JP6527040B2 - 昇降装置および移動体 - Google Patents

Description

本発明は、昇降台を昇降させる昇降装置および移動体に関する。

従来の自律走行型監視車両では、車両の安定性を確保するために、重心が低く抑えられていた。一方、監視機能を充分に発揮するには、監視デバイスが高い位置に設置されることが好ましい。そこで、自律走行型監視車両では、監視する際に、適宜監視デバイスを自在に昇降させる昇降装置が求められていた。車両に搭載する昇降装置としては、上下２本の支持部材を屈曲させるブーム方式が知られている（例えば、特許文献１参照。）。

特開平８−１４３２９７号公報

特許文献１に記載の高所作業車では、アームと駆動源とを備えた昇降機構によって、車輌本体上の作業台が垂直に昇降動され、アームの角度に拘わらず、作業台を水平に保っている。ところで、ブーム方式を用いた昇降機構では、アームが重なるように折りたたまれるため、アーム同士の間への物体の挟み込みが生じる虞がある。

本発明は、上記の課題を解決するためになされたものであり、異物や人間の挟み込みを防止して、駆動させた際の安全性を向上させることができる昇降装置および移動体を提供することを目的とする。

本発明に係る昇降装置は、昇降台を昇降させる昇降装置であって、長尺状とされた複数の支持材と、隣接する支持材の長手方向における端部同士を連結する連結プレートとを含む構成とされたリンク機構と、前記リンク機構の下端を支持する下方基部と、前記リンク機構の上端に設けられた昇降台と、前記リンク機構を駆動させて前記昇降台を昇降移動させる駆動部とを備え、前記支持材は、長辺同士が対向する面に、前記支持材の間での物体の挟み込みを抑制する抑制部が設けられ、かつ、前記長手方向に対し平行で長辺同士が対向する２つの長手片と、前記２つの長手片同士の間に設けられた付勢部材とで構成され、前記付勢部材は、前記２つの長手片同士を近づける方向へ付勢していることを特徴とする。

本発明に係る昇降装置では、前記抑制部は、弾性を有する弾性部が設けられている構成としてもよい。

本発明に係る昇降装置では、前記抑制部は、押圧された力を検知する感圧センサが設けられている構成としてもよい。

本発明に係る昇降装置では、前記複数の支持材は、前記下方基部に軸支された端部を支点として回転する下部支持材と、該下部支持材の回転に連係し、前記連結プレートに軸支された端部を支点として回転する連結支持材とを含む構成としてもよい。

本発明に係る昇降装置では、前記リンク機構は、前記複数の支持材の長辺同士が対向するように折り畳まれた折畳状態と、前記複数の支持材の端部を支点として回転させて、上方へ広げた拡張状態との間で、前記昇降台を水平に維持しながら移行し、前記連結プレートは、回転する支点がそれぞれ異なるように、隣接する支持材の端部を軸支している構成としてもよい。

本発明に係る昇降装置では、前記付勢部材は、前記リンク機構が前記折畳状態から前記拡張状態へ移行するのに従って、前記２つの長手片を付勢する力が弱くなる構成としてもよい。

本発明に係る移動体は、本発明に係る昇降装置を備えていることを特徴とする。

本発明によると、隣接する支持材は、異なる支点で連結プレートに連結されていることから、支持材間に隙間を設けることができる。さらに、抑制部を設けることで、リンク機構を折り畳んだ際の挟み込みを確実に抑制することができる。つまり、異物や人間の挟み込みを防止することで、昇降装置を駆動させた際の安全性を向上させることができる。

本発明の第１実施形態に係る移動体の概略側面図である。 昇降装置が拡張状態とされた移動体を示す概略側面図である。 折畳状態の昇降装置を示す側面図である。 折畳状態の昇降装置を示す上面図である。 折畳状態の昇降装置を示す正面図である。 図３Ｃの矢符Ａ−Ａでの側視断面図である。 図３Ｃの矢符Ｂ−Ｂでの上視断面図である。 拡張状態の昇降装置を示す側面図である。 拡張状態の昇降装置を示す正面図である。 図５Ｂの矢符Ｃ−Ｃでの側視断面図である。 本発明の第３実施形態に係る移動体の概略側面図である。 本発明の第４実施形態に係る移動体の概略側面図である。

