JP6549641B2 - 工作機械および待機時間変更方法 - Google Patents

Description

本発明は、回転テーブルの割出しが完了してから待機時間経過後に回転テーブルをクランプする工作機械および待機時間変更方法に関する。

下記に示す特許文献１には、ワークを設置する回転テーブルを備える工作機械において、回転テーブルを目標位置まで回転させて位置決めした後、クランプ機構によって回転テーブルをクランプさせることが開示されている。

特開２０１５−８７８２０号公報

ここで、回転テーブルを目標位置まで回転させて位置決めした後に、オーバーシュートによって回転テーブルが回転してしまうことがある。そのため、回転テーブルの位置決めが完了してから待機時間が経過した後に、クランプ動作を行う場合がある。

待機時間を長くすることは、サイクルタイムの延長に繋がる。そのため、サイクルタイムを短縮するためには待機時間を短くする必要がある。しかしながら、回転テーブルの位置決め完了後のオーバーシュートが大きい場合に、待機時間を短くすると、目標位置に対してずれた位置で回転テーブルがクランプされてしまい、加工精度に影響する。

そこで、本発明は、加工精度の低下を抑制しつつ、クランプ動作を開始するまでの待機時間を短くする工作機械および待機時間変更方法を提供することを目的とする。

本発明の第１の態様は、加工対象物を支持し、且つ、回転可能な回転テーブルと、前記回転テーブルが回転しないように前記回転テーブルをクランプするクランプ機構と、を備え、前記回転テーブルの割出しが完了してから待機時間経過後に、前記クランプ機構によるクランプ動作を開始させる工作機械であって、前記クランプ機構によるクランプ動作が完了した際の前記回転テーブルの位置偏差を算出する位置偏差算出部と、前記位置偏差の絶対値が閾値よりも小さい場合は前記待機時間を短くし、前記位置偏差の絶対値が前記閾値よりも大きい場合は前記待機時間を長くする待機時間変更部と、を備える。

本発明の第２の態様は、加工対象物を支持し、且つ、回転可能な回転テーブルと、前記回転テーブルが回転しないように前記回転テーブルをクランプするクランプ機構と、を備え、前記回転テーブルの割出しが完了してから待機時間経過後に、前記クランプ機構によるクランプ動作を開始させる工作機械の前記待機時間を変更する待機時間変更方法であって、前記クランプ機構によるクランプ動作が完了した際の前記回転テーブルの位置偏差を算出する位置偏差算出ステップと、前記位置偏差の絶対値が閾値よりも小さい場合は前記待機時間を短くし、前記位置偏差の絶対値が前記閾値よりも大きい場合は前記待機時間を長くする待機時間変更ステップと、を含む。

本発明によれば、加工精度の低下を抑制しつつ、割出しが完了してからクランプ動作を開始するまでの待機時間を短くすることができる。その結果、加工精度の低下抑制とサイクルタイムの短縮化との両立を図ることができる。

実施の形態の工作機械の構成図である。 従来の工作機械を用いた場合の回転テーブルの回転とクランプ動作とを示すタイムチャートである。 位置偏差の絶対値が閾値より小さい場合における、回転テーブルの回転とクランプ動作とを示すタイムチャートである。 位置偏差の絶対値が閾値より大きい場合における、回転テーブルの回転とクランプ動作とを示すタイムチャートである。 実施の形態の工作機械の動作を示すフローチャートである。

本発明に係る工作機械および待機時間変更方法について、好適な実施の形態を掲げ、添付の図面を参照しながら以下、詳細に説明する。

図１は、実施の形態の工作機械１０の構成図である。工作機械１０は、回転テーブル１２、クランプ機構１４、モータ１６、クランプ駆動部１８、制御部２０、および、記憶媒体２２を備える。

