JP6543063B2 - 化学天秤のドラフトシールドエンクロージャー用のロボット作動式開扉デバイス - Google Patents

Description

本発明は、自動化実験室システムで使用するための化学天秤又はマイクロ（微量分析、ミクロ分析）天秤のドラフトシールド（通気遮蔽）室の扉を開閉するための、ロボット作動式デバイスに関するものである。本発明は、更に、本発明に従って設計されたドラフトシールド扉の開閉を行うための方法に関する。

ロボットを使用して秤量プロセスを行う自動化実験室システムは、当該技術分野で公知である。このようなシステムは、通常は、多数の秤量作業を順次実施する場合に使用される。こうした場合には、自動化により労働費が節約され、信頼性が向上する。

自動連続秤量プロセスについての代表的な例は、例えばディーゼルエンジンの試験の空気汚染試験で使用したフィルタの秤量で行われる。こうした試験では、試験する排気ガスを、フィルタを通して送出する。フィルタは、固体粒子、詳細には煤粒子を捕捉する。先ず最初に、個々に印を付けた追跡可能なフィルタを新品の未使用状態で秤量し、各フィルタの初期重量をデータベースに登録する。次いで、これらのフィルタを、試験で用いられる機器で粒子の収拾に使用した後、再び秤量する。次に、最終的な重量から初期重量を差し引くことによって、フィルタによって収集された燃焼残渣の正味重量を決定する。

ロボットを使用してフィルタの秤量を行うためのシステムが、例えば米国特許第５，６０６，１５３号に記載されている。このシステムでは、平らな円形のフィルタが、バーコード識別子が設けられたリング状ホルダに着座している。防振秤量台には、スイベルアームロボット、マイクロ天秤、静電気放電デバイス、秤量プロセス中のフィルタを保持する回転ラックトレー、並びにフィルタのリング状ホルダを一時的に保持するためのデバイスが配置されている。秤量作業を実施するため、ロボットは、先ず最初に、リング状ホルダに着座したフィルタを、回転ラックトレーから一時的保持ステーションまで輸送し、そこでフィルタをリング状ホルダデバイスから分離する。ロボットは、次いで、フィルタを、リング状ホルダなしで、静電気放電デバイスを通してマイクロ天秤まで移動し、そこで天秤の機能−扉の開閉、天秤のゼロ設定、秤量結果の記録、及びコンピュータへの伝送を自動的に行う。これらの機能は、ロボットの移動と協働して行われる。フィルタを一時的保持デバイスに戻し、リング状ホルダに挿入し、リング状ホルダをフィルタとともに回転ラックトレーに戻す。

上文中に説明したロボット作動式秤量システムでは、商業的に入手可能なマイクロ天秤を使用する。こうしたマイクロ天秤では、上述の、通常は手動の機能もまた、自動的に、即ちコンピュータの制御コマンドに応じて、実行できる。しかしながら、この種の天秤では、手動作動の、及び広範な用途の、人間工学的要求を満たすように設計された天秤は、幾つかの点に関し、自動フィルタ秤量の必要に合わせて最適に調節されていないということを受容しなければならない。詳細には、商業的に入手可能なマイクロ天秤の標準的態様におけるドラフトシールドエンクロージャーは、フィルタ秤量に必要とされるよりも内部空間が高い。低プロファイルのドラフトシールドエンクロージャーでは、秤量室の扉の開閉と関連した空気の乱流を減少でき、天秤の過渡的揺動が落ち着く時間を短縮できる。更に、天秤を自動で作動する場合、ドラフトシールドエンクロージャーは透明である必要がなく、従って金属で形成でき、これによって静電荷の問題点がなくなる。

