JP6500598B2 - 飛翔体測定装置、飛翔体測定方法、及びプログラム - Google Patents
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Description
、飛翔体測定方法、及びプログラムに関する。
すなわち、飛翔体測定装置は、撮像部と、画像情報算出手段と、回転量算出手段とを有する装置である。撮像部は、飛翔体を所定の時間間隔あけて撮像する。画像情報算出手段は、撮像して得られる撮像時刻が異なる第1の飛翔体および第2の飛翔体の像を含んだ画像から、第1の飛翔体の像としての第1の輪郭領域を検出し、第1の輪郭領域の少なくとも一部の領域における第1の飛翔体の像の第1の画像情報を求め、さらに、第2の飛翔体の像としての第2の輪郭領域を検出し、第2の輪郭領域の少なくとも一部の領域における第2の飛翔体の像の第2の画像情報を求める。回転量算出手段は、第1の画像情報を第1の仮想球体の表面に、第2の画像情報を第2の仮想球体の表面に写像するとともに、第1の仮想球体に回転処理を施すことによって第1の仮想球体の表面上の第1の画像情報と、第2の仮想球体の表面上の第2の画像情報との相関が最も高くなるときの前記回転処理に用いる回転量を求める。これによって、ゴルフボールの回転速度を、高精度、かつ容易にを求めることができる、とされている。
飛翔体の像中の画像情報を画像処理して、飛翔体の回転速度を精度良く算出することができる、飛翔体測定装置、飛翔体測定方法、及びプログラムを提供することを目的とする。
飛翔体を、時間間隔をあけて撮像する撮像部と、
撮像により得られた飛翔体の像のそれぞれに対して、前記飛翔体の表面に対応する表面対応部分の画像データの第1の階調値を、最大値を有し、前記最大値から離れるにつれて連続的に値が低くなる凸関数式でフィッティングすることにより、フィッティング後の前記凸関数式から前記表面対応部分の第2の階調値を算出し、前記第1の階調値から前記第2の階調値を減算することにより、前記表面対応部分にあるマークに対応するマーク対応領域を抽出する画像処理部と、
前記像それぞれに対して抽出された前記マーク対応領域同士の位置及び向きが揃うように前記マーク対応領域の1つを回転移動させることにより、前記飛翔体が前記時間間隔の期間中に回転した回転角を算出し、算出した前記回転角から、飛翔体の回転速度を算出する演算部と、を有する。
前記二値化処理では、前記マーク対応領域の面積が前記像の面積の10%以下となるように、前記二値化処理の閾値を定める、ことが好ましい。
飛翔体を、時間間隔をあけて撮像するステップと、
撮像により得られた飛翔体の像のそれぞれに対して、前記飛翔体の表面に対応する表面対応部分の画像データの第1の階調値を、最大値を有し、前記最大値から離れるにつれて連続的に値が低くなる凸関数式でフィッティングすることにより、前記凸関数式からフィッティング後の前記表面対応部分の第2の階調値を算出し、前記第1の階調値から前記第2の階調値を減算することにより、前記表面対応部分にあるマークに対応するマーク対応領域を抽出するステップと、
前記像それぞれに対して抽出された前記マーク対応領域同士の位置及び向きが揃うように前記マーク対応領域の1つを回転移動させることにより、前記飛翔体が前記時間間隔の期間中に回転した回転角を算出し、算出した前記回転角から、飛翔体の回転速度を算出するステップと、を有する。
表面にマークの付された球状の飛翔体を時間間隔をあけて撮像して得られる飛翔体の像をメモリに記憶する手順と、
前記メモリに記憶した前記像を呼び出して、前記像のそれぞれに対して、前記飛翔体の表面に対応する表面対応部分の画像データの第1の階調値を、最大値を有し、前記最大値から離れるにつれて連続的に値が低くなる凸関数式でフィッティングすることにより、前記凸関数式からフィッティング後の前記表面対応部分の第2の階調値をコンピュータに算出させ、前記第1の階調値から前記第2の階調値を減算することにより、前記表面対応部分にあるマークに対応するマーク対応領域をコンピュータに抽出させる手順と、
前記像それぞれに対して抽出された前記マーク対応領域同士の位置及び向きが揃うように前記マーク対応領域の1つを回転移動させることにより、前記飛翔体が前記時間間隔の期間中に回転した回転角をコンピュータに算出させ、算出した前記回転角から、飛翔体の回転速度をコンピュータに算出させる手順と、を有する。
撮像部12は、ゴルフボールGを、時間間隔をあけて撮像する部分で、例えば、高速度カメラ等が用いられる。1回の撮像時の露光時間は5〜20μ秒であることが好ましく、上記時間間隔は1〜4m秒であることが、ゴルフボールの回転速度を正確に求める上で好ましい。このような撮像部12は、ゴルフボールGの像を含んだ画像を得た後、後述するデータ処理装置14に送り、データ処理装置14のRAM18に記録される(ステップS10)。なお、図示されないが、ゴルフボールを照明するための照明光源がゴルフボールGの飛翔予想経路上に設けられる。
本実施形態では、飛翔するゴルフボールの像を1画像ずつ得るが、1画像に時間間隔をあけて撮像して2つのゴルフボールの像が得られるように、撮像してもよい。また、複数の鏡を用意して、ゴルフボールを側方、及び上方あるいは下方から見たゴルフボールGの像を1つの画像に収めてもよい。少なくとも、時間間隔をあけて撮像された2つのゴルフボールGの像が得られればよい。
ROM20には、プログラムが記憶されており、このプログラムを呼び出して実行することにより、画像処理部28と演算部30が形成される。すなわち、画像処理部28と演算部30は、実質的な処理演算をCPU16が司る構成のソフトウェアモジュールである。RAM18には、撮像部12から送られた画像が記憶保持され、また処理演算結果のデータが随時記憶保持される。
このような回転角の成分を、演算部30は上記時間間隔で割り算することにより、ゴルフボールGの鉛直方向の回転速度と水平方向の回転速度を算出する(ステップS60)。
表面にマークの付されたゴルフボールを、時間間隔をあけて撮像して、ゴルフボールの像をメモリに記憶する手順と、
メモリに記憶した像を呼び出して、像のそれぞれに対して、ゴルフボールの表面に対応する表面対応部分の画像データの第1の階調値を、最大値を有し、前記最大値から離れるにつれて連続的に値が低くなる凸関数式でフィッティングすることにより、この凸関数式からフィッティング後の表面対応部分の第2の階調値をコンピュータに算出させ、第1の階調値から第2の階調値を減算することにより、表面対応部分にあるマークに対応するマーク対応領域をコンピュータに抽出させる手順と、
ゴルフボールの像それぞれに対して抽出されたマーク対応領域同士の位置及び向きが揃うようにマーク対応領域の1つを回転移動させることにより、ゴルフボールが所定の時間間隔の期間中に回転した回転角をコンピュータに算出させ、算出した回転角から、ゴルフボールの回転速度をコンピュータに算出させる手順と、を有する。
12 撮像部
14 データ処理装置
16 CPU
18 RAM
20 ROM
22 入出力部
24 入力操作系
26 ディスプレイ
28 画像処理部
30 演算部
Claims (10)
- 表面にマークの付された球状の飛翔体の飛翔挙動を測定する飛翔体測定装置であって、
飛翔体を、時間間隔をあけて撮像する撮像部と、
撮像により得られた飛翔体の像のそれぞれに対して、前記飛翔体の表面に対応する表面対応部分の画像データの第1の階調値を、最大値を有し、前記最大値から離れるにつれて連続的に値が低くなる凸関数式でフィッティングすることにより、フィッティング後の前記凸関数式から前記表面対応部分の第2の階調値を算出し、前記第1の階調値から前記第2の階調値を減算することにより、前記表面対応部分にあるマークに対応するマーク対応領域を抽出する画像処理部と、
前記像それぞれに対して抽出された前記マーク対応領域同士の位置及び向きが揃うように前記マーク対応領域の1つを回転移動させることにより、前記飛翔体が前記時間間隔の期間中に回転した回転角を算出し、算出した前記回転角から、飛翔体の回転速度を算出する演算部と、を有することを特徴とする飛翔体測定装置。 - 前記画像処理部は、前記飛翔体の像の仮中心を定め、前記仮中心を中心点とする同心円の円周上に位置する画素の第1の階調値を平均した平均階調値を前記中心点からの距離で表した階調分布を作成することを、前記仮中心を繰り返し定める度に行なって複数の階調分布を定め、定めた複数の前記階調分布における分布幅が最も小さいときの仮中心の位置を、飛翔体の中心に対応する前記像中の中心対応位置に定める、請求項1に記載の飛翔体測定装置。
- 前記画像処理部は、作成した複数の前記階調分布における分布幅が最も小さいときの前記分布幅の寸法を前記飛翔体の半径として、前記像の外延を定める、請求項2に記載の飛翔体測定装置。
- 前記像のそれぞれに対して求めた前記飛翔体の半径が互いに異なるとき、前記飛翔体の像の外延の大きさが一致するように、前記像の少なくとも1つを拡大あるいは縮小し、拡大あるいは縮小した前記像を用いて、前記マーク対応領域の抽出を行なう、請求項3に記載の飛翔体測定装置。
- 前記画像処理部は、記第1の階調値から前記第2の階調値を減算した後、減算した結果に対して二値化処理を施して前記マーク対応領域を抽出し、
前記二値化処理では、前記マーク対応領域の面積が前記像の面積の10%以下となるように、前記二値化処理の閾値を定める、請求項1〜4のいずれか1項に記載の飛翔体測定装置。 - 前記凸関数式は、前記像の位置座標をx及びyで表す直交座標系であらわしたとき、前記飛翔体の像の中心位置からの距離が大きくなる程値を低下させる項と、前記像の位置座標xと前記像の中心位置の位置座標xcの差分に応じて値が増加あるいは低下する項と、前記像の位置座標yと前記像の中心位置の位置座標ycの差分に応じて値が増加あるいは低下する項を、乗算した式である、請求項1〜5のいずれか1項に記載の飛翔体測定装置。
- 前記演算部は、前記像の中の前記マーク対応領域のみを移動させて前記マーク対応領域同士のパターンマッチングを行なうことにより、前記回転角を算出する、請求項1〜6のいずれか1項に記載の飛翔体測定装置。
- 前記飛翔体は、表面に複数のディンプルが設けられ、文字、数字及び記号のすくなくとも1つが前記マークとして表面に記されたゴルフボールである、請求項1〜7のいずれか1項に記載の飛翔体測定装置。
- 表面にマークの付された球状の飛翔体の飛翔挙動を測定する飛翔体測定方法であって、
飛翔体を、時間間隔をあけて撮像するステップと、
撮像により得られた飛翔体の像のそれぞれに対して、前記飛翔体の表面に対応する表面対応部分の画像データの第1の階調値を、最大値を有し、前記最大値から離れるにつれて連続的に値が低くなる凸関数式でフィッティングすることにより、前記凸関数式からフィッティング後の前記表面対応部分の第2の階調値を算出し、前記第1の階調値から前記第2の階調値を減算することにより、前記表面対応部分にあるマークに対応するマーク対応領域を抽出するステップと、
前記像それぞれに対して抽出された前記マーク対応領域同士の位置及び向きが揃うように前記マーク対応領域の1つを回転移動させることにより、前記飛翔体が前記時間間隔の期間中に回転した回転角を算出し、算出した前記回転角から、飛翔体の回転速度を算出するステップと、を有することを特徴とする飛翔体測定方法。 - 表面にマークの付された球状の飛翔体の像から飛翔体の回転速度を算出することを、コンピュータに実行させるプログラムであって、
表面にマークの付された球状の飛翔体を時間間隔をあけて撮像して得られる飛翔体の像をメモリに記憶する手順と、
前記メモリに記憶した前記像を呼び出して、前記像のそれぞれに対して、前記飛翔体の表面に対応する表面対応部分の画像データの第1の階調値を、最大値を有し、前記最大値から離れるにつれて連続的に値が低くなる凸関数式でフィッティングすることにより、前記凸関数式からフィッティング後の前記表面対応部分の第2の階調値をコンピュータに算出させ、前記第1の階調値から前記第2の階調値を減算することにより、前記表面対応部分にあるマークに対応するマーク対応領域をコンピュータに抽出させる手順と、
前記像それぞれに対して抽出された前記マーク対応領域同士の位置及び向きが揃うように前記マーク対応領域の1つを回転移動させることにより、前記飛翔体が前記時間間隔の期間中に回転した回転角をコンピュータに算出させ、算出した前記回転角から、飛翔体の回転速度をコンピュータに算出させる手順と、を有することを特徴とするプログラム。
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