JP6518439B2 - エンドストップ検出 - Google Patents

Description

（関連出願への相互参照）
本願は、米国仮特許出願第６１／９４０，００４号（２０１４年２月１４日出願）の利益、および、それに基づく優先権を主張し、その開示全体は、本明細書中に参照によって援用される。

（背景）
（１．技術分野）
本開示は、内視鏡外科手技を実施するための外科用装置、デバイス、および／または、システム、ならびに、その使用方法に関連する。より具体的には、本開示は、組織をクランプ締めし、切断し、かつ／または、ステープル留めするための、取り外し可能な使い捨てローディングユニットおよび／または単回使用ローディングユニットとの使用のために構成された手持ち式電気機械外科用装置、デバイス、および／または、システムに関連する。

（２．関連技術の背景）
数多くの外科用デバイス製造者が、電気機械外科用デバイスを動作させかつ／または操作するための専有の駆動システムを有する製品ラインを開発してきた。いくつかの電気機械外科用デバイスは、再使用可能なハンドルアセンブリと、取り替え可能なローディングユニットおよび／または単回使用ローディングユニットまたは同様のものとを含み、その取り替え可能なローディングユニットおよび／または単回使用ローディングユニットまたは同様のものは、使用の前に、ハンドルアセンブリに選択的に接続され、それから、処分するために、または、いくつかの例において再使用のために殺菌するために、使用後、ハンドルアセンブリから接続解除される。

取り替え可能なローディングユニットおよび／または単回使用ローディングユニットは、種々のサイズのステープルを含み得、ステープルは、１つまたは複数の構成に配列され得る。取り替え可能なローディングユニットを用いてステープラを発射した後、ユーザは、空のローディングユニットを取り外し、同一のまたは異なるサイズおよび同一のまたは異なるステープル配列のステープルを有する別のローディングユニットを選択してステープラに取り付け、そして、再びステープラを発射し得る。このプロセスは、外科手技中に反復して実施され得る。

ローディングユニットは、すべてのステープルが発射されたことを示すエンドストップを有する。エンドストップの迅速な検出は、外科用デバイスへの損傷を防ぐために重要である。外科手技中に、ステープラは、しばしば、モーターからの電流を測定することによってエンドエフェクタアセンブリのエンドストップを検出する。しかしながら、モーター電流測定値は、完全に信頼できるわけではない。

したがって、エンドエフェクタアセンブリのエンドストップを迅速かつ正確に検出することができる電気機械外科用装置、デバイス、および／または、システムに対するニーズが存在する。

本発明は、例えば、以下を提供する。
（項目１）
電気機械外科用システムであって、該電気機械外科用システムは、
シャフトアセンブリと選択的に接続するための接続部分を規定する器具ハウジングを含む手持ち式外科用器具と、
少なくとも１つの機能を実施するように構成されたエンドエフェクタと、
該エンドエフェクタと該手持ち式外科用器具とを選択的に相互接続するように配列されている該シャフトアセンブリと
を含み、該シャフトアセンブリは、
駆動部材と、
該第１の駆動部材に沿って軸方向に並進するように構成された旗状部材と、
該第１の駆動部材の周りに配置されたセンサと
を含み、
該センサは、該旗状部材が該センサに接触したとき、該エンドエフェクタがエンドストップに達したことを示す信号を提供する、電気機械外科用システム。
（項目２）
前記旗状部材は、ポストを含む、上記項目に記載の電気機械外科用システム。
（項目３）
前記シャフトアセンブリは、前記旗状部材の前記ポストを受け取るように構成されたチャネルを含み、該チャネルは、該旗状部材の回転移動を防止するように構成されている、上記項目のいずれかに記載の電気機械外科用システム。
（項目４）
前記シャフトアセンブリは、前記センサを受け取るように構成されたチャネルを含み、該チャネルは、該センサの軸方向移動を防止するように構成されている、上記項目のいずれかに記載の電気機械外科用システム。
（項目５）
コントローラをさらに含み、前記センサは、前記エンドエフェクタの前記エンドストップに達したことを示す前記信号を該コントローラに提供する、上記項目のいずれかに記載の電気機械外科用システム。
（項目６）
モーターをさらに含み、前記コントローラは、該コントローラが前記センサから前記信号を受信すると、該モーターを停止させる、上記項目のいずれかに記載の電気機械外科用システム。
（項目７）
前記センサは、極性の大きなピエゾ結晶を含む、上記項目のいずれかに記載の電気機械外科用システム。
（項目８）
前記センサは、極性の大きなピエゾ結晶の積み重ねを含む、上記項目のいずれかに記載の電気機械外科用システム。
（項目９）
動力付外科用器具のためのエンドストップ検出方法であって、該動力付外科用器具は、手持ち式外科用器具と、エンドエフェクタと、シャフトアセンブリとを有し、該シャフトアセンブリは、駆動部材と、旗状部材と、センサとを含み、該エンドストップ検出方法は、
該手持ち式外科用器具内のモーターを制御することにより、該駆動部材を第１の方向に回転させ、それによって、該旗状部材を該駆動部材に沿って該センサの方へ軸方向に並進させることと、
該旗状部材が該センサに接触する場合を決定することと、
該旗状部材が該センサに接触する場合に該モーターを停止させることと
を含む、エンドストップ検出方法。
（項目１０）
前記モーターを停止させた後に前記エンドエフェクタを取り外すことをさらに含む、上記項目のいずれかに記載のエンドストップ検出方法。
（項目１１）
ユーザ入力または事前決定された外科手術計画に基づいて、新たなエンドエフェクタが必要とされる場合を決定することをさらに含む、上記項目のいずれかに記載のエンドストップ検出方法。
（項目１２）
新たなエンドエフェクタとして前記シャフトアセンブリに取り付けられるべきエンドエフェクタのタイプを識別することと、
前記手持ち式外科用器具内の前記モーターを制御することにより、前記駆動部材を前記第１の方向とは反対の第２の方向に回転させ、それによって、前記旗状部材を該駆動部材に沿って前記センサから離れるように軸方向に並進させることと
をさらに含み、該駆動部材は、該シャフトアセンブリに取り付けられるべきエンドエフェクタの該タイプに基づいて、事前決定された時間量の間、回転させられる、上記項目のいずれかに記載のエンドストップ検出方法。
（項目１３）
前記新たなエンドエフェクタを前記シャフトアセンブリに取り付けることをさらに含む、上記項目のいずれかに記載のエンドストップ検出方法。

（摘要）
本開示は、電気機械外科用システムを動作させるシステムおよび方法に関連する。電気機械外科用システムは、シャフトアセンブリと選択的に接続するための接続部分を規定する器具ハウジングを含む手持ち式外科用器具を含む。システムは、少なくとも１つの機能を実施するように構成されたエンドエフェクタも含む。シャフトアセンブリは、エンドエフェクタと手持ち式外科用器具とを選択的に相互接続するように配列される。シャフトアセンブリは、駆動部材と、駆動部材に沿って軸方向に並進するように構成された旗状部材と、駆動部材の周りに配置されたセンサとを含む。センサは、旗状部材がセンサに接触したとき、エンドエフェクタがエンドストップに達したことを示す信号を提供する。

（概要）
本開示の実施形態において、電気機械外科用システムが、提供される。システムは、シャフトアセンブリと選択的に接続するための接続部分を規定する器具ハウジングを含む手持ち式外科用器具を含む。システムは、少なくとも１つの機能を実施するように構成されたエンドエフェクタも含む。シャフトアセンブリは、エンドエフェクタと手持ち式外科用器具とを選択的に相互接続するように配列されている。シャフトアセンブリは、駆動部材と、第１の駆動部材に沿って軸方向に並進するように構成された旗状部材と、第１の駆動部材の周りに配置されたセンサとを含む。センサは、旗状部材がセンサに接触したとき、エンドエフェクタがエンドストップに達したことを示す信号を提供する。

いくつかの局面において、旗状部材は、ポストを含み、シャフトアセンブリは、旗状部材のポストを受け取るように構成されたチャネルを含む。チャネルは、旗状部材の回転移動を防止するように構成されている。

別の局面において、シャフトアセンブリは、センサを受け取るように構成されたチャネルを含み、チャネルは、センサの軸方向移動を防止するように構成されている。

さらに別の局面において、システムは、コントローラも含み、センサは、エンドエフェクタのエンドストップに達したことを示す信号をコントローラに提供する。システムは、モーターも含み、コントローラは、コントローラがセンサから信号を受信すると、モーターを停止させる。

システムの局面において、センサは、極性の大きなピエゾ結晶または極性の大きなピエゾ結晶の積み重ねを含み得る。

本開示の別の実施形態において、動力付外科用器具のためのエンドストップ検出方法が提供され、動力付外科用器具は、手持ち式外科用器具と、エンドエフェクタと、シャフトアセンブリとを有し、シャフトアセンブリは、駆動部材と、旗状部材と、センサとを含む。方法は、手持ち式外科用器具内のモーターを制御することにより、駆動部材を第１の方向に回転させ、それによって、旗状部材を駆動部材に沿って軸方向に並進させることを含む。器具は、旗状部材がセンサに接触する場合を決定し、旗状部材がセンサに接触する場合にモーターを停止させる。

いくつかの局面において、モーターが停止させられた後、エンドエフェクタが、取り外される。器具は、それから、ユーザ入力または事前決定された外科手術計画に基づいて、新たなエンドエフェクタが必要とされるかどうかを決定する。新たなエンドエフェクタが必要とされる場合、新たなエンドエフェクタとしてシャフトアセンブリに取り付けられるべきエンドエフェクタのタイプが、識別される。それから、モーターが制御されることにより、駆動部材を第１の方向とは反対の第２の方向に回転させ、それによって、旗状部材を駆動部材に沿って近位方向に並進させる。駆動部材は、シャフトアセンブリに取り付けられるべきエンドエフェクタのタイプに基づいて、事前決定された時間量の間、回転させられる。新たなエンドエフェクタが、シャフトアセンブリに取り付けられる。

本開示の例示的な実施形態のさらなる詳細および局面は、添付の図面を参照して下記により詳細に説明される。

本開示の実施形態は、添付の図面を参照して本明細書中に説明される。

図１は、本開示の実施形態に従った電気機械外科用システムの斜視図である。 図２は、図１の電気機械外科用システムの、部品が分離された斜視図である。 図３は、図１および図２の電気機械外科用システムの、シャフトアセンブリおよび動力付外科用器具の後方斜視図であり、シャフトアセンブリと動力付外科用器具との間の接続を図示する。 図４Ａは、図１〜図３のシャフトアセンブリの、部品が分離された斜視図である。 図４Ｂは、図４Ａの詳細表示区域の拡大図である。 図４Ｃは、図４Ｂの詳細表示区域の拡大図である。 図５は、シャフトアセンブリの伝動ハウジングの、部品が分離された斜視図である。 図６は、伝動ハウジングに支持される第１のギアトレーンシステムの斜視図である。 図７は、伝動ハウジングに支持される第２のギアトレーンシステムの斜視図である。 図８は、伝動ハウジングに支持される第３の駆動シャフトの斜視図である。 図９は、シャフトアセンブリのネックアセンブリの斜視図であり、直線向きに示されている。 図１０は、図９のネックアセンブリの斜視図であり、関節運動させられた状態に示されている。 図１１は、図９および図１０のネックアセンブリの斜視図であり、ねじ山を付けられたナットがネックアセンブリから分離されている。 図１２は、図９〜図１１のネックアセンブリの、部品が分離された斜視図である。 図１３は、図９の１３−１３を通る、図９〜図１２のネックアセンブリの断面図である。 図１４は、図１０の１４−１４を通る、図９〜図１２のネックアセンブリの断面図である。 図１５は、図１４の１５−１５を通る、図９〜図１２のネックアセンブリの断面図である。 図１６は、図１３のネックアセンブリの例証であり、関節運動させられた状態に示されている。 図１７は、関節運動アセンブリの斜視図である。 図１８は、図１７の関節運動アセンブリのさらなる斜視図である。 図１９は、ネックアセンブリの遠位ネックハウジングに支持される第２のギアトレーンの斜視図である。 図２０は、ネックアセンブリの遠位ネックハウジングに支持される第１のギアトレーンと第２のギアトレーンとの、部品が部分的に分離された斜視図である。 図２１は、ネックアセンブリの遠位ネックハウジングに支持される第１のギアトレーンと第２のギアトレーンとの、部品が部分的に分離された斜視図である。 図２２は、図１９の２２−２２を通る、遠位ネックハウジングの断面図である。 図２３は、図２２の２３−２３を通る、遠位ネックハウジングの断面図である。 図２４は、図２２の２４−２４を通る、遠位ネックハウジングの断面図である。 図２５は、図２２の２５−２５を通る、遠位ネックハウジングの断面図である。 図２６は、図１および図２の電気機械外科用システムの、シャフトアセンブリおよびエンドエフェクタの後方斜視図であり、シャフトアセンブリとエンドエフェクタとの接続を図示する。 図２７は、エンドエフェクタの斜視図であり、閉じた状態に示されている。 図２８は、図２７のエンドエフェクタの、部品が分離された斜視図である。 図２９は、図２７および図２８のエンドエフェクタの下方顎部の斜視図である。 図３０は、図２７〜図２９のエンドエフェクタの駆動ビーム、ナイフそり、および、作動そりの斜視図である。 図３１は、図２７〜図２９のエンドエフェクタの駆動ビーム、ナイフそり、および、作動そりのさらなる斜視図である。 図３２は、図３１の３２−３２を通る断面図である。 図３３は、図２７〜図２９のエンドエフェクタの駆動ビーム、ナイフそり、および、作動そりの、部品が分離された斜視図である。 図３４は、図２７の３４−３４を通る、図２７のエンドエフェクタの断面図であり、最近位位置における駆動ビーム、ナイフそり、および、作動そりを図示する。 図３５は、図３４の詳細表示区域の拡大図である。 図３６は、図３４の３６−３６を通る、図２７のエンドエフェクタの断面図である。 図３７は、図３６の詳細表示区域の拡大図である。 図３８は、さらなる拡大図であり、遠位方向に前進させられた位置における駆動ビーム、ナイフそり、および、作動そりを図示する。 図３９は、図２７の３４−３４を通る、図２７のエンドエフェクタの断面図であり、最遠位位置における駆動ビーム、ナイフそり、および、作動そりを図示する。 図４０は、図３９の詳細表示区域の拡大図である。 図４１は、図２７の３４−３４を通る、図２７のエンドエフェクタの遠位端の断面図であり、最遠位位置における作動そりを図示する。 図４２は、図２７の３４−３４を通る、図２７のエンドエフェクタの近位端の断面図であり、近位位置における駆動ビームおよびナイフそりを図示する。 図４３は、図２７の３４−３４を通る、図２７のエンドエフェクタの近位端の断面図であり、最近位位置における駆動ビームおよびナイフそりを図示する。 図４４は、エンドエフェクタのカートリッジアセンブリの遠位端に支持される解放アセンブリの、部品が部分的に分離された斜視図である。 図４５は、図４４の解放アセンブリの、部品が分離された斜視図である。 図４６は、図４４および図４５の解放アセンブリの平面図であり、作動させられていない状態に示されている。 図４７は、図４４および図４５の解放アセンブリの平面図であり、作動させられた状態に示されている。 図４８は、エンドエフェクタの上方顎部の遠位端に支持されている解放アセンブリの平面図であり、作動させられていない状態に示されている。 図４９は、図４８の解放アセンブリの平面図であり、作動させられた状態に示されている。 図５０は、本開示の実施形態に従ったエンドストップ検出システムのシステムブロック線図である。 図５１は、本開示の実施形態に従ったエンドストップ検出方法を描写するスローチャートである。

（実施形態の詳細な説明）
本開示の電気機械外科用システム、装置、および／または、デバイスの実施形態は、図面を参照して詳細に説明され、図面において、同様の参照数字は、いくつかの図の各々において同一のまたは対応する要素を指定する。本明細書において使用される場合、用語「遠位」は、電気機械外科用システム、装置、および／または、デバイス、または、その構成要素の、ユーザからより遠い部分を示す一方、用語「近位」は、電気機械外科用システム、装置、および／または、デバイス、または、その構成要素の、ユーザにより近い部分を示す。

本説明は、句「一実施形態において」、「実施形態において、」、「いくつかの実施形態において」、または、「他の実施形態において」を使用し得、それらの句は、各々、本開示に従って、同一のまたは異なる実施形態のうちの１つまたは複数を参照し得る。本説明の目的のために、「ＡまたはＢ」形式の句は、「（Ａ）、（Ｂ）、または、（ＡおよびＢ）」を意味する。本説明の目的のために、「Ａ、Ｂ、または、Ｃのうちの少なくとも１つ」形式の句は、「（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）、（ＡおよびＢ）、（ＡおよびＣ）、（ＢおよびＣ）、または、（Ａ、Ｂ、および、Ｃ）」を意味する。

用語「臨床家」は、本明細書において説明される実施形態の使用を伴う医療手技を実施する任意の医療専門家（つまり、医師、外科医、看護師、または同様のもの）を指す。図面に示され、以下の説明全体を通して説明されるように、外科器具における相対位置を指す場合に慣習的であるように、用語「近位」または「後」は、臨床家により近い、装置の端を指し、用語「遠位」または「前」は、臨床家からより遠く離れた、装置の端を指す。

本明細書において説明されるシステムは、種々の情報を受信してその受信した情報を変換することにより出力を生成するために、１つまたは複数のコントローラを利用し得る。コントローラは、メモリ内に記憶される一連の命令を実行することが可能な、任意のタイプのコンピューティングデバイス、コンピュータ計算回路、または、任意のタイプのプロセッサまたは処理回路を含み得る。コントローラは、複数のプロセッサおよび／またはマルチコア中央処理ユニット（ＣＰＵ）を含み得、コントローラは、マイクロプロセッサ、デジタル信号プロセッサ、マイクロコントローラ、または、同様のもののような任意のタイプのプロセッサを含み得る。コントローラは、データ、および／または、一連の命令を実施するためのアルゴリズムを記憶するメモリも含み得る。

本明細書において説明される方法、プログラム、アルゴリズム、または、コードのうちの任意のものは、プログラミング言語またはコンピュータプログラムに変換され得るか、または、プログラミング言語またはコンピュータプログラムにおいて表現され得る。「プログラミング言語」および「コンピュータプログラム」は、コンピュータへの命令を規定するため位使用される任意の言語であり、次に述べる言語およびそれらの派生物を含むが、これらに限定されない。Ａｓｓｅｍｂｌｅｒ、Ｂａｓｉｃ、Ｂａｔｃｈファイル、ＢＣＰＬ、Ｃ、Ｃ＋、Ｃ＋＋、Ｄｅｌｐｈｉ、Ｆｏｒｔｒａｎ、Ｊａｖａ（登録商標）、ＪａｖａＳｃｒｉｐｔ（登録商標）、Ｍａｃｈｉｎｅコード、オペレーティングシステムコマンド言語、Ｐａｓｃａｌ、Ｐｅｒｌ、ＰＬ１、スクリプト言語、Ｖｉｓｕａｌ Ｂａｓｉｃ、自身がプログラムを規定するメタ言語、ならびに、すべての第１世代コンピュータ言語、第２世代コンピュータ言語、第３世代コンピュータ言語、第４世代コンピュータ言語、および、第５世代コンピュータ言語。データベースおよび他のデータスキーム、ならびに、他の任意のメタ言語も含まれる。本説明の目的のために、解釈される言語、コンパイルされる言語、または、コンパイルされたアプローチと解釈されたアプローチとの両方を使用する言語の間に相違はない。本説明の目的のために、コンパイルされたプログラムとプログラムのソースバージョンとの間に相違はない。したがって、プログラミング言語が１つよりも多い状態（例えば、ソース、コンパイル型、オブジェクト、または、リンク）で存在し得るプログラムへの参照は、ありとあらゆるそのような状態への参照である。定義は、実際の命令およびそれらの命令の意図も包含する。

本明細書において説明される方法、プログラム、アルゴリズム、または、コードのうちの任意のものは、１つまたは複数の機械読み取り可能な媒体またはメモリに含まれ得る。用語「メモリ」は、機械（例えば、プロセッサ、コンピュータ、または、デジタル処理デバイス）によって読み取り可能な形態で情報を提供（例えば、記憶および／または伝送）するメカニズムを含み得る。例えば、メモリは、リードオンリーメモリ（ＲＯＭ）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、磁気ディスク記憶媒体、光学記憶媒体、フラッシュメモリデバイス、または、任意の他の揮発性メモリ記憶デバイスまたは不揮発性メモリ記憶デバイスを含み得る。コードまたはコードに含まれる命令は、搬送波信号、赤外線信号、デジタル信号、および、他の同様の信号によって表現され得る。

本明細書において説明される実施形態において、動力付外科用デバイスは、エンドエフェクタのエンドストップを検出するために使用されるピエゾデバイスを含む。旗状部材が、駆動シャフトに装着され、エンドエフェクタが作動すると軸方向に並進させられる。旗状部材がピエゾデバイスと接触すると、ピエゾデバイスは、高い電気信号をコントローラに提供し、そのコントローラは、駆動シャフトを制御しているモーターをオフにし、それによって、エンドエフェクタの作動を停止させる。

初めに、図１〜図３を参照すると、本開示の実施形態に従った手持ち式動力付電気機械外科用システムが、示され、概して１０と指定される。電気機械外科用システム１０は、手持ち式動力付電気機械外科用器具１００の形態の外科用装置またはデバイスを含み、その手持ち式動力付電気機械外科用器具１００は、シャフトアセンブリ２００を介して、複数の異なるエンドエフェクタ４００を選択的に取り付けるように構成され、その複数の異なるエンドエフェクタ４００は、各々、手持ち式動力付電気機械外科用器具１００による作動および操作のために構成される。特に、外科用器具１００は、シャフトアセンブリ２００との選択的な接続のために構成され、そして、シャフトアセンブリ２００は、複数の異なるエンドエフェクタ４００のうちの任意の１つとの選択的な接続のために構成される。

例示的な手持ち式動力付電気機械外科用器具１００の構造および動作の詳細な説明のために、国際出願ＰＣＴ／ＵＳ２００８／０７７２４９号（２００８年９月２２日出願、国際公開ＷＯ２００９／０３９５０６号）および米国特許出願第１２／６２２，８２７号（２００９年１１月２０日出願、米国特許出願公開第２０１１／０１２１０４９号）への参照がなされ得、これにより、それらの各々の内容全体は、本明細書中に参照によって援用される。

概して、図１〜図３に図示されるように、外科用器具１００は、器具ハウジング１０２を含み、その器具ハウジング１０２は、下方ハウジング部分１０４と、下方ハウジング部分１０４から延びかつ／または下方ハウジング部分１０４に支持されている中間ハウジング部分１０６と、中間ハウジング部分１０６から延びかつ／または中間ハウジング部分１０６に支持されている上方ハウジング部分１０８とを有する。外科用器具１００は、外科用システムの特定の機能を制御するため、データを収集するため、および、他の機能を実施するためのコントローラを有する。器具ハウジング１０２は、その中に空洞を規定し、その空洞内に、回路基板（示されず）および駆動メカニズム（示されず）が位置を定められる。

回路基板は、下記にさらに詳細に述べられるように、外科用器具１００の種々の動作を制御するように構成される。本開示に従って、器具ハウジング１０２は、再充電可能なバッテリ（示されず）が取り外し可能に位置を定められるハウジングを提供する。バッテリは、外科用器具１００の電気構成要素のうちの任意のものに電力を供給するように構成される。

器具ハウジング１０２の上方ハウジング部分１０８は、ノーズまたは接続部分１０８ａを規定し、そのノーズまたは接続部分１０８ａは、シャフトアセンブリ２００の伝動ハウジング２１２の対応するシャフト結合アセンブリ２１４を受け入れるように構成される。図３に見られるように、外科用器具１００の上方ハウジング部分１０８の接続部分１０８ａは、円柱状くぼみ１０８ｂを有し、その円柱状くぼみ１０８ｂは、シャフトアセンブリ２００が外科用器具１００と嵌合させられる場合、シャフトアセンブリ２００の伝動ハウジング２１２のシャフト結合アセンブリ２１４を受け取る。外科用器具１００の接続部分１０８ａは、少なくとも１つの回転可能な駆動部材を有する。特に、接続部分１０８ａは、３つの回転可能な駆動部材またはコネクタ１１８、１２０、１２２を格納し、その３つの回転可能な駆動部材またはコネクタ１１８、１２０、１２２は、各々、器具ハウジング１０２内に格納された駆動メカニズム（示されず）によって独立して作動可能かつ回転可能である。

器具ハウジング１０２の上方ハウジング部分１０８は、駆動メカニズム（示されず）が位置を定められるハウジングを提供する。駆動メカニズムは、外科用器具１００の種々の動作を実施するために、シャフトおよび／またはギア構成要素を駆動させるように構成される。特に、駆動メカニズムは、シャフトアセンブリ２００に対してエンドエフェクタ４００を選択的に移動させること、長手方向軸「Ｘ」（図１および図２参照）周りに器具ハウジング１０２に対してシャフトアセンブリ２００および／またはエンドエフェクタ４００を回転させること、エンドエフェクタ４００の下方顎部またはカートリッジアセンブリ４３２に対して上方顎部またはアンビルアセンブリ４４２を移動させること、シャフトアセンブリを関節運動させかつ／または回転させること、ならびに／または、エンドエフェクタ４００のカートリッジアセンブリ４３２内のステープル留めおよび切断カートリッジを発射することを目的として、シャフトおよび／またはギア構成要素を駆動させるように構成される。

シャフトアセンブリ２００は、外科用器具の少なくとも１つの駆動部材とエンドエフェクタの少なくとも１つの回転受取部材とを相互接続するために、力伝動アセンブリを有する。力伝動アセンブリは、少なくとも１つの回転可能な駆動部材に接続可能な第１の端と、エンドエフェクタの少なくとも１つの回転受取部材に接続可能な第２の端とを有する。シャフトアセンブリ２００が外科用器具１００と嵌合させられる場合、外科用器具１００の回転可能な駆動部材またはコネクタ１１８、１２０、１２２の各々は、シャフトアセンブリ２００の対応する回転可能なコネクタスリーブ２１８、２２０、２２２（図３および図５参照）と結合する。この点において、対応する第１の駆動部材またはコネクタ１１８と第１のコネクタスリーブ２１８との間の接触部分、対応する第２の駆動部材またはコネクタ１２０と第２のコネクタスリーブ２２０との間の接触部分、および、対応する第３の駆動部材またはコネクタ１２２と第３のコネクタスリーブ２２２との間の接触部分は、外科用器具１００の駆動部材またはコネクタ１１８、１２０、１２２の各々の回転がシャフトアセンブリ２００の対応するコネクタスリーブ２１８、２２０、２２２の対応する回転をもたらすように、キー固定される。

外科用器具１００の駆動部材またはコネクタ１１８、１２０、１２２とシャフトアセンブリ２００のコネクタスリーブ２１８、２２０、２２２との嵌合は、回転力が３つの対応するコネクタ接触部分の各々を介して独立して伝動されることを可能にする。外科用器具１００の駆動部材またはコネクタ１１８、１２０、１２２は、駆動メカニズムによって独立して回転させられるように構成される。この点において、コントローラは、駆動メカニズムの機能選択モジュール（示されず）を有し、その機能選択モジュールは、外科用器具１００のどの駆動部材またはコネクタ１１８、１２０、１２２が駆動メカニズムの入力駆動構成要素（示されず）によって駆動させられるべきかを選択する。

外科用器具１００の駆動部材またはコネクタ１１８、１２０、１２２の各々が、シャフトアセンブリ２００の対応するコネクタスリーブ２１８、２２０、２２２との、キー固定されかつ／または実質的に非回転可能な接触部分を有するので、シャフトアセンブリ２００が外科用器具１００に結合される場合、回転力（単数または複数）は、下記により詳細に議論されるように、外科用器具１００の駆動メカニズムからシャフトアセンブリ２００に、そしてエンドエフェクタ４００に選択的に伝達される。

外科用器具１００の駆動部材（単数または複数）またはコネクタ（単数または複数）１１８、１２０、および／または、１２２の選択的な回転は、外科用器具１００がエンドエフェクタ４００異なる機能を選択的に作動させることを可能にする。下記により詳細に議論されるように、外科用器具１００の第１の駆動部材またはコネクタ１１８の選択的かつ独立した回転は、エンドエフェクタ４００の選択的かつ独立した開閉、および、エンドエフェクタ４００のステープル留め／切断構成要素の選択的かつ独立した駆動に対応する。また、外科用器具１００の第２の駆動部材またはコネクタ１２０の選択的かつ独立した回転は、長手方向軸「Ｘ」（図１参照）を横切る、エンドエフェクタ４００の選択的かつ独立した関節運動に対応する。さらに、外科用器具１００の第３の駆動部材またはコネクタ１２２の選択的かつ独立した回転は、長手方向軸「Ｘ」（図１参照）周りの、外科用器具１００の器具ハウジング１０２に対するエンドエフェクタ４００の選択的かつ独立した回転に対応する。

本開示に従って、駆動メカニズムは、セレクタギアボックスアセンブリ（示されず）と、機能選択モジュール（示されず）とを含み得、その機能選択モジュールは、セレクタギアボックスに近接して位置し、セレクタギアボックスアセンブリ内のギア要素を選択的に移動させて第２のモーター（示されず）と係合させるように機能する。駆動メカニズムは、所与の時間に、外科用器具１００の駆動部材またはコネクタ１１８、１２０、１２２のうちの１つを選択的に駆動させるように構成され得る。

図１および図２に図示されるように、器具ハウジング１０２は、一対の指作動式制御ボタン１２４、１２６および／またはロッカ（ｒｏｃｋｅｒ）デバイス（単数または複数）１３０（１つのロッカデバイスのみが示されている）を支持する。制御ボタン１２４、１２６およびロッカデバイス（単数または複数）１３０の各々は、操作者の作動によって移動させられるそれぞれの磁石（示されず）を含む。さらに、器具ハウジング１０２に格納される回路基板（示されず）は、制御ボタン１２４、１２６およびロッカデバイス（単数または複数）１３０の各々のための対応するホール効果スイッチ（示されず）を含み、そのホール効果スイッチは、制御ボタン１２４、１２６およびロッカデバイス（単数または複数）１３０における磁石の移動によって作動させられる。特に、制御ボタン１２４のすぐ近くに、対応するホール効果スイッチ（示されず）が位置し、そのホール効果スイッチは、操作者が制御ボタン１２４を作動させるときに制御ボタン１２４内の磁石の移動に応じて作動させられる。制御ボタン１２４に対応するホール効果スイッチ（示されず）の作動は、回路基板に、適切な信号を機能選択モジュールに提供させ、駆動メカニズムの入力駆動構成要素にエンドエフェクタ４００を閉じることおよび／またはエンドエフェクタ４００内のステープル留め／切断カートリッジを発射することをさせる。

また、制御ボタン１２６のすぐ近くに、対応するホール効果スイッチ（示されず）が位置し、そのホール効果スイッチは、操作者が制御ボタン１２６を作動させるときに制御ボタン１２６内の磁石（示されず）の移動に応じて作動させられる。制御ボタン１２６に対応するホール効果スイッチの作動は、回路基板に適切な信号を機能選択モジュールに提供させ、駆動メカニズムの入力駆動構成要素にエンドエフェクタ４００を開閉させる。

さらに、ロッカデバイス１３０のすぐ近くに、対応するホール効果スイッチ（示されず）が位置し、そのホール効果スイッチは、操作者がロッカデバイス１３０を作動させるときにロッカデバイス１３０内の磁石（示されず）の移動に応じて作動させられる。ロッカデバイス１３０に対応するホール効果スイッチの作動は、回路基板に、適切な信号を機能選択モジュールに提供させ、駆動メカニズムの入力駆動構成要素にエンドエフェクタ４００をシャフトアセンブリ２００に対して回転させることまたはエンドエフェクタ４００およびシャフトアセンブリ２００を外科用器具１００の器具ハウジング１０２に対して回転させることをさせる。特に、第１の方向におけるロッカデバイス１３０の移動は、エンドエフェクタ４００および／またはシャフトアセンブリ２００を第１の方向に器具ハウジング１０２に対して回転させる一方、反対方向（例えば、第２の方向）におけるロッカデバイス１３０の移動は、エンドエフェクタ４００および／またはシャフトアセンブリ２００を反対方向（例えば、第２の方向）に器具ハウジング１０２に対して回転させる。

次に、図１〜図２６に移ると、シャフトアセンブリ２００が、詳細に示されて説明される。シャフトアセンブリ２００は、外科用器具１００の第１の回転可能な駆動部材またはコネクタ１１８、第２の回転可能な駆動部材またはコネクタ１２０、および、第３の回転可能な駆動部材またはコネクタ１２２の回転力をエンドエフェクタ４００に伝えるように構成される。上記に言及されたように、シャフトアセンブリ２００は、外科用器具１００との選択的な接続のために構成される。

図１、図２、および、図４Ａに見られるように、シャフトアセンブリ２００は、近位端２１０ａと遠位端２１０ｂとを有する実質的に剛な細長い外側管状本体２１０と、管状本体２１０の近位端２１０ａに接続され、外科用器具１００との選択的な接続のために構成されている伝動ハウジング２１２と、細長い本体部分２１０の遠位端２１０ｂに接続された関節運動ネックアセンブリ２３０とを含む。

外科用器具１００の第１の回転可能な駆動部材またはコネクタ１１８、第２の回転可能な駆動部材またはコネクタ１２０、および／または、第３の回転可能な駆動部材またはコネクタ１２２の回転の速度／力を、そのような回転の速度／力をエンドエフェクタ４００に伝動する前に、変化（例えば、増加または減少）させるために、伝動ハウジング２１２は、その中に一対のギアトレーンシステムを格納するように構成される。

シャフトアセンブリ２００の伝動ハウジング２１２は、外科用器具１００の上方ハウジング部分１０８の接続部分１０８ａに接続するように構成されて適合させられる。図３〜図５に見られるように、シャフトアセンブリ２００の伝動ハウジング２１２は、その近位端に支持されたシャフト結合アセンブリ２１４を含む。

図５および図２０〜図２５に見られるように、伝動ハウジング２１２およびシャフト結合アセンブリ２１４は、第１の近位または入力駆動シャフト２２４ａ、第２の近位または入力駆動シャフト２２６ａ、および、第３の駆動シャフト２２８を回転可能に支持する。

シャフト結合アセンブリ２１４は、第１のコネクタスリーブ２１８、第２のコネクタスリーブ２２０、および、第３のコネクタスリーブ２２２をそれぞれ回転可能に支持するように構成される。コネクタスリーブ２１８、２２０、２２２の各々は、上記に説明されたように、外科用器具１００の対応する第１の駆動部材またはコネクタ１１８、第２の駆動部材またはコネクタ１２０、および、第３の駆動部材またはコネクタ１２２と嵌合するように構成される。コネクタスリーブ２１８、２２０、２２２の各々は、対応する第１の入力駆動シャフト２２４ａ、第２の入力駆動シャフト２２６ａ、および、第３の駆動シャフト２２８の近位端と嵌合するようにさらに構成される。

シャフト駆動結合アセンブリ２１４は、第１の付勢部材２１８ａ、第２の付勢部材２２０ａ、および、第３の付勢部材２２２ａを含み、それらの付勢部材は、対応する第１のコネクタスリーブ２１８、第２のコネクタスリーブ２２０、および、第３のコネクタスリーブ２２２の遠位に配置される。付勢部材２１８ａ、２２０ａ、２２２ａの各々は、対応する第１の近位駆動シャフト２２４ａ、第２の近位駆動シャフト２２６ａ、および、第３の駆動シャフト２２８の周りに配置される。付勢部材２１８ａ、２２０ａ、２２２ａは、対応するコネクタスリーブ２１８、２２０、２２２に作用することにより、シャフトアセンブリ２００が外科用器具１００に接続される場合に、コネクタスリーブ２１８、２２０、２２２を外科用器具１００の対応する回転可能な駆動部材またはコネクタ１１８、１２０、１２２の遠位端との係合に維持することに役立つ。

特に、第１の付勢部材２１８ａ、第２の付勢部材２２０ａ、および、第３の付勢部材２２２ａは、対応するコネクタスリーブ２１８、２２０、２２２を近位方向に付勢するように機能する。このように、外科用器具１００へのアダプタアセンブリ２００の接続中に、第１のコネクタスリーブ２１８、第２のコネクタスリーブ２２０、および／または、第３のコネクタスリーブ２２２が、外科用器具１００の駆動部材またはコネクタ１１８、１２０、１２２と誤って整列させられる場合、第１の付勢部材２１８ａ、第２の付勢部材２２０ａ、および／または、第３の付勢部材２２２ａが圧縮される。したがって、外科用器具１００の駆動メカニズムが係合させられるとき、外科用器具１００の駆動部材またはコネクタ１１８、１２０、１２２が回転し、第１の付勢部材２１８ａ、第２の付勢部材２２０ａ、および／または、第３の付勢部材２２２ａは、対応する第１のコネクタスリーブ２１８、第２のコネクタスリーブ２２０、および／または、第３のコネクタスリーブ２２２を近位方向に後退するようにスライドさせ、外科用器具１００の駆動部材またはコネクタ１１８、１２０、１２２を対応する第１の入力駆動シャフト２２４ａ、第２の入力駆動シャフト２２６ａ、および、第３の駆動シャフト２２８に効果的に結合させる。

使用において、外科用器具１００の較正中、外科用器具１００の駆動コネクタ１１８、１２０、１２２の各々が回転させられ、コネクタスリーブ２１８、２２０、２２２に対する付勢は、適切な整列が達成されると、コネクタスリーブ（単数または複数）２１８、２２０、２２２を外科用器具１００の対応する駆動コネクタ１１８、１２０、１２２上に適切に設置する。

シャフトアセンブリ２００は、第１のギアトレーンシステム２４０および第２のギアトレーンシステム２５０を含み、それらのギアトレーンシステムは、伝動ハウジング２１２内および管状本体２１０内に結合アセンブリ２１４に隣接して配置される。上記に言及されたように、各ギアトレーンシステム２４０、２５０は、外科用器具１００の第１の回転可能な駆動部材またはコネクタ１１８および第２の回転可能な駆動部材またはコネクタ１２０の回転の速度／力を、そのような回転速度／力をエンドエフェクタ４００に伝動する前に、変化（例えば、増加または減少）させるように構成されて適合させられる。

図５および図６に見られるように、第１のギアトレーンシステム２４０は、第１の入力駆動シャフト２２４ａと、第１の入力駆動シャフト２２４ａにキー固定された第１の入力駆動シャフトスパーギア２４２ａとを含む。第１のギアトレーンシステム２４０はまた、伝動ハウジング２１２に回転可能に支持された第１の伝動シャフト２４４と、第１の伝動シャフト２４４にキー固定され、第１の入力駆動シャフトスパーギア２４２ａと係合させられた第１の入力伝動スパーギア２４４ａと、第１の伝動シャフト２４４にキー固定された第１の出力伝動スパーギア２４４ｂとを含む。第１のギアトレーンシステム２４０は、伝動ハウジング２１２および管状本体１１０に回転可能に支持された第１の出力駆動シャフト２４６ａと、第１の出力駆動シャフト２４６ａにキー固定され、第１の出力伝動スパーギア２４４ｂと係合させられた第１の出力駆動シャフトスパーギア２４６ｂとをさらに含む。

本開示に従って、第１の入力駆動シャフトスパーギア２４２ａは、１０枚の歯を含み、第１の入力伝動スパーギア２４４ａは、１８枚の歯を含み、第１の出力伝動スパーギア２４４ｂは、１３枚の歯を含み、第１の出力駆動シャフトスパーギア２４６ｂは、１５枚の歯を含む。そのように構成される場合、第１の入力駆動シャフト２２４ａの入力回転は、１：２．０８の比で第１の出力駆動シャフト２４６ａの出力回転に変換される。

上記に言及されたように、第１の入力駆動シャフト２２４ａの近位端は、第１のコネクタスリーブ２１８を支持するように構成される。

動作において、外科用器具１００の対応する第１の駆動コネクタ１１８の回転の結果、第１のコネクタスリーブ２５８および第１の入力駆動シャフト２２４ａの回転により、第１の入力駆動シャフトスパーギア２４２ａが回転させられると、第１の入力駆動シャフトスパーギア２４２ａは、第１の入力伝動スパーギア２４４ａに係合し、第１の入力伝動スパーギア２４４ａを回転させる。第１の入力伝動スパーギア２４４ａが回転すると、第１の伝動シャフト２４４が回転させられ、したがって、第１の伝動シャフト２４４にキー固定されている第１の出力駆動シャフトスパーギア２４６ｂを回転させる。第１の出力駆動シャフトスパーギア２４６ｂが回転すると、第１の出力駆動シャフトスパーギア２４６ｂがそれと係合させられるので、第１の出力駆動シャフトスパーギア２４６ｂも回転させられる。第１の出力駆動シャフトスパーギア２４６ｂが回転すると、第１の出力駆動シャフトスパーギア２４６ｂが第１の出力駆動シャフト２４６ａにキー固定されているので、第１の出力駆動シャフト２４６ａが回転させられる。

下記により詳細に議論されるように、エンドエフェクタ４００を動作させ、作動させ、かつ／または、発射するために、第１のギアトレーンシステム２４０を含むシャフトアセンブリ２００は、適切に作用する力を外科用器具１００からエンドエフェクタ４００に伝動するように機能する。

図５および図７に見られるように、第２のギアトレーンシステム２５０は、第２の入力駆動シャフト２２６ａと、第２の入力駆動シャフト２２６ａにキー固定された第２の入力駆動シャフトスパーギア２５２ａとを含む。第２のギアトレーンシステム２５０はまた、伝動ハウジング２１２に回転可能に支持された第１の伝動シャフト２５４と、第１の伝動シャフト２５４にキー固定され、第２の入力駆動シャフトスパーギア２５２ａと係合させられた第１の入力伝動スパーギア２５４ａと、第１の伝動シャフト２５４にキー固定された第１の出力伝動スパーギア２５４ｂとを含む。

第２のギアトレーンシステム２５０は、伝動ハウジング２１２に回転可能に支持された第２の伝動シャフト２５６と、第２の伝動シャフト２５６にキー固定され、第１の出力伝動スパーギア２５４ｂ（第１の伝動シャフト２５４にキー固定されている）と係合させられた第２の入力伝動スパーギア２５６ａと、第２の伝動シャフト２５６にキー固定された第２の出力伝動スパーギア２５６ｂとをさらに含む。

第２のギアトレーンシステム２５０は、伝動ハウジング２１２および管状本体２１０に回転可能に支持された第２の出力駆動シャフト２５８ａと、第２の出力駆動シャフト２５８ａにキー固定され、第２の出力伝動スパーギア２５６ｂと係合させられた第２の出力駆動シャフトスパーギア２５８ｂとをさらに含む。

本開示に従って、第２の入力駆動シャフトスパーギア２５２ａは、１０枚の歯を含み、第１の入力伝動スパーギア２５４ａは、２０枚の歯を含み、第１の出力伝動スパーギア２５４ｂは、１０枚の歯を含み、第２の入力伝動スパーギア２５６ａは、２０枚の歯を含み、第２の出力伝動スパーギア２５６ｂは、１０枚の歯を含み、第２の出力駆動シャフトスパーギア２５８ｂは、１５枚の歯を含む。そのように構成される場合、第２の入力駆動シャフト２２６ａの入力回転は、１：６の比で第２の出力駆動シャフト２５８ａの出力回転に変換される。

上記に言及されたように、第２の入力駆動シャフト２２６ａの近位端は、第２のコネクタスリーブ２２０を支持するように構成される。

動作において、外科用器具１００の対応する第２の駆動コネクタ１２０の回転の結果、第２のコネクタスリーブ２２０および第２の入力駆動シャフト２２６ａの回転により、第２の入力駆動シャフトスパーギア２５２ａが回転させられると、第２の入力駆動シャフトスパーギア２５２ａは、第１の入力伝動スパーギア２５４ａに係合し、第１の入力伝動スパーギア２５４ａを回転させる。第１の入力伝動スパーギア２５４ａが回転すると、第１の伝動シャフト２５４が回転させられ、したがって、第１の伝動シャフト２５４にキー固定されている第１の出力伝動スパーギア２５４ｂを回転させる。第１の出力伝動スパーギア２５４ｂが回転すると、第２の入力伝動スパーギア２５６ａがそれと係合させられるので、第２の入力伝動スパーギア２５６ａも回転させられる。第２の入力伝動スパーギア２５６ａが回転すると、第２の伝動シャフト２５６が回転させられ、したがって、第２の伝動シャフト２５６にキー固定されている第２の出力伝動スパーギア２５６ｂを回転させる。第２の出力伝動スパーギア２５６ｂが回転すると、第２の出力駆動シャフトスパーギア２５８ｂがそれと係合させられるので、第２の出力駆動シャフトスパーギア２５８ｂが回転させられる。第２の出力駆動シャフトスパーギア２５８ｂが回転すると、第２の出力駆動シャフトスパーギア２５８ｂが第２の出力駆動シャフト２５８ａにキー固定されているので、第２の出力駆動シャフト２５８ａが回転させられる。

下記により詳細に議論されるように、シャフトアセンブリ２００および／またはエンドエフェクタ４００を外科用器具１００に対して回転させるために、第２のギアトレーンシステム２５０を含むシャフトアセンブリ２００は、適切に作用する力を外科用器具１００からエンドエフェクタ４００に伝動するように機能する。

上記に言及され、図５および図８に見られるように、伝動ハウジング２１２およびシャフト結合アセンブリ２１４は、第３の駆動シャフト２２８を回転可能に支持する。第３の駆動シャフト２２８は、第３のコネクタスリーブ２２２を支持するように構成された近位端２２８ａと、下記により詳細に議論されるように、関節運動アセンブリ２７０まで延びかつ関節運動アセンブリ２７０に動作可能に接続される遠位端２２８ｂとを含む。

図４Ａに見られるように、シャフトアセンブリ２００の細長い外側管状本体２１０は、第１の半部２１１ａと第２の半部２１１ｂとを含み、半部２１１ａ、２１１ｂが互いに嵌合させられると、外側管状本体２１０を通る少なくとも３つの長手方向に延びるチャネルを規定する。第１の出力駆動シャフト２４６ａ、第２の出力駆動シャフト２５８ａ、および、第３の駆動シャフト２２８が伝動ハウジング２１２から関節運動ネックアセンブリ２３０に延びるので、チャネルは、第１の出力駆動シャフト２４６ａ、第２の出力駆動シャフト２５８ａ、および、第３の駆動シャフト２２８を回転可能に受け取り支持するように構成されて寸法を合わせられる。第１の出力駆動シャフト２４６ａ、第２の出力駆動シャフト２５８ａ、および、第３の駆動シャフト２２８の各々は、細長く、伝動ハウジング２１２から関節運動ネックアセンブリ２３０に回転力を伝動するために十分に剛である。

図４Ａ〜図４Ｃに移ると、第１の駆動シャフト２４６ａの遠位部分２４６ｃは、ねじ山を付けられている。内側にねじ山を付けられたナット２４７ａとポスト２４７ｂとを含む旗状部材２４７が、ねじ山を付けられた遠位部分の周りに配置される。シャフトアセンブリ２００の半部２１１ａ、２１１ｂが互いに嵌合させられると、その中にチャネル２４７ｃが形成または規定され、そのチャネル２４７ｃは、ポスト２４７ｂを受け取るように構成される。チャネル２４７ｃは、旗状部材２４７の回転を防止する。したがって、第１の駆動シャフト２４６ａが回転させられると、旗状部材２４７は回転を防止され、そして、第１の駆動シャフト２４６ａに沿って軸方向に並進させられる。旗状部材２４７は、下記により詳細に説明されるように、エンドエフェクタ４００のエンドストップを示すように構成される。

センサ２４８ａが、第１の駆動シャフト２４６ａ上に装着され、旗状部材２４７から遠位に配置される。シャフトアセンブリ２００の半部２１１ａ、２１１ｂが互いに嵌合させられると、チャネル２４８ｂが形成され、そのチャネル２４８ｂは、センサ２４８ａに対応し、センサ２４８ａの軸方向の移動を防止する。センサ２４８ａは、円盤またはリングの形状の極性の大きなピエゾ結晶である。代替実施形態において、センサ２４８ａは、極性の大きなピエゾ結晶の積み重ねであり得る。極性の大きなピエゾ結晶は、通常のピエゾ結晶よりも高い信号を提供することが知られている。

動力付外科用器具１００の動作中、発射または他の作用の間に力が一定のままである場合、センサ２４８ａは、小さいまたは低い電気信号を提供する。第１の駆動シャフト２４６ａが回転させられると、旗状部材２４７が、遠位方向に前進させられる。旗状部材２４７がセンサ２４８ａに接触すると、そのような接触によって生成される力が急速に大きくなり、高い電気信号がセンサ２４８ａによって生成され、コンジット２４８ｃを介してコントローラ５０２（図５０参照）に伝送される。

次に、図４Ａおよび図９〜図１６に移ると、関節運動ネックアセンブリ２３０が示されて説明される。関節運動ネックアセンブリ２３０は、近位ネックハウジング２３２と、近位ネックハウジング２３２に接続され、近位ネックハウジング２３２から直列に延びる複数のリンク２３４と、複数のリンク２３４の最遠位リンクに接続され、複数のリンク２３４の最遠位リンクから延びる遠位ネックハウジング２３６とを含む。

各リンク２３４は、その近位表面２３４ａおよび遠位表面２３４ｂの各々に形成された協働するナックルおよびクレビスを含む。近位ネックハウジング２３２は、最近位のリンクのナックルおよび／またはクレビスに動作可能に係合するナックルおよび／またはクレビスを含む。遠位ネックハウジング２３６は、最遠位のリンクのナックルおよび／またはクレビスに動作可能に係合するナックルおよび／またはクレビスを含む。隣接するネックハウジング２３２、２３６およびリンク２３４のナックルおよび／またはクレビスは、互いに動作可能に係合することにより、ネックアセンブリ２３０の関節運動の方向および程度を規定する。

ネックアセンブリ２３０は、エンドエフェクタ４００が、実質的に直線状の構成と、実質的に角度を付けられて軸を外されまたは関節運動させられた構成との間を移動することを可能にするように構成される。本開示に従って、ネックアセンブリ２３０は、単一の面において関節運動することができ、約９０°関節運動することができ、９０°よりもさらに大きく関節運動することができることが想定される。

各リンク２３４は、第１の駆動ケーブル２６６を通過させるための第１の管腔２３４ｃ（図１２参照）と、一対の関節運動ケーブル２６２、２６４を通過させるための第１の対の相対する管腔２３４ｄ_１、２３４ｄ_２と、第２の駆動ケーブル２６８を通過させるための第２の管腔２３４ｅとを規定する。図１２に見られるように、第１の管腔２３４ｃおよび第２の管腔２３４ｅは、互いに直径方向に反対側にあり、管腔２３４ｄ_１、２３４ｄ_２に対して９０°ずれている。第１の駆動ケーブル２６６および第２の駆動ケーブル２６８の各々は、対応する第１の出力駆動シャフト２４６ａおよび第２の出力駆動シャフト２５８ａの遠位端にキー固定された近位端を含む。第１の駆動ケーブル２６６および第２の駆動ケーブル２６８の各々は、例えばステンレス鋼および同様のもののような、可撓でありかつねじり剛性が高い（回転力またはトルクを伝動することができる）材料から製作される。

図１３〜図１６に見られるように、ネックアセンブリ２３０の近位ネックハウジング２３２は、ネックアセンブリ２３０および／またはエンドエフェクタ４００に関節運動を与えるように構成されて適合させられた関節運動アセンブリ２７０を支持する。関節運動アセンブリ２７０は、一対の対向するギアラック２７２、２７４を含み、それらのギアラックは、ピニオンギア２７６の両側にあり、ピニオンギア２７６に係合する。ラック２７２、２７４は、近位ネックハウジング２３２において軸方向にスライド可能に支持され、ピニオンギア２７６は、近位ネックハウジング２３２において回転可能に支持される。

図１２、図１３、および、図１７に見られるように、ラック２７４は、そこから近位方向に延びるねじ山を付けられたシャフト２７２ａに取り付けられ、内側にねじ山を付けられたナット２７８の遠位端とねじ式に係合している。ねじ山を付けられたナット２７８は、近位ネックハウジング２３２に形成されたポケット２３２ａ内に回転可能に支持され、軸方向に固定される。ねじ山を付けられたナット２７８の近位端は、第３の駆動シャフト２２８の遠位端にキー固定される。ラック２７４から延びるねじ山を付けられたシャフト２７２ａが示されるが、ねじ山を付けられたシャフトは、本開示の原理から逸脱することなく、ラック２７２から延び得ることが理解され、それは、本開示の範囲内である。

関節運動ケーブル２６２、２６４は、近位端を含み、その近位端は、対応するラック２７２、２７４の遠位端に固定され、そこから延びる。各関節運動ケーブル２６２、２６４は、遠位端を含み、その遠位端は、リンク２３４の対応する相対する管腔２３４ｄ_１、２３４ｄ_２を通って延び、遠位ネックハウジング２３４に固定または固着される。

動作において、第１の方向にネックアセンブリ２３０を関節運動させるために、上記に説明されたように、第３の駆動シャフト２２８が第１の方向に回転させられることにより、ねじ山を付けられたナット２７８を回転させ、ねじ山を付けられたシャフト２７２ａを遠位方向に軸方向に変位させることにより、ラック２７４を遠位方向に軸方向に変位させる（図１６参照）。ラック２７４が遠位方向に軸方向に変位させられると、ラック２７４は、ピニオンギア２７６を回転させ、したがって、ラック２７２に作用させることにより、ラック２７２を近位方向に軸方向に変位させる。ラック２７２が近位方向に軸方向に変位させられると、ラック２７２は、関節運動ケーブル２６２を近位方向に引き込ませ、それによって、図１６に図示されるように、ネックアセンブリ２３０を関節運動させる。ラック２７４の遠位方向への軸方向変位が関節運動ケーブル２６４の軸方向の遠位方向変位をもたらすので、ネックアセンブリ２３０は、関節運動することを可能にされる。

遠位ネックハウジング２３６は、第１のギアトレーン２８０および第２のギアトレーン２９０を支持する。第１のギアトレーン２８０は、第１の駆動ケーブル２６６の回転をエンドエフェクタ４００に伝動するように機能する。第２のギアトレーン２９０は、第２の駆動ケーブル２６８の回転をエンドエフェクタ４００に伝動するように機能する。

図２０〜図２５に見られるように、遠位ネックハウジング２３６の第１のギアトレーン２８０は、第１のスパーギア２８２ａを含み、その第１のスパーギア２８２ａは、遠位ネックハウジング２３６に回転可能に支持され、シャフトアセンブリ２００の第１の駆動ケーブル２６６の遠位端にキー固定される。遠位ネックハウジング２３６の第１のギアトレーン２８０は、第２のスパーギア２８２ｂをさらに含み、その第２のスパーギア２８２ｂは、遠位ネックハウジング２３６に回転可能に支持され、第１のスパーギア２８２ａと係合させられる。遠位ネックハウジング２３６の第１のギアトレーン２８０は、第３のスパーギア２８２ｃも含み、その第３のスパーギア２８２ｃは、遠位ネックハウジング２３６に回転可能に支持され、第２のスパーギア２８２ｂと係合させられる。

第３のスパーギア２８２ｃは、その中心軸に沿って形成されたボア２８２ｄを含み、そのボア２８２ｄは、エンドエフェクタ４００の駆動アクスル４２６を嵌合式に受け取るように構成される。

本開示に従って、第１のスパーギア２８２ａは、８枚の歯を含み、第２のスパーギア２８２ｂは、１０枚の歯を含み、第３のスパーギア２８２ｃは、８枚の歯を含む。そのように構成される場合、第１の駆動ケーブル２６６の入力回転は、１：１の比で遠位ネックハウジング２３６の第３のスパーギア２８２ｃの出力回転に変換される。さらに、第１のギアトレーン２８０は、エンドエフェクタ４００の駆動アクスル４２６に第１の駆動ケーブル２６６を回転可能かつ機械的に接続するように提供される。

動作において、（上記に説明されたように）第１の出力駆動シャフト２４６ａの回転により、第１の駆動ケーブル２６６が回転させられると、上記回転は、第１のギアトレーン２８０の第１のスパーギア２８２ａに伝動される。第１のスパーギア２８２ａが回転させられると、第２のスパーギア２８２ｂによる第１のスパーギア２８２ａと第３のスパーギア２８２ｃとの相互係合により、第３のスパーギア２８２ｃが回転させられる。エンドエフェクタ４００がシャフトアセンブリ２００に接続され、特に、第３のスパーギア２８２ｃがエンドエフェクタ４００の駆動アクスル４２６に接続されている場合、第３のスパーギア２８２ｃが回転させられると、第３のスパーギア２８２ｃの回転は、エンドエフェクタ４００の駆動アクスル４２６の回転をもたらし、エンドエフェクタ４００の作動をもたらす。

図２０〜図２５に見られるように、遠位ネックハウジング２３６の第２のギアトレーン２９０は、第１のスパーギア２９２ａを含み、その第１のスパーギア２９２ａは、遠位ネックハウジング２３６に回転可能に支持され、シャフトアセンブリ２００の第２の駆動ケーブル２６８の遠位端にキー固定される。遠位ネックハウジング２３６の第２のギアトレーン２９０は、第２のスパーギア２９２ｂをさらに含み、その第２のスパーギア２９２ｂは、遠位ネックハウジング２３６に回転可能に支持され、第１のスパーギア２９２ａと係合させられる。遠位ネックハウジング２３６の第２のギアトレーン２９０は、第２のスパーギア２９２ｂから延びる非円形シャフト２９２ｃ（図２１参照）も含む。非円形シャフト２９２ｃは、非円形シャフト２９２ｃの回転が回転ハブ２９４の回転をもたらすように、回転ハブ２９４にキー固定される。

回転ハブ２９４は、第１のギアトレーン２８０の第３のスパーギア２８２ｃのシャフト（そのボア２８２ｄを規定する）と、非円形シャフト２９２ｃとの間に提供され、回転ハブ２９４は、第１のギアトレーン２８０の第３のスパーギア２８２ｃの相対回転を第２のギアトレーン２９０の非円形シャフト２９２ｃに伝動する。

本開示に従って、第１のスパーギア２９２ａ（入力として機能する）は、８枚の歯を含み、第２のスパーギア２９２ｂは、１０枚の歯を含む。そのように構成される場合、第２の駆動ケーブル２６８の入力回転は、回転ハブ２９４の出力回転に変換される。これに関するギア比は、１：０．８である。さらに、第２のギアトレーン２９０は、ネックアセンブリ２３０の遠位ネックハウジング２３６の回転ハブ２９４に第２の駆動ケーブル２６８を回転可能かつ機械的に接続するように提供される。

動作において、（上記に説明されたように）第２の出力駆動シャフト２５８ａの回転により、シャフトアセンブリ２００の第２の駆動ケーブル２６８が回転させられると、上記回転は、第２のギアトレーン２９０の第１のスパーギア２９２ａに伝動される。第１のスパーギア２９２ａが回転させられると、第２のスパーギア２９２ｂとの接続により、非円形シャフト２９２ｃが回転させられる。エンドエフェクタ４００がシャフトアセンブリ２００に接続され、特に、回転ハブ２９４がエンドエフェクタ４００の整列茎状部４２４ａ、４２４ｂに接続されている場合、非円形シャフト２９２ｃが回転させられると、回転ハブ２９４の回転は、エンドエフェクタ４００の回転をもたらす。

シャフトアセンブリ２００は、関節運動ネックアセンブリ２３０の遠位ネックハウジング２３６の遠位端に支持されたエンドエフェクタ結合アセンブリ３１０をさらに含む。エンドエフェクタ結合アセンブリ３１０は、カラー３１２を含み、そのカラー３１２は、遠位ネックハウジング２３６に回転可能に支持され、遠位ネックハウジング２３６から遠位方向に延び、第１の半径位置に付勢されている。カラー３１２は、第１の半径位置から第２の半径位置に回転可能であり、第２の半径位置において、エンドエフェクタ４００は、エンドエフェクタ結合アセンブリ３１０に嵌合可能であり、カラー３１２は、付勢によって、第１の半径位置に戻ることにより、エンドエフェクタ４００をシャフトアセンブリ２００に係止する。

カラー３１２は、バヨネット型接続の態様でエンドエフェクタ４００をシャフトアセンブリ２００に接続するために、エンドエフェクタ４００の外側表面に形成された対応する相補的構造４２２ａにおける受取のための、カラー３１２の内側表面から半径方向内向きに延びる少なくとも１つのナブ３１２ａを含むことが想定される。接続の他の形態（例えば、デテント、ねじ式接続など）が想定される。

図１２〜図１４、図１７、および図１８に見られるように、シャフトアセンブリ２００は、ケーブルテンショニングアセンブリ３２０を含む。ケーブルテンショニングアセンブリ３２０は、近位ネックハウジング２３２内での軸方向変位のために、近位ネックハウジング２３２にスライド可能に支持されたクレビス３２２を含む。クレビス３２２は、関節運動アセンブリ２７０のピニオンギア２７６を回転可能に支持する。ケーブルテンショニングアセンブリ３２０は、調節ねじ３２４を含み、その調節ねじ３２４は、近位ネックハウジング２３２に回転可能に支持され、軸方向変位しないように保持される。調節ねじ３２４は、調節ねじ３２４の回転がクレビス３２２の軸方向変位をもたらすように、クレビス３２２にねじ式に接続される。

動作において、シャフトアセンブリ２００の組立中、操作者は、クレビス３２２を近位方向に軸方向に変位させるように、調節ねじ３２４を一方向に回転させる。クレビス３２２が近位方向に軸方向に変位させられると、クレビス３２２は、関節運動アセンブリ２７０のピニオンギア２７６を引く。ピニオンギア２７６が近位方向に軸方向に変位させられると、ピニオンギア２７６は、ラック２７２、２７４に作用することにより、ラック２７２、２７４を近位方向に引き込む。関節運動ケーブル２６２がラック２７２に接続され、関節運動ケーブル２６４がラック２７４に接続された状態で、かつ、関節運動ケーブル２６２、２６４の遠位端が定位置に固定または固着された状態で、ラック２７２、２７４が近位方向に引き込まれると、関節運動ケーブル２６２、２６４は、張力をかけられる。調節ねじ３２４の位置を固定し、張力をかけられた状態に関節運動ケーブル２６２、２６４を維持することに役立つように、止めねじ３２８（図１２参照）が提供され得ることが想定される。

経時的に、および／または、数多くの使用の後、シャフトアセンブリ２００のエンドユーザが、必要とされる場合または必要な場合、調節ねじ３２４を利用しかつ関節運動ケーブル２６２、２６４に再び張力をかけることができてもよいことが想定される。

次に図２６〜図４９に移ると、エンドエフェクタ４００が示されて説明される。エンドエフェクタ４００は、複数の線形列のファスナ４３３を適用するように構成されて適合させられる。特定の実施形態において、ファスナは、種々のサイズのものであり、特定の実施形態において、ファスナは、種々の長さまたは列（例えば、長さが、３０ｍｍ、４５ｍｍ、および、６０ｍｍ）を有する。

図２６〜図２８に見られるように、エンドエフェクタ４００は、シャフトアセンブリ２００のエンドエフェクタ結合アセンブリ３１０との選択的な接続のために構成された装着部分４２０（図２８参照）を含む。エンドエフェクタ４００は、顎アセンブリ４３０をさらに含み、その顎アセンブリ４３０は、装着部分４２０に接続され、装着部分４２０から遠位方向に延びる。顎アセンブリ４３０は、下記により詳細に議論されるように、下方顎部４３２であって、装着部分４２０に旋回可能に接続され、中にカートリッジアセンブリ４１０を選択的に支持するように構成されている下方顎部４３２と、上方顎部４４２とを含み、その上方顎部４４２は、装着部分４２０に固定され、接近させられた位置と間隔をあけられた位置との間で下方顎部４３２に対して移動可能である。

図２６〜図２８に見られるように、装着部分４２０は、その近位端に固定された結合部材４２２を含む。結合部材４２２は、実質的にＪ字形状のチャネル４２２ａ（図２６〜図２８参照）を規定し、そのチャネル４２２ａは、結合部材４２２の半径方向外側表面に形成され、上記に説明されたように、エンドエフェクタ結合アセンブリ３１０のカラー３１２に形成されまたはカラー３１２から半径方向内向きに延びる相補的構造との選択的な接続のために構成されて寸法を合わせられる。結合部材４２２は、一対の間隔をあけられた整列茎状部４２４ａ、４２４ｂをさらに含み、その整列茎状部４２４ａ、４２４ｂは、エンドエフェクタ結合アセンブリ３１０の遠位表面に形成された対応する整列ボア３１０ａ、３１０ｂにおける受取のために、結合部材４２２から近位方向に突出する。

整列茎状部４２４ａ、４２４ｂは、整列ボア３１０ａ、３１０ｂと共に、エンドエフェクタ４００をシャフトアセンブリ２００のエンドエフェクタ結合アセンブリ３１０に整列させて結合するために使用される。カラー３１２のナブ３１２ａおよび結合部材４２２のＪ字形状のチャネル４２２ａは、従来のバヨネット型結合を規定し得、そのバヨネット型結合は、外科手技前、外科手技中、または、外科手技後のエンドエフェクタ４００の迅速かつ容易な、係合およびシャフトアセンブリ２００からの取り外しを容易にする。

装着部分４２０は、図２６、図２８〜図３１、図３４、および、図３５に見られるように、装着部分４２０に回転可能に支持された駆動アクスル４２６をさらに含む。駆動アクスル４２６は、複数の面を持つ近位ヘッド４２６ａを含み、その近位ヘッド４２６ａは、結合部材４２２から近位方向に突出し、エンドエフェクタ４００がシャフトアセンブリ２００に結合される場合に、シャフトアセンブリ２００の第１のギアトレーンシステム２４０および遠位ネックハウジング２３６の第１のギアトレーン２８０の第３のスパーギア２８２ｃとの嵌合係合のために構成される。駆動アクスル４２６は、複数の面を持つ遠位ヘッド４２６ｂをさらに含み、その遠位ヘッド４２６ｂは、結合部材４２２から遠位方向に突出し、顎アセンブリ４３０の下方顎部４３２に支持されたねじ山を付けられた駆動シャフト４６４との嵌合係合のために構成される。駆動アクスル４２６は、遠位ネックハウジング２３６の第１のギアトレーン２８０の第３のスパーギア２８２ｃおよびシャフトアセンブリ２００の第１のギアトレーンシステム２４０（回転の軸を規定する）からの回転駆動力を顎アセンブリ４３０の下方顎部４３２の駆動ねじ４６４（第３のスパーギア２８２ｃの回転の軸とは異なる回転の軸を規定する）に伝動するように機能する。

図２８〜図３１、図３４〜図３６、および、図３９〜図４３に見られるように、顎アセンブリ４３０の下方顎部４３２は、駆動ねじ４６４を含み、その駆動ねじ４６４は、下方顎部４３２に回転可能に支持され、下方顎部４３２の全長に沿って実質的に延びている。駆動ねじ４６４は、その近位端に支持された雌型結合部材４６４ａを含み、その雌型結合部材４６４ａは、駆動アクスル４２６の複数の面を持つ遠位ヘッド４２６ｂの受取のために構成される。駆動ねじ４６４は、スラストプレート４６５または同様のものによって顎アセンブリ４３０の下方顎部４３２内に軸方向および側方方向に固定され、そのスラストプレート４６５または同様のものは、顎アセンブリ４３０に固定され、駆動ねじ４６４に形成された環状チャネル４６４ａ内に少なくとも部分的に延びる。動作において、駆動アクスル４２６の回転は、駆動ねじ４６４の付随する回転をもたらす。

図２８〜図４３に見られるように、エンドエフェクタ４００は、顎アセンブリ４３０の下方顎部４３２にスライド可能に支持された駆動ビーム４６６を含む。駆動ビーム４６６は、実質的にＩ字形状の断面形状を含み、下方顎部４３２および上方顎部４４２を接近させるように構成され、下方顎部４３２を通して作動そり４１８を軸方向に変位させるように構成される。図３３に見られるように、駆動ビーム４６６は、垂直に向けられた支持ストラット４６６ａと、支持ストラット４６６ａの上に形成され、漸進的に顎アセンブリ４３０を閉じるために上方顎部４４２の外側カム表面に係合してその外側カム表面に対して並進するように構成されている側方突出部材４６６ｂと、ねじ山を付けられた駆動シャフト４６４とのねじ式接続のために内側にねじ山を付けられたボアを有する保持脚４６６ｃとを含む。駆動ビーム４６６がストラット４６６ａおよび／またはカム部材４６６ｂと上方顎部４４２との係合によって回転を防止されるため、駆動ねじ４６４が回転させられると、保持脚４６６ｃ、そして、駆動ビーム４６６が、下方顎部４３２に対して軸方向に並進させられる。

駆動ビーム４６６は、ストラット４６６ａから遠位方向に延びる係止クリップ４６７を含む。係止クリップ４６７は、下記により詳細に議論されるように、ナイフそり４５０に形成された窓４５０ｃに係合するように構成されたフック４６７ａを規定する。係止クリップ４６７のフック４６７ａは、ナイフそり４５０から離れる方向に延びるように付勢されている。図３６および図３７に見られるように、カートリッジアセンブリ４１０を発射する前に、駆動ビーム４６６は、下方顎部４３２における最近位位置にあり、作動そり４１８およびナイフそり４５０は、カートリッジ本体４１２における最近位位置にある。係止クリップ４６７は、発射の前に、ナイフそり４５０の窓４５０ｃから係合解除され、ナイフスロット４１２ｂの壁に規定されたリリーフ４１２ｅ内に延びる。

下方顎部４３２は、チャネルの形態にあり、中に使い捨てステープルカートリッジアセンブリ４１０を選択的に受け取るように構成されて適合させられる。ステープルカートリッジアセンブリ４１０は、カートリッジ本体４１２を含み、そのカートリッジ本体４１２は、複数の列のステープル保持スロット４１２ａと、ステープル保持スロット４１２ａの一対の列間に配置された長手方向に延びるナイフスロット４１２ｂとを規定する。ステープルカートリッジアセンブリ４１０は、複数のステープル４３３も含み、その複数のステープル４３３は、１つずつ、複数の保持スロット４１２ａに配置される。ステープルカートリッジアセンブリ４１０は、その中に支持された複数のステープルプッシャ４１６をさらに含み、ステープルプッシャ４１６は、単一のステープルプッシャ４１６が、スロット４１２ａ内に保持されているそれぞれのステープル４３３の下に位置決めされるように、保持スロット４１２ａ内に１つずつ整列させられる。ステープルプッシャ４１６は、２つまたは３つのプッシャの群を有するプッシャ部材において互いに取り付けられるように形成されてもよく、プッシャ部材は、ずらして向きを付けられたプッシャを有し得る。１つまたは複数の作動表面が、プッシャ部材の下方表面（示されず）上に提供される。

ステープルカートリッジアセンブリ４１０は、作動そり４１８を含み、その作動そり４１８は、カートリッジ本体４１２の下方表面に接してスライド可能に支持され、駆動ビーム４６６によって係合可能である。作動そり４１８は、作動表面に接触することによって、ステープルプッシャ４１６に駆動力を及ぼすように構成された直立したカムウェッジ４１８ａを含み、そのステープルプッシャ４１６は、下記により詳細に説明されるように、ステープルカートリッジアセンブリ４１０からステープル４１４を駆動する。

カートリッジ本体４１２は、複数の、間隔をあけられた長手方向チャネル４１２ｃ（図３６参照）を規定し、そのチャネル４１２ｃは、作動そり４１８の直立するカムウェッジ４１８ａに対応するようにカートリッジ本体４１２を通って延びる。チャネル４１２ｃは、複数の保持スロット４１２ａと連絡し、複数の保持スロット４１２ａ内に、複数のステープル４３３およびプッシャ４１６がそれぞれ支持される。

図２８〜図４３に見られるように、ステープルカートリッジアセンブリ４１０は、ナイフそり４５０をさらに含み、そのナイフそり４５０は、カートリッジ本体４１２のナイフスロット４１２ｂ内にスライド可能に支持され、駆動ビーム４６６と作動そり４１８との間にはさまれている。図３３に見られるように、ナイフそり４５０は、その上方表面から延びかつ遠位方向に向けられたナイフ刃４５０ａを規定し、ナイフ刃４５０ａは、カートリッジ本体４１２のナイフスロット４１２ｂを通って延びる。ナイフそり４５０は、下記により詳細に議論されるように、カートリッジ本体４１２の表面に形成されたロックアウト切欠き４１２ｄ（図３７参照）に係合するために、ナイフそり４５０から遠位方向に延びるロックアウトばね４５１を含む。ロックアウトばね４５１は、ロックアウト切欠き４１２ｄの方に付勢される。カートリッジアセンブリ４１０の発射の前に、図３４〜図３７に見られるように、作動そり４１８およびナイフそり４５０がカートリッジ本体４１２における最近位位置にある場合、ロックアウトばね４５１は、作動そり４１８によって、カートリッジ本体４１２のロックアウト切欠き４１２ｄに入ることを妨害される。

ステープルカートリッジアセンブリ４１０は、複数のステープルプッシャ４１６、作動そり４１８、および、ナイフそり４５０をカートリッジ本体４１２内に維持するように構成された底部カバーまたは保持器４１５を含む。保持器４１５は、作動そり４１８による係合の前に複数のプッシャ４１６を支持して整列させる。動作中、作動そり４１８がステープルカートリッジアセンブリ４１０を通って並進すると、作動そり４１８のカムウェッジ４１８ａの角度を付けられた前縁は、逐次的にプッシャ４１６に接触し、プッシャ４１６を保持スロット４１２ａ内で垂直方向に並進させ、ステープル４３３を保持スロット４１２ａから押し出す。さらに、ナイフそり４５０がカートリッジ本体４１２のナイフスロット４１２ｂを通って並進すると、ナイフ刃４５０ａは、カートリッジ本体４１２のナイフスロット４１２ｂを横切って延びる組織および保持縫合を切断する。

動作において、上記に説明されたように、駆動ビーム４６６を前進させるために、駆動ねじ４６４が第１の方向に回転させられると、駆動ビーム４６６は、前進させられてナイフそり４５０および作動そり４１８に接触することにより、カートリッジ本体４１２および下方顎部４３２を通してナイフそり４５０および作動そり４１８を遠位方向に前進させるかまたは押す。駆動ビーム４６６が引き続いて遠位方向に駆動させられると、駆動ビーム４６６は、ナイフそり４５０および作動そり４１８との接触を維持し、それによって、ナイフそり４５０および作動そり４１８を遠位方向に押し、駆動ビーム４６６の側方突出部材４６６ｂが上方顎部４４２の外側カム表面を押し下げると、下方顎部４３２および上方顎部４４２を接近させ、ステープル４１４を射出して組織を留め、同時に、ナイフ刃４５０ａを用いて組織を切り裂く。ナイフそり４５０、作動そり４１８、および、駆動ビーム４６６は、カートリッジ本体４１２を通って進み、それによって、組織を留めて切断する。

図３７および図３８に見られるように、駆動ビーム４６６が遠位方向に前進させられると、係止クリップ４６７のフック４６７ａは、リリーフ４１２ｅを出て、ナイフそり４５０の窓４５０ｃ内にカム作用させられることにより、フック４６７ａは、カートリッジ本体４１２のナイフスロット４１２ｂに入る。駆動ねじ４６４は、完全な発射のために、作動そり４１８、ナイフそり４５０、および、駆動ビーム４６６がカートリッジ本体４１２および／または下方顎部４３２の最遠位端に達するまで回転させられる。

完全な発射または部分的な発射の後、駆動ねじ４６４は、駆動ビーム４６６を後退させるために、反対方向に回転させられる。上記に説明されたように、ナイフそり４５０が係止クリップ４６７によって駆動ビーム４６６に接続されているので、駆動ビーム４６６が後退させられると、ナイフそり４５０も後退させられる。作動そり４１８は、カートリッジ本体４１２のチャネル４１２ｃにおける摩擦係合により、遠位位置または最遠位位置にとどまる傾向がある（図４０参照）。駆動ねじ４６４は、駆動ビーム４６６およびナイフそり４５０が最近位位置に戻されるまで回転させられる。駆動ビーム４６６およびナイフそり４５０が最近位位置に戻されると、係止クリップ４６７のフック４６７ａは、その弾力性により、リリーフ４１２ｅに再び入ってナイフそり４５０の窓４５０ｃから係合解除することを可能にされる。そのような場合、駆動ビーム４６６は、ナイフそり４５０から係合解除され、ステープルカートリッジアセンブリ４１０は、下方顎部４３２から自由に取り外されることができる。

さらに、今度は作動そり４１８がナイフそり４５０から分離された状態で、駆動ビーム４６６およびナイフそり４５０が最近位位置に戻される場合、図４３に見られるように、ロックアウトばね４５１がロックアウト切欠き４１２ｄの方に付勢されるので、ナイフそり４５０に取り付けられているロックアウトばね４５１は、今度はロックアウト切欠き４１２ｄに自由に入ることができ、ナイフそり４５０および／または駆動ビーム４６６が再び前進させられることを防止し、それによって、ステープルカートリッジアセンブリ４１０をロックアウトする。

駆動ビーム４６６が再び前進させられるために、新たな、発射されていないステープルカートリッジアセンブリ４１０が、下方顎部４３２に装填される必要がある。

顎アセンブリ４３０の上方顎部４４２は、アンビルとして機能し、外科用器具１００の発射中に作動そり４１８が前進させられると、ステープル４３３は、アンビルに接触して形成される。特に、上方顎部４４２は、アンビルプレート４４３を含み、そのアンビルプレート４４３は、ステープルカートリッジアセンブリ４１０と並列関係にあるようにカバーハウジング４４４に固定される。アンビルプレート４４３は、複数のステープル形成ポケット（示されず）を規定し、そのステープル形成ポケットは、ステープルカートリッジアセンブリ４１０が下方顎部４３２に配置される場合にステープルカートリッジアセンブリ４１０のステープル保持スロット４１２ａの列と協働する長手方向に延びる列に配列される。

下方顎部４３２は、適切な旋回ピン４４５または同様のものによって装着部分４２０に旋回可能に接続され、その適切な旋回ピン４４５または同様のものは、下方顎部４３２の近位端の近くに配置された一対の間隔をあけられたショルダ４３２ａ、４３２ｂを通って延びる。下方顎部４３２のショルダ４３２ａ、４３２ｂは、装着部分４２０に形成されたリリーフ内または同様のもの内に延びる。

図２８に見られるように、顎アセンブリ４３０は、圧縮ばねまたは同様のものの形態における少なくとも１つの付勢部材４４７を含み、その付勢部材４４７は、下方顎部４３２の各ショルダ４３２ａ、４３２ｂと装着部分４２０のベアリング表面との間に配置され、それによって、下方顎部４３２は、上方顎部４４２から間隔をあけられ、閉じられるまで、顎アセンブリ４３０を開いた位置に維持する。使用において、上方顎部４４２および下方顎部４３２を接近させることによって、顎アセンブリ４３０が閉じられると、付勢部材４４７は、下方顎部４３２のショルダ４３２ａ、４３２ｂと装着部分４２０のベアリング表面との間で付勢される（つまり、圧縮される）。

ステープルカートリッジアセンブリ４１０の発射の後、上記に説明されたように、駆動ねじ４６４が、第１の方向と反対の第２の方向に回転させられることにより、駆動ビーム４６６およびナイフそり４５０を引っ込める。駆動ビーム４６６が近位方向に引っ込められると、付勢部材４４７は、拡張し始め、下方顎部４３２のショルダ４３２ａ、４３２ｂを装着部分４２０のベアリング表面から離れる方向に押すことにより、上方顎部４４２を下方顎部４３２から分離し、顎アセンブリ４３０を開く。

本開示に従って、ステープルカートリッジアセンブリ４１０のカートリッジ本体４１２は、その組織接触表面に外科用バットレスを選択的に支持するように構成されて適合させられ得る。図２８を参照すると、ステープルカートリッジアセンブリ４１０のカートリッジ本体４１２は、その近位端の近くに形成された近位の対のくぼみを規定し、その近位の対のくぼみは、長手方向に延びるナイフスロット４１２ｂの両側に１つずつ配置される。カートリッジ本体４１２は、その遠位端の近くに形成された遠位の対のくぼみ４１２ｅをさらに規定し、その遠位の対のくぼみ４１２ｅは、長手方向に延びるナイフスロット４１２ｂの両側に１つずつ配置される。一実施形態において、遠位の対のくぼみ４１２ｅは、好ましくは、非円形であり、アンカー「Ｓ」を摩擦的に係合しかつ／または挟むように締め付けられまたは別様に配列される。

図２８に見られるように、カートリッジ本体４１２は、外科用カートリッジバットレス「Ｂ１」、ガーゼ、または同様のものをさらに含み、その外科用カートリッジバットレス「Ｂ１」、ガーゼ、または同様のものは、縫合アンカー「Ｓ１」および「Ｓ２」によって、カートリッジ本体４１２の上方表面または組織接触表面に、適切に作用するように固定されることにより、複数のステープル保持スロット４１２ａのうちの少なくともいくつかおよび／または長手方向に延びるナイフスロット４１２ｂの長さの少なくとも一部の上に重なる。特に、アンカー「Ｓ１」は、外科用カートリッジバットレス「Ｂ１」の近位部分および近位の対のくぼみの各々の周りで締められ、アンカー「Ｓ２」は、外科用カートリッジバットレス「Ｂ１」の遠位部分および遠位の対のくぼみ４１２ｅの各々の周りで締められる。アンカーは、外科用縫合糸を含み得る。

１つの特定の実施形態において、縫合アンカー「Ｓ１」の第１の端は、近位の対のくぼみの一方のくぼみを通過しないようにサイズを合わせられたノット、停止部、または同様のもの（示されず）を含み、縫合アンカー「Ｓ１」の第２の端は、少なくとも１度、外科用カートリッジバットレス「Ｂ１」の上を通過して横断して横切って、近位の対のくぼみの他方のくぼみを裏へ通過する。例えば、縫合アンカー「Ｓ１」の第２の端は、縫合アンカー「Ｓ１」の第２の端を固着するために、近位の対のくぼみの他方のくぼみにおいて挟まれまたは締められ得、外科用カートリッジバットレス「Ｂ１」をカートリッジ本体４１２の組織接触表面に対して固定し得る。同様に、縫合アンカー「Ｓ２」は、外科用カートリッジバットレス「Ｂ１」を横断して横切って延び、遠位の対のくぼみ４１２ｅと係合するように使用される。

外科用カートリッジバットレス「Ｂ１」は、カートリッジ本体４１２の近位の対のくぼみと整列させられる、側縁に形成された近位の対の切欠きと、カートリッジ本体４１２の遠位の対のくぼみ４１２ｅと整列させられる、側縁に形成された遠位の対の切欠きと、カートリッジバットレス「Ｂ１」がカートリッジ本体４１２に固定される場合に、長手方向に延びるナイフスロット４１２ｂと整列させられる、近位縁に形成された近位切欠きとを含む。カートリッジバットレス「Ｂ１」は、組立プロセス中にカートリッジバットレス「Ｂ１」のカートリッジ本体４１２への取り付けを容易にするために、カートリッジバットレス「Ｂ１」の遠位縁から延びる舌部またはタブをさらに含む。カートリッジバットレス「Ｂ１」の幅は、その近位部分において減少させられ得ることが、想定される。舌部は、カートリッジバットレス「Ｂ１」のカートリッジ本体４１２への固定の後、包装または移送の前に、カートリッジバットレス「Ｂ１」から除去されることが、さらに想定される。

図２８および図４４〜図４７に見られるように、ステープルカートリッジアセンブリ４１０のカートリッジ本体４１２は、カートリッジバットレス解放アセンブリ４７０を含み、そのカートリッジバットレス解放アセンブリ４７０は、カートリッジ本体４１２の遠位端またはその近くに支持される。解放アセンブリ４７０は、保持器４７２を含み、その保持器４７２は、長手方向に延びるナイフスロット４１２ｂの遠位端の近くの位置においてカートリッジ本体４１２の遠位端に支持され、カートリッジ本体４１２を横切って少なくとも部分的に延びる。保持器４７２は、本体部分４７２ａと、保持器４７２の表面から延びるボス４７２ｂとを含み、保持器４７２の表面に形成されて保持器４７２の側面を通って延びるチャネルまたはくぼみ４７２ｃを規定する。カートリッジ本体４１２に支持される場合、保持器４７２のくぼみ４７２ｃは、カートリッジ本体４１２の対の遠位くぼみ４１２ｅのうちの１つと位置合わせされている。

解放アセンブリ４７０は、保持器４７２のボス４７２ｂに旋回可能に接続されたヘッド部分４７４ａを有するプッシャ部材４７４をさらに含む。プッシャ部材４７４は、ヘッド部分４７４ａから延びる第１の脚部材４７４ｂと、リビングヒンジ接続を介して第１の脚部材４７４ｂの自由端に接続された第２の脚部材４７４ｃとをさらに含む。プッシャ部材４７４は、リビングヒンジ接続を介して第２の脚部材４７４ｃの自由端に接続されたピストン４７４ｅをさらに含む。ピストン４７４ｅは、保持器４７２のくぼみ４７２ｃ内にスライド可能に配置され、保持器４７２のくぼみ４７２ｃ内で並進可能である。特定の他の実施形態において、プッシャは、一端においてカートリッジ本体に旋回可能に接続された第１のリンクを有するリンケージアセンブリである。第１のリンクの他方の端は、第２のリンクの第１の端に旋回可能に接続される。第２のリンクの反対端、つまり、第２の端は、保持器のくぼみに拘束される。

図４６に見られるように、解放アセンブリ４７０は、作動させられていない構成を含み、その構成において、ピストン４７４ｅは、カートリッジ本体４１２の対の遠位くぼみ４１２ｅのうちの対応する１つの方へ延びることも上に重なることもなく、第１の脚部材４７４ｂおよび第２の脚部材４７４ｃは、互いに対して角度を付けられ、カートリッジ本体４１２の長手方向に延びるナイフスロット４１２ｂに沿って近位方向に突出する。解放アセンブリ４７０は、製造／組立プロセス後、外科用器具１００の完全な発射の前に、常時、解放アセンブリ４７０を係止または固着構成に維持および／または保持するために、摩擦ばめまたはスナップばめ特徴を含み得ることが、想定される。

図４７に見られるように、解放アセンブリ４７０は、作動させられた構成を含み、その構成において、ピストン４７４ｅは、解放アセンブリ４７０と動作可能に位置合わせされているカートリッジ本体４１２の対の遠位くぼみ４１２ｄのうちの対応する１つの方へ延びまたは上に重なり、第１の脚部材４７４ｂおよび第２の脚部材４７４ｃは、共通の軸に実質的に沿って延ばされる。

動作において、外科用カートリッジバットレス「Ｂ１」がカートリッジ本体４１２の組織接触表面に対して固定された状態で、外科用器具１００の発射中に、駆動ビーム４６６が前進させられる（つまり、最近位位置から最遠位位置まで移動させられる）と、ナイフそり４５０のナイフ刃４５０ａは、近位縫合アンカー「Ｓ１」の中央区分を切り進み、それによって、外科用カートリッジバットレス「Ｂ１」の近位端をカートリッジ本体４１２から自由にする。使用中、外科用器具１００の発射ストロークが完了に近づき、作動そり４１８がカートリッジ本体４１２の長手方向に延びるナイフスロット４１２ｂの遠位端に接近すると、作動そり４１８は、第１の脚部材４７４ｂと第２の脚部材４７４ｃとの間のリビングヒンジ接続に接触する。作動そり４１８が遠位方向にさらに前進させられると、作動そり４１８は、リビングヒンジ接続を押し、第１の脚部材４７４ｂおよび第２の脚部材４７４ｃを延ばす。第１の脚部材４７４ｂおよび第２の脚部材４７４ｃが延びると、ピストン４７４ｅは、保持器４７２のくぼみ４７２ｃを通って並進させられる。ピストン４７４ｅが保持器４７２のくぼみ４７２ｃを通って並進させられると、ピストン４７４ｅは、縫合アンカー「Ｓ２」の第２の端に係合し、縫合アンカー「Ｓ２」の第２の端と位置合わせされているカートリッジ本体４１２の遠位くぼみ４１２ｄから外へ縫合アンカー「Ｓ２」の第２の端を押し出すことにより、縫合アンカー「Ｓ２」の第２の端を遠位くぼみから解放する。縫合アンカー「Ｓ２」の第２の端がカートリッジ本体４１２の遠位くぼみ４１２ｄから解放されまたは自由にされた状態で、外科用カートリッジバットレス「Ｂ１」の遠位端は、カートリッジ本体４１２の組織接触表面から自由に分離することができる。

図２８に見られるように、上方顎部４４２は、外科用アンビルバットレス「Ｂ２」、ガーゼ、または同様のものをさらに含み、その外科用アンビルバットレス「Ｂ２」、ガーゼ、または同様のものは、アンカー「Ｓ３」および「Ｓ４」によって、上方顎部４４２の上方表面または組織接触表面に、適切に作用するように固定されることにより、複数のステープル形成ポケットのうちの少なくともいくつかおよび／またはアンビルプレート４４３の長手方向に延びるナイフスロットの長さの少なくとも一部の上に重なる。アンカーは、外科用縫合糸を含み得る。特に、縫合アンカー「Ｓ３」は、外科用アンビルバットレス「Ｂ２」の近位部分および近位の対のくぼみの各々の周りで締められ、縫合アンカー「Ｓ４」は、外科用アンビルバットレス「Ｂ２」の遠位部分、および、アンビルプレート４４３の両側縁に形成された遠位の対のくぼみ４４３ａの各々の周りで締められる。

１つの特定の実施形態において、縫合アンカー「Ｓ３」の第１の端は、近位の対のくぼみの一方のくぼみを通過しないようにサイズを合わせられたノット、停止部、または同様のもの（示されず）を含み、縫合アンカー「Ｓ３」の第２の端は、少なくとも１度、外科用アンビルバットレス「Ｂ２」の上を通過して横断して横切って、近位の対のくぼみの他方のくぼみを裏へ通過する。例えば、縫合アンカー「Ｓ３」の第２の端は、縫合アンカー「Ｓ３」の第２の端を固着するために、近位の対のくぼみの他方のくぼみにおいて挟まれまたは締められ得、外科用アンビルバットレス「Ｂ２」をアンビルプレート４４３の組織接触表面に対して固定し得る。同様に、縫合アンカー「Ｓ４」は、外科用アンビルバットレス「Ｂ２」を横断して横切って延び、遠位の対のくぼみ４４３ａと係合するように使用される。

外科用アンビルバットレス「Ｂ２」は、アンビルプレート４４３の近位の対のくぼみと整列させられる、側縁に形成された近位の対の切欠きと、アンビルプレート４４３の遠位の対のくぼみ４４３ａと整列させられる、側縁に形成された遠位の対の切欠きと、アンビルバットレス「Ｂ２」がアンビルプレート４４３に固定される場合に、長手方向に延びるナイフスロットと整列させられる、近位縁に形成された近位切欠きとを含む。アンビルバットレス「Ｂ２」は、組立プロセス中にアンビルバットレス「Ｂ２」のアンビルプレート４４３への取り付けを容易にするために、アンビルバットレス「Ｂ２」の遠位縁から延びる舌部またはタブをさらに含む。舌部は、アンビルバットレス「Ｂ２」のアンビルプレート４４３への固定の後、包装または移送の前に、アンビルバットレス「Ｂ２」から除去されることが、想定される。

図２８および図４８〜図４９に見られるように、顎アセンブリ４３０の上方顎部４４２は、縫合解放アセンブリ４７４を含み、その縫合解放アセンブリ４７４は、側面くぼみ４４３ａの遠位対と動作可能に位置合わせされている位置においてアンビルプレート４４３とカバーハウジング４４４との間に配置される。縫合解放アセンブリ４７４は、アンビルプレート４４３および／または必要に応じてカバーハウジング４４４に旋回可能に接続されるリンクアーム４７５を含む。リンクアーム４７５は、その第１の側縁４７５ｂに形成されたポケットまたはくぼみ４７５ｃを規定する本体部分４７５ａと、本体部分４７５ａの隣接する側面または近位縁に実質的に沿って規定されたカム表面４７５ｄとを含む。ポケット４７５ｃは、実質的に弓形の輪郭、円形の輪郭、または丸みを帯びた輪郭を有し、その側壁に弓形リリーフ４７５ｅを規定する。リンクアーム４７５は、リンクアーム４７５を上方顎部４４２に旋回可能に接続するために、本体部分４７５ａから延びる旋回ピンを含む。

解放アセンブリ４７４は、プッシャバー４７７をさらに含み、そのプッシャバー４７７は、リンクアーム４７５に旋回可能に接続され、アンビルプレート４４３とカバーハウジング４４４との間にスライド可能に配置される。プッシャバー４７７は、実質的に長方形の構成を有する本体部分４７７ａと、本体部分４７７ａのコーナーから延び、実質的に円形の構成または丸みを帯びた構成を有するヘッド４７７ｂとを含む。プッシャバー４７７のヘッド４７７ｂは、リンクアーム４７５のポケット４７５ｃにおける旋回可能かつ／または回転可能な接続のために構成されて寸法を合わせられる。プッシャバー４７７のヘッド４７７ｂは、その側縁からリンクアーム４７５のポケット４７５ｃの弓形リリーフ４７５ｅ内に突出する停止部材４７７ｄを含む。リンクアーム４７５に対するプッシャバー４７７の回転の相対距離は、弓形リリーフ４７５ｅの相対長さおよび停止部材４７７ｄの相対幅によって決定される。

図４８に見られるように、縫合解放アセンブリ４７４は、作動させられていない構成を含み、その構成において、プッシャバー４７７は、縫合解放アセンブリ４７４と動作可能に位置合わせされている対の遠位くぼみ４４３ａの対応する１つの方へ延びることも上に重なることもなく、リンクアーム４７５の長手方向軸は、上方顎部４４２の長手方向軸と実質的に平行に向けられる。縫合解放アセンブリ４７４は、製造／組立プロセス後、外科用ステープル留め装置の完全な発射の前に、常時、縫合解放アセンブリ４７４を係止または固着構成に維持および／または保持するために、摩擦ばめまたはスナップばめ特徴を含み得ることが、想定される。

図４９に見られるように、縫合解放アセンブリ４７４は、作動させられた構成を含み、その構成において、プッシャバー４７７は、縫合解放アセンブリ４７４と動作可能に位置合わせされている対の遠位くぼみ４４３ａの対応する１つの方へ延びまたは上に重なり、リンクアーム４７５の長手方向軸は、上方顎部４４２の長手方向軸を実質的に横断するように向けられる。

図２８および図３４〜図４３を参照すると、動作において、外科用アンビルバットレス（示されず）がアンビルプレート４４３の下方表面に対して固定された状態で、外科用ステープル留め装置の発射中に、駆動ビーム４６６が前進させられる（つまり、最近位位置から最遠位位置まで移動させられる）と、ナイフ刃４５０ａは、近位縫合糸（示されず）の中央区分を切り進み、それによって、外科用アンビルバットレス（示されず）の近位端を上方顎部４４２から自由にする。使用中、外科用器具の発射ストロークが完了に近づき、駆動ビーム４６６がアンビルプレート４４３のナイフスロットの最遠位位置に接近すると、図４９に見られるように、作動そり４１８は、リンクアーム４７５のカム表面４７５ｄに接触し、したがって、リンクアーム４７５を旋回ピン周りに回転または旋回させ、それから、プッシャバー４７７をスロットの方向に並進させる。プッシャバー４７７が並進させられると、プッシャバー４７７は、縫合糸「Ｓ４」の第２の端と接触し、縫合糸「Ｓ４」の第２の端と位置合わせされている遠位くぼみ４４３ａから外に縫合糸「Ｓ４」の第２の端を押し出すことにより、縫合糸「Ｓ４」の第２の端を遠位くぼみ４４３ａから解放する。縫合糸「Ｓ４」の第２の端が遠位くぼみ４４３ａから解放されまたは自由にされた状態で、外科用アンビルバットレス「Ｂ２」の遠位端は、アンビルプレート４４３の組織接触表面から自由に分離することができる。

本明細書に開示されたステープルカートリッジアセンブリ４１０および／またはアンビルプレート４４３との使用のための例示的な外科用バットレス「Ｂ」は、同一人に譲渡された米国特許第５，５４２，５９４号、第５，９０８，４２７号、第５，９６４，７７４号、第６，０４５，５６０号、および、第７，８２３，５９２号、同一人に譲渡された米国出願第１２／５７９，６０５号（２００９年１０月１５日出願、現在は米国特許出願公開第２０１１００８９２２０号）、同一人に譲渡された米国出願第１１／２４１，２６７号（２００５年９月３０日出願、現在は米国特許出願公開第２００６／００８５０３４号）、ならびに、米国出願第１３／０９７，１９４号（２０１１年４月２９日出願、名称「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ａｐｐａｒａｔｕｓ」）に示されて説明され、その各々の内容全体は、参照によって本明細書中に援用される。

外科用バットレス「Ｂ」は、好適な生体適合性材料および生体吸収性材料から製作され得る。外科用バットレス「Ｂ」は、流体を保持しない非吸収性材料から製作され得る。外科用バットレス「Ｂ」は、グリコリド、ジオキサノン、および、トリメチレンカーボネートから成る合成ポリエステルである、ＧＬＹＣＯＭＥＲ ６３１から作製された「ＢＩＯＳＹＮ」（ブロック共重合体）から製作され得る。

結果として生じる共重合体の１つのブロックは、ｐ−ジオキサノン（１，４−ジオキサン−２−オン）およびトリメチレンカーボネート（１，３−ジオキサン−２−オン）由来のランダムに組み合わせられたユニットを含む。共重合体の第２のブロックは、グリコリドおよびｐ−ジオキサノン由来のランダムに組み合わせられたユニットを含む。結果として生じるポリエステルは、約６０％のグリコリド、約１４％のジオキサノン、および約２６％のトリメチレンカーボネートを有するＡＢＡトリブロック三元重合体である。

外科用バットレスは、グリコリド、ラクチド、ポリカプロラクトン、トリメチレンカーボネート、ジオキサノン、カプロラクトンの重合体または共重合体を含み得、所望の形状に成形または押し出し成形などされ得、または、編まれた材料、織られた材料、組まれた材料、不織材料またはフェルト材料に形成され得る。

図５０に移ると、エンドストップ検出システムが、概して、５００として示される。エンドストップ検出システムは、コントローラ５０２を含む。コントローラ５０２は、入力デバイス５０４からの入力（例えば、トリガ、レバー、または、ボタンの作動）を受信し、その入力に基づいて、モーター５０６を制御する。モーター５０６は、第１の駆動部材２４６ａを第１の方向に回転させ、旗状部材２４７を第１の駆動部材２４６ａに沿って軸方向に並進させる。旗状部材２４７がセンサ２４８ａに接触すると、センサ２４８ａは、高い電気信号をコントローラ５０２に提供し、コントローラ５０２にモーター５０６を停止させる。

図５０に関連して議論される図５１は、コントローラ５０２に記憶されたアルゴリズムに基づいたエンドストップ検出方法を描写する。プロセスは、ステップｓ６０２で始まり、ステップｓ６０２において、動力付外科用器具１００が起動される。ステップｓ６０４において、モーター５０６は、第１の駆動部材２４６ａが第１の方向に回転させられるように制御され、旗状部材２４７を第１の駆動部材２４６ａに沿って遠位方向に並進させる。ステップｓ６０６において、コントローラ５０２は、コントローラが高い電気信号をセンサ２４８ａから受信したか否かに基づいて、旗状部材２４７がセンサ２４８ａに接触したか否かを決定する。コントローラ５０２が高い電気信号をセンサ２４８ａから受信しなかった場合、プロセスは、ステップｓ６０４に戻る。コントローラ５０２が高い電気信号をセンサ２４８ａから受信する場合、プロセスは、ステップｓ６０８に進み、ステップｓ６０８において、モーター５０６が停止させられる。

それから、ステップｓ６１０において、新たなエンドエフェクタ４００が必要とされるか否かの決定がなされる。そのような決定は、コントローラ５０２に記憶された外科手術計画に自動的に基づき得るか、または、臨床家によって入力され得る。新たなエンドエフェクタが必要とされない場合、プロセスは終了する。新たなエンドエフェクタ４００が必要とされる場合、プロセスはステップｓ６１２に進み、ステップｓ６１２において、コントローラ５０２は、取り付けられるべきエンドエフェクタ４００のタイプを識別する。そのような識別は、臨床家によって入力され得るか、コントローラ５０２に記憶された外科手術計画に基づき得るか、または、エンドエフェクタ４００上の識別デバイス（例えば、バーコードまたは無線周波数識別（ＲＦＩＤ）タグ）に基づき得る。識別されたエンドエフェクタ４００のタイプに基づいて、コントローラ５０２は、モーター５０６を制御することにより、事前決定された時間量の間、第１の駆動部材２４６ａを第１の方向と反対の第２の方向に回転させる。事前決定された時間は、エンドエフェクタのタイプに対応し、コントローラ５０２のメモリ５０２ａに記憶されたテーブルから取得され得る。第１の駆動部材２４６ａの第２の方向におけるそのような回転は、旗状部材２４７を近位方向に並進させる。第１の駆動部材２４６ａを回転させる時間量を特定することによって、旗状部材２４７は、旗状部材２４７とセンサ２４８ａとの間の距離が識別されたエンドエフェクタ４００のエンドストップ距離に対応するように位置決めされ得る。ステップｓ６１６において、識別されたエンドエフェクタ４００が、動力付外科用器具１００に取り付けられ、プロセスは、ステップｓ６０２に進む。

種々の改変が本明細書に開示された実施形態に対してなされ得ることが理解される。例えば、外科用器具１００および／またはカートリッジアセンブリ４１０は、ステープルを適用する必要はなく、むしろ、当該技術分野において公知の２部品ファスナを適用し得る。さらに、ステープルまたはファスナの線形列の長さは、特定の外科手技の要件を満たすように改変され得る。したがって、ステープルカートリッジアセンブリ内のステープルおよび／またはファスナの線形列の長さは、状況に応じて変更され得る。したがって、上記の説明は、制限として解釈されるべきではなく、単なる好ましい実施形態の例示として解釈されるべきである。当業者は、添付の特許請求の範囲の範囲内および精神内の他の改変を想定する。

Claims (12)

1. 電気機械外科用システムであって、該電気機械外科用システムは、
   シャフトアセンブリと選択的に接続するための接続部分を規定する器具ハウジングを含む手持ち式外科用器具と、
   少なくとも１つの機能を実施するように構成されたエンドエフェクタと、
   該エンドエフェクタと該手持ち式外科用器具とを選択的に相互接続するように配列されている該シャフトアセンブリと
   を含み、該シャフトアセンブリは、
   駆動部材と、
   該駆動部材に沿って軸方向に並進するように構成された旗状部材と、
   該駆動部材の周りに配置されたセンサと
   を含み、
   該センサは、該旗状部材が該センサに接触したとき、該エンドエフェクタがエンドストップに達したことを示す信号を提供する、電気機械外科用システム。
2. 前記旗状部材は、ポストを含む、請求項１に記載の電気機械外科用システム。
3. 前記シャフトアセンブリは、前記旗状部材の前記ポストを受け取るように構成されたチャネルを含み、該チャネルは、該旗状部材の回転移動を防止するように構成されている、請求項２に記載の電気機械外科用システム。
4. 前記シャフトアセンブリは、前記センサを受け取るように構成されたチャネルを含み、該チャネルは、該センサの軸方向移動を防止するように構成されている、請求項１に記載の電気機械外科用システム。
5. コントローラをさらに含み、前記センサは、前記エンドエフェクタの前記エンドストップに達したことを示す前記信号を該コントローラに提供する、請求項１に記載の電気機械外科用システム。
6. モーターをさらに含み、前記コントローラは、該コントローラが前記センサから前記信号を受信すると、該モーターを停止させる、請求項５に記載の電気機械外科用システム。
7. 前記センサは、極性の大きなピエゾ結晶を含む、請求項１に記載の電気機械外科用システム。
8. 前記センサは、極性の大きなピエゾ結晶の積み重ねを含む、請求項１に記載の電気機械外科用システム。
9. 動力付外科用器具のためのエンドストップ検出方法であって、該動力付外科用器具は、手持ち式外科用器具と、エンドエフェクタと、コントローラと、シャフトアセンブリとを有し、該シャフトアセンブリは、駆動部材と、旗状部材と、センサとを含み、該エンドストップ検出方法は、
   該コントローラが、該手持ち式外科用器具内のモーターを制御することにより、該駆動部材を第１の方向に回転させ、それによって、該旗状部材を該駆動部材に沿って該センサの方へ軸方向に並進させることと、
   該コントローラが、該旗状部材が該センサに接触する場合を決定することと、
   該コントローラが、該旗状部材が該センサに接触する場合に該モーターを停止させることと
   を含む、エンドストップ検出方法。
10. 前記コントローラが、ユーザ入力または事前決定された外科手術計画に基づいて、新たなエンドエフェクタが必要とされる場合を決定することをさらに含む、請求項９に記載のエンドストップ検出方法。
11. 前記コントローラが、新たなエンドエフェクタとして前記シャフトアセンブリに取り付けられるべきエンドエフェクタのタイプを識別することと、
    該コントローラが、前記手持ち式外科用器具内の前記モーターを制御することにより、前記駆動部材を前記第１の方向とは反対の第２の方向に回転させ、それによって、前記旗状部材を該駆動部材に沿って前記センサから離れるように軸方向に並進させることと
    をさらに含み、該駆動部材は、該シャフトアセンブリに取り付けられるべきエンドエフェクタの該タイプに基づいて、事前決定された時間量の間、回転させられる、請求項９に記載のエンドストップ検出方法。
12. コントローラをさらに備え、前記コントローラは、
    新たなエンドエフェクタとして前記シャフトアセンブリに取り付けられるべきエンドエフェクタのタイプを識別することと、
    前記手持ち式外科用器具内のモーターを制御することにより、前記駆動部材を回転させ、前記旗状部材を該駆動部材に沿って前記センサから離れるように軸方向に並進させることと
    を行うように構成され、該駆動部材は、該シャフトアセンブリに取り付けられるべきエンドエフェクタの該タイプに基づいて、事前決定された時間量の間、回転させられる、請求項１〜８のいずれか一項に記載の電気機械外科用システム。

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