JP6525418B2

JP6525418B2 - 車両

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Publication number: JP6525418B2
Application number: JP2014215419A
Authority: JP
Inventors: 秀正松村; 康弘石田
Original assignee: Nippon Sharyo Ltd
Current assignee: Nippon Sharyo Ltd
Priority date: 2014-10-22
Filing date: 2014-10-22
Publication date: 2019-06-05
Anticipated expiration: 2034-10-22
Also published as: JP2016080144A

Description

本発明は車両に関し、特に油圧駆動装置とその油圧駆動装置を駆動させるための作動油を貯留する作動油タンクを有し、その作動油タンクに貯留される作動油の量の異常を検知可能な車両に関するものである。

車両にはその用途等に応じて、油圧シリンダや油圧モータなど、作動油により駆動する油圧駆動装置を備えるものがある。例えば、特許文献１には荷役のためのフォークを昇降させるリフトシリンダ（油圧駆動装置）、およびフォークを支持するマストを傾動させるチルトシリンダ（油圧駆動装置）を備えるバッテリ式フォークリフト（車両）が記載されている。これらの油圧駆動装置は、リザーバタンク（作動油タンク）に貯留された作動油が供給されることで、油圧を高めて駆動する。一方、油圧駆動装置にかかる油圧を低下させるよう駆動する場合等に余剰となる作動油は、リザーバタンクに回収される。このように、油圧駆動装置と、リザーバタンクとの間では作動油が循環するよう構成される。従って、このバッテリ式フォークリフト全体が有する作動油の量は一定であり、リザーバタンクに貯留される作動油の量も一定の範囲で維持される。

ここで、作動油が循環する流路上の部品のいずれかに破損が生じた場合、その破損箇所から作動油が漏洩し、リザーバタンクに回収される作動油が減少する。その結果、リザーバタンクに貯留される作動油の量が減少し、油圧駆動装置に供給できる作動油の量も減少するため、これらの装置に正常な油圧を与えることができなくなるとの問題が生じる。また、車両のメンテナンス作業時等にリザーバタンクに作動油を補給した後、油圧駆動装置の駆動にともなって、リザーバタンクの容積を超える作動油が更に回収される場合には、作動油がリザーバタンクから溢れるとの問題や、流路において作動油が流れなくなるなどの問題が生じる。

加えて、作動油の中には環境に対して悪影響を与えうるものがあり、環境保全の観点から、作動油が車両の外部へ流出することの防止が求められている。従って、作動油の車両外部への流出の可能性がある場合には、早期に異常を検知し、運転者への報知等を行う必要がある。

これらの問題に対して、従来の油圧駆動装置と作動油タンクとを備える車両においては、一般的に、フロートセンサや超音波センサ等（体積取得手段）を用いて作動油タンク内の作動油の油面の高さ（作動油の体積）を計測し、作動油の異常を検知することが行われている。具体的には、計測した作動油の体積が一定の範囲を超えて変化した場合を異常として検知し、運転者への報知等が行われる。作動油は作動油タンクを含む流路を循環するものであるため、作動油タンクに貯留される作動油の体積の異常を検知することで、作動油タンクの他、流路のいずれかにおいて発生する漏洩等の障害をも異常として検知することができる。

特開平７−２７７６９３号公報

しかしながら、作動油タンクに貯留された作動油の体積を計測し、その体積に基づいて異常を検知する従来の方法では、作動油が熱膨張による体積変化を生じた場合に異常の検知を正しく行えないとの問題点がある。

本発明は上述した問題点を解決するためになされたものであり、作動油の熱膨張による体積変化の影響を抑制して、作動油の量の異常を検知できる車両を提供することを目的とする。

この目的を達成するために請求項１記載の車両は、油圧により駆動する１又は２以上の油圧駆動装置を備えるものであり、油圧駆動装置の駆動に用いる作動油を貯留する作動油タンクと、その作動油タンクに貯留された作動油の体積を取得する体積取得手段と、前記作動油タンクに貯留された作動油の温度を取得する温度取得手段と、前記作動油タンクに貯留された作動油についての基準体積を記憶する基準体積記憶手段と、前記基準体積を定めたときの作動油タンクに貯留された作動油の温度を基準温度として記憶する基準温度記憶手段と、前記基準温度と前記温度取得手段により取得された温度との差に基づいて、前記基準体積に対する熱膨張による体積の増減値を算出する第１増減値算出手段と、その第１増減値算出手段により算出された増減値による補正をして、前記基準体積と前記体積取得手段により取得された体積との比較に基づく変化量を算出する変化量算出手段と、その変化量算出手段により算出された変化量が所定の範囲にない場合を、異常として検知する異常検知手段とを備える。

前記油圧駆動装置は、少なくとも１つが、駆動の開始時点と完了時点との間において前記作動油タンクに貯留された作動油の体積に差を生じさせるものであり、その油圧駆動装置の駆動が完了したことを契機として、前記基準体積を前記体積取得手段により取得された体積に更新し、前記基準温度を前記温度取得手段により取得された温度に更新することを特徴とする。

請求項２記載の車両は、前記油圧駆動装置のうちから選択された１又は２以上の油圧駆動装置が駆動している場合は、異常を検知しないことを特徴とする。

請求項３記載の車両は、前記車両が走行を開始するときに、前記基準体積を前記体積取得手段により取得された体積に更新し、前記基準温度を前記温度取得手段により取得された温度に更新するものであり、前記車両が走行している間は、前記基準体積および前記基準温度の更新を行わないことを特徴とする。

請求項４記載の車両は、前記油圧駆動装置は、少なくとも１つが、前記作動油タンクから供給される作動油の体積を変化させることにより油圧を変化させて車輪を操舵する操舵装置であり、その操舵装置による操舵量を検出する操舵量検出手段と、前記基準体積を定めたときの操舵装置による操舵量を基準操舵量として記憶する基準操舵量記憶手段と、前記操舵量検出手段により検出された操舵量と前記基準操舵量との差に基づいて、前記操舵装置による車輪の操舵に伴う前記作動油タンクに貯留された作動油の体積の増減値を算出する第２増減値算出手段を備え、前記変化量算出手段は、前記第１増減値算出手段により算出された増減値と、前記第２増減値算出手段により算出された増減値とによる補正をして、前記基準体積と前記体積取得手段により取得された体積との比較に基づく変化量を算出することを特徴とする。

請求項５記載の車両は、請求項１から４のいずれかに記載のものにおいて、前記異常検知手段は、前記変化量算出手段により算出された変化量が所定の範囲にない状態が所定の時間継続するまで、異常の検知を遅延させることを特徴とする。

