JP6565481B2 - 車両用表示装置、車両用表示方法、プログラム - Google Patents

Description

本発明は、車両用表示技術に関し、特に画像を表示する車両用表示装置、車両用表示方法、プログラムに関する。

車両の運転操作において、駐車時の幅寄せや狭い道路でのすれ違いなどを実行する場合に、一般的に最大車幅であるサイドミラーを閉じることがある。しかしながら、サイドミラーを閉じてしまうと、車両の側面の目視が困難となってしまう。そのため、近年、車両に複数のカメラが搭載される。特に、車両の前方や後方に加えて、サイドミラーの下部にカメラを設置することによって、車両の側面近傍を撮像することが提案されている（例えば、特許文献１参照）。

特開２０１１−２１７３１８号公報

複数のカメラが設置されている場合、各カメラで撮像した画像を切りかえて、表示部に表示しなければならない。駐車時の幅寄せや狭い道路でのすれ違いなどにおいて、サイドミラーを閉じた場合に、サイドミラーの下部に搭載されたカメラで撮像した画像を表示するために、運転者が手動で切りかえていたのでは、運転者の利便性が悪化するとともに、安全性の効果が低くなる。

本発明はこうした状況に鑑みてなされたものであり、その目的は、利便性の悪化を抑制しながら、安全性を向上するように画像を表示する技術を提供することである。

上記課題を解決するために、本発明のある態様の車両用表示装置は、車両の側面近傍を撮像する撮像部からの画像を取得する取得部と、車両のサイドミラーの開閉を検出するミラー動作検出部と、車両が走行中または走行待機状態であることを判定する走行判定部と、走行判定部によって車両が走行中または走行待機状態であると判定され、かつミラー動作検出部によってサイドミラーが閉じられたことが検出された場合、取得部において取得した画像を表示部に表示させ、車両が停止してから動作を開始した場合、ミラー動作検出部によってサイドミラーが開かれたことが検出されるまで、取得部において取得した画像の表示を継続する表示制御部と、を備える。
本発明の別の態様もまた、車両用表示装置である。この装置は、車両のサイドミラー近傍に備えられ車両の後方側面近傍を撮像するためのサイドミラー近傍設置撮像部からの画像と、車両の前側方に備えられ車両の後方側面近傍を撮像するための前側方設置撮像部からの画像を取得する取得部と、車両のサイドミラーの開閉を検出するミラー動作検出部と、車両が走行中または走行待機状態であることを判定する走行判定部と、走行判定部によって車両が走行中または走行待機状態であると判定され、かつミラー動作検出部の検出結果に基づき、サイドミラーが閉じられる前に、サイドミラー近傍設置撮像部からの画像を表示部に表示させ、サイドミラーが閉じられた後に前側方設置撮像部からの画像を表示部に表示させる表示制御部と、を備える。
本発明のさらに別の態様もまた、車両用表示装置である。この装置は、車両の後方を向いて車両の側面近傍を撮像するための後方撮像部からの画像と、車両の前方を向いて車両の側面近傍を撮像するための前方撮像部からの画像を取得する取得部と、車両のサイドミラーの開閉を検出するミラー動作検出部と、車両が走行中または走行待機状態であることを判定する走行判定部と、走行判定部によって車両が走行中または走行待機状態であると判定され、かつミラー動作検出部によってサイドミラーが閉じられたことが検出された場合、後方撮像部からの画像と前方撮像部からの画像を表示部に表示させる表示制御部と、を備える。

本発明の別の態様は、車両用表示方法である。この方法は、車両の側面近傍を撮像する撮像部からの画像を取得するステップと、車両のサイドミラーの開閉を検出するステップと、車両が走行中または走行待機状態であることを判定するステップと、車両が走行中または走行待機状態であると判定され、かつサイドミラーが閉じられたことが検出された場合、取得した画像を表示部に表示させ、車両が停止してから動作を開始した場合、サイドミラーが開かれたことが検出されるまで、取得した画像の表示を継続するステップと、を備える。

なお、以上の構成要素の任意の組合せ、本発明の表現を方法、装置、システム、記録媒体、コンピュータプログラムなどの間で変換したものもまた、本発明の態様として有効である。

