JP6571350B2 - 自律走行体、及び自律走行体システム - Google Patents
自律走行体、及び自律走行体システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP6571350B2 JP6571350B2 JP2015039642A JP2015039642A JP6571350B2 JP 6571350 B2 JP6571350 B2 JP 6571350B2 JP 2015039642 A JP2015039642 A JP 2015039642A JP 2015039642 A JP2015039642 A JP 2015039642A JP 6571350 B2 JP6571350 B2 JP 6571350B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- light shielding
- light
- shielding structure
- traveling body
- autonomous traveling
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims description 79
- 239000003550 marker Substances 0.000 claims description 4
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 12
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 9
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 239000000428 dust Substances 0.000 description 5
- NIXOWILDQLNWCW-UHFFFAOYSA-N acrylic acid group Chemical group C(C=C)(=O)O NIXOWILDQLNWCW-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 3
- 230000002542 deteriorative effect Effects 0.000 description 3
- 238000000149 argon plasma sintering Methods 0.000 description 2
- 230000006866 deterioration Effects 0.000 description 2
- 230000001771 impaired effect Effects 0.000 description 2
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 description 2
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 2
- 239000000463 material Substances 0.000 description 2
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 2
- 239000000126 substance Substances 0.000 description 2
- 241000872198 Serjania polyphylla Species 0.000 description 1
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 230000003796 beauty Effects 0.000 description 1
- 230000000903 blocking effect Effects 0.000 description 1
- 230000000295 complement effect Effects 0.000 description 1
- 230000001788 irregular Effects 0.000 description 1
- 229910044991 metal oxide Inorganic materials 0.000 description 1
- 150000004706 metal oxides Chemical class 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- -1 parts Substances 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
- 238000004381 surface treatment Methods 0.000 description 1
- 239000012780 transparent material Substances 0.000 description 1
- 230000032258 transport Effects 0.000 description 1
Images
Description
(自律走行体システム1の構成)
図2及び図3を用いて、本実施形態に係る自律走行体システム1の構成について説明する。図2は、本発明の実施形態1に係る自律走行体システム1の構成を表す図である。
次に、図1を用い、自律走行体10における外乱光遮蔽構造7の具体的な構成について説明する。図1は、自律走行体10の外乱光遮蔽構造7の構成を表す断面図である。
以上のように、自律走行体システム1を構成する自律走行体10に配された外乱光遮蔽構造7は、カメラ部15の撮影面15aへ入射する光の入射角度を制限する。外乱光遮蔽構造7は、外装部21の開口部21aの縁部を囲み、外装部21と固定されている一方の端部27bと、カメラ部15と固定されている突起部17aとを有する。そして、外乱光遮蔽構造7は、カメラ部15の撮影面15aの周囲を囲み、かつ、外装部21の内部へ向かう方向であって、一方の端部27bから、突起部17aへ向けて延伸している。
