JP6482122B2 - 力発生装置、トレーニング装置、回転部材 - Google Patents
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Description
ウェイトを用いたトレーニング装置では、移動量に依存しない一定の負荷を加えることができる。これに対してバネが発生する力は、フックの法則に従ってその伸び量(変位量)に比例するため、バネを用いたトレーニング装置では、移動量に応じて負荷が変化する。たとえば、バネを用いたウェイトリフティングのトレーニング装置では、負荷が、持ち上げ初めは軽く、持ち上げるに従って重くなるため、実際のウェイトリフティングのそれとはかけ離れたものとなる。
N=r(θ)×F
で与えられる。Fは、変位量や時間を引数とする関数で表されてもよく、定数であってもよい。この力発生装置によれば、第1部分の半径を表す関数r(θ)の設計に応じて、所望の特性を有するトルクを発生することができ、あるいはそのトルクを力として出力できる。
第1部分の径(半径)rが、回転部材の回転角θの関数としてr(θ)で表されるものとする。紐状部材が回転部材に対して滑ることなく巻回する場合、引張装置が回転部材に与えるトルクをNとするとき、紐状部材が負荷を引く力Fは、
F=N/r(θ)
で与えられる。Nは、変位量や時間を引数とする関数で表されてもよく、定数であってもよい。この力発生装置によれば、第1部分の半径を表す関数r(θ)の設計に応じて、所望の特性を有する力Fを発生することができる。
この態様によれば、運動者に与える負荷を、回転部分の半径rを表す関数r(θ)に応じて設計、調整することができる。
はじめに、力変換装置について説明する。図1(a)〜(b)は、実施の形態に係る力変換装置100の原理を説明する模式図である。図1(a)には力変換装置100の斜視図が、図1(b)、(c)に、回転部材110の側面図および平面図が示される。
F×r(θ)=N
(1) 第1実施例
図2は、第1の実施の形態の第1実施例に係る力発生装置200を示す図である。力発生装置200は、主として、上述の力変換装置100と、引張装置202と、を備える。第1の実施の形態では、図1の力変換装置100を、紐状部材102に与える力Fが入力、トルクNが出力となる態様で利用する。
F=f(x)
θ=0°, F0=f(0), N0=r(0°)・F0
θ=180°, F1=f(x1), N1=r(180°)・F1
θ=360°, F2=f(x2), N2=r(360°)・F2
N=r(θ)×f(x) …(1)
つまり、r(θ)の形状に応じて、所望の特性(たとえばθ依存性)を有するトルクNを発生することができる。
図4は、第2実施例に係る力発生装置200aおよび力変換装置100aの斜視図である。回転部材110は半径rが略一定値r0である第2部分116を有している。力変換装置100aは図2の力変換装置100に加えて、出力用の紐状部材120を備える。紐状部材120は、第2部分116に巻き付けられており、紐状部材120の一端122は、第2部分116のある箇所に固定される。
G×r0=N …(2)
したがって、力発生装置200aによれば、式(3)で与えられる力Gを発生することができる。
G=N/r0=r(θ)×f(x)/r0 …(3)
また図4の力変換装置100aによれば、引張装置202が発生する力Fを、力Gに変換することができる。なお図4の力変換装置100aにおいて、r0は任意でよい。
図5は、第3実施例に係る力発生装置200bおよび力変換装置100bの斜視図である。この実施例では第2部分116は第1部分112と連続しており、第2部分116の半径r0は、第1部分112のr(0)と実質的に等しい。また図4では別々であった紐状部材102と紐状部材120とが、連続する一本の紐状部材130となっている。紐状部材130が第1部分112および第2部分116に滑り無く巻き付けられる場合には、図5の構成と図4の構成は力学的に等価とみなすことができる。
第1の実施の形態に係る力発生装置200によれば、ある特性を有する力Fを、別の特性を有するトルクNもしくは力Gに変換することができるが、以下では、力Fと力Gの変換について、いくつかの具体例を説明する。以下の説明では、図5の力発生装置200bを採用する。
第1の具体例では、引張装置202として弾性体が使用され、力発生装置200bの出力Gは一定である。弾性体の力Fは、ばね定数kを用いて、式(4)で表される。Lはバネの伸び量であり、L=x+L0の関係が成り立つ。
