KR102221838B1 - 조향 보상 기능을 갖는 전동식 조향 장치 및 그 동작 방법 - Google Patents

조향 보상 기능을 갖는 전동식 조향 장치 및 그 동작 방법 Download PDF

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Abstract

조향 보상 기능을 갖는 전동식 조향 장치 및 그 동작 방법이 개시된다.
본 발명의 일 면에 따른 전동식 조향 장치는 차량의 제1 타이어와 제2 타이어의 압력을 측정하는 TPMS 센서, 및 상기 TPMS 센서로부터 수신되는 상기 제1 및 제2 타이어의 압력을 이용하여 상기 차량의 조향 보상의 필요 여부를 판단하며, 상기 판단 결과 조향 보상이 필요한 경우, 상기 차량의 틀어진 조향을 나타내는 보정 조향각을 연산하며, 상기 차량의 현재 속도와 상기 보정 조향각을 이용하여 상기 조향각 보상치를 구하는 제어 유닛을 포함한다.

Description

조향 보상 기능을 갖는 전동식 조향 장치 및 그 동작 방법{Motor driven power steering having the function of the steering compensation and method thereof}
본 발명은 전동식 파워 스티어링 시스템(MDPS)에 관한 것으로, 특히 차량의 조타력을 보상하는 기술에 관한 것이다.
일반적으로, 동력을 이용한 조향 장치는 오일을 이용한 유압식 조향 장치(Hydraulic Power Steering, HPS)와 전기모터를 이용한 전동식 조향 장치(Motor Driven Power Steering, MDPS)가 있다. 유압식은 파워펌프라는 유압을 발생시키는 동력장치가 엔진의 힘으로 유체를 펌핑하며 유압을 형성하고 있다가 운전자가 핸들을 돌릴 때 조향하는 방향으로 유압을 보내어 핸들링이 가벼워지게 하는 것이다.
전동식 조향 장치는 전기모터를 이용해 운전자가 조향하는 방향으로 토크를 제공하여 핸들링이 가벼워지게 하는 것이다. 이러한 전동식 조향 장치는 기존의 유압식 조향 장치와 달리 차량의 주행 조건에 따라 자동으로 전기 모터의 동작을 제어하여 조타성능과 조타감을 향상시킬 수 있다.
이때, 전동식 조향 장치는 조향 휠에 입력되는 스티어링 휠(조향) 토크를 측정하는 스티어링 휠 토크센서, 스티어링 휠 조향각을 측정하는 조향각센서 및 차량의 속도를 측정하는 차속센서 등을 구비하여 차량의 주행 조건을 판단하고, 이에 따라 전기 모터를 제어한다.
그런데, 차량이 주행하면서 전륜 타이어의 압력이 감소하게 되면, 동일한 토크로 모터가 구동되더라도 핸들 조작감이 무겁게 느껴질 수 있다. 특히, 전륜의 좌우측 타이어의 압력이 상이하게 감소한 경우, 타이어의 공기압 변화에 따라 타이어의 직경(지름)이 변하며, 이에 따라 차량의 조향이 틀어져, 정상적인 조향 제어가 불가능할 수 있다.
본 발명은 타이어 직경 변화에 따른 차량의 조향을 보상할 수 있도록 하는 기술적 방안을 제공함을 목적으로 한다.
전술한 과제를 달성하기 위한 본 발명의 일 양상에 따른 전동식 조향 장치는 차량의 제1 타이어와 제2 타이어의 압력을 측정하는 TPMS 센서, 및 상기 TPMS 센서로부터 수신되는 상기 제1 및 제2 타이어의 압력을 이용하여 상기 차량의 조향 보상의 필요 여부를 판단하며, 상기 판단 결과 조향 보상이 필요한 경우, 상기 차량의 틀어진 조향을 나타내는 보정 조향각을 연산하며, 상기 차량의 현재 속도와 상기 보정 조향각을 이용하여 상기 조향각 보상치를 구하는 제어 유닛을 포함한다.
한편, 전술한 과제를 달성하기 위한 본 발명의 다른 양상에 따른 전동식 조향 장치의 조향 보상 방법은 차량의 제1 타이어와 제2 타이어의 압력을 이용하여 상기 제1 및 제2 타이어 각각의 압력에 따른 상기 제1 및 제2 타이어의 직경을 구하는 단계, 상기 제1 및 제2 타이어의 직경과 상기 제1 및 제2 타이어 간의 거리를 이용하여 보정 조향각을 연산하는 단계, 및 상기 차량의 현재 속도와 상기 보정 조향각을 이용하여 상기 조향각 보상치를 구하는 단계를 포함한다.
본 발명의 실시예에 따르면, 좌우 타이어의 압력 변화를 비교하여 차량의 조향에 영향을 미칠 정도의 차이가 나면 좌우 타이어의 직경 차이를 기준으로 차량의 목표 조향각을 보정함으로써, 명확한 보정치를 산출하여 더욱 안전한 목표 조향값을 구할 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 조향 보상 기능을 갖는 전동식 조향 장치 블록도.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 전동식 조향 장치의 조향 보상 동작을 설명하기 위한 차량 타이어 예시도.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 전동식 조향 장치의 조향 보상 방법 흐름도.
본 발명의 전술한 목적 및 그 이외의 목적과 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다.
그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 이하의 실시예들은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 목적, 구성 및 효과를 용이하게 알려주기 위해 제공되는 것일 뿐으로서, 본 발명의 권리범위는 청구항의 기재에 의해 정의된다.
한편, 본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성소자, 단계, 동작 및/또는 소자가 하나 이상의 다른 구성소자, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가됨을 배제하지 않는다.
이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 상세히 설명한다. 우선 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가급적 동일한 부호를 부여하고 또한 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 조향 보상 기능을 갖는 전동식 조향 장치 블록도이다.
TPMS(Tire Pressure Monitoring System) 센서(111)는 차량에 장착된 타이어의 압력을 측정한다. 이때, TPMS 센서(110)는 차량 좌측 전륜 타이어(제1 타이어) 및 우측 전륜 타이어(제2 타이어)(이하, ‘좌측 타이어’ 및 ‘우측 타이어’로 총칭)에 장착되어 전륜 타이어 각각의 압력(공기압)(P1, P2)을 감지한다.
한편, 차량에 탑재되는 TPMS는 타이어의 공기압을 감지하여 공기압이 기준 이하로 떨어질 경우 운전자에게 경보해주는 장치이다. TPMS는 NHTSA(미연방도로 안전관리청)의 FMVSS138 RULE(연방자동차 안전기준)로서, 미국에 수출하는 차량은 의무적으로 TPMS를 차량에 장착하여야만 수출할 수 있다. TPMS은 현재 점차로 적용률이 증가하고 있으며, 향후에는 수출 차량 100% 의무장착 해야만 한다.
이는, 타이어의 공기압이 25% 이하 저하상태로 고속으로 계속 운행할 경우 타이어 압력부족에 의한 사고가 발생하기 때문이다.
제어 유닛(120)은 차량의 전동식 조향 장치(Motor Driven Power Steering, MDPS)를 전반적으로 제어하는 ECU(Electronic Control Unit)이다. 제어 유닛(120)은 TPMS 센서(110)로부터 획득되는 좌측 타이어의 압력(P1)과 우측 타이어의 압력(P2)을 비교하고, 비교 결과 기 설정된 압력 차이값 이상으로 차이가 발생할 시, 타이어 간의 직경 차이에 의해 차량의 조향에 영향이 미치는 것으로 판단하여, 차량의 조향각을 보상한다.
구체적으로, 제어 유닛(120)은 차량의 조향에 영향을 미칠 정도의 타이어의 압력(공기압) 이상이 발생하는지 판단한다. 이때, 제어 유닛(120)은 차속 센서(112)로부터 차량의 현재 속도(v)를 획득하여, 차량의 속도가 소정 속도(예컨대, 10km/h) 이상인 경우 좌우측 타이어의 압력을 확인한다.
제어 유닛(120)은 TPMS 센서(110)로부터 수신되는 좌측 타이어 압력(P1)과 우측 타이어 압력(P2)의 차이를 확인하여 차량의 조향이 보정되어야 하는지 판단한다. 이때, 제어 유닛(120)은 좌우측 타이어의 압력차가 기 설정된 압력 차이값 이상인지 여부에 따라 차량의 조향의 보정 동작의 수행할지 여부를 판단한다.