請求項１記載の車両によれば、第１増減値算出手段によって基準体積記憶手段に記憶された基準体積に対する熱膨張による増減値が、温度取得手段により取得される温度と、基準温度記憶手段に記憶される温度との差に基づいて算出される。変化量算出手段では、体積取得手段により取得される作動油タンクに貯留された作動油の体積の基準体積からの変化量の算出に際して、第１増減値算出手段により算出された増減値による補正が行われる。異常検知手段においては、熱膨張の影響が補正されて算出された変化量が所定の範囲にない場合、即ち、所定の範囲を超えて作動油の体積が変化した場合が、異常として検知される。従って、温度変化に起因する作動油の体積変化の影響を抑制して、作動油の量の異常を精度よく検知できる効果がある。

駆動の開始時点と完了時点との間において作動油タンクに貯留された作動油の体積に差を生じさせる油圧駆動装置の駆動が完了したことを契機として、基準体積が体積取得手段により取得される体積に更新され、基準温度が温度取得手段により取得される温度に更新される。従って、請求項１の効果に加え、変化量算出手段により算出される変化量について、油圧駆動装置の駆動に伴って生じた変化分の影響が抑制されるので、作動油の量の異常を精度よく検知できる効果がある。

請求項２記載の車両によれば、選択された油圧駆動装置が駆動している間は、異常検知手段による異常の検知が行われない。油圧駆動装置には仕様上の理由等から、駆動に際して作動油タンク内の作動油の体積に基づく異常の検知を行う必要のないものがあり、その油圧駆動装置が駆動する間には異常検知手段によって異常が検知されないようにできる。従って、作動油タンク内の作動油の体積を監視する必要のない油圧駆動装置の駆動に起因して異常が誤検知されることを抑制できる効果がある。

請求項３記載の車両によれば、車両が走行している間、基準体積および基準温度の更新が行われないので、基準体積が不正確な値で更新されないようにできる。車両が走行している場合、振動等の影響によって作動油タンク内の作動油の油面が安定せず、体積取得手段により取得される作動油の体積が不正確なものとなるからである。従って、不正確な値を基準体積とすることを抑制して、作動油の量の異常を精度よく検知できるとの効果がある。

また、車両が走行を開始するときに、基準体積が体積取得手段により取得した体積に更新されるので、作動油タンク内の作動油の油面が安定していた直近のタイミングにおいて取得された精度のよい体積を基準体積として走行中の異常検知を行うことができ、作動油の量の異常の検知の精度をより高められるとの効果もある。

請求項４記載の車両によれば、操舵装置による操舵量が操舵量取得手段により取得され、その操舵量と基準操舵量取得手段により取得される基準操舵量との差に基づいて、操舵装置による車輪の操舵に伴って生じる作動油タンクに貯留された作動油の体積の増減値が第２増減値算出手段により算出される。変化量算出手段による変化量の算出においては、第２増減値算出手段により算出される増減値による補正が行われる。従って、作動油タンクに貯留される作動油の体積の変化に対する操舵装置による操舵の影響を抑制して、作動油の量の異常を精度よく検知できる効果がある。

請求項５記載の車両によれば、変化量算出手段により算出された変化量が所定の範囲にない状態が所定の時間継続するまで、異常検知手段による異常の検知は遅延される。例えば、車両の振動等によって作動油タンク内の作動油の油面が不安定となり、体積取得手段によって大きな誤差を含む体積が一時的に取得され、変化量算出手段によりその誤差を含む値が変化量として算出される場合があるが、変化量算出手段により算出される変化量に一時的にのみ生じる変動に基づいては異常が検知されないようにできる。よって、請求項１から４のいずれかの効果に加えて、一時的な誤差に起因する異常の誤検知を抑制できる効果がある。

車両のブロック図である。車両の電気的構成を示したブロック図である。作動油監視処理のフローチャートである。作動油監視処理のフローチャートである。作動油監視処理のフローチャートである。作動油監視処理のフローチャートである。作動油監視処理のフローチャートである。本発明の第２の実施形態における作動油監視処理のフローチャートである。本発明の第２の実施形態における作動油監視処理のフローチャートである。

以下、本発明の好ましい実施の形態について添付図面を参照して説明する。まず、図１を参照して車両１の概略の構造について説明する。図１は本発明の第１実施の形態における車両１の構成を示したブロック図である。

図１に示すように車両１は、作動油を貯留する作動油タンク（リザーバタンク）１０と、作動油の流路を制御する作動油コントローラ１１とを備えている。作動油コントローラ１１は、作動油タンク１０の他、荷台シリンダ１２ａ，１２ｂ、操舵装置４とそれぞれ油圧配管で接続され、これにより、車両１には作動油の一連の流路が構成されている。作動油コントローラ１１は油圧ポンプ（図示せず）を備え、必要に応じて油圧配管を流れる作動油の加圧を行う。

荷台シリンダ１２ａ，１２ｂの上部には荷台２が備えられており、作動油が作動油タンク１０から作動油コントローラ１１を介して荷台シリンダ１２ａ，１２ｂに加圧供給されたとき、各シリンダが伸長して荷台２が上昇する。一方、荷台シリンダ１２ａ，１２ｂを短縮させて荷台２を下降させる場合、各シリンダで余剰となる作動油は作動油コントローラ１１を介して作動油タンク１０に回収される。従って、荷台２が上昇した場合には、荷台シリンダ１２ａ，１２ｂに供給されている作動油が増加することにより、作動油タンク１０内の作動油は減少し、他方、荷台２が下降した場合には、荷台シリンダ１２ａ，１２ｂに供給されている作動油が減少することにより、作動油タンク１０内の作動油は増加する。

また、操舵装置４には、２つの前輪３ａが接続されている。操舵装置４は油圧シリンダ（図示せず）を備え、その油圧シリンダの伸縮によって前輪３ａの水平方向の向きを調整する。操舵装置４についても荷台シリンダ１２ａ，１２ｂと同様に、作動油コントローラ１１を介して作動油タンク１０からの作動油の供給を受け、余剰となる作動油は作動油コントローラ１１を介して作動油タンク１０へ回収される。

なお、作動油コントローラ１１による作動油の制御は、車両制御装置７０から入力される電気信号に基づいて行われる。荷台２の昇降では、荷台操作装置６３により運転者等が入力した昇降の指示信号が車両制御装置７０に入力され、車両制御装置７０はその内容に基づいて作動油コントローラ１１に指示して荷台シリンダ１２ａ，１２ｂに対する作動油の流れを制御させる。また、操舵装置４による前輪３ａの操舵では、操舵角センサ６５が検知したハンドル１３による操舵角（以下「操舵角ｓ」と称す）が車両制御装置７０に入力され、車両制御装置７０はその操舵角に基づいて操舵装置４に必要な作動油の量を計算し、その結果に基づいて、作動油コントローラ１１に指示して操舵装置４に対する作動油の流れを制御させる。

