JP6479294B2 - 観測計画作成装置及び観測装置 - Google Patents

Description

この発明は、センサを観測可能な観測対象に割り当てる事象を観測計画に組み込む観測計画作成装置と、観測計画を実行する観測装置とに関するものである。

宇宙監視（ＳＳＡ：Ｓｐａｃｅ Ｓｉｔｕａｔｉｏｎａｌ Ａｗａｒｅｎｅｓｓ）における宇宙飛翔物体（ＲＳＯ：Ｒｅｓｉｄｅｎｔ Ｓｐａｃｅ Ｏｂｊｅｃｔ）の監視は、限られた時間内に、限られたセンサで行われる。宇宙飛翔物体は、地球を周回する衛星のほか、衛星の破片などの物体が該当する。
そのため、ユーザから膨大な量の監視要求を受けている場合、いつ、どのセンサで、どのＲＳＯを観測するのかを示す観測計画を効率的に立てる必要がある。

観測計画の作成は、地上等に設置されている複数のセンサを統括する観測装置で行われる。
観測装置は、いずれかのセンサの空き観測時間に、いずれかのＲＳＯを割り当てることで、観測計画を作成する。センサとしては、レーダのほか、光学望遠鏡などが該当する。
以下の特許文献１に開示されている観測装置は、センサがＲＳＯを観測できない状況の発生を防止するため、ＲＳＯの指標と、センサの指標とを考慮して、観測計画を作成するようにしている。

特開２０１６−１５０６４８号公報

特許文献１に開示されている観測装置は、ＲＳＯの指標と、センサの指標とを考慮して、観測計画を作成している。このため、センサがＲＳＯを観測できない状況の発生については防止することができるが、１つのＲＳＯの観測結果として、要求観測回数分の観測結果を得ることを保証するものではない。よって、１つのＲＳＯの観測結果として、要求観測回数分の観測結果を得ることができないことがあるという課題があった。
例えば、観測装置の観測結果を用いて、或るＲＳＯの軌道を計算する場合、少なくとも、３つの観測結果を必要とするが、３つの観測結果を得ることができず、ＲＳＯの軌道を計算することができないことがある。

この発明は上記のような課題を解決するためになされたもので、１つの観測対象について、要求観測回数分の観測結果の確保が可能な観測計画を作成することができる観測計画作成装置及び観測装置を得ることを目的とする。

この発明に係る観測計画作成装置は、各々の観測対象について、各々のセンサが観測することが可能な時間帯である観測可能時間帯毎に、センサを観測可能な観測対象に割り当てる事象を観測計画に組み込むことについての観測計画の有効性を示す評価値を算出する評価値算出部と、各々の観測対象について、要求観測回数分の観測可能時間帯の組み合わせ毎に、当該組み合わせに含まれている要求観測回数分の観測可能時間帯についての評価値算出部により算出された評価値を統合し、統合後の評価値を出力する評価値統合部とを設け、スケジュール作成部が、評価値統合部から出力された統合後の評価値が高い組み合わせから順番に、当該組み合わせに含まれている要求観測回数分の観測可能時間帯についての事象を観測計画に組み込むようにしたものである。

この発明によれば、各々の観測対象について、要求観測回数分の観測可能時間帯の組み合わせ毎に、当該組み合わせに含まれている要求観測回数分の観測可能時間帯についての評価値算出部により算出された評価値を統合し、統合後の評価値を出力する評価値統合部を設け、スケジュール作成部が、評価値統合部から出力された統合後の評価値が高い組み合わせから順番に、当該組み合わせに含まれている要求観測回数分の観測可能時間帯についての事象を観測計画に組み込むように構成したので、１つの観測対象について、要求観測回数分の観測結果の確保が可能な観測計画を作成することができる効果がある。

この発明の実施の形態１による観測計画作成装置を含む観測装置を示す構成図である。 この発明の実施の形態１による観測計画作成装置を含む観測装置を示すハードウェア構成図である。 データ格納部１１の内部を示す構成図である。 観測装置がソフトウェア又はファームウェアなどで実現される場合のコンピュータのハードウェア構成図である。 観測有効度算出部１２によるリストの作成処理を示すフローチャートである。 観測有効度算出部１２により作成されるセンサ毎のリストを示す説明図である。 図７Ａは、３つの観測結果を用いたＲＳＯ（ｎ）の軌道計算結果が良い例を示す説明図、図７Ｂは、３つの観測結果を用いたＲＳＯ（ｎ）の軌道計算結果が悪い例（１）を示す説明図、図７Ｃは、３つの観測結果を用いたＲＳＯ（ｎ）の軌道計算結果が悪い例（２）を示す説明図である。 スケジュール作成部１５による観測計画の作成処理を示すフローチャートである。 スケジュール作成部１５により作成される観測計画の一例を示す説明図である。