本出願人が開発し、ホリバ社がドイツでＰＷＳ ＯＮＥｐｌｕｓ（ＰＷＳ ＯＮＥｐｌｕｓは登録商標である）の名称で販売しているフィルタ秤量システムは、ＸＹＺ−ロボット、マイクロ天秤、互いに垂直に重ねて配置された幾つかの棚を持つフィルタ保持ラック、並びにシステムを制御し、データを演算処理して記憶するためのコンピュータを含む。平らな円形形状のフィルタは、バーコード識別子が設けられた適当な形状の容器に個々に収容されており、これにより、容器によって保持されたフィルタは、個々に識別される。容器の底部には、フィルタの直径よりも小径であるがマイクロ天秤の秤量皿よりも大きい円形の開口部が設けられている。フィルタを秤量するため、容器を秤量皿の中心位置に移動し、これを秤量室のフロアに下ろし、これによってフィルタを秤量皿に移し、容器の底部から持ち上げて離す。従って、秤量を行うためにフィルタを容器から取り外す必要がない。

上文中に説明したフィルタ秤量システムのマイクロ天秤は、本出願人が製造した連続生産モデルである。ガラス製の透明な円筒形ドラフト保護エンクロージャーが設けられている。このエンクロージャーは、円筒の軸線を中心としたスイベル移動で開閉を行う、円筒形をなして湾曲した摺動扉を備えている。スイベル移動は、コンピュータからのコマンド信号によって制御されるモータによって駆動される。フィルタ秤量容器の概念により、このフィルタでは、フィルタに静電荷が蓄積するという問題が回避されるが、初期の例におけるように、標準的製品のドラフト保護エンクロージャーの高さは、フィルタの秤量に必要とされるよりも高い。

標準的製品のドラフトシールドエンクロージャーの使用に対する目的を満たすため、本出願人が最初に採用した方策は、特にフィルタ秤量容器とともに使用されるように形成された、標準的製品態様の電気モータ駆動式の扉を使用する、低プロファイルの金属製ドラフトシールドエンクロージャーを開発することであった。しかしながら、扉の移動の制御をロボットの移動フローと十分にしっかりと協働できず、そのため、ドラフトシールド室の扉の開放が、時々、遅れ過ぎたり又は全く開放せず、ロボットアームが閉じたドラフトシールド扉と衝突し、これによってフィルタ秤量システムが損傷する可能性があるということがわかった。

米国特許第５，６０６，１５３号

従って、本発明の目的は、ロボット作動式フィルタ秤量システムが必要とする条件に最適に適合した、当該技術分野の現状と比較して対費用効果に優れた設計を持ち、機能的信頼性が高いという点で優れた、天秤のドラフトシールドエンクロージャー（通気遮蔽容器）用の開扉デバイスを提供することである。使用可能なロボットに関し、標準的な態様で使用されているモータ駆動装置及び電子式制御ユニットを不要にしてもよく、開扉デバイスの作動をロボットに行わせてもよい。

これは、独立項の特徴を備えたドラフトシールドエンクロージャー用開扉デバイスによって解決される。ドラフトシールドエンクロージャーの有利な実施例及び詳細は、従属項に記載されている。下文において、「頂部」、「底部」、「水平方向」、「垂直方向」という用語は、常に、天秤に据えつけた状態でのドラフトシールドエンクロージャーのいつでも作動できる位置に関する。

横方向に配置された垂直装荷アクセス開口部と、持ち上げ位置でアクセス開口部を開放し、下降位置で開口部を閉鎖する垂直方向に移動自在のドラフトシールド扉とを持つ、本発明に係る、天秤のドラフトシールドエンクロージャー用の開扉デバイスは、ロボットのキャリヤフォークによる機械的作動によって作動されるように構成されている。開扉デバイスは、一方では、扉に連結された扉リフタを含み、上方に差し向けられた垂直方向力を加えることにより扉を開放するための加力エレメントを含み、他方では、力受け入れエレメントを含む、天秤と干渉しない伝動機構を含む。力受け入れエレメントは、キャリヤフォークの作用により、上端位置と下端位置との間で垂直方向に移動できる。開扉デバイスのこの他の部品には、力受け入れエレメントに連結された、加力エレメントに連結できる少なくとも一つの方向転換エレメントと、力受け入れエレメントを上端位置と引き込む戻しばねと、力受け入れエレメントを下端位置に拘束するばね負荷された係止ラッチとが含まれる。

