JP6479693B2 - 多自由度の並進調節ペダル - Google Patents

Description

本発明は、一般には、航空機のためのコックピットペダルに関し、特には、位置調節機能を有するコックピットペダルに関する。

航空機のペダルは、例えば、航空機の方向舵やブレーキなどの航空機のいくつかのアスペクトを制御するため、パイロットの脚によって操作される。現在、ペダルは、パイロットの快適さと最適な操作位置とに合わせて調節するようにコックピット内での一つの調節自由度を有する。ペダルの調節に関しては、２つの典型的原理がある。

第１の原理の要件は、ペダルがコックピットの床から上に、実質的に一定の距離を保つことである。調節可能であるのは、典型的には、パイロットの座席に近づく方向及びパイロットの座席から離れる方向のみである。この構成において、パイロットの踵を床につけることができるが、同時に、ペダルの位置にかかわらず、パイロットの足のアーチ部（土踏まず）は、ペダルの円筒部に載ることになる。

第２の原理は、ペダルを後方に（即ち、パイロットの座席に近づく方向に）調節するとともに、ペダルは床から離れる方向に移動させることである。この原理は、背の低いパイロットほど座席を上げるので、ペダルを高くし、しかも自分の体に近づける必要があるという前提に基づいている。背の低いパイロットのより垂直な姿勢に対応するためにペダルは座席に近づく方向に動くので、調節には、ペダル先端の前方向（即ち、座席から離れる方向）への回転運動も必要になろう。

航空機のペダルに関するもう１つの問題は、航空機の全飛行時間のうちのごく一部でしかペダルは用いられないことである。しかし、ペダルはコックピットの脚スペースの大半を占め、不使用時にはパイロットの不快の原因となる。

本発明は、航空機用ペダルの現行技術に対する改良を提供する。

本発明の実施の形態は、新しい、改良された航空機用ペダルシステムを提供する。より詳細には、本発明の実施の形態は、様々なパイロット、特に体格の異なるパイロットのために快適さと姿勢の改善とを実現するように、コックピット内でのパイロットの座席に対する相対的な調節性を改善することができる、新しい、改良された航空機用ペダルシステムを提供する。

一つの特別の実施の形態では、ペダルとペダル取り付け機構とを備える航空機のためのペダルシステムが提供される。そのペダルは、制御入力を前記航空機に提供するために少なくとも１つの作動自由度をもってパイロットにより操作されるように構成される。前記ペダル取り付け機構は、前記パイロットによる操作のために前記航空機のコックピット内で前記ペダルを支持するように構成される。前記ペダル取り付け機構は、前記航空機のコックピット内で、前記ペダルの位置を調節するための少なくとも２つの調節自由度を提供する。

一つの実施の形態では、前記少なくとも２つの調節自由度は、回転自由度である第１の調節自由度と、並進自由度である第２の調節自由度とを含む。代わりの実施の形態では、複数の回転調節自由度及び／又は複数の並進調節自由度を有してもよい。

一つの実施の形態では、前記ペダル取り付け機構は、主支持体と枢動支持本体を含む。前記枢動支持本体は、支持本体回転軸線周りに回転可能に前記主支持体へ連結される。前記枢動支持本体は、前記主支持体と前記ペダルとの間で作動可能に連結される。前記ペダルは前記枢動支持本体に作動可能に連結される。前記ペダルは前記枢動支持本体に沿う並進運動が可能なように前記枢動支持本体に作動可能に取り付けられる。

一つの実施の形態では、第１のアクチュエータが、前記主支持体に対して相対的に前記支持本体回転軸線周りに前記枢動支持本体を駆動するように、前記枢動支持本体に連結される。一つの実施の形態において、このアクチュエータは、ペダルを航空機／コックピットの床に対して相対的に上昇及び下降させる。

一つの実施の形態では、第２のアクチュエータが前記ペダルに作動可能に連結される。前記第２のアクチュエータは、前記枢動支持本体に沿って前記ペダルを並進させるように構成される。一つの実施の形態において、このアクチュエータは、ペダルをパイロットの座席に向かう方向及び座席から離れる方向に（即ち、前後方向に）移動させる。