以下、この発明をより詳細に説明するために、この発明を実施するための形態について、添付の図面に従って説明する。

実施の形態１．
図１は、この発明の実施の形態１による観測計画作成装置を含む観測装置を示す構成図である。
図２は、この発明の実施の形態１による観測計画作成装置を含む観測装置を示すハードウェア構成図である。
図１及び図２において、観測計画作成装置１は、データ格納部１１、観測有効度算出部１２、評価値算出部１３、評価値統合部１４及びスケジュール作成部１５を備えている。
観測計画作成装置１は、センサを観測可能な観測対象に割り当てる事象を観測計画に組み込む装置である。

観測対象であるＲＳＯとしては、例えば、衛星のほか、宇宙ゴミであるデブリなどが該当する。
この実施の形態１では、ＲＳＯは、ユーザによって設定されるものとする。
この実施の形態１では、説明の便宜上、Ｎ個のＲＳＯが設定されるものとし、Ｎ個のＲＳＯをＲＳＯ（ｎ）（ｎ＝１，２，・・・，Ｎ）のように表記する。
また、この実施の形態１では、Ｍ個のセンサが用いられるものとし、Ｍ個のセンサをセンサ（ｍ）（ｍ＝１，２，・・・，Ｍ）のように表記する。

データ格納部１１は、例えば図２に示すデータ記録回路２１で実現される。
データ格納部１１は、図３に示すように、軌道情報格納部１１ａ、優先度データ格納部１１ｂ及びセンサデータ格納部１１ｃを備えている。図３は、データ格納部１１の内部を示す構成図である。
軌道情報格納部１１ａは、Ｎ個のＲＳＯ（ｎ）の軌道を示す軌道情報（ｎ）を格納している。ＲＳＯ（ｎ）の軌道を示す軌道情報（ｎ）は、例えば、２行軌道要素形式（ＴＬＥ：Ｔｗｏ Ｌｉｎｅ Ｅｌｅｍｅｎｔ）と呼ばれる飛翔物体の地心座標系におけるケプラー軌道要素のテキスト形式のフォーマットで管理されている情報である。

優先度データ格納部１１ｂは、Ｎ個のＲＳＯ（ｎ）の優先度Ｐ（ｎ）を示す優先度データ（ｎ）を格納している。ＲＳＯ（ｎ）の優先度Ｐ（ｎ）は、例えば、ユーザにより設定される数値データであり、０．０以上１．０以下の数値が設定される。重視されるＲＳＯ（ｎ）の優先度Ｐ（ｎ）ほど、大きな数値が設定される。
センサデータ格納部１１ｃは、Ｍ個のセンサ（ｍ）の諸元を示すセンサデータ（ｍ）を格納している。センサ（ｍ）の諸元は、例えば、センサ（ｍ）の設置位置を示す緯度及び経度のほか、センサ（ｍ）の覆域及び回転駆動速度などが該当する。
この実施の形態１では、センサ（ｍ）として、光学望遠鏡又はレーダが用いられる例を説明する。

観測有効度算出部１２は、例えば図２に示す観測有効度算出回路２２で実現される。
観測有効度算出部１２は、軌道情報格納部１１ａに格納されている軌道情報（ｎ）及びセンサデータ格納部１１ｃに格納されているセンサデータ（ｍ）を参照して、各々のＲＳＯ（ｎ）について、各々のセンサ（ｍ）が観測することが可能な時間帯である観測可能時間帯ＯＴ（ｈ）を特定する処理を実施する。
観測有効度算出部１２は、各々のＲＳＯ（ｎ）について、観測可能時間帯ＯＴ（ｈ）毎に、当該観測可能時間帯ＯＴ（ｈ）でのセンサ（ｍ）の観測効果の高さを示す観測有効度Ｖｓ（ｍ，ｎ，ｈ）を算出する処理を実施する。
観測有効度算出部１２は、例えば、センサ（ｍ）が光学望遠鏡であれば、ＲＳＯ（ｎ）の等級又はＲＳＯ（ｎ）の仰角に基づいて、センサ（ｍ）の観測有効度Ｖｓ（ｍ，ｎ，ｈ）を算出する。
また、観測有効度算出部１２は、例えば、センサ（ｍ）がレーダであれば、センサ（ｍ）の観測時間に基づいて、センサ（ｍ）の観測有効度Ｖｓ（ｍ，ｎ，ｈ）を算出する。