F=f(x)=kL=k(x+L0) …(4)
この場合、式(4)を式(3)に代入し、式(5)を得る。
G=N/r0=r(θ)×(F0+kx)/r0 …(5)
ただしF0=kL0
したがって求めるべきr(θ)は、式(6)となる。
r(θ)=G・r0/(F0+kx) …(6)
図6(a)は、力発生装置200bの出力Gを一定とするr(θ)を示す図であり、図6(b)は、ガイド114の軌跡を示す図である。計算のパラメータとして、G=5kgf、r0=6cm、N=30kgf−cm、k=0.16kgf/cmを用いている。
第2の具体例では、引張装置202としてウェイトなどの一定荷重Fが使用され、力発生装置200bの出力Gは、弾性体と同様に変位に比例する。この場合、
F=f(x)=F0
G=g(x)=G0+kx …(7)
を満たすように、r(θ)を決めればよい。
G0+kx=r(θ)×F0/r0 …(8)
従って求めるべきr(θ)は、式(9)となる。
r(θ)=(G0+kx)×r0/F0 …(9)
当業者によれば、第1、第2の具体例に限らず、力発生装置200が任意の力Gを発生可能であることが理解される。たとえばGは変位量xに対して、任意の実数Mを用いて、以下の関数g(x)で与えられてもよい。
G=g(x)=k・xM
M=0の場合、第1の具体例の一定出力に相当し、M=1の場合、第2の具体例の弾性体に相当する。0<Mであれば、変位量が増加するほど力Gは増大することとなり、たとえば0<M<1であれば、変位量に対して弾性体よりも緩やかに増大する力を再現し、1<Mであれば、変位量に対して弾性体よりも急峻に強くなる力を再現できる。
G=g1(x) (0<x<x0)
G=g2(x) (x0<x)
これにより、出力特性を途中で切り替えることができる。
上述のように、半径r(θ)は、数値的に計算することが可能であるが、数学的には以下のように求められる。引張装置202の変位量xは、紐状部材102のうち、第1部分112に巻き取られた長さLと等しい。ガイド114の半径がr(θ)であるとき、巻き取り量Lは、式(10)で与えられる。
x=L=∫θ1〜θ2√(r(θ)2+r’(θ)2)dθ …(10)
ただし、r’(θ)=dr(θ)/dθである。
N=r(θ)×f(∫θ1〜θ2√(r(θ)2+r’(θ)2)dθ) …(11)
N(θ)=r(θ)×f(∫θ1〜θ2√(r(θ)2+r’(θ)2)dθ) …(12)
N0=r(θ)×F0+k(∫θ1〜θ2√(r(θ)2+r’(θ)2)dθ)
…(13)
(1)第1実施例
図7は、第2の実施の形態の第1実施例に係る力発生装置300を示す図である。力発生装置300は、主として、上述の力変換装置100と、引張装置302と、を備える。第2の実施の形態では、図1の力変換装置100を、紐状部材102の力Fが出力、トルクNが入力となる態様で利用する。
θ=0°, N0=N(0°), f0=N0/r(0°)
θ=180°, N1=N(180°), f1=N1/r(180°)
θ=360°, F2=f(360°), f2=N2/r(360°)
F(θ)=N(θ)/r(θ) …(14)
つまり、r(θ)の形状に応じて、所望の特性(たとえばθ依存性)を有する力Fを発生することができる。
図9は、第2実施例に係る力発生装置300aおよび力変換装置100cの斜視図である。回転部材110は半径rが略一定値r0である第2部分116を有している。力変換装置100cは図2の力変換装置100に加えて、トルク入力用の紐状部材140を備える。紐状部材140は、第2部分116に巻き付けられており、紐状部材140の一端142は、第2部分116のある箇所に固定される。
N=G×r0 …(15)
F(θ)=G×r0/r(θ) …(16)
また図9の力変換装置100cによれば、引張装置202が発生する力Gを、力Fに変換することができる。なお図9の力変換装置100cにおいて、r0は任意でよい。
図10は、第3実施例に係る力発生装置300bおよび力変換装置100dの斜視図である。この変形例では第2部分116は第1部分112と連続しており、第2部分116の半径r0は、第1部分112のr(0)と実質的に等しい。また図9では別々であった紐状部材102と紐状部材140とが、連続する一本の紐状部材150となっている。紐状部材150が第1部分112および第2部分116に滑り無く巻き付けられる場合には、図10の構成と図9の構成は力学的に等価とみなすことができる。
