JP6567165B2 - 経路学習システムおよび経路学習プログラム - Google Patents

Description

本発明は、車両の運転を支援する経路学習システムおよび経路学習プログラムに関する。

従来、車両の走行状況に応じた運転支援を行う技術が知られている。例えば、特許文献１においては、経路外のリンクを走行した履歴を学習し、学習した経路の走行回数が大きい場合に経路上の区間を学習経路に置き換える技術が開示されている。

特開２０１２−２０８０５２号公報

従来の技術においては、経路外のリンクの走行回数が大きい場合に学習され、経路が学習されると、経路上の区間が学習経路に置き換えられる。しかし、よく通る経路であっても、当該経路が案内対象となることが不適切である場合がある。例えば、経路周辺に存在する施設を利用者が複数回利用した場合に、当該施設が走行すべき経路として案内されてしまうと利用者に違和感を与える。すなわち、特定の施設が過去に利用されていたとしても、全ての場合に施設が利用されるとは限らない。従って、施設に必ず立ち寄るような経路が案内されても利用者が望む案内であるとは限らない。
本発明は、上記課題にかんがみてなされたもので、施設に立ち寄った履歴が学習されることを防止する技術を提供することを目的とする。

上記の目的を達成するため、走行予定経路を取得する走行予定経路取得部と、車両の走行履歴を取得する走行履歴取得部と、前記走行履歴が前記走行予定経路と異なる区間である経路外区間を取得する経路外区間取得部と、施設に立ち寄るための区間を経路外区間から除外して学習する学習部と、を備える経路学習システムが構成される。

さらに、上記の目的を達成するため、コンピュータを、走行予定経路を取得する走行予定経路取得部、車両の走行履歴を取得する走行履歴取得部、前記走行履歴が前記走行予定経路と異なる区間である経路外区間を取得する経路外区間取得部、施設に立ち寄るための区間を経路外区間から除外して学習する学習部、として機能させる経路学習プログラムが構成される。

すなわち、経路学習システムおよびプログラムでは、走行予定経路と異なる経路外区間が車両によって走行された場合、施設へ立ち寄るための走行区間を経路外区間から除外して学習する。この結果、施設に立ち寄った履歴が学習されることを防止することができる。

経路学習システムを含むナビゲーションシステムのブロック図である。 図２Ａは経路案内処理のフローチャート、図２Ｂは経路学習処理のフローチャートである。 図３Ａ、図３Ｂ、図３Ｃ、図３ＤはＳＡＰＡ周辺の道路を模式的に示す図である。

ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
（１）ナビゲーションシステムの構成：
（２）経路案内処理：
（２−１）経路学習処理：
（３）他の実施形態：

（１）ナビゲーションシステムの構成：
図１は、本発明にかかる経路学習システムを含むナビゲーションシステム１０の構成を示すブロック図である。ナビゲーションシステム１０は、ＣＰＵ，ＲＡＭ，ＲＯＭ等を備える制御部２０と記録媒体３０とを備えており、記録媒体３０やＲＯＭに記憶されたプログラムを制御部２０で実行することができる。本実施形態においては、このプログラムの一つとしてナビゲーションプログラムを実施可能であり、ナビゲーションプログラムはプログラムモジュールの一つとして経路学習プログラム２１を備えている。

記録媒体３０には、予め地図情報３０ａが記録されている。地図情報３０ａは、車両の現在地の特定等に利用される情報であり、車両が走行する道路上に設定されたノードの位置等を示すノードデータ，ノード間の道路の形状を特定するための形状補間点データ，ノード同士の連結を示すリンクデータ，道路やその周辺に存在する施設の位置および種類等を示す施設データ等を含んでいる。

なお、施設にはサービスエリア（以下、ＳＡと呼ぶ）やパーキングエリア（以下、ＰＡと呼ぶ）が含まれ、ＳＡやＰＡ内に存在する道路を示すリンクのリンクデータには、各リンクがＳＡやＰＡ内に存在することを示す情報が対応づけられている。さらに、地図情報３０ａには、ＳＡやＰＡから元の道路に復帰せずに他の道路に退出可能なスマートインターチェンジを区別可能な情報が含まれている。このような情報は、種々の態様で表現可能であり、本実施形態においては、ＳＡやＰＡから元の道路と異なる他の道路に退出するリンクに対してスマートインターチェンジであることを示す情報が対応づけられている。

本実施形態における車両（ナビゲーションシステム１０が搭載された車両）は、ナビゲーションプログラムによる機能を実現するためにＧＰＳ受信部４１と車速センサ４２とジャイロセンサ４３とユーザＩ／Ｆ部４４とを備えており、これらの各部と制御部２０とが協働することによって経路学習プログラム２１を含むナビゲーションプログラムの機能を実現する。

