JP6499051B2 - 車両間通信装置、及び車両間通信システム - Google Patents

Description

本発明は、車両間で通信を行う車両間通信装置及び車両間通信システムに関し、特に、他車両と通信を行うことのできない通信不感状況（又は通信不能状況）の発生頻度を低減することのできる車両間通信装置及び車両間通信システムに関する。

従来、車両間での情報交換を行うシステムとして、例えば、車載センサ等により各車両が取得した交通流に関する情報を含む車両情報を、車車間通信により車両間で交換する交通情報交換システムが知られている（特許文献１）。

このシステムでは、車両の移動に伴って、車車間通信の通信可能距離まで互いに接近した車両間で互いの車両情報が次々と交換されることで、各車両は遠方の交通流の情報を取得して、走行方向前方の渋滞発生の推定や旅行時間の算出を行うことができる。

しかしながら、このシステムでは、走行する車両のまばらな地域においては情報交換相手となる他車両と出会う回数（車車間通信の通信可能範囲内まで他車両と接近する回数）が低下し、自車両遠方の状況を把握することが困難となる。

このような車両間通信における通信の不感状況（通信不能状況）を解消する技術として、例えば、車車間通信、無線インターネット通信、及び移動通信網通信といった複数の無線通信メディアを選択的に用いて車両間通信を行うこととし、各通信メディアの通信状態を通信帯域や通信遅延時間の面から所定のタイミングで比較し、その時々に応じて最も良好な通信状態にある無線通信メディアを用いて通信を行うことが知られている（特許文献２）。

このシステムでは、各車両は、所定のタイミングで各通信メディアを順次用いて目標他車両との間でのルート要求パケットの送信とルート応答パケットの受信とを行うことで各通信メディアの通信状態（通信帯域や通信遅延時間）の情報を取得し、これらの通信状態の情報から最良の通信メディアを選択して使用する。

しかしながら、このシステムでは、使用する通信メディアを車車間通信以外の通信メディアへ変更する毎に、変更先の通信メディアを管理する通信サーバ（例えばＤＨＣＰサーバ）に対して自車両のＩＰアドレスの割り当てを要求しなければならず、且つ通信相手である他車両に割り当てられたＩＰアドレスの検索をより上位の管理ネットワークの通信サーバ（例えば車車間通信以外の各通信メディアのネットワークを統合するシステムのＤＮＳサーバ）に要求しなければならない。このため、システム構築のためには種々の通信サーバが不可欠であると共に、当該通信サーバの処理負荷は、当該システムを利用する車両の増加に伴って指数的に増加する。また、ルート要求パケット送信とルート応答パケット受信とを用いて通信状態を把握するため、通信状態把握の際の処理が複雑になると共に通信遅延も増加する。

特開２００４−３１８６６０号公報 特開２００４−２４８１８０号公報

上記背景より、車両間で情報交換を行う車両間通信システムにおいて、システムの複雑化や処理負荷の増大を招くことなく、遭遇する他車両の数が低下した場合の通信不能状況の発生頻度を低減することが望まれている。

本発明の一の態様は、車両に搭載される車両間通信装置であって、第１通信方式により自車両から第１の所定の距離内に存在する周辺他車両との直接的な通信を行う第１通信装置と、第１通信方式よりも広い通信可能距離範囲を有する第２通信方式により通信を行う第２通信装置と、他車両との通信に関する動作を制御する処理装置と、を備える。そして、前記処理装置は、車両が有する前記第２通信装置を前記第２通信方式による通信において識別するための通信識別コードを含む当該車両ついての識別情報であって、自車両についての前記識別情報を生成し、前記周辺他車両から、当該周辺他車両についての前記識別情報、及び又は一つ又は複数の車両についての前記識別情報を含む車両情報であって当該周辺他車両が保有する前記車両情報を、前記第１通信装置により受信して、当該受信した前記周辺他車両についての識別情報及び又は前記周辺他車両が保有する前記車両情報により、自車両が保有する前記車両情報を更新し、自車両が保有する前記更新した前記車両情報、及び又は前記生成した自車両についての前記識別情報を、前記周辺他車両へ第１通信装置により送信し、前記自車両が保有する前記車両情報に含まれた前記識別情報内の前記通信識別コードを用いて、当該識別情報に対応する他車両との間で前記第２通信装置による通信を行う、よう構成されている。
本発明の他の態様によると、前記処理装置は、前記第２通信装置により他車両から受信した情報を、前記周辺他車両へ前記第１通信装置により送信するよう構成されている。
本発明の他の態様によると、前記処理装置は、前記周辺他車両から受信した前記識別情報、及び又は前記周辺他車両から受信した前記車両情報に含まれる前記識別情報に基づき、当該識別情報に含まれる前記通信識別コードを用いて、自車両についての前記識別情報を少なくとも一つの他車両へ第２通信装置により送信し、他車両から送信される当該他車両についての前記識別情報を第２通信装置により受信し、当該受信した前記識別情報に含まれる当該他車両の前記通信識別コードに基づき、当該他車両と前記第２通信装置による通信を行う、よう構成されている。
本発明の他の態様によると、前記車両についての前記識別情報には、当該車両の位置に関する情報が含まれる。
本発明の他の態様によると、前記処理装置は、前記第１通信装置により前記周辺他車両から受信した前記識別情報又は前記車両情報の中に、自車両から第２の所定の距離内に存在する他車両についての前記識別情報が含まれているときは、当該他車両へ、当該識別情報に含まれる前記通信識別コードを用いて、自車両についての前記識別情報を第２通信装置により送信する、よう構成されている。
本発明の他の態様によると、前記処理装置は、他車両から送信される当該他車両についての前記識別情報を前記第２通信装置により受信したときは、当該識別情報に含まれる当該他車両の位置情報と前記通信識別コードとに基づき、当該他車両が、自車両から第３の所定の距離内にある間は、当該他車両と第２通信装置により通信を行う、よう構成されている。
本発明の他の態様によると、前記処理装置は、自車両が保有する情報を、前記周辺他車両へ前記第１通信装置により送信すると共に、前記第２通信装置により受信した他車両についての前記識別情報に含まれる前記通信識別コードを用いて、当該他車両へ前記第２通信装置により送信する、よう構成されている。
本発明の他の態様によると、前記処理装置は、自車両が保有する情報を、前記周辺他車両へ前記第１通信装置により送信すると共に、前記第２通信装置により受信した他車両についての前記識別情報に含まれる当該他車両の位置情報と前記通信識別コードとに基づき、前記第１の所定の距離外に存在する他車両へ、前記自車両が保有する情報を前記第２通信装置により送信する、よう構成されている。
本発明の他の態様は、前記車両間通信装置を備える車両である。
本発明の更に他の態様は、前記車両間通信装置を備える車両で構成される車両間通信システムである。