（第１実施形態）
以下、本発明の第１実施形態に係る移動体および昇降装置について、図面を参照して説明する。

図１は、本発明の第１実施形態に係る移動体の概略側面図であって、図２は、昇降装置が拡張状態とされた移動体を示す概略側面図である。

本発明の第１実施形態に係る移動体１は、予め設定された経路に沿って移動する四輪の車両であって、内部に設けられた電動モータによって駆動する。移動体１の進行速度や進行方向は、ＣＰＵによって制御されている。移動体１の左右の車輪は、それぞれ独立して駆動制御され、回転速度に差を設けることで進行方向を変えることができ、回転方向を互いに逆方向とすることで、位置を変えずに旋回（定置旋回）することができる。なお、移動体１は、これに限定されず、車輪の数を変更したり、ベルト等を用いたりしてもよい。

移動体１の上面には、凹部が形成されており、凹部に昇降装置１０が収納されている。昇降装置１０は、昇降台６０を昇降させる第１リンク機構ＬＮ１（リンク機構の一例）と、第１リンク機構ＬＮ１の下端を支持する下方基部３０と、第１リンク機構ＬＮ１の上端に設けられた昇降台６０と、第１リンク機構ＬＮ１を駆動させる駆動部２１（後述する図３Ａ参照）とを備えている。第１リンク機構ＬＮ１は、長尺状とされた複数の支持材（下部支持材４０および上部支持材５０）と、隣接する支持材の長手方向における端部同士を連結する連結プレート８０とを含む構成とされている。なお、昇降装置１０の具体的な構造については、後述する図３Ａないし図４Ｂを参照して、詳細に説明する。

昇降台６０には、監視装置７０が載置されている。監視装置７０は、例えば、カメラや各種センサであって、移動体１の周囲の環境を監視する。図１では、昇降装置１０は、下部支持材４０と上部支持材５０との長辺同士が対向するように折り畳まれた折畳状態とされている。これに対し、複数の支持材の端部を支点として回転させることで、図２に示すように、第１リンク機構ＬＮ１を上方へ広げた拡張状態とすることができる。昇降台６０は、第１リンク機構ＬＮ１によって、位置に拘わらず、路面に対し水平に維持されている。監視装置７０は、昇降装置１０によって昇降台６０を上昇させることで、高い位置から監視することができる。

図３Ａは、折畳状態の昇降装置を示す側面図であり、図３Ｂは、折畳状態の昇降装置を示す上面図であり、図３Ｃは、折畳状態の昇降装置を示す正面図であって、図４Ａは、図３Ｃの矢符Ａ−Ａでの側視断面図であり、図４Ｂは、図３Ｃの矢符Ｂ−Ｂでの上視断面図である。なお、図３Ａでは、図面の見易さを考慮して、リンクバー１００およびリンク板５３などの一部の部材を透視的に示している。

図３Ａないし図４Ｂは、図１から抜き出した昇降装置１０を詳細に示しており、昇降装置１０は、折畳状態とされている。昇降装置１０は、大別すると、載置プレート２０、駆動部２１、下方基部３０、下部支持材４０、上部支持材５０、連結プレート８０、昇降台６０、および監視装置７０を含む構成とされている。以下では説明のため、折畳状態での下部支持材４０および上部支持材５０の長辺に沿う方向を長辺方向Ｘと呼ぶことがある。また、上面視において、長辺方向Ｘに対し垂直な方向を幅方向Ｙと呼び、側面視において、長辺方向Ｘに対し垂直な方向を高さ方向Ｚと呼ぶことがある。

載置プレート２０は、矩形板であって、移動体１の凹部に載置して固定されている。なお、載置プレート２０は、移動体１の筐体の上面と一体に形成されていてもよい。載置プレート２０には、長辺方向Ｘで幅広に形成された挿入穴２０ａが設けられている。

下方基部３０は、載置プレート２０の長辺方向Ｘでの一端寄り（図３Ａおよび図３Ｂでは、左方）に設けられている。下方基部３０は、２つの矩形板で構成され、互いの表面同士が幅方向Ｙで対向するように立設されている。２つの下方基部３０は、各部材に連結される第１基軸３１、第２基軸３２、および第３基軸３３をそれぞれ支持している。