本発明の実施形態2について、図4及び図5に基づいて説明すれば、以下のとおりである。なお、説明の便宜上、前記実施形態1にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を省略する。
本発明の実施形態3について、図6に基づいて説明すれば、以下のとおりである。なお、説明の便宜上、前記実施形態1、2にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を省略する。
本発明の実施形態4について、図7及び図8に基づいて説明すれば、以下のとおりである。なお、説明の便宜上、前記実施形態1〜3にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を省略する。
本発明の態様1に係る遮光器(外乱光遮蔽構造7・7B)は、撮影部(カメラ部15)と、当該撮影部(カメラ部15)の撮影面15aと重なる領域に開口部21a・21Caが設けられ上記撮影部(カメラ部15)を覆う外装部21・21Cとを備えた自律走行体10・10A〜10Cに配され、上記撮影面15aへ入射する光を制限する遮光器(外乱光遮蔽構造7・7B)であって、上記外装部21・21Cの開口部21a・21Caの縁部を囲み、当該外装部21・21Cと固定されている第1の接続部(一方の端部27b)と、上記撮影部(カメラ部15)と固定されている第2の接続部(突起部17a)とを有し、上記撮影面15aの周囲を囲み、かつ、上記第1の接続部(一方の端部27b)から、上記外装部21・21Cの内部へ向かう方向であって上記第2の接続部(突起部17a)へ向けて延伸していることを特徴とする。
2 天井
3 ランドマーク(マーカー)
7・7B 外乱光遮蔽構造(遮光器)
10・10A〜10C 自律走行体
11・11C 走行台車部
12 駆動機構
13・13C 本体ユニット部(画像認識部)
14 センサ部
15・18 カメラ部(撮影部)
15a・18a 撮影面
16 光透過性部材
17 第2の外乱光遮蔽構造(第2の遮光部)
17a 突起部(第2の接続部)
19 赤外線投光器
21・21C 外装部
21a・21Ca 開口部
27 第1の外乱光遮蔽構造(第1の遮光部)
27b 一方の端部(第1の接続部)
28 微細凹凸構造(凹凸形状)
Claims (9)
- 撮影部と、
当該撮影部の撮影面と重なる領域に開口部が設けられ上記撮影部を覆う外装部と、
上記撮影面へ入射する光を制限する遮光器であって、
上記外装部の開口部の縁部を囲み、当該外装部と接続されている第1の接続部と、
上記撮影部と固定されている第2の接続部とを有し、
上記撮影面の周囲を囲み、かつ、上記第1の接続部から、上記外装部の内部へ向かう方向であって上記第2の接続部へ向けて延伸している遮光器とを有し、
上記遮光器の内部に配され、上記撮影面を覆う光透過性部材をさらに有することを特徴とする自律走行体。 - 上記撮影部は、赤外線投光器を有し、
上記光透過性部材は、上記撮影面と接触していることを特徴とする請求項1に記載の自律走行体。 - 前記遮光器は、上記第1の接続部を含む第1の遮光部と、上記第2の接続部を含む第2の遮光部とを有し、上記第1の遮光部と、上記第2の遮光部とは、一方が他方の内部に挿入されていることを特徴とする請求項1または2に記載の自律走行体。
- 上記第1の遮光部は、上記第2の遮光部の内部に挿入されていることを特徴とする請求項3に記載の自律走行体。
- 上記第1の遮光部と、上記第2の遮光部とは離間していることを特徴とする請求項3または4に記載の自律走行体。
- 上記第1の遮光部及び上記第2の遮光部は筒状であることを特徴とする請求項3〜5の何れか1項に記載の自律走行体。
- 上記第1の遮光部及び上記第2の遮光部は黒色であることを特徴とする請求項3〜6の何れか1項に記載の自律走行体。
- 上記第1の遮光部及び上記第2の遮光部の少なくとも一方の内面に凹凸形状を有することを特徴とする請求項3〜7の何れか1項に記載の自律走行体。
- 請求項1〜8の何れか1項に記載の自律走行体と、
建物内に配されたマーカーとを有し、
上記自律走行体は、さらに、上記撮影部が撮影した画像に含まれる上記マーカーの画像を認識する画像認識部を有することを特徴とする自律走行体システム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015039642A JP6571350B2 (ja) | 2015-02-27 | 2015-02-27 | 自律走行体、及び自律走行体システム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015039642A JP6571350B2 (ja) | 2015-02-27 | 2015-02-27 | 自律走行体、及び自律走行体システム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2016161726A JP2016161726A (ja) | 2016-09-05 |
JP6571350B2 true JP6571350B2 (ja) | 2019-09-04 |
Family
ID=56845420
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2015039642A Active JP6571350B2 (ja) | 2015-02-27 | 2015-02-27 | 自律走行体、及び自律走行体システム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6571350B2 (ja) |
Family Cites Families (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS61204206U (ja) * | 1985-06-07 | 1986-12-23 | ||
JPH0726852B2 (ja) * | 1987-12-21 | 1995-03-29 | 株式会社明電舎 | 無人車の位置検出装置 |
JPH0647934U (ja) * | 1992-11-26 | 1994-06-28 | 旭光学工業株式会社 | 光学レンズ用フード |
JPH1063336A (ja) * | 1996-08-23 | 1998-03-06 | Toyota Motor Corp | 路面情報検出装置 |
