JP6487222B2 - 油圧ポンプシステムおよび油圧ポンプシステムの制御方法 - Google Patents
油圧ポンプシステムおよび油圧ポンプシステムの制御方法 Download PDFInfo
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Description
2 モータ
3 速度制御部(モータ制御部)
5 圧力検出部
6 圧力/速度状態分類制御部(状態分類制御部)
100 油圧ポンプシステム
Claims (2)
- 油圧ポンプと、
前記油圧ポンプを駆動させるモータと、
前記モータの回転を制御するモータ制御部と、
前記油圧ポンプにより送られるオイルの圧力を検出する圧力検出部と、
前記モータの回転数と第1しきい値との比較結果、および、前記圧力検出部により検出したオイルの圧力と第2しきい値との比較結果に基づいて、状態を分類するとともに、分類した状態に応じて前記モータの回転数を制御する制御係数を設定する状態分類制御部とを備え、
前記状態分類制御部は、圧力目標値に対して前記圧力検出部により検出したオイルの圧力をフィードバックして前記モータの回転数をフィードバック制御するための制御係数としてのゲイン値を設定するように構成されており、
前記状態分類制御部は、前記モータの回転数が前記第1しきい値以上、かつ、オイルの圧力が前記第2しきい値以上である高回転/高圧状態と、前記モータの回転数が前記第1しきい値以上、かつ、オイルの圧力が前記第2しきい値未満である高回転/低圧状態と、前記モータの回転数が前記第1しきい値未満、かつ、オイルの圧力が前記第2しきい値以上である低回転/高圧状態と、前記モータの回転数が前記第1しきい値未満、かつ、オイルの圧力が前記第2しきい値未満である低回転/低圧状態との4つの状態に分類するとともに、前記高回転/高圧状態の場合に、比例制御のゲイン値を上げた後に、残存している偏差量を無くすように積分制御のゲイン値を設定し、前記高回転/低圧状態の場合に、比例制御、積分制御および微分制御のうち、比例制御が最も効くようにゲイン値を設定し、前記低回転/高圧状態の場合に、比例制御、積分制御および微分制御のうち、積分制御が最も効くようにゲイン値を設定し、前記低回転/低圧状態の場合に、ゲイン値を小さく設定するように構成されており、
流量目標値に基づいて算出された前記モータの第1算出回転数と、前記状態分類制御部により設定された制御係数を用いて算出された前記モータの第2算出回転数とを比較して、前記第2算出回転数が前記第1算出回転数よりも小さい場合に、前記第2算出回転数に基づいて前記モータが駆動されるように構成されている、油圧ポンプシステム。 - 油圧ポンプをモータにより駆動させてオイルを送る工程と、
前記モータの回転を制御する工程と、
前記油圧ポンプにより送られるオイルの圧力を検出する工程と、
前記モータの回転数と第1しきい値との比較結果、および、検出したオイルの圧力と第2しきい値との比較結果に基づいて、状態を分類するとともに、分類した状態に応じて前記モータの回転数を制御する制御係数を設定する工程と、
圧力目標値に対して検出したオイルの圧力をフィードバックして前記モータの回転数をフィードバック制御するための制御係数としてのゲイン値を設定する工程と、
流量目標値に基づいて算出された前記モータの第1算出回転数と、前記制御係数を設定する工程において設定された制御係数を用いて算出された前記モータの第2算出回転数とを比較して、前記第2算出回転数が前記第1算出回転数よりも小さい場合に、前記第2算出回転数に基づいて前記モータを駆動する工程とを備え、
前記状態を分類するとともに、分類した状態に応じて前記モータの回転数を制御する制御係数を設定する工程は、前記モータの回転数が前記第1しきい値以上、かつ、オイルの圧力が前記第2しきい値以上である高回転/高圧状態と、前記モータの回転数が前記第1しきい値以上、かつ、オイルの圧力が前記第2しきい値未満である高回転/低圧状態と、前記モータの回転数が前記第1しきい値未満、かつ、オイルの圧力が前記第2しきい値以上である低回転/高圧状態と、前記モータの回転数が前記第1しきい値未満、かつ、オイルの圧力が前記第2しきい値未満である低回転/低圧状態との4つの状態に分類することを含み、
前記制御係数としてのゲイン値を設定する工程は、前記高回転/高圧状態の場合に、比例制御のゲイン値を上げた後に、残存している偏差量を無くすように積分制御のゲイン値を設定し、前記高回転/低圧状態の場合に、比例制御、積分制御および微分制御のうち、比例制御が最も効くようにゲイン値を設定し、前記低回転/高圧状態の場合に、比例制御、積分制御および微分制御のうち、積分制御が最も効くようにゲイン値を設定し、前記低回転/低圧状態の場合に、ゲイン値を小さく設定することを含む、油圧ポンプシステムの制御方法。
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