ＧＰＳ受信部４１は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、図示しないインタフェースを介して車両の現在地を算出するための信号を出力する。制御部２０は、この信号を取得して車両の現在地を取得する。車速センサ４２は、車両が備える車輪の回転速度に対応した信号を出力する。制御部２０は、図示しないインタフェースを介してこの信号を取得し、車速を取得する。ジャイロセンサ４３は、車両の水平面内の旋回についての角加速度を検出し、車両の向きに対応した信号を出力する。制御部２０は、この信号を取得して車両の進行方向を取得する。車速センサ４２およびジャイロセンサ４３等は、車両の走行軌跡を特定するために利用され、本実施形態においては、車両の出発位置と走行軌跡とに基づいて現在地が特定され、当該出発位置と走行軌跡とに基づいて特定された車両の現在地がＧＰＳ受信部４１の出力信号に基づいて補正される。

ユーザＩ／Ｆ部４４は、制御部２０から出力された制御信号に基づいて各種案内を出力する出力装置と両者による指示を入力する入力装置を含む。本実施形態のユーザＩ／Ｆ部４４の出力装置は、音声により案内を出力するスピーカと、画像により案内を出力するタッチパネルディスプレイとを含む。また、本実施形態のユーザＩ／Ｆ部４４の入力装置は、利用者のタッチ位置等を検出するタッチパネルディスプレイと、利用者の押し込み操作等を検出するボタン等を含む。

制御部２０は、ナビゲーションプログラムを実行することにより、利用者が指定した目的地を受け付け、現在地から目的地までの走行予定経路を探索する。また、制御部２０は、ナビゲーションプログラムを実行することにより、走行予定経路に沿って車両を誘導する経路案内を行うことが可能である。本実施形態において、制御部２０は、経路学習プログラム２１の処理により、車両が走行予定経路外の経路である経路外区間を走行した場合に、当該経路外区間を学習する。

ただし、制御部２０は、経路外区間に施設に立ち寄るための経路が含まれている場合には、経路外区間を補正する。このような処理を行うため、経路学習プログラム２１は、走行予定経路取得部２１ａと走行履歴取得部２１ｂと経路外区間取得部２１ｃと経路外区間補正部２１ｄと学習部２１ｅとを備えている。

走行予定経路取得部２１ａは、走行予定経路を取得する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。すなわち、制御部２０は、ユーザＩ／Ｆ部４４に制御信号を出力し、利用者に目的地を指定させるための画面を表示させる。利用者が当該画面によって目的地を指定すると、制御部２０は、目的地を取得する。また、制御部２０は、ＧＰＳ受信部４１，車速センサ４２，ジャイロセンサ４３の出力信号に基づいて現在地を特定する。そして、制御部２０は、地図情報３０ａを参照し、現在地から目的地までの経路をダイクストラ法等によって探索する。走行予定経路が探索されると、制御部２０は、当該走行予定経路を示す走行予定経路情報３０ｂを記録媒体３０に記録する。

走行履歴取得部２１ｂは、車両の走行履歴を取得する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。本実施形態において、制御部２０は、ＧＰＳ受信部４１，車速センサ４２，ジャイロセンサ４３の出力信号に基づいて現在地を特定し、車両の走行中に一定の期間毎（または一定の距離毎）に現在地と時刻とを対応づけて走行履歴とする。制御部２０は、走行履歴を示す走行履歴情報３０ｃを記録媒体３０に記録し、走行履歴として新たに現在地が特定されると当該走行履歴情報３０ｃに対して走行履歴を追加する。

経路外区間取得部２１ｃは、走行履歴が走行予定経路と異なる区間である経路外区間を取得する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。具体的には、制御部２０は、既定のタイミング（例えば、目的地に到着した場合等）で走行予定経路取得部２１ａの処理によって最新の走行予定経路情報３０ｂを取得し、走行履歴取得部２１ｂの処理によって最新の走行履歴情報３０ｃを取得する。そして、制御部２０は、最新の走行予定経路情報３０ｂと最新の走行履歴情報３０ｃとを比較し、両者が異なる区間が存在する場合に、走行履歴から当該区間を経路外区間として抽出する。

経路外区間補正部２１ｄは、本線から施設への分岐地点と施設から本線への復帰地点との間の区間を経路外区間から除外して分岐地点と復帰地点との間を施設が含まれない区間で接続する補正を行う機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。すなわち、本実施形態において制御部２０は、施設への立ち寄り経路を、学習すべきでない区間として経路外区間から除外する。なお、経路外区間に施設への立ち寄り経路が含まれない場合、補正は行われない。