評価値算出部１３は、例えば図２に示す評価値算出回路２３で実現される。
評価値算出部１３は、センサ（ｍ）毎に、各々のＲＳＯ（ｎ）について、観測可能時間帯ＯＴ（ｈ）の数である観測可能回数Ｃ（ｍ，ｎ）を特定する処理を実施する。
評価値算出部１３は、各々のＲＳＯ（ｎ）について、観測可能時間帯ＯＴ（ｈ）毎に、センサ（ｍ）を観測可能なＲＳＯ（ｎ）に割り当てる事象を観測計画に組み込むことについての観測計画の有効性を示す評価値Ｅ（ｍ，ｎ，ｈ）を算出する処理を実施する。
評価値算出部１３による評価値Ｅ（ｍ，ｎ，ｈ）の算出処理では、例えば、優先度データ格納部１１ｂに格納されている優先度データ（ｎ）、特定した観測可能回数Ｃ（ｍ，ｎ）及び観測有効度算出部１２により算出された観測可能時間帯ＯＴ（ｈ）毎の観測有効度Ｖｓ（ｍ，ｎ，ｈ）に基づいて評価値Ｅ（ｍ，ｎ，ｈ）を算出する。

評価値統合部１４は、例えば図２に示す評価値統合回路２４で実現される。
評価値統合部１４は、各々のＲＳＯ（ｎ）について、事前に設定された要求観測回数Ｒ（ｎ）分の観測可能時間帯ＯＴ（ｈ）の組み合わせ毎に、当該組み合わせに含まれている要求観測回数Ｒ（ｎ）分の観測可能時間帯ＯＴ（ｈ）についての評価値算出部１３により算出された評価値Ｅ（ｍ，ｎ，ｈ）を統合し、統合後の評価値である統合評価値ＩＥ（ｍ，ｎ）をスケジュール作成部１５に出力する処理を実施する。
スケジュール作成部１５は、例えば図２に示すスケジュール作成回路２５で実現される。
スケジュール作成部１５は、評価値統合部１４から出力された統合評価値ＩＥ（ｍ，ｎ）が高い組み合わせから順番に、当該組み合わせに含まれている要求観測回数Ｒ（ｎ）分の観測可能時間帯ＯＴ（ｈ）についての事象を観測計画に組み込む処理を実施する。
観測計画実行部１６は、例えば図２に示す観測計画実行回路２６で実現される。
観測計画実行部１６は、スケジュール作成部１５により観測計画に組み込まれた事象を実行する。

図１では、観測装置の構成要素であるデータ格納部１１、観測有効度算出部１２、評価値算出部１３、評価値統合部１４、スケジュール作成部１５及び観測計画実行部１６のそれぞれが、図２に示すような専用のハードウェアで実現されるものを想定している。即ち、データ記録回路２１、観測有効度算出回路２２、評価値算出回路２３、評価値統合回路２４、スケジュール作成回路２５及び観測計画実行回路２６で実現されるものを想定している。
ここで、データ記録回路２１は、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒy）などの不揮発性又は揮発性の半導体メモリや、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｃ）などが該当する。
また、観測有効度算出回路２２、評価値算出回路２３、評価値統合回路２４、スケジュール作成回路２５及び観測計画実行回路２６は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ−Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）、または、これらを組み合わせたものが該当する。

観測装置の構成要素は、専用のハードウェアで実現されるものに限るものではなく、観測装置がソフトウェア、ファームウェア、または、ソフトウェアとファームウェアとの組み合わせで実現されるものであってもよい。
ソフトウェア又はファームウェアはプログラムとして、コンピュータのメモリに格納される。コンピュータは、プログラムを実行するハードウェアを意味し、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、プロセッサ、ＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）などが該当する。