이는, 타이어의 이상으로 인해 급격하게 타이어의 공기압이 변화하거나, 좌우측 타이어 간의 압력차가 크면 타이어 간의 직경 차이가 발생하여 차량의 조향각이 틀어지며, 이에 차량의 조향을 정상적으로 제어하는 것이 불가능하기 때문이다.
일 예로서, 제어 유닛(120)은 동일 시점에 수신되는 좌우측 타이어의 압력(P1, P2)을 비교한다. 제어 유닛(120)은 좌측 타이어의 압력(P1)과 우측 타이어의 압력(P2)의 차이(|P1-P2|)가 기 설정된 압력 차이값 이상인지 여부를 확인한다.
다른 예로서, 제어 유닛(120)은 일정 시간 동안의 좌우측 타이어의 압력 변화(ΔP1, ΔP2)를 비교한다. 제어 유닛(120)은 좌측 타이어의 압력 변화(ΔP1)와 우측 타이어의 압력 변화(ΔP2)의 차이(|ΔP1-ΔP2|)가 기 설정된 한계값(임계값) 이상인지 여부를 확인한다. 여기서, 한계값은 차량의 조향을 크게 변화시킬 수 있는 값이다.
바람직하게, 제어 유닛(120)은 좌우측 타이어의 압력 변화(ΔP1, ΔP2)를 비교한다. 만약, 비교결과 좌우측 타이어의 압력 변화(ΔP1)의 차이(|ΔP1-ΔP2|)가 기 설정된 한계값(|ΔP1-ΔP2|≥Threshold) 이상이면, 제어 유닛(120)의 전륜 직경 연산부(121)는 좌우측 타이어의 직경(d1, d2)을 확인한다. 이때, 제어 유닛(120)은 파스칼(Pascal)원리를 통해 좌우측 타이어의 직경(d1, d2)을 확인한다.
제어 유닛(120)의 보정 조향각 연산부(122)는 은 도 2에 예시된 바와 같이 좌우측 타이어의 직경(d1, d2) 차이로 인해 틀어진 차량의 조향각 즉, 보정이 필요한지 여부를 나타내는 조향각(보정 조향각)(
Figure 112014108008679-pat00001
)을 연산한다. 이때, 제어 유닛(120)은 좌우측 타이어의 직경(d1, d2)과, 좌우측 타이어 간의 폭(거리)(l)을 이용하여 보정 조향각(
Figure 112014108008679-pat00002
)을 연산한다. 여기서, 조향각의 예측 변화량인 보정 조향각(
Figure 112014108008679-pat00003
)은 수학식 1과 같이 나타낼 수 있다.
Figure 112014108008679-pat00004
제어 유닛(120)의 조향 보상치 생성부(140)는 보정 조향각(
Figure 112014108008679-pat00005
)에 해당하는 조향각 보상치(
Figure 112014108008679-pat00006
)를 생성한다. 이때, 제어 유닛(120) 의 조향 보상치 생성부(140)는 목표 조향각 획득부(123)를 통해 차량의 현재 속도(v)에 따른 목표 조향각을 별도의 메모리로부터 읽어와 조향각 보상치(
Figure 112014108008679-pat00007
)를 생성한다. 이는, 차량 속도별로 입력해야 하는 조향각이 달라지기 때문이다.
제어 유닛(120)의 조향각 보상치 생성부(124)는 차량의 현재 속도(v)에 해당하는 목표 조향각, 보정 조향각(
Figure 112014108008679-pat00008
)을 비교하여 조향각 보상치(
Figure 112014108008679-pat00009
)를 구한다. 예컨대, 제어 유닛(120)의 조향각 보상치 생성부(124)는 목표 조향각에서 보정 조향각(
Figure 112014108008679-pat00010
)을 차감하여 조향각 보상치(
Figure 112014108008679-pat00011
)를 구한다. 제어 유닛(120)은 구해진 조향각 보상치(
Figure 112014108008679-pat00012
)를 차량의 목표 조향각에 반영하여 차량의 조향을 보상하며, 이를 이용하여 모터 구동부(128)에서 차량의 MDPS 모터(130)를 제어한다.
이때, 제어 유닛(120)은 운전자의 핸들 조작 등에 의한 차량의 조향이 입력되어 MDPS 모터(130)가 제어되는 중인지 여부에 따라, 현재의 차량 조향에 조향각 보상치(
Figure 112014108008679-pat00013
)를 반영하여 MDPS 모터(130)를 제어한다.
제어 유닛(120)의 조향 입력값 산출부(125)는 차량의 스티어링 휠 토크 센서(113)로부터 현재 차량에 입력되는 스티어링 휠 토크값(
Figure 112014108008679-pat00014
)을 획득하여 차량에 조향이 입력되는지 확인한다.
만약, 차량에 조향이 입력되는 중이면, 제어 유닛(120))의 조향 입력값 산출부(125)는 스티어링 휠 토크 센서(113)를 통해 획득되는 스티어링 휠 토크값(
Figure 112014108008679-pat00015
)을 이용하여 차량에 입력되는 조향 입력값(
Figure 112014108008679-pat00016
)을 산출한다.
제어 유닛(120)의 조향각 보상치와 조향 입력값 차이 연산부(126)는 조향 입력값(
Figure 112014108008679-pat00017
)과 조향각 보상치(
Figure 112014108008679-pat00018
)를 비교한다. 비교 결과 조향 입력값(
Figure 112014108008679-pat00019
)이 조향각 보상치(
Figure 112014108008679-pat00020
)보다 작으면(
Figure 112014108008679-pat00021
), 제어 유닛(120)의 모터 토크 계산부(127)는 새로운 보상 토크를 계산하여 모터 구동부(128)를 통해 MDPS 모터(130)를 제어한다. 이때, 제어 유닛(120)의 모터 토크 계산부(127)는 조향각 보상치(
Figure 112014108008679-pat00022
)와 조향 입력값(
Figure 112014108008679-pat00023
)의 차(
Figure 112014108008679-pat00024
)에 맞는 보상 토크를 계산한다.
이와 같이, 본 발명의 실시예에 따르면, 좌우 타이어의 압력 변화를 비교하여 차량의 조향에 영향을 미칠 정도의 차이가 나면 좌우 타이어의 직경 차이를 기준으로 차량의 목표 조향각을 보정함으로써, 명확한 보정치를 산출하여 더욱 안전한 목표 조향값을 구할 수 있다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 전동식 조향 장치의 조향 보상 방법 흐름도이다.
전동식 조향 장치(100)를 전반적으로 제어하는 제어 유닛(120)은 차량의 속도가 소정 속도(예컨대, 10km/h) 이상인지 확인한다(S310). 이때, 제어 유닛(120)은 차속 센서(112)로부터 획득되는 속도값을 통해 차량의 현재 속도(v)를 확인한다.
차량의 현재 속도가 소정 속도 이상인 경우(S310-Y), 제어 유닛(120)은 좌측 타이어의 압력 변화(ΔP1)와 우측 타이어의 압력 변화(ΔP2)의 차이(|ΔP1-ΔP2|)가 기 설정된 한계값(임계값) 이상인지 여부를 확인한다(S320). 이때, 제어 유닛(120)은 차량의 TPMS 센서(111)로부터 수신되는 좌측 타이어의 압력(P1)과 우측 타이어의 압력(P2)을 이용하여 한계값과 비교한다.
여기서, 한계값은 차량의 조향을 크게 변화시킬 수 있는 값이며, 차량의 조향 보정이 요구되는지 판단되는 기준이다. 이는, 타이어의 이상으로 인해 급격하게 타이어의 공기압이 변화하면, 타이어의 직경의 차이가 발생하여 차량의 조향각이 틀어지며, 이에 차량의 조향을 정상적으로 제어하는 것이 불가능하기 때문이다.
좌우측 타이어의 압력 변화의 차이(|ΔP1-ΔP2|)가 한계값 이상(|ΔP1-ΔP2|≥Threshold)이면(S320-Y), 제어 유닛(120)은 좌우측 타이어의 직경(d1, d2)을 확인한다(s330). 이때, 제어 유닛(120)은 파스칼(Pascal) 원리를 통해 좌우측 타이어의 직경 (d1, d2)을 확인한다.