本実施形態における休憩所はＳＡまたはＰＡである。ＳＡまたはＰＡに立ち寄るためには、車両はＳＡまたはＰＡに立ち寄るための進入路によってＳＡまたはＰＡに進入し、退出路によってＳＡまたはＰＡから退出する必要がある。そして、進入路および退出路は本線に接続されており、進入路と本線との接続点としての交差点はＳＡまたはＰＡへの分岐地点となり、退出路と本線との接続点としての交差点はＳＡまたはＰＡからの復帰地点となる。

そこで、制御部２０は、地図情報３０ａを参照し、経路外区間沿いにＳＡまたはＰＡが存在するか否か判定する。ＳＡまたはＰＡが存在する場合、制御部２０は、地図情報３０ａに基づいて、ＳＡまたはＰＡへの分岐地点と、ＳＡまたはＰＡからの復帰地点とを特定する。さらに、制御部２０は、分岐地点と復帰地点との間の区間（ＳＡまたはＰＡへの立ち寄り経路）を経路外区間から除外する。さらに、制御部２０は、除外されて非連続になった経路外区間が接続されるように補正する。本実施形態において、制御部２０は、地図情報３０ａに基づいて、ＳＡまたはＰＡへの立ち寄り経路を除外した状態で、分岐地点から復帰地点までの経路を探索することによって非連続の区間を補完する。このような補完による補正が行われると、多くの場合、分岐地点と復帰地点との間を結ぶ本線によって両地点が接続される。

学習部２１ｅは、補正後の経路外区間を学習する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。すなわち、制御部２０は、経路外区間に対して補正が行われた場合、当該補正後の経路外区間を示す情報を学習情報３０ｄとして記録媒体３０に記録する。補正によって経路外区間が全て削除された場合、制御部２０は、学習情報３０ｄへの追加を行わない。経路外区間に対して補正が行われなかった場合、制御部２０は、経路外区間取得部２１ｃの処理によって取得された経路外区間を示す情報を学習情報３０ｄとして記録媒体３０に記録する。以上の構成によれば、休憩の履歴が学習されることを防止することができる。

本実施形態において、学習情報３０ｄは、走行予定経路が設定されていた状態において当該走行予定経路と異なる経路外区間が走行された場合に、当該経路外区間が抽出されることによって生成される。そして、学習情報３０ｄが記録媒体３０に記録されることにより、制御部２０は、次回以降の走行予定経路の探索に際して学習情報３０ｄを参照する。すなわち、制御部２０は、学習情報３０ｄに同一の経路外区間が既定の回数以上記録されている場合、当該経路外区間が走行予定経路となりやすいようにして新規経路の探索を行う。

このような探索は、種々の構成によって実現されてよく、既定の回数以上記録された経路外区間のコストが他の区間より小さくなるようにコストが設定された状態で制御部２０が経路探索を行う構成等が挙げられる。また、制御部２０が、既定の回数以上記録された経路外区間の開始地点と終了地点とを特定し、学習情報３０ｄを使用せずに経路探索を行い、探索された経路に経路外区間の開始地点と終了地点が含まれる場合、当該開始地点と終了地点との間の経路外区間が探索後の経路であると見なして経路探索を行う構成等であってもよい。

いずれにしても、本実施形態において休憩の履歴は学習されないため、学習情報３０ｄを反映した走行予定経路の探索が行われた場合、利用者がＳＡまたはＰＡをよく利用したとしても、ＳＡまたはＰＡに立ち寄る経路が探索結果として得られる可能性が高くなることはない。

（２）経路案内処理：
次に、以上の構成においてナビゲーションシステム１０が実施する。図２Ａは、経路案内処理を示すフローチャートである。経路案内処理は、利用者がユーザＩ／Ｆ部４４によって経路案内の開始を指示した場合に制御部２０によって実行される。経路案内処理が開始されると、制御部２０は、走行予定経路取得部２１ａの処理により、走行予定経路取得部２１ａを取得する（ステップＳ１００）。すなわち、制御部２０は、ユーザＩ／Ｆ部４４に目的地を指定するための画面を表示し、当該画面を介して利用者が指定した目的地を受け付ける。

そして、制御部２０は、地図情報３０ａを参照し、ＧＰＳ受信部４１，車速センサ４２，ジャイロセンサ４３の出力信号に基づいて特定された現在地から目的地までの経路を探索する。このとき、制御部２０は、地図情報３０ａおよび学習情報３０ｄを参照して各リンクのリンクコストを決定する。すなわち、地図情報３０ａにはデフォルトのリンクコストが規定されており、制御部２０は、通常、当該デフォルトのリンクコストをリンクコストと見なす。