図４は、観測装置がソフトウェア又はファームウェアなどで実現される場合のコンピュータのハードウェア構成図である。
観測装置がソフトウェア又はファームウェアなどで実現される場合、データ格納部１１をコンピュータのメモリ３１上に構成するとともに、観測有効度算出部１２、評価値算出部１３、評価値統合部１４、スケジュール作成部１５及び観測計画実行部１６の処理手順をコンピュータに実行させるためのプログラムをメモリ３１に格納し、コンピュータのプロセッサ３２がメモリ３１に格納されているプログラムを実行するようにすればよい。
図４において、入力処理器３３は、例えばキーボード又はマウスなどのユーザインタフェース機器と接続されており、ユーザにより設定された要求観測回数Ｒ（ｎ）及び優先度Ｐ（ｎ）などを取り込むインタフェース処理を実施する。
センサ処理器３４は、センサ（ｍ）と接続されており、センサ（ｍ）から出力されたセンサデータを取り込むインタフェース処理を実施する。
表示処理器３５は、ディスプレイなどの表示器と接続されており、例えば、スケジュール作成部１５により事象が組み込まれた観測計画、あるいは、観測計画実行部１６による観測計画の実行結果などをディスプレイに表示する処理を実施する。

次に動作について説明する。
図１の観測装置における観測計画の対象期間Ａとしては、例えば、数時間〜数日の期間が考えられるが、この実施の形態１では、観測計画の対象期間Ａが１２時間である例を説明する。
また、この実施の形態１では、１０分刻みでＮ個のＲＳＯ（ｎ）（ｎ＝１，２，・・・，Ｎ）を観測するものとする。この場合、７２（＝１２×６０÷１０）回の観測時間帯が並ぶことになる。
７２回の観測時間帯は、観測可能な観測時間帯である場合と、観測不可能な観測時間帯である場合とがある。このため、７２回の観測時間帯は、観測可能な観測時間帯である観測可能時間帯と同様に、ＯＴ（ｈ）で表記することがある。ｈ＝１，２，・・・，７２である。
例えば、観測計画の対象期間Ａの開始時刻が１８時００分であれば、１回目の観測時間帯ＯＴ（１）は「１８：００〜１８：１０」、２回目の観測時間帯ＯＴ（２）は「１８：１０〜１８：２０」、３回目の観測時間帯ＯＴ（３）は「１８：２０〜１８：３０」、・・・、７２回目の観測時間帯ＯＴ（７２）は「５：５０〜６：００」である。

各々のＲＳＯ（ｎ）についての要求観測回数Ｒ（ｎ）も、ユーザによって設定されるものとする。
例えば、図１の観測装置の観測結果を用いて、或るＲＳＯ（ｎ）の軌道を計算する場合、或るＲＳＯ（ｎ）についての観測結果として、少なくとも３つの観測結果を得る必要がある。このため、この実施の形態１では、各々のＲＳＯ（ｎ）の要求観測回数Ｒ（ｎ）が３に設定されているものとする。
ただし、各々のＲＳＯ（ｎ）の要求観測回数Ｒ（ｎ）の全てが３である必要はなく、ＲＳＯ（ｎ）毎に、要求観測回数Ｒ（ｎ）が異なっていてもよい。また、要求観測回数Ｒ（ｎ）が３以外であってもよい。

観測有効度算出部１２は、各々のＲＳＯ（ｎ）について、観測可能時間帯ＯＴ（ｈ）毎に、当該観測可能時間帯ＯＴ（ｈ）でのセンサ（ｍ）の観測効果の高さを示す観測有効度Ｖｓ（ｍ，ｎ，ｈ）を算出し、算出した観測有効度Ｖｓ（ｍ，ｎ，ｈ）などを含むセンサ（ｍ）毎のリスト（ｍ）の作成処理を行う。
以下、観測有効度算出部１２によるリスト（ｍ）の作成処理を具体的に説明する。
図５は、観測有効度算出部１２によるリスト（ｍ）の作成処理を示すフローチャートである。
図６は、観測有効度算出部１２により作成されるセンサ（ｍ）毎のリスト（ｍ）を示す説明図である。

観測有効度算出部１２は、軌道情報格納部１１ａに格納されているＮ個のＲＳＯ（ｎ）の軌道を示す軌道情報（ｎ）を取得するとともに、優先度データ格納部１１ｂに格納されているＮ個のＲＳＯ（ｎ）の優先度Ｐ（ｎ）を示す優先度データ（ｎ）を取得する（図５のステップＳＴ１）。
また、観測有効度算出部１２は、センサデータ格納部１１ｃに格納されているセンサデータ（ｍ）を取得する（図５のステップＳＴ１）。