また、車両１は車輪をロックするために操作されるパーキングブレーキスイッチ１４を備えている。パーキングブレーキスイッチ１４が操作されると、後輪３ｂのロック状態が切り替えられる。後輪３ｂにはロック状態を感知する圧力スイッチ（図示せず）が取り付けられており、パーキングブレーキセンサ６４はその圧力スイッチを用いて後輪３ｂのロック状態を電気的に取得する。これにより、車両制御装置７０はパーキングブレーキセンサ６４を介して後輪３ｂがロックされているかどうかを判断できる。

なお、本実施の形態の車両１においては、車両１の走行と荷台２の昇降は排他制御される。即ち、車両１が走行している間は荷台２の昇降が制限され、荷台２が昇降している間は車両１の走行が制限される。この排他制御は主に車両制御装置７０によって行われる。

作動油タンク１０には油面センサ６１が取り付けられている。油面センサ６１はフロート式液面センサであり、作動油タンク１０内の作動油の油面の作動油タンク１０の底面からの高さ（以下「油面の高さｈ」と称す）を計測できる。なお、本実施の形態における作動油タンク１０は天面及び底面を矩形とした直方体であり、後述する作動油監視処理においては、油面の高さｈの変化を作動油の体積の変化として扱うことができる。直方体の作動油タンク１０はどの高さにおいても水平方向の断面積は等しく、作動油タンク１０内における作動油の体積の変化は油面の高さｈのみに現れるからである。

また、作動油タンク１０には油温センサ６２が取り付けられている。油温センサ６２は、作動油タンク１０内の作動油の油温（以下「油温ｔ」と称す）を計測するものである。車両制御装置７０は油面センサ６１及び油温センサ６２と電気的に接続され、各センサが計測する油面の高さｈと、油温ｔとを取得できる。

車両制御装置７０には、その他に、スピーカ６６が接続されている。車両制御装置７０は何らかの異常を検知した場合に、スピーカ６６から音声を流すなどして、運転者等への報知を行うことができる。

次に図２を参照して、車両１の電気的構成について説明をする。図２は、本発明の第１実施の形態における車両１の電気的構成を示したブロック図である。車両制御装置７０はＣＰＵ７１と、ＲＯＭ７２と、ＲＡＭ７３と、不揮発性ＲＡＭ７４とを有し、これらがバスライン７５を介して入出力ポート７６にそれぞれ接続されている。また、入出力ポート７６には、油面センサ６１、油温センサ６２、荷台操作装置６３、パーキングブレーキセンサ６４、操舵角センサ６５、スピーカ６６が接続されている。

ＣＰＵ７１は、バスライン７５により接続された各部を制御する演算装置である。ＲＯＭ７２は、ＣＰＵ７１により実行される制御プログラム（例えば、後述する作動油監視処理を実行するためのプログラム）や固定値データ等を格納した書き換え不能な不揮発性のメモリである。

ＲＡＭ７３は、ＣＰＵ７１が制御プログラムの実行時に各種のワークデータやフラグ等を書き換え可能に記憶するためのメモリであり、基準油面メモリ７３ａ、基準油温メモリ７３ｂ、基準操舵角メモリ７３ｃ、補正後基準油面メモリ７３ｄ、異常フラグメモリ７３ｅ、異常カウンタメモリ７３ｆ、報知中フラグメモリ７３ｇ、荷台昇降フラグメモリ７３ｈ、車輪ロックフラグメモリ７３ｉが設けられている。基準油面メモリ７３ａは後述する基準油面の高さＨを、基準油温メモリ７３ｂは後述する基準油温Ｔを、基準操舵角メモリ７３ｃは後述する基準操舵角Ｓをそれぞれ記憶するメモリである。補正後基準油面メモリ７３ｄは図６を参照して後述する補正後の基準油面の高さＨ’を記憶するメモリである。

異常フラグメモリ７３ｅは、図５を参照して後述する処理において、作動油タンク１０内の作動油の油面の高さｈが許容範囲を超えて減少した場合に１、それ以外の場合に０が設定されるメモリである。異常カウンタメモリ７３ｆは、異常フラグメモリ７３ｅが１である時間をカウントするためのメモリである。報知中フラグメモリ７３ｇはスピーカ６６による報知が行われている場合には１、報知が行われていない場合には０が設定されるメモリである。

荷台昇降フラグメモリ７３ｈは荷台２が昇降中であれば１が、昇降していなければ０が設定されるメモリである。荷台昇降フラグメモリ７３ｈは、荷台２の昇降が完了した時点であるかを判断するためにＣＰＵ７１により参照される。車輪ロックフラグメモリ７３ｉは後輪３ｂがロック状態であれば１が、ロック状態でなければ０が設定されるメモリである。車輪ロックフラグメモリ７３ｉは後輪３ｂのロック状態が解除された時点を車両１の走行開始直前として判断するためにＣＰＵ７１により参照される。

不揮発性ＲＡＭ７４はＣＰＵ７１が制御プログラムの実行時に参照する情報を、書き換え可能に記憶するためのメモリであり、車両制御装置７０の電源が断たれた後においても、記憶の内容を保持するものである。不揮発性ＲＡＭ７４には、許容変化量メモリ７４ａと、熱膨張率メモリ７４ｂと、操舵角係数メモリ７４ｃが設けられている。許容変化量メモリ７４ａは、作動油タンク１０内の油面の高さｈの許容される変化の幅（以下「許容変化量Ｘ」と称す）を記憶するメモリである。なお、許容変化量Ｘは正の値として設定される。

熱膨張率メモリ７４ｂは作動油タンク１０内の作動油の温度変化に伴う油面の高さｈの変化の割合を示す値（以下「熱膨張率α」と称す）を記憶するメモリである。操舵角係数メモリ７４ｃは、操舵角センサ６５の検出する操舵角の変化に伴う油面の高さｈの変化を示す値（以下「操舵角係数β」と称す）を記憶するメモリである。これらのメモリに記憶される内容は予め運転者等により設定され、後述する処理においてＣＰＵ７１によって参照される。

次に図３から図７を参照して、車両１において行われる作動油監視処理の内容を説明する。図３から図７は本実施の形態における作動油監視処理を示すフローチャートである。作動油監視処理は車両制御装置７０が備えるＣＰＵ７１によって実行されるものであり、作動油タンク１０内の油面の高さｈを監視し、油面の高さｈが許容範囲を超えて低下した場合にスピーカ６６による異常の報知を行うためのものである。

図３に示す起動時処理Ｓ１０は、車両制御装置７０の備えるＲＡＭ７３に対する初期値の設定や、車両制御装置７０に接続される装置の起動等を制御する処理である。起動時処理Ｓ１０は、車両制御装置７０の電源が投入されたときに、ＣＰＵ７１によって１回だけ、図４から図７に示す他の処理に先駆けて実行される。起動時処理Ｓ１０では、ＣＰＵ７１はまず、異常カウンタメモリ７３ｆ、異常フラグメモリ７３ｅ、報知中フラグメモリ７３ｇ、荷台昇降フラグメモリ７３ｈ、車輪ロックフラグメモリ７３ｉのそれぞれを０に更新する（Ｓ１１）。

次にＣＰＵ７１は、油温センサ６２から油温ｔを取得し（Ｓ１４）、基準油温メモリ７３ｂの基準油温Ｔを取得した油温ｔに更新する（Ｓ１５）。ＣＰＵ７１は、油面センサ６１から油面の高さｈを取得し（Ｓ１６）、基準油面メモリ７３ａの基準油面の高さＨを取得した油面の高さｈに更新する（Ｓ１７）。ＣＰＵ７１は、操舵角センサ６５からハンドル１３に入力された操舵角ｓを取得し（Ｓ１８）、基準操舵角メモリ７３ｃの基準操舵角Ｓを取得した操舵角ｓに更新する（Ｓ１９）。ＣＰＵ７１は、車両１の制御に必要な他の初期化処理を行って（Ｓ２０）、起動時処理Ｓ１０を終了する。

次に、図４を参照して、監視処理Ｓ１００を説明する。監視処理Ｓ１００は、車両１を制御するためにＣＰＵ７１が実行する処理の１つであり、車両制御装置７０が起動されている間、反復実行される。

監視処理Ｓ１００において、まず、ＣＰＵ７１は荷台操作装置６３から入力される信号に基づいて、荷台２が昇降中かどうかを判断する（Ｓ１０１）。その結果、荷台２が昇降中であると判断した場合（Ｓ１０１：Ｙｅｓ）、荷台昇降フラグメモリ７３ｈと車輪ロックフラグメモリ７３ｉをそれぞれ１に更新し（Ｓ１３０，Ｓ１３１）、監視処理Ｓ１００を終了する。なお、Ｓ１３１の処理において車輪ロックメモリ７３ｉまでも更新するのは、前述した通り荷台２が昇降している間は車両１の走行が制限されるため、後輪３ｂがロック状態にあるものと便宜的にみなすことができるからである。

ＣＰＵ７１はＳ１０１の判断により、荷台２を昇降させるために荷台シリンダ１２ａ，１２ｂが駆動している間は、異常判定処理Ｓ２００が実行されないように制御できる。従って、荷台２の昇降に起因する作動油タンク１０内の油面の高さｈの変化を異常として検知しないようにできる。荷台２の昇降は、車両１が停止している場合に行われるものであり、別途運転者等の目視によって状態の監視ができるため、不必要な異常の検知を抑制できる。

一方、荷台２の昇降中でないと判断した場合（Ｓ１０１：Ｎｏ）、ＣＰＵ７１は、油面センサ６１から油面の高さｈを取得し（Ｓ１０３）、油温センサ６２から油温ｔを取得する（Ｓ１０４）。取得された作動油の油面の高さｈおよび油温ｔはＲＡＭ７３の記憶領域（図示せず）に一時的に保持され、後述する処理において参照される。

次にＣＰＵ７１は、荷台昇降フラグメモリ７３ｈが１であるかを判断する（Ｓ１０６）。荷台昇降フラグメモリ７３ｈが１である場合（Ｓ１０６：Ｙｅｓ）、荷台２の昇降が完了した直後であるので、ＣＰＵ７１は、荷台昇降フラグメモリ７３ｈを０に設定した後（Ｓ１０７）、基準油温メモリ７３ｂの基準油温ＴをＳ１０４の処理で取得した油温ｔに更新し（Ｓ１２０）、基準油面メモリ７３ａの基準油面の高さＨをＳ１０３の処理で取得した油面の高さｈに更新する（Ｓ１２１）。これにより、荷台シリンダ１２ａ，１２ｂの駆動に伴う作動油タンク１０内の作動油の変化が完了した時点での安定した油面の高さｈと油温ｔとを、その後の作動油監視処理における基準にできる。従って、荷台シリンダ１２ａ，１２ｂへ供給される作動油の量が確定した状態を基準として、その後の作動油監視処理を行うことができ、異常検知の精度を高めることができる。

Ｓ１０６の処理の結果、ＣＰＵ７１は、荷台昇降フラグメモリ７３ｈが１ではない場合、即ち、荷台２の昇降が完了した直後ではないと判断した場合（Ｓ１０６：Ｎｏ）、パーキングブレーキセンサ６４からの入力に基づいて後輪３ｂがロック状態であるかを判断する（Ｓ１０８）。

ＣＰＵ７１は、後輪３ｂがロック状態でないと判断した場合（Ｓ１０８：Ｎｏ）、次に、車輪ロックフラグメモリ７３ｉが１であるかを判断する（Ｓ１０９）。Ｓ１０９の判断において車輪ロックフラグメモリ７３ｉが１である場合（Ｓ１０９：Ｙｅｓ）、即ち、後輪３ｂのロック状態が解除された直後である場合は、車両１の走行開始直前とみなして、ＣＰＵ７１は、車輪ロックフラグメモリ７３ｉを０に設定した後（Ｓ１１０）、基準油温メモリ７３ｂの基準油温ＴをＳ１０４の処理で取得した油温ｔに更新し（Ｓ１２０）、基準油面メモリ７３ａの基準油面の高さＨをＳ１０３の処理で取得した油面の高さｈに更新する（Ｓ１２１）。これにより、車両１の走行開始直前における安定した油面の高さｈと油温ｔとを、その後の異常検知の基準とすることができ、異常検知の精度を高められる。

一方、ＣＰＵ７１は、Ｓ１０８の処理において、後輪３ｂがロック状態である判断した場合は（Ｓ１０８：Ｙｅｓ）、車輪ロックフラグメモリ７３ｉを１に設定した後（Ｓ１１１）、図５を参照して後述する異常判定処理Ｓ２００を実行して、監視処理Ｓ１００を終了する。また、ＣＰＵ７１は、Ｓ１０９の処理において、車輪ロックフラグメモリ７３ｉが１ではない、即ち、後輪３ｂのロック状態が解除された時点ではないと判断した場合にも（Ｓ１０９：Ｎｏ）、異常判定処理Ｓ２００を実行して監視処理Ｓ１００を終了する。

以上説明した監視処理Ｓ１００によれば、荷台２の昇降が完了した直後（Ｓ１０６：Ｙｅｓ）及び、車両１の走行開始の直前（Ｓ１０９：Ｙｅｓ）には、基準油面の高さＨと基準油温Ｔとの更新が行われるが（Ｓ１２０，Ｓ１２１）、それ以外の場合では、起動時処理Ｓ１０を除いて基準油面の高さＨ及び基準油温Ｔは更新されない。従って、車両１の走行中等の油面が安定しない状態で取得された油面の高さｈを用いて、基準油面の高さＨが更新され、作動油の異常検知の精度が低下することを抑制できる。