一つの実施の形態において、前記第１及び第２のアクチュエータは直動アクチュエータ（直線方向に動くリニアアクチュエータ）である。

一つの実施の形態において、当該システムは、前記ペダルを前記枢動支持本体に作動可能に連結する調節可能な連結部を含む。前記調節可能な連結部は、前記ペダル回転軸線周りの回転自由度である、前記ペダルの位置を調節するための第３の調節自由度を提供する。代わりの実施の形態では、直線的な（直線方向の）第３の調節自由度を有することができる。

さらに特別の実施の形態では、前記ペダル回転軸線と前記支持本体回転軸線は実質的に互いに平行である。

さらなる実施の形態では、パイロットの座席と操縦室床とを有する航空機コックピットで用いるためのペダルシステムが提供される。当該ペダルシステムは、ペダルとペダル取り付け機構とを含む。前記ペダルは、制御入力を航空機に提供するために少なくとも１つの作動自由度をもってパイロットにより操作されるように構成さる。ペダル取り付け機構は、パイロットによる操作が可能なように前記航空機のコックピット内で前記ペダルを前記パイロット座席及び操縦室床に対して相対的に支持するように構成される。ペダル取り付け機構は、前記ペダルの位置を概ね座席に近づく方向及び座席から離れる方向に調節するための第１の調節自由度と、前記ペダルの位置を概ね前記操縦室床に向かう方向及び前記操縦室床から離れる方向に調節する第２の調節自由度とを提供する。

一つの実施の形態では、前記第１及び第２の調節自由度の一方が回転自由度であり、第１及び第２の調節自由度の他方が並進自由度である。

一つの実施の形態では、前記ペダル取り付け機構は、主支持体と枢動支持本体とを含む。枢動支持本体は、支持本体回転軸線周りに回転可能に前記主支持体へ作動可能に連結される。前記枢動支持本体は、前記主支持体と前記ペダルとの間で作動可能に連結される。前記ペダルは、前記枢動支持本体と作動可能に連結される。前記ペダルは前記枢動支持本体に沿う並進運動が可能なように前記枢動支持本体に作動可能に取り付けられる。

一つの実施の形態では、前記主支持体に対して相対的に、前記支持本体回転軸線周りに前記枢動支持本体を駆動するように構成され、前記枢動支持本体に連結される第１のアクチュエータを含む。
さらに特別な実施の形態では、前記システムは、前記ペダルに作動可能に連結される第２のアクチュエータを含む。前記第２のアクチュエータは、前記枢動支持本体に沿って前記ペダルを並進させるように構成される。
前記第１及び第２のアクチュエータは直動アクチュエータであってもよい。

一つの実施の形態では、前記システムは、前記ペダルを前記枢動支持本体に作動可能に連結する調節可能な連結部を含む。 前記調節可能な連結部は、前記ペダル回転軸線周りの回転自由度である、ペダルの位置を調節するための第３の調節自由度を提供する。

一つの実施の形態では、前記ペダル回転軸線と前記支持本体回転軸線とは実質的に互いに平行である。

さらなる実施の形態では、前記第１及び第２のアクチュエータに作動可能に連結される制御装置を含む。前記制御装置は、前記第１及び第２のアクチュエータを制御してパイロット作動設定位置と前記操縦室床及びパイロット座席に対して異なる位置を有する退避位置との間で前記ペダルを駆動するように構成される。

さらに特別な実施の形態では、前記退避位置は、前記ペダルの下にパイロットが脚を延ばす空間を実現する位置であり、前記空間は前記パイロット作動設定位置と比べて、増加された空間である。

本発明の他の態様、目的及び利点は、添付図面を参照する以下の詳細な記載からより明確になるであろう。

本明細書に組み込むまれ、本明細書の一部を形成する添付図面は、本発明の態様のいくつかを図解し、記述と共に本発明の原理を説明する。

図１は、第１の位置にある航空機用ペダルシステムの単純化した略図である。

図２は、第２の位置にある航空機用ペダルシステムの単純化した略図である。

図３は、第３の位置にある航空機用ペダルシステムの単純化した略図である。

図４は、航空機用ペダルシステムの単純化した略図であって、設計上の概念を示す図である。

本発明を特定の好ましい実施の形態に関連して説明するが、本発明はこれらの実施の形態に限定されるものではない。むしろ、請求項に規定される本発明の精神及び範囲に含まれる代替、改変及び均等物の全てが網羅される。