제어 유닛(120)은 좌우측 타이어의 직경(d1, d2) 차이로 인해 틀어진 차량의 조향각 즉, 보정 조향각(
Figure 112014108008679-pat00025
)(조향각 예측 변화량)을 연산한다(S340). 이때, 제어 유닛(120)은 도 2에 예시된 바와 같이 좌우측 타이어의 직경(d1, d2)과, 좌우측 타이어 간의 폭(거리)(l)을 이용하여 보정 조향각(
Figure 112014108008679-pat00026
)을 연산한다. 여기서, 보정 조향각(
Figure 112014108008679-pat00027
)은 수학식 1과 같이 나타낼 수 있다.
제어 유닛(120)은 차량의 현재 속도(v)에 따른 목표 조향각을 별도의 메모리로부터 읽어온다(S350). 이는, 차속에 따라 입력해야 하는 조향각이 달라지기 때문에, 차량의 속도별로 목표 조향각이 별도의 메모리에 기 저장되어 있다.
제어 유닛(120)은 보정 조향각(
Figure 112014108008679-pat00028
)에 해당하는 조향각 보상치(
Figure 112014108008679-pat00029
)를 생성한다(S360). 제어 유닛(120)은 차량의 현재 속도(v)에 해당하는 목표 조향각, 보정 조향각(
Figure 112014108008679-pat00030
)을 비교하여 조향각 보상치(
Figure 112014108008679-pat00031
)를 구한다. 예컨대, 제어 유닛(120)은 목표 조향각에서 보정 조향각(
Figure 112014108008679-pat00032
)을 차감하여 조향각 보상치(
Figure 112014108008679-pat00033
)를 구한다.
제어 유닛(120)은 조향각 보상치(
Figure 112014108008679-pat00034
)와 조향 입력값(
Figure 112014108008679-pat00035
)을 비교한다(S370). 이는, 운전자의 핸들 조작 등에 의한 차량의 조향이 입력되어 MDPS 모터가 제어되는 중인지 여부에 따라 현재의 차량 조향에 조향각 보상치(
Figure 112014108008679-pat00036
)를 반영해야 하기 때문이다.
제어 유닛(120)은 차량의 스티어링 휠 토크 센서(113)로부터 현재 차량에 입력되는 스티어링 휠 토크값(
Figure 112014108008679-pat00037
)을 획득하여 차량에 조향이 입력되는지 확인한다. 제어 유닛(120)은 스티어링 휠 토크 센서(113)를 통해 획득되는 스티어링 휠 토크값(
Figure 112014108008679-pat00038
)을 이용하여 차량에 입력되는 조향 입력값(
Figure 112014108008679-pat00039
)을 확인한다.
비교 결과 조향 입력값(
Figure 112014108008679-pat00040
)이 조향각 보상치(
Figure 112014108008679-pat00041
)보다 작으면(
Figure 112014108008679-pat00042
)(S370-Y), 새로운 보상 토크를 산출하여 MDPS 모터(130)를 제어한다(S380). 이때, 제어 유닛(120)은 조향각 보상치(
Figure 112014108008679-pat00043
)와 조향 입력값(
Figure 112014108008679-pat00044
)의 차(
Figure 112014108008679-pat00045
)에 맞는 보상 토크를 산출하여 MDPS 모터(130)를 제어한다.
이와 같이, 본 발명의 실시예에 따르면, 좌우 타이어의 압력 변화를 비교하여 차량의 조향에 영향을 미칠 정도의 차이가 나면 좌우 타이어의 직경 차이를 기준으로 차량의 목표 조향각을 보정함으로써, 명확한 보정치를 산출하여 더욱 안전한 목표 조향값을 구할 수 있다.
이상, 본 발명의 바람직한 실시예를 통하여 본 발명의 구성을 상세히 설명하였으나, 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 본 명세서에 개시된 내용과는 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 본 발명의 보호범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구의 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.