回転テーブル１２は、工作機械１０によって加工される加工対象物を支持し、且つ、回転可能（旋回可能）なテーブルである。回転テーブル１２が回転することで、加工対象物も一緒に回転する。回転テーブル１２には、回転テーブル１２の回転位置および回転速度を検出する回転検出部１２ａが設けられている。回転検出部１２ａは、例えば、エンコーダ等によって構成される。回転検出部１２ａが検出した検出信号（回転位置および回転速度を示す信号）は、制御部２０に送られる。

クランプ機構１４は、回転テーブル１２が回転しないように回転テーブル１２をクランプするブレーキ機構である。クランプ機構１４は、詳しくは図示しないが、例えば、内部にピストン部が設けられたシリンダを有し、そのシリンダ内に、回転テーブル１２に接続されたブレーキディスクが設けられてもよい。この場合は、ピストン部がブレーキディスク側に移動してブレーキディスクを押圧することで、クランプ機構１４が回転テーブル１２をクランプする。このような構成を有することで、クランプ機構１４は、回転テーブル１２をクランプしたりアンクランプしたりすることができる。このクランプ機構１４は、周知のものを用いることができる。

クランプ機構１４には、クランプ機構１４によるクランプ動作が完了したか否かを検出するクランプ完了検出部１４ａが設けられている。クランプ完了検出部１４ａは、ピストン部の位置が予め決められた位置（ブレーキディスクと当接する位置）となったか否かを検出するセンサであってもよい。また、クランプ完了検出部１４ａは、ピストン部をブレーキディスク側に移動させるためにシリンダ内に供給される圧縮流体が、予め決められた値以上となったか否かを検出するセンサであってもよい。クランプ完了検出部１４ａが検出した検出信号は、制御部２０に送られる。

モータ１６は、回転テーブル１２を回転させるものであり、制御部２０の制御にしたがって駆動する。モータ１６は、例えば、サーボモータであってもよい。

クランプ駆動部１８は、クランプ機構１４を駆動させるものであり、制御部２０の制御にしたがって駆動する。クランプ駆動部１８は、クランプ機構１４にクランプ・アンクランプを行わせる。クランプ駆動部１８は、クランプ機構１４の前記したピストン部を移動させることで、クランプ機構１４にクランプ・アンクランプを行わせる。例えば、クランプ駆動部１８は、圧縮流体を用いてピストン部を移動させてもよい。

制御部２０は、ＣＰＵ等のプロセッサおよびメモリ等によって構成されており、プロセッサが、メモリに記憶された図示しないプログラムを実行することで、本実施の形態の制御部２０として機能する。制御部２０は、モータ制御部３０、割出し完了判断部３２、クランプ制御部３４、位置偏差算出部３６、および、待機時間変更部３８を備える。記憶媒体２２は、待機時間ＷＴを記憶する待機時間記憶部２２ａを有する。

モータ制御部３０は、モータ１６を駆動させて回転テーブル１２の回転を制御するものである。モータ制御部３０は、回転テーブル１２の回転位置が目標位置（所定の回転角度位置）ＴＰとなるように回転テーブル１２の回転を制御する。モータ制御部３０は、回転検出部１２ａが検出した検出信号に基づいてモータ１６をフィードバック制御する。

なお、モータ制御部３０は、モータ１６に別途設けられたエンコーダ等によって構成される回転検出部が検出した検出信号に基づいてモータ１６をフィードバック制御してもよい。また、回転検出部１２ａをモータ１６に設け、回転検出部１２ａは、モータ１６の回転位置を検出してもよい。モータ１６の回転位置を検出することで、回転テーブル１２の回転位置を検出することができるからである。

割出し完了判断部３２は、回転テーブル１２の割出しが完了したか否かを判断する。割出し完了判断部３２は、回転テーブル１２の回転位置がインポジション内に入ったときに割出しが完了したと判断する。割出し完了判断部３２は、回転テーブル１２の回転速度が所定速度以下の状態で回転テーブル１２の回転位置が目標位置ＴＰに到達した場合は、回転テーブル１２の回転位置がインポジション内に入ったと判断する。割出し完了判断部３２は、回転テーブル１２の割出しが完了したと判断すると、割出しが完了した旨を示す信号をクランプ制御部３４に出力する。