本発明の一実施形態に係る車両間通信装置を用いた車両間通信システムの構成の一例を示す図である。 本発明の一実施形態に係る車両間通信装置の構成を示す図である。 車車間通信のみを用いる従来の車両間通信装置を備えた車両間での、情報のやりとりを説明する図である。 本発明の実施形態に係る車両間通信装置を用いた情報のやりとりの第１の例を示す図である。 本発明の実施形態に係る車両間通信装置を用いた情報のやりとりの第２の例を示す図である。 図２に示す車両間通信装置における、車両情報送信処理の手順を示すフロー図である。 図２に示す車両間通信装置における、車両情報取得処理の手順を示すフロー図である。 図２に示す車両間通信装置における、識別情報受信処理の手順を示すフロー図である。 図２に示す車両間通信装置における、特定情報受信処理１の手順を示すフロー図である。 図２に示す車両間通信装置における、特定情報受信処理２の手順を示すフロー図である。 図２に示す車両間通信装置における、特定情報送信処理の手順を示すフロー図である。

以下、図面を参照して、本発明の実施の形態を説明する。
〔構成〕
図１は、本発明の一実施形態に係る車両間通信装置を用いた車両間通信システムの構成の一例を示す図である。
本車両間通信システム１０は、本発明の一実施形態に係る車両間通信装置１００をそれぞれ備える複数の車両１１０と、各車両１１０が備える車両間通信装置１００間において後述する第２の通信方式による通信を行うための少なくとも一つの無線基地局１２０と、を備える。なお、以下に記載する「自車両」、「他車両」、「車両」は、特にことわりのない限り、本発明の一実施形態に係る車両間通信装置１００をそれぞれ備えているものとする。

図２は、本発明の一実施形態に係る車両間通信装置１００の構成を示す図である。本車両間通信装置１００は、ＧＰＳ装置２００と、第１通信装置２０２と、第２通信装置２０４と、外部のデバイスや装置との間で信号の入出力を行うための入出力インタフェース（ＩＮＦ）２０６と、処理装置２０８と、記憶装置２１０と、を有する。

ＧＰＳ装置２００は、車両間通信装置１００を備える車両（自車両）の現在位置を特定するための測位情報を出力する装置であり、例えば測位用のデータを含むＧＰＳ信号を複数のＧＰＳ衛星から受信して自車両の現在位置の緯度及び経度を算出する。なお、ＧＰＳ装置２００は、ＧＰＳ信号のほか、携帯電話の基地局が送信する電波をさらに受信して、当該基地局の位置情報にも基づいて、現在位置の緯度及び経度を算出するものとしてもよい。

第１通信装置２０２は、無線を用いた第１通信方式により、自車両の周囲に存在する車両であって自車両から第１の所定の距離Ｌ１内に存在する他車両（以下、「周辺他車両」ともいう）と、いわゆる車車間通信を行う。ここで、第１の所定距離とは、第１通信装置２０２により通信することが可能な自車両からの距離をいう。また、第１通信方式は、例えば第１の所定の距離Ｌ１が１２０ｍ程度であるＷｉＦｉ Ｄｉｒｅｃｔ等の短距離通信方式である。

第２通信装置２０４は、上記第１通信方式の通信可能距離範囲よりも広い通信可能距離範囲を有する第２通信方式により通信を行う。第２通信方式は、例えばセルラー無線通信網等の通信ネットワークを用いた、広域通信方式である。

入出力ＩＮＦ２０６は、自車両が備える車載センサ群２４０、キーボードやマイク等の入力装置２４２、液晶表示装置等の表示装置２４４、スピーカ等の音出力装置２４６、及び走行制御装置２４８との間で、信号の入出力を行うためのインタフェースであり、例えばＵＳＢ（Universal Serial Bus）やＣＡＮ（Controller Area Network）等の通信規格に準拠したインタフェースとすることができる。ここで、車載センサ群２４０には、例えば車速センサ、加速度センサ、方位センサ等が含まれる。また、走行制御装置２４８は、自車両のブレーキ、アクセル、及び又はステアリング等を制御する装置であるものとすることができる。

記憶装置２１０は、例えば半導体メモリやハードディスク装置等の、コンピュータによる書き込み及び読み出しが可能なメモリデバイスやデータ記憶媒体で構成される。

処理装置２０８は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサ、プログラムが書き込まれたＲＯＭ（Read Only Memory）、データの一時記憶のためのＲＡＭ（Random Access Memory）等を有するコンピュータであり、識別情報生成ユニット２２０と、車両情報取得ユニット２２２と、車両情報送信ユニット２２４と、識別情報送信ユニット２２６と、識別情報受信ユニット２２８と、情報処理ユニット２３０と、特定情報通信ユニット２３２と、を備える。

処理装置２０８が備える上記各ユニットは、コンピュータである処理装置２０８がプログラムを実行することにより実現され、当該コンピュータ・プログラムは、コンピュータ読み取り可能な任意の記憶媒体に記憶させておくことができる。これに代えて、上記各ユニットの全部又は一部を、それぞれ一つ以上の電子回路部品を含むハードウェアにより構成することもできる。

識別情報生成ユニット２２０は、ＧＰＳ装置２００から測位情報を取得して自車両の現在の位置を特定し、当該自車両の位置に関する情報と、上記第２通信方式による通信において自車両が有する前記第２通信装置２０４を識別するための通信識別コードと、当該自車両を識別するための車両識別コードと、を含む当該自車両についての識別情報を生成する。ここで、上記通信識別コードは、例えば上記第２通信方式であるセルラー通信網等を用いた広域通信方式がインターネットの一部である場合には、ＩＰアドレスとすることができる。また、上記通信識別コードは、予め取得して記憶装置２１０に記憶しておくものとすることができる。なお、上記通信識別コードは、第２通信装置２０４の通信可能範囲内において当該第２通信装置２０４に固有な一意のコードであることから、上記車両識別コードを兼ねるものとすることができる。

車両情報取得ユニット２２２は、周辺他車両（すなわち、所定の距離Ｌ１内に存在する他車両）から、当該周辺他車両についての識別情報と、当該他車両が保有する車両情報と、を第１通信装置２０２により当該周辺他車両から受信する。ここで、車両情報とは、当該周辺他車両以外の一つ又は複数の車両についての識別情報（すなわち、当該車両の位置に関する情報、当該車両が備える第２通信装置２０４の通信識別コード、及び当該他車両の車両識別コード、を含む情報）を含む情報をいう。なお、周辺他車両の識別情報及び周辺他車両が保有する車両情報は、当該周辺他車両が備える車両間通信装置１００の車両情報送信ユニット２２４（後述）により、当該周辺他車両が備える第１通信装置２０２から所定の時間間隔でブロードキャストされる。