本発明によれば、利便性の悪化を抑制しながら、安全性を向上するように画像を表示できる。

本発明の実施例１に係る車両の構成を示す上面図である。 図１のサイドミラーの構成を示す正面図である。 図１のサイドミラーを開いた場合の構成を示す上面図である。 図１のサイドミラーを閉じた場合の構成を示す上面図である。 図１の車両用表示装置の構成を示す図である。 図６（ａ）−（ｂ）は、図５の撮像部において撮像された画像を示す図である。 図７（ａ）−（ｃ）は、図５の表示部において表示される画像を示す図である。 図８（ａ）−（ｃ）は、図５の表示部において表示される別の画像を示す図である。 図５の車両用表示装置による表示手順を示すフローチャートである。 図５の車両用表示装置による別の表示手順を示すフローチャートである。 本発明の実施例２に係る車両の構成を示す上面図である。 本発明の実施例２に係る車両用表示装置による表示手順を示すフローチャートである。 本発明の実施例２に係る車両の別の構成を示す上面図である。 本発明の実施例２に係る車両のさらに別の構成を示す上面図である。

（実施例１）
本発明を具体的に説明する前に、まず前提を説明する。本発明の実施例１は、車両に搭載された撮像部において撮像した画像を表示する車両用表示装置に関する。ここでは、説明を明瞭にするために、サイドミラーの下部に設置された撮像部において撮像した画像を表示対象にする。当該撮像部は、車両の側面近傍を後方に向かって撮像する。つまり、当該サイドミラーに映る像の方向と略同一方向の画像が撮像部によって撮像される。表示部はさまざまな情報を表示する必要があるので、当該画像を表示し続けることは困難である。ここでは、駐車時の幅寄せや狭い道路でのすれ違いなどにおいて、サイドミラーを閉じた場合であっても、運転者の利便性を抑制しながら、安全性を向上することを目的とする。

本実施例に係る車両用表示装置は、サイドミラーの開閉を検出するとともに、車両の走行状態を判定する。サイドミラーが閉じていることを検出し、かつ徐行のように所定速度未満で走行している走行状態を判定した場合、車両用表示装置は、撮像部において撮像した画像を表示部に表示させる。このような場合、駐車時の幅寄せや狭い道路でのすれ違いなどにおいてサイドミラーを閉じることによって、最大車幅であるサイドミラーが壁や他の車両に接触することを防止している可能性が高いからである。サイドミラーに映る像の代わりに、画像が表示部に表示されることによって、運転者には、車両の側面近傍の確認が可能になる。

以下、本発明の実施例について、図面を参照しつつ説明する。かかる実施例に示す具体的な数値等は、発明の理解を容易とするための例示にすぎず、特に断る場合を除き、本発明を限定するものではない。なお、本明細書および図面において、実質的に同一の機能、構成を有する要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略し、本発明に直接関係のない要素は図示を省略する。

図１は、本発明の実施例１に係る車両２００の構成を示す上面図である。車両２００は、撮像部１０と総称される第１撮像部１０ａ、第２撮像部１０ｂ、車両用表示装置１００、サイドミラー２０２と総称される第１サイドミラー２０２ａ、第２サイドミラー２０２ｂ、車両ボディ２０４を含む。

図１における車両２００の上部が、車両２００の前方に相当し、図１における車両２００の下部が、車両２００の後方に相当する。車両ボディ２０４の右側に第１サイドミラー２０２ａが設置され、車両ボディ２０４の左側に第２サイドミラー２０２ｂが設置される。また、第１サイドミラー２０２ａの近傍に第１撮像部１０ａが設置され、第２サイドミラー２０２ｂの近傍に第２撮像部１０ｂが設置される。第１撮像部１０ａは、車両ボディ２０４の右側において後方を撮像し、第２撮像部１０ｂは、車両ボディ２０４の左側において後方を撮像する。第１撮像部１０ａ、第２撮像部１０ｂは、車両用表示装置１００に接続される。車両用表示装置１００の詳細は後述する。

図２は、サイドミラー２０２の構成を示す正面図である。これは、図１の第１サイドミラー２０２ａに相当する。図１の第２サイドミラー２０２ｂは、図２のサイドミラー２０２が左右対称となった構造を有する。サイドミラー２０２の中央部分には、ミラー部２０６が配置される。また、サイドミラー２０２は、サイドミラー支持部２０８を介して車両ボディ２０４に設置される。サイドミラー支持部２０８は、地面に垂直な方向を軸として、サイドミラー２０２を回動可能に構成されており、サイドミラー２０２を開いたり、閉じたりする。サイドミラー２０２の開閉は、運転者によるボタン（図示せず）の操作によってなされてもよいし、自動的になされてもよい。ここで、図２は、サイドミラー２０２が開かれた状態を示す。