なお、以下では説明のため、長辺方向Ｘで載置プレート２０を基準として、下方基部３０が設けられている側を基部側と呼び、反対側（図３Ａおよび図３Ｂでは、右方）を連結側と呼ぶことがある。また、幅方向Ｙで一方の側（図３Ｂでは、下方）を手前側と呼び、反対側（図３Ｂでは、上方）を奥側と呼ぶことがある。さらに、図３Ｂおよび図３Ｃに示すように、下方基部３０、下部支持材４０、上部支持材５０、連結プレート８０、リンクバー１００、およびリンク板５３については、手前側と奥側とにそれぞれ設けられているが、略同様の構造とされているため、手前側についてのみ説明し、奥側の説明を省略することがある。

駆動部２１は、駆動伸縮部２１ａを伸縮させるアクチュエータであって、載置プレート２０の下方に設けられている。つまり、駆動部２１は、移動体１の筐体に内蔵された構造とされているが、これに限定されず、駆動部２１の位置を適宜変更するなどして、駆動部２１を移動体１の筐体の外部に配置してもよい。駆動伸縮部２１ａは、先端の伸縮軸２１ｂを介して、駆動伝達片２２の一端に連結されている。駆動伝達片２２は、挿入穴２０ａに挿入されて、他端が第１基軸３１に固定されており、第１基軸３１を支点として回転する。なお、駆動部２１を駆動させた際の動作については、後述する図５Ａないし図６と併せて、詳細に説明する。

連結プレート８０は、側面視で略台形状に形成されており、各部材に連結される第１連結軸８１（図３Ａでは、連結プレート８０の右下部）、第２連結軸８２（図３Ａでは、連結プレート８０の左下部）、第３連結軸８３（図３Ａでは、連結プレート８０の左上部）、および第４連結軸８４（図３Ａでは、連結プレート８０の右上部）をそれぞれ支持している。第１連結軸８１、第２連結軸８２、第３連結軸８３、および第４連結軸８４は、それぞれ連結プレート８０の角部に配置されている。つまり、下部支持材４０に連結された第１連結軸８１および第２連結軸８２と、上部支持材５０に連結された第３連結軸８３および第４連結軸８４とでは、高さ方向Ｚで離間している。連結プレート８０は、折畳状態において、下方基部３０に対し、長辺方向Ｘで離間しており、載置プレート２０の連結側の端部近傍に位置している。また、連結プレート８０は、高さ方向Ｚで下方基部３０と同程度の高さに位置している。上述したように、連結プレート８０は、回転する支点がそれぞれ異なるように、隣接する支持材（下部支持材４０および上部支持材５０）の端部を軸支している。

下部支持材４０は、長尺状の第１下部長手片４１と第２下部長手片４２とで構成されている。第１下部長手片４１は、第２下部長手片４２より下方に位置し、一端が第１基軸３１に固定され、他端が第１連結軸８１に連結されている。第２下部長手片４２は、第１下部長手片４１と平行であって、一端が第２基軸３２に連結され、他端が第２連結軸８２に連結されている。第１下部長手片４１の載置プレート２０に対向する長辺（下方側）には、第１抑制部９１（抑制部９０）が設けられている。また、第２下部長手片４２の上部支持材５０に対向する長辺（上方側）には、第２抑制部９２（抑制部９０）が設けられている。抑制部９０は、上部支持材５０、下部支持材４０、および移動体１の間での物体の挟み込みを抑制する。本実施の形態において、抑制部９０は、弾性を有する弾性部が設けられており、例えば、ウレタンやゴム材で形成されている。

第１下部長手片４１と第２下部長手片４２との間には、第１バネ１１０ａ（付勢部材の一例）が設けられている。具体的に、第１バネ１１０ａは、一端が第１下部長手片４１の第１下部付勢部４１ａに固定され、他端が第２下部長手片４２の第２下部付勢部４２ａに固定されており、第１下部長手片４１と第２下部長手片４２とを互いに近づける方向に付勢する。第１下部付勢部４１ａから第１基軸３１までの長さは、第２下部付勢部４２ａから第２基軸３２までの長さより長く設定されている。つまり、第２下部付勢部４２ａは、第１下部付勢部４１ａよりも基部側に位置している。

昇降台６０は、路面（載置プレート２０）に対して水平な矩形板とされており、上面に監視装置７０が載置されている。昇降台６０の幅方向Ｙで対向する側辺には、それぞれに昇降側板６１が立設されている。昇降台６０（昇降側板６１）には、各部材に連結される第１昇降軸６２と第２昇降軸６３が設けられている。昇降台６０は、折畳状態において、長辺方向Ｘで下方基部３０よりも基部側に位置している。なお、昇降台６０には、第２上部長手片５２の回転を妨げないように、切り欠けなどを設けてもよい。

上部支持材５０は、長尺状の第１上部長手片５１と第２上部長手片５２とで構成されている。第１上部長手片５１は、第２上部長手片５２より下方に位置し、一端が第３連結軸８３に連結され、他端が第１昇降軸６２に連結されている。第２上部長手片５２は、第１上部長手片５１と平行であって、一端が第４連結軸８４に固定され、他端が第２昇降軸６３に連結されている。第１上部長手片５１の下部支持材４０に対向する長辺（下方側）には、第３抑制部９３（抑制部９０）が設けられている。

第１上部長手片５１と第２上部長手片５２との間には、第１下部長手片４１および第２下部長手片４２と同様に、第２バネ１１０ｂ（付勢部材の一例）が設けられている。具体的に、第２バネ１１０ｂは、一端が第１上部長手片５１の第１上部付勢部５１ａに固定され、他端が第２上部長手片５２の第２上部付勢部５２ａに固定されており、第１上部長手片５１と第２上部長手片５２とを互いに近づける方向に付勢する。第１上部付勢部５１ａから第３連結軸８３までの長さは、第２上部付勢部５２ａから第４連結軸８４までの長さより長く設定されている。つまり、第２上部付勢部５２ａは、第１上部付勢部５１ａよりも連結側に位置している。

リンク板５３は、一端が第４連結軸８４に固定され、下方へ延伸されており、他端がリンク軸５３ａに連結されている。つまり、第２上部長手片５２およびリンク板５３は、第４連結軸８４に固定されていることから、第４連結軸８４が回転するのに併せて回転する。リンクバー１００は、長尺状であって、一端が第３基軸３３に連結され、他端がリンク軸５３ａに連結されている。図３Ａに示す折畳状態において、リンク軸５３ａは、第４連結軸８４よりも連結側であって、連結プレート８０の外側に位置している。

下部支持材４０および上部支持材５０は、それぞれ平行リンク機構を構成するように配置されている。具体的に、下部支持材４０では、側面視において、第１基軸３１、第２基軸３２、第２連結軸８２、および第１連結軸８１が平行四辺形の頂点に対応するように配置されている。つまり、第１基軸３１から第１連結軸８１までの辺（第１下部長手片４１に相当）と、第２基軸３２から第２連結軸８２までの辺（第２下部長手片４２に相当）とは、互いに平行で長さが等しく、第１基軸３１から第２基軸３２までの辺（下方基部３０の一部に相当）と、第１連結軸８１から第２連結軸８２までの辺（連結プレート８０の下部に相当）とは、互いに平行で長さが等しい。また、上部支持材５０では、側面視において、第３連結軸８３、第４連結軸８４、第２昇降軸６３、および第１昇降軸６２が平行四辺形の頂点に対応するように配置されている。つまり、第３連結軸８３から第１昇降軸６２までの辺（第１上部長手片５１に相当）と、第４連結軸８４から第２昇降軸６３までの辺（第２上部長手片５２に相当）とは、互いに平行で長さが等しく、第３連結軸８３から第４連結軸８４までの辺（連結プレート８０の上部に相当）と、第１昇降軸６２から第２昇降軸６３までの辺（昇降台６０の一部に相当）とは、互いに平行で長さが等しい。

上述したように、第１下部長手片４１および第２下部長手片４２は、下方基部３０および連結プレート８０に対して、回動自在に軸支されており、第１上部長手片５１および第２上部長手片５２は、連結プレート８０および昇降台６０に対して、回動自在に軸支されている。