さらに、車両情報取得ユニット２２２は、第１通信装置２０２により受信した周辺他車両の識別情報と当該周辺他車両が保有する車両情報とを、記憶装置２１０に記憶されている自車両が保有する車両情報に追加して、当該自車両が保有する車両情報を更新する。このとき、更新後の自車両が保有する車両情報の中に、同じ通信識別コードを含む２つの識別情報が含まれることとなるときは、車両情報取得ユニット２２２は、新たに追加する周辺他車両の識別情報又は当該周辺他車両が保有する車両情報に含まれる識別情報により、同じ通信識別コードを含む他の識別情報を書き換える。

なお、記憶装置２１０に自車両が保有する車両情報が何も記憶されていないときは、車両情報取得ユニット２２２は、上記受信した識別情報と車両情報とを、自車両が保有する車両情報として記憶装置２１０に記憶する。

車両情報送信ユニット２２４は、識別情報生成ユニット２２０が生成した自車両についての識別情報と、記憶装置２１０に記憶されている自車両が保有する車両情報と、を第１通信装置２０２により周辺他車両（すなわち、所定の距離Ｌ１内に存在する他車両）へ所定の時間間隔でブロードキャストする。

識別情報送信ユニット２２６は、車両情報取得ユニット２２２が周辺他車両から識別情報と車両情報とを受信して自車両が保有する車両情報を更新したときに、当該自車両が保有する車両情報の中に、第１の所定の条件を満たす車両の識別情報が含まれていれば、当該条件を満たす車両の識別情報の中の通信識別コードを用いて、当該車両へ、自車両についての識別情報を含む識別情報登録要求を第２通信装置２０４により送信する。

ここで、上記第１の所定の条件は、例えば、「自車両から第２の所定の距離Ｌ２内に存在すると想定される車両」、「自車両から第２の所定の距離Ｌ２内に存在すると想定される車両であって、自車両の走行方向前方に存在すると想定される車両」、「自車両から第２の所定の距離Ｌ２内の自車両の走行道路上（又は、走行車線上）に存在すると想定される車両」、あるいは「自車両から第２の所定の距離Ｌ２内の自車両の走行道路上（又は、走行車線上）に存在すると想定される車両であって自車両の走行方向前方にあると想定される車両」とすることができる。

識別情報送信ユニット２２６は、ＧＰＳ装置２００により取得される自車両の現在位置と、自車両が保有する車両情報に含まれる各識別情報が示す各車両の位置に関する情報、に基づいて、上記第１の所定の条件を満たす他車両の識別情報を抽出することができる。なお、他車両が自車両の走行道路上や走行車線上に存在すると想定されるか否かは、例えば予め記憶装置２１０に記憶された地図情報に基づいて判断するものとすることができ、又は識別情報の中に対応する車両の走行履歴（例えば、所定の時間間隔で記録された当該車両の位置の時系列情報）を含ませるものとし、当該走行履歴と自車両の対応する走行履歴とを比較することで判断するものとすることができる。

また、上記「識別情報登録要求」は、当該識別情報登録要求の送信相手である車両に対し、自車両を第２通信方式による通信対象として登録することを要求するものであり、当該要求を受信した車両は、次に示す識別情報受信ユニット２２８により、当該要求に含まれる識別情報を当該車両が備える記憶装置２１０が記憶する車両登録情報に追加する。

識別情報受信ユニット２２８は、第２通信装置２０４により識別情報登録要求を受信したときに、当該受信した識別情報登録要求に含まれる識別情報を、記憶装置２１０が記憶する車両登録情報に追加して、当該車両登録情報を更新する。このとき、更新後の車両登録情報の中に同じ通信識別コードを含む２つの識別情報が含まれることとなるときは、識別情報受信ユニット２２８は、新たに追加する識別情報により、同じ通信識別コードを含む他の識別情報を書き換える。

なお、記憶装置２１０に車両登録情報が記憶されていないときは、識別情報受信ユニット２２８は、上記受信した識別情報登録要求に含まれる識別情報を、車両登録情報として記憶装置２１０に記憶する。

情報処理ユニット２３０は、車両情報及び識別情報以外の他の特定の情報（特定情報）を生成して、後述する特定情報通信ユニット２３２へ出力する。ここで、上記特定情報は、例えば入出力ＩＮＦ２０６を介して車載センサ群２４０から入力された各種センサ信号に基づいて生成される交通に関する情報（例えば、渋滞発生有無の推定や特定の道路区間における走行時間の情報等）、ユーザがキーボードやマイク等の入力装置２４２を介して車両間通信装置１００に入力したテキストメッセージや音声メッセージを含む情報、及び又は車載センサ群２４０から取得される車速や加速度の情報、とすることができる。

また、情報処理ユニット２３０は、他車両から受信された特定情報が特定情報通信ユニット２３２から入力されると、当該受信した特定情報の種類に応じた所定の処理を行い、当該処理の結果を他の装置へ出力する。ここで、当該「他の装置」は、例えば、当該特定情報に含まれるテキストメッセージや音声メッセージを表示し又は出力する表示装置２４４や、スピーカ等の音出力装置２４６とすることができ、及び又は、当該特定情報に含まれる先行する他車両の車速や加速度の情報に基づいて自車両のブレーキやアクセル等を制御する走行制御装置２４８であるものとすることができる。

特定情報通信ユニット２３２は、第１通信装置２０２及び又は第２通信装置２０４により他車両から特定情報を受信したときに、当該受信した特定情報を情報処理ユニット２３０へ入力する。また、特定情報通信ユニット２３２は、情報処理ユニット２３０から特定情報が入力されたときは、第１通信装置２０２により当該特定情報を周辺他車両へ所定の時間間隔で繰り返しブロードキャストし、及び又は記憶装置２１０に記憶されている車両登録情報に含まれる識別情報を参照して、第２の所定の条件を満たす車両を抽出し、当該抽出した車両の識別情報に含まれる通信識別コードを用いて、上記特定情報を当該車両へ第２通信装置２０４により送信する。

ここで、第２の所定の条件は、例えば、「自車両から第３の所定の距離Ｌ３内に存在すると想定される車両」、「自車両から第３の所定の距離Ｌ３内の自車両の走行道路上（又は、走行車線上）に存在すると想定される車両」あるいは「自車両から第１の所定の距離Ｌ１外に存在すると想定される車両」、又はこれらの組み合わせとすることができる。特定情報通信ユニット２３２は、ＧＰＳ装置２００により取得される自車両の現在位置と、自車両が保有する車両情報に含まれる各識別情報内の各他車両の位置に関する情報と、に基づいて、上記第２の所定の条件を満たす他車両の識別情報を抽出することができる。なお、他車両が自車両の走行道路上や走行車線上に存在すると想定されるか否かは、例えば記憶装置２１０に予め記憶された地図情報に基づいて判断するものとすることができ、又は識別情報の中に対応する車両の走行履歴（例えば、所定の時間間隔で記録された当該車両の位置の時系列情報）を含ませるものとし、当該走行履歴と自車両の対応する走行履歴とを比較することで判断するものとすることができる。なお、第２の所定の条件を設けず、特定情報通信ユニット２３２が、車両登録情報に含まれる識別情報により特定される全ての車両に対し、第２通信装置２０４により上記特定情報を送信するものとすることもできる。