ただし、学習情報３０ｄに既定の回数以上同一の経路外区間が記録されている場合、制御部２０は、当該経路外区間に含まれるリンクのリンクコストを、デフォルトのリンクコストよりも小さい値に設定する。当該値は、例えば、制御部２０がデフォルトのリンクコストから既定量を減じる処理や１より小さい正の係数を乗じる等して設定可能である。このようにしてリンクコストが設定される状態で、制御部２０は、出発地から目的地までの経路を探索し、得られた経路を走行予定経路として取得する。従って、習情報３０ｄに既定の回数以上同一の経路外区間が記録されている場合、当該経路外区間に含まれる道路は経路探索結果として採用されやすくなる。

走行予定経路が取得されると、制御部２０は、走行履歴取得部２１ｂの処理により、走行履歴の取得を開始する（ステップＳ１０５）。すなわち、制御部２０は、一定の期間毎（または一定の距離毎）に車両の現在地を特定し、時刻と対応づけて走行履歴情報３０ｃとして記録する処理を開始する。

次に、制御部２０は、車両が目的地に到着したか否かを判定する（ステップＳ１１０）。すなわち、制御部２０は、ＧＰＳ受信部４１，車速センサ４２，ジャイロセンサ４３の出力信号に基づいて現在地を特定し、現在地がステップＳ１００で取得された目的地から既定の距離以内の範囲に存在する場合、車両が目的地に到着したと判定する。ステップＳ１１０において目的地に到着したと判定されない場合、制御部２０は、ステップＳ１１０を繰り返す。すなわち、制御部２０は、目的地に到着するまで走行履歴の取得を続ける。

ステップＳ１１０において目的地に到着したと判定された場合、制御部２０は、経路外区間取得部２１ｃの処理により、経路外区間を取得する（ステップＳ１１５）。すなわち、制御部２０は、走行予定経路情報３０ｂを参照してステップＳ１００で取得された走行予定経路を取得し、走行履歴情報３０ｃを参照してステップＳ１０５の処理によって取得された出発地から目的地までの経路を取得する。そして、制御部２０は、走行予定経路と出発地から目的地までの経路とを比較し、両者が異なる場合、異なる区間を走行履歴から抽出し、経路外区間とする。次に、制御部２０は、経路学習処理を行う（ステップＳ１２０）。

（２−１）経路学習処理：
図２Ｂは、ステップＳ１２０に示す経路学習処理を示すフローチャートである。図３Ａ〜図３Ｄは、ＳＡまたはＰＡに関連する経路外区間が存在する場合の例を示す図であり、実線の矢印で走行予定経路、破線の矢印で経路外区間を示している。経路学習処理において、制御部２０は、経路外区間補正部２１ｄの処理により、ステップＳ１１５で取得された経路外区間の中に、ＳＡまたはＰＡが含まれるか否かを判定する（ステップＳ２００）。すなわち、制御部２０は、地図情報３０ａを参照し、経路外区間の中のリンクに、ＳＡまたはＰＡ内に存在することを示す情報が対応づけられたリンクが含まれるか否かを判定する。ＳＡまたはＰＡ内に存在することを示す情報が対応づけられたリンクが含まれる場合、制御部２０は、経路外区間の中にＳＡまたはＰＡが含まれると判定する。

図３Ａ，図３Ｂ（図３Ｃ），図３Ｄは、それぞれ、利用者が走行予定経路から離脱してＳＡ₁，ＰＡ₁，ＳＡ₂に立ち寄った場合の例を示している。従って、これらの例で制御部２０は、ステップＳ２００において、経路外区間の中にＳＡまたはＰＡが含まれると判定する。

ステップＳ２００において、経路外区間の中にＳＡまたはＰＡが含まれると判定されない場合、制御部２０は、学習部２１ｅの処理により、経路外区間を学習する（ステップＳ２２５）。すなわち、制御部２０は、経路外区間で休憩が行われなかった場合には補正の必要がないと見なし、ステップＳ１１５で取得された経路外区間を示す情報を学習情報３０ｄに追加する。

ステップＳ２００において、経路外区間の中にＳＡまたはＰＡが含まれると判定された場合、制御部２０は、経路外区間取得部２１ｃの処理により、スマートインターチェンジが利用されたか否かを判定する（ステップＳ２０５）。すなわち、制御部２０は、地図情報３０ａを参照し、経路外区間の中のリンクに、スマートインターチェンジであることを示す情報が対応づけられているか否かを判定する。スマートインターチェンジであることを示す情報が対応づけられたリンクが含まれる場合、制御部２０は、スマートインターチェンジが利用されたと判定する。