クランプ制御部３４は、回転テーブル１２の割出しが完了してから待機時間ＷＴ経過後に、クランプ機構１４がクランプ動作を開始するように、クランプ駆動部１８を制御する。この待機時間ＷＴは、クランプ制御部３４によって待機時間記憶部２２ａから読み出される。クランプ動作の完了により回転テーブル１２の回転位置が固定される。なお、クランプ制御部３４は、時刻を計時するタイマー（図示略）を有する。

位置偏差算出部３６は、クランプ完了検出部１４ａによってクランプ機構１４によるクランプ動作の完了が検出されると、クランプ動作が完了した際の回転テーブル１２の位置偏差ΔＰを算出する。具体的には、位置偏差算出部３６は、目標位置ＴＰと、クランプ動作が完了したときの回転テーブル１２の回転位置（以下、ＦＰとする）とに基づいて位置偏差ΔＰを算出する。位置偏差算出部３６は、ΔＰ＝ＦＰ−ＴＰ、の関係式を用いて位置偏差ΔＰを算出する。なお、回転位置ＦＰは、回転検出部１２ａによって検出される。

待機時間変更部３８は、位置偏差ΔＰの絶対値が閾値ＴＨよりも小さい場合（つまり、｜ΔＰ｜＜ＴＨ、の場合）は待機時間ＷＴを現在の待機時間ＷＴより短くする。待機時間変更部３８は、位置偏差ΔＰの絶対値が閾値ＴＨよりも大きい場合（つまり、｜ΔＰ｜＞ＴＨ、の場合）は待機時間ＷＴを現在の待機時間ＷＴより長くする。待機時間変更部３８は、変更後の待機時間ＷＴを待機時間記憶部２２ａに記憶する。

待機時間変更部３８は、位置偏差ΔＰの絶対値が閾値ＴＨよりも小さい場合は待機時間ＷＴを第１の所定時間だけ短くし、位置偏差ΔＰの絶対値が閾値ＴＨよりも大きい場合は待機時間ＷＴを第２の所定時間だけ長くしてもよい。この第１の所定時間と第２の所定時間とは同一であってもよいし、異なっていてもよい。

例えば、第１の所定時間を短く、第２の所定時間を長くすることで、位置偏差ΔＰの絶対値が閾値より小さい場合には、加工精度が一気に低下することを防ぐことができる。また、第１の所定時間を短く、第２の所定時間を長くすることで、位置偏差ΔＰの絶対値が閾値より大きい場合には、加工精度を一気に向上させることができる。このように、第１の所定時間と第２の所定時間とを異ならせることで、状況に合わせて待機時間ＷＴを適切に調整することができる。

ここで、従来の問題を説明した後、本実施の形態の工作機械１０の動作を説明する。図２は、従来の工作機械を用いた場合の回転テーブルの回転とクランプ動作とを示すタイムチャートである。

図２に示すように回転テーブルの割出しが完了した後、オーバーシュートによって回転テーブルの回転位置が目標位置ＴＰから一旦大きく離れた後、回転テーブルの回転位置が目標位置ＴＰに収束する。

そのため、回転テーブルの割出しが完了してから、直ぐにクランプ動作を開始すると、回転テーブル１２が目標位置ＴＰと大きく外れた回転位置でクランプされてしまうため加工精度が低下する。したがって、回転テーブルの割出しが完了してから、十分に長い待機時間が経過した後で、クランプ動作を開始する。しかしながら、待機時間を長くすると、加工に要する時間が長くなってしまい、サイクルタイムが長くなる。

そこで、本実施の形態では、クランプ動作完了後の回転テーブル１２の位置偏差ΔＰ（＝ＦＰ−ＴＰ）の絶対値が閾値ＴＨより小さい場合は、待機時間ＷＴを短くする。一方で、クランプ動作完了後の回転テーブル１２の位置偏差ΔＰの絶対値が閾値ＴＨより大きい場合は、待機時間ＷＴを長くする。これにより、加工精度の低下抑制とサイクルタイムの短縮化との両立を図ることができる。