111 : TPMS 센서 112 : 차속 센서
113 : 스티어링 휠 토크 센서 120 : 제어 유닛
130 MDPS 모터

Claims (10)

  1. 차량의 제1 타이어와 제2 타이어의 압력을 측정하는 TPMS(Tire Pressure Monitoring System) 센서;
    상기 차량에 입력되는 조향 입력 토크를 측정하는 스티어링 휠 토크 센서;
    상기 TPMS 센서로부터 수신되는 상기 제1 및 제2 타이어의 압력변화 간의 차이가 기 설정된 한계값 이상인 경우 상기 차량의 조향 보상이 필요한 것으로 판단하여, 상기 제1 및 제2 타이어 각각의 압력에 따른 제1 및 제2 타이어 각각의 직경의 차와, 상기 제1 및 제2 타이어 간의 거리에 기초하여 상기 차량의 틀어진 조향을 나타내는 보정 조향각을 연산하며, 상기 차량의 현재 속도에 해당하는 목표 조향각과 상기 보정 조향각을 비교하여 조향각 보상치를 구하고, 상기 조향 입력 토크를 이용하여 상기 차량에 입력되는 조향 입력값을 확인하고, 상기 조향 입력값과 상기 조향각 보상치를 이용하여 새로운 보상 토크를 산출하여 상기 차량의 MDPS(Motor Driven Power Steering) 모터를 제어하는 제어 유닛을 포함하되,
    상기 제어유닛은 상기 목표 조향각에서 상기 보정 조향각을 차감하여 상기 조향각 보상치를 구하는 것인
    조향 보상 기능을 갖는 전동식 조향 장치.
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 제1항에 있어서,
    상기 차량의 현재 속도를 측정하는 차속 센서; 및
    차량 속도별 목표 조향각을 저장하는 메모리;
    를 더 포함하며,
    상기 제어 유닛은,
    상기 차량의 현재 속도에 대응하는 목표 조향각을 상기 메모리로부터 읽어오고, 상기 조향각 보상치를 이용하여 상기 목표 조향각을 보상하는 것
    인 조향 보상 기능을 갖는 전동식 조향 장치.
  5. 삭제
  6. 제1항에 있어서, 상기 제어 유닛은,
    상기 조향 입력값이 상기 조향각 보상치 보다 작으면, 상기 새로운 보상 토크를 산출하는 것
    인 조향 보상 기능을 갖는 전동식 조향 장치.
  7. 차량의 좌측 전륜 타이어와 우측 전륜 타이어의 압력을 이용하여 좌우측 전륜 타이어 각각의 압력 변화 간의 차이가 기 설정된 한계값 이상인 경우 상기 좌우측 전륜 타이어 각각의 직경을 구하는 단계;
    상기 좌우측 전륜 타이어 각각의 압력에 따른 각각의 직경의 차와 상기 좌우측 전륜 타이어 간의 거리에 기초하여 상기 차량의 틀어진 조향을 나타내는 보정 조향각을 연산하는 단계; 및
    상기 차량의 현재 속도에 해당하는 목표 조향각에서 상기 보정 조향각을 차감하여 조향각 보상치를 구하는 단계;
    조향 입력 토크를 이용하여 상기 차량에 입력되는 조향 입력값을 확인하고, 상기 조향 입력값과 상기 조향각 보상치를 이용하여 새로운 보상 토크를 산출하여 상기 차량의 MDPS(Motor Driven Power Steering) 모터를 제어하는 단계
    를 포함하는 전동식 조향 장치의 조향 보상 방법.
  8. 제7항에 있어서, 상기 직경을 구하는 단계는,
    상기 차량의 현재 속도가 기 설정된 소정 속도 이상인 경우 상기 좌우측 전륜 타이어의 직경을 구하는 것
    인 전동식 조향 장치의 조향 보상 방법.
  9. 삭제
  10. 제7항에 있어서, 상기 제어하는 단계는,
    상기 차량에 입력되는 조향 입력값을 확인하며, 상기 조향 입력값이 상기 조향각 보상치 보다 작으면, 새로운 보상 토크를 산출하여 상기 MDPS 모터를 제어하는 것
    인 전동식 조향 장치의 조향 보상 방법.
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