例えば、図３Ｄに示す例においてＳＡ₂は、ＳＡから退出可能な道路として退出路ＲeとスマートインターチェンジＲiとを有している。そして、経路外区間は、ＳＡ₂から車両が退出する際にスマートインターチェンジＲiから退出したことを示している。従って、当該図３Ｄに示す例で制御部２０は、ステップＳ２０５においてスマートインターチェンジが利用されたと判定する。一方、図３Ａ，図３Ｂに示す例において、ＳＡ₁およびＰＡ₁はこれらのエリアからの退出路として本線への退出路Ｒeのみを有しており、スマートインターチェンジは有していない。このため、これらの例で制御部２０は、ステップＳ２０５においてスマートインターチェンジが利用されたと判定しない。

ステップＳ２０５において、スマートインターチェンジが利用されたと判定された場合、制御部２０は、学習部２１ｅの処理により、経路外区間を学習する（ステップＳ２２５）。すなわち、スマートインターチェンジを有する施設に立ち寄った後、本線に復帰しなかった場合、その走行履歴において施設は単に休憩に利用されただけでなく、経路の一部として利用されたと推定される。従って、このような場合には、施設に立ち寄った経路の学習価値がある。そこで、制御部２０は、スマートインターチェンジの利用履歴は利用者の嗜好を反映しており、次回以降の経路案内で当該嗜好を反映した経路が探索されること好ましいとみなす。そして、制御部２０は、このような場合には補正の必要がないと見なし、ステップＳ１１５で取得された経路外区間を示す情報を学習情報３０ｄに追加する。

ステップＳ２０５において、スマートインターチェンジが利用されたと判定されない場合、制御部２０は、経路外区間取得部２１ｃの処理により、経路外区間が、ＳＡＰＡへの立ち寄り経路のみから構成されるか否かを判定する（ステップＳ２１０）。すなわち、制御部２０は、ステップＳ２００において経路外区間の中に含まれると判定されたＳＡまたはＰＡを特定し、地図情報３０ａを参照して当該ＳＡまたはＰＡへの進入路Ｒaと当該ＳＡまたはＰＡからの退出路Ｒeとを特定する。

そして、制御部２０は、地図情報３０ａを参照し、進入路Ｒaの本線側のノード（ＳＡまたはＰＡの逆側のノード）を本線からの分岐地点として特定する。また、制御部２０は、地図情報３０ａを参照し、退出路Ｒeの本線側のノード（ＳＡまたはＰＡの逆側のノード）を本線からの復帰地点として特定する。そして、分岐地点および復帰地点が走行予定経路上に存在する場合、制御部２０は、経路外区間が、ＳＡＰＡへの立ち寄り経路のみから構成されると判定する。

例えば、図３Ａに示す例において、分岐地点Ｐbおよび復帰地点Ｐrは、実線で示す走行予定経路上に存在する。従って、この場合、制御部２０は、破線で示す経路外区間が、ＳＡＰＡへの立ち寄り経路のみから構成されると判定する。一方、図３Ｂに示す例において、分岐地点Ｐbおよび復帰地点Ｐrは、実線で示す走行予定経路上に存在しない。従って、この場合、制御部２０は、破線で示す経路外区間が、ＳＡＰＡへの立ち寄り経路のみから構成されないと判定する。

ステップＳ２１０において、経路外区間が、ＳＡＰＡへの立ち寄り経路のみから構成されると判定された場合、制御部２０は、経路外区間補正部２１ｄの処理により、経路外区間を削除し（ステップＳ２３０）、経路学習処理を終了する。すなわち、経路外区間が、ＳＡＰＡへの立ち寄り経路のみから構成される場合、制御部２０は、当該経路外区間を次回以降の走行予定経路の探索に反映すべきではないと見なし、経路外区間を削除する。この場合、学習情報３０ｄに新たな情報は追加されない。

一方、ステップＳ２１０において、経路外区間が、ＳＡＰＡへの立ち寄り経路のみから構成されると判定されない場合、制御部２０は、経路外区間補正部２１ｄの処理により、経路外区間から立ち寄り経路を除外する（ステップＳ２１５）。すなわち、制御部２０は、ステップＳ２１０において特定された分岐地点から復帰地点までの経路を経路外区間から削除する。例えば、図３Ｂに示す例において、制御部２０は、破線で示す経路外区間から、分岐地点Ｐbから復帰地点Ｐrまでの区間Ｚを除外する。