サイドミラー支持部２０８、つまりサイドミラー２０２の下方には、撮像部１０が設置される。特に、図１の第１サイドミラー２０２ａの下方には、第１撮像部１０ａが設置され、第２サイドミラー２０２ｂの下方には、第２撮像部１０ｂが設置される。撮像部１０は、車両用のカメラであり、車両２００の後方を撮像可能である。

図３は、サイドミラー２０２を開いた場合の構成を示す上面図である。サイドミラー２０２が開いている場合、サイドミラー２０２に映る像の方向は、車両２００の後方であり、これは、撮像部１０の撮像の方向と同一である。図４は、サイドミラー２０２を閉じた場合の構成を示す上面図である。サイドミラー２０２が閉じている場合、サイドミラー２０２に映る像の方向は、車両ボディ２０４の方向であり、これは、図３の場合と異なる。一方、撮像部１０の撮像方向は、図３の場合と同一である。つまり、サイドミラー２０２が閉じられた場合であっても、サイドミラー２０２が開いている方向の視界は、撮像部１０での撮像によって確保される。

図５は、車両用表示装置１００の構成を示す。車両用表示装置１００は、撮像部１０、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）２０に接続される。車両用表示装置１００は、制御部２２、表示部２４を含み、制御部２２は、走行判定部２６、ミラー動作検出部２８、取得部３０、表示制御部３２を含む。

ＣＡＮ２０は、車両２００内に設けられたネットワークであり、図示しないＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）に接続され、速度、エンジンの回転数、ブレーキの状態、故障診断の情報などの転送に使用されている。また、ＣＡＮ２０では、選択されたギアの情報、サイドミラー２０２の開閉情報も転送されている。なお、ＣＡＮ２０には公知の技術が使用されればよい。

走行判定部２６は、ＣＡＮ２０において転送される情報を受信する。走行判定部２６は、受信した情報をもとに、車両２００が走行中または走行待機状態であることを判定する。特に、走行判定部２６は、車両２００が所定速度未満での走行中または走行待機状態であることを判定する。具体的に説明すると、走行判定部２６は、ＣＡＮ２０におけるギアの情報、速度の情報を取得する。走行判定部２６は、ギアの状態において、前進または後進のためのギアが選択されており、速度の情報において、車両２００が移動している場合、「走行中」であると判定する。さらに、走行判定部２６は、走行中の条件として、例えば時速５ｋｍ／ｈ未満など所定速度未満であることを追加してもよい。

一方、走行判定部２６は、ギアの状態において、前進または後進のためのギアが選択されており、速度の情報において、車両２００が移動していない場合、「走行待機状態」であると判定する。なお、走行判定部２６は、ギアの状態において、ニュートラルまたはパーキングが選択されており、車両２００が動作可能（エンジンＯＮ、モータ制御ＯＮなど）である場合も、「走行待機状態」であると判定してもよい。さらに、走行判定部２６は、「走行中」、「走行待機状態」以外の場合に、「その他」と判定する。走行判定部２６は、判定結果を表示制御部３２に出力する。

ミラー動作検出部２８は、ＣＡＮ２０において転送される情報を受信する。特に、ミラー動作検出部２８は、ＣＡＮ２０におけるサイドミラー２０２の開閉情報を取得する。ミラー動作検出部２８は、サイドミラー２０２の開閉情報をもとに、車両２００のサイドミラー２０２の開閉を検出する。具体的に説明すると、ミラー動作検出部２８は、サイドミラー２０２の開閉情報が「開いている」ことを示している場合に、サイドミラー２０２が開いていることを検出する。一方、ミラー動作検出部２８は、サイドミラー２０２の開閉情報が「閉じている」ことを示している場合に、サイドミラー２０２が閉じられたことを検出する。なお、サイドミラー２０２が閉じられたことを検出するタイミングは、閉操作が完了したときよりは、閉操作が開始したときの方が好ましい。ミラー動作検出部２８は、検出結果を表示制御部３２に出力する。