観測有効度算出部１２は、センサ（ｍ）毎に、当該センサ（ｍ）のセンサデータ（ｍ）が示すセンサ（ｍ）の設置位置及びセンサ（ｍ）の覆域を参照して、当該センサ（ｍ）が観測することが可能な領域を特定する（図５のステップＳＴ２）。
また、観測有効度算出部１２は、取得したＮ個のＲＳＯ（ｎ）の軌道情報（ｎ）が示す軌道から、７２回の観測時間帯ＯＴ（ｈ）でのＮ個のＲＳＯ（ｎ）の位置を特定する（図５のステップＳＴ３）。
観測有効度算出部１２は、７２回の観測時間帯ＯＴ（ｈ）でのＮ個のＲＳＯ（ｎ）の位置が、当該センサ（ｍ）が観測することが可能な領域内にあるか否かを判定することで、７２回の観測時間帯ＯＴ（ｈ）のそれぞれにおいて、当該センサ（ｍ）が、各々のＲＳＯ（ｎ）を観測することが可能であるか否かを判定する（図５のステップＳＴ４）。

観測有効度算出部１２は、観測時間帯ＯＴ（ｈ）において、当該センサ（ｍ）がＲＳＯ（ｎ）を観測することが可能であると判定すれば（図５のステップＳＴ５：ＹＥＳの場合）、図６に示すように、リスト（ｍ）の「観測可否」の項目に「○」の記号を書き込む処理を行う（図５のステップＳＴ６）。
観測有効度算出部１２は、観測時間帯ＯＴ（ｈ）において、当該センサ（ｍ）がＲＳＯ（ｎ）を観測することが不可能であると判定すれば（図５のステップＳＴ５：ＮＯの場合）、図６に示すように、リスト（ｍ）の「観測可否」の項目に「×」の記号を書き込む処理を行う（図５のステップＳＴ７）。
図６の例では、ＲＳＯ（１）の観測時間帯ＯＴ（１）「１８：００〜１８：１０」等の「観測可否」に「○」の記号が書き込まれ、ＲＳＯ（１）の観測時間帯ＯＴ（３）「１８：２０〜１８：３０」等の「観測可否」に「×」の記号が書き込まれている。

観測有効度算出部１２は、７２回の観測時間帯ＯＴ（ｈ）の中で、観測可能な時間帯を判定すると、当該センサ（ｍ）の観測可能時間帯ＯＴ（ｈ）毎に、当該センサ（ｍ）の観測有効度Ｖｓ（ｍ，ｎ，ｈ）を算出する（図５のステップＳＴ８）。
当該センサ（ｍ）が、光学望遠鏡である場合、ＲＳＯ（ｎ）が明るく光っているほど、高精度な観測結果が得られるため、ＲＳＯ（ｎ）の等級に基づいて、当該センサ（ｍ）の観測有効度Ｖｓ（ｍ，ｎ，ｈ）を算出することができる。
また、当該センサ（ｍ）が、光学望遠鏡である場合、ＲＳＯ（ｎ）の仰角ＥＬが高いほど大気による揺らぎが少なくなり、高精度な観測結果が得られる。このため、ＲＳＯ（ｎ）の仰角ＥＬに基づいて、当該センサ（ｍ）の観測有効度Ｖｓ（ｍ，ｎ，ｈ）を算出することができる。