図３Ｂに示すように、下部支持材４０や上部支持材５０などは、手前側と奥側とで、端部に設けられた軸によって連結された構造とされているが、これに限定されず、他にも手前側と奥側とを連結する支柱などを設けてもよい。支柱を設けることで、手前側と奥側との連結を補強し、昇降装置１０の構造を強固にすることができる。支柱を設ける位置については、適宜設定することができ、他の部材の動きを妨げない位置とされていればよい。

図５Ａは、拡張状態の昇降装置を示す側面図であり、図５Ｂは、拡張状態の昇降装置を示す正面図であって、図６は、図５Ｂの矢符Ｃ−Ｃでの側視断面図である。なお、図５Ａでは、図面の見易さを考慮して、リンクバー１００およびリンク板５３などの一部の部材を透視的に示している。

図５Ａにおいて、昇降装置１０は、図３Ａに示す状態から、第１リンク機構ＬＮ１を駆動させることで拡張状態とされている。具体的に、駆動部２１は、駆動伸縮部２１ａを収縮させて伸縮軸２１ｂを移動させ、それに応じて、駆動伝達片２２が回転することで、第１基軸３１が回転する。第１下部長手片４１は、第１基軸３１に固定されていることから、駆動伝達片２２に併せて第１基軸３１を支点に回転する。これに伴い、第１連結軸８１が上方へ移動したことで、連結プレート８０は上昇し、折畳状態よりも基部側へ移動する。また、第２下部長手片４２は、第２連結軸８２（連結プレート８０）に連結されていることから、第１下部長手片４１に連動して、第２基軸３２を支点に回転する。ここで、連結プレート８０は、平行リンク機構を構成する下部支持材４０に支持されていることから、上昇する際に傾かず、同じ向きを維持している。

拡張状態とした際、リンクバー１００は、第４連結軸８４から延伸されたリンク板５３を介して連結プレート８０に連結されていることから、下部支持材４０とは異なる動きをする。その結果、リンク軸５３ａは、第４連結軸８４よりも基部側であって、側面視で連結プレート８０と重なる位置へ移動し、リンク板５３は、第４連結軸８４を支点に回転（図６では、時計回り）する。第２上部長手片５２は、リンク板５３と固定されていることから、第４連結軸８４を支点に上方へ回転する。昇降台６０は、連結プレート８０と同様に、第２昇降軸６３が上方へ移動したことで上昇し、第１上部長手片５１は、第１上部長手片５１に連動して、第３連結軸８３を支点に回転する。昇降台６０は、平行リンク機構を構成する上部支持材５０に支持されていることから、路面（載置プレート２０）に対して水平に保たれる。

下部支持材４０と上部支持材５０とは、リンクバー１００によって、傾斜角度が等しくなる構造とされており、本実施の形態において、下部支持材４０および上部支持材５０の傾斜角度は、０度（折畳状態、例えば図３Ａ）から５０度（拡張状態、例えば図５Ａ）までの範囲とされている。なお、下部支持材４０の傾斜角度は、適宜設定することができ、昇降台６０の高さを調節することができる。

図５Ａに示すように、拡張状態では、折畳状態と比較すると、第１下部付勢部４１ａから第２下部付勢部４２ａまでの間隔が狭くなっている。また、第１上部付勢部５１ａから第２上部付勢部５２ａまでの間隔も同様に狭くなっている。つまり、第１バネ１１０ａおよび第２バネ１１０ｂ（付勢部材）は、折畳状態のときに最も伸びた状態となり、第１リンク機構ＬＮ１が折畳状態から拡張状態へ移行するのに従って、下部支持材４０および上部支持材５０を付勢する力が弱くなる。

上述したように、２つの長手片で構成された平行リンク機構の中に付勢部材を設けることで、支持材が回転する力を補助し軽減することができる。つまり、駆動部２１からの力が伝達される一方の長手片に対し、付勢部材によって、他方の長手片を追従させることができる。また、付勢部材の付勢力を変化させることで、リンク機構の動作を適切に補助することができる。つまり、折畳状態とされ、昇降台６０を上昇させる際には、強い力でリンク機構を補助することが望ましいが、拡張状態とされ、昇降台６０を下降させる際には、付勢力が妨げとなるので、付勢力を弱くすることが望ましい。なお、昇降台６０を下降させる際は、自重によって自然に下降するので、支持材を回転させる力が軽減される。