取得部３０は、撮像部１０、具体的には第１撮像部１０ａと第２撮像部１０ｂからの画像を取得する。前述のごとく、この画像は、車両２００の側面近傍を撮像する撮像部１０からの画像である。図６（ａ）−（ｂ）は、撮像部１０において撮像された画像を模式的に示している。図６（ａ）は、第２撮像部１０ｂからの画像であり、図６（ｂ）は、第１撮像部１０ａからの画像である。いずれにおいても、車両ボディ２０４、地平線２５０、路面区画線２５２が示される。図６（ａ）の車両ボディ２０４は、車両２００の左側面であり、図６（ａ）の路面区画線２５２は、車両２００の左側に存在する路面区画線２５２である。同様に、図６（ｂ）の車両ボディ２０４は、車両２００の右側面であり、図６（ｂ）の路面区画線２５２は、車両２００の右側に存在する路面区画線２５２である。なお、ここでの画像は、動画像であるとするが、静止画像であってもよい。図５に戻る。取得部３０は、取得した画像を表示制御部３２に出力する。

表示制御部３２は、走行判定部２６からの判定結果を入力するとともに、ミラー動作検出部２８からの検出結果を入力する。また、表示制御部３２は、取得部３０からの画像も入力する。表示制御部３２は、判定結果によって車両２００が走行中または走行待機状態であると示され、かつ検出結果によってサイドミラー２０２が閉じられたことが示された場合、取得部３０において取得した画像を表示部２４に表示させる。その際、表示制御部３２は、第１撮像部１０ａにおいて撮像した画像と第２撮像部１０ｂにおいて撮像した画像とを合成して、新たな画像を生成する。

図７（ａ）−（ｃ）は、撮像部１０において撮像される画像と表示部２４において表示される画像を示す。図７（ａ）は、第２撮像部１０ｂからの画像であり、図６（ａ）と同様である。ここで、表示制御部３２は、画像の車両ボディ２０４側に左側抽出範囲２６２を設定することによって、左側抽出範囲２６２に含まれる画像の部分（以下、「左側抽出画像」という）を抽出する。図７（ｃ）は、第１撮像部１０ａからの画像であり、図６（ｂ）と同様である。ここで、表示制御部３２は、画像の車両ボディ２０４側に右側抽出範囲２６０を設定することによって、右側抽出範囲２６０に含まれる画像の部分（以下、「右側抽出画像」という）を抽出する。図７（ｂ）は、表示制御部３２において生成される新たな画像を示す。図示のごとく、表示制御部３２は、左側抽出画像と右側抽出画像とを車両ボディ２０４側で合わせながら、それらを合成することによって、新たな画像を生成する。

なお、表示制御部３２は、取得部３０において取得した画像のうち、下方に偏重した部分を抽出することによって、新たな画像を生成してもよい。図８（ａ）−（ｃ）は、撮像部１０において撮像される画像と表示部２４において表示される別の例を示す。図８（ａ）は、図７（ａ）と同様に示されるが、左側抽出範囲２６２が図７（ａ）よりも下方に偏重した部分に設定される。これまでと同様に、表示制御部３２は、左側抽出範囲２６２に含まれる画像の部分を左側抽出画像として抽出する。図８（ｃ）は、図７（ｃ）と同様に示されるが、右側抽出範囲２６０が図７（ｃ）よりも下方に偏重した部分に設定される。これまでと同様に、表示制御部３２は、右側抽出範囲２６０に含まれる画像の部分を右側抽出画像として抽出する。表示制御部３２は、左側抽出画像と右側抽出画像とを車両ボディ２０４側で合わせながら、それらを合成することによって、図８（ｂ）に示された新たな画像を生成する。図５に戻る。表示制御部３２は、新たな画像を表示部２４に出力する。

表示部２４は、表示制御部３２から新たな画像を入力する。表示部２４はモニタ等によって構成されており、新たな画像を表示する。そのため、表示部２４には、図７（ｂ）あるいは図８（ｂ）のような画面が表示される。なお、表示部２４は、モニタに限らず、ヘッドアップディスプレイであってもよい。運転者は、駐車時の幅寄せや狭い道路でのすれ違いなどにおいてサイドミラーを閉じている場合であっても、表示部２４に表示された画面を確認しながら、車両２００の運転を継続する。以下では、運転者が、幅寄せ駐車後、車両２００の動作を一旦止め（駐車状態）、再度発進する場合の処理を示す。

走行判定部２６は、ＣＡＮ２０からの情報をもとに、「車両動作停止時」、「車両停止」、「車両動作開始」を判定する。例えば、走行判定部２６は、ＣＡＮ２０からの情報が、車両の動作を止める前を示していた場合、つまり速度が「０」になるように減速されていた場合、「車両動作停止時」であると判定する。また、走行判定部２６は、ＣＡＮ２０からの情報が、速度が「０」であることを示していた場合、「車両停止」であると判定する。さらに、走行判定部２６は、ＣＡＮ２０からの情報が、エンジン始動、モータ制御始動を示していた場合、「車両動作開始」であると判定する。走行判定部２６は、これらの状態も判定結果として表示制御部３２に出力する。

表示制御部３２は、前述の新たな画像を表示部２４に表示させている状況下において、走行判定部２６からの判定結果が、車両動作停止時、車両停止、車両動作開始と遷移した場合、車両停止において表示を停止させ、車両動作開始において表示を再開する。なお、表示制御部３２は、表示を再開した後、ミラー動作検出部２８からの検出結果が、サイドミラー２０２が閉じられたことから、サイドミラー２０２が開かれたことに変化した場合、表示を停止させる。つまり、表示制御部３２は、車両２００が停止してから動作を開始した場合、ミラー動作検出部２８によってサイドミラー２０２が開かれたことが検出されるまで、新たな画像の表示を表示部２４に継続させる。

この構成は、ハードウエア的には、任意のコンピュータのＣＰＵ、メモリ、その他のＬＳＩで実現でき、ソフトウエア的にはメモリにロードされたプログラムなどによって実現されるが、ここではそれらの連携によって実現される機能ブロックを描いている。したがって、これらの機能ブロックがハードウエアのみ、ソフトウエアのみ、またはそれらの組合せによっていろいろな形で実現できることは、当業者には理解されるところである。

以上の構成による車両用表示装置１００の動作を説明する。図９は、車両用表示装置１００による表示手順を示すフローチャートである。サイドミラー２０２が閉じていない場合（Ｓ１０のＮ）、表示制御部３２は待機する。このとき、表示制御部３２によって表示部２４に他の画像や映像が表示されている場合は、他の画像や映像の表示を継続する。サイドミラー２０２が閉じている場合（Ｓ１０のＹ）、走行中または走行待機であれば（Ｓ１２のＹ）、表示制御部３２は、車幅確認画面を表示させる（Ｓ１４）。ここで、車幅確認画面は、前述の新たな画像に相当する。走行中または走行待機でなければ（Ｓ１２のＮ）、ステップ１４はスキップされる。

図１０は、車両用表示装置１００による別の表示手順を示すフローチャートである。車両動作停止時に車幅確認画面を表示していた場合（Ｓ５０のＹ）、表示制御部３２は、車幅確認画面表示を再開させる（Ｓ５２）。サイドミラー２０２が開いていない場合（Ｓ５４のＮ）、表示制御部３２は待機する。サイドミラー２０２が開いた場合（Ｓ５４のＹ）、表示制御部３２は、車幅確認画面の表示を終了する（Ｓ５６）。車両動作停止時に車幅確認画面を表示していなかった場合（Ｓ５０のＮ）、処理は終了される。

本実施例によれば、走行中または走行待機状態であり、かつサイドミラーが閉じられた場合に、車両の側面近傍を撮像した画像を表示するので、駐車時の幅寄せや狭い道路でのすれ違いでも運転者に車両の側面近傍の状況を把握させることができる。また、運転者に車両の側面近傍の状況を把握させるので、安全性を向上できる。また、車両の側面近傍を撮像した画像を自動的に表示するので、運転者の利便性の悪化を抑制できる。

また、車両が所定速度未満での走行中または走行待機状態であることを判定するので、駐車時の幅寄せや狭い道路でのすれ違いが発生していることを正確に検知できる。また、取得した画像のうち、下方に偏重した部分を抽出して表示部に表示させるので、車両の側面近傍における下方の状況を運転者に把握させることができる。また、車両が停止してから動作を開始した場合、サイドミラーが開かれたことが検出されるまで、画像の表示を継続するので、運転者に車両の側面近傍の状況を把握させることができる。

（実施例２）
次に、実施例２を説明する。実施例２は、実施例１と同様に、車両に搭載された撮像部において撮像した画像を表示する車両用表示装置に関する。実施例２では、実施例１と比較して、撮像位置の異なる複数の撮像部を用いることが異なる。実施例２に係る車両用表示装置１００は、図５と同様のタイプである。ここでは、差異を中心に説明する。