そこで、観測有効度算出部１２は、当該センサ（ｍ）が光学望遠鏡である場合、例えば、以下の式（１）に従って当該センサ（ｍ）の観測有効度Ｖｓ（ｍ，ｎ，ｈ）を算出する。

式（１）において、Ｍは、ＲＳＯ（ｎ）の等級であり、例えば、１２〜１７の値を想定している。このため、式（１）の１２は、ＲＳＯ（ｎ）の等級Ｍを正規化するための値である。ＲＳＯ（ｎ）の等級Ｍは、ユーザによって設定されるものとする。
ＥＬ（ｍ，ｎ，ｈ）は、観測可能時間帯ＯＴ（ｈ）において、センサ（ｍ）の設置位置を基準とするＲＳＯ（ｎ）の相対的な仰角ＥＬ（ｍ，ｎ，ｈ）であり、例えば、０〜９０度を想定している。このため、式（１）の９０は、仰角ＥＬ（ｍ，ｎ，ｈ）を正規化するための値である。
仰角ＥＬ（ｍ，ｎ，ｈ）は、軌道情報格納部１１ａに格納されている軌道情報（ｎ）が示す観測可能時間帯ＯＴ（ｈ）におけるＲＳＯ（ｎ）の位置と、センサデータ格納部１１ｃに格納されているセンサデータ（ｍ）が示すセンサ（ｍ）の設置位置とから、観測有効度算出部１２によって算出される。
なお、観測可能時間帯ＯＴ（ｈ）は、時間の幅があるため、例えば、観測可能時間帯ＯＴ（ｈ）における開始時刻の位置から、仰角ＥＬ（ｍ，ｎ，ｈ）が算出されるものとする。

当該センサ（ｍ）がレーダである場合、レーダの観測時間が長いほど、高精度な観測結果が得られるため、レーダの観測時間に基づいて、当該センサ（ｍ）の観測有効度Ｖｓ（ｍ，ｎ，ｈ）を算出することができる。
そこで、観測有効度算出部１２は、当該センサ（ｍ）がレーダである場合、例えば、以下の式（２）に従って当該センサ（ｍ）の観測有効度Ｖｓ（ｍ，ｎ，ｈ）を算出する。

式（２）において、Ｔは、レーダの観測時間であり、最も長い観測時間が３００［ｓｅｃ］であると想定している。このため、式（２）の３００は、レーダの観測時間Ｔを正規化するための値である。

観測有効度算出部１２は、Ｎ個のＲＳＯ（ｎ）について、観測可能時間帯ＯＴ（ｈ）毎に、センサ（ｍ）の観測有効度Ｖｓ（ｍ，ｎ，ｈ）を算出すると、図６に示すように、算出したセンサ（ｍ）の観測有効度Ｖｓ（ｍ，ｎ，ｈ）をリスト（ｍ）に書き込む処理を行う（図５のステップＳＴ９）。
図６では、例えば、ＲＳＯ（１）の観測時間帯ＯＴ（１）「１８：００〜１８：１０」には、センサ（ｍ）の観測有効度Ｖｓ（ｍ，１，１）として“０．６”が書き込まれている。
ただし、「観測可否」が「×」の時間帯では、センサ（ｍ）の観測有効度Ｖｓ（ｍ，ｎ，ｈ）を算出しても意味がないため、観測有効度算出部１２は、センサ（ｍ）の観測有効度Ｖｓ（ｍ，ｎ，ｈ）を算出しない。このため、「観測可否」が「×」の時間帯でのセンサ（ｍ）の観測有効度Ｖｓ（ｍ，ｎ，ｈ）は、リスト（ｍ）に書き込まれない。

また、観測有効度算出部１２は、Ｎ個のＲＳＯ（ｎ）について、観測可能時間帯ＯＴ（ｈ）毎に、センサ（ｍ）に対するＲＳＯ（ｎ）の相対的な方角として、方位角ＡＺ（ｍ，ｎ，ｈ）及び仰角ＥＬ（ｍ，ｎ，ｈ）をリスト（ｍ）に書き込む処理を行う（図５のステップＳＴ１０）。
方位角ＡＺ（ｍ，ｎ，ｈ）についても、仰角ＥＬ（ｍ，ｎ，ｈ）と同様に、軌道情報（ｎ）が示す観測可能時間帯ＯＴ（ｈ）におけるＲＳＯ（ｎ）の位置と、センサデータ（ｍ）が示すセンサ（ｍ）の設置位置とから、観測有効度算出部１２によって算出される。
なお、観測可能時間帯ＯＴ（ｈ）は、時間の幅があるため、例えば、観測可能時間帯ＯＴ（ｈ）における開始時刻の位置から、方位角ＡＺ（ｍ，ｎ，ｈ）が算出されるものとする。
また、観測有効度算出部１２は、Ｎ個のＲＳＯ（ｎ）について、ユーザによって設定された優先度Ｐ（ｎ）及び要求観測回数Ｒ（ｎ）のそれぞれをリスト（ｍ）に書き込む処理を行う（図５のステップＳＴ１０）。
観測有効度算出部１２は、リスト（ｍ）への書き込みが完了すると、書き込みが完了したリスト（ｍ）を評価値算出部１３及びスケジュール作成部１５に出力する。