昇降装置１０は、図５Ａに示す拡張状態から、駆動伸縮部２１ａを伸張させて、第１下部長手片４１を回転させることで、昇降台６０を下降させ、折畳状態とすることができる。

本実施の形態に係る昇降装置において、隣接する支持材は、異なる支点で連結プレート８０に連結されていることから、支持材間に隙間を設けることができる。さらに、抑制部９０を設けることで、リンク機構を折り畳んだ際の挟み込みを確実に抑制することができる。つまり、異物や人間の挟み込みを防止することで、昇降装置１０を駆動させた際の安全性を向上させることができる。また、昇降台６０は、リンク機構の状態に拘わらず、常に水平を維持されるので、角度等を考慮することなく、積載されたカメラ等のデバイスを動作させることができる。

また、弾性部の弾性によって、支持材が物体に接する力を軽減することで、物体が支持材間から抜けやすくし、挟み込みを抑制することができる。また、物体が挟み込まれた際も、弱い力で挟まれているので、容易に解消することができる。さらに、弾性部は、支持材同士が積載される面に配置されているので、下方基部３０から昇降台６０へ支持材を介して伝わる振動を減衰することができる。

また、上述したように、複数の支持材は、下方基部３０に軸支された端部を支点として回転する下部支持材４０と、下部支持材４０の回転に連係し、連結プレート８０に軸支された端部を支点として回転する上部支持材５０（連結支持材の一例）とを含む構成とされている。従って、上部支持材５０を下部支持材４０に連係して回転させることで、上部支持材５０に対する操作を省略し、リンク機構の制御を簡略化することができる。

（第２実施形態）
次に、本発明の第２実施形態に係る昇降装置および移動体について説明する。なお、第２実施形態は、第１実施形態に対して、略同様の形状とされているので、図面を省略し、第１実施形態と機能が実質的に等しい構成要素については、同一の符号を付して説明を省略する。

第２実施形態は、第１実施形態に対して、抑制部９０の構成が異なる。具体的に、抑制部９０は、押圧された力を検知する感圧センサとされている。従って、感圧センサによって、物体が挟まれたことを検知し、リンク機構の駆動を停止することで、安全性を確保することができ、挟み込みによる損傷を防止することができる。なお、これに限定されず、抑制部９０は、弾性を有する弾性部と感圧センサとの両方を備えていてもよい。

（第３実施形態）
次に、本発明の第３実施形態に係る昇降装置および移動体について、図面を参照して説明する。なお、第３実施形態は、第１実施形態および第２実施形態に対して、略同様の形状とされており、第１実施形態および第２実施形態と機能が実質的に等しい構成要素については、同一の符号を付して説明を省略する。

図７は、本発明の第３実施形態に係る移動体の概略側面図である。

第３実施形態は、第１実施形態に対して、リンク機構の構造が異なる。第３実施形態に設けられている第２リンク機構ＬＮ２（リンク機構の一例）は、下部支持材４０、上部支持材５０、および連結プレート８０に加えて、追加支持材１２０と追加連結プレート１３０とを備えている。第１実施形態では、上部支持材５０の上端に昇降台６０が設けられていたが、第３実施形態では、上部支持材５０の上端に追加連結プレート１３０を介して追加支持材１２０が連結されている。そして、追加支持材１２０の上端に昇降台６０が設けられている。つまり、第１実施形態では、下部支持材４０と上部支持材５０との２つ折の構造とされていたが、第３実施形態では、下部支持材４０、上部支持材５０、および追加支持材１２０の３つ折の構造とされている。また、上部支持材５０と追加支持材１２０とが対向する面には、適宜、抑制部９０を設ければよい。追加支持材１２０は、第１リンク機構ＬＮ１と同様のリンクバー１００などを連結することで、下部支持材４０に連係して回転する構成とすることができる。

上述したように、本発明において、リンク機構が備える支持材の数は限定されず、連結プレート８０やリンクバー１００などを追加して、支持材をさらに増やしてもよい。

（第４実施形態）
次に、本発明の第４実施形態に係る昇降装置および移動体について、図面を参照して説明する。なお、第４実施形態は、第１実施形態ないし第３実施形態に対して、略同様の形状とされており、第１実施形態ないし第３実施形態と機能が実質的に等しい構成要素については、同一の符号を付して説明を省略する。