図１１は、本発明の実施例２に係る車両２００の構成を示す上面図である。車両２００は、サイドミラー近傍設置撮像部５０と総称される第１サイドミラー近傍設置撮像部５０ａ、第２サイドミラー近傍設置撮像部５０ｂ、前側方設置撮像部５２と総称される第１前側方設置撮像部５２ａ、第２前側方設置撮像部５２ｂ、車両用表示装置１００、サイドミラー２０２と総称される第１サイドミラー２０２ａ、第２サイドミラー２０２ｂ、車両ボディ２０４を含む。図１１における点線は、サイドミラー近傍設置撮像部５０および前側方設置撮像部５２の各々の撮像方向および撮像画角の例を模式的に示している。

図１１における車両２００は、図１と同様に示される。第１サイドミラー２０２ａの近傍に第１サイドミラー近傍設置撮像部５０ａが設置され、第２サイドミラー２０２ｂの近傍に第２サイドミラー近傍設置撮像部５０ｂが設置される。このサイドミラー近傍設置撮像部５０は、図１の撮像部１０に対応し、車両２００の後方側面近傍を撮像する。また、第１前側方設置撮像部５２ａは、車両２００の前方かつ右側に設置され、第２前側方設置撮像部５２ｂは、車両２００の前方かつ左側に設置される。この前側方設置撮像部５２も、サイドミラー近傍設置撮像部５０と同様に、車両２００の後方側面近傍を撮像する。前側方設置撮像部５２は、例えば車両ボディ２０４の前方側面や図示しない前方バンパーの側面などに車両２００の後方を向いて設置される。なお、前側方設置撮像部５２によって撮像される画像には、サイドミラー近傍設置撮像部５０によって撮像される画像よりも車両２００の側面近傍における広い範囲が含まれる。第１サイドミラー近傍設置撮像部５０ａ、第２サイドミラー近傍設置撮像部５０ｂ、第１前側方設置撮像部５２ａ、第２前側方設置撮像部５２ｂは、車両用表示装置１００に接続される。

図５の取得部３０は、サイドミラー近傍設置撮像部５０、前側方設置撮像部５２からの画像を取得する。取得部３０は、取得した画像を表示制御部３２に出力する。表示制御部３２は、走行判定部２６からの判定結果を入力するとともに、ミラー動作検出部２８からの検出結果を入力する。また、表示制御部３２は、取得部３０からの画像も入力する。表示制御部３２は、判定結果によって車両２００が走行中または走行待機状態であると示された場合において、サイドミラー２０２が閉じられる前に、サイドミラー近傍設置撮像部５０からの画像を表示部２４に表示させる。さらに、表示制御部３２は、サイドミラー２０２が閉じられた後に、前側方設置撮像部５２からの画像を表示部２４に表示させる。その際、表示制御部３２は、第１サイドミラー近傍設置撮像部５０ａにおいて撮像した画像と第２サイドミラー近傍設置撮像部５０ｂにおいて撮像した画像とを合成して、新たな画像を生成する。また、表示制御部３２は、第１前側方設置撮像部５２ａにおいて撮像した画像と第２前側方設置撮像部５２ｂにおいて撮像した画像とを合成して、新たな画像を生成する。これらの画像の生成はこれまでと同様になされればよいので、ここでは、説明を省略する。

サイドミラー近傍設置撮像部５０は、サイドミラー２０２の目視を補完するものであり、車両２００の後方確認が主目的となる。サイドミラー２０２を畳んで走行するような、幅寄せやすれ違いでは、車両２００の側面確認を後方に加えて前方も含んで確認する必要がある。一方、前側方設置撮像部５２の画像には、通常時は畳んでいないサイドミラー２０２も映り込むことに加えて、撮像した画像がサイドミラー２０２と異なる位置であるため、サイドミラー２０２の補完に用いるには違和感がある。このため、サイドミラー２０２を畳んで走行するような、幅寄せやすれ違い時には、前側方設置撮像部５２からの画像が使用される。

図１２は、本発明の実施例２に係る車両用表示装置１００による表示手順を示すフローチャートである。走行中または走行待機でなければ（Ｓ１００のＮ）、表示制御部３２は待機する。走行中または走行待機であれば（Ｓ１００のＹ）、表示制御部３２は、サイドミラー近傍設置撮像部５０からの画面を表示させる（Ｓ１０２）。サイドミラー２０２が閉じられなければ（Ｓ１０４のＮ）、ステップ１００に戻る。サイドミラー２０２が閉じられれば（Ｓ１０４のＹ）、表示制御部３２は、前側方設置撮像部５２からの画面を表示させる（Ｓ１０６）。