図１は、航空機で使用されるペダルシステム１００の単純化した実施の形態を図解する。ペダルシステム１００は、航空機の被制御装置１０６に入力制御信号を提供するためにパイロット（足１０４で示す）が操作できる一以上のペダル１０２（１つのみ示す）を含む。こうした被制御装置１０６は、例えば、航空機用の制動システム又は方向舵システムであってもよい。しかし、他の被制御システム及び被制御装置も考えられる。単体の被制御装置１０６のみを単純化した形態で示すが、ペダルシステムが複数の装置、例えば、方向舵と制動の両システムを制御できることも考えられる。

ペダルシステム１００は、ペダル１０２を被制御装置１０６に連結するいずれの種類の接続システム１０３と共に用いられてもよい。例えば、ペダル１０２が複数のケーブル及びプーリ又はロッドを介して被制御装置１０６に連結される機械的システムを用いてもよい。代わりに、センサがペダル１０２の運動の程度を検知し、それを、被制御装置１０６の作動システムが被制御装置１０６の操作の程度（例えば、制動力の大きさ、又は方向舵の位置変化の程度）を制御するために用いられる対応電気信号へ変換するフライ・バイ・ワイヤ式システムを利用してもよい。

ペダルシステム１００は、コックピット内、特にコックピット内のパイロットの座席前方のコックピットの脚スペース内でペダル１０２を支持するペダル取り付け機構１１０を含む。ペダル取り付け機構１１０は、ユーザーがペダル１０２を操作してペダル１０２の作動運動を提供することにより被制御装置１０６を制御できるようにも構成されている。ペダル取り付け機構１１０は、ペダル１０２を最適な作動位置に配置することによりパイロットの快適さを向上させるべく、コックピット内で床１１２及びパイロットの座席（図１には示されていない）に対して相対的にペダル１０２の位置を調節できるようにも構成されている。

ペダルシステム１００は、コックピット内においてペダル１０２の位置を調節するための複数の調節自由度を提供する。「調節自由度（adjustment degree of freedom）」とは、本明細書において用いる場合は、被制御装置１０６へ制御入力を提供するためにパイロットがペダル１０２の作動中にペダル１０２を操作する自由度は含まない。従って、自由度であって、例えばパイロットが制動をかける又は方向舵の位置を変えたいときに、その自由度によりペダルが動く、そのような自由度は、調節自由度とはみないこととする。この種の運動又は自由度は、「作動自由度（operationaldegree of freedom）」と呼ぶ。

図示の実施の形態において、ペダル取り付け機構１１０は、主支持体１２０に作動可能に連結された枢動支持本体１１８を含む。枢動支持本体１１８は、枢動支持本体１１８が主支持体１２０に対して支持本体回転軸線１２２周りに回転できるように主支持体１２０に作動可能に連結されている。主支持体１２０と枢動支持本体１１８との間の連結部は、枢動支持本体１１８の第１端１２４に近接して設けられている。

第１の直動アクチュエータ１２６の形態で図示されるアクチュエータが、枢動支持本体１１８へ作動可能に連結されている。直動アクチュエータ１２６は、枢動支持本体１１８を支持本体回転軸線１２２周りに駆動するように構成されている。図１は、ペダル１０２が床１１２に近接して位置するよう、概して引っ込んだ（後退させた）第１の直動アクチュエータ１２６を示す。図２は、ペダル１０２が図１の位置と比べて床１１２から離れて位置するよう、伸張した直動アクチュエータ１２６を示す。この第１の調節自由度が、床１１２に対するペダル１０２のコックピット内における垂直位置（矢印１１５で示す）の調節を可能とする。図１においては、ペダル１０２は、足を床１１２に置くことを望むパイロットが使用するように位置決めされている。図２は、第１の直動アクチュエータ１２６の伸張によって床１１２から離れる方向に移動させた枢動支持本体１１８を示す。図２に示すように、パイロットの踵は床１１２から持ち上げられており、パイロットの踵を床１１２に接近し、床に置くこともできる図１とは対照的である。図２のペダル位置は、例えば、図１のペダル位置を使用するパイロットよりも背の低いパイロットが使用し得る。