ドラフトシールド扉を開放するため、力受け入れエレメントを、キャリヤフォークによって、戻しばねのリセット力に抗して下方に引っ張り、これによって、方向転換エレメントを加力エレメントと係合し、上方に差し向けられた作動力を発生し、この力によって扉を開放する。扉が全開位置にあるとき、伝動機構は、ばね負荷された係止ラッチがスナップ嵌めするために拘束され、そのためドラフトシールド扉は開放位置に止まるが、キャリヤフォークを力受け入れエレメントから取り外すことができる。

ドラフトシールド扉を閉鎖するため、キャリヤフォークを、力受け入れエレメントの上方の位置に移動し、キャリヤフォークをばね負荷された係止ラッチに側方に押し付けることによって、伝動機構の拘束状態を解放する。力受け入れエレメントは、拘束状態から解放されると、方向転換エレメントに作用するドラフトシールド扉の重量によってキャリヤフォークに押し付けられ、このとき、ドラフトシールド扉は、その自重により、ロボットによって制御された速度で閉鎖位置に戻る。ドラフトシールド扉が閉鎖位置に達した後、戻しばねは力受け入れエレメントを上端位置に一杯に引っ込め、これによって、方向転換エレメントと加力エレメントとの間の係合を解放する。

本発明によるドラフトシールドエンクロージャーの好ましい実施例では、ドラフトシールド扉に連結された扉リフタは、垂直方向に差し向けられた第２プッシュロッドを含む。第２プッシュロッドは、ドラフトシールドエンクロージャーの垂直ボアの第２摺動ブッシュによって軸線方向に案内され、第２ローラーホイールを持つ第２ホイールフォークをその下端で支持している。

別の好ましい実施例では、伝動機構はシャシーベースを有し、力受け入れエレメントは、垂直方向に差し向けられた第１プッシュロッドとして形成されている。第１プッシュロッドは、その上端で、キャリヤフォークが力を及ぼすことができるプッシュノブを支持しており、第１プッシュロッドは、その下端で、第１ホイールフォークに取り付けられた第１ローラーホイールを支持している。第１プッシュロッドは、シャシーベースの垂直ボアの第１摺動ブッシュによって軸線方向に案内される。

方向転換エレメントは、有利には、支点がシャシーベースにあり、垂直移動平面内で回転できる少なくとも一つのレバーとして形成される。第１レバーアームは、戻しばねによって、第１ローラーホイールと永久的に圧力伝達係合するように保持され、第２レバーアームは、第２ローラーホイールと圧力伝達係合することができる。

方向転換エレメントは、詳細には、シャシーベースに互いに垂直方向上下に取り付けられた一対のレバーとして実施できる。これらのレバーは、これらの二つのレバーが上下に一緒に揺動するように拘束する連結部材によって互いに連結されている。第１レバーアームは、これらの二つのレバーのうちの第１レバーに属し、第２レバーアームは、これらの二つのレバーのうちの第２レバーに属す。

ばね負荷された係止ラッチは、有利な実施例では、力受け入れエレメントの直ぐ近くでシャシーベースに取り付けられたリーフばねエレメントとして形成されている。リーフばねエレメントは、捕捉開口部を有し、力受け入れエレメントは、力受け入れエレメントがその下端位置に達したときに、捕捉開口部にスナップ嵌めする、突出したラッチピンを有する。

添付図面に示す例の説明から、本発明による開扉デバイスの詳細が明らかになるであろう。

図１は、本発明による開扉デバイスを備えたフィルタ秤量システムの全体図である。 図１ａは、フィルタを含むフィルタ秤量容器の概略断面図である。 図２は、開扉デバイスが閉扉位置にある、天秤の図である。 図３は、開扉デバイスが開扉位置にある、天秤の図である。 図４は、自動フィルタ秤量用に設計された、本発明による開扉デバイスによって扉を移動できるドラフトシールドエンクロージャーの分解図である。 図５は、伝動機構の分解図である。

図１は、本発明による開扉デバイスを備えたフィルタ秤量システム１の全体の斜視図を示す。システム１全体が、水平調節フット３を持つベースプレート２に配置されている。直交座標系（デカルト座標系）のｘ−ｙ−ｚ方向に移動可能なキャリヤフォーク５を持つロボット４が、図面の右側に示してある。ロボットと向き合って、秤量されるべきフィルタ８（図１ａ参照）が入ったフィルタ秤量容器７用の保持ラック６が配置されている。ベースプレート２の対角線に沿って方向決め（配向）されたマイクロ天秤１１、ドラフトシールドエンクロジャー１２、及び垂直方向に移動可能なドラフトシールド扉１３が、前方から見て左方に設けられている。マイクロ天秤１１の右側には、図２乃至図５に詳細に示す開扉デバイス１４の主部を表す伝動機構１５が示してある。

図１ａは、フィルタ８が入ったフィルタ秤量容器７を示す。容器７は蓋９で覆われており、容器７のフロアには開口部１０が設けられている。最初に未使用の新品の状態で秤量され、使用後に煤が付いた状態に再度秤量される必要があるフィルタ８を、例えば、一対のピンセットで取り扱い、これを容器７に入れる。容器７の内壁が円錐形形状であるため、フィルタ８は自然に開口部１０の中心にくる。このようにしてフィルタ８が装填された容器７が入った保持ラック６を、フィルタ秤量システム１にセットする。

図２及び図３は、マイクロ天秤（微量天秤）１１を示す。マイクロ天秤１１には、ドラフトシールドエンクロージャー１２と、伝動機構１５を含む開扉デバイス１４とが設けられており、それらは、図１のロボット座標ｘ、ｙ、ｚに対して同じ方向に配向（方向決め）されている。図２では、ドラフトシールド扉１３は閉鎖位置にあり、図３では、開放位置にある。図２では、キャリヤフォーク５は、伝動機構１５のばね力によって上端位置に保持されたプッシュロッドのノブ２０の上方に位置決めされた状態で示してある（詳細には、図５を参照されたい）。キャリヤフォーク５は、プッシュノブ２０に未だ圧力を加えていない。

キャリヤフォーク５を下げると、キャリヤフォーク５はプッシュロッドのノブ２０を下方に押し（図３参照）、これによって、第１レバーアーム２３を下方に移動すると同時に、第２レバーアーム２５を上方に移動する。第２レバーアーム２５は、先ず最初に第２ローラーホイール４１と接触する。キャリヤフォーク５を更に下げると、プッシュロッドのノブ２０がその下端位置まで下方に移動し、ここで、伝動機構１４は、ばね負荷された係止ラッチ３０の捕捉開口部３４にスナップ嵌めしたラッチピン３２（図５参照）によって拘束される。プッシュロッドノブ２０が下方に移動し、これが第２レバーアーム２５、第２ローラーホイール４１、及び第２プッシュロッド４２を通して伝達されることにより、ドラフトシールド扉１３を開放位置まで持ち上げ、伝動機構１５の係止拘束によりそこに保持する。

次に、秤量を完了したフィルタ秤量容器７を取り出すため、又は秤量を行う必要があるフィルタ秤量容器７（ここには示さず）を送出するため、キャリヤフォーク５をプッシュロッド２０から取り外し、例えばドラフトシールドエンクロージャー１２まで移動できる。

ドラフトシールド扉１３を閉鎖するため、先ず最初に、キャリヤフォーク５を、下端位置に係止されたプッシュノブ２０の僅かに上方の所定位置に移動する。キャリヤフォーク５を、ばね負荷された係止ラッチ３０に側方に僅かに押し付けることにより、拘束が解放され、プッシュロッドが、ノブ２０とともに、ドラフトシールド扉１３の重量と戻しばね２８の張力とによって、キャリヤフォーク５に対して上方に押し付けられる。キャリヤフォーク５の制御下での上方への移動により、伝動機構１５をプッシュノブ２０の上端位置に戻すことができ、キャリヤフォーク５をこの後の作動に再び利用できる。