次に、別の構成を説明する。図１３は、本発明の実施例２に係る車両２００の別の構成を示す上面図である。車両２００は、後方撮像部６０と総称される第１後方撮像部６０ａ、第２後方撮像部６０ｂ、前方撮像部６２と総称される第１前方撮像部６２ａ、第２前方撮像部６２ｂ、車両用表示装置１００、サイドミラー２０２と総称される第１サイドミラー２０２ａ、第２サイドミラー２０２ｂ、車両ボディ２０４を含む。図１３における点線は、後方撮像部６０および前方撮像部６２の各々の撮像方向および撮像画角の例を模式的に示している。

図１１における車両２００は、図１と同様に示される。第１サイドミラー２０２ａの近傍に第１後方撮像部６０ａ、第１前方撮像部６２ａが設置され、第２サイドミラー２０２ｂの近傍に第２後方撮像部６０ｂ、第２前方撮像部６２ｂが設置される。この後方撮像部６０は、図１の撮像部１０に対応し、車両２００の後方を向いて車両２００の側面近傍を撮像する。一方、前方撮像部６２は、車両２００の前方を向いて車両２００の側面近傍を撮像する。後方撮像部６０および前方撮像部６２は、図１における撮像部１０同様にサイドミラー支持部２０８に設置されていてもよく、サイドミラー２０２の近傍の車両ボディ２０４に設置されていてもよい。第１後方撮像部６０ａ、第２後方撮像部６０ｂ、第１前方撮像部６２ａ、第２前方撮像部６２ｂは、車両用表示装置１００に接続される。

図５の取得部３０は、後方撮像部６０、前方撮像部６２からの画像を取得する。取得部３０は、取得した画像を表示制御部３２に出力する。表示制御部３２は、走行判定部２６からの判定結果を入力するとともに、ミラー動作検出部２８からの検出結果を入力する。また、表示制御部３２は、取得部３０からの画像も入力する。表示制御部３２は、判定結果によって車両２００が走行中または走行待機状態であると示され、かつ検出結果によってサイドミラー２０２が閉じられたことが示された場合、取得部３０において取得した画像を表示部２４に表示させる。その際、表示制御部３２は、後方撮像部６０において撮像した画像と前方撮像部６２において撮像した画像とを合成して、新たな画像を生成する。具体的に説明すると、表示制御部３２は、画面を４分割して、前方を撮像した画像が２つと、後方を撮像した画像が２つとを合成する。

図１４は、本発明の実施例２に係る車両２００のさらに別の構成を示す上面図である。これは、図１３と比較して後方撮像部６０と前方撮像部６２の設置位置が異なる。第１後方撮像部６０ａは、車両２００の前方かつ右側に設置され、第２後方撮像部６０ｂは、車両２００の前方かつ左側に設置される。また、第１前方撮像部６２ａは、車両２００の後方かつ右側に設置され、第２前方撮像部６２ｂは、車両２００の後方かつ左側に設置される。図１４の場合、後方撮像部６０は、例えば車両ボディ２０４の前方側面や図示しない前方バンパーの側面などに車両２００の後方を向いて設置され、前方撮像部６２は、例えば車両ボディ２０４の後方側面や図示しない後方バンパーの側面などに車両２００の前方を向いて設置される。図１４における点線は、後方撮像部６０および前方撮像部６２の各々の撮像方向および撮像画角の例を模式的に示している。これ以外は、図１３での説明と同様であるので、ここでは説明を省略する。

本実施例によれば、車両の後方側面近傍を撮像した画像であっても、異なった位置から撮像した画像を切りかえて表示するので、運転者の安全性を向上できる。また、車両の後方を撮像した画像だけでなく、車両の前方を撮像した画像も表示させるので、車両用表示装置の前方の状況を運転者に把握させることができる。

以上、本発明を実施例をもとに説明した。この実施例は例示であり、それらの各構成要素や各処理プロセスの組合せにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。

本発明の実施例における撮像部１０は、新しい画像を生成する際、左側抽出画像の大きさと右側抽出画像の大きさとを等しくしながら合成している。しかしながらこれに限らず例えば、車両２００の左側と右側のそれぞれにセンサが設置され、センサでの検出結果をもとに、表示制御部３２は、左側抽出画像の大きさと右側抽出画像の大きさを調節してもよい。具体的に説明すると、表示制御部３２は、左側のセンサで物体の存在を検出した場合、右側抽出画像の大きさよりも、左側抽出画像の大きさを大きくしながら、新たな画像を生成する。本変形例によれば、センサで物体の存在を検出した方の画像を大きくするので、安全性を向上できる。