第１の直動アクチュエータ１２６の伸張及び後退によって生じるペダル１０２の主運動は、床１１２に対して垂直方向のように見える（図１及び２の高さＨ１とＨ２の比較参照）が、支持本体回転軸線１２２周りに回転する枢動支持本体１１８の枢動動作のため、運動の一部は角度方向でもある。そのため、接触面１２７の床１１２に対する角度αも変化する。床１１２に対する垂直高さＨ１、Ｈ２の変化が一定でも、ペダル１０２と支持本体回転軸線１２２との距離Ｄ１が長いほど床に対するペダル１０２の接触面１２７の角度αの変化は小さくなる。

ペダル１０２は、枢動支持本体１１８が機械的にペダル１０２と主支持体１２０との間に来るように、枢動支持本体１１８に作動可能に取り付けられている。ペダル１０２は、第２の調節自由度を提供するために、枢動支持本体１１８に沿った並進運動（矢印１３１で図示）も可能なように枢動支持本体１１８に取り付けられている。

ペダル１０２は、第２の直動アクチュエータ１３２により枢動支持本体１１８に沿って並進させることが可能な取り付けブロック１３０に取り付けられている。取り付けブロック１３０は、ペダル１０２の前後位置を調節する（例えば、パイロットの座席に近づく方向又はパイロットの座席から離れる方向にペダル１０２の位置を調節する）ために枢動支持本体１１８に沿って摺動するように構成されている。図示の実施の形態において、取り付けブロック１３０は、枢動支持本体１１８に形成されたスロット１３４内に配置されている。第２の直動アクチュエータ１３２が、枢動支持本体１１８の第１端１２４に近づく方向又は第１端１２４から離れる方向、従って、主支持体１２０から離れる方向又は主支持体１２０に近づく方向に取り付けブロック１３０を駆動する。この運動は、並進調節の自由度を提供する。摩擦を減らし、システムの作動を向上させるため、取り付けブロック１３０は、リニアガイド（直線方向に案内する案内部）又はローラーに搭載されてもよい。

取り付けブロック１３０、引いてはペダル１０２が枢動支持本体１１８の第２端１３６に近接して位置する場合（例えば、図１及び２）、第１の直動アクチュエータ１２６を伸張又は後退させると、ペダル１０２の垂直運動の量は、第１の直動アクチュエータ１２６の伸張量が同じ場合、取り付けブロック１３０が主支持体１２０の近くにある場合（例えば、図３）に比べて、大きくなる。

この実施の形態において、第３の調節可能な自由度が提供される。取り付けブロック１３０は、枢動支持本体１１８に対する相対的なペダル１０２の角度方向の調節を可能にする調節可能な連結部を提供する。より詳細には、ペダル１０２は、ペダル回転軸線１４０周りに角度を調節可能（図３に矢印１４１で示す）である。ペダル１０２は、枢動支持本体１１８に対するペダル１０２（即ち、接触面１２７）の角度β（例えば、図３参照）を調節するため、ペダル回転軸線１４０と概して同軸のシャフト１４２周りに回転可能である。枢動支持本体１１８に対する相対的なペダル１０２の角度βを調節するため、取り付けブロック１３０とペダル１０２との間に第３のアクチュエータを設けてもよい。図示の実施の形態において、ペダル回転軸線１４０は支持本体回転軸線１２２に平行である。

図示の実施の形態は、枢動支持本体１１８が実質的に水平に延びるように床１１２に近接して位置決めされた主支持体１２０を有する。一方、代わりの実施の形態においては、主支持体１２０は、枢動支持本体１１８が主支持体１２０から垂直方向下方に取り付くように航空機の制御パネルの下側に接続することもできる。

