JP6527095B2 - ブレーキトルク増減機能を有するモータ及び機構部 - Google Patents
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Description
ブレーキトルク(一定値)Tb ≫ 出力軸の保持トルクTh
まず、本発明の実施例1に係るモータについて説明する。図3に本発明の実施例1に係るモータの構成図を示す。本発明の実施例1に係るモータ101は、出力軸1と、ブレーキ2と、センサ3と、制御部4と、を有する。
To=Tf+Tm (1)
To>Tb (2)
To≦Tb (3)
Tb≫Tf
Tb−Tf≫0 (4)
To=Tf+Tm>Tb
Tm>Tb−Tf(≫0) (5)
To−Tb≦Tm (6)
To−Tb=Tf+Tm−Tb≦Tm
Tf≦Tb (7)
Tf≦Tb<To (8)
または、
Tf≦Tb<Tf+Tm (9)
(i)ブレーキ2のブレーキトルクTbを可変させる。
(ii)モータの出力軸1のモータトルクToを測定するセンサ3を設ける。
(iii)負荷トルクTfは、外部トルクTm(外力)の無い状態のモータトルク(出力軸のトルク)Toを測定することによって検出するか、あるいは制御部4においてトルク指令等から算出する(ロボットの場合は、ワーク重量やロボットの姿勢から算出する)。
(iv)停電時においても(i)〜(iii)を実現するために、蓄電可能な電力供給部(後述)を設けることが好ましい。
次に、本発明の実施例2に係るモータについて説明する。図5に、本発明の実施例2に係るモータの構成図を示す。本発明の実施例2に係るモータ102が、実施例1に係るモータ101(図3)と異なっている点は、ブレーキ2、センサ3、及び制御部4に電力を供給する、蓄電可能な電力供給部5をさらに有する点である。実施例2に係るモータのその他の構成は、実施例1に係るモータにおける構成と同様であるので、詳細な説明は省略する。
次に、本発明の実施例3に係るロボットについて説明する。図6に、本発明の実施例3に係るロボットのアーム部の構成図を示す。本発明の実施例3に係るロボット301は、実施例1または2に係るモータを有している点を特徴としている。
次に、本発明の実施例4に係る機構部について説明する。図7に本発明の実施例4に係る機構部の構成図を示す。本発明の実施例4に係る機構部201は、駆動用モータ100を具備する機構部であって、出力軸1Aと、ブレーキ2Aと、センサ3Aと、制御部4Aと、を有する。機構部201は、第1アーム7と第2アーム8との間に減速機6を介して設けられている。
次に、本発明の実施例5に係る機構部について説明する。図9に、本発明の実施例5に係る機構部の構成図を示す。本発明の実施例5に係る機構部202が実施例4に係る機構部201(図7)と異なっている点は、ブレーキ2A、センサ3A、及び制御部4Aに電力を供給する、蓄電可能な電力供給部5Aをさらに有する点である。実施例5に係る機構部のその他の構成は、実施例4に係る機構部における構成と同様であるので、詳細な説明は省略する。
次に、本発明の実施例6に係るロボットについて説明する。図11に、本発明の実施例6に係るロボットのアーム部の構成図を示す。本発明の実施例6に係るロボット302は、実施例4または5に係る機構部を有している点を特徴としている。
2、2A ブレーキ
3、3A センサ
4、4A 制御部
5、5A 電力供給部
6 減速機
7 第1アーム
8 第2アーム
9 第3アーム
100、101、102 モータ
201、201A、202、202A 機構部
301、302 ロボット
Claims (6)
- モータの出力軸と、
前記出力軸を保持するブレーキと、
前記出力軸に前記モータの外部から与えられる外部トルクを検出するセンサと、
モータを駆動できない状態で前記ブレーキが作動している時に、負荷トルクTfの増減及び前記センサが検出した外部トルクTmの増減に応じて、前記ブレーキのトルクTbを式:
Tf≦Tb<Tf+Tm
に従って減増する制御部と、
を有し、
前記負荷トルクTfは、前記外部トルクTmの無い状態の出力軸のトルクを測定することによって検出される、
ことを特徴とするモータ。 - 前記ブレーキ、前記センサ、及び前記制御部に電力を供給する、蓄電可能な電力供給部をさらに有する、請求項1に記載のモータ。
- 請求項1または2に記載のモータを有するロボット。
- 駆動用モータを具備する機構部であって、
前記機構部の出力軸と、
前記出力軸を保持するブレーキと、
前記出力軸に前記機構部の外部から与えられる外部トルクを検出するセンサと、
前記駆動用モータを駆動できない状態で前記ブレーキが作動している時に、負荷トルクTfの増減及び前記センサが検出した外部トルクTmの増減に応じて、前記ブレーキのトルクTbを式:
Tf≦Tb<Tf+Tm
に従って減増する制御部と、
を有し、
前記負荷トルクTfは、前記外部トルクTmの無い状態の出力軸のトルクを測定することによって検出される、
ことを特徴とする機構部。 - 前記ブレーキ、前記センサ、及び前記制御部に電力を供給する、蓄電可能な電力供給部をさらに有する、請求項4に記載の機構部。
- 請求項4または5に記載の機構部を有するロボット。
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