次に、図５を参照して、異常判定処理Ｓ２００を説明する。異常判定処理Ｓ２００は、監視処理Ｓ１００から呼び出される処理である。

異常判定処理Ｓ２００においてＣＰＵ７１は、まず基準油面補正処理Ｓ３００を実行し、ＲＡＭ７３上の補正後基準油面メモリ７３ｄに記憶された補正後の基準油面の高さＨ’を更新する。基準油面補正処理Ｓ３００については、図６を参照して後述する。

次に、Ｓ１０３の処理で取得した油面の高さｈ（図４参照）から補正後基準油面メモリ７３ｄに記憶された補正後の基準油面の高さＨ’を減じて、油面の高さｈの変化量Δｈを算出する（Ｓ２０２）。

次に、ＣＰＵ７１は、算出された変化量Δｈの絶対値と、許容変化量メモリ７４ａの許容変化量Ｘとを比較する（Ｓ２０３）。ＣＰＵ７１は、変化量Δｈの絶対値が許容変化量Ｘより大きいと判断した場合（Ｓ２０３：Ｙｅｓ）、変化量Δｈが０未満であるかを判断する（Ｓ２０４）。ＣＰＵ７１は、変化量Δｈが０未満であると判断した場合（Ｓ２０４：Ｙｅｓ）、異常フラグメモリ７３ｅに１を設定する（Ｓ２０５）。これにより、作動油タンク１０内の作動油の油面の高さｈが許容範囲を超えて減少したことが、異常フラグメモリ７３ｅによって示される。その後ＣＰＵ７１は、異常判定処理Ｓ２００を終了する。

一方、ＣＰＵ７１はＳ２０３，Ｓ２０４の処理において、変化量Δｈの絶対値が許容変化量Ｘより大きく（Ｓ２０３：Ｙｅｓ）、且つ、変化量Δｈが０より大きいと判断した場合（Ｓ２０４：Ｎｏ）、過剰時処理Ｓ２０６を実行する。過剰時処理Ｓ２０６とは、作動油タンク１０内の作動油が許容範囲を超えて増加した場合に行われる処理であり、例えば運転者への報知や車両１の停止などを行うものである。ＣＰＵ７１は過剰時処理Ｓ２０６を実行した後、異常フラグメモリ７３ｅに０を設定して（Ｓ２０７）、異常判定処理Ｓ２００を終了する。

また、ＣＰＵ７１はＳ２０３の処理の結果、変化量Δｈの絶対値が許容変化量Ｘ以下であると判断した場合には（Ｓ２０３：Ｎｏ）、異常フラグメモリ７３ｅに０を設定して（Ｓ２０７）、異常判定処理Ｓ２００を終了する。

ＣＰＵ７１によってＳ２０３からＳ２０７の処理が実行されることにより、作動油タンク１０内の作動油が許容範囲を超えて減少しているかどうかを、異常フラグメモリ７３ｅが１であるかどうかによって識別することが可能となる。異常フラグメモリ７３ｅは、後述するタイマ割込処理Ｓ４００において参照される。

次に図６を参照して、基準油面補正処理Ｓ３００を説明する。基準油面補正処理Ｓ３００は、異常判定処理Ｓ２００から呼び出され、基準油面メモリ７３ａに記憶された基準油面の高さＨに対して熱膨張による体積変化を補正した補正後の基準油面の高さＨ’を算出し、その値を補正後基準油面メモリ７３ｄに設定する処理である。

ＣＰＵ７１はまず、Ｓ１０４の処理で取得した油温ｔ（図４参照）から基準油温メモリ７３ｂの基準油温Ｔを減じて、温度変化Δｔを算出する（Ｓ３０２）。

次に、ＣＰＵ７１は温度変化Δｔと、熱膨張率メモリ７４ｂの熱膨張率αとに基づいて、基準油面メモリ７３ａに記憶された基準油面の高さＨに対する熱膨張による増減量ΔＨｔを算出する（Ｓ３０３）。ここで、熱膨張率αは、単位温度当たりの作動油タンク１０内の油面の高さｈに生じる増減量の割合を示す値であり、基準油面の高さの増減量ΔＨｔは、熱膨張率αと温度変化Δｔと基準油面の高さＨとを乗じて算出される。

次にＣＰＵ７１は、基準油面メモリ７３ａの基準油面の高さＨに、前述した増減量ΔＨｔを加算して補正後の基準油面の高さＨ’を算出し、その値で補正後基準油面メモリ７３ｄを更新する（Ｓ３０４）。補正後基準油面メモリ７３ｄの補正後の基準油面の高さＨ’は、前述した異常判定処理Ｓ２００において参照される。

次に、図７を参照して、タイマ割込処理Ｓ４００の説明をする。タイマ割込処理Ｓ４００はＣＰＵ７１により５ミリ秒ごとに割込実行される処理である。タイマ割込処理Ｓ４００では作動油の異常を検知して、その報知が行われる。

ＣＰＵ７１はまず、異常フラグメモリ７３ｅが１かどうかを確認する（Ｓ４０１）。ＣＰＵ７１は異常フラグメモリ７３ｅが１である場合（Ｓ４０１：Ｙｅｓ）、報知中フラグメモリ７３ｇにより、既に報知が行われているかどうかを判断する（Ｓ４０２）。報知中フラグメモリ７３ｇが１である場合（Ｓ４０２：Ｙｅｓ）、既にスピーカ６６による報知が行われているものとして、タイマ割込処理Ｓ４００を終了する。他方、報知中フラグメモリ７３ｇが１でない場合（Ｓ４０２：Ｎｏ）、異常カウンタメモリ７３ｆに１を加算する（Ｓ４０３）。

次に、ＣＰＵ７１は、異常カウンタメモリ７３ｆが４００以上かどうかを判定し（Ｓ４０４）、４００以上でなければタイマ割込処理Ｓ４００を終了する（Ｓ４０４：Ｎｏ）。一方、異常カウンタメモリ７３ｆが４００以上である場合（Ｓ４０４：Ｙｅｓ）、報知中フラグメモリ７３ｇに１を設定し、スピーカ６６に対して報知を開始するよう制御して（Ｓ４０５）、タイマ割込処理Ｓ４００を終了する。これにより、異常フラグメモリ７３ｅが最初に１となってから２秒（５ミリ秒×４００回）を経過するまで、スピーカ６６によって異常の報知が行われることを遅延させることができる。

Ｓ４０１の処理の結果、異常フラグメモリ７３ｅが１でないと判断した場合（Ｓ４０１：Ｎｏ）、ＣＰＵ７１は異常カウンタメモリ７３ｆを０に更新し（Ｓ４０７）、報知中フラグメモリ７３ｇに０を設定し、スピーカ６６に対して報知を停止するよう制御する（Ｓ４０８）。その後、ＣＰＵ７１はタイマ割込処理Ｓ４００を終了する。