JP2000330631A (ja) * | 1999-05-19 | 2000-11-30 | Norikazu Horiuchi | 走行制御システム |
JP2005156989A (ja) * | 2003-11-26 | 2005-06-16 | Olympus Corp | 鏡枠 |
JP2005309289A (ja) * | 2004-04-26 | 2005-11-04 | Konica Minolta Opto Inc | レンズおよび組レンズ |
WO2008111692A1 (en) * | 2007-03-13 | 2008-09-18 | Research Institute Of Industrial Science & Technology | Landmark for position determination of mobile robot and apparatus and method using it |
JP2009216774A (ja) * | 2008-03-07 | 2009-09-24 | Konica Minolta Opto Inc | 光学部品及び撮像ユニット |
NL1036699C2 (nl) * | 2009-03-11 | 2010-09-14 | Lely Patent Nv | Inrichting voor het verrichten van werkzaamheden in een ruimte waarin verontreinigingen kunnen optreden. |
US9888227B2 (en) * | 2013-08-14 | 2018-02-06 | Hitachi Automotive Systems, Ltd. | Imaging module, stereo camera for vehicle, and light shielding member for imaging module |
-
2015
- 2015-02-27 JP JP2015039642A patent/JP6571350B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2016161726A (ja) | 2016-09-05 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
KR100804719B1 (ko) | 촬상 모듈 | |
US6812463B2 (en) | Vehicle vicinity-monitoring apparatus | |
KR101457138B1 (ko) | 난반사 및 미광 차단 수단을 구비한 돔형 감시카메라 | |
JP2018060161A (ja) | フィルターアセンブリ及びこれを具えるカメラモジュール | |
CN105744877B (zh) | 摄像单元和内窥镜 | |
JP6699897B2 (ja) | 撮像装置、自動制御システム及びシステム | |
US20180158858A1 (en) | Image sensor and electronic device | |
US20160188985A1 (en) | Lens assembly, obstacle detecting unit using the same, and moving robot having the same | |
TWI596417B (zh) | 遮光片、成像鏡頭與電子裝置 | |
CN105791651A (zh) | 具有闪光灯的摄像头模组及摄像设备 | |
CN105717603A (zh) | 镜头组件以及包括该镜头组件的相机模块 | |
JP2007328030A (ja) | 撮像装置、光学装置及びレンズ | |
KR101445223B1 (ko) | 하우징, 배럴 및 이를 구비하는 카메라 모듈 | |
JP5997014B2 (ja) | 外部照明光の写り込み防止機能を備えたカメラ付きインターホン装置 | |
JP6996006B2 (ja) | 電子装置およびそのカメラアセンブリ | |
EP4119993A1 (en) | Lens assembly, optical unit and electronic device | |
JP6571350B2 (ja) | 自律走行体、及び自律走行体システム | |
JP2006235509A (ja) | 全方位撮像装置 | |
JP6825888B2 (ja) | レンズユニットおよびカメラモジュール | |
KR102006780B1 (ko) | 카메라 모듈이 설치된 램프 | |
US20200307523A1 (en) | Vehicle optical device | |
EP3769136B1 (en) | Image-sensor fixing structure | |
KR20140112874A (ko) | 카메라 모듈을 갖는 전자 장치 | |
KR101406157B1 (ko) | Cctv 카메라의 윈도우 조립체 | |
TW201818139A (zh) | 遮光片、成像鏡頭與電子裝置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20180221 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20181225 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20190122 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20190301 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20190723 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20190808 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6571350 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |