどの記憶装置と、外部記憶装置と、ディスプレイ装置などの表示装置と、キーボードやマウスなどの入力装置を備えており、通常のコンピュータを利用したハードウェア構成となっている。

本実施形態の測位用情報処理装置で実行されるプログラムは、インストール可能な形式又は実行可能な形式のファイルでＣＤ−ＲＯＭ、フレキシブルディスク（ＦＤ）、ＣＤ−Ｒ、ＤＶＤ（Digital Versatile Disk）等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録されて提供される。

また、本実施形態の測位用情報処理装置で実行されるプログラムを、インターネット等のネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供するように構成しても良い。また、本実施形態の測位用情報処理装置で実行されるプログラムをインターネット等のネットワーク経由で提供または配布するように構成しても良い。

また、本実施形態の測位用情報処理装置のプログラムを、ＲＯＭ等に予め組み込んで提供するように構成してもよい。
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

１０ 測位システム
１１Ａ、１１Ｂ ゲート装置（高度情報較正装置）
１２ サーバ装置
１３、１３Ａ〜１３Ｃ 移動体端末装置
２１ 歩行センサ部
２２ 環境センサ部
２３ メモリ部
２４ ＧＰＳ測位部
２５ 操作部
２６ 表示部
２７ 通信部
２７Ａ 広域通信部
２７Ｂ 近距離通信部
２８ コントロール部
３１ 現在位置推定部
３２ 高さ移動距離推定部
３３ 階層推定部
４１ 移動状態判別部
４５ 移動距離記憶部
４６ 階間閾値更新部
５１ 情報取得部
５２ 端末間距離算出部
５３ 位置情報比較部
５４ 階間閾値更新部
６１ 高さ方向移動時間計測部
６２ 閾値更新判断部
６５ 高さ移動時間計測部
６６ 階間移動判断部
７１ 地図情報記憶部
７２ 位置補正部
７５ 移動経路記憶部
７６ 移動経路比較部
８１ 経過時間算出部
８５ 移動距離算出部
ＢＬＤ ビルディング
Ｄ４１ 基準水平位置座標データ
Ｄ４２ 現在水平位置座標データ
Ｄ４３ 基準高さ位置データ
Ｄ４４ 高さ移動量データ
Ｄ４５ 階間閾値データ
Ｄ４６ 現在階データ
Ｄ４７ 歩行情報データベース
Ｄ４８ 環境情報データベース

Claims (18)