以上説明した車両１によれば、基準油面補正処理Ｓ３００により熱膨張による体積変化を補正しつつ作動油タンク１０内の油面の高さｈの変化量Δｈを算出することで、温度変化の影響を抑制して、異常判定処理Ｓ２００における変化量Δｈに基づく異常の検知を精度よく行うことができる。

また、監視処理Ｓ１００では、車両１が走行している間にも、異常判定処理Ｓ２００は実行される。従って、車両１が走行していても、作動油タンク１０内の作動油についての異常の監視を継続することができる。例えば、走行中に作動油が車両１の外部へ流出するような事態が生じても、スピーカ６６からの報知が行われるので、環境への悪影響を抑制することができる。

また、タイマ割込処理Ｓ４００では、異常カウンタメモリ７３ｆが４００となるまで、即ち、異常判定処理Ｓ２００により最初に異常フラグメモリ７３ｅが１に設定されてから２秒を経過するまで、スピーカ６６による報知は開始されない。例えば、車両１の走行に伴うエンジンの振動や、路面の凹凸などの影響により、油面センサ６１が取得する油面の高さｈに一時的な誤差が生じても、そのような一時的な誤差によっては異常の報知を行わないようにできる。

なお、図３から図７に示すフローチャートにおいて、請求項１記載の第１増減値算出手段としてはＳ３０２からＳ３０４の処理が、変化量算出手段としてはＳ２０２の処理が、異常検知手段としてはＳ２０３からＳ２０７及びＳ４００の処理がそれぞれ該当する。

次に図８および図９を参照して第２実施の形態について説明する。第２実施の形態における車両１は、第１実施の形態における監視処理Ｓ１００及び基準油面補正処理Ｓ３００の一部を変更し、それぞれ監視処理Ｓ１１００及び基準油面補正処理Ｓ１３００としたものである。車両制御装置７０の備えるＲＯＭ７２には、第１実施の形態で説明した処理（図３から図７参照）を実行するプログラムに代えて、図８及び図９を参照して説明する処理を行うプログラムが記憶されている。なお、第１実施の形態で説明した部分と同一の部分については、同一の符号を付して以下の説明を省略する。

図８は第２実施の形態における監視処理Ｓ１１００の処理を示すフローチャートである。なお、監視処理Ｓ１１００は、第１実施の形態の監視処理Ｓ１００にＳ１１０５及びＳ１１２２の処理を追加したものである。監視処理Ｓ１１００は、車両制御装置７０が起動されている間、ＣＰＵ７１によって反復実行される。

監視処理Ｓ１１００において、ＣＰＵ７１は第１実施の形態と同様に、油面の高さｈと油温ｔとを取得した場合に（Ｓ１０３，Ｓ１０４）、操舵角センサ６５からハンドル１３に入力された操舵角ｓを取得する（Ｓ１１０５）。取得された操舵角ｓは、油面の高さｈ及び油温ｔと同様にＲＡＭ７３上の記憶領域（図示せず）に一時的に保持され、後述する処理においてＣＰＵ７１により参照される。

また、荷台２の昇降中ではなく（Ｓ１０１：Ｎｏ）、荷台昇降フラグメモリ７３ｈが１である場合（Ｓ１０６：Ｙｅｓ）、即ち、荷台２の昇降が完了した直後である場合、ＣＰＵ７１は基準油温Ｔと基準油面の高さＨとを更新し（Ｓ１２０，Ｓ１２１）、併せて、操舵角メモリ７３ｃの基準操舵角ＳをＳ１１０５の処理で取得した操舵角ｓに更新する（Ｓ１１２２）。また、後輪３ｂがロック状態ではなく（Ｓ１０８：Ｎｏ）、車輪ロックフラグメモリ７３ｉが１である場合（Ｓ１０９：Ｙｅｓ）、即ち、後輪３ｂのロック状態が解除された直後であり、車両１の走行開始の直前とみなせる場合も同様に、ＣＰＵ７１は、基準油温Ｔと基準油面の高さＨとを更新し（Ｓ１２０，Ｓ１２１）、併せて、操舵角メモリ７３ｃの基準操舵角ＳをＳ１１０５の処理で取得した操舵角ｓに更新する（Ｓ１１２２）。

以上説明した監視処理Ｓ１１００によれば、基準油面の高さＨと基準油温Ｔとが更新される場合に（Ｓ１２０，Ｓ１２１）、併せて基準操舵角メモリ７４ｃの基準操舵角Ｓも更新される（Ｓ１１２２）。Ｓ１１２２の処理で更新された基準操舵角Ｓは後述する基準油面補正処理Ｓ１３００において、ＣＰＵ７１により参照される。

次に、図９を参照して、第２実施の形態における基準油面補正処理Ｓ１３００を説明する。図９は第２実施の形態における基準油面補正処理Ｓ１３００の処理を示すフローチャートである。なお、基準油面補正処理Ｓ１３００は、第１実施の形態の基準油面補正処理Ｓ３００にＳ１３０６からＳ１３０９の処理を追加したものである。基準油面補正処理Ｓ１３００は、第１実施の形態の基準油面補正処理Ｓ３００に代えて、異常判定処理Ｓ２００から呼び出される処理である。

ＣＰＵ７１は、まず第１実施の形態と同様に、基準油面メモリ７３ａに記憶された基準油面の高さＨに対する温度変化による増減量ΔＨｔを算出する（Ｓ３０２，Ｓ３０３）。次にＣＰＵ７１は、Ｓ１１０５の処理で取得した操舵角ｓ（図８参照）から基準操舵角メモリ７３ｃに記憶された基準操舵角Ｓを減じて、操舵角変化Δｓを算出する（Ｓ１３０６）。

ここで、操舵角係数メモリ７４ｃに記憶される操舵角係数βについて詳述する。操舵角係数βは、ハンドル１３に入力される操舵角の変化に応じた作動油タンク１０内の油面の高さｈの変化を示す値である。操舵装置４は油圧シリンダにより構成され、ハンドル１３の操舵角に応じて作動油タンク１０から供給される作動油の量が変化することにより前輪３ａを操舵するものである。そのため、操舵角係数βは、ハンドル１３により入力される操舵角の単位角度変化当たりの作動油タンク１０内の油面の高さｈに生じる増減量として定められる。

図９に戻って、基準油面補正処理Ｓ１３００を、Ｓ１３０７の処理から説明する。ＣＰＵ７１は、操舵角変化Δｓに前述の操舵角係数βを乗じて、操舵に起因する作動油タンク１０内の油面の高さｈの増減量ΔＨｓを算出する（Ｓ１３０７）。なお、本実施の形態では、油面の高さｈの増減量ΔＨｓが操舵角変化Δｓに、操舵角係数βを係数として正比例するものとして扱うが、複数の係数を含む多項式や関数等を用いて算出するように構成することもできる。