図４は、本発明に係るドラフトシールドエンクロージャー１２の好ましい実施例の分解図を示す。ドラフトシールドエンクロージャー１２には、取り外し可能な蓋４３と、開扉デバイス１４で作動できるドラフトシールド扉１３とが設けられている。ドラフトシールドエンクロージャー１２の方向又は配向を視覚化するため、この図でも、図１で定義した座標軸線Ｘ、Ｙ、Ｚを使用する。ドラフトシールド扉１３は、垂直方向に移動でき、ドラフトシールドエンクロージャー１２の横方向軌道溝４４によって案内される。ドラフトシールドエンクロージャー１２もまた、空気の流通（通気）をシールする。閉鎖状態では、ドラフトシールド扉１３の下縁部４５が溝４６と係合する。この溝４６は、同様に、空気の流通をシールするのに役立つ。ドラフトシールドエンクロージャー１２の垂直ボアの第２摺動ブッシュ４７によって案内される第２プッシュロッド４２によって、扉リフタが構成されている。第２プッシュロッド４２の上端はドラフトシールド扉１３に固着されているが、その下端は第２ローラーホイール４１を支持している。第２ローラーホイール４１は、第２ホイールフォーク４０に取り付けられており、加力エレメントとして役立つ。ドラフトシールドエンクロージャー１２の内部に配置された図示の構造には、フィルタ容器７用のＵ字形状の支持縁部４８と、秤量皿支持体（図示せず）用の通路開口部４９とが含まれる。容器７の内部のフィルタを秤量するため、容器７を秤量皿に向かって垂直方向に下げ、支持縁部４８に置くと同時に容器７の内部のフィルタ８を、秤量皿によって、容器のフロアから持ち上げて離す。フィルタ８は、秤量を行う上で、容器７から取り出されない（全時間に亘り、フィルタ８はフィルタ秤量システム１の内部にある）。

図５は、伝動機構１５の詳細を示す分解図である。伝動機構１５の方向や配向を視覚化するため、この図でも、図１で定義した座標軸線Ｘ、Ｙ、Ｚを使用する。プッシュノブ２０に連結された第１プッシュロッド２１は、シャシーベース１６の垂直ボア内で摺動移動するように案内される。第１プッシュロッド２１の下端は、第１ホイールフォーク２６に取り付けられた第１ローラーホイール２７を支持する。支点がシャシーベース１６によって支持された第１レバー２２は、シャシーベース１６に取り付けられた戻しばねによって、第１ローラーホイール２７に押し付けられている。第１レバー２２は、連結部材２９によって、第２レバー２４に連結されている。第２レバー２４は、同様に、シャシーベース１６にその支点を有しており、第２レバーアーム２５が第２ローラーホイール４１に係合することにより、また、第２プッシュロッド４２によって、ドラフトシールド扉１３が作動する。

例示の実施例では、ばね負荷された係止ラッチ３０は、シャシーベース１６に取り付けられたリーフばねエレメント３０として形成されている。プッシュノブ２０をキャリヤフォーク５で下方に押すと、第１プッシュロッド３２に連結されており且つリーフばね３０の開口部３１を通って延びるラッチピン３２が、タング３３と出会い、これと摺動接触し、リーフばね３０をシャシーベース１６から押し離し、キャッチ開口部３４にスナップ嵌めする。

フィルタ秤量の特定の実施例を説明することにより、本発明を説明したが、本発明は、他の用途用のロボット式秤量システムにも使用でき、この他の多くの変形例を、例えば連結部材によって連結された第１及び第２のレバーの代わりにレバーを一つだけ使用することによって、又はレバー機構を、例えば歯車機構又はボーデンケーブルに代えることによって、本発明の教示から開発できるということは、読者に明らかになるであろう。更に、本発明は、直交座標ロボットシステムに限定されないということを明示的に強調しておかなければならない。更に、本発明による開扉デバイスは、例えば、円柱座標又は球座標でプログラムできるスイベルアームロボットと協働できる。こうした変形例は、本発明の範疇に含まれると考えられるべきであるということは、自明であると考えられる。