次に、制御部２０は、経路外区間を立ち寄り経路と異なる経路で接続する（ステップＳ２２０）。すなわち、制御部２０は、地図情報３０ａを参照し、ステップＳ２１０において特定された分岐地点から復帰地点までの経路であって、経路外区間から除外された経路と異なる経路を探索する。例えば、図３Ｂに示す例においては、分岐地点Ｐbから復帰地点Ｐrまでの区間で経路外区間と異なる区間は、図３Ｃに示す道路Ｒ₁のみであるため、制御部２０は、分岐地点Ｐbから復帰地点Ｐrまでを道路Ｒ₁で接続するように経路外区間を補正する。この結果、図３Ｂに示す経路外区間は、図３Ｃにおいて破線で示す矢印のように補正される。

当該補正が行われた後、制御部２０は、ステップＳ２２５を実行する。従って、施設に立ち寄るための経路が除外された経路外区間（図３Ｃに示す破線の矢印等）が学習情報３０ｄに追加される。以上のようにして学習された学習情報３０ｄが走行予定経路の探索に反映されると、図３Ｃに示す破線の区間が経路として探索されやすくなるが、分岐地点ＰbからＰＡ₁を通って復帰地点Ｐrに到達する経路は探索されやすくならない。従って、利用者がＰＡ₁をよく利用したとしても、ＰＡ₁に立ち寄る経路が探索結果として得られる可能性が高くなることはない。

（３）他の実施形態：
以上の実施形態は、本発明を実施するための一例であり、休憩の履歴が学習されることを防止する技術を提供する限りにおいて、他にも種々の実施形態を採用可能である。例えば、ナビゲーションシステム１０とともに移動する車両は任意であり、自動車であっても良いし、自転車等であっても良く、種々の例が想定される。また、経路学習システムは、車両等に搭載された装置であっても良いし、可搬型の端末によって実現される装置であっても良い。

さらに、各システムを構成する走行予定経路取得部２１ａ、走行履歴取得部２１ｂ、経路外区間取得部２１ｃ、経路外区間補正部２１ｄ、学習部２１ｅが上述の図１に示すようにナビゲーションシステム（クライアント）とサーバに分かれて存在してもよいし、少なくとも一部が図１と異なる装置に存在していても良い。例えば、サーバに走行履歴が記録され、走行予定経路がサーバに送信され、サーバにおいて経路外区間の取得と補正と学習が行われる構成等であってもよい。さらに、上述の実施形態の一部の構成の省略や構成の追加が行われてもよいし、処理の順序の変動または省略が行われてもよい。例えば、上述の実施形態において、経路外区間の取得は、目的地到着前に順次行われてもよい。

走行予定経路取得部は、走行予定経路を取得することができればよい。走行予定経路は、利用者が指定した条件（目的地等）に基づいて探索された経路であっても良いし、利用者の走行履歴や現在地（現在地の推移を含む）等に基づいて推定された経路であっても良い。

走行履歴取得部は、車両の走行履歴を取得することができればよい。走行履歴は、車両の走行履歴に走行予定経路と異なる経路外区間が含まれるか否かを特定できるように定義されていれば良く、車両の走行における位置や速度等の履歴、出発地、目的地等によって構成可能である。

経路外区間取得部は、走行履歴が走行予定経路と異なる区間である経路外区間を取得することができればよい。すなわち、経路外区間取得部は、走行履歴と走行予定経路とを比較して、両者が異なる区間が存在する場合に、走行履歴から当該区間を抽出して経路外区間と見なす。ここでは、利用者が、走行予定経路として期待される経路から意図的に離脱した場合に、離脱していた区間を経路外区間として取得することができればよい。従って、走行予定経路外の区間が一定回数以上利用された場合や、離脱していた区間の距離が一定値以上である場合等に当該区間が経路外区間となるなどの統計処理が行われてもよい。

経路外区間補正部は、本線から施設への分岐地点と施設から本線への復帰地点との間の区間を経路外区間から除外して分岐地点と復帰地点との間を施設が含まれない区間で接続する補正を行うことができればよい。すなわち、経路外区間補正部は、施設への立ち寄り経路を、学習すべきでない区間として経路外区間から除外する。なお、経路外区間に施設への立ち寄り経路が含まれない場合、補正は行われなくてもよい。

本線は、施設に立ち寄る際に利用され得る道路以外の道路である。すなわち、施設の周囲には施設に立ち寄るための道路と立ち寄らずに通過する本線とが存在し、さらに、本線上には、少なくとも、施設への道路と本線との少なくともいずれかを選択可能な分岐地点が存在する。当該本線には施設から本線に戻るための道路が存在するため、当該道路と本線との接続地点が復帰地点となる。分岐地点と復帰地点との間を接続するための構成は種々の構成が想定され、経路外区間に本線と施設に立ち寄るための道路のみが存在する場合、分岐地点と復帰地点との間を結ぶ本線によって両地点が接続される。分岐地点と復帰地点との間に本線以外の道路が存在する場合、本線以外の道路を使って両地点が接続されてもよい。

施設は、本線から立ち寄れる種々の態様の施設であってよく、例えば、利用者が休憩可能な施設や駐車施設等が挙げられる。より具体的には、自動車専用道路や幹線道路等から立ち寄ることが可能な施設（日本ではサービスエリアやパーキングエリア等と呼ばれる）であってもよいし、一般道路から立ち寄ることが可能な施設（日本ではドライブイン、道の駅等と呼ばれる）であってもよい。また、施設に対する進入路や施設からの退出路が専用道路であっても良い。いずれにしても、当該施設に立ち寄った経路の履歴に基づいて当該経路が学習されない、または推奨経路として再現されないことが好ましい施設であれば、施設に立ち寄るための区間が学習されないように構成されて良い。

学習部は、施設に立ち寄るための区間を前記経路外区間から除外して学習することができればよい。すなわち、走行予定経路を外れた区間がどのような経路であったのかが経路外区間の学習結果として得られていることにより、後に、経路外区間を利用することができるように構成されていれば良い。経路外区間の利用態様としては、種々の態様が想定可能であり、任意のタイミングで新規に走行予定経路が特定される際に、既定の手法（既定のコストに基づく探索等）によって取得された走行予定経路を経路外区間で補正する構成や、学習された経路外区間のコストを通常のコストよりも下げて経路探索を行う等の利用態様が挙げられる。

補正される走行予定経路は、経路外区間が学習された際の走行予定経路と共通の指標に基づいて生成された経路（例えば、出発地、目的地等が同一の経路など）であってもよいし、任意の条件で探索された経路であってもよい。後者としては、任意の条件で探索された経路に、経路外区間の開始地点と終了地点とが含まれる場合に、開始地点から終了地点までの経路が経路外区間と同一の経路となるように経路を設定して走行予定経路を生成する構成等が挙げられる。学習結果の利用態様は、種々の態様が想定可能であり、統計的な信頼性が高い（例えば、信頼に足る母数が収集された）学習結果のみを採用する構成であってもよいし、学習結果の蓄積量の増加等に応じて徐々に学習結果の反映度合いを高める構成等であってもよく、種々の構成が採用可能である。

さらに、上述の実施形態においては、制御部２０が経路外区間補正部２１ｄの処理によって、施設に立ち寄るための区間を経路外区間から除外し、施設が含まれない区間で経路外区間を接続して連続経路とする補正を行っていたが、当該補正が行われなくてもよい。この場合、経路外区間補正部２１ｄは省略されて良い。すなわち、経路外区間が非連続の状態で学習されたとしても、例えば、学習された区間のコストを通常のコストよりも下げる構成等により学習結果を利用することが可能である。

さらに、施設に立ち寄るための区間は、施設への進入路から施設の退出路までの区間である構成が採用されてもよい。進入路や退出路は、例えば、地図情報３０ａにおいて、進入路や退出路を示すリンクデータに対して施設への進入路、退出路であることを示すフラグ等が対応付けられるなどして定義され得る。この構成によれば、制御部２０は、経路外区間に当該フラグが対応づけられた道路が含まれる場合に、進入路への進入地点と退出路からの退出地点との間の区間を、施設に立ち寄るための区間として特定することが可能である。この構成によれば、簡易な構成によって施設に立ち寄るための区間を経路外区間から除外することが可能になる。

さらに、施設に立ち寄るための区間は、施設から予め決められた範囲に存在する区間である構成が採用されてもよい。例えば、施設から所定距離以内に存在する道路や、施設を含む予め決められた領域内に存在する道路は、施設に立ち寄るための区間であると見なされる構成が採用されてもよい。この構成によれば、施設に立ち寄るための区間を特定するために、分岐地点等の詳細な解析を行うことなく施設に立ち寄るための区間を経路外区間から除外することが可能になる。