次に、ＣＰＵ７１は基準油面メモリ７３ｃの基準油面の高さＨに、Ｓ３０３の処理で算出した増減量ΔＨｔと、Ｓ１３０７の処理で算出した増減量ΔＨｓとを加算して補正後の基準油面の高さＨ’を算出し、その値で補正後基準油面メモリ７３ｄを更新する（Ｓ１３０９）。補正後基準油面メモリ７３ｄの基準油面の高さＨ’は、第１実施の形態と同様に、図５に示す異常判定処理Ｓ２００において参照される。

以上説明した第２実施の形態の車両１によれば、操舵装置４の駆動に起因して作動油タンク１０内の油面の高さｈに生じる増減の影響を、ハンドル１３から入力される操舵角に基づいて補正できる。従って、作動油の温度変化の影響の抑制に加えて、操舵に起因する影響をも抑制して、精度よく作動油タンク１０内の作動油の体積の異常を検知できる。

なお、図８及び図９に示すフローチャートにおいて、請求項５記載の第２増減値算出手段としてはＳ１３０６からＳ１３０７の処理が該当する。

以上、実施の形態に基づき本発明を説明したが、本発明は上記実施の形態に何ら限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲内で種々の改良変形が可能であることは容易に推察できるものである。例えば、上記各実施の形態では作動油タンク１０を直方体とし、油面センサ６１により計測される作動油の油面の高さｈを貯留される作動油の体積を表す値として種々の計算を行うことを説明したが、作動油の体積を取得し、その体積を用いて種々の計算を行うように構成することも当然可能である。また、作動油タンク１０が直方体でない場合であっても、計測した油面の高さｈに基づいて適切な関数により作動油の体積を算出し、その体積を用いて処理を行うことも可能である。

上記各実施の形態では、荷台シリンダ１２ａ，１２ｂ及び操舵装置４を油圧駆動装置として備える車両１に本発明を適用することを説明したが、例えば、油圧モータにより走行する搬送車両、油圧ブレーキにより制動を行う自動車、油圧シリンダによりアームを動作させるクレーン車など、作動油を用いて駆動する種々の油圧駆動装置を備える車両に本発明を適用することは当然可能である。油圧駆動装置に用いる作動油の異常を、作動油タンク内の作動油の体積に基づいて検知できることは上記各実施の形態と同様だからである。

上記各実施の形態では、作動油を用いて前輪３ａを操舵する車両１を説明したが、車輪の操舵に作動油を用いない車両であっても、他に油圧駆動装置を備えるものであれば、本発明を適用することは当然可能である。例えば、電動モータの駆動により車輪を操舵する車両であっても、操舵以外の用途に油圧駆動装置を備えるものであれば、その油圧駆動装置に使用する作動油の異常を検知するために本発明を適用することができるからである。

上記各実施の形態では、温度変化に起因する増減量ΔＨｔを用いて基準油面の高さＨを補正して補正後の基準油面の高さＨ’を算出することを説明したが、増減量ΔＨｔによる補正の方法はこれに限られない。例えば、現在の油面の高さｈから基準油面の高さＨを減じて実際の変化量を算出し、その変化量を増減量ΔＨｔにより補正してもよい。最終的に算出される変化量が増減量ΔＨｔによって補正されたものであれば、温度変化の影響を抑制して、作動油の異常を検知することは可能だからである。なお、第２実施の形態における操舵に起因する増減量ΔＨｓによる補正についても同様である。

上記各実施の形態では、ＲＡＭ７３に備える基準油面メモリ７３ａ及び基準油温メモリ７３ｂに記憶される値が適時に更新されることを説明したが、これらのメモリをＲＯＭ７３に設け、書き換え不能に構成することも当然可能である。例えば油圧モータのように、駆動しても作動油タンク１０内の作動油の体積に大きな変化を生じさせない油圧駆動装置のみを備える車両においては、油面の高さｈについてある時点からの相対的な変化を監視せずとも、絶対的な基準に対する油面の高さｈの差異に基づけば異常を適切に検知することは可能だからである。

上記各実施の形態では、作動油タンク１０内の作動油の油面の高さｈの変化量Δｈの絶対値が許容変化量Ｘより大きいことを異常検知の条件とすることを説明したが、変化量Δｈに許容する値の範囲を種々の方法で指定することは当然に可能である。例えば、基準油面の高さＨに対して変化量Δｈが一定の割合を超えたことを異常として検知するよう構成することや、許容変化量を正と負の２種の値とし、変化量Δｈの正負によって許容する範囲を非対称とするよう構成することも当然可能である。

上記各実施の形態では、パーキングブレーキセンサ６４により、後輪３ｂのロック状態を取得して後輪３ｂのロック状態が解除された直後かを判断し、これに基づいて車両１の走行開始直前であるかを判断することを説明したが、車両１の走行開始を検知し得る他の手段に換えることも当然可能である。例えば、変速器の状態を取得可能に構成して、変速器がニュートラル状態から他の状態へ移行した時点を車両１の走行開始直前であるものと判断することも可能である。

上記各実施の形態では、基準油面の高さＨに増減量ΔＨｔを加算することで温度変化の影響を補正して、補正後の基準油面の高さＨ’を算出することを説明したが（図６）、基準油面の高さＨの補正の方法はこれに限られない。例えば、基準温度Ｔと油温ｔとの差に基づいて、温度変化により基準油面の高さＨに生じる増減の割合を増減値として算出し、その割合である増減値を基準油面の高さＨに乗じることで、基準油面の高さＨを補正することも当然可能である。また、第２実施の形態における増減量ΔＨｓについても同様に、基準操舵量Ｓと操舵量ｓとの差に基づいて基準油面の高さＨに生じる増減の割合を増減値として算出し、その割合である増減値を基準油面の高さＨに乗じて、基準油面の高さＨを補正してもよい。

上記各実施の形態では、５ミリ秒毎に反復実行されるタイマ割込み処理Ｓ４００において、１ずつ加算される異常カウンタメモリ７３ｆが４００となるまで報知を行わないよう構成することで、異常の報知を異常フラグメモリ７３ｅが１に設定されてから２秒間遅延させることを説明したが、報知を遅延させる時間は適宜設定できるものである。また、最初に異常フラグメモリ７３ｅが１に設定された時点からの経過時間をタイマや時計等の装置によって計測して、異常の報知を遅延させるように構成することも当然可能である。

上記第２実施の形態では、ハンドル１３より入力された操舵角ｓに基づいて、作動油タンク１０内の作動油の油面の高さｈの増減量ΔＨｓを算出することを説明したが、他の手段を用いて取得した操舵量に基づいて増減量ΔＨｓを算出することは当然可能である。例えば、操舵装置４が備える油圧シリンダの伸縮の度合いをその油圧シリンダに取り付けた位置センサで計測し、その伸縮の度合いを操舵量として、作動油タンク１０内の作動油に生じる油面の高さｈの増減量ΔＨｓを算出することも可能である。

上記第２実施の形態では、操舵装置４に接続された２つの前輪３ａが同一の角度で操舵されるものである車両１に本発明を適用することを説明したが、車両の備える車輪がそれぞれ独立して操舵される場合であっても本発明を適用することは可能である。個々の車輪の操舵量に応じた作動油タンク１０内の作動油の油面の高さｈの増減量を算出し、そのすべての増減量の合計をもって基準油面の高さを補正すれば、第２実施の形態と同様に、操舵による影響を抑制して作動油タンク１０内の作動油の体積の異常を検知することができるからである。

１車両
４操舵装置（油圧駆動装置）
１０作動油タンク
１２ａ，１２ｂ荷台シリンダ（油圧駆動装置）
６１油面センサ（体積取得手段）
６２油温センサ（温度取得手段）
６５操舵角センサ（操舵量検出手段）
７３ａ基準油面メモリ（基準体積記憶手段）
７３ｂ基準油温メモリ（基準温度記憶手段）
７３ｃ基準操舵角メモリ（基準操舵量記憶手段）

Claims

油圧により駆動する１又は２以上の油圧駆動装置を備える車両であって、
前記油圧駆動装置の駆動に用いる作動油を貯留する作動油タンクと、
その作動油タンクに貯留された作動油の体積を取得する体積取得手段と、
前記作動油タンクに貯留された作動油の温度を取得する温度取得手段と、
前記作動油タンクに貯留された作動油についての基準体積を記憶する基準体積記憶手段と、
前記基準体積を定めたときの作動油タンクに貯留された作動油の温度を基準温度として記憶する基準温度記憶手段と、
前記基準温度と前記温度取得手段により取得された温度との差に基づいて、前記基準体積に対する熱膨張による体積の増減値を算出する第１増減値算出手段と、
その第１増減値算出手段により算出された増減値による補正をして、前記基準体積と前記体積取得手段により取得された体積との比較に基づく変化量を算出する変化量算出手段と、
その変化量算出手段により算出された変化量が所定の範囲にない場合を、異常として検知する異常検知手段とを備え、
前記油圧駆動装置は、少なくとも１つが、駆動の開始時点と完了時点との間において前記作動油タンクに貯留された作動油の体積に差を生じさせるものであり、
その油圧駆動装置の駆動が完了したことを契機として、前記基準体積を前記体積取得手段により取得された体積に更新し、前記基準温度を前記温度取得手段により取得された温度に更新するものであることを特徴とする車両。
油圧により駆動する１又は２以上の油圧駆動装置を備える車両であって、
前記油圧駆動装置の駆動に用いる作動油を貯留する作動油タンクと、
その作動油タンクに貯留された作動油の体積を取得する体積取得手段と、
前記作動油タンクに貯留された作動油の温度を取得する温度取得手段と、
前記作動油タンクに貯留された作動油についての基準体積を記憶する基準体積記憶手段と、
前記基準体積を定めたときの作動油タンクに貯留された作動油の温度を基準温度として記憶する基準温度記憶手段と、
前記基準温度と前記温度取得手段により取得された温度との差に基づいて、前記基準体積に対する熱膨張による体積の増減値を算出する第１増減値算出手段と、
その第１増減値算出手段により算出された増減値による補正をして、前記基準体積と前記体積取得手段により取得された体積との比較に基づく変化量を算出する変化量算出手段と、
その変化量算出手段により算出された変化量が所定の範囲にない場合を、異常として検知する異常検知手段とを備え、
前記異常検知手段は、前記油圧駆動装置のうちから選択された１又は２以上の油圧駆動装置が駆動している場合は、異常を検知しないものであることを特徴とする車両。
油圧により駆動する１又は２以上の油圧駆動装置を備える車両であって、
前記油圧駆動装置の駆動に用いる作動油を貯留する作動油タンクと、
その作動油タンクに貯留された作動油の体積を取得する体積取得手段と、
前記作動油タンクに貯留された作動油の温度を取得する温度取得手段と、
前記作動油タンクに貯留された作動油についての基準体積を記憶する基準体積記憶手段と、
前記基準体積を定めたときの作動油タンクに貯留された作動油の温度を基準温度として記憶する基準温度記憶手段と、
前記基準温度と前記温度取得手段により取得された温度との差に基づいて、前記基準体積に対する熱膨張による体積の増減値を算出する第１増減値算出手段と、
その第１増減値算出手段により算出された増減値による補正をして、前記基準体積と前記体積取得手段により取得された体積との比較に基づく変化量を算出する変化量算出手段と、
その変化量算出手段により算出された変化量が所定の範囲にない場合を、異常として検知する異常検知手段とを備え、
前記車両が走行を開始するときに、前記基準体積を前記体積取得手段により取得された体積に更新し、前記基準温度を前記温度取得手段により取得された温度に更新するものであり、
前記車両が走行している間は、前記基準体積および前記基準温度の更新を行わないものであることを特徴とする車両。
油圧により駆動する１又は２以上の油圧駆動装置を備える車両であって、
前記油圧駆動装置の駆動に用いる作動油を貯留する作動油タンクと、
その作動油タンクに貯留された作動油の体積を取得する体積取得手段と、
前記作動油タンクに貯留された作動油の温度を取得する温度取得手段と、
前記作動油タンクに貯留された作動油についての基準体積を記憶する基準体積記憶手段と、
前記基準体積を定めたときの作動油タンクに貯留された作動油の温度を基準温度として記憶する基準温度記憶手段と、
前記基準温度と前記温度取得手段により取得された温度との差に基づいて、前記基準体積に対する熱膨張による体積の増減値を算出する第１増減値算出手段と、
その第１増減値算出手段により算出された増減値による補正をして、前記基準体積と前記体積取得手段により取得された体積との比較に基づく変化量を算出する変化量算出手段と、
その変化量算出手段により算出された変化量が所定の範囲にない場合を、異常として検知する異常検知手段とを備え、
前記油圧駆動装置は、少なくとも１つが、前記作動油タンクから供給される作動油の体積を変化させることにより油圧を変化させて車輪を操舵する操舵装置であり、
その操舵装置による操舵量を検出する操舵量検出手段と、
前記基準体積を定めたときの操舵装置による操舵量を基準操舵量として記憶する基準操舵量記憶手段と、
前記操舵量検出手段により検出された操舵量と前記基準操舵量との差に基づいて、前記操舵装置による車輪の操舵に伴う前記作動油タンクに貯留された作動油の体積の増減値を算出する第２増減値算出手段を備え、
前記変化量算出手段は、前記第１増減値算出手段により算出された増減値と、前記第２増減値算出手段により算出された増減値とによる補正をして、前記基準体積と前記体積取得手段により取得された体積との比較に基づく変化量を算出するものであることを特徴とする車両。
前記異常検知手段は、前記変化量算出手段により算出された変化量が所定の範囲にない状態が所定の時間継続するまで、異常の検知を遅延させるものであることを特徴とする請求項１から４のいずれかに記載の車両。