作動時に、制御入力を提供して被制御装置１０６の作動を制御するため、パイロットはペダル１０２を押圧してペダル１０２をペダル取り付け構造（例えば、枢動支持本体１１８）に対して動かす。すると、ペダルシステム１００の作動自由度の構成に応じ、ペダル１０２は、枢動支持本体１１８に沿った並進運動、取り付けブロック１３０に対する回転運動、又は両者を組合せた運動を生じ得る。

コックピットは、典型的にはパイロットの最適眼球位置に基づく航空機からの最適な視界を決定する従来の設計原理を用いて設計されている。この最適眼球位置３００を図４に示す。パイロットの身長にかかわらず、パイロットの眼球がこの最適眼球位置３００に近い位置にあることが望ましい。

したがって、図４に示すように、背の低いパイロット１０４Ａ（実線で示す）は、背の高いパイロット１０４Ｂ（破線で示す）と比較して座席３５０の高さを高くすることを要する。残念ながら、この場合、ペダル１０２をパイロットの座席３５０に近づけることを要する。図４は、単一の調節自由度（床に対し水平で平行）しか持たない従来のペダル２０２を示す。これは、座席３５０を上げた背の低いパイロットに単一の調節自由度のペダルがいかに適合しないかを示している。しかし、複数の調節自由度を用いることにより、背の低いパイロット１０４Ａを適切な最適眼球位置３００に位置させることができるようにしたまま、背の低いパイロットに適合するようにペダル１０２をパイロットの座席３５０に近づく方向だけでなく垂直方向上向きで床１１２から離れる方向にも並進可能であることを、図４は示している。

パイロットがペダル１０２を使用したいときに望むペダル１０２の位置を「パイロット作動設定位置（pilotoperational set position）」と呼ぶことができる。ペダルシステム１００が、所望のパイロット作動設定位置と退避位置との間でペダル１０２を駆動するようにも構成可能であることは、一部の実施の形態の特徴である。このペダル１０２の後退位置は、パイロット作動設定位置から退避位置へと自動的に移動するよう、アクチュエータ１２６、１３２へ作動可能に連結された制御装置１５２にユーザーがプログラムすることができる。退避位置（図４においてペダル１０２Ａで示す）では、パイロットがペダルと干渉することなく脚を伸ばすことができる。同じ又は別のボタンを押すと、制御装置１５２が自動的にペダルを駆動して以前と同じ又は別のパイロット作動設定位置へ戻す。退避位置は、ペダル１０２Ａの下で床１１２の上の、座席３５０で境界を成す領域の容積を増やす。

図１を参照すると、ペダルシステム１００は、航空機の２つの異なる装置を制御できるように、好ましくは少なくとも２つの作動自由度を提供するように構成される。典型的には、少なくとも一方の作動自由度は制動を制御するためのものであり、他方の作動自由度は方向舵を制御するためのものである。

典型的には、作動自由度のうちの第１の自由度は、ペダル回転軸線１４０と同軸の作動回転軸線周りのペダル１０２の枢動である。このようにして、パイロットは、ペダル１０２をかかる作動回転軸線周りに回転させることによって１つの制御入力信号を提供できる。

作動自由度のうちの第２の自由度は、典型的にはペダル１０２の前後方向（即ち、航空機の座席に近づく方向及び座席から離れる方向）の実質的な並進運動である。この第２の作動自由度は、第２のアクチュエータ１３２によって制御される調節自由度に概ね対応するものであってよい。これは、第２のアクチュエータ１３２に対する取り付けブロック１３０の運動、取り付けブロック１３０に対するペダル１０２の運動、又は航空機の残りの部分に対するアクチュエータ１３２、ペダル１０２及び取り付けブロック１３０を組合せた運動を可能にする取り付け構造によって実施できる。この作動自由度を可能にする他の選択肢も考えられる。

典型的には、作動自由度は、パイロットの足によって加えられた力がなくなったときにペダル１０２を標準的なホームポジション（本来の位置又は元の位置）に戻す付勢機構を含む。付勢機構は、触覚フィードバックをパイロットに提供するため、自由度によるペダルの運動に対する抵抗を提供してもよい。

調節自由度は、ペダルの標準的なホームポジションの調節を可能にする。

本明細書中で引用する刊行物、特許出願および特許を含むすべての文献を、各文献を個々に具体的に示し、参照して組み込むのと、また、その内容のすべてをここで述べるのと同じ限度で、ここで参照して組み込む。

本発明の説明に関連して（特に以下のクレームに関連して）用いられる単数表現の名詞及び同様な指示語の使用は、本明細書中で特に指摘したり、明らかに文脈と矛盾したりしない限り、単数および複数の両方に及ぶものと解釈される。語句「備える」、「有する」、「含む」および「包含する」は、特に断りのない限り、オープンエンドターム（すなわち「〜を含むが限定しない」という意味）として解釈される。本明細書中の数値範囲の具陳は、本明細書中で特に指摘しない限り、単にその範囲内に該当する各値を個々に言及するための略記法としての役割を果たすことだけを意図しており、各値は、本明細書中で個々に列挙されるかのように、明細書に組み込まれる。本明細書中で説明されるすべての方法は、本明細書中で特に指摘したり、明らかに文脈と矛盾したりしない限り、あらゆる適切な順番で行うことができる。本明細書中で使用するあらゆる例または例示的な言い回し（例えば「など」）は、特に主張しない限り、単に本発明をよりよく説明することだけを意図し、本発明の範囲に対する制限を設けるものではない。明細書中の如何なる言い回しも、本発明の実施に不可欠である、請求項に記載されていない要素を示すものとは解釈されないものとする。

本明細書中では、発明を実施するため本発明者が知っている最良の形態を含め、本発明の好ましい実施の形態について説明している。当業者にとっては、上記説明を読んだ上で、これらの好ましい実施の形態の変形が明らかとなろう。本発明者は、熟練者が適宜このような変形を適用することを予期しており、本明細書中で具体的に説明される以外の方法で発明が実施されることを予定している。したがって本発明は、準拠法で許されているように、本明細書に添付された請求項に記載の内容の変更および均等物をすべて含む。さらに、本明細書中で特に指摘したり、明らかに文脈と矛盾したりしない限り、好ましい実施の形態で考えられるすべての変形における上記要素のいずれの組合せも本発明に包含される。

１００ ペダルシステム
１０２ ペダル
１０４ パイロットの足
１０４Ａ 背の低いパイロット
１０４Ｂ 背の高いパイロット
１０６ 航空機の被制御装置
１１０ ペダル取り付け機構
１１２ 床
１１８ 枢動支持本体
１２０ 主支持体
１２２ 支持本体回転軸線
１２４ 枢動支持本体の第１端
１２６ 第１の直動アクチュエータ
１２７ 接触面
１３０ 取り付けブロック
１３２ 第２の直動アクチュエータ
１３４ スロット
１３６ 枢動支持本体の第２端
１４０ ペダル回転軸線
１４２ シャフト
１５２ 制御装置
２０２ 従来のペダル
３００ 最適眼球位置
３５０ 座席

Claims (11)