さらに、学習部は、施設に立ち寄らなかった場合に施設に立ち寄るための区間を除外せずに経路外区間を学習する構成であっても良い。経路外区間補正部が利用される構成であれば、施設から本線に復帰しなかった場合に補正を行わず、学習部は、補正が行われなかった経路外区間を学習する構成であってもよい。すなわち、施設には種々の種類の施設が存在し、本線から施設に立ち寄った後、本線に戻ることなく他の道路を使って元の目的地に向かうことが可能な施設が存在する場合がある。例えば、本線に戻ることなく外部に退出可能な施設（日本に存在するスマートＩＣ）など。

このような施設に立ち寄った後、本線に復帰しなかった場合、その走行履歴において施設は単に利用されただけでなく、経路の一部として利用されたと推定される。従って、このような場合には、施設に立ち寄った経路の学習価値がある。そこで、経路外区間補正部は、施設から本線に復帰しなかった場合に補正を行わず、学習部は、補正が行われなかった経路外区間を学習する。この場合における経路外区間の利用態様も種々の態様を採用可能であり、例えば、新規に走行予定経路が特定される際に、既定の手法（既定のコストに基づく探索等）によって取得された走行予定経路を経路外区間で補正する等の利用態様が挙げられる。

さらに、本発明のように経路外区間から施設へ立ち寄るための区間を除外して学習する手法は、プログラムや方法としても適用可能である。また、以上のような経路学習システム、プログラム、方法は、単独の経路学習システムとして実現される場合もあれば、車両に備えられる各部と共有の部品を利用して実現される場合もあり、各種の態様を含むものである。例えば、以上のような経路学習システムを備えたナビゲーションシステムや方法、プログラムを提供することが可能である。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、経路学習システムを制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのソフトウェアの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし光磁気記録媒体であってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。

１０…ナビゲーションシステム、２０…制御部、２１…経路学習プログラム、２１ａ…走行予定経路取得部、２１ｂ…走行履歴取得部、２１ｃ…経路外区間取得部、２１ｄ…経路外区間補正部、２１ｅ…学習部、３０…記録媒体、３０ａ…地図情報、３０ｂ…走行予定経路情報、３０ｃ…走行履歴情報、３０ｄ…学習情報、４１…ＧＰＳ受信部、４２…車速センサ、４３…ジャイロセンサ、４４…ユーザＩ／Ｆ部

Claims (5)

1. 走行予定経路を取得する走行予定経路取得部と、
   車両の走行履歴を取得する走行履歴取得部と、
   前記走行履歴が前記走行予定経路と異なる区間である経路外区間を取得する経路外区間取得部と、
   前記経路外区間を学習する学習部であって、施設に立ち寄るための区間を前記経路外区間から除外して学習する学習部と、
   本線から前記施設への分岐地点と前記施設から前記本線への復帰地点との間の区間を前記経路外区間から除外して前記分岐地点と前記復帰地点との間を前記施設が含まれない区間で接続する補正を行う経路外区間補正部と、を備え、
   前記学習部は、補正後の前記経路外区間を学習し、
   前記走行予定経路取得部は、
   同一の前記経路外区間が学習されている場合に、当該経路外区間が他の区間より前記走行予定経路になりやすくして前記走行予定経路を取得する、
   経路学習システム。
2. 前記施設に立ち寄るための前記区間は、
   前記施設への進入路から前記施設の退出路までの区間である、
   請求項１に記載の経路学習システム。
3. 前記施設に立ち寄るための前記区間は、
   前記施設から予め決められた範囲に存在する区間である、
   請求項１または請求項２のいずれかに記載の経路学習システム。
4. 前記学習部は、
   前記施設に立ち寄らなかった場合に前記施設に立ち寄るための前記区間を除外せずに前記経路外区間を学習する、
   請求項１〜請求項３のいずれかに記載の経路学習システム。
5. コンピュータを
   走行予定経路を取得する走行予定経路取得部、
   車両の走行履歴を取得する走行履歴取得部、
   前記走行履歴が前記走行予定経路と異なる区間である経路外区間を取得する経路外区間取得部、
   前記経路外区間を学習する学習部であって、施設に立ち寄るための区間を前記経路外区間から除外して学習する学習部、
   本線から前記施設への分岐地点と前記施設から前記本線への復帰地点との間の区間を前記経路外区間から除外して前記分岐地点と前記復帰地点との間を前記施設が含まれない区間で接続する補正を行う経路外区間補正部、として機能させ、
   前記学習部は、補正後の前記経路外区間を学習し、
   前記走行予定経路取得部は、
   同一の前記経路外区間が学習されている場合に、当該経路外区間が他の区間より前記走行予定経路になりやすくして前記走行予定経路を取得するようにコンピュータを機能させる、
   経路学習プログラム。

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