上記の構成を備える車両間通信装置１００では、例えば自車両の走行車線に対向する車線を走行する他車両が自車両から第１の所定の距離Ｌ１以内に接近したとき、すなわち、当該他車両が周辺他車両となったときに、第１通信方式を用いて通信を行う第１通信装置２０２により、当該周辺他車両との間で互いの車両の識別情報と互いの車両が保有する車両情報とが送受信される。そして、自車両及び周辺他車両は、互いに、通信相手の車両から受信した識別情報と車両情報とを、それぞれ自車両が保有する車両情報に追加して記憶する。

これにより、各車両は、他車両とすれ違う毎に、より多くの他車両についての識別情報を、車両情報として記憶装置２１０に蓄積することとなり、当該車両情報に含まれる他車両の通信識別コードを用いて、遠方（距離Ｌ１より遠く）を走行するより多くの他車両と通信することが可能となる。その結果、遭遇する他車両の数が低下した場合でも、遠方を走行する他車両との通信を確保して、通信不能状況の発生頻度を低減することができる。

また、車両間において授受される各識別情報（車両情報に含まれる識別情報を含む）には、通信ネットワーク等を用いた広域通信方式である第２通信方式による通信を行うための、各車両が備える第２通信装置２０４の通信識別コードが含まれているため、各車両は、従来のように通信相手の通信識別コードを取得すべく通信ネットワークシステムのサーバにアクセスする必要がない。このため、通信ネットワークシステムに多くのサーバを設ける必要はなく、当該システムの複雑化を回避することができると共に、当該サーバの処理負荷の増大も回避することができる。

〔動作の例〕
次に、図３〜図５を用いて、例示的な交通シーンにおける、本実施形態に係る車両間通信装置１００の動作の例を説明する。

まず、図３は、車車間通信のみを用いる従来の車両間通信装置を備えた車両間での、情報のやりとりを説明する図である。図３において、車両３００は、車線３０２上を図示左から右へ走行している。車線３０２に対向する車線３０４上には、車両３０６、３０８、３１０、３１２が存在し、これらの車両３０６〜３１２は、渋滞に遭遇して停止しているか又は図示右から左へ向かって低速で走行している。さらに、車線３０４上の車両３１２の後方を、車両３１４が、図示右側から上記渋滞に向かって図示左方へ走行している。なお、説明のため、図３においては、車線３０２上を走行する車両３００の時間的な位置の変化を示すべく、図示の位置Ａ１、Ａ２に達した車両３００の図をそれぞれ示している。また、車両３００、３０６〜３１４は、いずれも、車車間通信のみを用いる従来の車両間通信装置を備えるものとする。

図示の例において、車両３００は、図示の位置Ａ１を通過して車両３１０とすれ違う際に、車両３１０の現在位置が渋滞末尾付近である旨の情報を、車車間通信により取得する（矢印３２０）。その後、車両３００は、図示の位置Ａ２まで進み、当該位置Ａ２を通過して車両３１４とすれ違う際に、車両３１０から取得した渋滞末尾についての情報を、車車間通信により車両３１４へ通知する（矢印３２２）。これにより、車両３１４は、走行方向前方に渋滞が発生していることを知る。

図３に示す上記の交通シーンでは、渋滞区間へ接近する車両３１４に対して走行方向前方の交通状況を伝えることができるのは、対向車線３０２を走行する車両のみである。そして、対向車線３０２を走行する車両３００が車両３１４とすれ違うのは、車両３００が車両３１０から渋滞末尾情報を取得した後、図示の位置Ａ１からＡ２まで走行する時間Ｔだけ後になる。このため、車両３１４が車両３００から渋滞末尾情報を得る時刻には、当該渋滞末尾情報の信頼性は低下しており、渋滞末尾は移動しているかも知れず、又はその渋滞は解消（消滅）しているかも知れない。そして、車両３１４は、車両３００とすれ違って上記渋滞末尾情報を得た後は、他の車両が車両３１４に接近して来るまでは通信不可能状態であり、走行方向前方の交通状況の変化を知ることはできない。

次に、本発明の実施形態に係る車両間通信装置１００を用いる場合の２つの例を、図４及び図５に示す。

図４は、その第１の例である。図４において、車両４００は、車線４０２上を図示左から右へ走行し、車両４０４は、車線４０２に対向する車線４０６を図示右から左へ走行している。説明のため、図４においては、車線４０２、４０６上を走行する車両４００、４０４の時間的な位置の変化をそれぞれ示すべく、図示の位置Ｂ１、Ｂ２、Ｂ３に達した車両４００の図、及び図示の位置Ｃ１、Ｃ２に達した車両４０４の図をそれぞれ示している。

図示の例において、車両４００と車両４０４とは、それぞれ図示の位置Ｂ１及び位置Ｃ１を通過して互いにすれ違う際に、互いの第１通信装置２０２により互いの識別情報と互いが保有する車両情報とを交換し（矢印４２０）、当該識別情報に含まれる互いの識別コードを用いて、車両４００は車両４０４に、車両４０４は車両４００に、それぞれの第２通信装置２０４を用いて識別情報登録要求をそれぞれ送信する（矢印４２２）。この第２通信装置２０４を用いた通信は、例えば図１に示す無線基地局１２０を含むセルラー通信ネットワーク等の広域通信ネットワーク４３０を介した第２通信方式により行われる。

これにより、車両４００は車両４０４の識別情報を自車両の車両登録情報に追加し、車両４０４は車両４００の識別情報を自車両の車両登録情報に追加する。その結果、車両４００及び４０４は、それぞれ何らかの特定情報を生成したときは、当該生成した特定情報を、自車両の第２通信装置２０４を用いて、例えばセルラー通信ネットワーク等の広域通信ネットワーク４３０を経由する第２通信方式により、それぞれ車両４０４及び４００へ送信することができるようになる。

次に、車両４０４は、車線４０６を走行して位置Ｃ２まで進んで渋滞中の車両４１０、４１２の車列の後尾に到達し、停止するか又は低速走行となる。その結果、車両４０４では、情報処理ユニット２３０が、例えば渋滞末尾情報を特定情報として生成し、特定情報通信ユニット２３２が、当該生成した特定情報を周辺他車両へ所定の時間間隔で繰り返しブロードキャストすると共に、車両登録情報に含まれる車両４００の識別情報内の通信識別コードを用いて、当該特定情報である渋滞末尾情報を、第２通信装置２０４により、位置Ｂ２まで進んだ車両４００へ送信する（矢印４２４）。

車両４０４は、その後も、例えば渋滞内の速度が変化した場合や、渋滞が解消された場合等のイベント発生に合わせて、当該発生したイベントを示す特定情報を生成して車両４００へ送信し、車両４００は、車線４０６を走行する車両４０８とすれ違う直前の位置Ｂ３において、当該特定情報を受信する（矢印４２６）。

そして、車両４００は、上記受信した特定情報を第１通信装置２０２により所定の時間間隔で繰り返しブロードキャストし、車線４０６を走行する車両４０８は、位置Ｂ３まで進んだ車両４００とすれ違う際に、走行方向前方における渋滞末尾情報を車両４００から特定情報として受信することができる。この特定情報は、車両４００が、車両４０８とすれ違うまでの間に最後に車両４０４から受信した最新の情報であるため、車両４０８は、走行方向前方における最新の渋滞情報を得ることができる。

すなわち、本発明の実施形態に係る車両間通信装置１００を備える車両４００〜４０８の場合には、図３に示す従来の車両間通信装置を備える車両３００〜３１４の場合のように、車両３００が車両３１０から渋滞末尾情報を取得したあと図示の位置Ａ１からＡ２まで走行する時間Ｔだけの遅延時間が生ずることなく、最新の渋滞情報を車両４００を経由して車両４０４から取得することができる。

図５は、本発明の実施形態に係る車両間通信装置１００を用いる場合の第２の例である。図５において、車両５００は、車線５０２上を図示左から右へ走行し、車両５０４及び５０６は、車線５０２に対向する車線５０８を図示右から図示左へ走行している。説明のため、図５においては、車線５０２上を走行する車両５００及び車線５０８を走行する車両５０４、５０６のそれぞれの時間的な位置の変化を示すべく、図示の位置Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３に達した車両５００の図、図示の位置Ｅ１、Ｅ２に達した車両５０４の図、及び図示の位置Ｆ１、Ｆ２、Ｆ３に達した車両５０６の図を、それぞれ図中に示している。

図示の例において、車両５００と車両５０６とは、それぞれ図示の位置Ｄ１及び位置Ｆ１を通過して互いにすれ違う際に、互いの第１通信装置２０２により互いの識別情報と車両情報とを交換する（矢印５２０）。当該識別情報等の交換後、車両５００は自車両が保有する車両情報に車両５０６の識別情報と車両情報とを追加して当該自車両の車両情報を更新し、車両５０６は自車両が保有する車両情報に車両５００の識別情報と車両情報とを追加して当該自車両の車両情報を更新する。

その後、車両５００は位置Ｄ２まで進み、位置Ｅ１の車両５０４とすれ違う際に、互いの第１通信装置２０２により互いの識別情報と車両情報とを交換する（矢印５２２）。当該識別情報等の交換後、車両５００は自車両が保有する車両情報に車両５０４の識別情報と車両情報とを追加して当該自車両の車両情報を更新し、車両５０４は自車両が保有する車両情報に車両５００の識別情報と車両情報とを追加して当該自車両の車両情報を更新する。これにより、車両５０４の車両情報には車両５０６の識別情報が含まれることとなる。

車両５０４は、当該更新後の車両情報から、上述の第２の所定の条件を満たす車両として車両５０６を抽出し、当該車両５０６の識別情報に含まれる通信識別コードを用いて、第２通信装置２０４により、例えばセルラー通信ネットワーク等の広域通信ネットワーク５３０を経由する第２通信方式により、車両５０６へ識別情報登録要求を送信する（矢印５２４）。

一方、車両５０６は、位置Ｆ１において車両５００とすれ違った後、位置Ｆ２まで進んだ時点で、車両５０４から送信された識別情報登録要求を受信して、車両５０４の識別情報を自車両の車両登録情報に追加して、当該車両登録情報を更新する。これにより、その後は、車両５０６は、車両５０４との間で、互いの第２通信装置２０４により特定情報を送受信することができる。

その後、車両５０６は、位置Ｆ３まで進んだ時点で、渋滞末尾で停止又は低速走行する車両５１０、５１２の後方に到達し、停止又は低速走行を開始する。車両５０６の情報処理ユニット２３０は、停止状態又は低速状態が所定の時間経過したときに自車両が渋滞末尾に到達したと判断し、自車両の現在位置と含む渋滞末尾情報を特定情報として生成する。そして、車両５０６の特定情報通信ユニット２３２は、自車両の記憶装置２１０が記憶する車両登録情報から、上述した第２の所定の条件を満たす車両として車両５０４を抽出し、車両登録情報に含まれる車両５０４の識別情報内の通信識別コードを用いて、上記生成した特定情報を、第２通信装置２０４により車両５０４へ送信する（矢印５２６）。

一方、車両５０４は、位置Ｅ１において車両５００とすれ違った後、位置Ｅ２まで進み、車両５０６が送信した上記特定情報を受信し、当該受信した特定情報から、渋滞が発生していることと、当該特手情報に含まれる車両５０６の位置情報から、当該渋滞の末尾の位置を知ることができる。

すなわち、図５に示すケースでは、車線５０８を走行する車両５０４は、対向車線５０２を走行する車両５００を媒介として、自車両の走行車線５０８の前方を走行する遠方の車両５０６の通信識別コードを取得することができるので、その後に対向車線５０２を走行する他の車両と遭遇しなくても（すなわち、当該他の車両から特定情報を受信する機会がなくても）、第２通信装置２０４により車両５０６に識別情報登録要求を送信して自車両の通信識別コードを通知し、車両５０６から、自車両前方の交通状態についての最新の情報を得ることができる。

〔処理装置２０８における処理〕
次に、処理装置２０８における処理について説明する。処理装置２０８は、以下の処理を実行する。
（１）車両情報送信処理
識別情報生成ユニット２２０により自車両についての識別情報を生成し、当該識別情報と、記憶装置２１０が記憶する自車両が保有する車両情報とを、第１通信装置２０２により周辺他車両へブロードキャストする処理である。

（２）車両情報取得処理
周辺他車両がブロードキャストした当該周辺他車両の識別情報と車両情報とを第１通信装置２０２により受信して自車両が保有する車両情報を更新し、当該更新した車両情報から第１の所定の条件を満たす車両を抽出して、当該抽出した車両へ、第２通信装置２０４により識別情報登録要求を送信する処理である。

（３）識別情報受信処理
第２通信装置２０４により他車両から識別情報登録要求を受信したときに、当該受信した識別情報登録要求に含まれる識別情報により、記憶装置２１０が記憶する車両登録情報を更新する処理である。

（４）特定情報受信処理１
周辺他車両がブロードキャストした特定情報を第１通信装置２０２により受信して、当該受信した特定情報の種類に応じた所定の処理を行い、当該処理の結果を他装置へ出力する処理である。

（５）特定情報受信処理２
第２通信装置２０４により、他車両が送信した特定情報を受信して、当該受信した特定情報の種類に応じた所定の処理を行い、当該処理の結果を他装置へ出力する処理である。

（６）特定情報送信処理
情報処理ユニット２３０が特定情報を生成したときに、当該生成した特定情報を第１通信装置２０２により周辺他車両へブロードキャストすると共に、記憶装置２１０が記憶する車両登録情報から第２の所定の条件を満たす車両を抽出し、当該抽出した車両へ、上記生成した特定情報を、第２通信装置２０４により送信する処理である。

以下、上述した各処理の手順について、順に説明する。
〈車両情報送信処理〉
まず、車両情報送信処理の手順について、図６に示すフロー図に従って説明する。本処理は、所定の時間間隔で繰り返し実行される。

処理を開始すると、まず、識別情報生成ユニット２２０は、ＧＰＳ装置２００から測位情報を取得して自車両の現在位置を特定し、当該特定した現在位置と、記憶装置２１０が記憶する自車両の第２通信装置２０４の通信識別コード（以下、「自車両の通信識別コード」ともいう）と、を含む自車両についての識別情報を生成して、車両情報送信ユニット２２４へ出力する（Ｓ１００）。

次に、車両情報送信ユニット２２４は、記憶装置２１０に記憶されている車両情報と、識別情報生成ユニット２２０が出力した自車両についての識別情報とを、第１通信装置２０２により自車両周辺の他車両（以下、周辺他車両という）へブロードキャストして（Ｓ１０２）、処理を終了する。

なお、車両情報送信ユニット２２４は、自車両についての識別情報と自車両が保有する車両情報とをブロードキャストする際に、当該識別情報を含む信号に、識別情報と車両情報とが含まれている旨の所定のヘッダコードを付加するものとする。これにより、当該信号を受信した周辺他車両は、当該信号に含まれるヘッダコードから、当該信号に識別情報と車両情報とが含まれているか否かを判断することができる。

また、ステップＳ１０２において、記憶装置２１０に車両情報が記憶されていないときは、車両情報送信ユニット２２４は、自車両についての識別情報のみで構成される信号に、識別情報と車両情報とが含まれている旨の上記ヘッダコードを信号に付加するものとすることができる。これにより、当該信号を受信した周辺他車両は、空の（車両の識別情報を何も含まない）車両情報を受信することとなる。

また、識別情報には、自車両の現在位置のほか、現在を含む所定期間における自車両の位置履歴を含めるものとすることができる。

〈車両情報取得処理〉
次に、車両情報取得処理の手順について、図７に示すフロー図に従って説明する。本処理は、第１通信装置２０２が周辺他車両からブロードキャストされた信号を受信することにより後述する特定情報受信処理１と共に開始し、特定情報受信処理１と並行に実行される。

処理を開始すると、まず、車両情報取得ユニット２２２は、第１通信装置２０２により周辺他車両から受信した信号に、周辺他車両の識別情報と、周辺他車両が保有する車両情報と、が含まれているか否かを判断し（Ｓ２００）、含まれていないときは（Ｓ２００、Ｎｏ）、処理を終了する。なお、当該判断は、上記受信した信号に付加されているヘッダコードに基づいて行うことができる。

一方、受信した信号に周辺他車両の識別情報と周辺他車両が保有する車両情報とが含まれているときは（Ｓ２００、Ｙｅｓ）、車両情報取得ユニット２２２は、第１通信装置２０２により受信した信号から、周辺他車両の識別情報と、周辺他車両が保有する車両情報を抽出し（Ｓ２０２）、当該抽出した識別情報と車両情報を、記憶装置２１０が記憶する自車両が保有する車両情報に追加して、当該自車両が保有する車両情報を更新する（Ｓ２０４）。

このとき、更新後の自車両が保有する車両情報の中に、同じ通信識別コードを含む２つの識別情報が含まれることとなるときは、車両情報取得ユニット２２２は、新たに追加する他車両の識別情報又は他車両が保有する車両情報に含まれる識別情報により、同じ通信識別コードを含む他の識別情報を書き換える。

なお、ステップＳ２０４において、記憶装置２１０に自車両が保有する車両情報が記憶されていないときは、ステップＳ２０２において抽出した識別情報と車両情報とを、自車両が保有する車両情報として記憶装置２１０に記憶する。

次に、識別情報送信ユニット２２６は、記憶装置２１０に記憶された自車両が保有する車両情報から、第１の所定の条件を満たす他車両の識別情報を抽出し（Ｓ２０６）、当該抽出した他車両の識別情報以外の識別情報を、記憶装置２１０に記憶された自車両が保有する車両情報から削除する（Ｓ２０８）。

次に、識別情報送信ユニット２２６は、ステップＳ２０６において抽出した他車両へ識別情報登録要求を送信して（Ｓ２１０）、処理を終了する。この送信は、当該他車両の識別情報に含まれる通信識別コードを用いて、第２通信装置２０４により行われる。また、上記識別情報登録要求は、送信先の他車両に対し自車両を第２通信方式による通信対象として登録することを要求するものであり、当該要求を受信した他車両は、後述する識別情報受信処理により、当該要求に含まれる識別情報を車両登録情報に追加して記憶する。

なお、識別情報送信ユニット２２６は、識別情報登録要求を送信する際に、当該識別情報登録要求を含む信号に、識別情報登録要求が含まれている旨の所定のヘッダコードを付加するものとする。これにより、当該信号を受信した他車両は、当該信号に含まれるヘッダコードから、当該信号に識別情報登録要求が含まれているか否かを判断することができる。

〈識別情報受信処理〉
次に、識別情報処理の手順について、図８に示すフロー図に従って説明する。本処理は、第２通信装置２０４が自車両に向けて送信された（自車両の通信識別コードを付して送信された）信号を受信したときに、後述する特定情報受信処理２と共に開始し、特定情報受信処理２と並行に実行される。

処理を開始すると、識別情報受信ユニット２２８は、第２通信装置２０４により他車両から識別情報登録要求を受信したか否かを判断し（Ｓ３００）、受信していないときは（Ｓ３００、Ｎｏ）、処理を終了する。

一方、ステップＳ３００において識別情報登録要求を受信しているときは（Ｓ３００、Ｙｅｓ）、受信した識別情報登録要求に含まれる識別情報を、記憶装置２１０に記憶されている車両登録情報に追加して、当該車両登録情報を更新し（Ｓ３０２）、処理を終了する。当該更新の際、更新後の車両登録情報の中に同じ通信識別コードを含む２つの識別情報が含まれることとなるときは、識別情報受信ユニット２２８は、新たに追加する識別情報により、同じ通信識別コードを含む他の識別情報を書き換える。なお、ステップＳ３０２において、記憶装置２１０に車両登録情報が記憶されていないときは、受信した識別情報登録要求に含まれる識別情報のみを含む車両登録情報を作成して記憶装置２１０に記憶する。

〈特定情報受信処理１〉
次に、特定情報受信処理１の手順について、図９に示すフロー図に従って説明する。本処理は、第１通信装置２０２が周辺他車両からブロードキャストされた信号を受信することにより車両情報取得処理と共に開始し、車両情報取得処理と並行に実行される。

処理を開始すると、特定情報通信ユニット２３２は、第１通信装置２０２により周辺他車両から受信した信号に特定情報が含まれているか否かを判断し（Ｓ４００）、含まれていないときは（Ｓ４００、Ｎｏ）、処理を終了する。なお、上記受信した信号に特定情報が含まれているか否かの判断は、当該信号に付加されているヘッダコードに基づいて行うことができる。

一方、ステップＳ４００において特定情報が含まれているときは（Ｓ４００、Ｙｅｓ）、特定情報通信ユニット２３２は、受信した信号から特定情報を抽出して情報処理ユニット２３０へ出力し（Ｓ４０２）、情報処理ユニット２３０は、当該特定情報に対し、特定情報の種類毎に予め定められた処理を実行し、当該処理の結果を車両間通信装置１００に接続された外部の他装置（例えば、表示装置２４４、音出力装置２４６、及び又は走行制御装置２４８）へ出力して（Ｓ４０４）、処理を終了する。

〈特定情報受信処理２〉
次に、特定情報受信処理２の手順について、図１０に示すフロー図に従って説明する。本処理は、第２通信装置２０４が自車両に向けて送信された（自車両の通信識別コードを付して送信された）信号を受信したときに識別情報受信処理と共に開始し、識別情報受信処理（図５）と並行に実行される。

処理を開始すると、特定情報通信ユニット２３２は、第２通信装置２０４により他車両から特定情報を受信したか否かを判断し（Ｓ５００）、受信していないときは（Ｓ５００、Ｎｏ）、処理を終了する。なお、上記受信した信号に特定情報が含まれているか否かの判断は、当該信号に付加されているヘッダコードに基づいて行うことができる。

一方、ステップＳ５００において特定情報を受信しているときは（Ｓ５００、Ｙｅｓ）、特定情報通信ユニット２３２は、第２通信装置２０４により受信した信号から特定情報を抽出して情報処理ユニット２３０へ出力する（Ｓ５０２）。次に、情報処理ユニット２３０は、当該特定情報に対し、特定情報の種類毎に予め定められた処理を実行し、当該処理の結果を車両間通信装置１００に接続された外部の他装置（例えば、表示装置２４４、音出力装置２４６、及び又は走行制御装置２４８）へ出力して（Ｓ５０４）、処理を終了する。

〈特定情報送信処理〉
次に、特定情報送信処理の手順について、図１１に示すフロー図に従って説明する。本処理は、特定情報通信ユニット２３２が、情報処理ユニット２３０から特定情報を受け取ったときに開始する。情報処理ユニット２３０は、例えば、所定の時間間隔で、又は所定のイベントが発生したときに、所定の特定情報を生成するものとする。

処理を開始すると、まず、特定情報通信ユニット２３２は、情報処理ユニット２３０から受け取った特定情報を、第１通信装置２０２により周辺他車両へブロードキャストし（Ｓ６００）、記憶装置２１０が記憶する車両登録情報から、第２の所定の条件を満たす他車両の識別情報を抽出する（Ｓ６０２）。なお、ステップＳ６００において特定情報を第１通信装置２０２により周辺他車両へブロードキャストした後は、特定情報通信ユニット２３２は、所定の時間間隔で当該特定情報を周辺他車両へ継続してブロードキャストするものとする。

次に、特定情報通信ユニット２３２は、ステップＳ６０２で抽出した他車両以外の車両の識別情報を、記憶装置２１０が記憶する車両登録情報から削除すると共に（Ｓ６０４）、上記抽出した他車両へ、当該他車両の識別情報に含まれる通信識別コードを用いて、第２通信装置２０４により特定情報を送信して（Ｓ６０６）、処理を終了する。なお、ステップＳ６０６においては、上記のように第２の所定の条件を満たすべての車両に特定情報を送信する代わりに、送信すべき特定情報の種類に応じて第２の所定の条件を満たす車両から更に所定の条件を満たす車両を選択して、当該選択された車両にのみ特定情報を送信するものとすることもできる。

以上、説明したように、本実施形態に係る車両間通信装置１００は、第１通信方式により自車両から所定の距離Ｌ１内に存在する周辺他車両と短距離通信を行う第１通信装置２０２と、第２通信方式により上記距離Ｌ１より遠い位置に存在する他車両と広域通信を行う第２通信装置２０４を備え、車両同士が、例えば互いに対向する車線を走行して上記所定の距離Ｌ１内に接近したときに、第１通信装置２０２により互いの車両の識別情報及び又は互いの車両が保有する車両情報を送受信し、受信した識別情報及び又は車両情報を自車両が保有する車両情報に追加する。

これにより、各車両は、所定距離Ｌ１以上離れた遠方の他車両の識別情報を取得して、当該識別情報に含まれる当該遠方の他車両と広域通信を行うための通信識別コードを用いて、当該他車両と第２通信装置２０４により通信を行うことができる。

その結果、車両間通信装置１００を備えた車両は、遭遇する他車両の数が低下した場合でも、遠方を走行する他車両との通信を確保して、通信不能状況の発生頻度を低減することができる。

また、車両間において授受される各識別情報（車両情報に含まれるものを含む）には、通信ネットワーク等を用いた広域通信方式である第２通信方式による通信を行うための、各車両が備える第２通信装置２０４の通信識別コードが含まれているため、各車両は、従来のように通信相手の通信識別コードを取得すべく通信ネットワークシステムのサーバにアクセスする必要がない。このため、通信ネットワークシステムに多くのサーバを設ける必要はなく、当該システムの複雑化を回避することができると共に、当該サーバの処理負荷の増大も回避することができる。