第2の実施の形態に係る力発生装置300によれば、ある特性を有する力FもしくはトルクNを、別の特性を有する力Gに変換することができるが、以下では、力F(トルクN)と力Gの変換について、いくつかの具体例を説明する。
以下の説明では、図10の力発生装置300bを採用する。
G=G(x)=G0+kx …(17)
x=r0×θ …(18)
F=(G0+kr0θ)×r0/r(θ) …(19)
r(θ)=(G0+kr0θ)×r0/F …(20)
つまり第1の具体例では、半径r(θ)は、一般的な螺旋関数として規定すればよい。
第2の具体例では、引張装置202としてウェイトなどの一定荷重Gが使用される。力発生装置300bの出力Fは、弾性体と同様に変位xに比例する。
F=F(x)=F0+kx …(21)
x=∫θ1〜θ2√(r(θ)2+r’(θ)2)dθ …(22)
F0+k(∫θ1〜θ2√(r(θ)2+r’(θ)2)dθ)=G×r0/r(θ)
…(23)
これをr(θ)について解けばよい。
当業者によれば、第1、第2の具体例に限らず、力発生装置300が任意の力Fを発生可能であることが理解される。たとえばFは変位量xに対して、任意の実数Mを用いて、以下の関数で与えられてもよい。
F=k・xM
F=f1(x) (0<x<x0)
F=f2(x) (x0<x)
これにより、出力特性を途中で切り替えることができる。
続いて、力発生装置200の用途を説明する。上述のように力発生装置200もしくは300(以下、200と表記する)によれば、変位量に対して所望の特性を有する力Gを発生できる。たとえば変位量に依存しない一定の力はウェイトが発生する力と等価であるため、トレーニング装置に用いることができる。以下、力発生装置200を用いたトレーニング装置400について説明する。
図11は、力発生装置200を備えるトレーニング装置400の斜視図である。図12は、トレーニング装置400の側面図である。単一の図面を参照してトレーニング装置400の構造を理解するのは困難であるため、図11、図12を同時参照しながら説明する。
・従来のトレーニング装置で使用されたウェイトが不要となる。特に引張装置202をスプリングで構成した場合、ある重量のウェイトと同じ力を発生可能な引張装置202の重量は、ウェイトに比べて著しく軽量化できる。
加えて従来は、重いウェイトに耐えうるようにフレームを設計するため、フレームの重量も重くなる。本実施の形態では、フレームも併せて軽量化できるため、装置の総重量は著しく軽くできる。一例として、従来のトレーニング装置は、ウェイトだけでも数十kgであったのに対して、本実施の形態では、総重量を10kg以下とすることも可能であり、ポータブルとすることが可能である。
あるいは、トレーニングの種類によっては、ウェイトとは異なる力特性の方が望ましいケースもあろう。こうしたケースでは、別の出力特性を有する力発生装置200を採用すればよい。また力発生装置200を交換可能なユニットとし、トレーニングの種類ごとに、あるいはユーザの好みに応じて選択可能としてもよい。
G1=20×W=W
G2=21×W=2W
G3=22×W=4W
G4=23×W=8W
力発生装置200_1〜200_4それぞれの引張装置202は、太さが異なるスプリングで構成することができる。
力発生装置に関して、第1の実施の形態と第2の実施の形態を組み合わせた構造も本発明の態様として有効である。すなわち、図5の力発生装置200bにおいて、第1部分112に加えて、紐状部材102の出力側が巻き付けられる第2部分116を、渦巻き形状としてもよい。
トレーニング装置に関して、実施の形態ではベンチプレスを例としたが、レッグカール、アームカール、ラットプルダウンなど、その他さまざまなトレーニング装置にも適用可能である。たとえば図11のトレーニング装置400において、バー412を取り外し、別のアタッチメントを装着することで、レッグカール、アームカール、ラットプルダウンに対応することも可能である。
トレーニング装置における負荷の調整に関して、複数の力発生装置200それぞれとスライダ420の連結/解放の切り替え手段は、ダイヤル(ロータリースイッチ)形式の連結セレクタ450には限定されない。たとえば、ダイヤルに代えて、それぞれが連結、解放に対応する2位置を取り得る複数のスイッチを採用してもよい。あるいは力発生装置200それぞれの紐状部材120の先端とスライダ420をピンの挿入により連結可能としてもよい。
Claims (12)
- 紐状部材と、
