JP6513594B2 - エレベータ装置及びエレベータ制御方法 - Google Patents
エレベータ装置及びエレベータ制御方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6513594B2 JP6513594B2 JP2016068761A JP2016068761A JP6513594B2 JP 6513594 B2 JP6513594 B2 JP 6513594B2 JP 2016068761 A JP2016068761 A JP 2016068761A JP 2016068761 A JP2016068761 A JP 2016068761A JP 6513594 B2 JP6513594 B2 JP 6513594B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- image
- area
- car
- general
- passenger
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
- B66B1/00—Control systems of elevators in general
- B66B1/24—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration
- B66B1/28—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration electrical
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
- B66B13/00—Doors, gates, or other apparatus controlling access to, or exit from, cages or lift well landings
- B66B13/02—Door or gate operation
- B66B13/14—Control systems or devices
- B66B13/143—Control systems or devices electrical
- B66B13/146—Control systems or devices electrical method or algorithm for controlling doors
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
- B66B13/00—Doors, gates, or other apparatus controlling access to, or exit from, cages or lift well landings
- B66B13/24—Safety devices in passenger lifts, not otherwise provided for, for preventing trapping of passengers
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
- B66B2201/00—Aspects of control systems of elevators
- B66B2201/40—Details of the change of control mode
- B66B2201/405—Details of the change of control mode by input of special passenger or passenger group
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Image Processing (AREA)
- Elevator Control (AREA)
- Image Analysis (AREA)
- Indicating And Signalling Devices For Elevators (AREA)
Description
(1−1)本実施の形態によるエレベータ装置の構成
次に、本発明の実施の形態を、図面に基づいて説明する。先ず、エレベータ装置のかご内の乗客の画像に基づいてかご内での乗客の位置を把握するための画像処理システムを、かごの斜視図(図1)を利用して説明する。符号51は、エレベータのかごを示す。符号58はかごを開閉するドアである。システムは、距離画像センサ52と、距離画像センサ52の制御端末54とを備えている。
距離画像151内の座標i(u、v)の画素150は図3に示すように、対応点50の座標IS(XS、YS、ZS)に変換される。ISは図3に示されている座標系69で定義された座標であり、座標系69は、距離画像センサ52の投影の中心を原点OSとして、距離画像センサ52の左方向をXS、上方向をYS、奥方向をZSとしている。ここで、ZSは距離画像センサ52の距離値であり、距離画像センサ52の焦点距離をλとし、距離画像センサ52の投影モデルをピンホールカメラモデルで近似すると、残りのXS及びYSは、次式
一般乗客検出装置2は、図5に示すとおり、距離画像151において乗客の頭部が丸く写ることを利用し、ハフ変換等で円を検出することで、一般乗客の頭部141、142及び143の位置をその中心を重心の画素として、代表点として特定することで検出する。特定乗客161の頭部の位置を検出しないために、検出した円毎に上述の直上変換を行い、検出する円の条件に上述の高さYが一定以上であることを条件としてもよい。
以上のように本実施の形態のエレベータ装置では、かご51内が混雑した状況においても、車椅子を使用している人等の特定乗客161がいることを認識することができる。また、認識結果に基づいて、かご51やドア58やかご51内の装置等を制御でき、特定乗客161の移動が間に合わずドアに挟まれたり、移動を急ぐあまりつまずいたりすることがないようにし、乗客に対する安全性を向上させることができる。
(2−1)本実施の形態による有効領域抽出機能、特定乗客認識機能及び制御機能
図9は本実施の形態による本発明のエレベータ装置の機能構成を示している。なお、本実施の形態によるエレベータ装置の装置構成は第1の実施の形態と同様であるため説明を省略する。また、図9において、距離画像取得装置1と一般乗客検出装置2とは第1の実施の形態と同様であるため説明を省略する。
上述の制御装置5Aによる制御機能によって、かご51内が混雑して距離画像151内に一般乗客に遮蔽されて映っていない特定乗客がいる可能性がある場合においても、特定乗客がいる可能性を考慮して、特定乗客に配慮した制御ができる。
(3−1)本実施の形態による有効領域抽出機能
第2の実施の形態における特定乗客候補領域162の高さYは床面55の高さとしたが、図14、図15に示すとおり、例えば高さYを最小寸法の車椅子の高さとした特定乗客候補領域162Aを、有効領域抽出機能において求めてもよい。これは、認識対象とする特定乗客が車椅子を使用している人のみの場合は直上画像251A中の特定乗客候補領域262A中で最も高さが低いのは車椅子であるためである。
認識対象とする特定乗客の高さYをある程度高く見積もれる場合は、その高さYに応じて特定乗客不定領域263Aを求めることで、特定乗客不定領域263Aを過剰に大きく見積もることを防げる。
第2の実施の形態において、特に遮蔽されやすい場所であるドアの付近かどうかといった局所性を加味してSP21の処理を行ってもよい。特定乗客不定領域263がドア258の付近に存在する場合のみ、特定乗客へ配慮をすることで、かご51の運行効率をできるだけ維持する制御が可能となる。
2……一般乗客検出装置
3……有効領域抽出装置
4……特定乗客認識装置
5……制御装置
Claims (9)
- 監視領域の画像を処理した結果(所定領域)に基づいてかごを運用するエレベータ装置であって、
前記監視領域を俯瞰するよう設置され、監視対象体の距離画像を撮影するためのカメラと、
前記カメラが撮影した画像を処理する画像処理装置と、
当該画像処理装置の処理結果に基づいて、前記かごの運行を制御する制御装置と、
を備え、
前記画像処理装置は、
前記カメラから、前記監視領域を撮影した画像を受け取ることと、
当該画像から前記監視対象体を抽出することであって、当該監視対象体は、前記かごへの乗り降りが安全になるようにされるべき特定対象体と、当該特定対象体以外の一般対象体とを含み、前記特定対象体の距離画像と前記一般対象体の距離画像とは、当該特定対象体、及び、当該一般対象体夫々の特徴に基づいて判別可能であることと、
前記カメラの視方向に基づく第1の座標系を、重力方向を視方向とする第2の座標系に変換することと、
前記カメラが前記監視領域を俯瞰して得た画像を、前記第2の座標系に基づいて、当該監視領域を見下ろす平面の画像に変換することと、
前記平面の画像から前記一般対象体が占める第1の領域を決定することと、
前記平面の画像から前記第1の領域を除いた第2の領域を決定することと、
前記第2の領域の前記特定対象体を判別することと、
を実行し、
前記制御装置は、当該判別の結果に基づいて、前記かごを運行する、
エレベータ装置。 - 前記画像処理装置は、
前記一般対象体の境界を、当該一般対象体の代表点に基づいて設定することと、
前記平面の画像において、前記特定対象体の画像に前記一般対象体の画像が重なっていても、当該特定対象体を前記一般対象体から区別することと、
をさらに実行する、
請求項1記載のエレベータ装置。 - 前記画像処理装置は、
前記カメラの撮影領域から、前記一般対象体によって遮蔽される影領域を抽出することと、
当該影領域に前記特定対象体の存在の有無を判定することと、
をさらに実行し、
前記制御装置は、前記特定対象体の存在の判定に基づいて、前記かごを運行する、
請求項1記載のエレベータ装置。 - 前記画像処理装置は、
前記撮影領域から前記影領域を除いた残領域を決定することと、
前記残領域に前記特定対象体の画像が判別できず、かつ、当該残領域のサイズが所定の閾値以上である場合に、前記影領域に前記特定対象体が存在すると判定することと、
をさらに実行する、
請求項3記載のエレベータ装置。 - 前記画像処理装置は、
前記一般対象体を人とし、前記代表点を人の重心とする、
請求項4に記載のエレベータ装置。 - 前記画像処理装置は、
前記特定対象体を、車椅子を使用している人、車椅子、ショッピングカートを押している人、ショッピングカート、乳母車に乗っている子供、乳母車を押している人、乳母車、及び、子供の少なくとも1つ以上とする、
請求項1記載のエレベータ装置。 - 前記制御装置は、
前記かごの運行を、ドアの開閉速度、ドアの開放時間、スピーカによるアナウンス、画像表示、当該かごの速度、及び、加減速度の少なくとも1つの制御の下で実行する、
請求項1記載のエレベータ装置。 - 前記監視領域は、前記かごの内部、又は、前記かごに人が乗り込む前に集まる場所である請求項1記載のエレベータ装置。
- 画像処理装置が、監視領域を俯瞰するよう設置され、監視対象体の距離画像を撮影するためのカメラが撮影した画像を処理し、
制御装置が当該画像の処理の結果に基づいてかごを運用する、
エレベータ装置の制御方法であって、
前記画像処理装置は、
前記カメラから、前記監視領域を撮影した画像を受け取ることと、
当該画像から前記監視対象体を抽出することであって、当該監視対象体は、前記かごへの乗り降りが安全になるようにされるべき特定対象体と、当該特定対象体以外の一般対象体とを含み、前記特定対象体の距離画像と前記一般対象体の距離画像とは、当該特定対象体、及び、当該一般対象体夫々の特徴に基づいて判別可能であることと、
前記カメラの視方向に基づく第1の座標系を、重力方向を視方向とする第2の座標系に変換することと、
前記カメラが前記監視領域を俯瞰して得た画像を、前記第2の座標系に基づいて、当該監視領域を見下ろす平面の画像に変換することと、
前記平面の画像から前記一般対象体が占める第1の領域を決定することと、
前記平面の画像から前記第1の領域を除いた第2の領域を決定することと、
前記第2の領域の前記特定対象体を判別することと、
を実行し、
前記制御装置は、当該判別の結果に基づいて、前記かごを運行する、
エレベータ装置の制御方法。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016068761A JP6513594B2 (ja) | 2016-03-30 | 2016-03-30 | エレベータ装置及びエレベータ制御方法 |
CN201710107000.5A CN107265213B (zh) | 2016-03-30 | 2017-02-27 | 电梯装置和电梯控制方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016068761A JP6513594B2 (ja) | 2016-03-30 | 2016-03-30 | エレベータ装置及びエレベータ制御方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2017178559A JP2017178559A (ja) | 2017-10-05 |
JP6513594B2 true JP6513594B2 (ja) | 2019-05-15 |
Family
ID=60004982
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016068761A Active JP6513594B2 (ja) | 2016-03-30 | 2016-03-30 | エレベータ装置及びエレベータ制御方法 |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6513594B2 (ja) |
CN (1) | CN107265213B (ja) |
Families Citing this family (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2019144106A (ja) * | 2018-02-21 | 2019-08-29 | 株式会社デンソーウェーブ | 距離検出装置及び距離検出方法 |
JP7021652B2 (ja) * | 2019-03-06 | 2022-02-17 | フジテック株式会社 | かご内監視装置 |
CN112551287B (zh) * | 2019-09-25 | 2024-04-26 | 奥的斯电梯公司 | 电梯控制装置,电梯系统和电梯控制方法 |
JP7199334B2 (ja) * | 2019-10-24 | 2023-01-05 | 株式会社日立製作所 | エレベーターシステム及び分析方法 |
JP6907363B1 (ja) * | 2020-02-27 | 2021-07-21 | 東芝エレベータ株式会社 | エレベータ |
CN111986253B (zh) * | 2020-08-21 | 2023-09-15 | 日立楼宇技术(广州)有限公司 | 电梯拥挤程度的检测方法、装置、设备及存储介质 |
CN112225020B (zh) * | 2020-10-22 | 2022-12-09 | 日立楼宇技术(广州)有限公司 | 一种电梯控制方法和装置 |
CN112850384B (zh) * | 2021-03-05 | 2024-03-15 | 深圳市晨北科技有限公司 | 一种控制方法、装置、电梯及存储介质 |
KR102541959B1 (ko) * | 2021-04-08 | 2023-06-12 | 네이버랩스 주식회사 | 로봇 및 사람이 탑승하는 엘리베이터를 제어하는 방법 및 엘리베이터 제어 시스템 |
JP7173237B1 (ja) | 2021-07-26 | 2022-11-16 | フジテック株式会社 | エレベータ |
CN114194985B (zh) * | 2021-12-07 | 2023-09-26 | 武汉灵途传感科技有限公司 | 一种tof电梯安全光幕报警区域的标定方法 |
CN117142301A (zh) * | 2023-09-21 | 2023-12-01 | 深圳市瀚强科技股份有限公司 | 一种防止被电梯门挤压的方法、电梯装置及相关装置 |
Family Cites Families (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US7079669B2 (en) * | 2000-12-27 | 2006-07-18 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Image processing device and elevator mounting it thereon |
EP1526477B1 (en) * | 2002-07-26 | 2010-05-19 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Image processing apparatus |
JP2005255404A (ja) * | 2004-03-15 | 2005-09-22 | Mitsubishi Electric Corp | エレベータ制御装置 |