図３は、位置偏差ΔＰの絶対値が閾値ＴＨより小さい場合における、回転テーブル１２の回転とクランプ動作とを示すタイムチャートであり、図４は、位置偏差ΔＰの絶対値が閾値ＴＨより大きい場合における、回転テーブル１２の回転とクランプ動作とを示すタイムチャートである。なお、図３および図４のｔ１は、回転テーブル１２の割出しが完了したと判断されたタイミングを示し、ｔ２は、クランプ動作を開始するタイミングを示し、ｔ３は、クランプ動作が完了したタイミングを示している。

図３に示すように、位置偏差ΔＰの絶対値が閾値ＴＨより小さい場合は、待機時間ＷＴを短くすることができる。したがって、この場合は、待機時間変更部３８は、待機時間ＷＴを短くする。これにより、サイクルタイムの短縮化を図ることができる。

逆に、図４に示すように、位置偏差ΔＰの絶対値が閾値ＴＨより大きい場合は、位置偏差ΔＰの絶対値を閾値ＴＨ以下にしなければならないので、待機時間変更部３８は、待機時間ＷＴを長くする。これにより、加工精度が低下することを防ぐことができる。この閾値ＴＨは、加工精度を考慮して決定される値である。

なお、待機時間変更部３８は、位置偏差ΔＰの絶対値と閾値ＴＨとが等しい場合は、待機時間ＷＴを変更しなくてもよい。また、待機時間変更部３８は、位置偏差ΔＰの絶対値と閾値ＴＨとが等しい場合に待機時間ＷＴを変更する場合は、待機時間ＷＴを現在の待機時間ＷＴより長くしてもよい。

次に、実施の形態の工作機械１０の動作を図５に示すフローチャートにしたがって説明する。ステップＳ１で、モータ制御部３０は、回転テーブル１２を目標位置ＴＰまで回転させる制御を開始する。

ステップＳ２で、割出し完了判断部３２は、回転検出部１２ａが検出した検出信号に基づいて、回転テーブル１２の割出しが完了したか否かを判断する。ステップＳ２で、回転テーブル１２の割出しが完了していないと判断すると、完了したと判断するまでステップＳ２に留まる。

ステップＳ２で、回転テーブル１２の割出しが完了したと判断すると、クランプ制御部３４は、タイマーをスタートさせ（ステップＳ３）、待機時間ＷＴが経過したか否かを判断する（ステップＳ４）。ステップＳ４で、待機時間ＷＴが経過していないと判断すると、待機時間ＷＴが経過したと判断するまでステップＳ４に留まる。

ステップＳ４で、待機時間ＷＴが経過したと判断すると、ステップＳ５に進み、クランプ制御部３４は、クランプ機構１４がクランプ動作を開始するように、クランプ駆動部１８を制御する。

次いで、ステップＳ６で、位置偏差算出部３６は、クランプ動作が完了したか否かを判断する。位置偏差算出部３６は、クランプ完了検出部１４ａが検出した検出信号に基づいてこの判断を行う。ステップＳ６で、クランプ動作が完了していないと判断すると、完了するまでステップＳ６に留まる。

ステップＳ６で、クランプ動作が完了したと判断すると、ステップＳ７に進み、位置偏差算出部３６は、目標位置ＴＰと回転検出部１２ａが検出したクランプ動作完了後の回転テーブル１２の回転位置ＦＰとに基づいて、位置偏差ΔＰ（＝ＦＰ−ＴＰ）を算出する。