１ フィルタ秤量システム
２ ベースプレート
３ 水平調節フット
４ ロボット
５ キャリヤフォーク
６ 保持ラック
７ フィルタ秤量容器
８ フィルタ
９ ７の蓋
１０ ７の底部の開口部
１１ マイクロ天秤
１２ ドラフトシールドエンクロジャー
１３ ドラフトシールド扉（通気遮蔽ドア）
１４ 開扉デバイス
１５ 伝動機構
１６ シャシーベース
２０ プッシュノブ、プッシュロッドノブ
２１ 第１プッシュロッド
２２ 第１レバー
２３ 第１レバーアーム
２４ 第２レバー
２５ 第２レバーアーム
２６ 第１ホイールフォーク
２７ 第１ローラーホイール
２８ 戻しばね
２９ 連結部材
３０ ばねで押圧された（ばね付勢された）ロックラッチ、リーフばねエレメント
３１ ３０の開口部
３２ ラッチピン
３３ ３０のタング（舌状部）
３４ 捕捉開口部
３５ 第１ガイドブッシュ
４０ 第２ホイールフォーク
４１ 第２ローラーホイール
４２ 第２プッシュロッド
４３ ドラフトシールド１２の蓋
４４ 横方向ガイドラック
４５ ドラフトシールド扉１３の下縁部
４６ シール溝
４７ Ｕ字形状支持縁部
４９ 通路開口部
Ｘ、Ｙ、Ｚ 直交座標方向

Claims (14)