図８は、本発明の第４実施形態に係る移動体の概略側面図である。

第４実施形態は、第１実施形態に対して、リンク機構の構造が異なる。第４実施形態に設けられている第３リンク機構ＬＮ３（リンク機構の一例）は、２組の下部支持材４０、上部支持材５０、および連結プレート８０を備えている。第１実施形態では、基部側にだけ下方基部３０が設けられていたが、第４実施形態では、連結側にも下方基部３０が設けられている。そして、連結側の下方基部３０に連結された下部支持材は、基部側の下方基部３０に連結された下部支持材４０と交差するように配置されている。上部支持材５０も同様に、もう１組の上部支持材５０と交差するように配置されており、２つの上部支持材５０によって昇降台６０が支持されている。

なお、今回開示した実施の形態は全ての点で例示であって、限定的な解釈の根拠となるものではない。従って、本発明の技術的範囲は、上記した実施の形態のみによって解釈されるものではなく、特許請求の範囲の記載に基づいて画定される。また、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内での全ての変更が含まれる。

１ 移動体
１０ 昇降装置
２０ 載置プレート
２１ 駆動部
２２ 駆動伝達片
３０ 下方基部
４０ 下部支持材
４１ 第１下部長手辺
４２ 第２下部長手辺
５０ 上部支持材
５１ 第１上部長手辺
５２ 第２上部長手辺
５３ リンク板
６０ 昇降台
７０ 監視装置
８０ 連結プレート
９０ 抑制部
１００ リンクバー
１１０ａ 第１バネ（付勢部材の一例）
１１０ｂ 第２バネ（付勢部材の一例）
ＬＮ１ 第１リンク機構（リンク機構の一例）
ＬＮ２ 第２リンク機構（リンク機構の一例）
ＬＮ３ 第３リンク機構（リンク機構の一例）
Ｘ 長辺方向
Ｙ 幅方向
Ｚ 高さ方向

Claims (7)

1. 昇降台を昇降させる昇降装置であって、
   長尺状とされた複数の支持材と、隣接する支持材の長手方向における端部同士を連結する連結プレートとを含む構成とされたリンク機構と、
   前記リンク機構の下端を支持する下方基部と、
   前記リンク機構の上端に設けられた昇降台と、
   前記リンク機構を駆動させて前記昇降台を昇降移動させる駆動部とを備え、
   前記支持材は、長辺同士が対向する面に、前記支持材の間での物体の挟み込みを抑制する抑制部が設けられ、かつ、前記長手方向に対し平行で長辺同士が対向する２つの長手片と、前記２つの長手片同士の間に設けられた付勢部材とで構成され、
   前記付勢部材は、前記２つの長手片同士を近づける方向へ付勢していること
   を特徴とする昇降装置。
2. 請求項１に記載の昇降装置であって、
   前記抑制部は、弾性を有する弾性部が設けられていること
   を特徴とする昇降装置。
3. 請求項１または請求項２に記載の昇降装置であって、
   前記抑制部は、押圧された力を検知する感圧センサが設けられていること
   を特徴とする昇降装置。
4. 請求項１から請求項３までのいずれか１つに記載の昇降装置であって、
   前記複数の支持材は、前記下方基部に軸支された端部を支点として回転する下部支持材と、該下部支持材の回転に連係し、前記連結プレートに軸支された端部を支点として回転する連結支持材とを含む構成とされていること
   を特徴とする昇降装置。
5. 請求項１から請求項４までのいずれか１つに記載の昇降装置であって、
   前記リンク機構は、前記複数の支持材の長辺同士が対向するように折り畳まれた折畳状態と、前記複数の支持材の端部を支点として回転させて、上方へ広げた拡張状態との間で、前記昇降台を水平に維持しながら移行し、
   前記連結プレートは、回転する支点がそれぞれ異なるように、隣接する支持材の端部を軸支していること
   を特徴とする昇降装置。
6. 請求項５に記載の昇降装置であって、
   前記付勢部材は、前記リンク機構が前記折畳状態から前記拡張状態へ移行するのに従って、前記２つの長手片を付勢する力が弱くなる構成とされていること
   を特徴とする昇降装置。
7. 請求項１から請求項６までのいずれか１つに記載の昇降装置を備えた移動体。

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