次いで、ステップＳ８で、待機時間変更部３８は、位置偏差ΔＰの絶対値が閾値ＴＨより小さいか否かを判断する。ステップＳ８で、位置偏差ΔＰの絶対値が閾値ＴＨより小さいと判断すると、ステップＳ９に進み、待機時間変更部３８は、待機時間ＷＴを現在の待機時間ＷＴより短くする。一方で、ステップＳ８で、位置偏差ΔＰの絶対値が閾値ＴＨより小さくない、つまり、位置偏差ΔＰの絶対値が閾値ＴＨ以上であると判断すると、ステップＳ１０に進み、待機時間変更部３８は、待機時間ＷＴを現在の待機時間ＷＴより長くする。

なお、待機時間変更部３８は、位置偏差ΔＰの絶対値が閾値ＴＨと等しい場合も（ステップＳ８でＮＯ）、待機時間ＷＴを長くするようにしたが（ステップＳ１０）、位置偏差ΔＰが閾値ＴＨと等しい場合は、待機時間ＷＴを変更しなくてもよい。

ステップＳ９、Ｓ１０で変更された待機時間ＷＴは待機時間記憶部２２ａに記憶される。

〔実施の形態から得られる技術的思想〕
上記実施の形態から把握しうる技術的思想について、以下に記載する。

＜第１の技術的思想＞
工作機械（１０）は、加工対象物を支持し、且つ、回転可能な回転テーブル（１２）と、回転テーブル（１２）が回転しないように回転テーブル（１２）をクランプするクランプ機構（１４）と、を備え、回転テーブル（１２）の割出しが完了してから待機時間（ＷＴ）経過後に、クランプ機構（１４）によるクランプ動作を開始させる。工作機械（１０）は、クランプ機構（１４）によるクランプ動作が完了した際の回転テーブル（１２）の位置偏差（ΔＰ）を算出する位置偏差算出部（３６）と、位置偏差（ΔＰ）の絶対値が閾値（ＴＨ）よりも小さい場合は待機時間（ＷＴ）を短くし、位置偏差（ΔＰ）の絶対値が閾値（ＴＨ）よりも大きい場合は待機時間（ＷＴ）を長くする待機時間変更部（３８）と、を備える。

これにより、加工精度の低下を抑制しつつ、割出しが完了してからクランプ動作を開始するまでの待機時間（ＷＴ）を短くすることができる。その結果、加工精度の低下抑制とサイクルタイムの短縮化との両立を図ることができる。

待機時間変更部（３８）は、位置偏差（ΔＰ）の絶対値が閾値（ＴＨ）よりも小さい場合は待機時間（ＷＴ）を第１の所定時間だけ短くし、位置偏差（ΔＰ）の絶対値が閾値（ＴＨ）よりも大きい場合は待機時間（ＷＴ）を第２の所定時間だけ長くしてもよい。これにより、状況に合わせて待機時間（ＷＴ）を適切に調整することができる。

工作機械（１０）は、回転テーブル（１２）の回転位置および回転速度を検出する回転検出部（１２ａ）と、回転テーブル（１２）を回転させるモータ（１６）と、回転テーブル（１２）の回転位置が所定の回転角度位置（ＴＰ）となるようにモータ（１６）を制御するモータ制御部（３０）と、回転テーブル（１２）の回転速度が所定速度以下の状態で回転テーブル（１２）の回転位置が所定の回転角度位置（ＴＰ）に到達した場合は、回転テーブル（１２）の割出しが完了したと判断する割出し完了判断部（３２）と、クランプ機構（１４）を駆動するクランプ駆動部（１８）と、回転テーブル（１２）の割出しが完了してから待機時間（ＷＴ）経過後に、クランプ機構（１４）がクランプ動作を開始するように、クランプ駆動部（１８）を制御するクランプ制御部（３４）と、クランプ動作の完了を検出するクランプ完了検出部（１４ａ）と、を備えてもよい。位置偏差算出部（３６）は、所定の回転角度位置（ＴＰ）と、クランプ動作が完了したときの回転テーブル（１２）の回転位置（ＦＰ）とに基づいて、位置偏差（ΔＰ）を算出してもよい。