なお、上述した実施形態では、車両情報取得ユニット２２２は、周辺他車両の識別情報と周辺他車両が保有する車両情報とを第１通信装置２０２により受信するものとしたが、これに限らず、周辺他車両の識別情報及び又は周辺他車両が保有する車両情報を第１通信装置２０２により受信するものとして、少なくとも一つの他の車両についての識別情報を取得するものとしてもよい。また、同様に、車両情報送信ユニット２２４は、自車両の識別情報及び又は自車両が保有する車両情報を第１通信装置２０２により送信するものとしてもよい。このような構成においても、車両間通信装置１００は、他車両と第１の所定の距離Ｌ１以内に接近する毎に、少なくとも一つの他の車両についての識別情報を取得して、取得した識別情報を車両情報として記憶装置２１０に蓄積することができるので、当該蓄積した識別情報内の通信識別コードにより、第２通信装置２０４による遠方の他車両との通信を確保することができる。

また、上述した実施形態では、第２通信装置２０４により識別情報登録要求を受信することにより、当該識別情報登録要求を送信してきた車両に対して特定情報を送信するものとしたが、これに加えて、記憶装置２１０が記憶する自車両が保有する車両情報に識別情報が存在する車両の全部、又はそれら車両のうち所定の条件を満たす車両（例えば、上述した第２の所定の条件を満たす車両）に対して、当該車両の識別情報に含まれる通信識別コードを用いて第２通信装置２０４により特定情報を送信するものとしてもよい。

また、上述した実施形態では、情報処理ユニット２３０が生成した特定情報を、第１通信装置２０２及び又は第２通信装置２０４により他の車両へ送信するものとしたが、これに加えて、又はこれに代えて、第１通信装置２０２及び又は第２通信装置２０４により他の車両から受信した特定情報を、第１通信装置２０２及び又は第２通信装置２０４により更に他の車両へ送信するものとしてもよい。

１０・・・車両間通信システム、１００・・・車両間通信装置、１１０・・・車両、１２０・・・無線基地局、２００・・・ＧＰＳ装置、２０２・・・第１通信装置、２０４・・・第２通信装置、２０６・・・入出力ＩＮＦ、２０８・・・処理装置、２１０・・・記憶装置、２２０・・・識別情報生成ユニット、２２２・・・車両情報取得ユニット、２２４・・・車両情報送信ユニット、２２６・・・識別情報送信ユニット、２２８・・・識別情報受信ユニット、２３０・・・情報処理ユニット、２３２・・・特定情報通信ユニット、２４０・・・車載センサ群、２４２・・・入力装置、２４４・・・表示装置、２４６・・・音出力装置、２４８・・・走行制御装置、３０２、３０４、４０２、４０６、５０２、５０８・・・車線、３００、３０６、３０８、３１０、３１２、４００、４０４、４０８、４１０、４１２、５００、５０４、５０６、５１０、５１２・・・車両、４３０、５３０・・・広域通信ネットワーク。

Claims (10)

1. 車両に搭載される車両間通信装置であって、
   第１通信方式により自車両から第１の所定の距離内に存在する周辺他車両との直接的な通信を行う第１通信装置と、
   第１通信方式よりも広い通信可能距離範囲を有する第２通信方式により通信を行う第２通信装置と、
   他車両との通信に関する動作を制御する処理装置と、
   を備え、
   前記処理装置は、
   車両が有する前記第２通信装置を前記第２通信方式による通信において識別するための通信識別コードを含む当該車両ついての識別情報であって、自車両についての前記識別情報を生成し、
   前記周辺他車両から、当該周辺他車両についての前記識別情報、及び又は一つ又は複数の車両についての前記識別情報を含む車両情報であって当該周辺他車両が保有する前記車両情報を、前記第１通信装置により受信して、当該受信した前記周辺他車両についての識別情報及び又は前記周辺他車両が保有する前記車両情報により、自車両が保有する前記車両情報を更新し、
   自車両が保有する前記更新した前記車両情報、及び又は前記生成した自車両についての前記識別情報を、前記周辺他車両へ第１通信装置により送信し、
   前記自車両が保有する前記車両情報に含まれた前記識別情報内の前記通信識別コードを用いて、当該識別情報に対応する他車両との間で前記第２通信装置による通信を行う、
   よう構成されている、
   車両間通信装置。
2. 前記処理装置は、前記第２通信装置により他車両から受信した情報を、前記周辺他車両へ前記第１通信装置により送信するよう構成されている、
   請求項１に記載の車両間通信装置。
3. 前記処理装置は、
   前記周辺他車両から受信した前記識別情報、及び又は前記周辺他車両から受信した前記車両情報に含まれる前記識別情報に基づき、当該識別情報に含まれる前記通信識別コードを用いて、自車両についての前記識別情報を少なくとも一つの他車両へ第２通信装置により送信し、
   他車両から送信される当該他車両についての前記識別情報を第２通信装置により受信し、当該受信した前記識別情報に含まれる当該他車両の前記通信識別コードに基づき、当該他車両と前記第２通信装置による通信を行う、
   よう構成されている、
   請求項１又は２に記載の車両間通信装置。
4. 前記車両についての前記識別情報には、当該車両の位置に関する情報が含まれる、
   請求項３に記載の車両間通信装置。
5. 前記処理装置は、前記第１通信装置により前記周辺他車両から受信した前記識別情報又は前記車両情報の中に、自車両から第２の所定の距離内に存在する他車両についての前記識別情報が含まれているときは、当該他車両へ、当該識別情報に含まれる前記通信識別コードを用いて、自車両についての前記識別情報を第２通信装置により送信する、よう構成されている、
   請求項４に記載の車両間通信装置。
6. 前記処理装置は、他車両から送信される当該他車両についての前記識別情報を前記第２通信装置により受信したときは、当該識別情報に含まれる当該他車両の位置情報と前記通信識別コードとに基づき、当該他車両が、自車両から第３の所定の距離内にある間は、当該他車両と第２通信装置により通信を行う、よう構成されている、
   請求項５に記載の車両間通信装置。
7. 前記処理装置は、自車両が保有する情報を、前記周辺他車両へ前記第１通信装置により送信すると共に、前記第２通信装置により受信した他車両についての前記識別情報に含まれる前記通信識別コードを用いて、当該他車両へ前記第２通信装置により送信する、よう構成されている、
   請求項３ないし６のいずれか一項に記載の車両間通信装置。
8. 前記処理装置は、自車両が保有する情報を、前記周辺他車両へ前記第１通信装置により送信すると共に、前記第２通信装置により受信した他車両についての前記識別情報に含まれる当該他車両の位置情報と前記通信識別コードとに基づき、前記第１の所定の距離外に存在する他車両へ、前記自車両が保有する情報を前記第２通信装置により送信する、よう構成されている、
   請求項３ないし６のいずれか一項に記載の車両間通信装置。
9. 請求項１ないし８のいずれか一項に記載の車両間通信装置を備える車両。
10. 請求項１ないし８のいずれか一項に記載の車両間通信装置を備える車両で構成される車両間通信システム。

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