1. 垂直装荷アクセス開口部と、持ち上げ位置で前記アクセス開口部を開放し、下降位置でこれを閉鎖する垂直方向に移動可能なドラフトシールド扉（１３）とを持つ、天秤（１１）のドラフトシールドエンクロージャー（１２）用の開扉デバイス（１４）において、
   前記開扉デバイス（１４）は、ロボット（４）のキャリヤフォーク（５）による機械的作動により作動されるように構成されており、
   前記開扉デバイス（１４）は、前記扉（１３）に連結された扉リフタ（４０、４１、４２）を備え、前記扉リフタは、上方に差し向けられた垂直方向力により前記扉（１３）を開放するための加力エレメント（４１）を含み、更に、
   前記開扉デバイス（１４）は、前記天秤（１１）と干渉しない伝動機構（１５）を備え、前記伝動機構（１５）は、前記キャリヤフォーク（５）の作動によって上端位置と下端位置との間で垂直方向に移動可能な力受け入れエレメント（２０、２１、２６、２７）を含み、
   前記開扉デバイス（１４）は、更に、
   前記力受け入れエレメント（２０、２１、２６、２７）に連結された、前記加力エレメント（４１）に連結できる、少なくとも一つの方向転換エレメント（２２、２３、２４、２５、２９）と、
   前記力受け入れエレメント（２０、２１、２６、２７）を前記上端位置に引き込む戻しばね（２８）と、
   前記力受け入れエレメント（２０、２１、２６、２７）を前記下端位置に拘束するばね負荷された係止ラッチ（３０）とを備えた、ことを特徴とする開扉デバイス（１４）。
2. 請求項１に記載の開扉デバイス（１４）において、
   前記ドラフトシールド扉（１３）は、前記戻しばね（２８）のリセット力に抗して前記力受け入れエレメント（２０、２１、２６、２７）を押し下げる前記キャリヤフォーク（５）によって開放されるように構成されており、前記方向転換エレメント（２２、２３、２４、２５、２９）によって、前記加力エレメント（４１）への力伝達連結が形成され、前記扉（１３）を開放する上方に差し向けられた作動力が発生し、前記扉が全開位置に達したとき、前記伝動機構（１５）は、前記ばね負荷された係止ラッチ（３０）がスナップ嵌めすることにより、拘束される、ことを特徴とする開扉デバイス（１４）。
3. 請求項１又は２に記載の開扉デバイス（１４）において、
   前記ドラフトシールド扉（１３）は、前記キャリヤフォーク（５）を前記力受け入れエレメント（２０、２１、２６、２７）の上方の位置に移動し、前記ばね負荷された係止ラッチ（３０）に対し側方に押し付け、前記伝動機構（１５）の拘束を解放することによって閉鎖されるように構成されており、前記力受け入れエレメント（２０、２１、２６、２７）が拘束状態から解放されたとき、前記方向転換エレメント（２２、２３、２４、２５、２９）に作用する前記ドラフトシールド扉（１３）の重量によって前記キャリヤフォーク（５）に上方に押し付けられ、このとき、前記ドラフトシールド扉（１３）は、その自重により、前記ロボットによって制御された速度で、該ドラフトシールド扉（１３）の閉鎖位置に戻り、前記ドラフトシールド扉（１３）が前記閉鎖位置に達したとき、前記戻しばね（２８）は、前記力受け入れエレメント（２０、２１、２６、２７）を前記上端位置に一杯に引き込み、これによって、前記方向転換エレメント（２２、２３、２４、２５、２９）と前記加力エレメント（４１）との間の係合を解放する、ことを特徴とする開扉デバイス（１４）。
4. 請求項１乃至３のいずれか１項に記載の開扉デバイス（１４）において、
   前記ドラフトシールド扉（１３）に連結された前記扉リフタ（４０、４１、４２）は、垂直方向に差し向けられた第２プッシュロッド（４２）を備え、前記第２プッシュロッド（４２）は、前記ドラフトシールドエンクロージャー（１２）の垂直ボアの第２摺動ブッシュ（４７）によって軸線方向に案内され、前記第２プッシュロッド（４２）は、その下端で、加力エレメントとしての第２ローラーホイール（４１）を備えた第２ホイールフォーク（４０）を支持している、ことを特徴とする開扉デバイス（１４）。
5. 請求項４に記載の開扉デバイス（１４）において、
   前記伝動機構（１５）はシャシーベース（１６）を備え、前記力受け入れエレメント（２０、２１、２６、２７）は、垂直方向に差し向けられた第１プッシュロッド（２１）として形成されており、前記第１プッシュロッド（２１）は、前記シャシーベース（１６）の垂直ボアの第１摺動ブッシュ（３５）によって軸線方向に案内され、前記第１プッシュロッド（２１）は、その上端で、前記キャリヤフォーク（５）が力を及ぼすことができるプッシュノブ（２０）を支持し、前記第１プッシュロッド（２１）は、その下端で、第１ホイールフォーク（２６）に取り付けられた第１ローラーホイール（２７）を支持している、ことを特徴とする開扉デバイス（１４）。
6. 請求項５に記載の開扉デバイス（１４）において、
   前記方向転換エレメント（２２、２３、２４、２５、２９）は、前記シャシーベース（１６）に取り付けられた、垂直な移動平面内で回転可能な少なくとも一つのレバー（２２、２４）として形成されており、第１レバーアーム（２３）が、前記戻しばね（２８）によって、前記第１ローラーホイール（２７）と常時圧力伝達係合した状態に保持され、第２レバーアーム（２５）が、前記第２ローラーホイール（４１）と圧力伝達係合した状態に置くことができる、ことを特徴とする開扉デバイス（１４）。
7. 請求項６に記載の開扉デバイス（１４）において、
   前記方向転換エレメント（２２、２３、２４、２５、２９）は、前記シャシーベース（１６）に互いに垂直方向上下に取り付けられた二つのレバー（２２、２４）を備え、これらのレバーは、これらの二つのレバー（２２、２４）を一緒に上下に揺動するように拘束する連結部材（２９）によって互いに連結されており、前記第１レバーアーム（２３）は、前記二つのレバー（２２、２４）のうちの第１レバーに属し、前記第２レバーアーム（２５）は、前記二つのレバー（２２、２４）のうちの第２レバーに属す、ことを特徴とする開扉デバイス（１４）。
8. 請求項５又は６のうちのいずれか一項に記載の開扉デバイス（１４）において、
   前記ばね負荷された係止ラッチ（３０）は、前記力受け入れエレメント（２０、２１、２６、２７）の直ぐ近くで前記シャシーベース（１６）に取り付けられたリーフばねエレメント（３０）として形成されており、前記リーフばねエレメントは、捕捉開口部（３４）を有し、前記力受け入れエレメント（２０、２１、２６、２７）は、前記力受け入れエレメント（２０、２１、２６、２７）がその下端位置に達したとき、前記捕捉開口部（３４）にスナップ嵌めする突出したラッチピン（３２）を有する、ことを特徴とする開扉デバイス（１４）。
9. 請求項１乃至８のうちのいずれか一項に記載の開扉デバイス（１４）の作動方法において、
   前記方法は、ロボット（４）によって実施されるように構成されており、前記開扉デバイス（１４）の作動は、前記開扉デバイス（１４）に差し向けられた前記ロボット（４）のキャリヤフォーク（５）の機械的作用だけで行われる、ことを特徴とする方法。
10. 請求項９に記載の方法において、
    前記ロボット（４）は、直交座標系ＸＹＺロボットである、ことを特徴とする方法。
11. 請求項９に記載の方法において、
    前記ロボット（４）は、スイベルアームロボットである、ことを特徴とする方法。
12. 請求項８に記載の開扉デバイス（１４）の作動方法において、
    前記方法は、ロボット（４）によって実施されるように構成されており、前記開扉デバイス（１４）の作動は、前記開扉デバイス（１４）に差し向けられた前記ロボット（４）のキャリヤフォーク（５）の機械的作用だけで行われ、
    前記開扉デバイス（１４）の作動は、開放工程及び閉鎖工程を含み、
    前記開放工程では、前記キャリヤフォーク（５）を、上端位置にある前記プッシュノブ（２０）の真上の位置に移動し、前記プッシュノブ（２０）を、前記キャリヤフォーク（５）の垂直方向下方移動によって、前記係止ラッチ（３０）の前記捕捉開口部（３４）に前記ラッチピン（３４）がスナップ嵌めして係止する点まで下方に押し、これによって前記ドラフトシールド扉（１３）を持ち上げ、前記拘束によって開放状態に保持し、
    前記閉鎖工程では、前記キャリヤフォーク（５）を、前記拘束によって下端位置に係止された前記プッシュノブ（２０）の真上の位置に移動し、前記キャリヤフォーク（５）を、前記ばね負荷された係止ラッチに横方向に押し付け、これによって前記拘束を解放し、前記ドラフトシールド扉（１３）の重量及び前記戻しばね（２８）の引張力によって推進され、前記キャリヤフォーク（５）によって制動される移動で、前記開扉デバイス（１４）を前記プッシュノブ（２０）の前記上端位置に戻す、ことを特徴とする方法。
13. 請求項１２に記載の方法において、
    前記開放工程中に前記プッシュノブ（２０）に押し付けられた前記キャリヤフォーク（５）の前記下方への移動は、前記キャリヤフォーク（５）がフィルタ秤量容器（７）を保持している場合でも実施できる、ことを特徴とする方法。
14. 請求項１２に記載の方法において、
    前記ばね負荷された係止ラッチ（３０）に押し付けられた前記キャリヤフォーク（５）の横方向移動と、前記閉鎖工程中の前記プッシュノブ（２０）の戻りを制動する前記キャリヤフォーク（５）の上方への移動は、前記キャリヤフォーク（５）がフィルタ秤量容器（７）を保持している場合でも実施できる、ことを特徴とする方法。

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