＜第２の技術的思想＞
待機時間変更方法は、加工対象物を支持し、且つ、回転可能な回転テーブル（１２）と、回転テーブル（１２）が回転しないように回転テーブル（１２）をクランプするクランプ機構（１４）と、を備え、回転テーブル（１２）の割出しが完了してから待機時間（ＷＴ）経過後に、クランプ機構（１４）によるクランプ動作を開始させる工作機械（１０）の待機時間（ＷＴ）を変更する。待機時間変更方法は、クランプ機構（１４）によるクランプ動作が完了した際の回転テーブル（１２）の位置偏差（ΔＰ）を算出する位置偏差算出ステップと、位置偏差（ΔＰ）の絶対値が閾値（ＴＨ）よりも小さい場合は待機時間（ＷＴ）を短くし、位置偏差（ΔＰ）の絶対値が閾値（ＴＨ）よりも大きい場合は待機時間（ＷＴ）を長くする待機時間変更ステップと、を含む。

これにより、加工精度の低下を抑制しつつ、割出しが完了してからクランプ動作を開始するまでの待機時間（ＷＴ）を短くすることができる。その結果、加工精度の低下抑制とサイクルタイムの短縮化との両立を図ることができる。

前記待機時間変更ステップは、位置偏差（ΔＰ）の絶対値が閾値（ＴＨ）よりも小さい場合は待機時間（ＷＴ）を第１の所定時間だけ短くし、位置偏差（ΔＰ）の絶対値が閾値（ＴＨ）よりも大きい場合は待機時間を第２の所定時間だけ長くしてもよい。これにより、状況に合わせて待機時間（ＷＴ）を適切に調整することができる。

工作機械（１０）は、回転テーブル（１２）を回転させるモータ（１６）と、クランプ機構（１４）を駆動するクランプ駆動部（１８）と、回転テーブル（１２）の回転位置および回転速度を検出する回転検出部（１２ａ）と、クランプ動作の完了を検出するクランプ完了検出部（１４ａ）と、を備えてもよい。待機時間変更方法は、回転テーブル（１２）の回転位置が所定の回転角度位置（ＴＰ）となるようにモータ（１６）を制御するモータ制御ステップと、回転テーブル（１２）の回転速度が所定速度以下の状態で回転テーブル（１２）の回転位置が所定の回転角度位置（ＴＰ）に到達した場合は、回転テーブル（１２）の割出しが完了したと判断する割出し完了判断ステップと、回転テーブル（１２）の割出しが完了してから待機時間（ＷＴ）経過後に、クランプ機構（１４）がクランプ動作を開始するように、クランプ駆動部（１８）を制御するクランプ制御ステップと、を含んでもよい。位置偏差算出ステップは、所定の回転角度位置（ＴＰ）と、クランプ動作が完了したときの回転テーブル（１２）の回転位置（ＦＰ）とに基づいて、位置偏差（ΔＰ）を算出してもよい。

１０…工作機械 １２…回転テーブル
１２ａ…回転検出部 １４…クランプ機構
１４ａ…クランプ完了検出部 １６…モータ
１８…クランプ駆動部 ２０…制御部
２２…記憶媒体 ２２ａ…待機時間記憶部
３０…モータ制御部 ３２…割出し完了判断部
３４…クランプ制御部 ３６…位置偏差算出部
３８…待機時間変更部

Claims (6)

1. 加工対象物を支持し、且つ、回転可能な回転テーブルと、
   前記回転テーブルが回転しないように前記回転テーブルをクランプするクランプ機構と、
   を備え、前記回転テーブルの割出しが完了してから待機時間経過後に、前記クランプ機構によるクランプ動作を開始させる工作機械であって、
   前記クランプ機構によるクランプ動作が完了した際の前記回転テーブルの位置偏差を算出する位置偏差算出部と、
   前記位置偏差の絶対値が閾値よりも小さい場合は前記待機時間を短くし、前記位置偏差の絶対値が前記閾値よりも大きい場合は前記待機時間を長くする待機時間変更部と、
   を備え、
   前記待機時間は、初期値としてオーバーシュートが収束する時間以上の長さに設定されている、工作機械。
2. 請求項１に記載の工作機械であって、
   前記待機時間変更部は、前記位置偏差の絶対値が前記閾値よりも小さい場合は前記待機時間を第１の所定時間だけ短くし、前記位置偏差の絶対値が前記閾値よりも大きい場合は前記待機時間を第２の所定時間だけ長くする、工作機械。
3. 請求項１または２に記載の工作機械であって、
   前記回転テーブルの回転位置および回転速度を検出する回転検出部と、
   前記回転テーブルを回転させるモータと、
   前記回転テーブルの前記回転位置が所定の回転角度位置となるように前記モータを制御するモータ制御部と、
   前記回転テーブルの前記回転速度が所定速度以下の状態で前記回転テーブルの前記回転位置が前記所定の回転角度位置に到達した場合は、前記回転テーブルの割出しが完了したと判断する割出し完了判断部と、
   前記クランプ機構を駆動するクランプ駆動部と、
   前記回転テーブルの割出しが完了してから前記待機時間経過後に、前記クランプ機構がクランプ動作を開始するように、前記クランプ駆動部を制御するクランプ制御部と、
   前記クランプ動作の完了を検出するクランプ完了検出部と、
   を備え、
   前記位置偏差算出部は、前記所定の回転角度位置と、クランプ動作が完了したときの前記回転テーブルの前記回転位置とに基づいて、前記位置偏差を算出する、工作機械。
4. 加工対象物を支持し、且つ、回転可能な回転テーブルと、
   前記回転テーブルが回転しないように前記回転テーブルをクランプするクランプ機構と、
   を備え、前記回転テーブルの割出しが完了してから待機時間経過後に、前記クランプ機構によるクランプ動作を開始させる工作機械の前記待機時間を変更する待機時間変更方法であって、
   前記クランプ機構によるクランプ動作が完了した際の前記回転テーブルの位置偏差を算出する位置偏差算出ステップと、
   前記位置偏差の絶対値が閾値よりも小さい場合は前記待機時間を短くし、前記位置偏差の絶対値が前記閾値よりも大きい場合は前記待機時間を長くする待機時間変更ステップと、
   を含み、
   前記待機時間は、初期値としてオーバーシュートが収束する時間以上の長さに設定されている、待機時間変更方法。
5. 請求項４に記載の待機時間変更方法であって、
   前記待機時間変更ステップは、前記位置偏差の絶対値が前記閾値よりも小さい場合は前記待機時間を第１の所定時間だけ短くし、前記位置偏差の絶対値が前記閾値よりも大きい場合は前記待機時間を第２の所定時間だけ長くする、待機時間変更方法。
6. 請求項４または５に記載の待機時間変更方法であって、
   前記工作機械は、
   前記回転テーブルを回転させるモータと、
   前記クランプ機構を駆動するクランプ駆動部と、
   前記回転テーブルの回転位置および回転速度を検出する回転検出部と、
   前記クランプ動作の完了を検出するクランプ完了検出部と、
   を備え、
   前記回転テーブルの前記回転位置が所定の回転角度位置となるように前記モータを制御するモータ制御ステップと、
   前記回転テーブルの前記回転速度が所定速度以下の状態で前記回転テーブルの前記回転位置が前記所定の回転角度位置に到達した場合は、前記回転テーブルの割出しが完了したと判断する割出し完了判断ステップと、
   前記回転テーブルの割出しが完了してから前記待機時間経過後に、前記クランプ機構がクランプ動作を開始するように、前記クランプ駆動部を制御するクランプ制御ステップと、
   を含み、
   前記位置偏差算出ステップは、前記所定の回転角度位置と、クランプ動作が完了したときの前記回転テーブルの前記回転位置とに基づいて、前記位置偏差を算出する、待機時間変更方法。

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