評価値算出部１３は、観測有効度算出部１２からセンサ（ｍ）毎のリスト（ｍ）を受けると、各々のＲＳＯ（ｎ）について、リスト（ｍ）における「観測可否」が「〇」である数をカウントすることで、観測可能時間帯ＯＴ（ｈ）の数である観測可能回数Ｃ（ｍ，ｎ）を特定する。
観測有効度算出部１２から出力されるリスト（ｍ）は、センサ（ｍ）の数分あるため、評価値算出部１３は、センサ（ｍ）毎に、各々のＲＳＯ（ｎ）について、観測可能回数Ｃ（ｍ，ｎ）を特定する。

次に、評価値算出部１３は、各々のＲＳＯ（ｎ）について、観測可能時間帯ＯＴ（ｈ）毎に、センサ（ｍ）を観測可能なＲＳＯ（ｎ）に割り当てる事象を観測計画に組み込むことについての観測計画の有効性を示す評価値Ｅ（ｍ，ｎ，ｈ）を算出する。
評価値算出部１３による評価値Ｅ（ｍ，ｎ，ｈ）の算出処理は、例えば、以下の式（３）に示すように、優先度データ格納部１１ｂに格納されている優先度データ（ｎ）が示すＲＳＯ（ｎ）の優先度Ｐ（ｎ）、特定した観測可能回数Ｃ（ｍ，ｎ）及び観測有効度算出部１２により算出された観測可能時間帯ＯＴ（ｈ）毎の観測有効度Ｖｓ（ｍ，ｎ，ｈ）に基づいて評価値Ｅ（ｍ，ｎ，ｈ）を算出する。

式（３）において、Ｃ_ｍａｘは、観測可能回数Ｃ（ｍ，ｎ）が取り得る最大値であり、この実施の形態１では、Ｃ_ｍａｘ＝７２である。
α，β，γは、以下の式（４）及び式（５）に示すような重み係数である。
α＋β＋γ＝１ （４）
０．０≦α，β，γ≦１．０ （５）

評価値統合部１４は、各々のＲＳＯ（ｎ）について、事前に設定された要求観測回数Ｒ（ｎ）分の観測可能時間帯ＯＴ（ｈ）の組み合わせ毎に、当該組み合わせに含まれている要求観測回数Ｒ（ｎ）分の観測可能時間帯ＯＴ（ｈ）についての評価値算出部１３により算出された評価値Ｅ（ｍ，ｎ，ｈ）を統合し、統合後の評価値である統合評価値ＩＥ（ｍ，ｎ）をスケジュール作成部１５に出力する。
以下、評価値統合部１４による評価値Ｅ（ｍ，ｎ，ｈ）の統合処理を具体的に説明する。

センサ（ｍ）毎に、各々のＲＳＯ（ｎ）について、観測可能回数Ｃ（ｍ，ｎ）と同数の評価値Ｅ（ｍ，ｎ，ｈ）が評価値統合部１４によって算出されている。
このため、評価値統合部１４は、各々のＲＳＯ（ｎ）について、評価値統合部１４により算出されている当該ＲＳＯ（ｎ）についての全ての評価値Ｅ（ｍ，ｎ，ｈ）の中から、要求観測回数Ｒ（ｎ）分の評価値Ｅ（ｍ，ｎ，ｈ）の組み合わせをそれぞれ抽出する。
Ｎ個のＲＳＯ（ｎ）についての要求観測回数Ｒ（ｎ）分の評価値Ｅ（ｍ，ｎ，ｈ）の組み合わせの数Ｋ_ａｌｌは、以下の式（６）に示すように表される。

ｇ（ｍ，ｎ）＝_{Ｃ（ｍ，ｎ）}Ｃ_Ｒ（ｎ） （８）
この実施の形態１では、要求観測回数Ｒ（ｎ）＝３であるため、３つの評価値Ｅ（ｍ，ｎ，ｈ）の組み合わせをそれぞれ抽出する。

次に、評価値統合部１４は、抽出した要求観測回数Ｒ（ｎ）分の評価値Ｅ（ｍ，ｎ，ｈ）の組み合わせ毎に、当該組み合わせに含まれている要求観測回数Ｒ（ｎ）分の評価値Ｅ（ｍ，ｎ，ｈ）を統合する。
評価値Ｅ（ｍ，ｎ，ｈ）の統合方法は、特に問わないが、以下、要求観測回数Ｒ（ｎ）分の評価値Ｅ（ｍ，ｎ，ｈ）の統合例を説明する。