1. 航空機のためのペダルシステムであって：
   制御入力を前記航空機に提供するために少なくとも２つの作動自由度をもってパイロットにより操作されるように構成されるペダルと；
   前記パイロットによる操作のために前記航空機のコックピット内で前記ペダルを支持するように構成されるペダル取り付け機構であって、前記ペダルの位置を調節するための少なくとも２つの調節自由度を提供するペダル取り付け機構とを備え；
   前記ペダル取り付け機構は：
   主支持体と；
   支持本体回転軸線周りに回転可能に前記主支持体へ連結された枢動支持本体であって、前記枢動支持本体は、前記主支持体と前記ペダルとの間で作動可能に連結され、前記ペダルが前記枢動支持本体に作動可能に連結される、枢動支持本体とを含み；
   前記ペダルは前記枢動支持本体に沿う並進運動が可能なように前記枢動支持本体に作動可能に取り付けられ；
   前記主支持体に対して相対的に前記支持本体回転軸線周りに前記枢動支持本体を駆動するように構成され、前記枢動支持本体に連結される第１のアクチュエータを更に備え；
   前記ペダルに作動可能に連結される第２のアクチュエータを更に備え、前記第２のアクチュエータは、前記枢動支持本体に沿って前記ペダルを並進させるように構成され；
   前記第１及び第２のアクチュエータに作動可能に連結される制御装置を更に備え、前記制御装置は、前記第１及び第２のアクチュエータを制御してパイロット作動設定位置と前記操縦室床及びパイロット座席に対して異なる位置を有する退避位置との間で前記ペダルを駆動するように構成される；
   ペダルシステム。
2. 前記少なくとも２つの調節自由度は、回転自由度である第１の調節自由度と、並進自由度である第２の調節自由度とを含む；
   請求項１に記載のペダルシステム。
3. 前記第１及び第２のアクチュエータが直動アクチュエータである；
   請求項１又は請求項２に記載のペダルシステム。
4. 前記ペダルを前記枢動支持本体に作動可能に連結する調節可能な連結部を更に含み、前記調節可能な連結部は、ペダル回転軸線周りの回転自由度である、前記ペダルの位置を調節するための第３の調節自由度を提供する；
   請求項１乃至請求項３のいずれか１項に記載のペダルシステム。
5. 前記ペダル回転軸線と前記支持本体回転軸線は実質的に互いに平行である；
   請求項４に記載のペダルシステム。
6. パイロットの座席と操縦室床とを有する航空機コックピットで用いるためのペダルシステムであって：
   制御入力を航空機に提供するために少なくとも２つの作動自由度をもってパイロットにより操作されるように構成されたペダルと；
   パイロットによる操作が可能なように前記航空機のコックピット内で前記ペダルを前記パイロット座席及び操縦室床に対して相対的に支持するように構成されたペダル取り付け機構であって、前記ペダルの位置を概ね座席に近づく方向及び座席から離れる方向に調節するための第１の調節自由度と、前記ペダルの位置を概ね前記操縦室床に向かう方向及び前記操縦室床から離れる方向に調節する第２の調節自由度とを提供するペダル取り付け機構とを備え；
   前記ペダル取り付け機構は：
   主支持体と；
   支持本体回転軸線周りに回転可能に前記主支持体へ作動可能に連結される枢動支持本体であって、前記枢動支持本体は、前記主支持体と前記ペダルとの間で作動可能に連結され、前記ペダルは、前記枢動支持本体と作動可能に連結される、枢動支持本体とを含み；
   前記ペダルは前記枢動支持本体に沿う並進運動が可能なように前記枢動支持本体に作動可能に取り付けられ；
   前記主支持体に対して相対的に、前記支持本体回転軸線周りに前記枢動支持本体を駆動するように構成され、前記枢動支持本体に連結される第１のアクチュエータを更に備え；
   前記ペダルに作動可能に連結される第２のアクチュエータを更に備え、前記第２のアクチュエータは、前記枢動支持本体に沿って前記ペダルを並進させるように構成され；
   前記第１及び第２のアクチュエータに作動可能に連結される制御装置を更に備え、前記制御装置は、前記第１及び第２のアクチュエータを制御してパイロット作動設定位置と前記操縦室床及びパイロット座席に対して異なる位置を有する退避位置との間で前記ペダルを駆動するように構成される；
   ペダルシステム。
7. 前記第１及び第２の調節自由度の一方が回転自由度であり、第１及び第２の調節自由度の他方が並進自由度である；
   請求項６に記載のペダルシステム。
8. 前記第１及び第２のアクチュエータは直動アクチュエータである；
   請求項６又は請求項７に記載のペダルシステム。
9. 前記ペダルを前記枢動支持本体に作動可能に連結する調節可能な連結部を更に含み、前記調節可能な連結部は、ペダル回転軸線周りの回転自由度である、ペダルの位置を調節するための第３の調節自由度を提供する；
   請求項６乃至８のいずれか１項に記載のペダルシステム。
10. 前記ペダル回転軸線と前記支持本体回転軸線とは実質的に互いに平行である；
    請求項９に記載のペダルシステム。
11. 前記退避位置が、前記パイロット作動設定位置と比べて前記ペダルの下にパイロットが脚を延ばす増加された空間を実現する位置である；
    請求項１乃至請求項１０のいずれか１項に記載のペダルシステム。

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