回動自在であり、その回転により前記紐状部材をその一端側から巻き取る回転部材であって、その径が前記紐状部材の巻き取り量に応じて徐変する第1部分を有する回転部材と、
変位量に比例した力を発生する弾性体を有し、前記紐状部材の他端と接続され、前記紐状部材を前記回転部材から引き出す方向に引っ張る引張装置と、
を備え、
前記第1部分の径は、前記弾性体によって前記回転部材に発生するトルクが実質的に一定となるように定められることを特徴とする力発生装置。 - 前記回転部材は、前記第1部分と連続しており、かつ径が略一定の第2部分を有し、
前記紐状部材は、前記一端を含む一部が前記第2部分に巻かれた状態で引き出されていることを特徴とする請求項1に記載の力発生装置。 - 紐状部材と、
回動自在に軸支され、前記紐状部材が巻回されるとともに、前記紐状部材の引き出しにより回転する回転部材であって、その径が前記紐状部材の引き出し量に応じて徐変する第1部分を有する回転部材と、
変位量に比例した力を発生する弾性体を有し、前記回転部材に対して、前記紐状部材の引き出しを妨げる方向にトルクを与える引張装置と、
を備え、
前記第1部分の径は、前記紐状部材が負荷を引っ張る力が一定となるように定められることを特徴とする力発生装置。 - 前記回転部材は、前記第1部分と連続しており、かつ径が略一定の第2部分を有し、
前記紐状部材は、その一部が前記第2部分に巻かれた状態で引き出されており、
前記引張装置は、前記第2部分を経て引き出された前記紐状部材の一端に接続されることを特徴とする請求項3に記載の力発生装置。 - 請求項1から4のいずれかに記載の力発生装置と、
前記力発生装置の出力を負荷として運動者に与える伝達手段と、
を備えることを特徴とするトレーニング装置。 - 前記伝達手段は、
運動者に力を伝達する第2紐状部材と、
前記第2紐状部材が巻回される動滑車を有し、所定範囲で直線移動可能なスライダと、
を含み、
前記力発生装置は、前記スライダを牽引することを特徴とする請求項5に記載のトレーニング装置。 - 前記力発生装置は、複数個設けられ、各力発生装置は個別に前記スライダとの連結、解放が選択可能であることを特徴とする請求項6に記載のトレーニング装置。
- 複数の前記力発生装置それぞれが発生する力は2k(k=0,1…)にて重み付けされていることを特徴とする請求項6または7に記載のトレーニング装置。
- 各力発生装置は、その紐状部材の先端に設けられ、対応する可動フックと係合可能なリンク部材を有し、
前記スライダは、複数の前記リンク部材に対応する複数の可動フックを備え、
前記トレーニング装置は、対応する前記可動フックと前記リンク部材を含む連結部の連結、解放を個別に切り替える連結セレクタをさらに備え、
前記連結セレクタは、
運動者が操作するダイヤルと、
前記複数の可動フックと対応する複数のギアであって、前記ダイヤルと連動して回動可能であり、それぞれが異なる凹凸形状を有する複数のギアと、
前記複数のギアと対応し、それぞれが対応するギアの凹凸に応じて変位する複数の押し込みレバーと、
を備え、前記複数の押し込みレバーの変位に応じて、複数の前記連結部の連結、解放が切りかえ可能であることを特徴とする請求項7または8に記載のトレーニング装置。 - 複数の力発生装置それぞれと前記スライダとの間の連結/解放を定めるスイッチを備え、前記スイッチの設定にしたがい、それら複数の力発生装置から前記スライダに伝達される合計の力が、最小設定負荷の倍数となることを特徴とする請求項7または8に記載のトレーニング装置。
- 複数の力発生装置それぞれと前記スライダとの連結/解放に対応する2位置をとる複数の連結部をさらに備え、
前記スイッチは、ロータスイッチであり、前記複数の連結部それぞれの位置は、前記スイッチの回転にともないバイナリカウンタの形式でカウントアップあるいはカウントダウンすることを特徴とする請求項10に記載のトレーニング装置。 - 回転により紐状部材を巻き取る回転部材であり、
その径r(θ)が前記紐状部材の巻き取り量に応じて徐変する第1部分を有し、
使用において前記紐状部材は、変位量xの関数f(x)=kx(kは定数)で与えられる力Fにより前記回転部材から引き出される方向に引っ張られるものであり、
使用において発生すべきトルクが定数Nで与えられるとき、前記第1部分の径r(θ)は、
N=r(θ)×f(∫θ1〜θ2√(r(θ)2+r’(θ)2)dθ)
を満たすように規定されていることを特徴とする回転部材。
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