JP2010195537A (ja) * | 2009-02-25 | 2010-09-09 | Toshiba Elevator Co Ltd | エレベータの乗りかご内監視装置 |
JP2012116574A (ja) * | 2010-11-29 | 2012-06-21 | Toshiba Elevator Co Ltd | エレベータの車椅子誘導システム |
JP2012155595A (ja) * | 2011-01-27 | 2012-08-16 | Secom Co Ltd | 対象物画像判定装置 |
JP6134641B2 (ja) * | 2013-12-24 | 2017-05-24 | 株式会社日立製作所 | 画像認識機能を備えたエレベータ |
-
2016
- 2016-03-30 JP JP2016068761A patent/JP6513594B2/ja active Active
-
2017
- 2017-02-27 CN CN201710107000.5A patent/CN107265213B/zh active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN107265213B (zh) | 2019-04-16 |
CN107265213A (zh) | 2017-10-20 |
JP2017178559A (ja) | 2017-10-05 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6513594B2 (ja) | エレベータ装置及びエレベータ制御方法 | |
US10214391B2 (en) | System and method for monitoring handrail entrance of passenger conveyor | |
JP4456086B2 (ja) | 車両周辺監視装置 | |
EP4269315A1 (en) | A monitoring system of a passenger conveyor and monitoring method thereof | |
KR101788269B1 (ko) | 이상 상황을 감지하는 장치 및 방법 | |
US10183843B2 (en) | Monitoring of step rollers and maintenance mechanics of passenger conveyors | |
JP5877135B2 (ja) | 画像認識装置及びエレベータ装置 | |
JP5127531B2 (ja) | 画像監視装置 | |
JP6222948B2 (ja) | 特徴点抽出装置 | |
KR20160088224A (ko) | 객체 인식 방법 및 장치 | |
JP6127659B2 (ja) | 運転支援装置及び運転支援方法 | |
JP6779410B2 (ja) | 映像解析装置、映像解析方法、及びプログラム | |
JP2012059030A (ja) | 距離画像カメラを用いた人体識別方法および人体識別装置 | |
CN108898108B (zh) | 一种基于扫地机器人的用户异常行为监测系统及方法 | |
JP2010191793A (ja) | 警告表示装置及び警告表示方法 | |
KR102441974B1 (ko) | Tof 카메라를 이용한 주차 관리장치 및 관리방법 | |
TW201520907A (zh) | 影像式機踏車與行人偵測系統及其方法 | |
Chen et al. | SVM based people counting method in the corridor scene using a single-layer laser scanner | |
JP5946125B2 (ja) | 画像処理装置、画像処理方法、プログラムおよび記録媒体 | |
KR102546045B1 (ko) | 라이다(LiDAR)를 이용한 인체 감시장치 | |
KR102407202B1 (ko) | 지능형 영상 분석 장치 및 방법 | |
WO2017029841A1 (ja) | 画像解析装置、画像解析方法、及び、画像解析プログラム | |
US20210279486A1 (en) | Collision avoidance and pedestrian detection systems | |
TWI447655B (zh) | An image recognition method | |
Iwashita et al. | Person Identification using Shadow Analysis. |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20180301 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20190117 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20190129 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20190315 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20190402 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20190410 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6513594 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |