JP6516237B2 - 通信システム及び通信方法 - Google Patents
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Description
以下、本発明の第一実施形態による通信システムを図1〜図3を参照して説明する。
図1は、本発明に係る第一実施形態における基地局のブロック図である。
図1が示すように基地局2は、通信装置10と、制御装置20と、GPS受信機30と、アンテナ40を備える。通信装置10は、制御装置20による移動局1との通信指示に基づいて、移動局1との通信を行う。制御装置20は、通信装置10を介して移動局1に制御情報を送信し、移動局1の制御を行う。GPS受信機30は、基地局2の位置を測位する。アンテナ40は、ミリ波無線通信に適した指向性の高いアンテナである。
送受信部11は、アンテナ40を介して後述する移動局1など他局との通信を行う。
位置算出部12は、送受信部11が受信した電波に基づいて、電波受信時における他局の位置情報を算出する。
移動範囲推定部13は、位置算出部12が算出した電波受信時における他局の位置情報と、電波受信時からの経過時間及び他局の自局に対する移動速度と、に基づいて他局の自局に対する位置範囲を推定する。
探索部14は、他局との通信を開始する際に、移動範囲推定部13が推定した位置範囲をスキャンし、他局を検出する。
記憶部15は、種々のデータを記憶する。
図2(a)は、移動局1が電波を送信し、基地局2がその電波を受信する様子を示している。移動局1と基地局2は、例えばミリ波などの指向性の強い電波を介して通信を行う。本実施形態において、移動局1と基地局2の通信は、基地局2が主導して行い、移動局1は、基地局2からの通信要求に応じる形で通信を行うものとする。移動局1は、例えば、無人航空機(Unmanned Aerial Vehicle)である。移動局1には、移動局1の位置する周囲の世界の情報を検出するセンサが搭載されている。基地局2は、例えば、車両である。基地局2は、移動しながら、または、停止した状態で移動局1と通信を行う。例えば、基地局2は、移動局1に制御情報を送信し、移動局1を所定の位置に移動させる。また、例えば、基地局2は、移動局1に搭載したセンサ類によって、移動局1の周囲の状況を検出させる。また、例えば、基地局2は、移動局1から検出した情報を受信する。
まず、基地局2が移動局1と通信を行う。この最初の通信においては、基地局2が移動局1の位置を把握しており、スキャンを行わなくても基地局2は、移動局1との無線リンクを確立することができるものとする。送受信部11は、移動局1から電波を受信する。送受信部11は、受信した電波強度を検出する。送受信部11は、その電波の到来方向と電波強度を電波の受信時刻情報とともに位置算出部12へ出力する。電波の到来方向とは、電波を受信したときのアンテナ40の方向である。位置算出部12は、取得した電波強度を用いて移動局1から基地局2までの距離を算出する。例えば、電波強度と通信距離の関係を定めたテーブルなどが記憶部15に記憶されており、位置算出部12は、このテーブルに基づいて基地局2から移動局1までの距離を推定する。次に位置算出部12は、GPSによる基地局2の位置情報と、取得した電波の到来方向及び算出した距離の情報を用いて移動局1の絶対位置を算出する。位置算出部12は、算出した移動局1の位置情報を電波の受信時刻情報と対応付けて記憶部15に記録する(ステップS11)。
以下、本発明の第二実施形態による通信システムを図4〜図5を参照して説明する。
図4は、本発明に係る第二実施形態における基地局の探索方法の説明を行う図である。図4を用いて、本実施形態における通信装置10が通信相手を探索する処理について説明する。
図4(a)は、移動局1が電波を送信し、基地局2がその電波を受信する様子を示している。移動局1は、GPS衛星3から位置情報を取得している。移動局1は、基地局2と通信を行ったときに、基地局2へ自分自身の位置情報を送信する。
図4(b)は、基地局2が移動局1をスキャンする様子を示した図である。第一実施形態では、位置算出部12は、移動局1からの受信電波の到来方向や電波強度によって移動局1と基地局2との位置関係を算出した。本実施形態では、位置算出部12は、受信電波に含まれる位置情報に基づいて移動局1の位置情報を特定する。また、移動範囲推定部13は、位置算出部12が算出した移動局1の位置に、その後の移動局1の移動範囲を加え、さらに基地局2の位置情報を考慮して基地局2に対する移動局1の位置範囲100を算出する。探索部14は、移動範囲推定部13が推定した位置範囲100をカバーする区間101をスキャンする。
まず、基地局2が、移動局1と通信を行う。送受信部11は、移動局1から電波を受信する。送受信部11は、その電波に含まれる移動局1の位置情報を受信時刻とともに位置算出部12へ出力する。位置算出部12は、GPSによる移動局1の位置情報を電波の受信時刻と対応付けて記憶部15に記録する(ステップS21)。
以下、本発明の第三実施形態による通信システムを図6を参照して説明する。
図6は、本発明に係る第三実施形態における通信装置の処理フローの一例を示す図である。
本実施形態では、移動局1は、GPSによる位置情報に加え、自分自身の移動速度情報と移動方向情報を基地局2に送信する。移動速度及び移動方向については、例えば、予め定められているものとする。移動範囲推定部13は、GPSによる位置情報と移動速度情報と移動方向情報とを用いて移動局1の位置範囲を算出する。他の構成については、第二実施形態と同様である。
以下、本発明の第四実施形態による通信システムを図7〜図9を参照して説明する。
本実施形態は、第一実施形態から第三実施形態のうちの何れとも組み合わせ可能であるが、図7では第一実施形態と組み合わせた場合を例に説明を行う。
図7は、本発明に係る第四実施形態における基地局のブロック図である。
図7が示すように本実施形態における通信装置10は、送受信部11と、位置算出部12と、移動範囲推定部13と、探索部14と、記憶部15、探索開始決定部16とを備える。
探索開始決定部16は、移動局1との通信が必要な場合に、移動局1の存在する位置に基づいてスキャンを開始するタイミングを決定する。例えば、移動局1が予め定められた移動経路上を移動する場合、探索開始決定部16は、移動局1が移動経路から外れたことを検出するとスキャンの開始を決定する。
他の構成は、第一実施形態と同様である。
図8は、移動局1が経路102に沿って移動する様子を示している。経路102は、移動局1が通過すべき経路として予め定められたものである。移動局1は、決められた時間にこの経路102上の決められた地点を通過するよう計画されているものとする。(a)〜(c)は、移動中のある時点における移動局1と経路102との位置関係を示している。目標通過位置103〜105は、(a)〜(c)の各時点において、移動局1が通過することが想定されている経路102上の位置である。(a)の場合、移動局1と目標通過位置103との距離は近い位置関係にある。基地局2は、アンテナ40を経路102上の目標通過位置103へ向けて電波を発信すれば移動局1との通信を行うことができる。同様に(b)の場合、基地局2は、アンテナ40を目標通過位置104へ向けて電波を発信すれば移動局1との通信を行うことができる。ところで、基地局2のアンテナ40は、指向性が高いため、移動局1がアンテナ方向から外れた位置にあるときは、基地局2が受信する電波強度は弱くなったり、電波が届かなくなったりする可能性がある。その為、移動局1と経路102が(c)のような関係のとき、基地局2は、アンテナ40を目標通過位置105へ向けて通信を行っても(a)や(b)のときのように移動局1との通信が可能とは限らない。本実施形態では、移動局1が経路102上を通過している場合、基地局2は、目標通過位置に対してアンテナ40を向け通信を行う。しかし、受信する電波強度が所定の閾値よりも弱くなったときには、移動局1が計画された経路102から外れたとみなす。その場合、基地局2は、直前の移動局1の位置情報などから、移動局1の自局に対する位置範囲を算出し、その位置範囲をスキャンすることで、アンテナ40の方向を正しく移動局1へ向け、移動局1との通信品質を確保する。このときのスキャン対象となる位置範囲の算出には、第一実施形態〜第三実施形態の方法を適用することが可能である。
まず、基地局2が、移動局1の目標通過位置に対し電波を発信し移動局1と通信を行う。目標通過位置は、絶対位置であって、例えば、移動局1の移動開始からの経過時間と対応付けて記憶部15に記録されており、送受信部11は、経過時間に応じた目標通過位置を記憶部15から読み出すものとする。送受信部11は、移動局1から電波を受信する。このとき、送受信部11が受信した電波強度は所定の強度以上であって、移動局1は予め定められた経路102上を通過しているものとする。送受信部11は、既知の移動経路に基づく移動局1の位置情報を時刻情報とともに記憶部15に記録する(ステップS41)。
以下、本発明の五実施形態による通信システムを図10を参照して説明する。
第一実施形態〜第四実施形態は、基地局2が指向性の高いアンテナを有しており、基地局2がスキャンして移動局1を検出し、基地局2が主導して通信を行う構成であった。この第五実施形態では、移動局1も指向性の高いアンテナ及び第一実施形態〜第四実施形態のスキャン機能を有し、移動局1から通信を開始することができる。
移動局1が基地局2との通信の際に、基地局2が存在する位置の位置情報を算出し、受信時刻とともに移動局1が備える記憶部に記録する(ステップS51)。基地局2の位置の算出は、例えば、受信電波の到来方向及び受信電波の電波強度に基づいて行う。次に、移動局1から基地局2へデータを送信する必要が生じると、移動局1は、ステップS51で記録した受信時刻情報が示す時刻から現在までに移動局1が移動した距離や方向、及び、基地局2の移動範囲を用い、移動局1に対する基地局2の相対位置範囲を算出する(ステップS52)。基地局2の移動範囲は、例えば、基地局2の最大速度に記憶部に記録した受信時刻から現在までの経過時間を乗じて求める。次に移動局1は、算出した基地局2の位置範囲に探索電波を送信し、スキャンを実行する(ステップS53)。一方、基地局2も指向性の高いアンテナを有しているので、アンテナを移動局1に向けなければ、探索電波を受信できない。基地局2は、移動局1の相対位置範囲を第一実施形態〜第三実施形態の方法で算出し(ステップS54)、その位置範囲から送信される移動局1の探索電波を受信できるようアンテナの方向を変化させながら、移動局1から送信される探索電波を待機する(ステップS55)。基地局2は、待機中に移動局1からの探索電波を受信する(ステップS56)。基地局2は、移動局1からの探索電波を受信すると、最も良く探索電波を受信できる方向にアンテナの方向を調整する。アンテナの方向を調整すると基地局2は、受信準備完了情報を移動局1に送信する(ステップS57)。受信準備完了情報を受信すると、移動局1は、データを送信する(ステップS58)。
2・・・基地局
10・・・通信装置
11・・・送受信部
12・・・位置算出部
13・・・移動範囲推定部
14・・・探索部
15・・・記憶部
16・・・探索開始決定部
20・・・制御装置
30・・・GPS受信機
40・・・アンテナ
Claims (13)
- 移動局と、
前記移動局を制御する移動可能な基地局と、
を備え、
前記基地局は、
前記移動局が発信した電波を受信する受信部と、
前記受信部が受信した電波に基づいて電波受信時における前記移動局の位置を特定する位置算出部と、
前記位置算出部が特定した位置と、前記電波受信時からの経過時間及び前記電波受信時からの前記移動局の移動速度と、現在の自局の位置情報とに基づいて前記移動局の自局に対する位置範囲を推定する移動範囲推定部と、
前記推定した位置範囲に基づいてスキャンする探索部と、
を備える通信装置を有し、
前記基地局が前記移動局へ制御情報を送信するにあたり、前記通信装置は、前記スキャンを行って探索電波を送信し、
前記移動局は、前記探索電波を受信すると応答電波を送信し、
前記通信装置は、前記応答電波を受信することにより通信リンクが確立すると、前記移動局へ制御情報を送信するとともに、
前記位置算出部が前記応答電波に基づいて前記移動局の位置を特定し、特定した前記位置を自局の記憶部へ記録する、通信システム。 - 前記位置算出部は、前記受信部が受信した電波の到来方向に基づいて前記移動局の位置を特定する、
請求項1に記載の通信システム。 - 前記位置算出部は、さらに前記受信部が受信した電波の強度に基づいて前記移動局の位置を特定する、
請求項2に記載の通信システム。 - 前記位置算出部は、前記受信部が受信した電波に含まれる位置情報に基づいて前記移動局の位置情報を特定する、
請求項1から請求項3の何れか1項に記載の通信システム。 - 前記位置算出部は、さらに前記受信部が受信した電波に含まれる前記移動局の移動速度及び移動方向に基づいて前記移動局の位置を特定する、
請求項4に記載の通信システム。 - 前記通信装置が、前記移動局との通信が必要な場合に、前記移動局の存在する位置に基づいてスキャンを開始するタイミングを決定する探索開始決定部、
をさらに備える請求項1から請求項5の何れか1項に記載の通信システム。 - 前記探索開始決定部は、前記移動局が予め定められた移動経路を移動する場合であって、前記移動局が前記移動経路から外れたことを検出するとスキャンの開始を決定する、
請求項6に記載の通信システム。 - 前記探索開始決定部は、前記移動局が所定の目標位置に到着したと判定したときにスキャンの開始を決定する、
請求項6から請求項7の何れか1項に記載の通信システム。 - 前記探索開始決定部は、前記移動局が前記自局から所定の距離内に存在すると判定したときにスキャンの開始を決定する、
請求項6から請求項8の何れか1項に記載の通信システム。 - 前記探索部は、指向性の高いアンテナを介してスキャンを行う、
請求項1から請求項9の何れか1項に記載の通信システム。 - 前記自局と前記移動局とは、ミリ波によって通信を行う、
請求項1から請求項10の何れか1項に記載の通信システム。 - 前記移動局は、
前記基地局が発信した電波を受信する受信手段と、前記受信手段が受信した電波に基づいて電波受信時における前記基地局の位置を特定する位置算出手段と、前記位置算出手段が特定した位置と、前記電波受信時からの経過時間及び前記電波受信時からの前記基地局の移動速度とに基づいて前記基地局の自局に対する位置範囲を推定する移動範囲推定手段と、前記推定した位置範囲に基づいてスキャンする探索手段と、を有し、
前記移動局が前記基地局へデータを送信するにあたり、前記移動局は、前記スキャンを行って探索電波を送信し、
前記基地局は、前記移動範囲推定部が推定した位置範囲に基づいて、アンテナの方向を調整して前記探索電波を受信して受信準備完了情報を送信し、
前記移動局は、前記受信準備完了情報を受信すると、前記基地局へデータを送信する、
請求項1から請求項11の何れか1項に記載の通信システム。 - 移動局と、前記移動局を制御する移動可能な基地局とを備える通信システムの通信方法であって、
前記基地局は、前記移動局へ制御情報を送信するにあたり、
前記移動局からの前回の電波受信時に当該電波に基づいて特定した前記移動局の位置情報と、前記電波受信時からの経過時間及び前記電波受信時からの前記移動局の移動速度と、現在の自局の位置情報とに基づいて前記移動局の自局に対する位置範囲を推定し、
前記推定した位置範囲に基づいてスキャンを行って探索電波を送信し、
前記移動局は、前記探索電波を受信すると応答電波を送信し、
前記基地局は、前記応答電波を受信することにより通信リンクが確立すると、前記移動局へ制御情報を送信するとともに、
前記応答電波に基づいて前記移動局の位置を特定し、特定した前記位置を自局の記憶部へ記録する、通信方法。
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