１０ 撮像部、 ２０ ＣＡＮ、 ２２ 制御部、 ２４ 表示部、 ２６ 走行判定部、 ２８ ミラー動作検出部、 ３０ 取得部、 ３２ 表示制御部、 １００ 車両用表示装置、 ２００ 車両、 ２０２ サイドミラー。

Claims (7)

1. 車両の側面近傍を撮像する撮像部からの画像を取得する取得部と、
   前記車両のサイドミラーの開閉を検出するミラー動作検出部と、
   前記車両が走行中または走行待機状態であることを判定する走行判定部と、
   前記走行判定部によって前記車両が走行中または走行待機状態であると判定され、かつ前記ミラー動作検出部によって前記サイドミラーが閉じられたことが検出された場合、前記取得部において取得した画像を表示部に表示させ、前記車両が停止してから動作を開始した場合、前記ミラー動作検出部によって前記サイドミラーが開かれたことが検出されるまで、前記取得部において取得した画像の表示を継続する表示制御部と、
   を備えることを特徴とする車両用表示装置。
2. 車両のサイドミラー近傍に備えられ前記車両の後方側面近傍を撮像するためのサイドミラー近傍設置撮像部からの画像と、前記車両の前側方に備えられ前記車両の後方側面近傍を撮像するための前側方設置撮像部からの画像を取得する取得部と、
   前記車両のサイドミラーの開閉を検出するミラー動作検出部と、
   前記車両が走行中または走行待機状態であることを判定する走行判定部と、
   前記走行判定部によって前記車両が走行中または走行待機状態であると判定され、かつ前記ミラー動作検出部の検出結果に基づき、前記サイドミラーが閉じられる前に、前記サイドミラー近傍設置撮像部からの画像を表示部に表示させ、前記サイドミラーが閉じられた後に前記前側方設置撮像部からの画像を表示部に表示させる表示制御部と、
   を備えることを特徴とする車両用表示装置。
3. 車両の後方を向いて前記車両の側面近傍を撮像するための後方撮像部からの画像と、前記車両の前方を向いて前記車両の側面近傍を撮像するための前方撮像部からの画像を取得する取得部と、
   前記車両のサイドミラーの開閉を検出するミラー動作検出部と、
   前記車両が走行中または走行待機状態であることを判定する走行判定部と、
   前記走行判定部によって前記車両が走行中または走行待機状態であると判定され、かつ前記ミラー動作検出部によって前記サイドミラーが閉じられたことが検出された場合、前記後方撮像部からの画像と前記前方撮像部からの画像を表示部に表示させる表示制御部と、
   を備えることを特徴とする車両用表示装置。
4. 前記走行判定部は、前記車両が所定速度未満での走行中または走行待機状態であることを判定することを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の車両用表示装置。
5. 前記表示制御部は、前記取得部において取得した画像のうち、下方に偏重した部分を抽出して前記表示部に表示させることを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載の車両用表示装置。
6. 車両の側面近傍を撮像する撮像部からの画像を取得するステップと、
   前記車両のサイドミラーの開閉を検出するステップと、
   前記車両が走行中または走行待機状態であることを判定するステップと、
   前記車両が走行中または走行待機状態であると判定され、かつ前記サイドミラーが閉じられたことが検出された場合、取得した画像を表示部に表示させ、前記車両が停止してから動作を開始した場合、前記サイドミラーが開かれたことが検出されるまで、取得した画像の表示を継続するステップと、
   を備えることを特徴とする車両用表示方法。
7. 車両用表示装置を動作させるコンピュータに、
   車両の側面近傍を撮像する撮像部からの画像を取得するステップと、
   前記車両のサイドミラーの開閉を検出するステップと、
   前記車両が走行中または走行待機状態であることを判定するステップと、
   前記車両が走行中または走行待機状態であると判定され、かつ前記サイドミラーが閉じられたことが検出された場合、取得した画像を表示部に表示させ、前記車両が停止してから動作を開始した場合、前記サイドミラーが開かれたことが検出されるまで、取得した画像の表示を継続するステップと、
   を実行させることを特徴とするプログラム。

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