JP6518439B2 - エンドストップ検出 - Google Patents

エンドストップ検出 Download PDF

Info

Publication number
JP6518439B2
JP6518439B2 JP2014261718A JP2014261718A JP6518439B2 JP 6518439 B2 JP6518439 B2 JP 6518439B2 JP 2014261718 A JP2014261718 A JP 2014261718A JP 2014261718 A JP2014261718 A JP 2014261718A JP 6518439 B2 JP6518439 B2 JP 6518439B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
end effector
drive
assembly
sensor
flag
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
JP2014261718A
Other languages
English (en)
Other versions
JP2015150422A (ja
Inventor
カルデローニ アントニー
カルデローニ アントニー
Original Assignee
コヴィディエン リミテッド パートナーシップ
コヴィディエン リミテッド パートナーシップ
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by コヴィディエン リミテッド パートナーシップ, コヴィディエン リミテッド パートナーシップ filed Critical コヴィディエン リミテッド パートナーシップ
Publication of JP2015150422A publication Critical patent/JP2015150422A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP6518439B2 publication Critical patent/JP6518439B2/ja
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • AHUMAN NECESSITIES
    • A61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/068Surgical staplers, e.g. containing multiple staples or clamps
    • AHUMAN NECESSITIES
    • A61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/068Surgical staplers, e.g. containing multiple staples or clamps
    • A61B17/072Surgical staplers, e.g. containing multiple staples or clamps for applying a row of staples in a single action, e.g. the staples being applied simultaneously
    • A61B17/07207Surgical staplers, e.g. containing multiple staples or clamps for applying a row of staples in a single action, e.g. the staples being applied simultaneously the staples being applied sequentially
    • AHUMAN NECESSITIES
    • A61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/03Automatic limiting or abutting means, e.g. for safety
    • AHUMAN NECESSITIES
    • A61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B2017/00017Electrical control of surgical instruments
    • AHUMAN NECESSITIES
    • A61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B2017/00017Electrical control of surgical instruments
    • A61B2017/00132Setting operation time of a device
    • AHUMAN NECESSITIES
    • A61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/00234Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for minimally invasive surgery
    • A61B2017/00292Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for minimally invasive surgery mounted on or guided by flexible, e.g. catheter-like, means
    • A61B2017/003Steerable
    • A61B2017/00305Constructional details of the flexible means
    • A61B2017/00314Separate linked members
    • AHUMAN NECESSITIES
    • A61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/00234Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for minimally invasive surgery
    • A61B2017/00292Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for minimally invasive surgery mounted on or guided by flexible, e.g. catheter-like, means
    • A61B2017/003Steerable
    • A61B2017/00318Steering mechanisms
    • A61B2017/00323Cables or rods
    • A61B2017/00327Cables or rods with actuating members moving in opposite directions
    • AHUMAN NECESSITIES
    • A61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B2017/00367Details of actuation of instruments, e.g. relations between pushing buttons, or the like, and activation of the tool, working tip, or the like
    • A61B2017/00398Details of actuation of instruments, e.g. relations between pushing buttons, or the like, and activation of the tool, working tip, or the like using powered actuators, e.g. stepper motors, solenoids
    • A61B2017/00402Piezo electric actuators
    • AHUMAN NECESSITIES
    • A61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B2017/00367Details of actuation of instruments, e.g. relations between pushing buttons, or the like, and activation of the tool, working tip, or the like
    • A61B2017/00407Ratchet means
    • AHUMAN NECESSITIES
    • A61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B2017/0046Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets with a releasable handle; with handle and operating part separable
    • AHUMAN NECESSITIES
    • A61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B2017/00477Coupling
    • AHUMAN NECESSITIES
    • A61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B2017/00681Aspects not otherwise provided for
    • A61B2017/00685Archimedes screw
    • AHUMAN NECESSITIES
    • A61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B2017/00681Aspects not otherwise provided for
    • A61B2017/00734Aspects not otherwise provided for battery operated
    • AHUMAN NECESSITIES
    • A61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/068Surgical staplers, e.g. containing multiple staples or clamps
    • A61B17/072Surgical staplers, e.g. containing multiple staples or clamps for applying a row of staples in a single action, e.g. the staples being applied simultaneously
    • A61B2017/07214Stapler heads
    • A61B2017/07221Stapler heads curved
    • AHUMAN NECESSITIES
    • A61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/068Surgical staplers, e.g. containing multiple staples or clamps
    • A61B17/072Surgical staplers, e.g. containing multiple staples or clamps for applying a row of staples in a single action, e.g. the staples being applied simultaneously
    • A61B2017/07214Stapler heads
    • A61B2017/07257Stapler heads characterised by its anvil
    • AHUMAN NECESSITIES
    • A61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/068Surgical staplers, e.g. containing multiple staples or clamps
    • A61B17/072Surgical staplers, e.g. containing multiple staples or clamps for applying a row of staples in a single action, e.g. the staples being applied simultaneously
    • A61B2017/07214Stapler heads
    • A61B2017/07271Stapler heads characterised by its cartridge
    • AHUMAN NECESSITIES
    • A61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/28Surgical forceps
    • A61B17/29Forceps for use in minimally invasive surgery
    • A61B2017/2901Details of shaft
    • A61B2017/2902Details of shaft characterized by features of the actuating rod
    • A61B2017/2903Details of shaft characterized by features of the actuating rod transferring rotary motion
    • AHUMAN NECESSITIES
    • A61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/03Automatic limiting or abutting means, e.g. for safety
    • A61B2090/033Abutting means, stops, e.g. abutting on tissue or skin
    • A61B2090/034Abutting means, stops, e.g. abutting on tissue or skin abutting on parts of the device itself
    • AHUMAN NECESSITIES
    • A61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/08Accessories or related features not otherwise provided for
    • A61B2090/0807Indication means
    • A61B2090/0811Indication means for the position of a particular part of an instrument with respect to the rest of the instrument, e.g. position of the anvil of a stapling instrument

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Oral & Maxillofacial Surgery (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Surgical Instruments (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Description

(関連出願への相互参照)
本願は、米国仮特許出願第61/940,004号(2014年2月14日出願)の利益、および、それに基づく優先権を主張し、その開示全体は、本明細書中に参照によって援用される。
(背景)
(1.技術分野)
本開示は、内視鏡外科手技を実施するための外科用装置、デバイス、および/または、システム、ならびに、その使用方法に関連する。より具体的には、本開示は、組織をクランプ締めし、切断し、かつ/または、ステープル留めするための、取り外し可能な使い捨てローディングユニットおよび/または単回使用ローディングユニットとの使用のために構成された手持ち式電気機械外科用装置、デバイス、および/または、システムに関連する。
(2.関連技術の背景)
数多くの外科用デバイス製造者が、電気機械外科用デバイスを動作させかつ/または操作するための専有の駆動システムを有する製品ラインを開発してきた。いくつかの電気機械外科用デバイスは、再使用可能なハンドルアセンブリと、取り替え可能なローディングユニットおよび/または単回使用ローディングユニットまたは同様のものとを含み、その取り替え可能なローディングユニットおよび/または単回使用ローディングユニットまたは同様のものは、使用の前に、ハンドルアセンブリに選択的に接続され、それから、処分するために、または、いくつかの例において再使用のために殺菌するために、使用後、ハンドルアセンブリから接続解除される。
取り替え可能なローディングユニットおよび/または単回使用ローディングユニットは、種々のサイズのステープルを含み得、ステープルは、1つまたは複数の構成に配列され得る。取り替え可能なローディングユニットを用いてステープラを発射した後、ユーザは、空のローディングユニットを取り外し、同一のまたは異なるサイズおよび同一のまたは異なるステープル配列のステープルを有する別のローディングユニットを選択してステープラに取り付け、そして、再びステープラを発射し得る。このプロセスは、外科手技中に反復して実施され得る。
ローディングユニットは、すべてのステープルが発射されたことを示すエンドストップを有する。エンドストップの迅速な検出は、外科用デバイスへの損傷を防ぐために重要である。外科手技中に、ステープラは、しばしば、モーターからの電流を測定することによってエンドエフェクタアセンブリのエンドストップを検出する。しかしながら、モーター電流測定値は、完全に信頼できるわけではない。
したがって、エンドエフェクタアセンブリのエンドストップを迅速かつ正確に検出することができる電気機械外科用装置、デバイス、および/または、システムに対するニーズが存在する。
本発明は、例えば、以下を提供する。
(項目1)
電気機械外科用システムであって、該電気機械外科用システムは、
シャフトアセンブリと選択的に接続するための接続部分を規定する器具ハウジングを含む手持ち式外科用器具と、
少なくとも1つの機能を実施するように構成されたエンドエフェクタと、
該エンドエフェクタと該手持ち式外科用器具とを選択的に相互接続するように配列されている該シャフトアセンブリと
を含み、該シャフトアセンブリは、
駆動部材と、
該第1の駆動部材に沿って軸方向に並進するように構成された旗状部材と、
該第1の駆動部材の周りに配置されたセンサと
を含み、
該センサは、該旗状部材が該センサに接触したとき、該エンドエフェクタがエンドストップに達したことを示す信号を提供する、電気機械外科用システム。
(項目2)
前記旗状部材は、ポストを含む、上記項目に記載の電気機械外科用システム。
(項目3)
前記シャフトアセンブリは、前記旗状部材の前記ポストを受け取るように構成されたチャネルを含み、該チャネルは、該旗状部材の回転移動を防止するように構成されている、上記項目のいずれかに記載の電気機械外科用システム。
(項目4)
前記シャフトアセンブリは、前記センサを受け取るように構成されたチャネルを含み、該チャネルは、該センサの軸方向移動を防止するように構成されている、上記項目のいずれかに記載の電気機械外科用システム。
(項目5)
コントローラをさらに含み、前記センサは、前記エンドエフェクタの前記エンドストップに達したことを示す前記信号を該コントローラに提供する、上記項目のいずれかに記載の電気機械外科用システム。
(項目6)
モーターをさらに含み、前記コントローラは、該コントローラが前記センサから前記信号を受信すると、該モーターを停止させる、上記項目のいずれかに記載の電気機械外科用システム。
(項目7)
前記センサは、極性の大きなピエゾ結晶を含む、上記項目のいずれかに記載の電気機械外科用システム。
(項目8)
前記センサは、極性の大きなピエゾ結晶の積み重ねを含む、上記項目のいずれかに記載の電気機械外科用システム。
(項目9)
動力付外科用器具のためのエンドストップ検出方法であって、該動力付外科用器具は、手持ち式外科用器具と、エンドエフェクタと、シャフトアセンブリとを有し、該シャフトアセンブリは、駆動部材と、旗状部材と、センサとを含み、該エンドストップ検出方法は、
該手持ち式外科用器具内のモーターを制御することにより、該駆動部材を第1の方向に回転させ、それによって、該旗状部材を該駆動部材に沿って該センサの方へ軸方向に並進させることと、
該旗状部材が該センサに接触する場合を決定することと、
該旗状部材が該センサに接触する場合に該モーターを停止させることと
を含む、エンドストップ検出方法。
(項目10)
前記モーターを停止させた後に前記エンドエフェクタを取り外すことをさらに含む、上記項目のいずれかに記載のエンドストップ検出方法。
(項目11)
ユーザ入力または事前決定された外科手術計画に基づいて、新たなエンドエフェクタが必要とされる場合を決定することをさらに含む、上記項目のいずれかに記載のエンドストップ検出方法。
(項目12)
新たなエンドエフェクタとして前記シャフトアセンブリに取り付けられるべきエンドエフェクタのタイプを識別することと、
前記手持ち式外科用器具内の前記モーターを制御することにより、前記駆動部材を前記第1の方向とは反対の第2の方向に回転させ、それによって、前記旗状部材を該駆動部材に沿って前記センサから離れるように軸方向に並進させることと
をさらに含み、該駆動部材は、該シャフトアセンブリに取り付けられるべきエンドエフェクタの該タイプに基づいて、事前決定された時間量の間、回転させられる、上記項目のいずれかに記載のエンドストップ検出方法。
(項目13)
前記新たなエンドエフェクタを前記シャフトアセンブリに取り付けることをさらに含む、上記項目のいずれかに記載のエンドストップ検出方法。
(摘要)
本開示は、電気機械外科用システムを動作させるシステムおよび方法に関連する。電気機械外科用システムは、シャフトアセンブリと選択的に接続するための接続部分を規定する器具ハウジングを含む手持ち式外科用器具を含む。システムは、少なくとも1つの機能を実施するように構成されたエンドエフェクタも含む。シャフトアセンブリは、エンドエフェクタと手持ち式外科用器具とを選択的に相互接続するように配列される。シャフトアセンブリは、駆動部材と、駆動部材に沿って軸方向に並進するように構成された旗状部材と、駆動部材の周りに配置されたセンサとを含む。センサは、旗状部材がセンサに接触したとき、エンドエフェクタがエンドストップに達したことを示す信号を提供する。
(概要)
本開示の実施形態において、電気機械外科用システムが、提供される。システムは、シャフトアセンブリと選択的に接続するための接続部分を規定する器具ハウジングを含む手持ち式外科用器具を含む。システムは、少なくとも1つの機能を実施するように構成されたエンドエフェクタも含む。シャフトアセンブリは、エンドエフェクタと手持ち式外科用器具とを選択的に相互接続するように配列されている。シャフトアセンブリは、駆動部材と、第1の駆動部材に沿って軸方向に並進するように構成された旗状部材と、第1の駆動部材の周りに配置されたセンサとを含む。センサは、旗状部材がセンサに接触したとき、エンドエフェクタがエンドストップに達したことを示す信号を提供する。
いくつかの局面において、旗状部材は、ポストを含み、シャフトアセンブリは、旗状部材のポストを受け取るように構成されたチャネルを含む。チャネルは、旗状部材の回転移動を防止するように構成されている。
別の局面において、シャフトアセンブリは、センサを受け取るように構成されたチャネルを含み、チャネルは、センサの軸方向移動を防止するように構成されている。
さらに別の局面において、システムは、コントローラも含み、センサは、エンドエフェクタのエンドストップに達したことを示す信号をコントローラに提供する。システムは、モーターも含み、コントローラは、コントローラがセンサから信号を受信すると、モーターを停止させる。
システムの局面において、センサは、極性の大きなピエゾ結晶または極性の大きなピエゾ結晶の積み重ねを含み得る。
本開示の別の実施形態において、動力付外科用器具のためのエンドストップ検出方法が提供され、動力付外科用器具は、手持ち式外科用器具と、エンドエフェクタと、シャフトアセンブリとを有し、シャフトアセンブリは、駆動部材と、旗状部材と、センサとを含む。方法は、手持ち式外科用器具内のモーターを制御することにより、駆動部材を第1の方向に回転させ、それによって、旗状部材を駆動部材に沿って軸方向に並進させることを含む。器具は、旗状部材がセンサに接触する場合を決定し、旗状部材がセンサに接触する場合にモーターを停止させる。
いくつかの局面において、モーターが停止させられた後、エンドエフェクタが、取り外される。器具は、それから、ユーザ入力または事前決定された外科手術計画に基づいて、新たなエンドエフェクタが必要とされるかどうかを決定する。新たなエンドエフェクタが必要とされる場合、新たなエンドエフェクタとしてシャフトアセンブリに取り付けられるべきエンドエフェクタのタイプが、識別される。それから、モーターが制御されることにより、駆動部材を第1の方向とは反対の第2の方向に回転させ、それによって、旗状部材を駆動部材に沿って近位方向に並進させる。駆動部材は、シャフトアセンブリに取り付けられるべきエンドエフェクタのタイプに基づいて、事前決定された時間量の間、回転させられる。新たなエンドエフェクタが、シャフトアセンブリに取り付けられる。
本開示の例示的な実施形態のさらなる詳細および局面は、添付の図面を参照して下記により詳細に説明される。
本開示の実施形態は、添付の図面を参照して本明細書中に説明される。
図1は、本開示の実施形態に従った電気機械外科用システムの斜視図である。 図2は、図1の電気機械外科用システムの、部品が分離された斜視図である。 図3は、図1および図2の電気機械外科用システムの、シャフトアセンブリおよび動力付外科用器具の後方斜視図であり、シャフトアセンブリと動力付外科用器具との間の接続を図示する。 図4Aは、図1〜図3のシャフトアセンブリの、部品が分離された斜視図である。 図4Bは、図4Aの詳細表示区域の拡大図である。 図4Cは、図4Bの詳細表示区域の拡大図である。 図5は、シャフトアセンブリの伝動ハウジングの、部品が分離された斜視図である。 図6は、伝動ハウジングに支持される第1のギアトレーンシステムの斜視図である。 図7は、伝動ハウジングに支持される第2のギアトレーンシステムの斜視図である。 図8は、伝動ハウジングに支持される第3の駆動シャフトの斜視図である。 図9は、シャフトアセンブリのネックアセンブリの斜視図であり、直線向きに示されている。 図10は、図9のネックアセンブリの斜視図であり、関節運動させられた状態に示されている。 図11は、図9および図10のネックアセンブリの斜視図であり、ねじ山を付けられたナットがネックアセンブリから分離されている。 図12は、図9〜図11のネックアセンブリの、部品が分離された斜視図である。 図13は、図9の13−13を通る、図9〜図12のネックアセンブリの断面図である。 図14は、図10の14−14を通る、図9〜図12のネックアセンブリの断面図である。 図15は、図14の15−15を通る、図9〜図12のネックアセンブリの断面図である。 図16は、図13のネックアセンブリの例証であり、関節運動させられた状態に示されている。 図17は、関節運動アセンブリの斜視図である。 図18は、図17の関節運動アセンブリのさらなる斜視図である。 図19は、ネックアセンブリの遠位ネックハウジングに支持される第2のギアトレーンの斜視図である。 図20は、ネックアセンブリの遠位ネックハウジングに支持される第1のギアトレーンと第2のギアトレーンとの、部品が部分的に分離された斜視図である。 図21は、ネックアセンブリの遠位ネックハウジングに支持される第1のギアトレーンと第2のギアトレーンとの、部品が部分的に分離された斜視図である。 図22は、図19の22−22を通る、遠位ネックハウジングの断面図である。 図23は、図22の23−23を通る、遠位ネックハウジングの断面図である。 図24は、図22の24−24を通る、遠位ネックハウジングの断面図である。 図25は、図22の25−25を通る、遠位ネックハウジングの断面図である。 図26は、図1および図2の電気機械外科用システムの、シャフトアセンブリおよびエンドエフェクタの後方斜視図であり、シャフトアセンブリとエンドエフェクタとの接続を図示する。 図27は、エンドエフェクタの斜視図であり、閉じた状態に示されている。 図28は、図27のエンドエフェクタの、部品が分離された斜視図である。 図29は、図27および図28のエンドエフェクタの下方顎部の斜視図である。 図30は、図27〜図29のエンドエフェクタの駆動ビーム、ナイフそり、および、作動そりの斜視図である。 図31は、図27〜図29のエンドエフェクタの駆動ビーム、ナイフそり、および、作動そりのさらなる斜視図である。 図32は、図31の32−32を通る断面図である。 図33は、図27〜図29のエンドエフェクタの駆動ビーム、ナイフそり、および、作動そりの、部品が分離された斜視図である。 図34は、図27の34−34を通る、図27のエンドエフェクタの断面図であり、最近位位置における駆動ビーム、ナイフそり、および、作動そりを図示する。 図35は、図34の詳細表示区域の拡大図である。 図36は、図34の36−36を通る、図27のエンドエフェクタの断面図である。 図37は、図36の詳細表示区域の拡大図である。 図38は、さらなる拡大図であり、遠位方向に前進させられた位置における駆動ビーム、ナイフそり、および、作動そりを図示する。 図39は、図27の34−34を通る、図27のエンドエフェクタの断面図であり、最遠位位置における駆動ビーム、ナイフそり、および、作動そりを図示する。 図40は、図39の詳細表示区域の拡大図である。 図41は、図27の34−34を通る、図27のエンドエフェクタの遠位端の断面図であり、最遠位位置における作動そりを図示する。 図42は、図27の34−34を通る、図27のエンドエフェクタの近位端の断面図であり、近位位置における駆動ビームおよびナイフそりを図示する。 図43は、図27の34−34を通る、図27のエンドエフェクタの近位端の断面図であり、最近位位置における駆動ビームおよびナイフそりを図示する。 図44は、エンドエフェクタのカートリッジアセンブリの遠位端に支持される解放アセンブリの、部品が部分的に分離された斜視図である。 図45は、図44の解放アセンブリの、部品が分離された斜視図である。 図46は、図44および図45の解放アセンブリの平面図であり、作動させられていない状態に示されている。 図47は、図44および図45の解放アセンブリの平面図であり、作動させられた状態に示されている。 図48は、エンドエフェクタの上方顎部の遠位端に支持されている解放アセンブリの平面図であり、作動させられていない状態に示されている。 図49は、図48の解放アセンブリの平面図であり、作動させられた状態に示されている。 図50は、本開示の実施形態に従ったエンドストップ検出システムのシステムブロック線図である。 図51は、本開示の実施形態に従ったエンドストップ検出方法を描写するスローチャートである。
(実施形態の詳細な説明)
本開示の電気機械外科用システム、装置、および/または、デバイスの実施形態は、図面を参照して詳細に説明され、図面において、同様の参照数字は、いくつかの図の各々において同一のまたは対応する要素を指定する。本明細書において使用される場合、用語「遠位」は、電気機械外科用システム、装置、および/または、デバイス、または、その構成要素の、ユーザからより遠い部分を示す一方、用語「近位」は、電気機械外科用システム、装置、および/または、デバイス、または、その構成要素の、ユーザにより近い部分を示す。
本説明は、句「一実施形態において」、「実施形態において、」、「いくつかの実施形態において」、または、「他の実施形態において」を使用し得、それらの句は、各々、本開示に従って、同一のまたは異なる実施形態のうちの1つまたは複数を参照し得る。本説明の目的のために、「AまたはB」形式の句は、「(A)、(B)、または、(AおよびB)」を意味する。本説明の目的のために、「A、B、または、Cのうちの少なくとも1つ」形式の句は、「(A)、(B)、(C)、(AおよびB)、(AおよびC)、(BおよびC)、または、(A、B、および、C)」を意味する。
用語「臨床家」は、本明細書において説明される実施形態の使用を伴う医療手技を実施する任意の医療専門家(つまり、医師、外科医、看護師、または同様のもの)を指す。図面に示され、以下の説明全体を通して説明されるように、外科器具における相対位置を指す場合に慣習的であるように、用語「近位」または「後」は、臨床家により近い、装置の端を指し、用語「遠位」または「前」は、臨床家からより遠く離れた、装置の端を指す。
本明細書において説明されるシステムは、種々の情報を受信してその受信した情報を変換することにより出力を生成するために、1つまたは複数のコントローラを利用し得る。コントローラは、メモリ内に記憶される一連の命令を実行することが可能な、任意のタイプのコンピューティングデバイス、コンピュータ計算回路、または、任意のタイプのプロセッサまたは処理回路を含み得る。コントローラは、複数のプロセッサおよび/またはマルチコア中央処理ユニット(CPU)を含み得、コントローラは、マイクロプロセッサ、デジタル信号プロセッサ、マイクロコントローラ、または、同様のもののような任意のタイプのプロセッサを含み得る。コントローラは、データ、および/または、一連の命令を実施するためのアルゴリズムを記憶するメモリも含み得る。
本明細書において説明される方法、プログラム、アルゴリズム、または、コードのうちの任意のものは、プログラミング言語またはコンピュータプログラムに変換され得るか、または、プログラミング言語またはコンピュータプログラムにおいて表現され得る。「プログラミング言語」および「コンピュータプログラム」は、コンピュータへの命令を規定するため位使用される任意の言語であり、次に述べる言語およびそれらの派生物を含むが、これらに限定されない。Assembler、Basic、Batchファイル、BCPL、C、C+、C++、Delphi、Fortran、Java(登録商標)、JavaScript(登録商標)、Machineコード、オペレーティングシステムコマンド言語、Pascal、Perl、PL1、スクリプト言語、Visual Basic、自身がプログラムを規定するメタ言語、ならびに、すべての第1世代コンピュータ言語、第2世代コンピュータ言語、第3世代コンピュータ言語、第4世代コンピュータ言語、および、第5世代コンピュータ言語。データベースおよび他のデータスキーム、ならびに、他の任意のメタ言語も含まれる。本説明の目的のために、解釈される言語、コンパイルされる言語、または、コンパイルされたアプローチと解釈されたアプローチとの両方を使用する言語の間に相違はない。本説明の目的のために、コンパイルされたプログラムとプログラムのソースバージョンとの間に相違はない。したがって、プログラミング言語が1つよりも多い状態(例えば、ソース、コンパイル型、オブジェクト、または、リンク)で存在し得るプログラムへの参照は、ありとあらゆるそのような状態への参照である。定義は、実際の命令およびそれらの命令の意図も包含する。
本明細書において説明される方法、プログラム、アルゴリズム、または、コードのうちの任意のものは、1つまたは複数の機械読み取り可能な媒体またはメモリに含まれ得る。用語「メモリ」は、機械(例えば、プロセッサ、コンピュータ、または、デジタル処理デバイス)によって読み取り可能な形態で情報を提供(例えば、記憶および/または伝送)するメカニズムを含み得る。例えば、メモリは、リードオンリーメモリ(ROM)、ランダムアクセスメモリ(RAM)、磁気ディスク記憶媒体、光学記憶媒体、フラッシュメモリデバイス、または、任意の他の揮発性メモリ記憶デバイスまたは不揮発性メモリ記憶デバイスを含み得る。コードまたはコードに含まれる命令は、搬送波信号、赤外線信号、デジタル信号、および、他の同様の信号によって表現され得る。
本明細書において説明される実施形態において、動力付外科用デバイスは、エンドエフェクタのエンドストップを検出するために使用されるピエゾデバイスを含む。旗状部材が、駆動シャフトに装着され、エンドエフェクタが作動すると軸方向に並進させられる。旗状部材がピエゾデバイスと接触すると、ピエゾデバイスは、高い電気信号をコントローラに提供し、そのコントローラは、駆動シャフトを制御しているモーターをオフにし、それによって、エンドエフェクタの作動を停止させる。
初めに、図1〜図3を参照すると、本開示の実施形態に従った手持ち式動力付電気機械外科用システムが、示され、概して10と指定される。電気機械外科用システム10は、手持ち式動力付電気機械外科用器具100の形態の外科用装置またはデバイスを含み、その手持ち式動力付電気機械外科用器具100は、シャフトアセンブリ200を介して、複数の異なるエンドエフェクタ400を選択的に取り付けるように構成され、その複数の異なるエンドエフェクタ400は、各々、手持ち式動力付電気機械外科用器具100による作動および操作のために構成される。特に、外科用器具100は、シャフトアセンブリ200との選択的な接続のために構成され、そして、シャフトアセンブリ200は、複数の異なるエンドエフェクタ400のうちの任意の1つとの選択的な接続のために構成される。
例示的な手持ち式動力付電気機械外科用器具100の構造および動作の詳細な説明のために、国際出願PCT/US2008/077249号(2008年9月22日出願、国際公開WO2009/039506号)および米国特許出願第12/622,827号(2009年11月20日出願、米国特許出願公開第2011/0121049号)への参照がなされ得、これにより、それらの各々の内容全体は、本明細書中に参照によって援用される。
概して、図1〜図3に図示されるように、外科用器具100は、器具ハウジング102を含み、その器具ハウジング102は、下方ハウジング部分104と、下方ハウジング部分104から延びかつ/または下方ハウジング部分104に支持されている中間ハウジング部分106と、中間ハウジング部分106から延びかつ/または中間ハウジング部分106に支持されている上方ハウジング部分108とを有する。外科用器具100は、外科用システムの特定の機能を制御するため、データを収集するため、および、他の機能を実施するためのコントローラを有する。器具ハウジング102は、その中に空洞を規定し、その空洞内に、回路基板(示されず)および駆動メカニズム(示されず)が位置を定められる。
回路基板は、下記にさらに詳細に述べられるように、外科用器具100の種々の動作を制御するように構成される。本開示に従って、器具ハウジング102は、再充電可能なバッテリ(示されず)が取り外し可能に位置を定められるハウジングを提供する。バッテリは、外科用器具100の電気構成要素のうちの任意のものに電力を供給するように構成される。
器具ハウジング102の上方ハウジング部分108は、ノーズまたは接続部分108aを規定し、そのノーズまたは接続部分108aは、シャフトアセンブリ200の伝動ハウジング212の対応するシャフト結合アセンブリ214を受け入れるように構成される。図3に見られるように、外科用器具100の上方ハウジング部分108の接続部分108aは、円柱状くぼみ108bを有し、その円柱状くぼみ108bは、シャフトアセンブリ200が外科用器具100と嵌合させられる場合、シャフトアセンブリ200の伝動ハウジング212のシャフト結合アセンブリ214を受け取る。外科用器具100の接続部分108aは、少なくとも1つの回転可能な駆動部材を有する。特に、接続部分108aは、3つの回転可能な駆動部材またはコネクタ118、120、122を格納し、その3つの回転可能な駆動部材またはコネクタ118、120、122は、各々、器具ハウジング102内に格納された駆動メカニズム(示されず)によって独立して作動可能かつ回転可能である。
器具ハウジング102の上方ハウジング部分108は、駆動メカニズム(示されず)が位置を定められるハウジングを提供する。駆動メカニズムは、外科用器具100の種々の動作を実施するために、シャフトおよび/またはギア構成要素を駆動させるように構成される。特に、駆動メカニズムは、シャフトアセンブリ200に対してエンドエフェクタ400を選択的に移動させること、長手方向軸「X」(図1および図2参照)周りに器具ハウジング102に対してシャフトアセンブリ200および/またはエンドエフェクタ400を回転させること、エンドエフェクタ400の下方顎部またはカートリッジアセンブリ432に対して上方顎部またはアンビルアセンブリ442を移動させること、シャフトアセンブリを関節運動させかつ/または回転させること、ならびに/または、エンドエフェクタ400のカートリッジアセンブリ432内のステープル留めおよび切断カートリッジを発射することを目的として、シャフトおよび/またはギア構成要素を駆動させるように構成される。
シャフトアセンブリ200は、外科用器具の少なくとも1つの駆動部材とエンドエフェクタの少なくとも1つの回転受取部材とを相互接続するために、力伝動アセンブリを有する。力伝動アセンブリは、少なくとも1つの回転可能な駆動部材に接続可能な第1の端と、エンドエフェクタの少なくとも1つの回転受取部材に接続可能な第2の端とを有する。シャフトアセンブリ200が外科用器具100と嵌合させられる場合、外科用器具100の回転可能な駆動部材またはコネクタ118、120、122の各々は、シャフトアセンブリ200の対応する回転可能なコネクタスリーブ218、220、222(図3および図5参照)と結合する。この点において、対応する第1の駆動部材またはコネクタ118と第1のコネクタスリーブ218との間の接触部分、対応する第2の駆動部材またはコネクタ120と第2のコネクタスリーブ220との間の接触部分、および、対応する第3の駆動部材またはコネクタ122と第3のコネクタスリーブ222との間の接触部分は、外科用器具100の駆動部材またはコネクタ118、120、122の各々の回転がシャフトアセンブリ200の対応するコネクタスリーブ218、220、222の対応する回転をもたらすように、キー固定される。
外科用器具100の駆動部材またはコネクタ118、120、122とシャフトアセンブリ200のコネクタスリーブ218、220、222との嵌合は、回転力が3つの対応するコネクタ接触部分の各々を介して独立して伝動されることを可能にする。外科用器具100の駆動部材またはコネクタ118、120、122は、駆動メカニズムによって独立して回転させられるように構成される。この点において、コントローラは、駆動メカニズムの機能選択モジュール(示されず)を有し、その機能選択モジュールは、外科用器具100のどの駆動部材またはコネクタ118、120、122が駆動メカニズムの入力駆動構成要素(示されず)によって駆動させられるべきかを選択する。
外科用器具100の駆動部材またはコネクタ118、120、122の各々が、シャフトアセンブリ200の対応するコネクタスリーブ218、220、222との、キー固定されかつ/または実質的に非回転可能な接触部分を有するので、シャフトアセンブリ200が外科用器具100に結合される場合、回転力(単数または複数)は、下記により詳細に議論されるように、外科用器具100の駆動メカニズムからシャフトアセンブリ200に、そしてエンドエフェクタ400に選択的に伝達される。
外科用器具100の駆動部材(単数または複数)またはコネクタ(単数または複数)118、120、および/または、122の選択的な回転は、外科用器具100がエンドエフェクタ400異なる機能を選択的に作動させることを可能にする。下記により詳細に議論されるように、外科用器具100の第1の駆動部材またはコネクタ118の選択的かつ独立した回転は、エンドエフェクタ400の選択的かつ独立した開閉、および、エンドエフェクタ400のステープル留め/切断構成要素の選択的かつ独立した駆動に対応する。また、外科用器具100の第2の駆動部材またはコネクタ120の選択的かつ独立した回転は、長手方向軸「X」(図1参照)を横切る、エンドエフェクタ400の選択的かつ独立した関節運動に対応する。さらに、外科用器具100の第3の駆動部材またはコネクタ122の選択的かつ独立した回転は、長手方向軸「X」(図1参照)周りの、外科用器具100の器具ハウジング102に対するエンドエフェクタ400の選択的かつ独立した回転に対応する。
本開示に従って、駆動メカニズムは、セレクタギアボックスアセンブリ(示されず)と、機能選択モジュール(示されず)とを含み得、その機能選択モジュールは、セレクタギアボックスに近接して位置し、セレクタギアボックスアセンブリ内のギア要素を選択的に移動させて第2のモーター(示されず)と係合させるように機能する。駆動メカニズムは、所与の時間に、外科用器具100の駆動部材またはコネクタ118、120、122のうちの1つを選択的に駆動させるように構成され得る。
図1および図2に図示されるように、器具ハウジング102は、一対の指作動式制御ボタン124、126および/またはロッカ(rocker)デバイス(単数または複数)130(1つのロッカデバイスのみが示されている)を支持する。制御ボタン124、126およびロッカデバイス(単数または複数)130の各々は、操作者の作動によって移動させられるそれぞれの磁石(示されず)を含む。さらに、器具ハウジング102に格納される回路基板(示されず)は、制御ボタン124、126およびロッカデバイス(単数または複数)130の各々のための対応するホール効果スイッチ(示されず)を含み、そのホール効果スイッチは、制御ボタン124、126およびロッカデバイス(単数または複数)130における磁石の移動によって作動させられる。特に、制御ボタン124のすぐ近くに、対応するホール効果スイッチ(示されず)が位置し、そのホール効果スイッチは、操作者が制御ボタン124を作動させるときに制御ボタン124内の磁石の移動に応じて作動させられる。制御ボタン124に対応するホール効果スイッチ(示されず)の作動は、回路基板に、適切な信号を機能選択モジュールに提供させ、駆動メカニズムの入力駆動構成要素にエンドエフェクタ400を閉じることおよび/またはエンドエフェクタ400内のステープル留め/切断カートリッジを発射することをさせる。
また、制御ボタン126のすぐ近くに、対応するホール効果スイッチ(示されず)が位置し、そのホール効果スイッチは、操作者が制御ボタン126を作動させるときに制御ボタン126内の磁石(示されず)の移動に応じて作動させられる。制御ボタン126に対応するホール効果スイッチの作動は、回路基板に適切な信号を機能選択モジュールに提供させ、駆動メカニズムの入力駆動構成要素にエンドエフェクタ400を開閉させる。
さらに、ロッカデバイス130のすぐ近くに、対応するホール効果スイッチ(示されず)が位置し、そのホール効果スイッチは、操作者がロッカデバイス130を作動させるときにロッカデバイス130内の磁石(示されず)の移動に応じて作動させられる。ロッカデバイス130に対応するホール効果スイッチの作動は、回路基板に、適切な信号を機能選択モジュールに提供させ、駆動メカニズムの入力駆動構成要素にエンドエフェクタ400をシャフトアセンブリ200に対して回転させることまたはエンドエフェクタ400およびシャフトアセンブリ200を外科用器具100の器具ハウジング102に対して回転させることをさせる。特に、第1の方向におけるロッカデバイス130の移動は、エンドエフェクタ400および/またはシャフトアセンブリ200を第1の方向に器具ハウジング102に対して回転させる一方、反対方向(例えば、第2の方向)におけるロッカデバイス130の移動は、エンドエフェクタ400および/またはシャフトアセンブリ200を反対方向(例えば、第2の方向)に器具ハウジング102に対して回転させる。
次に、図1〜図26に移ると、シャフトアセンブリ200が、詳細に示されて説明される。シャフトアセンブリ200は、外科用器具100の第1の回転可能な駆動部材またはコネクタ118、第2の回転可能な駆動部材またはコネクタ120、および、第3の回転可能な駆動部材またはコネクタ122の回転力をエンドエフェクタ400に伝えるように構成される。上記に言及されたように、シャフトアセンブリ200は、外科用器具100との選択的な接続のために構成される。
図1、図2、および、図4Aに見られるように、シャフトアセンブリ200は、近位端210aと遠位端210bとを有する実質的に剛な細長い外側管状本体210と、管状本体210の近位端210aに接続され、外科用器具100との選択的な接続のために構成されている伝動ハウジング212と、細長い本体部分210の遠位端210bに接続された関節運動ネックアセンブリ230とを含む。
外科用器具100の第1の回転可能な駆動部材またはコネクタ118、第2の回転可能な駆動部材またはコネクタ120、および/または、第3の回転可能な駆動部材またはコネクタ122の回転の速度/力を、そのような回転の速度/力をエンドエフェクタ400に伝動する前に、変化(例えば、増加または減少)させるために、伝動ハウジング212は、その中に一対のギアトレーンシステムを格納するように構成される。
シャフトアセンブリ200の伝動ハウジング212は、外科用器具100の上方ハウジング部分108の接続部分108aに接続するように構成されて適合させられる。図3〜図5に見られるように、シャフトアセンブリ200の伝動ハウジング212は、その近位端に支持されたシャフト結合アセンブリ214を含む。
図5および図20〜図25に見られるように、伝動ハウジング212およびシャフト結合アセンブリ214は、第1の近位または入力駆動シャフト224a、第2の近位または入力駆動シャフト226a、および、第3の駆動シャフト228を回転可能に支持する。
シャフト結合アセンブリ214は、第1のコネクタスリーブ218、第2のコネクタスリーブ220、および、第3のコネクタスリーブ222をそれぞれ回転可能に支持するように構成される。コネクタスリーブ218、220、222の各々は、上記に説明されたように、外科用器具100の対応する第1の駆動部材またはコネクタ118、第2の駆動部材またはコネクタ120、および、第3の駆動部材またはコネクタ122と嵌合するように構成される。コネクタスリーブ218、220、222の各々は、対応する第1の入力駆動シャフト224a、第2の入力駆動シャフト226a、および、第3の駆動シャフト228の近位端と嵌合するようにさらに構成される。
シャフト駆動結合アセンブリ214は、第1の付勢部材218a、第2の付勢部材220a、および、第3の付勢部材222aを含み、それらの付勢部材は、対応する第1のコネクタスリーブ218、第2のコネクタスリーブ220、および、第3のコネクタスリーブ222の遠位に配置される。付勢部材218a、220a、222aの各々は、対応する第1の近位駆動シャフト224a、第2の近位駆動シャフト226a、および、第3の駆動シャフト228の周りに配置される。付勢部材218a、220a、222aは、対応するコネクタスリーブ218、220、222に作用することにより、シャフトアセンブリ200が外科用器具100に接続される場合に、コネクタスリーブ218、220、222を外科用器具100の対応する回転可能な駆動部材またはコネクタ118、120、122の遠位端との係合に維持することに役立つ。
特に、第1の付勢部材218a、第2の付勢部材220a、および、第3の付勢部材222aは、対応するコネクタスリーブ218、220、222を近位方向に付勢するように機能する。このように、外科用器具100へのアダプタアセンブリ200の接続中に、第1のコネクタスリーブ218、第2のコネクタスリーブ220、および/または、第3のコネクタスリーブ222が、外科用器具100の駆動部材またはコネクタ118、120、122と誤って整列させられる場合、第1の付勢部材218a、第2の付勢部材220a、および/または、第3の付勢部材222aが圧縮される。したがって、外科用器具100の駆動メカニズムが係合させられるとき、外科用器具100の駆動部材またはコネクタ118、120、122が回転し、第1の付勢部材218a、第2の付勢部材220a、および/または、第3の付勢部材222aは、対応する第1のコネクタスリーブ218、第2のコネクタスリーブ220、および/または、第3のコネクタスリーブ222を近位方向に後退するようにスライドさせ、外科用器具100の駆動部材またはコネクタ118、120、122を対応する第1の入力駆動シャフト224a、第2の入力駆動シャフト226a、および、第3の駆動シャフト228に効果的に結合させる。
使用において、外科用器具100の較正中、外科用器具100の駆動コネクタ118、120、122の各々が回転させられ、コネクタスリーブ218、220、222に対する付勢は、適切な整列が達成されると、コネクタスリーブ(単数または複数)218、220、222を外科用器具100の対応する駆動コネクタ118、120、122上に適切に設置する。
シャフトアセンブリ200は、第1のギアトレーンシステム240および第2のギアトレーンシステム250を含み、それらのギアトレーンシステムは、伝動ハウジング212内および管状本体210内に結合アセンブリ214に隣接して配置される。上記に言及されたように、各ギアトレーンシステム240、250は、外科用器具100の第1の回転可能な駆動部材またはコネクタ118および第2の回転可能な駆動部材またはコネクタ120の回転の速度/力を、そのような回転速度/力をエンドエフェクタ400に伝動する前に、変化(例えば、増加または減少)させるように構成されて適合させられる。
図5および図6に見られるように、第1のギアトレーンシステム240は、第1の入力駆動シャフト224aと、第1の入力駆動シャフト224aにキー固定された第1の入力駆動シャフトスパーギア242aとを含む。第1のギアトレーンシステム240はまた、伝動ハウジング212に回転可能に支持された第1の伝動シャフト244と、第1の伝動シャフト244にキー固定され、第1の入力駆動シャフトスパーギア242aと係合させられた第1の入力伝動スパーギア244aと、第1の伝動シャフト244にキー固定された第1の出力伝動スパーギア244bとを含む。第1のギアトレーンシステム240は、伝動ハウジング212および管状本体110に回転可能に支持された第1の出力駆動シャフト246aと、第1の出力駆動シャフト246aにキー固定され、第1の出力伝動スパーギア244bと係合させられた第1の出力駆動シャフトスパーギア246bとをさらに含む。
本開示に従って、第1の入力駆動シャフトスパーギア242aは、10枚の歯を含み、第1の入力伝動スパーギア244aは、18枚の歯を含み、第1の出力伝動スパーギア244bは、13枚の歯を含み、第1の出力駆動シャフトスパーギア246bは、15枚の歯を含む。そのように構成される場合、第1の入力駆動シャフト224aの入力回転は、1:2.08の比で第1の出力駆動シャフト246aの出力回転に変換される。
上記に言及されたように、第1の入力駆動シャフト224aの近位端は、第1のコネクタスリーブ218を支持するように構成される。
動作において、外科用器具100の対応する第1の駆動コネクタ118の回転の結果、第1のコネクタスリーブ258および第1の入力駆動シャフト224aの回転により、第1の入力駆動シャフトスパーギア242aが回転させられると、第1の入力駆動シャフトスパーギア242aは、第1の入力伝動スパーギア244aに係合し、第1の入力伝動スパーギア244aを回転させる。第1の入力伝動スパーギア244aが回転すると、第1の伝動シャフト244が回転させられ、したがって、第1の伝動シャフト244にキー固定されている第1の出力駆動シャフトスパーギア246bを回転させる。第1の出力駆動シャフトスパーギア246bが回転すると、第1の出力駆動シャフトスパーギア246bがそれと係合させられるので、第1の出力駆動シャフトスパーギア246bも回転させられる。第1の出力駆動シャフトスパーギア246bが回転すると、第1の出力駆動シャフトスパーギア246bが第1の出力駆動シャフト246aにキー固定されているので、第1の出力駆動シャフト246aが回転させられる。
下記により詳細に議論されるように、エンドエフェクタ400を動作させ、作動させ、かつ/または、発射するために、第1のギアトレーンシステム240を含むシャフトアセンブリ200は、適切に作用する力を外科用器具100からエンドエフェクタ400に伝動するように機能する。
図5および図7に見られるように、第2のギアトレーンシステム250は、第2の入力駆動シャフト226aと、第2の入力駆動シャフト226aにキー固定された第2の入力駆動シャフトスパーギア252aとを含む。第2のギアトレーンシステム250はまた、伝動ハウジング212に回転可能に支持された第1の伝動シャフト254と、第1の伝動シャフト254にキー固定され、第2の入力駆動シャフトスパーギア252aと係合させられた第1の入力伝動スパーギア254aと、第1の伝動シャフト254にキー固定された第1の出力伝動スパーギア254bとを含む。
第2のギアトレーンシステム250は、伝動ハウジング212に回転可能に支持された第2の伝動シャフト256と、第2の伝動シャフト256にキー固定され、第1の出力伝動スパーギア254b(第1の伝動シャフト254にキー固定されている)と係合させられた第2の入力伝動スパーギア256aと、第2の伝動シャフト256にキー固定された第2の出力伝動スパーギア256bとをさらに含む。
第2のギアトレーンシステム250は、伝動ハウジング212および管状本体210に回転可能に支持された第2の出力駆動シャフト258aと、第2の出力駆動シャフト258aにキー固定され、第2の出力伝動スパーギア256bと係合させられた第2の出力駆動シャフトスパーギア258bとをさらに含む。
本開示に従って、第2の入力駆動シャフトスパーギア252aは、10枚の歯を含み、第1の入力伝動スパーギア254aは、20枚の歯を含み、第1の出力伝動スパーギア254bは、10枚の歯を含み、第2の入力伝動スパーギア256aは、20枚の歯を含み、第2の出力伝動スパーギア256bは、10枚の歯を含み、第2の出力駆動シャフトスパーギア258bは、15枚の歯を含む。そのように構成される場合、第2の入力駆動シャフト226aの入力回転は、1:6の比で第2の出力駆動シャフト258aの出力回転に変換される。
上記に言及されたように、第2の入力駆動シャフト226aの近位端は、第2のコネクタスリーブ220を支持するように構成される。
動作において、外科用器具100の対応する第2の駆動コネクタ120の回転の結果、第2のコネクタスリーブ220および第2の入力駆動シャフト226aの回転により、第2の入力駆動シャフトスパーギア252aが回転させられると、第2の入力駆動シャフトスパーギア252aは、第1の入力伝動スパーギア254aに係合し、第1の入力伝動スパーギア254aを回転させる。第1の入力伝動スパーギア254aが回転すると、第1の伝動シャフト254が回転させられ、したがって、第1の伝動シャフト254にキー固定されている第1の出力伝動スパーギア254bを回転させる。第1の出力伝動スパーギア254bが回転すると、第2の入力伝動スパーギア256aがそれと係合させられるので、第2の入力伝動スパーギア256aも回転させられる。第2の入力伝動スパーギア256aが回転すると、第2の伝動シャフト256が回転させられ、したがって、第2の伝動シャフト256にキー固定されている第2の出力伝動スパーギア256bを回転させる。第2の出力伝動スパーギア256bが回転すると、第2の出力駆動シャフトスパーギア258bがそれと係合させられるので、第2の出力駆動シャフトスパーギア258bが回転させられる。第2の出力駆動シャフトスパーギア258bが回転すると、第2の出力駆動シャフトスパーギア258bが第2の出力駆動シャフト258aにキー固定されているので、第2の出力駆動シャフト258aが回転させられる。
下記により詳細に議論されるように、シャフトアセンブリ200および/またはエンドエフェクタ400を外科用器具100に対して回転させるために、第2のギアトレーンシステム250を含むシャフトアセンブリ200は、適切に作用する力を外科用器具100からエンドエフェクタ400に伝動するように機能する。
上記に言及され、図5および図8に見られるように、伝動ハウジング212およびシャフト結合アセンブリ214は、第3の駆動シャフト228を回転可能に支持する。第3の駆動シャフト228は、第3のコネクタスリーブ222を支持するように構成された近位端228aと、下記により詳細に議論されるように、関節運動アセンブリ270まで延びかつ関節運動アセンブリ270に動作可能に接続される遠位端228bとを含む。
図4Aに見られるように、シャフトアセンブリ200の細長い外側管状本体210は、第1の半部211aと第2の半部211bとを含み、半部211a、211bが互いに嵌合させられると、外側管状本体210を通る少なくとも3つの長手方向に延びるチャネルを規定する。第1の出力駆動シャフト246a、第2の出力駆動シャフト258a、および、第3の駆動シャフト228が伝動ハウジング212から関節運動ネックアセンブリ230に延びるので、チャネルは、第1の出力駆動シャフト246a、第2の出力駆動シャフト258a、および、第3の駆動シャフト228を回転可能に受け取り支持するように構成されて寸法を合わせられる。第1の出力駆動シャフト246a、第2の出力駆動シャフト258a、および、第3の駆動シャフト228の各々は、細長く、伝動ハウジング212から関節運動ネックアセンブリ230に回転力を伝動するために十分に剛である。
図4A〜図4Cに移ると、第1の駆動シャフト246aの遠位部分246cは、ねじ山を付けられている。内側にねじ山を付けられたナット247aとポスト247bとを含む旗状部材247が、ねじ山を付けられた遠位部分の周りに配置される。シャフトアセンブリ200の半部211a、211bが互いに嵌合させられると、その中にチャネル247cが形成または規定され、そのチャネル247cは、ポスト247bを受け取るように構成される。チャネル247cは、旗状部材247の回転を防止する。したがって、第1の駆動シャフト246aが回転させられると、旗状部材247は回転を防止され、そして、第1の駆動シャフト246aに沿って軸方向に並進させられる。旗状部材247は、下記により詳細に説明されるように、エンドエフェクタ400のエンドストップを示すように構成される。
センサ248aが、第1の駆動シャフト246a上に装着され、旗状部材247から遠位に配置される。シャフトアセンブリ200の半部211a、211bが互いに嵌合させられると、チャネル248bが形成され、そのチャネル248bは、センサ248aに対応し、センサ248aの軸方向の移動を防止する。センサ248aは、円盤またはリングの形状の極性の大きなピエゾ結晶である。代替実施形態において、センサ248aは、極性の大きなピエゾ結晶の積み重ねであり得る。極性の大きなピエゾ結晶は、通常のピエゾ結晶よりも高い信号を提供することが知られている。
動力付外科用器具100の動作中、発射または他の作用の間に力が一定のままである場合、センサ248aは、小さいまたは低い電気信号を提供する。第1の駆動シャフト246aが回転させられると、旗状部材247が、遠位方向に前進させられる。旗状部材247がセンサ248aに接触すると、そのような接触によって生成される力が急速に大きくなり、高い電気信号がセンサ248aによって生成され、コンジット248cを介してコントローラ502(図50参照)に伝送される。
次に、図4Aおよび図9〜図16に移ると、関節運動ネックアセンブリ230が示されて説明される。関節運動ネックアセンブリ230は、近位ネックハウジング232と、近位ネックハウジング232に接続され、近位ネックハウジング232から直列に延びる複数のリンク234と、複数のリンク234の最遠位リンクに接続され、複数のリンク234の最遠位リンクから延びる遠位ネックハウジング236とを含む。
各リンク234は、その近位表面234aおよび遠位表面234bの各々に形成された協働するナックルおよびクレビスを含む。近位ネックハウジング232は、最近位のリンクのナックルおよび/またはクレビスに動作可能に係合するナックルおよび/またはクレビスを含む。遠位ネックハウジング236は、最遠位のリンクのナックルおよび/またはクレビスに動作可能に係合するナックルおよび/またはクレビスを含む。隣接するネックハウジング232、236およびリンク234のナックルおよび/またはクレビスは、互いに動作可能に係合することにより、ネックアセンブリ230の関節運動の方向および程度を規定する。
ネックアセンブリ230は、エンドエフェクタ400が、実質的に直線状の構成と、実質的に角度を付けられて軸を外されまたは関節運動させられた構成との間を移動することを可能にするように構成される。本開示に従って、ネックアセンブリ230は、単一の面において関節運動することができ、約90°関節運動することができ、90°よりもさらに大きく関節運動することができることが想定される。
各リンク234は、第1の駆動ケーブル266を通過させるための第1の管腔234c(図12参照)と、一対の関節運動ケーブル262、264を通過させるための第1の対の相対する管腔234d、234dと、第2の駆動ケーブル268を通過させるための第2の管腔234eとを規定する。図12に見られるように、第1の管腔234cおよび第2の管腔234eは、互いに直径方向に反対側にあり、管腔234d、234dに対して90°ずれている。第1の駆動ケーブル266および第2の駆動ケーブル268の各々は、対応する第1の出力駆動シャフト246aおよび第2の出力駆動シャフト258aの遠位端にキー固定された近位端を含む。第1の駆動ケーブル266および第2の駆動ケーブル268の各々は、例えばステンレス鋼および同様のもののような、可撓でありかつねじり剛性が高い(回転力またはトルクを伝動することができる)材料から製作される。
図13〜図16に見られるように、ネックアセンブリ230の近位ネックハウジング232は、ネックアセンブリ230および/またはエンドエフェクタ400に関節運動を与えるように構成されて適合させられた関節運動アセンブリ270を支持する。関節運動アセンブリ270は、一対の対向するギアラック272、274を含み、それらのギアラックは、ピニオンギア276の両側にあり、ピニオンギア276に係合する。ラック272、274は、近位ネックハウジング232において軸方向にスライド可能に支持され、ピニオンギア276は、近位ネックハウジング232において回転可能に支持される。
図12、図13、および、図17に見られるように、ラック274は、そこから近位方向に延びるねじ山を付けられたシャフト272aに取り付けられ、内側にねじ山を付けられたナット278の遠位端とねじ式に係合している。ねじ山を付けられたナット278は、近位ネックハウジング232に形成されたポケット232a内に回転可能に支持され、軸方向に固定される。ねじ山を付けられたナット278の近位端は、第3の駆動シャフト228の遠位端にキー固定される。ラック274から延びるねじ山を付けられたシャフト272aが示されるが、ねじ山を付けられたシャフトは、本開示の原理から逸脱することなく、ラック272から延び得ることが理解され、それは、本開示の範囲内である。
関節運動ケーブル262、264は、近位端を含み、その近位端は、対応するラック272、274の遠位端に固定され、そこから延びる。各関節運動ケーブル262、264は、遠位端を含み、その遠位端は、リンク234の対応する相対する管腔234d、234dを通って延び、遠位ネックハウジング234に固定または固着される。
動作において、第1の方向にネックアセンブリ230を関節運動させるために、上記に説明されたように、第3の駆動シャフト228が第1の方向に回転させられることにより、ねじ山を付けられたナット278を回転させ、ねじ山を付けられたシャフト272aを遠位方向に軸方向に変位させることにより、ラック274を遠位方向に軸方向に変位させる(図16参照)。ラック274が遠位方向に軸方向に変位させられると、ラック274は、ピニオンギア276を回転させ、したがって、ラック272に作用させることにより、ラック272を近位方向に軸方向に変位させる。ラック272が近位方向に軸方向に変位させられると、ラック272は、関節運動ケーブル262を近位方向に引き込ませ、それによって、図16に図示されるように、ネックアセンブリ230を関節運動させる。ラック274の遠位方向への軸方向変位が関節運動ケーブル264の軸方向の遠位方向変位をもたらすので、ネックアセンブリ230は、関節運動することを可能にされる。
遠位ネックハウジング236は、第1のギアトレーン280および第2のギアトレーン290を支持する。第1のギアトレーン280は、第1の駆動ケーブル266の回転をエンドエフェクタ400に伝動するように機能する。第2のギアトレーン290は、第2の駆動ケーブル268の回転をエンドエフェクタ400に伝動するように機能する。
図20〜図25に見られるように、遠位ネックハウジング236の第1のギアトレーン280は、第1のスパーギア282aを含み、その第1のスパーギア282aは、遠位ネックハウジング236に回転可能に支持され、シャフトアセンブリ200の第1の駆動ケーブル266の遠位端にキー固定される。遠位ネックハウジング236の第1のギアトレーン280は、第2のスパーギア282bをさらに含み、その第2のスパーギア282bは、遠位ネックハウジング236に回転可能に支持され、第1のスパーギア282aと係合させられる。遠位ネックハウジング236の第1のギアトレーン280は、第3のスパーギア282cも含み、その第3のスパーギア282cは、遠位ネックハウジング236に回転可能に支持され、第2のスパーギア282bと係合させられる。
第3のスパーギア282cは、その中心軸に沿って形成されたボア282dを含み、そのボア282dは、エンドエフェクタ400の駆動アクスル426を嵌合式に受け取るように構成される。
本開示に従って、第1のスパーギア282aは、8枚の歯を含み、第2のスパーギア282bは、10枚の歯を含み、第3のスパーギア282cは、8枚の歯を含む。そのように構成される場合、第1の駆動ケーブル266の入力回転は、1:1の比で遠位ネックハウジング236の第3のスパーギア282cの出力回転に変換される。さらに、第1のギアトレーン280は、エンドエフェクタ400の駆動アクスル426に第1の駆動ケーブル266を回転可能かつ機械的に接続するように提供される。
動作において、(上記に説明されたように)第1の出力駆動シャフト246aの回転により、第1の駆動ケーブル266が回転させられると、上記回転は、第1のギアトレーン280の第1のスパーギア282aに伝動される。第1のスパーギア282aが回転させられると、第2のスパーギア282bによる第1のスパーギア282aと第3のスパーギア282cとの相互係合により、第3のスパーギア282cが回転させられる。エンドエフェクタ400がシャフトアセンブリ200に接続され、特に、第3のスパーギア282cがエンドエフェクタ400の駆動アクスル426に接続されている場合、第3のスパーギア282cが回転させられると、第3のスパーギア282cの回転は、エンドエフェクタ400の駆動アクスル426の回転をもたらし、エンドエフェクタ400の作動をもたらす。
図20〜図25に見られるように、遠位ネックハウジング236の第2のギアトレーン290は、第1のスパーギア292aを含み、その第1のスパーギア292aは、遠位ネックハウジング236に回転可能に支持され、シャフトアセンブリ200の第2の駆動ケーブル268の遠位端にキー固定される。遠位ネックハウジング236の第2のギアトレーン290は、第2のスパーギア292bをさらに含み、その第2のスパーギア292bは、遠位ネックハウジング236に回転可能に支持され、第1のスパーギア292aと係合させられる。遠位ネックハウジング236の第2のギアトレーン290は、第2のスパーギア292bから延びる非円形シャフト292c(図21参照)も含む。非円形シャフト292cは、非円形シャフト292cの回転が回転ハブ294の回転をもたらすように、回転ハブ294にキー固定される。
回転ハブ294は、第1のギアトレーン280の第3のスパーギア282cのシャフト(そのボア282dを規定する)と、非円形シャフト292cとの間に提供され、回転ハブ294は、第1のギアトレーン280の第3のスパーギア282cの相対回転を第2のギアトレーン290の非円形シャフト292cに伝動する。
本開示に従って、第1のスパーギア292a(入力として機能する)は、8枚の歯を含み、第2のスパーギア292bは、10枚の歯を含む。そのように構成される場合、第2の駆動ケーブル268の入力回転は、回転ハブ294の出力回転に変換される。これに関するギア比は、1:0.8である。さらに、第2のギアトレーン290は、ネックアセンブリ230の遠位ネックハウジング236の回転ハブ294に第2の駆動ケーブル268を回転可能かつ機械的に接続するように提供される。
動作において、(上記に説明されたように)第2の出力駆動シャフト258aの回転により、シャフトアセンブリ200の第2の駆動ケーブル268が回転させられると、上記回転は、第2のギアトレーン290の第1のスパーギア292aに伝動される。第1のスパーギア292aが回転させられると、第2のスパーギア292bとの接続により、非円形シャフト292cが回転させられる。エンドエフェクタ400がシャフトアセンブリ200に接続され、特に、回転ハブ294がエンドエフェクタ400の整列茎状部424a、424bに接続されている場合、非円形シャフト292cが回転させられると、回転ハブ294の回転は、エンドエフェクタ400の回転をもたらす。
シャフトアセンブリ200は、関節運動ネックアセンブリ230の遠位ネックハウジング236の遠位端に支持されたエンドエフェクタ結合アセンブリ310をさらに含む。エンドエフェクタ結合アセンブリ310は、カラー312を含み、そのカラー312は、遠位ネックハウジング236に回転可能に支持され、遠位ネックハウジング236から遠位方向に延び、第1の半径位置に付勢されている。カラー312は、第1の半径位置から第2の半径位置に回転可能であり、第2の半径位置において、エンドエフェクタ400は、エンドエフェクタ結合アセンブリ310に嵌合可能であり、カラー312は、付勢によって、第1の半径位置に戻ることにより、エンドエフェクタ400をシャフトアセンブリ200に係止する。
カラー312は、バヨネット型接続の態様でエンドエフェクタ400をシャフトアセンブリ200に接続するために、エンドエフェクタ400の外側表面に形成された対応する相補的構造422aにおける受取のための、カラー312の内側表面から半径方向内向きに延びる少なくとも1つのナブ312aを含むことが想定される。接続の他の形態(例えば、デテント、ねじ式接続など)が想定される。
図12〜図14、図17、および図18に見られるように、シャフトアセンブリ200は、ケーブルテンショニングアセンブリ320を含む。ケーブルテンショニングアセンブリ320は、近位ネックハウジング232内での軸方向変位のために、近位ネックハウジング232にスライド可能に支持されたクレビス322を含む。クレビス322は、関節運動アセンブリ270のピニオンギア276を回転可能に支持する。ケーブルテンショニングアセンブリ320は、調節ねじ324を含み、その調節ねじ324は、近位ネックハウジング232に回転可能に支持され、軸方向変位しないように保持される。調節ねじ324は、調節ねじ324の回転がクレビス322の軸方向変位をもたらすように、クレビス322にねじ式に接続される。
動作において、シャフトアセンブリ200の組立中、操作者は、クレビス322を近位方向に軸方向に変位させるように、調節ねじ324を一方向に回転させる。クレビス322が近位方向に軸方向に変位させられると、クレビス322は、関節運動アセンブリ270のピニオンギア276を引く。ピニオンギア276が近位方向に軸方向に変位させられると、ピニオンギア276は、ラック272、274に作用することにより、ラック272、274を近位方向に引き込む。関節運動ケーブル262がラック272に接続され、関節運動ケーブル264がラック274に接続された状態で、かつ、関節運動ケーブル262、264の遠位端が定位置に固定または固着された状態で、ラック272、274が近位方向に引き込まれると、関節運動ケーブル262、264は、張力をかけられる。調節ねじ324の位置を固定し、張力をかけられた状態に関節運動ケーブル262、264を維持することに役立つように、止めねじ328(図12参照)が提供され得ることが想定される。
経時的に、および/または、数多くの使用の後、シャフトアセンブリ200のエンドユーザが、必要とされる場合または必要な場合、調節ねじ324を利用しかつ関節運動ケーブル262、264に再び張力をかけることができてもよいことが想定される。
次に図26〜図49に移ると、エンドエフェクタ400が示されて説明される。エンドエフェクタ400は、複数の線形列のファスナ433を適用するように構成されて適合させられる。特定の実施形態において、ファスナは、種々のサイズのものであり、特定の実施形態において、ファスナは、種々の長さまたは列(例えば、長さが、30mm、45mm、および、60mm)を有する。
図26〜図28に見られるように、エンドエフェクタ400は、シャフトアセンブリ200のエンドエフェクタ結合アセンブリ310との選択的な接続のために構成された装着部分420(図28参照)を含む。エンドエフェクタ400は、顎アセンブリ430をさらに含み、その顎アセンブリ430は、装着部分420に接続され、装着部分420から遠位方向に延びる。顎アセンブリ430は、下記により詳細に議論されるように、下方顎部432であって、装着部分420に旋回可能に接続され、中にカートリッジアセンブリ410を選択的に支持するように構成されている下方顎部432と、上方顎部442とを含み、その上方顎部442は、装着部分420に固定され、接近させられた位置と間隔をあけられた位置との間で下方顎部432に対して移動可能である。
図26〜図28に見られるように、装着部分420は、その近位端に固定された結合部材422を含む。結合部材422は、実質的にJ字形状のチャネル422a(図26〜図28参照)を規定し、そのチャネル422aは、結合部材422の半径方向外側表面に形成され、上記に説明されたように、エンドエフェクタ結合アセンブリ310のカラー312に形成されまたはカラー312から半径方向内向きに延びる相補的構造との選択的な接続のために構成されて寸法を合わせられる。結合部材422は、一対の間隔をあけられた整列茎状部424a、424bをさらに含み、その整列茎状部424a、424bは、エンドエフェクタ結合アセンブリ310の遠位表面に形成された対応する整列ボア310a、310bにおける受取のために、結合部材422から近位方向に突出する。
整列茎状部424a、424bは、整列ボア310a、310bと共に、エンドエフェクタ400をシャフトアセンブリ200のエンドエフェクタ結合アセンブリ310に整列させて結合するために使用される。カラー312のナブ312aおよび結合部材422のJ字形状のチャネル422aは、従来のバヨネット型結合を規定し得、そのバヨネット型結合は、外科手技前、外科手技中、または、外科手技後のエンドエフェクタ400の迅速かつ容易な、係合およびシャフトアセンブリ200からの取り外しを容易にする。
装着部分420は、図26、図28〜図31、図34、および、図35に見られるように、装着部分420に回転可能に支持された駆動アクスル426をさらに含む。駆動アクスル426は、複数の面を持つ近位ヘッド426aを含み、その近位ヘッド426aは、結合部材422から近位方向に突出し、エンドエフェクタ400がシャフトアセンブリ200に結合される場合に、シャフトアセンブリ200の第1のギアトレーンシステム240および遠位ネックハウジング236の第1のギアトレーン280の第3のスパーギア282cとの嵌合係合のために構成される。駆動アクスル426は、複数の面を持つ遠位ヘッド426bをさらに含み、その遠位ヘッド426bは、結合部材422から遠位方向に突出し、顎アセンブリ430の下方顎部432に支持されたねじ山を付けられた駆動シャフト464との嵌合係合のために構成される。駆動アクスル426は、遠位ネックハウジング236の第1のギアトレーン280の第3のスパーギア282cおよびシャフトアセンブリ200の第1のギアトレーンシステム240(回転の軸を規定する)からの回転駆動力を顎アセンブリ430の下方顎部432の駆動ねじ464(第3のスパーギア282cの回転の軸とは異なる回転の軸を規定する)に伝動するように機能する。
図28〜図31、図34〜図36、および、図39〜図43に見られるように、顎アセンブリ430の下方顎部432は、駆動ねじ464を含み、その駆動ねじ464は、下方顎部432に回転可能に支持され、下方顎部432の全長に沿って実質的に延びている。駆動ねじ464は、その近位端に支持された雌型結合部材464aを含み、その雌型結合部材464aは、駆動アクスル426の複数の面を持つ遠位ヘッド426bの受取のために構成される。駆動ねじ464は、スラストプレート465または同様のものによって顎アセンブリ430の下方顎部432内に軸方向および側方方向に固定され、そのスラストプレート465または同様のものは、顎アセンブリ430に固定され、駆動ねじ464に形成された環状チャネル464a内に少なくとも部分的に延びる。動作において、駆動アクスル426の回転は、駆動ねじ464の付随する回転をもたらす。
図28〜図43に見られるように、エンドエフェクタ400は、顎アセンブリ430の下方顎部432にスライド可能に支持された駆動ビーム466を含む。駆動ビーム466は、実質的にI字形状の断面形状を含み、下方顎部432および上方顎部442を接近させるように構成され、下方顎部432を通して作動そり418を軸方向に変位させるように構成される。図33に見られるように、駆動ビーム466は、垂直に向けられた支持ストラット466aと、支持ストラット466aの上に形成され、漸進的に顎アセンブリ430を閉じるために上方顎部442の外側カム表面に係合してその外側カム表面に対して並進するように構成されている側方突出部材466bと、ねじ山を付けられた駆動シャフト464とのねじ式接続のために内側にねじ山を付けられたボアを有する保持脚466cとを含む。駆動ビーム466がストラット466aおよび/またはカム部材466bと上方顎部442との係合によって回転を防止されるため、駆動ねじ464が回転させられると、保持脚466c、そして、駆動ビーム466が、下方顎部432に対して軸方向に並進させられる。
駆動ビーム466は、ストラット466aから遠位方向に延びる係止クリップ467を含む。係止クリップ467は、下記により詳細に議論されるように、ナイフそり450に形成された窓450cに係合するように構成されたフック467aを規定する。係止クリップ467のフック467aは、ナイフそり450から離れる方向に延びるように付勢されている。図36および図37に見られるように、カートリッジアセンブリ410を発射する前に、駆動ビーム466は、下方顎部432における最近位位置にあり、作動そり418およびナイフそり450は、カートリッジ本体412における最近位位置にある。係止クリップ467は、発射の前に、ナイフそり450の窓450cから係合解除され、ナイフスロット412bの壁に規定されたリリーフ412e内に延びる。
下方顎部432は、チャネルの形態にあり、中に使い捨てステープルカートリッジアセンブリ410を選択的に受け取るように構成されて適合させられる。ステープルカートリッジアセンブリ410は、カートリッジ本体412を含み、そのカートリッジ本体412は、複数の列のステープル保持スロット412aと、ステープル保持スロット412aの一対の列間に配置された長手方向に延びるナイフスロット412bとを規定する。ステープルカートリッジアセンブリ410は、複数のステープル433も含み、その複数のステープル433は、1つずつ、複数の保持スロット412aに配置される。ステープルカートリッジアセンブリ410は、その中に支持された複数のステープルプッシャ416をさらに含み、ステープルプッシャ416は、単一のステープルプッシャ416が、スロット412a内に保持されているそれぞれのステープル433の下に位置決めされるように、保持スロット412a内に1つずつ整列させられる。ステープルプッシャ416は、2つまたは3つのプッシャの群を有するプッシャ部材において互いに取り付けられるように形成されてもよく、プッシャ部材は、ずらして向きを付けられたプッシャを有し得る。1つまたは複数の作動表面が、プッシャ部材の下方表面(示されず)上に提供される。
ステープルカートリッジアセンブリ410は、作動そり418を含み、その作動そり418は、カートリッジ本体412の下方表面に接してスライド可能に支持され、駆動ビーム466によって係合可能である。作動そり418は、作動表面に接触することによって、ステープルプッシャ416に駆動力を及ぼすように構成された直立したカムウェッジ418aを含み、そのステープルプッシャ416は、下記により詳細に説明されるように、ステープルカートリッジアセンブリ410からステープル414を駆動する。
カートリッジ本体412は、複数の、間隔をあけられた長手方向チャネル412c(図36参照)を規定し、そのチャネル412cは、作動そり418の直立するカムウェッジ418aに対応するようにカートリッジ本体412を通って延びる。チャネル412cは、複数の保持スロット412aと連絡し、複数の保持スロット412a内に、複数のステープル433およびプッシャ416がそれぞれ支持される。
図28〜図43に見られるように、ステープルカートリッジアセンブリ410は、ナイフそり450をさらに含み、そのナイフそり450は、カートリッジ本体412のナイフスロット412b内にスライド可能に支持され、駆動ビーム466と作動そり418との間にはさまれている。図33に見られるように、ナイフそり450は、その上方表面から延びかつ遠位方向に向けられたナイフ刃450aを規定し、ナイフ刃450aは、カートリッジ本体412のナイフスロット412bを通って延びる。ナイフそり450は、下記により詳細に議論されるように、カートリッジ本体412の表面に形成されたロックアウト切欠き412d(図37参照)に係合するために、ナイフそり450から遠位方向に延びるロックアウトばね451を含む。ロックアウトばね451は、ロックアウト切欠き412dの方に付勢される。カートリッジアセンブリ410の発射の前に、図34〜図37に見られるように、作動そり418およびナイフそり450がカートリッジ本体412における最近位位置にある場合、ロックアウトばね451は、作動そり418によって、カートリッジ本体412のロックアウト切欠き412dに入ることを妨害される。
ステープルカートリッジアセンブリ410は、複数のステープルプッシャ416、作動そり418、および、ナイフそり450をカートリッジ本体412内に維持するように構成された底部カバーまたは保持器415を含む。保持器415は、作動そり418による係合の前に複数のプッシャ416を支持して整列させる。動作中、作動そり418がステープルカートリッジアセンブリ410を通って並進すると、作動そり418のカムウェッジ418aの角度を付けられた前縁は、逐次的にプッシャ416に接触し、プッシャ416を保持スロット412a内で垂直方向に並進させ、ステープル433を保持スロット412aから押し出す。さらに、ナイフそり450がカートリッジ本体412のナイフスロット412bを通って並進すると、ナイフ刃450aは、カートリッジ本体412のナイフスロット412bを横切って延びる組織および保持縫合を切断する。
動作において、上記に説明されたように、駆動ビーム466を前進させるために、駆動ねじ464が第1の方向に回転させられると、駆動ビーム466は、前進させられてナイフそり450および作動そり418に接触することにより、カートリッジ本体412および下方顎部432を通してナイフそり450および作動そり418を遠位方向に前進させるかまたは押す。駆動ビーム466が引き続いて遠位方向に駆動させられると、駆動ビーム466は、ナイフそり450および作動そり418との接触を維持し、それによって、ナイフそり450および作動そり418を遠位方向に押し、駆動ビーム466の側方突出部材466bが上方顎部442の外側カム表面を押し下げると、下方顎部432および上方顎部442を接近させ、ステープル414を射出して組織を留め、同時に、ナイフ刃450aを用いて組織を切り裂く。ナイフそり450、作動そり418、および、駆動ビーム466は、カートリッジ本体412を通って進み、それによって、組織を留めて切断する。
図37および図38に見られるように、駆動ビーム466が遠位方向に前進させられると、係止クリップ467のフック467aは、リリーフ412eを出て、ナイフそり450の窓450c内にカム作用させられることにより、フック467aは、カートリッジ本体412のナイフスロット412bに入る。駆動ねじ464は、完全な発射のために、作動そり418、ナイフそり450、および、駆動ビーム466がカートリッジ本体412および/または下方顎部432の最遠位端に達するまで回転させられる。
完全な発射または部分的な発射の後、駆動ねじ464は、駆動ビーム466を後退させるために、反対方向に回転させられる。上記に説明されたように、ナイフそり450が係止クリップ467によって駆動ビーム466に接続されているので、駆動ビーム466が後退させられると、ナイフそり450も後退させられる。作動そり418は、カートリッジ本体412のチャネル412cにおける摩擦係合により、遠位位置または最遠位位置にとどまる傾向がある(図40参照)。駆動ねじ464は、駆動ビーム466およびナイフそり450が最近位位置に戻されるまで回転させられる。駆動ビーム466およびナイフそり450が最近位位置に戻されると、係止クリップ467のフック467aは、その弾力性により、リリーフ412eに再び入ってナイフそり450の窓450cから係合解除することを可能にされる。そのような場合、駆動ビーム466は、ナイフそり450から係合解除され、ステープルカートリッジアセンブリ410は、下方顎部432から自由に取り外されることができる。
さらに、今度は作動そり418がナイフそり450から分離された状態で、駆動ビーム466およびナイフそり450が最近位位置に戻される場合、図43に見られるように、ロックアウトばね451がロックアウト切欠き412dの方に付勢されるので、ナイフそり450に取り付けられているロックアウトばね451は、今度はロックアウト切欠き412dに自由に入ることができ、ナイフそり450および/または駆動ビーム466が再び前進させられることを防止し、それによって、ステープルカートリッジアセンブリ410をロックアウトする。
駆動ビーム466が再び前進させられるために、新たな、発射されていないステープルカートリッジアセンブリ410が、下方顎部432に装填される必要がある。
顎アセンブリ430の上方顎部442は、アンビルとして機能し、外科用器具100の発射中に作動そり418が前進させられると、ステープル433は、アンビルに接触して形成される。特に、上方顎部442は、アンビルプレート443を含み、そのアンビルプレート443は、ステープルカートリッジアセンブリ410と並列関係にあるようにカバーハウジング444に固定される。アンビルプレート443は、複数のステープル形成ポケット(示されず)を規定し、そのステープル形成ポケットは、ステープルカートリッジアセンブリ410が下方顎部432に配置される場合にステープルカートリッジアセンブリ410のステープル保持スロット412aの列と協働する長手方向に延びる列に配列される。
下方顎部432は、適切な旋回ピン445または同様のものによって装着部分420に旋回可能に接続され、その適切な旋回ピン445または同様のものは、下方顎部432の近位端の近くに配置された一対の間隔をあけられたショルダ432a、432bを通って延びる。下方顎部432のショルダ432a、432bは、装着部分420に形成されたリリーフ内または同様のもの内に延びる。
図28に見られるように、顎アセンブリ430は、圧縮ばねまたは同様のものの形態における少なくとも1つの付勢部材447を含み、その付勢部材447は、下方顎部432の各ショルダ432a、432bと装着部分420のベアリング表面との間に配置され、それによって、下方顎部432は、上方顎部442から間隔をあけられ、閉じられるまで、顎アセンブリ430を開いた位置に維持する。使用において、上方顎部442および下方顎部432を接近させることによって、顎アセンブリ430が閉じられると、付勢部材447は、下方顎部432のショルダ432a、432bと装着部分420のベアリング表面との間で付勢される(つまり、圧縮される)。
ステープルカートリッジアセンブリ410の発射の後、上記に説明されたように、駆動ねじ464が、第1の方向と反対の第2の方向に回転させられることにより、駆動ビーム466およびナイフそり450を引っ込める。駆動ビーム466が近位方向に引っ込められると、付勢部材447は、拡張し始め、下方顎部432のショルダ432a、432bを装着部分420のベアリング表面から離れる方向に押すことにより、上方顎部442を下方顎部432から分離し、顎アセンブリ430を開く。
本開示に従って、ステープルカートリッジアセンブリ410のカートリッジ本体412は、その組織接触表面に外科用バットレスを選択的に支持するように構成されて適合させられ得る。図28を参照すると、ステープルカートリッジアセンブリ410のカートリッジ本体412は、その近位端の近くに形成された近位の対のくぼみを規定し、その近位の対のくぼみは、長手方向に延びるナイフスロット412bの両側に1つずつ配置される。カートリッジ本体412は、その遠位端の近くに形成された遠位の対のくぼみ412eをさらに規定し、その遠位の対のくぼみ412eは、長手方向に延びるナイフスロット412bの両側に1つずつ配置される。一実施形態において、遠位の対のくぼみ412eは、好ましくは、非円形であり、アンカー「S」を摩擦的に係合しかつ/または挟むように締め付けられまたは別様に配列される。
図28に見られるように、カートリッジ本体412は、外科用カートリッジバットレス「B1」、ガーゼ、または同様のものをさらに含み、その外科用カートリッジバットレス「B1」、ガーゼ、または同様のものは、縫合アンカー「S1」および「S2」によって、カートリッジ本体412の上方表面または組織接触表面に、適切に作用するように固定されることにより、複数のステープル保持スロット412aのうちの少なくともいくつかおよび/または長手方向に延びるナイフスロット412bの長さの少なくとも一部の上に重なる。特に、アンカー「S1」は、外科用カートリッジバットレス「B1」の近位部分および近位の対のくぼみの各々の周りで締められ、アンカー「S2」は、外科用カートリッジバットレス「B1」の遠位部分および遠位の対のくぼみ412eの各々の周りで締められる。アンカーは、外科用縫合糸を含み得る。
1つの特定の実施形態において、縫合アンカー「S1」の第1の端は、近位の対のくぼみの一方のくぼみを通過しないようにサイズを合わせられたノット、停止部、または同様のもの(示されず)を含み、縫合アンカー「S1」の第2の端は、少なくとも1度、外科用カートリッジバットレス「B1」の上を通過して横断して横切って、近位の対のくぼみの他方のくぼみを裏へ通過する。例えば、縫合アンカー「S1」の第2の端は、縫合アンカー「S1」の第2の端を固着するために、近位の対のくぼみの他方のくぼみにおいて挟まれまたは締められ得、外科用カートリッジバットレス「B1」をカートリッジ本体412の組織接触表面に対して固定し得る。同様に、縫合アンカー「S2」は、外科用カートリッジバットレス「B1」を横断して横切って延び、遠位の対のくぼみ412eと係合するように使用される。
外科用カートリッジバットレス「B1」は、カートリッジ本体412の近位の対のくぼみと整列させられる、側縁に形成された近位の対の切欠きと、カートリッジ本体412の遠位の対のくぼみ412eと整列させられる、側縁に形成された遠位の対の切欠きと、カートリッジバットレス「B1」がカートリッジ本体412に固定される場合に、長手方向に延びるナイフスロット412bと整列させられる、近位縁に形成された近位切欠きとを含む。カートリッジバットレス「B1」は、組立プロセス中にカートリッジバットレス「B1」のカートリッジ本体412への取り付けを容易にするために、カートリッジバットレス「B1」の遠位縁から延びる舌部またはタブをさらに含む。カートリッジバットレス「B1」の幅は、その近位部分において減少させられ得ることが、想定される。舌部は、カートリッジバットレス「B1」のカートリッジ本体412への固定の後、包装または移送の前に、カートリッジバットレス「B1」から除去されることが、さらに想定される。
図28および図44〜図47に見られるように、ステープルカートリッジアセンブリ410のカートリッジ本体412は、カートリッジバットレス解放アセンブリ470を含み、そのカートリッジバットレス解放アセンブリ470は、カートリッジ本体412の遠位端またはその近くに支持される。解放アセンブリ470は、保持器472を含み、その保持器472は、長手方向に延びるナイフスロット412bの遠位端の近くの位置においてカートリッジ本体412の遠位端に支持され、カートリッジ本体412を横切って少なくとも部分的に延びる。保持器472は、本体部分472aと、保持器472の表面から延びるボス472bとを含み、保持器472の表面に形成されて保持器472の側面を通って延びるチャネルまたはくぼみ472cを規定する。カートリッジ本体412に支持される場合、保持器472のくぼみ472cは、カートリッジ本体412の対の遠位くぼみ412eのうちの1つと位置合わせされている。
解放アセンブリ470は、保持器472のボス472bに旋回可能に接続されたヘッド部分474aを有するプッシャ部材474をさらに含む。プッシャ部材474は、ヘッド部分474aから延びる第1の脚部材474bと、リビングヒンジ接続を介して第1の脚部材474bの自由端に接続された第2の脚部材474cとをさらに含む。プッシャ部材474は、リビングヒンジ接続を介して第2の脚部材474cの自由端に接続されたピストン474eをさらに含む。ピストン474eは、保持器472のくぼみ472c内にスライド可能に配置され、保持器472のくぼみ472c内で並進可能である。特定の他の実施形態において、プッシャは、一端においてカートリッジ本体に旋回可能に接続された第1のリンクを有するリンケージアセンブリである。第1のリンクの他方の端は、第2のリンクの第1の端に旋回可能に接続される。第2のリンクの反対端、つまり、第2の端は、保持器のくぼみに拘束される。
図46に見られるように、解放アセンブリ470は、作動させられていない構成を含み、その構成において、ピストン474eは、カートリッジ本体412の対の遠位くぼみ412eのうちの対応する1つの方へ延びることも上に重なることもなく、第1の脚部材474bおよび第2の脚部材474cは、互いに対して角度を付けられ、カートリッジ本体412の長手方向に延びるナイフスロット412bに沿って近位方向に突出する。解放アセンブリ470は、製造/組立プロセス後、外科用器具100の完全な発射の前に、常時、解放アセンブリ470を係止または固着構成に維持および/または保持するために、摩擦ばめまたはスナップばめ特徴を含み得ることが、想定される。
図47に見られるように、解放アセンブリ470は、作動させられた構成を含み、その構成において、ピストン474eは、解放アセンブリ470と動作可能に位置合わせされているカートリッジ本体412の対の遠位くぼみ412dのうちの対応する1つの方へ延びまたは上に重なり、第1の脚部材474bおよび第2の脚部材474cは、共通の軸に実質的に沿って延ばされる。
動作において、外科用カートリッジバットレス「B1」がカートリッジ本体412の組織接触表面に対して固定された状態で、外科用器具100の発射中に、駆動ビーム466が前進させられる(つまり、最近位位置から最遠位位置まで移動させられる)と、ナイフそり450のナイフ刃450aは、近位縫合アンカー「S1」の中央区分を切り進み、それによって、外科用カートリッジバットレス「B1」の近位端をカートリッジ本体412から自由にする。使用中、外科用器具100の発射ストロークが完了に近づき、作動そり418がカートリッジ本体412の長手方向に延びるナイフスロット412bの遠位端に接近すると、作動そり418は、第1の脚部材474bと第2の脚部材474cとの間のリビングヒンジ接続に接触する。作動そり418が遠位方向にさらに前進させられると、作動そり418は、リビングヒンジ接続を押し、第1の脚部材474bおよび第2の脚部材474cを延ばす。第1の脚部材474bおよび第2の脚部材474cが延びると、ピストン474eは、保持器472のくぼみ472cを通って並進させられる。ピストン474eが保持器472のくぼみ472cを通って並進させられると、ピストン474eは、縫合アンカー「S2」の第2の端に係合し、縫合アンカー「S2」の第2の端と位置合わせされているカートリッジ本体412の遠位くぼみ412dから外へ縫合アンカー「S2」の第2の端を押し出すことにより、縫合アンカー「S2」の第2の端を遠位くぼみから解放する。縫合アンカー「S2」の第2の端がカートリッジ本体412の遠位くぼみ412dから解放されまたは自由にされた状態で、外科用カートリッジバットレス「B1」の遠位端は、カートリッジ本体412の組織接触表面から自由に分離することができる。
図28に見られるように、上方顎部442は、外科用アンビルバットレス「B2」、ガーゼ、または同様のものをさらに含み、その外科用アンビルバットレス「B2」、ガーゼ、または同様のものは、アンカー「S3」および「S4」によって、上方顎部442の上方表面または組織接触表面に、適切に作用するように固定されることにより、複数のステープル形成ポケットのうちの少なくともいくつかおよび/またはアンビルプレート443の長手方向に延びるナイフスロットの長さの少なくとも一部の上に重なる。アンカーは、外科用縫合糸を含み得る。特に、縫合アンカー「S3」は、外科用アンビルバットレス「B2」の近位部分および近位の対のくぼみの各々の周りで締められ、縫合アンカー「S4」は、外科用アンビルバットレス「B2」の遠位部分、および、アンビルプレート443の両側縁に形成された遠位の対のくぼみ443aの各々の周りで締められる。
1つの特定の実施形態において、縫合アンカー「S3」の第1の端は、近位の対のくぼみの一方のくぼみを通過しないようにサイズを合わせられたノット、停止部、または同様のもの(示されず)を含み、縫合アンカー「S3」の第2の端は、少なくとも1度、外科用アンビルバットレス「B2」の上を通過して横断して横切って、近位の対のくぼみの他方のくぼみを裏へ通過する。例えば、縫合アンカー「S3」の第2の端は、縫合アンカー「S3」の第2の端を固着するために、近位の対のくぼみの他方のくぼみにおいて挟まれまたは締められ得、外科用アンビルバットレス「B2」をアンビルプレート443の組織接触表面に対して固定し得る。同様に、縫合アンカー「S4」は、外科用アンビルバットレス「B2」を横断して横切って延び、遠位の対のくぼみ443aと係合するように使用される。
外科用アンビルバットレス「B2」は、アンビルプレート443の近位の対のくぼみと整列させられる、側縁に形成された近位の対の切欠きと、アンビルプレート443の遠位の対のくぼみ443aと整列させられる、側縁に形成された遠位の対の切欠きと、アンビルバットレス「B2」がアンビルプレート443に固定される場合に、長手方向に延びるナイフスロットと整列させられる、近位縁に形成された近位切欠きとを含む。アンビルバットレス「B2」は、組立プロセス中にアンビルバットレス「B2」のアンビルプレート443への取り付けを容易にするために、アンビルバットレス「B2」の遠位縁から延びる舌部またはタブをさらに含む。舌部は、アンビルバットレス「B2」のアンビルプレート443への固定の後、包装または移送の前に、アンビルバットレス「B2」から除去されることが、想定される。
図28および図48〜図49に見られるように、顎アセンブリ430の上方顎部442は、縫合解放アセンブリ474を含み、その縫合解放アセンブリ474は、側面くぼみ443aの遠位対と動作可能に位置合わせされている位置においてアンビルプレート443とカバーハウジング444との間に配置される。縫合解放アセンブリ474は、アンビルプレート443および/または必要に応じてカバーハウジング444に旋回可能に接続されるリンクアーム475を含む。リンクアーム475は、その第1の側縁475bに形成されたポケットまたはくぼみ475cを規定する本体部分475aと、本体部分475aの隣接する側面または近位縁に実質的に沿って規定されたカム表面475dとを含む。ポケット475cは、実質的に弓形の輪郭、円形の輪郭、または丸みを帯びた輪郭を有し、その側壁に弓形リリーフ475eを規定する。リンクアーム475は、リンクアーム475を上方顎部442に旋回可能に接続するために、本体部分475aから延びる旋回ピンを含む。
解放アセンブリ474は、プッシャバー477をさらに含み、そのプッシャバー477は、リンクアーム475に旋回可能に接続され、アンビルプレート443とカバーハウジング444との間にスライド可能に配置される。プッシャバー477は、実質的に長方形の構成を有する本体部分477aと、本体部分477aのコーナーから延び、実質的に円形の構成または丸みを帯びた構成を有するヘッド477bとを含む。プッシャバー477のヘッド477bは、リンクアーム475のポケット475cにおける旋回可能かつ/または回転可能な接続のために構成されて寸法を合わせられる。プッシャバー477のヘッド477bは、その側縁からリンクアーム475のポケット475cの弓形リリーフ475e内に突出する停止部材477dを含む。リンクアーム475に対するプッシャバー477の回転の相対距離は、弓形リリーフ475eの相対長さおよび停止部材477dの相対幅によって決定される。
図48に見られるように、縫合解放アセンブリ474は、作動させられていない構成を含み、その構成において、プッシャバー477は、縫合解放アセンブリ474と動作可能に位置合わせされている対の遠位くぼみ443aの対応する1つの方へ延びることも上に重なることもなく、リンクアーム475の長手方向軸は、上方顎部442の長手方向軸と実質的に平行に向けられる。縫合解放アセンブリ474は、製造/組立プロセス後、外科用ステープル留め装置の完全な発射の前に、常時、縫合解放アセンブリ474を係止または固着構成に維持および/または保持するために、摩擦ばめまたはスナップばめ特徴を含み得ることが、想定される。
図49に見られるように、縫合解放アセンブリ474は、作動させられた構成を含み、その構成において、プッシャバー477は、縫合解放アセンブリ474と動作可能に位置合わせされている対の遠位くぼみ443aの対応する1つの方へ延びまたは上に重なり、リンクアーム475の長手方向軸は、上方顎部442の長手方向軸を実質的に横断するように向けられる。
図28および図34〜図43を参照すると、動作において、外科用アンビルバットレス(示されず)がアンビルプレート443の下方表面に対して固定された状態で、外科用ステープル留め装置の発射中に、駆動ビーム466が前進させられる(つまり、最近位位置から最遠位位置まで移動させられる)と、ナイフ刃450aは、近位縫合糸(示されず)の中央区分を切り進み、それによって、外科用アンビルバットレス(示されず)の近位端を上方顎部442から自由にする。使用中、外科用器具の発射ストロークが完了に近づき、駆動ビーム466がアンビルプレート443のナイフスロットの最遠位位置に接近すると、図49に見られるように、作動そり418は、リンクアーム475のカム表面475dに接触し、したがって、リンクアーム475を旋回ピン周りに回転または旋回させ、それから、プッシャバー477をスロットの方向に並進させる。プッシャバー477が並進させられると、プッシャバー477は、縫合糸「S4」の第2の端と接触し、縫合糸「S4」の第2の端と位置合わせされている遠位くぼみ443aから外に縫合糸「S4」の第2の端を押し出すことにより、縫合糸「S4」の第2の端を遠位くぼみ443aから解放する。縫合糸「S4」の第2の端が遠位くぼみ443aから解放されまたは自由にされた状態で、外科用アンビルバットレス「B2」の遠位端は、アンビルプレート443の組織接触表面から自由に分離することができる。
本明細書に開示されたステープルカートリッジアセンブリ410および/またはアンビルプレート443との使用のための例示的な外科用バットレス「B」は、同一人に譲渡された米国特許第5,542,594号、第5,908,427号、第5,964,774号、第6,045,560号、および、第7,823,592号、同一人に譲渡された米国出願第12/579,605号(2009年10月15日出願、現在は米国特許出願公開第20110089220号)、同一人に譲渡された米国出願第11/241,267号(2005年9月30日出願、現在は米国特許出願公開第2006/0085034号)、ならびに、米国出願第13/097,194号(2011年4月29日出願、名称「Surgical Stapling Apparatus」)に示されて説明され、その各々の内容全体は、参照によって本明細書中に援用される。
外科用バットレス「B」は、好適な生体適合性材料および生体吸収性材料から製作され得る。外科用バットレス「B」は、流体を保持しない非吸収性材料から製作され得る。外科用バットレス「B」は、グリコリド、ジオキサノン、および、トリメチレンカーボネートから成る合成ポリエステルである、GLYCOMER 631から作製された「BIOSYN」(ブロック共重合体)から製作され得る。
結果として生じる共重合体の1つのブロックは、p−ジオキサノン(1,4−ジオキサン−2−オン)およびトリメチレンカーボネート(1,3−ジオキサン−2−オン)由来のランダムに組み合わせられたユニットを含む。共重合体の第2のブロックは、グリコリドおよびp−ジオキサノン由来のランダムに組み合わせられたユニットを含む。結果として生じるポリエステルは、約60%のグリコリド、約14%のジオキサノン、および約26%のトリメチレンカーボネートを有するABAトリブロック三元重合体である。
外科用バットレスは、グリコリド、ラクチド、ポリカプロラクトン、トリメチレンカーボネート、ジオキサノン、カプロラクトンの重合体または共重合体を含み得、所望の形状に成形または押し出し成形などされ得、または、編まれた材料、織られた材料、組まれた材料、不織材料またはフェルト材料に形成され得る。
図50に移ると、エンドストップ検出システムが、概して、500として示される。エンドストップ検出システムは、コントローラ502を含む。コントローラ502は、入力デバイス504からの入力(例えば、トリガ、レバー、または、ボタンの作動)を受信し、その入力に基づいて、モーター506を制御する。モーター506は、第1の駆動部材246aを第1の方向に回転させ、旗状部材247を第1の駆動部材246aに沿って軸方向に並進させる。旗状部材247がセンサ248aに接触すると、センサ248aは、高い電気信号をコントローラ502に提供し、コントローラ502にモーター506を停止させる。
図50に関連して議論される図51は、コントローラ502に記憶されたアルゴリズムに基づいたエンドストップ検出方法を描写する。プロセスは、ステップs602で始まり、ステップs602において、動力付外科用器具100が起動される。ステップs604において、モーター506は、第1の駆動部材246aが第1の方向に回転させられるように制御され、旗状部材247を第1の駆動部材246aに沿って遠位方向に並進させる。ステップs606において、コントローラ502は、コントローラが高い電気信号をセンサ248aから受信したか否かに基づいて、旗状部材247がセンサ248aに接触したか否かを決定する。コントローラ502が高い電気信号をセンサ248aから受信しなかった場合、プロセスは、ステップs604に戻る。コントローラ502が高い電気信号をセンサ248aから受信する場合、プロセスは、ステップs608に進み、ステップs608において、モーター506が停止させられる。
それから、ステップs610において、新たなエンドエフェクタ400が必要とされるか否かの決定がなされる。そのような決定は、コントローラ502に記憶された外科手術計画に自動的に基づき得るか、または、臨床家によって入力され得る。新たなエンドエフェクタが必要とされない場合、プロセスは終了する。新たなエンドエフェクタ400が必要とされる場合、プロセスはステップs612に進み、ステップs612において、コントローラ502は、取り付けられるべきエンドエフェクタ400のタイプを識別する。そのような識別は、臨床家によって入力され得るか、コントローラ502に記憶された外科手術計画に基づき得るか、または、エンドエフェクタ400上の識別デバイス(例えば、バーコードまたは無線周波数識別(RFID)タグ)に基づき得る。識別されたエンドエフェクタ400のタイプに基づいて、コントローラ502は、モーター506を制御することにより、事前決定された時間量の間、第1の駆動部材246aを第1の方向と反対の第2の方向に回転させる。事前決定された時間は、エンドエフェクタのタイプに対応し、コントローラ502のメモリ502aに記憶されたテーブルから取得され得る。第1の駆動部材246aの第2の方向におけるそのような回転は、旗状部材247を近位方向に並進させる。第1の駆動部材246aを回転させる時間量を特定することによって、旗状部材247は、旗状部材247とセンサ248aとの間の距離が識別されたエンドエフェクタ400のエンドストップ距離に対応するように位置決めされ得る。ステップs616において、識別されたエンドエフェクタ400が、動力付外科用器具100に取り付けられ、プロセスは、ステップs602に進む。
種々の改変が本明細書に開示された実施形態に対してなされ得ることが理解される。例えば、外科用器具100および/またはカートリッジアセンブリ410は、ステープルを適用する必要はなく、むしろ、当該技術分野において公知の2部品ファスナを適用し得る。さらに、ステープルまたはファスナの線形列の長さは、特定の外科手技の要件を満たすように改変され得る。したがって、ステープルカートリッジアセンブリ内のステープルおよび/またはファスナの線形列の長さは、状況に応じて変更され得る。したがって、上記の説明は、制限として解釈されるべきではなく、単なる好ましい実施形態の例示として解釈されるべきである。当業者は、添付の特許請求の範囲の範囲内および精神内の他の改変を想定する。

Claims (12)

  1. 電気機械外科用システムであって、該電気機械外科用システムは、
    シャフトアセンブリと選択的に接続するための接続部分を規定する器具ハウジングを含む手持ち式外科用器具と、
    少なくとも1つの機能を実施するように構成されたエンドエフェクタと、
    該エンドエフェクタと該手持ち式外科用器具とを選択的に相互接続するように配列されている該シャフトアセンブリと
    を含み、該シャフトアセンブリは、
    駆動部材と、
    動部材に沿って軸方向に並進するように構成された旗状部材と、
    動部材の周りに配置されたセンサと
    を含み、
    該センサは、該旗状部材が該センサに接触したとき、該エンドエフェクタがエンドストップに達したことを示す信号を提供する、電気機械外科用システム。
  2. 前記旗状部材は、ポストを含む、請求項1に記載の電気機械外科用システム。
  3. 前記シャフトアセンブリは、前記旗状部材の前記ポストを受け取るように構成されたチャネルを含み、該チャネルは、該旗状部材の回転移動を防止するように構成されている、請求項2に記載の電気機械外科用システム。
  4. 前記シャフトアセンブリは、前記センサを受け取るように構成されたチャネルを含み、該チャネルは、該センサの軸方向移動を防止するように構成されている、請求項1に記載の電気機械外科用システム。
  5. コントローラをさらに含み、前記センサは、前記エンドエフェクタの前記エンドストップに達したことを示す前記信号を該コントローラに提供する、請求項1に記載の電気機械外科用システム。
  6. モーターをさらに含み、前記コントローラは、該コントローラが前記センサから前記信号を受信すると、該モーターを停止させる、請求項5に記載の電気機械外科用システム。
  7. 前記センサは、極性の大きなピエゾ結晶を含む、請求項1に記載の電気機械外科用システム。
  8. 前記センサは、極性の大きなピエゾ結晶の積み重ねを含む、請求項1に記載の電気機械外科用システム。
  9. 動力付外科用器具のためのエンドストップ検出方法であって、該動力付外科用器具は、手持ち式外科用器具と、エンドエフェクタと、コントローラと、シャフトアセンブリとを有し、該シャフトアセンブリは、駆動部材と、旗状部材と、センサとを含み、該エンドストップ検出方法は、
    該コントローラが、該手持ち式外科用器具内のモーターを制御することにより、該駆動部材を第1の方向に回転させ、それによって、該旗状部材を該駆動部材に沿って該センサの方へ軸方向に並進させることと、
    該コントローラが、該旗状部材が該センサに接触する場合を決定することと、
    該コントローラが、該旗状部材が該センサに接触する場合に該モーターを停止させることと
    を含む、エンドストップ検出方法。
  10. 前記コントローラが、ユーザ入力または事前決定された外科手術計画に基づいて、新たなエンドエフェクタが必要とされる場合を決定することをさらに含む、請求項に記載のエンドストップ検出方法。
  11. 前記コントローラが、新たなエンドエフェクタとして前記シャフトアセンブリに取り付けられるべきエンドエフェクタのタイプを識別することと、
    該コントローラが、前記手持ち式外科用器具内の前記モーターを制御することにより、前記駆動部材を前記第1の方向とは反対の第2の方向に回転させ、それによって、前記旗状部材を該駆動部材に沿って前記センサから離れるように軸方向に並進させることと
    をさらに含み、該駆動部材は、該シャフトアセンブリに取り付けられるべきエンドエフェクタの該タイプに基づいて、事前決定された時間量の間、回転させられる、請求項に記載のエンドストップ検出方法。
  12. コントローラをさらに備え、前記コントローラは、
    新たなエンドエフェクタとして前記シャフトアセンブリに取り付けられるべきエンドエフェクタのタイプを識別することと、
    前記手持ち式外科用器具内のモーターを制御することにより、前記駆動部材を回転させ、前記旗状部材を該駆動部材に沿って前記センサから離れるように軸方向に並進させることと
    を行うように構成され、該駆動部材は、該シャフトアセンブリに取り付けられるべきエンドエフェクタの該タイプに基づいて、事前決定された時間量の間、回転させられる、請求項1〜8のいずれか一項に記載の電気機械外科用システム。
JP2014261718A 2014-02-14 2014-12-25 エンドストップ検出 Active JP6518439B2 (ja)

Applications Claiming Priority (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US201461940004P 2014-02-14 2014-02-14
US61/940,004 2014-02-14
US14/523,300 US9974541B2 (en) 2014-02-14 2014-10-24 End stop detection
US14/523,300 2014-10-24

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2015150422A JP2015150422A (ja) 2015-08-24
JP6518439B2 true JP6518439B2 (ja) 2019-05-22

Family

ID=52272911

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2014261718A Active JP6518439B2 (ja) 2014-02-14 2014-12-25 エンドストップ検出

Country Status (6)

Country Link
US (2) US9974541B2 (ja)
EP (2) EP3192458A1 (ja)
JP (1) JP6518439B2 (ja)
CN (2) CN110063795B (ja)
AU (1) AU2014259544A1 (ja)
CA (1) CA2873422A1 (ja)

Families Citing this family (418)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9060770B2 (en) 2003-05-20 2015-06-23 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-driven surgical instrument with E-beam driver
US20070084897A1 (en) 2003-05-20 2007-04-19 Shelton Frederick E Iv Articulating surgical stapling instrument incorporating a two-piece e-beam firing mechanism
US8215531B2 (en) 2004-07-28 2012-07-10 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling instrument having a medical substance dispenser
US11998198B2 (en) 2004-07-28 2024-06-04 Cilag Gmbh International Surgical stapling instrument incorporating a two-piece E-beam firing mechanism
US11896225B2 (en) 2004-07-28 2024-02-13 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising a pan
US9072535B2 (en) 2011-05-27 2015-07-07 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling instruments with rotatable staple deployment arrangements
US11246590B2 (en) 2005-08-31 2022-02-15 Cilag Gmbh International Staple cartridge including staple drivers having different unfired heights
US9237891B2 (en) 2005-08-31 2016-01-19 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-controlled surgical stapling devices that produce formed staples having different lengths
US7669746B2 (en) 2005-08-31 2010-03-02 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Staple cartridges for forming staples having differing formed staple heights
US7934630B2 (en) 2005-08-31 2011-05-03 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Staple cartridges for forming staples having differing formed staple heights
US11484312B2 (en) 2005-08-31 2022-11-01 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising a staple driver arrangement
US10159482B2 (en) 2005-08-31 2018-12-25 Ethicon Llc Fastener cartridge assembly comprising a fixed anvil and different staple heights
US20070106317A1 (en) 2005-11-09 2007-05-10 Shelton Frederick E Iv Hydraulically and electrically actuated articulation joints for surgical instruments
US11793518B2 (en) 2006-01-31 2023-10-24 Cilag Gmbh International Powered surgical instruments with firing system lockout arrangements
US8820603B2 (en) 2006-01-31 2014-09-02 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Accessing data stored in a memory of a surgical instrument
US8708213B2 (en) 2006-01-31 2014-04-29 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical instrument having a feedback system
US7845537B2 (en) 2006-01-31 2010-12-07 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical instrument having recording capabilities
US11224427B2 (en) 2006-01-31 2022-01-18 Cilag Gmbh International Surgical stapling system including a console and retraction assembly
US20120292367A1 (en) 2006-01-31 2012-11-22 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-controlled end effector
US8186555B2 (en) 2006-01-31 2012-05-29 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Motor-driven surgical cutting and fastening instrument with mechanical closure system
US20110295295A1 (en) 2006-01-31 2011-12-01 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-controlled surgical instrument having recording capabilities
US11278279B2 (en) 2006-01-31 2022-03-22 Cilag Gmbh International Surgical instrument assembly
US7753904B2 (en) 2006-01-31 2010-07-13 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Endoscopic surgical instrument with a handle that can articulate with respect to the shaft
US20110024477A1 (en) 2009-02-06 2011-02-03 Hall Steven G Driven Surgical Stapler Improvements
US8992422B2 (en) 2006-03-23 2015-03-31 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-controlled endoscopic accessory channel
US8322455B2 (en) 2006-06-27 2012-12-04 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Manually driven surgical cutting and fastening instrument
US10568652B2 (en) 2006-09-29 2020-02-25 Ethicon Llc Surgical staples having attached drivers of different heights and stapling instruments for deploying the same
US11980366B2 (en) 2006-10-03 2024-05-14 Cilag Gmbh International Surgical instrument
US8684253B2 (en) 2007-01-10 2014-04-01 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical instrument with wireless communication between a control unit of a robotic system and remote sensor
US8840603B2 (en) 2007-01-10 2014-09-23 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical instrument with wireless communication between control unit and sensor transponders
US11291441B2 (en) 2007-01-10 2022-04-05 Cilag Gmbh International Surgical instrument with wireless communication between control unit and remote sensor
US20080169333A1 (en) 2007-01-11 2008-07-17 Shelton Frederick E Surgical stapler end effector with tapered distal end
US11039836B2 (en) 2007-01-11 2021-06-22 Cilag Gmbh International Staple cartridge for use with a surgical stapling instrument
US7669747B2 (en) 2007-03-15 2010-03-02 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Washer for use with a surgical stapling instrument
US8931682B2 (en) 2007-06-04 2015-01-13 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-controlled shaft based rotary drive systems for surgical instruments
US11564682B2 (en) 2007-06-04 2023-01-31 Cilag Gmbh International Surgical stapler device
US7753245B2 (en) 2007-06-22 2010-07-13 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling instruments
US11849941B2 (en) 2007-06-29 2023-12-26 Cilag Gmbh International Staple cartridge having staple cavities extending at a transverse angle relative to a longitudinal cartridge axis
US9179912B2 (en) 2008-02-14 2015-11-10 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-controlled motorized surgical cutting and fastening instrument
RU2493788C2 (ru) 2008-02-14 2013-09-27 Этикон Эндо-Серджери, Инк. Хирургический режущий и крепежный инструмент, имеющий радиочастотные электроды
US8573465B2 (en) 2008-02-14 2013-11-05 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-controlled surgical end effector system with rotary actuated closure systems
US8758391B2 (en) 2008-02-14 2014-06-24 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Interchangeable tools for surgical instruments
US11986183B2 (en) 2008-02-14 2024-05-21 Cilag Gmbh International Surgical cutting and fastening instrument comprising a plurality of sensors to measure an electrical parameter
US8636736B2 (en) 2008-02-14 2014-01-28 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Motorized surgical cutting and fastening instrument
US7819298B2 (en) 2008-02-14 2010-10-26 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling apparatus with control features operable with one hand
US7866527B2 (en) 2008-02-14 2011-01-11 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling apparatus with interlockable firing system
US10390823B2 (en) 2008-02-15 2019-08-27 Ethicon Llc End effector comprising an adjunct
US9005230B2 (en) 2008-09-23 2015-04-14 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Motorized surgical instrument
US9386983B2 (en) 2008-09-23 2016-07-12 Ethicon Endo-Surgery, Llc Robotically-controlled motorized surgical instrument
US8210411B2 (en) 2008-09-23 2012-07-03 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Motor-driven surgical cutting instrument
US11648005B2 (en) 2008-09-23 2023-05-16 Cilag Gmbh International Robotically-controlled motorized surgical instrument with an end effector
US8608045B2 (en) 2008-10-10 2013-12-17 Ethicon Endo-Sugery, Inc. Powered surgical cutting and stapling apparatus with manually retractable firing system
US8517239B2 (en) 2009-02-05 2013-08-27 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling instrument comprising a magnetic element driver
BRPI1008667A2 (pt) 2009-02-06 2016-03-08 Ethicom Endo Surgery Inc aperfeiçoamento do grampeador cirúrgico acionado
US9486215B2 (en) 2009-03-31 2016-11-08 Covidien Lp Surgical stapling apparatus
US11090104B2 (en) 2009-10-09 2021-08-17 Cilag Gmbh International Surgical generator for ultrasonic and electrosurgical devices
US8851354B2 (en) 2009-12-24 2014-10-07 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical cutting instrument that analyzes tissue thickness
US8220688B2 (en) 2009-12-24 2012-07-17 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Motor-driven surgical cutting instrument with electric actuator directional control assembly
US8783543B2 (en) 2010-07-30 2014-07-22 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Tissue acquisition arrangements and methods for surgical stapling devices
US11812965B2 (en) 2010-09-30 2023-11-14 Cilag Gmbh International Layer of material for a surgical end effector
US9629814B2 (en) 2010-09-30 2017-04-25 Ethicon Endo-Surgery, Llc Tissue thickness compensator configured to redistribute compressive forces
US9386988B2 (en) 2010-09-30 2016-07-12 Ethicon End-Surgery, LLC Retainer assembly including a tissue thickness compensator
US11849952B2 (en) 2010-09-30 2023-12-26 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising staples positioned within a compressible portion thereof
US9301755B2 (en) 2010-09-30 2016-04-05 Ethicon Endo-Surgery, Llc Compressible staple cartridge assembly
US9592050B2 (en) 2010-09-30 2017-03-14 Ethicon Endo-Surgery, Llc End effector comprising a distal tissue abutment member
US11298125B2 (en) 2010-09-30 2022-04-12 Cilag Gmbh International Tissue stapler having a thickness compensator
US9351730B2 (en) 2011-04-29 2016-05-31 Ethicon Endo-Surgery, Llc Tissue thickness compensator comprising channels
US10945731B2 (en) 2010-09-30 2021-03-16 Ethicon Llc Tissue thickness compensator comprising controlled release and expansion
US8695866B2 (en) 2010-10-01 2014-04-15 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical instrument having a power control circuit
BR112013027794B1 (pt) 2011-04-29 2020-12-15 Ethicon Endo-Surgery, Inc Conjunto de cartucho de grampos
US11207064B2 (en) 2011-05-27 2021-12-28 Cilag Gmbh International Automated end effector component reloading system for use with a robotic system
US9044230B2 (en) 2012-02-13 2015-06-02 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical cutting and fastening instrument with apparatus for determining cartridge and firing motion status
RU2014143258A (ru) 2012-03-28 2016-05-20 Этикон Эндо-Серджери, Инк. Компенсатор толщины ткани, содержащий множество слоев
BR112014024194B1 (pt) 2012-03-28 2022-03-03 Ethicon Endo-Surgery, Inc Conjunto de cartucho de grampos para um grampeador cirúrgico
CN104334098B (zh) 2012-03-28 2017-03-22 伊西康内外科公司 包括限定低压强环境的胶囊剂的组织厚度补偿件
US9101358B2 (en) 2012-06-15 2015-08-11 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Articulatable surgical instrument comprising a firing drive
US9289256B2 (en) 2012-06-28 2016-03-22 Ethicon Endo-Surgery, Llc Surgical end effectors having angled tissue-contacting surfaces
BR112014032776B1 (pt) 2012-06-28 2021-09-08 Ethicon Endo-Surgery, Inc Sistema de instrumento cirúrgico e kit cirúrgico para uso com um sistema de instrumento cirúrgico
US20140001231A1 (en) 2012-06-28 2014-01-02 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Firing system lockout arrangements for surgical instruments
US9204879B2 (en) 2012-06-28 2015-12-08 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Flexible drive member
US9226751B2 (en) 2012-06-28 2016-01-05 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical instrument system including replaceable end effectors
US11197671B2 (en) 2012-06-28 2021-12-14 Cilag Gmbh International Stapling assembly comprising a lockout
RU2636861C2 (ru) 2012-06-28 2017-11-28 Этикон Эндо-Серджери, Инк. Блокировка пустой кассеты с клипсами
US9282974B2 (en) 2012-06-28 2016-03-15 Ethicon Endo-Surgery, Llc Empty clip cartridge lockout
US9408622B2 (en) 2012-06-29 2016-08-09 Ethicon Endo-Surgery, Llc Surgical instruments with articulating shafts
RU2672520C2 (ru) 2013-03-01 2018-11-15 Этикон Эндо-Серджери, Инк. Шарнирно поворачиваемые хирургические инструменты с проводящими путями для передачи сигналов
RU2669463C2 (ru) 2013-03-01 2018-10-11 Этикон Эндо-Серджери, Инк. Хирургический инструмент с мягким упором
US9883860B2 (en) 2013-03-14 2018-02-06 Ethicon Llc Interchangeable shaft assemblies for use with a surgical instrument
US9629629B2 (en) 2013-03-14 2017-04-25 Ethicon Endo-Surgey, LLC Control systems for surgical instruments
AU2014227806A1 (en) 2013-03-15 2015-10-01 Smith & Nephew, Inc. Surgical needle
US9801626B2 (en) 2013-04-16 2017-10-31 Ethicon Llc Modular motor driven surgical instruments with alignment features for aligning rotary drive shafts with surgical end effector shafts
BR112015026109B1 (pt) 2013-04-16 2022-02-22 Ethicon Endo-Surgery, Inc Instrumento cirúrgico
JP6416260B2 (ja) 2013-08-23 2018-10-31 エシコン エルエルシー 動力付き外科用器具のための発射部材後退装置
US20150053746A1 (en) 2013-08-23 2015-02-26 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Torque optimization for surgical instruments
US9962161B2 (en) 2014-02-12 2018-05-08 Ethicon Llc Deliverable surgical instrument
US9974541B2 (en) 2014-02-14 2018-05-22 Covidien Lp End stop detection
US9826977B2 (en) 2014-03-26 2017-11-28 Ethicon Llc Sterilization verification circuit
US9820738B2 (en) 2014-03-26 2017-11-21 Ethicon Llc Surgical instrument comprising interactive systems
BR112016021943B1 (pt) 2014-03-26 2022-06-14 Ethicon Endo-Surgery, Llc Instrumento cirúrgico para uso por um operador em um procedimento cirúrgico
JP6612256B2 (ja) 2014-04-16 2019-11-27 エシコン エルエルシー 不均一な締結具を備える締結具カートリッジ
US20150297225A1 (en) 2014-04-16 2015-10-22 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Fastener cartridges including extensions having different configurations
US9801628B2 (en) 2014-09-26 2017-10-31 Ethicon Llc Surgical staple and driver arrangements for staple cartridges
US9844369B2 (en) 2014-04-16 2017-12-19 Ethicon Llc Surgical end effectors with firing element monitoring arrangements
CN106456176B (zh) 2014-04-16 2019-06-28 伊西康内外科有限责任公司 包括具有不同构型的延伸部的紧固件仓
JP6532889B2 (ja) 2014-04-16 2019-06-19 エシコン エルエルシーEthicon LLC 締結具カートリッジ組立体及びステープル保持具カバー配置構成
US11311294B2 (en) 2014-09-05 2022-04-26 Cilag Gmbh International Powered medical device including measurement of closure state of jaws
US10016199B2 (en) 2014-09-05 2018-07-10 Ethicon Llc Polarity of hall magnet to identify cartridge type
BR112017004361B1 (pt) 2014-09-05 2023-04-11 Ethicon Llc Sistema eletrônico para um instrumento cirúrgico
US10105142B2 (en) * 2014-09-18 2018-10-23 Ethicon Llc Surgical stapler with plurality of cutting elements
US11523821B2 (en) 2014-09-26 2022-12-13 Cilag Gmbh International Method for creating a flexible staple line
MX2017003960A (es) 2014-09-26 2017-12-04 Ethicon Llc Refuerzos de grapas quirúrgicas y materiales auxiliares.
US10076325B2 (en) 2014-10-13 2018-09-18 Ethicon Llc Surgical stapling apparatus comprising a tissue stop
US9924944B2 (en) 2014-10-16 2018-03-27 Ethicon Llc Staple cartridge comprising an adjunct material
US10517594B2 (en) 2014-10-29 2019-12-31 Ethicon Llc Cartridge assemblies for surgical staplers
US11141153B2 (en) 2014-10-29 2021-10-12 Cilag Gmbh International Staple cartridges comprising driver arrangements
US9844376B2 (en) 2014-11-06 2017-12-19 Ethicon Llc Staple cartridge comprising a releasable adjunct material
US10736636B2 (en) 2014-12-10 2020-08-11 Ethicon Llc Articulatable surgical instrument system
US9844375B2 (en) 2014-12-18 2017-12-19 Ethicon Llc Drive arrangements for articulatable surgical instruments
MX2017008108A (es) 2014-12-18 2018-03-06 Ethicon Llc Instrumento quirurgico con un yunque que puede moverse de manera selectiva sobre un eje discreto no movil con relacion a un cartucho de grapas.
US9844374B2 (en) 2014-12-18 2017-12-19 Ethicon Llc Surgical instrument systems comprising an articulatable end effector and means for adjusting the firing stroke of a firing member
US10085748B2 (en) 2014-12-18 2018-10-02 Ethicon Llc Locking arrangements for detachable shaft assemblies with articulatable surgical end effectors
US9943309B2 (en) 2014-12-18 2018-04-17 Ethicon Llc Surgical instruments with articulatable end effectors and movable firing beam support arrangements
US9987000B2 (en) 2014-12-18 2018-06-05 Ethicon Llc Surgical instrument assembly comprising a flexible articulation system
US11154301B2 (en) 2015-02-27 2021-10-26 Cilag Gmbh International Modular stapling assembly
US9924961B2 (en) 2015-03-06 2018-03-27 Ethicon Endo-Surgery, Llc Interactive feedback system for powered surgical instruments
US10245033B2 (en) 2015-03-06 2019-04-02 Ethicon Llc Surgical instrument comprising a lockable battery housing
US9993248B2 (en) 2015-03-06 2018-06-12 Ethicon Endo-Surgery, Llc Smart sensors with local signal processing
US10441279B2 (en) 2015-03-06 2019-10-15 Ethicon Llc Multiple level thresholds to modify operation of powered surgical instruments
US10617412B2 (en) 2015-03-06 2020-04-14 Ethicon Llc System for detecting the mis-insertion of a staple cartridge into a surgical stapler
US9901342B2 (en) 2015-03-06 2018-02-27 Ethicon Endo-Surgery, Llc Signal and power communication system positioned on a rotatable shaft
JP2020121162A (ja) 2015-03-06 2020-08-13 エシコン エルエルシーEthicon LLC 測定の安定性要素、クリープ要素、及び粘弾性要素を決定するためのセンサデータの時間依存性評価
US10548504B2 (en) 2015-03-06 2020-02-04 Ethicon Llc Overlaid multi sensor radio frequency (RF) electrode system to measure tissue compression
US10687806B2 (en) 2015-03-06 2020-06-23 Ethicon Llc Adaptive tissue compression techniques to adjust closure rates for multiple tissue types
US10213201B2 (en) 2015-03-31 2019-02-26 Ethicon Llc Stapling end effector configured to compensate for an uneven gap between a first jaw and a second jaw
US10835249B2 (en) 2015-08-17 2020-11-17 Ethicon Llc Implantable layers for a surgical instrument
US10105139B2 (en) 2015-09-23 2018-10-23 Ethicon Llc Surgical stapler having downstream current-based motor control
US10238386B2 (en) 2015-09-23 2019-03-26 Ethicon Llc Surgical stapler having motor control based on an electrical parameter related to a motor current
US10299878B2 (en) 2015-09-25 2019-05-28 Ethicon Llc Implantable adjunct systems for determining adjunct skew
US11890015B2 (en) 2015-09-30 2024-02-06 Cilag Gmbh International Compressible adjunct with crossing spacer fibers
US10478188B2 (en) 2015-09-30 2019-11-19 Ethicon Llc Implantable layer comprising a constricted configuration
US10980539B2 (en) 2015-09-30 2021-04-20 Ethicon Llc Implantable adjunct comprising bonded layers
US20170086829A1 (en) 2015-09-30 2017-03-30 Ethicon Endo-Surgery, Llc Compressible adjunct with intermediate supporting structures
US10736685B2 (en) 2015-09-30 2020-08-11 Ethicon Llc Generator for digitally generating combined electrical signal waveforms for ultrasonic surgical instruments
US10368865B2 (en) 2015-12-30 2019-08-06 Ethicon Llc Mechanisms for compensating for drivetrain failure in powered surgical instruments
US10292704B2 (en) 2015-12-30 2019-05-21 Ethicon Llc Mechanisms for compensating for battery pack failure in powered surgical instruments
US10265068B2 (en) 2015-12-30 2019-04-23 Ethicon Llc Surgical instruments with separable motors and motor control circuits
US11229450B2 (en) 2016-01-15 2022-01-25 Cilag Gmbh International Modular battery powered handheld surgical instrument with motor drive
US11229471B2 (en) 2016-01-15 2022-01-25 Cilag Gmbh International Modular battery powered handheld surgical instrument with selective application of energy based on tissue characterization
US11213293B2 (en) 2016-02-09 2022-01-04 Cilag Gmbh International Articulatable surgical instruments with single articulation link arrangements
BR112018016098B1 (pt) 2016-02-09 2023-02-23 Ethicon Llc Instrumento cirúrgico
US10433837B2 (en) 2016-02-09 2019-10-08 Ethicon Llc Surgical instruments with multiple link articulation arrangements
US11224426B2 (en) 2016-02-12 2022-01-18 Cilag Gmbh International Mechanisms for compensating for drivetrain failure in powered surgical instruments
US10448948B2 (en) 2016-02-12 2019-10-22 Ethicon Llc Mechanisms for compensating for drivetrain failure in powered surgical instruments
US10617413B2 (en) 2016-04-01 2020-04-14 Ethicon Llc Closure system arrangements for surgical cutting and stapling devices with separate and distinct firing shafts
US10335145B2 (en) 2016-04-15 2019-07-02 Ethicon Llc Modular surgical instrument with configurable operating mode
US10426467B2 (en) 2016-04-15 2019-10-01 Ethicon Llc Surgical instrument with detection sensors
US10492783B2 (en) 2016-04-15 2019-12-03 Ethicon, Llc Surgical instrument with improved stop/start control during a firing motion
US10828028B2 (en) 2016-04-15 2020-11-10 Ethicon Llc Surgical instrument with multiple program responses during a firing motion
US10357247B2 (en) 2016-04-15 2019-07-23 Ethicon Llc Surgical instrument with multiple program responses during a firing motion
US10456137B2 (en) * 2016-04-15 2019-10-29 Ethicon Llc Staple formation detection mechanisms
US11179150B2 (en) 2016-04-15 2021-11-23 Cilag Gmbh International Systems and methods for controlling a surgical stapling and cutting instrument
US11607239B2 (en) 2016-04-15 2023-03-21 Cilag Gmbh International Systems and methods for controlling a surgical stapling and cutting instrument
US10363037B2 (en) 2016-04-18 2019-07-30 Ethicon Llc Surgical instrument system comprising a magnetic lockout
US20170296173A1 (en) 2016-04-18 2017-10-19 Ethicon Endo-Surgery, Llc Method for operating a surgical instrument
US11317917B2 (en) 2016-04-18 2022-05-03 Cilag Gmbh International Surgical stapling system comprising a lockable firing assembly
US10736702B2 (en) * 2016-08-16 2020-08-11 Ethicon Llc Activating and rotating surgical end effectors
EP3506839B1 (en) 2016-08-31 2024-07-10 Smith & Nephew, Inc. Articulated meniscal repair instrument
US10286556B2 (en) * 2016-10-16 2019-05-14 The Boeing Company Method and apparatus for compliant robotic end-effector
US11266430B2 (en) 2016-11-29 2022-03-08 Cilag Gmbh International End effector control and calibration
MX2019007311A (es) 2016-12-21 2019-11-18 Ethicon Llc Sistemas de engrapado quirurgico.
US20180168615A1 (en) 2016-12-21 2018-06-21 Ethicon Endo-Surgery, Llc Method of deforming staples from two different types of staple cartridges with the same surgical stapling instrument
US20180168625A1 (en) 2016-12-21 2018-06-21 Ethicon Endo-Surgery, Llc Surgical stapling instruments with smart staple cartridges
CN110114014B (zh) 2016-12-21 2022-08-09 爱惜康有限责任公司 包括端部执行器闭锁件和击发组件闭锁件的外科器械系统
US10675026B2 (en) 2016-12-21 2020-06-09 Ethicon Llc Methods of stapling tissue
MX2019007533A (es) * 2016-12-21 2019-10-30 Ethicon Llc Arreglos de bloqueo por cartucho faltante o cartucho gastado para engrapadoras quirúrgicas.
US10835247B2 (en) 2016-12-21 2020-11-17 Ethicon Llc Lockout arrangements for surgical end effectors
US10888322B2 (en) 2016-12-21 2021-01-12 Ethicon Llc Surgical instrument comprising a cutting member
US10695055B2 (en) * 2016-12-21 2020-06-30 Ethicon Llc Firing assembly comprising a lockout
US11191539B2 (en) 2016-12-21 2021-12-07 Cilag Gmbh International Shaft assembly comprising a manually-operable retraction system for use with a motorized surgical instrument system
US10667810B2 (en) 2016-12-21 2020-06-02 Ethicon Llc Closure members with cam surface arrangements for surgical instruments with separate and distinct closure and firing systems
US11134942B2 (en) 2016-12-21 2021-10-05 Cilag Gmbh International Surgical stapling instruments and staple-forming anvils
JP6983893B2 (ja) 2016-12-21 2021-12-17 エシコン エルエルシーEthicon LLC 外科用エンドエフェクタ及び交換式ツールアセンブリのためのロックアウト構成
US10568625B2 (en) 2016-12-21 2020-02-25 Ethicon Llc Staple cartridges and arrangements of staples and staple cavities therein
US10499914B2 (en) 2016-12-21 2019-12-10 Ethicon Llc Staple forming pocket arrangements
US20180168619A1 (en) 2016-12-21 2018-06-21 Ethicon Endo-Surgery, Llc Surgical stapling systems
JP7010956B2 (ja) 2016-12-21 2022-01-26 エシコン エルエルシー 組織をステープル留めする方法
US10624635B2 (en) 2016-12-21 2020-04-21 Ethicon Llc Firing members with non-parallel jaw engagement features for surgical end effectors
US10856868B2 (en) 2016-12-21 2020-12-08 Ethicon Llc Firing member pin configurations
US11419606B2 (en) 2016-12-21 2022-08-23 Cilag Gmbh International Shaft assembly comprising a clutch configured to adapt the output of a rotary firing member to two different systems
US10307170B2 (en) 2017-06-20 2019-06-04 Ethicon Llc Method for closed loop control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument
US11090046B2 (en) 2017-06-20 2021-08-17 Cilag Gmbh International Systems and methods for controlling displacement member motion of a surgical stapling and cutting instrument
US10646220B2 (en) 2017-06-20 2020-05-12 Ethicon Llc Systems and methods for controlling displacement member velocity for a surgical instrument
USD890784S1 (en) 2017-06-20 2020-07-21 Ethicon Llc Display panel with changeable graphical user interface
US10779820B2 (en) 2017-06-20 2020-09-22 Ethicon Llc Systems and methods for controlling motor speed according to user input for a surgical instrument
US10881399B2 (en) 2017-06-20 2021-01-05 Ethicon Llc Techniques for adaptive control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument
US11382638B2 (en) * 2017-06-20 2022-07-12 Cilag Gmbh International Closed loop feedback control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument based on measured time over a specified displacement distance
US11517325B2 (en) 2017-06-20 2022-12-06 Cilag Gmbh International Closed loop feedback control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument based on measured displacement distance traveled over a specified time interval
USD879808S1 (en) 2017-06-20 2020-03-31 Ethicon Llc Display panel with graphical user interface
US10980537B2 (en) 2017-06-20 2021-04-20 Ethicon Llc Closed loop feedback control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument based on measured time over a specified number of shaft rotations
US10888321B2 (en) 2017-06-20 2021-01-12 Ethicon Llc Systems and methods for controlling velocity of a displacement member of a surgical stapling and cutting instrument
US10881396B2 (en) 2017-06-20 2021-01-05 Ethicon Llc Surgical instrument with variable duration trigger arrangement
USD879809S1 (en) 2017-06-20 2020-03-31 Ethicon Llc Display panel with changeable graphical user interface
US11071554B2 (en) 2017-06-20 2021-07-27 Cilag Gmbh International Closed loop feedback control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument based on magnitude of velocity error measurements
US11653914B2 (en) 2017-06-20 2023-05-23 Cilag Gmbh International Systems and methods for controlling motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument according to articulation angle of end effector
US10813639B2 (en) 2017-06-20 2020-10-27 Ethicon Llc Closed loop feedback control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument based on system conditions
US10624633B2 (en) 2017-06-20 2020-04-21 Ethicon Llc Systems and methods for controlling motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument
US10856869B2 (en) 2017-06-27 2020-12-08 Ethicon Llc Surgical anvil arrangements
US10772629B2 (en) 2017-06-27 2020-09-15 Ethicon Llc Surgical anvil arrangements
US11324503B2 (en) 2017-06-27 2022-05-10 Cilag Gmbh International Surgical firing member arrangements
US11266405B2 (en) 2017-06-27 2022-03-08 Cilag Gmbh International Surgical anvil manufacturing methods
US10993716B2 (en) 2017-06-27 2021-05-04 Ethicon Llc Surgical anvil arrangements
US10631859B2 (en) 2017-06-27 2020-04-28 Ethicon Llc Articulation systems for surgical instruments
EP3420947B1 (en) 2017-06-28 2022-05-25 Cilag GmbH International Surgical instrument comprising selectively actuatable rotatable couplers
US11246592B2 (en) 2017-06-28 2022-02-15 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising an articulation system lockable to a frame
US10903685B2 (en) 2017-06-28 2021-01-26 Ethicon Llc Surgical shaft assemblies with slip ring assemblies forming capacitive channels
US10765427B2 (en) 2017-06-28 2020-09-08 Ethicon Llc Method for articulating a surgical instrument
US11259805B2 (en) 2017-06-28 2022-03-01 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising firing member supports
US10716614B2 (en) 2017-06-28 2020-07-21 Ethicon Llc Surgical shaft assemblies with slip ring assemblies with increased contact pressure
US11564686B2 (en) 2017-06-28 2023-01-31 Cilag Gmbh International Surgical shaft assemblies with flexible interfaces
USD906355S1 (en) 2017-06-28 2020-12-29 Ethicon Llc Display screen or portion thereof with a graphical user interface for a surgical instrument
US10639037B2 (en) 2017-06-28 2020-05-05 Ethicon Llc Surgical instrument with axially movable closure member
US11058424B2 (en) 2017-06-28 2021-07-13 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising an offset articulation joint
US10932772B2 (en) 2017-06-29 2021-03-02 Ethicon Llc Methods for closed loop velocity control for robotic surgical instrument
US10898183B2 (en) 2017-06-29 2021-01-26 Ethicon Llc Robotic surgical instrument with closed loop feedback techniques for advancement of closure member during firing
US11007022B2 (en) 2017-06-29 2021-05-18 Ethicon Llc Closed loop velocity control techniques based on sensed tissue parameters for robotic surgical instrument
US11974742B2 (en) 2017-08-03 2024-05-07 Cilag Gmbh International Surgical system comprising an articulation bailout
US11471155B2 (en) 2017-08-03 2022-10-18 Cilag Gmbh International Surgical system bailout
US11304695B2 (en) 2017-08-03 2022-04-19 Cilag Gmbh International Surgical system shaft interconnection
US11944300B2 (en) 2017-08-03 2024-04-02 Cilag Gmbh International Method for operating a surgical system bailout
US11172928B2 (en) * 2017-08-29 2021-11-16 Cilag Gmbh International Endocutter control system
US10881403B2 (en) 2017-08-29 2021-01-05 Ethicon Llc Endocutter control system
US10765429B2 (en) 2017-09-29 2020-09-08 Ethicon Llc Systems and methods for providing alerts according to the operational state of a surgical instrument
US10743872B2 (en) 2017-09-29 2020-08-18 Ethicon Llc System and methods for controlling a display of a surgical instrument
US11399829B2 (en) 2017-09-29 2022-08-02 Cilag Gmbh International Systems and methods of initiating a power shutdown mode for a surgical instrument
USD907647S1 (en) 2017-09-29 2021-01-12 Ethicon Llc Display screen or portion thereof with animated graphical user interface
USD907648S1 (en) 2017-09-29 2021-01-12 Ethicon Llc Display screen or portion thereof with animated graphical user interface
US10729501B2 (en) 2017-09-29 2020-08-04 Ethicon Llc Systems and methods for language selection of a surgical instrument
USD917500S1 (en) 2017-09-29 2021-04-27 Ethicon Llc Display screen or portion thereof with graphical user interface
US11134944B2 (en) 2017-10-30 2021-10-05 Cilag Gmbh International Surgical stapler knife motion controls
US11090075B2 (en) 2017-10-30 2021-08-17 Cilag Gmbh International Articulation features for surgical end effector
US10779903B2 (en) 2017-10-31 2020-09-22 Ethicon Llc Positive shaft rotation lock activated by jaw closure
US10842490B2 (en) 2017-10-31 2020-11-24 Ethicon Llc Cartridge body design with force reduction based on firing completion
US10779825B2 (en) 2017-12-15 2020-09-22 Ethicon Llc Adapters with end effector position sensing and control arrangements for use in connection with electromechanical surgical instruments
US11071543B2 (en) 2017-12-15 2021-07-27 Cilag Gmbh International Surgical end effectors with clamping assemblies configured to increase jaw aperture ranges
US10779826B2 (en) 2017-12-15 2020-09-22 Ethicon Llc Methods of operating surgical end effectors
US10743874B2 (en) 2017-12-15 2020-08-18 Ethicon Llc Sealed adapters for use with electromechanical surgical instruments
US11197670B2 (en) 2017-12-15 2021-12-14 Cilag Gmbh International Surgical end effectors with pivotal jaws configured to touch at their respective distal ends when fully closed
US11033267B2 (en) 2017-12-15 2021-06-15 Ethicon Llc Systems and methods of controlling a clamping member firing rate of a surgical instrument
US10869666B2 (en) 2017-12-15 2020-12-22 Ethicon Llc Adapters with control systems for controlling multiple motors of an electromechanical surgical instrument
US11006955B2 (en) 2017-12-15 2021-05-18 Ethicon Llc End effectors with positive jaw opening features for use with adapters for electromechanical surgical instruments
US10743875B2 (en) 2017-12-15 2020-08-18 Ethicon Llc Surgical end effectors with jaw stiffener arrangements configured to permit monitoring of firing member
US10966718B2 (en) 2017-12-15 2021-04-06 Ethicon Llc Dynamic clamping assemblies with improved wear characteristics for use in connection with electromechanical surgical instruments
US10828033B2 (en) 2017-12-15 2020-11-10 Ethicon Llc Handheld electromechanical surgical instruments with improved motor control arrangements for positioning components of an adapter coupled thereto
US10687813B2 (en) 2017-12-15 2020-06-23 Ethicon Llc Adapters with firing stroke sensing arrangements for use in connection with electromechanical surgical instruments
US10729509B2 (en) 2017-12-19 2020-08-04 Ethicon Llc Surgical instrument comprising closure and firing locking mechanism
US11045270B2 (en) 2017-12-19 2021-06-29 Cilag Gmbh International Robotic attachment comprising exterior drive actuator
USD910847S1 (en) 2017-12-19 2021-02-16 Ethicon Llc Surgical instrument assembly
US11020112B2 (en) 2017-12-19 2021-06-01 Ethicon Llc Surgical tools configured for interchangeable use with different controller interfaces
US10716565B2 (en) 2017-12-19 2020-07-21 Ethicon Llc Surgical instruments with dual articulation drivers
US10835330B2 (en) 2017-12-19 2020-11-17 Ethicon Llc Method for determining the position of a rotatable jaw of a surgical instrument attachment assembly
US10743868B2 (en) 2017-12-21 2020-08-18 Ethicon Llc Surgical instrument comprising a pivotable distal head
US11311290B2 (en) 2017-12-21 2022-04-26 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising an end effector dampener
US11129680B2 (en) 2017-12-21 2021-09-28 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a projector
US11076853B2 (en) 2017-12-21 2021-08-03 Cilag Gmbh International Systems and methods of displaying a knife position during transection for a surgical instrument
US11197668B2 (en) * 2018-03-28 2021-12-14 Cilag Gmbh International Surgical stapling assembly comprising a lockout and an exterior access orifice to permit artificial unlocking of the lockout
US10912559B2 (en) 2018-08-20 2021-02-09 Ethicon Llc Reinforced deformable anvil tip for surgical stapler anvil
US11207065B2 (en) 2018-08-20 2021-12-28 Cilag Gmbh International Method for fabricating surgical stapler anvils
US11083458B2 (en) 2018-08-20 2021-08-10 Cilag Gmbh International Powered surgical instruments with clutching arrangements to convert linear drive motions to rotary drive motions
US11253256B2 (en) 2018-08-20 2022-02-22 Cilag Gmbh International Articulatable motor powered surgical instruments with dedicated articulation motor arrangements
USD914878S1 (en) 2018-08-20 2021-03-30 Ethicon Llc Surgical instrument anvil
US10842492B2 (en) 2018-08-20 2020-11-24 Ethicon Llc Powered articulatable surgical instruments with clutching and locking arrangements for linking an articulation drive system to a firing drive system
US11039834B2 (en) 2018-08-20 2021-06-22 Cilag Gmbh International Surgical stapler anvils with staple directing protrusions and tissue stability features
US10856870B2 (en) 2018-08-20 2020-12-08 Ethicon Llc Switching arrangements for motor powered articulatable surgical instruments
US10779821B2 (en) 2018-08-20 2020-09-22 Ethicon Llc Surgical stapler anvils with tissue stop features configured to avoid tissue pinch
US11291440B2 (en) 2018-08-20 2022-04-05 Cilag Gmbh International Method for operating a powered articulatable surgical instrument
US11045192B2 (en) 2018-08-20 2021-06-29 Cilag Gmbh International Fabricating techniques for surgical stapler anvils
US11324501B2 (en) 2018-08-20 2022-05-10 Cilag Gmbh International Surgical stapling devices with improved closure members
CN111227891A (zh) * 2018-11-29 2020-06-05 北京博辉瑞进生物科技有限公司 电动手术器械手持组件及电动手术器械
US11172929B2 (en) 2019-03-25 2021-11-16 Cilag Gmbh International Articulation drive arrangements for surgical systems
US11147553B2 (en) 2019-03-25 2021-10-19 Cilag Gmbh International Firing drive arrangements for surgical systems
US11147551B2 (en) 2019-03-25 2021-10-19 Cilag Gmbh International Firing drive arrangements for surgical systems
US11696761B2 (en) 2019-03-25 2023-07-11 Cilag Gmbh International Firing drive arrangements for surgical systems
US11903581B2 (en) 2019-04-30 2024-02-20 Cilag Gmbh International Methods for stapling tissue using a surgical instrument
US11253254B2 (en) 2019-04-30 2022-02-22 Cilag Gmbh International Shaft rotation actuator on a surgical instrument
US11432816B2 (en) 2019-04-30 2022-09-06 Cilag Gmbh International Articulation pin for a surgical instrument
US11471157B2 (en) 2019-04-30 2022-10-18 Cilag Gmbh International Articulation control mapping for a surgical instrument
US11648009B2 (en) 2019-04-30 2023-05-16 Cilag Gmbh International Rotatable jaw tip for a surgical instrument
US11452528B2 (en) 2019-04-30 2022-09-27 Cilag Gmbh International Articulation actuators for a surgical instrument
US11426251B2 (en) 2019-04-30 2022-08-30 Cilag Gmbh International Articulation directional lights on a surgical instrument
US11229437B2 (en) 2019-06-28 2022-01-25 Cilag Gmbh International Method for authenticating the compatibility of a staple cartridge with a surgical instrument
US11051807B2 (en) 2019-06-28 2021-07-06 Cilag Gmbh International Packaging assembly including a particulate trap
US11219455B2 (en) 2019-06-28 2022-01-11 Cilag Gmbh International Surgical instrument including a lockout key
US11627959B2 (en) 2019-06-28 2023-04-18 Cilag Gmbh International Surgical instruments including manual and powered system lockouts
US11464601B2 (en) 2019-06-28 2022-10-11 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising an RFID system for tracking a movable component
US11478241B2 (en) 2019-06-28 2022-10-25 Cilag Gmbh International Staple cartridge including projections
US11638587B2 (en) 2019-06-28 2023-05-02 Cilag Gmbh International RFID identification systems for surgical instruments
US11684434B2 (en) 2019-06-28 2023-06-27 Cilag Gmbh International Surgical RFID assemblies for instrument operational setting control
US12004740B2 (en) 2019-06-28 2024-06-11 Cilag Gmbh International Surgical stapling system having an information decryption protocol
US11291451B2 (en) 2019-06-28 2022-04-05 Cilag Gmbh International Surgical instrument with battery compatibility verification functionality
US11298132B2 (en) 2019-06-28 2022-04-12 Cilag GmbH Inlernational Staple cartridge including a honeycomb extension
US11660163B2 (en) 2019-06-28 2023-05-30 Cilag Gmbh International Surgical system with RFID tags for updating motor assembly parameters
US11246678B2 (en) 2019-06-28 2022-02-15 Cilag Gmbh International Surgical stapling system having a frangible RFID tag
US11523822B2 (en) 2019-06-28 2022-12-13 Cilag Gmbh International Battery pack including a circuit interrupter
US11771419B2 (en) 2019-06-28 2023-10-03 Cilag Gmbh International Packaging for a replaceable component of a surgical stapling system
US11399837B2 (en) 2019-06-28 2022-08-02 Cilag Gmbh International Mechanisms for motor control adjustments of a motorized surgical instrument
US11298127B2 (en) 2019-06-28 2022-04-12 Cilag GmbH Interational Surgical stapling system having a lockout mechanism for an incompatible cartridge
US11497492B2 (en) 2019-06-28 2022-11-15 Cilag Gmbh International Surgical instrument including an articulation lock
US11376098B2 (en) 2019-06-28 2022-07-05 Cilag Gmbh International Surgical instrument system comprising an RFID system
US11259803B2 (en) 2019-06-28 2022-03-01 Cilag Gmbh International Surgical stapling system having an information encryption protocol
US11426167B2 (en) 2019-06-28 2022-08-30 Cilag Gmbh International Mechanisms for proper anvil attachment surgical stapling head assembly
US11553971B2 (en) 2019-06-28 2023-01-17 Cilag Gmbh International Surgical RFID assemblies for display and communication
US11224497B2 (en) 2019-06-28 2022-01-18 Cilag Gmbh International Surgical systems with multiple RFID tags
CN112690862B (zh) * 2019-10-23 2022-07-19 苏州英途康医疗科技有限公司 医疗器械及元件异常检测方法
US11234698B2 (en) 2019-12-19 2022-02-01 Cilag Gmbh International Stapling system comprising a clamp lockout and a firing lockout
US11844520B2 (en) 2019-12-19 2023-12-19 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising driver retention members
US11576672B2 (en) 2019-12-19 2023-02-14 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a closure system including a closure member and an opening member driven by a drive screw
US11504122B2 (en) 2019-12-19 2022-11-22 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a nested firing member
US11911032B2 (en) 2019-12-19 2024-02-27 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising a seating cam
US11464512B2 (en) 2019-12-19 2022-10-11 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising a curved deck surface
US11304696B2 (en) 2019-12-19 2022-04-19 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a powered articulation system
US12035913B2 (en) 2019-12-19 2024-07-16 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising a deployable knife
US11446029B2 (en) 2019-12-19 2022-09-20 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising projections extending from a curved deck surface
US11607219B2 (en) 2019-12-19 2023-03-21 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising a detachable tissue cutting knife
US11559304B2 (en) 2019-12-19 2023-01-24 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a rapid closure mechanism
US11701111B2 (en) 2019-12-19 2023-07-18 Cilag Gmbh International Method for operating a surgical stapling instrument
US11529137B2 (en) 2019-12-19 2022-12-20 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising driver retention members
US11529139B2 (en) 2019-12-19 2022-12-20 Cilag Gmbh International Motor driven surgical instrument
US11931033B2 (en) 2019-12-19 2024-03-19 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising a latch lockout
US11291447B2 (en) 2019-12-19 2022-04-05 Cilag Gmbh International Stapling instrument comprising independent jaw closing and staple firing systems
US11937863B2 (en) 2019-12-30 2024-03-26 Cilag Gmbh International Deflectable electrode with variable compression bias along the length of the deflectable electrode
US11944366B2 (en) 2019-12-30 2024-04-02 Cilag Gmbh International Asymmetric segmented ultrasonic support pad for cooperative engagement with a movable RF electrode
US12023086B2 (en) 2019-12-30 2024-07-02 Cilag Gmbh International Electrosurgical instrument for delivering blended energy modalities to tissue
US11786291B2 (en) 2019-12-30 2023-10-17 Cilag Gmbh International Deflectable support of RF energy electrode with respect to opposing ultrasonic blade
US12053224B2 (en) 2019-12-30 2024-08-06 Cilag Gmbh International Variation in electrode parameters and deflectable electrode to modify energy density and tissue interaction
US11974801B2 (en) 2019-12-30 2024-05-07 Cilag Gmbh International Electrosurgical instrument with flexible wiring assemblies
US12076006B2 (en) 2019-12-30 2024-09-03 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising an orientation detection system
US11779329B2 (en) 2019-12-30 2023-10-10 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a flex circuit including a sensor system
US11779387B2 (en) 2019-12-30 2023-10-10 Cilag Gmbh International Clamp arm jaw to minimize tissue sticking and improve tissue control
US11950797B2 (en) 2019-12-30 2024-04-09 Cilag Gmbh International Deflectable electrode with higher distal bias relative to proximal bias
US11786294B2 (en) 2019-12-30 2023-10-17 Cilag Gmbh International Control program for modular combination energy device
US11986201B2 (en) * 2019-12-30 2024-05-21 Cilag Gmbh International Method for operating a surgical instrument
US11812957B2 (en) 2019-12-30 2023-11-14 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a signal interference resolution system
US12082808B2 (en) 2019-12-30 2024-09-10 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a control system responsive to software configurations
USD976401S1 (en) 2020-06-02 2023-01-24 Cilag Gmbh International Staple cartridge
USD975851S1 (en) 2020-06-02 2023-01-17 Cilag Gmbh International Staple cartridge
USD967421S1 (en) 2020-06-02 2022-10-18 Cilag Gmbh International Staple cartridge
USD966512S1 (en) 2020-06-02 2022-10-11 Cilag Gmbh International Staple cartridge
USD975278S1 (en) 2020-06-02 2023-01-10 Cilag Gmbh International Staple cartridge
USD975850S1 (en) 2020-06-02 2023-01-17 Cilag Gmbh International Staple cartridge
USD974560S1 (en) 2020-06-02 2023-01-03 Cilag Gmbh International Staple cartridge
CN111671479B (zh) * 2020-06-12 2022-02-11 妙思医疗科技(上海)有限公司 实施胃底折叠术的内镜钉合装置的刚性段
CN111658152B (zh) * 2020-07-10 2021-09-07 山东大学 一种手术机械臂及内窥镜系统
US20220031350A1 (en) 2020-07-28 2022-02-03 Cilag Gmbh International Surgical instruments with double pivot articulation joint arrangements
US11517390B2 (en) 2020-10-29 2022-12-06 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a limited travel switch
US11896217B2 (en) 2020-10-29 2024-02-13 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising an articulation lock
US12053175B2 (en) 2020-10-29 2024-08-06 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a stowed closure actuator stop
USD1013170S1 (en) 2020-10-29 2024-01-30 Cilag Gmbh International Surgical instrument assembly
US11844518B2 (en) 2020-10-29 2023-12-19 Cilag Gmbh International Method for operating a surgical instrument
US11779330B2 (en) 2020-10-29 2023-10-10 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a jaw alignment system
US11534259B2 (en) 2020-10-29 2022-12-27 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising an articulation indicator
US11931025B2 (en) 2020-10-29 2024-03-19 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a releasable closure drive lock
US11452526B2 (en) 2020-10-29 2022-09-27 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a staged voltage regulation start-up system
USD980425S1 (en) 2020-10-29 2023-03-07 Cilag Gmbh International Surgical instrument assembly
US11717289B2 (en) 2020-10-29 2023-08-08 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising an indicator which indicates that an articulation drive is actuatable
US11617577B2 (en) 2020-10-29 2023-04-04 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a sensor configured to sense whether an articulation drive of the surgical instrument is actuatable
US11944296B2 (en) 2020-12-02 2024-04-02 Cilag Gmbh International Powered surgical instruments with external connectors
US11744581B2 (en) 2020-12-02 2023-09-05 Cilag Gmbh International Powered surgical instruments with multi-phase tissue treatment
US11737751B2 (en) 2020-12-02 2023-08-29 Cilag Gmbh International Devices and methods of managing energy dissipated within sterile barriers of surgical instrument housings
US11890010B2 (en) 2020-12-02 2024-02-06 Cllag GmbH International Dual-sided reinforced reload for surgical instruments
US11678882B2 (en) 2020-12-02 2023-06-20 Cilag Gmbh International Surgical instruments with interactive features to remedy incidental sled movements
US11653915B2 (en) 2020-12-02 2023-05-23 Cilag Gmbh International Surgical instruments with sled location detection and adjustment features
US11627960B2 (en) 2020-12-02 2023-04-18 Cilag Gmbh International Powered surgical instruments with smart reload with separately attachable exteriorly mounted wiring connections
US11849943B2 (en) 2020-12-02 2023-12-26 Cilag Gmbh International Surgical instrument with cartridge release mechanisms
US11653920B2 (en) 2020-12-02 2023-05-23 Cilag Gmbh International Powered surgical instruments with communication interfaces through sterile barrier
US11793514B2 (en) 2021-02-26 2023-10-24 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising sensor array which may be embedded in cartridge body
US11925349B2 (en) 2021-02-26 2024-03-12 Cilag Gmbh International Adjustment to transfer parameters to improve available power
US11744583B2 (en) 2021-02-26 2023-09-05 Cilag Gmbh International Distal communication array to tune frequency of RF systems
US11950777B2 (en) 2021-02-26 2024-04-09 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising an information access control system
US11749877B2 (en) 2021-02-26 2023-09-05 Cilag Gmbh International Stapling instrument comprising a signal antenna
US11696757B2 (en) 2021-02-26 2023-07-11 Cilag Gmbh International Monitoring of internal systems to detect and track cartridge motion status
US11950779B2 (en) 2021-02-26 2024-04-09 Cilag Gmbh International Method of powering and communicating with a staple cartridge
US11751869B2 (en) 2021-02-26 2023-09-12 Cilag Gmbh International Monitoring of multiple sensors over time to detect moving characteristics of tissue
US12108951B2 (en) 2021-02-26 2024-10-08 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising a sensing array and a temperature control system
US11812964B2 (en) 2021-02-26 2023-11-14 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising a power management circuit
US11980362B2 (en) 2021-02-26 2024-05-14 Cilag Gmbh International Surgical instrument system comprising a power transfer coil
US11723657B2 (en) 2021-02-26 2023-08-15 Cilag Gmbh International Adjustable communication based on available bandwidth and power capacity
US11701113B2 (en) 2021-02-26 2023-07-18 Cilag Gmbh International Stapling instrument comprising a separate power antenna and a data transfer antenna
US11730473B2 (en) 2021-02-26 2023-08-22 Cilag Gmbh International Monitoring of manufacturing life-cycle
US11717291B2 (en) 2021-03-22 2023-08-08 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising staples configured to apply different tissue compression
US11723658B2 (en) 2021-03-22 2023-08-15 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising a firing lockout
US11826012B2 (en) 2021-03-22 2023-11-28 Cilag Gmbh International Stapling instrument comprising a pulsed motor-driven firing rack
US11759202B2 (en) 2021-03-22 2023-09-19 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising an implantable layer
US11806011B2 (en) 2021-03-22 2023-11-07 Cilag Gmbh International Stapling instrument comprising tissue compression systems
US11826042B2 (en) 2021-03-22 2023-11-28 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a firing drive including a selectable leverage mechanism
US11737749B2 (en) 2021-03-22 2023-08-29 Cilag Gmbh International Surgical stapling instrument comprising a retraction system
US12102323B2 (en) 2021-03-24 2024-10-01 Cilag Gmbh International Rotary-driven surgical stapling assembly comprising a floatable component
US11793516B2 (en) 2021-03-24 2023-10-24 Cilag Gmbh International Surgical staple cartridge comprising longitudinal support beam
US11896218B2 (en) 2021-03-24 2024-02-13 Cilag Gmbh International Method of using a powered stapling device
US11944336B2 (en) 2021-03-24 2024-04-02 Cilag Gmbh International Joint arrangements for multi-planar alignment and support of operational drive shafts in articulatable surgical instruments
US11786239B2 (en) 2021-03-24 2023-10-17 Cilag Gmbh International Surgical instrument articulation joint arrangements comprising multiple moving linkage features
US11744603B2 (en) 2021-03-24 2023-09-05 Cilag Gmbh International Multi-axis pivot joints for surgical instruments and methods for manufacturing same
US11849944B2 (en) 2021-03-24 2023-12-26 Cilag Gmbh International Drivers for fastener cartridge assemblies having rotary drive screws
US11857183B2 (en) 2021-03-24 2024-01-02 Cilag Gmbh International Stapling assembly components having metal substrates and plastic bodies
US11832816B2 (en) 2021-03-24 2023-12-05 Cilag Gmbh International Surgical stapling assembly comprising nonplanar staples and planar staples
US11849945B2 (en) 2021-03-24 2023-12-26 Cilag Gmbh International Rotary-driven surgical stapling assembly comprising eccentrically driven firing member
US11896219B2 (en) 2021-03-24 2024-02-13 Cilag Gmbh International Mating features between drivers and underside of a cartridge deck
US11786243B2 (en) 2021-03-24 2023-10-17 Cilag Gmbh International Firing members having flexible portions for adapting to a load during a surgical firing stroke
US11903582B2 (en) 2021-03-24 2024-02-20 Cilag Gmbh International Leveraging surfaces for cartridge installation
US11826047B2 (en) 2021-05-28 2023-11-28 Cilag Gmbh International Stapling instrument comprising jaw mounts
US20220395340A1 (en) * 2021-06-14 2022-12-15 Smith & Nephew, Inc. Methods for detecting robotic arm end effector attachment and devices thereof
CN113598858A (zh) * 2021-08-04 2021-11-05 常州安康医疗器械有限公司 一种稳定推进的电动腔镜吻合器
US11877745B2 (en) 2021-10-18 2024-01-23 Cilag Gmbh International Surgical stapling assembly having longitudinally-repeating staple leg clusters
US11980363B2 (en) 2021-10-18 2024-05-14 Cilag Gmbh International Row-to-row staple array variations
US11957337B2 (en) 2021-10-18 2024-04-16 Cilag Gmbh International Surgical stapling assembly with offset ramped drive surfaces
US12089841B2 (en) 2021-10-28 2024-09-17 Cilag CmbH International Staple cartridge identification systems
US11937816B2 (en) 2021-10-28 2024-03-26 Cilag Gmbh International Electrical lead arrangements for surgical instruments
WO2023102901A1 (zh) * 2021-12-10 2023-06-15 美科特医疗科技(苏州)有限公司 一种末端执行器的动力机构
CN114391894A (zh) * 2021-12-10 2022-04-26 美科特医疗科技(苏州)有限公司 一种末端执行器的动力机构

Family Cites Families (64)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US2060997A (en) * 1935-10-12 1936-11-17 Cutler Hammer Inc Electric motor control
US2315582A (en) * 1940-09-30 1943-04-06 Overhead Door Corp Motor control
US2648040A (en) * 1951-02-08 1953-08-04 Barber Colman Co Reversible motor control system
US2679559A (en) * 1952-03-26 1954-05-25 Jack & Heintz Inc Limit switch operating mechanism
US3048760A (en) * 1953-04-04 1962-08-07 Vaino A Hoover Motor control by mechanical actuator with intermediate position cam arrangement
US3002598A (en) * 1958-01-07 1961-10-03 Vaino A Hoover Mechanical actuator with proportional travel limit cam having adjustable contour
US3529104A (en) * 1968-04-19 1970-09-15 Plessey Airborne Corp Limit switch operating mechanism for actuators
US3761746A (en) * 1971-11-08 1973-09-25 Zenith Radio Corp Poling of ferro-electric substrates
US3766415A (en) * 1972-04-18 1973-10-16 R Dame Piezolectric actuator
US4023054A (en) * 1974-05-06 1977-05-10 Minnesota Mining And Manufacturing Company Strain sensor employing piezoelectric material
US4117341A (en) * 1976-08-02 1978-09-26 American Optical Corporation Control means
DE59008796D1 (de) * 1989-10-03 1995-05-04 Rieter Ag Maschf Andockgerät mit Koppelsensorsystem.
DE69127826T2 (de) 1990-12-17 1998-04-09 Minnesota Mining & Mfg Inhalationsgerät
US5383880A (en) 1992-01-17 1995-01-24 Ethicon, Inc. Endoscopic surgical system with sensing means
CA2124109A1 (en) * 1993-05-24 1994-11-25 Mark T. Byrne Endoscopic surgical instrument with electromagnetic sensor
US5542594A (en) 1993-10-06 1996-08-06 United States Surgical Corporation Surgical stapling apparatus with biocompatible surgical fabric
US5659346A (en) * 1994-03-21 1997-08-19 Spectra, Inc. Simplified ink jet head
US7103460B1 (en) * 1994-05-09 2006-09-05 Automotive Technologies International, Inc. System and method for vehicle diagnostics
US5523827A (en) * 1994-12-14 1996-06-04 Xerox Corporation Piezo active donor roll (PAR) for store development
US5814275A (en) * 1995-02-15 1998-09-29 Akzo Nobel N.V. Obstruction detector for a fluid flow line of a medical laboratory instrument
JP3345580B2 (ja) * 1998-03-05 2002-11-18 株式会社東芝 超音波プローブの製造方法
US6283719B1 (en) * 1998-11-05 2001-09-04 Frantz Medical Development Ltd Detecting obstructions in enteral/parenteral feeding tubes and automatic removal of clogs therefrom
US6264087B1 (en) * 1999-07-12 2001-07-24 Powermed, Inc. Expanding parallel jaw device for use with an electromechanical driver device
IL139788A (en) 2000-11-20 2006-10-05 Minelu Zonnenschein Stapler for endoscopes
US6866204B2 (en) 2001-04-10 2005-03-15 Siemens Vdo Automotive Corporation End of valve motion detection for a spool control valve
US6620237B2 (en) * 2001-11-15 2003-09-16 Spectra, Inc. Oriented piezoelectric film
US20090090763A1 (en) 2007-10-05 2009-04-09 Tyco Healthcare Group Lp Powered surgical stapling device
US8806973B2 (en) * 2009-12-02 2014-08-19 Covidien Lp Adapters for use between surgical handle assembly and surgical end effector
US9113880B2 (en) * 2007-10-05 2015-08-25 Covidien Lp Internal backbone structural chassis for a surgical device
US10588629B2 (en) 2009-11-20 2020-03-17 Covidien Lp Surgical console and hand-held surgical device
US8409222B2 (en) * 2004-10-08 2013-04-02 Covidien Lp Endoscopic surgical clip applier
US7938307B2 (en) 2004-10-18 2011-05-10 Tyco Healthcare Group Lp Support structures and methods of using the same
EP1804681B1 (en) 2004-10-18 2012-08-15 Tyco Healthcare Group LP Annular adhesive structure
US7401525B2 (en) * 2005-03-23 2008-07-22 Honeywell International Inc. Micro-machined pressure sensor with polymer diaphragm
US7464846B2 (en) * 2006-01-31 2008-12-16 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical instrument having a removable battery
US7464849B2 (en) * 2006-01-31 2008-12-16 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Electro-mechanical surgical instrument with closure system and anvil alignment components
US20070175950A1 (en) * 2006-01-31 2007-08-02 Shelton Frederick E Iv Disposable staple cartridge having an anvil with tissue locator for use with a surgical cutting and fastening instrument and modular end effector system therefor
US8708213B2 (en) * 2006-01-31 2014-04-29 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical instrument having a feedback system
US8186555B2 (en) * 2006-01-31 2012-05-29 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Motor-driven surgical cutting and fastening instrument with mechanical closure system
US7845537B2 (en) * 2006-01-31 2010-12-07 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical instrument having recording capabilities
US7644848B2 (en) * 2006-01-31 2010-01-12 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Electronic lockouts and surgical instrument including same
US20070175951A1 (en) * 2006-01-31 2007-08-02 Shelton Frederick E Iv Gearing selector for a powered surgical cutting and fastening instrument
US20110295295A1 (en) * 2006-01-31 2011-12-01 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-controlled surgical instrument having recording capabilities
US20080255413A1 (en) * 2007-04-13 2008-10-16 Michael Zemlok Powered surgical instrument
US8303530B2 (en) * 2007-05-10 2012-11-06 Novartis Ag Method of operating an ultrasound handpiece
US8157145B2 (en) * 2007-05-31 2012-04-17 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Pneumatically powered surgical cutting and fastening instrument with electrical feedback
EP2233081B2 (en) 2007-09-21 2018-03-28 Covidien LP Surgical device
US8960520B2 (en) * 2007-10-05 2015-02-24 Covidien Lp Method and apparatus for determining parameters of linear motion in a surgical instrument
US8752749B2 (en) * 2008-02-14 2014-06-17 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-controlled disposable motor-driven loading unit
US7793812B2 (en) * 2008-02-14 2010-09-14 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Disposable motor-driven loading unit for use with a surgical cutting and stapling apparatus
US9179912B2 (en) * 2008-02-14 2015-11-10 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-controlled motorized surgical cutting and fastening instrument
US8118206B2 (en) 2008-03-15 2012-02-21 Surgisense Corporation Sensing adjunct for surgical staplers
US7804599B2 (en) * 2008-07-24 2010-09-28 MGM Instruments, Inc. Fluid volume verification system
US8210411B2 (en) * 2008-09-23 2012-07-03 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Motor-driven surgical cutting instrument
US8020743B2 (en) * 2008-10-15 2011-09-20 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Powered articulatable surgical cutting and fastening instrument with flexible drive member
US20110024478A1 (en) 2009-02-06 2011-02-03 Shelton Iv Frederick E Driven Surgical Stapler Improvements
US8365972B2 (en) 2009-03-31 2013-02-05 Covidien Lp Surgical stapling apparatus
US8157151B2 (en) 2009-10-15 2012-04-17 Tyco Healthcare Group Lp Staple line reinforcement for anvil and cartridge
US20110218550A1 (en) * 2010-03-08 2011-09-08 Tyco Healthcare Group Lp System and method for determining and adjusting positioning and orientation of a surgical device
US8752699B2 (en) * 2010-09-30 2014-06-17 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Implantable fastener cartridge comprising bioabsorbable layers
US9510895B2 (en) * 2010-11-05 2016-12-06 Ethicon Endo-Surgery, Llc Surgical instrument with modular shaft and end effector
US20120211542A1 (en) * 2011-02-23 2012-08-23 Tyco Healthcare Group I.P Controlled tissue compression systems and methods
US9364220B2 (en) * 2012-06-19 2016-06-14 Covidien Lp Apparatus for endoscopic procedures
US9974541B2 (en) 2014-02-14 2018-05-22 Covidien Lp End stop detection

Also Published As

Publication number Publication date
CN110063795A (zh) 2019-07-30
AU2014259544A1 (en) 2015-09-03
CN104840252A (zh) 2015-08-19
US10973518B2 (en) 2021-04-13
US20180256165A1 (en) 2018-09-13
JP2015150422A (ja) 2015-08-24
US9974541B2 (en) 2018-05-22
CA2873422A1 (en) 2015-08-14
CN104840252B (zh) 2019-02-01
CN110063795B (zh) 2022-05-31
EP2907466B1 (en) 2017-04-12
US20150230796A1 (en) 2015-08-20
EP3192458A1 (en) 2017-07-19
EP2907466A1 (en) 2015-08-19

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6518439B2 (ja) エンドストップ検出
JP6481060B2 (ja) 内視鏡手順のための装置
AU2012227315B2 (en) Apparatus for endoscopic procedures
US11207089B2 (en) Apparatus for endoscopic procedures
JP7317820B2 (ja) クリップ圧着システムを備えるクリップアプライヤー
RU2690397C2 (ru) Предоставление оперативной обратной связи для пользователя хирургического инструмента
EP2992839B1 (en) Local display of tissue parameter stabilization
JP6648129B2 (ja) 電圧ポーリング付き外科用器具電池パック
JP6128922B2 (ja) 内視鏡処置のための装置
JP2019069176A (ja) 内視鏡手順のための装置
JP2022549162A (ja) 動力付き円形外科用ステープラのためのアンビル保持及び解放機構

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20171127

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20180904

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20180831

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20181116

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20190411

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20190422

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 6518439

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250