1. 建物の基準階の測位基準位置に設けられたゲート装置と通信可能な測位用情報処理装置であって、
   複数階を有する所定の建物内において、前記ゲート装置と通信を行って前記測位基準位置に到達したことを検出する第１検出部と、
   前記測位基準位置からの前記建物の高さ方向の移動ベクトル量を検出する第２検出部と、
   前記測位基準位置からの前記高さ方向の移動ベクトル量、建物の階間移動を判別するための予め設定される階間閾値及び前記基準階の情報に基づいて、前記建物内で位置している階を推定する制御部と、
   を備えた携帯可能な測位用情報処理装置。
2. 前記制御部は、当該測位用情報処理装置が位置している階における水平方向の位置を推定する、
   請求項１記載の測位用情報処理装置。
3. 前記第１検出部は、前記測位用情報処理装置を携帯しているユーザの歩行状態を検出する歩行センサを備えた請求項１又は請求項２記載の測位用情報処理装置。
4. 前記制御部は、前記第１検出部の検出結果に基づいて、当該測位用情報処理装置が水平方向移動状態あるいは高さ方向移動状態のいずれにあるかを識別可能な移動状態判別部を備えた、
   請求項１乃至請求項３のいずれか一項記載の測位用情報処理装置。
5. 前記第２検出部は、当該測位用情報処理装置周囲の気圧及び気温を測定する環境センサを備えている、
   請求項１乃至請求項４のいずれか一項記載の測位用情報処理装置。
6. 前記測位基準位置に対応する階及び前記階間閾値を予め記憶する記憶部を備えた、
   請求項１乃至請求項４のいずれか一項記載の測位用情報処理装置。
7. 前記第２検出部の検出情報を、受信した高度情報較正情報データに基づいて較正する、
   請求項１乃至請求項６のいずれか一項記載の測位用情報処理装置。
8. 前記制御部は、高度が異なる複数の前記高度情報較正情報データが取得できた場合に、前記複数の高度情報較正情報データに基づいて前記階間閾値を更新する、
   請求項７記載の測位用情報処理装置。
9. 前記制御部は、受信した前記測位基準位置に関する基準位置データに基づいて、自己の現在位置を補正する、
   請求項１乃至請求項８のいずれか一項記載の測位用情報処理装置。
10. 前記制御部は、複数の前記測位基準位置に対応する複数の基準位置データが取得できた場合に、前記複数の基準位置データに基づいて前記階間閾値を更新する、
    請求項９記載の測位用情報処理装置。
11. 他の測位用情報処理装置との間で通信を行い、各測位用情報処理装置の位置情報を取得可能な通信部を備え、
    前記制御部は、前記位置情報及び前記通信部の通信時の電波強度に基づいて、前記他の測位用情報処理装置が同一階あるいは他の階に位置しているかを識別する、
    請求項１乃至請求項７のいずれか一項記載の測位用情報処理装置。
12. 前記制御部は、前記他の測位用情報処理装置が同一階あるいは他の階に位置しているかの識別結果に基づいて、前記階間閾値を更新する、
    請求項１１記載の測位用情報処理装置。
13. 前記建物内の地図情報を記憶する地図情報記憶部を備え、
    前記制御部は、前記地図情報に基づいて、当該測位用情報処理装置が移動不可領域内に位置していると推定した場合に、前記地図情報、過去における水平方向の移動経路の履歴に基づいて最も当該測位用情報処理装置が位置している可能性が高い階を推定する、
    請求項２記載の測位用情報処理装置。
14. 他の階への高さ方向への移動が可能な設備の配備位置を含む前記建物内の地図情報を記憶する地図情報記憶部を備え、
    前記制御部は、前記移動状態判別部の判別結果に基づいて、当該測位用情報処理装置が水平方向移動状態から高さ方向移動状態へ移行し、あるいは、当該測位用情報処理装置が高さ方向移動状態から水平方向移動状態へ移行した場合に、当該移行の検出時に前記他の階への高さ方向への移動が可能な設備のうち、現在の推定位置に最も近い設備の配備位置を現在の推定位置とする、
    請求項４記載の測位用情報処理装置。
15. 前記制御部は、所定の閾値時間内に、所定の階間閾値以上高さ方向に移動したと検出した場合に、階を移動したと判別する、
    請求項１乃至請求項１４のいずれか一項記載の測位用情報処理装置。
16. 前記測位基準位置が設定された階に設けられた前記測位基準位置に関する情報を通知する通信装置と通信を行う通信部を備え、
    前記制御部は、前記測位基準位置を現在の推定位置とする、
    請求項１乃至請求項１５のいずれか一項記載の測位用情報処理装置。
17. 建物の基準階の測位基準位置に設けられたゲート装置と通信可能、かつ、自律航法を用いて測位を行い、携帯可能な測位用情報処理装置で実行される方法であって、
    複数階を有する所定の建物内において、前記ゲート装置と通信を行って前記測位基準位置に到達したことを検出する過程と、
    前記測位基準位置からの前記建物の高さ方向の移動ベクトル量を検出する過程と、
    前記測位基準位置からの前記高さ方向の移動ベクトル量、建物の階間移動を判別するための予め設定される階間閾値及び前記基準階の情報に基づいて、前記建物内で位置している階を推定する過程と、
    を備えた方法。
18. 建物の基準階の測位基準位置に設けられたゲート装置と通信可能、かつ、自律航法を用いて測位を行い、携帯可能な測位用情報処理装置をコンピュータにより制御するためのプログラムであって、
    前記コンピュータを、
    複数階を有する所定の建物内において、前記ゲート装置と通信を行って前記測位基準位置に到達したことを検出する手段と、
    前記測位基準位置からの前記建物の高さ方向の移動ベクトル量を検出する手段と、
    前記測位基準位置からの前記高さ方向の移動ベクトル量、建物の階間移動を判別するための予め設定される階間閾値及び前記基準階の情報に基づいて、前記建物内で位置している階を推定する手段と、
    して機能させるプログラム。

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