まず、評価値統合部１４は、当該組み合わせに含まれている要求観測回数Ｒ（ｎ）分の評価値Ｅ（ｍ，ｎ，ｈ）の平均値Ｅ（ｍ，ｎ，ｈ）_ａｖｅを算出する。
次に、評価値統合部１４は、当該組み合わせに含まれている要求観測回数Ｒ（ｎ）分の観測可能時間帯ＯＴ（ｈ）の時間間隔に基づく間隔評価値Ｅ（ｍ，ｎ，ｈ）_ＩＮＴを算出する。
時間間隔に基づく間隔評価値Ｅ（ｍ，ｎ，ｈ）_ＩＮＴとして、１つの組み合わせに含まれている観測可能時間帯ＯＴ（ｈ）の中で、最初の観測可能時間帯と最後の観測可能時間帯との時間間隔が長い程、値が大きくなる間隔評価値Ｅ（ｍ，ｎ，ｈ）_ＩＮＴ１を算出する。
また、時間間隔に基づく間隔評価値Ｅ（ｍ，ｎ，ｈ）_ＩＮＴとして、１つの組み合わせに含まれている要求観測回数Ｒ（ｎ）分の観測可能時間帯ＯＴ（ｈ）の時間間隔が均等である程、値が大きくなる間隔評価値Ｅ（ｍ，ｎ，ｈ）_ＩＮＴ２を算出する。
具体的には、要求観測回数Ｒ（ｎ）分の観測可能時間帯ＯＴ（ｈ）の時間間隔についての標準偏差σを求め、その標準偏差σの逆数をとった値を間隔評価値Ｅ（ｍ，ｎ，ｈ）_ＩＮＴ２として算出する例が考えられる。

例えば、１つの組み合わせに含まれている３つの観測可能時間帯がＯＴ（１）、ＯＴ（２）及びＯＴ（３）であれば、観測可能時間帯ＯＴ（１）と観測可能時間帯ＯＴ（２）の時間間隔が１０分で、観測可能時間帯ＯＴ（２）と観測可能時間帯ＯＴ（３）の時間間隔が１０分である。
この場合、３つの観測可能時間帯ＯＴ（ｈ）の時間間隔が均等であるため、間隔評価値Ｅ（ｍ，ｎ，ｈ）_ＩＮＴ２は、取り得る値の最大値となる。
また、３つの観測可能時間帯がＯＴ（１）、ＯＴ（２）及びＯＴ（４）であれば、観測可能時間帯ＯＴ（１）と観測可能時間帯ＯＴ（２）の時間間隔が１０分で、観測可能時間帯ＯＴ（２）と観測可能時間帯ＯＴ（４）の時間間隔が２０分である。
この場合、３つの観測可能時間帯ＯＴ（ｈ）の時間間隔が不均等であるため、間隔評価値Ｅ（ｍ，ｎ，ｈ）_ＩＮＴ２は、取り得る値の最大値よりも小さい値となる。

評価値統合部１４は、間隔評価値Ｅ（ｍ，ｎ，ｈ）_ＩＮＴ１及び間隔評価値Ｅ（ｍ，ｎ，ｈ）_ＩＮＴ２を算出すると、例えば、以下の式（９）に示すように、間隔評価値Ｅ（ｍ，ｎ，ｈ）_ＩＮＴ１と間隔評価値Ｅ（ｍ，ｎ，ｈ）_ＩＮＴ２を重み付け加算することにより、間隔評価値Ｅ（ｍ，ｎ，ｈ）_ＩＮＴを算出する。
Ｅ（ｍ，ｎ，ｈ）_ＩＮＴ
＝ａ×Ｅ（ｍ，ｎ，ｈ）_ＩＮＴ１＋ｂ×Ｅ（ｍ，ｎ，ｈ）_ＩＮＴ２ （９）
ａ＋ｂ＝１ （１０）
０．０≦ａ，ｂ≦１．０ （１１）
式（９）より、間隔評価値Ｅ（ｍ，ｎ，ｈ）_ＩＮＴは、間隔評価値Ｅ（ｍ，ｎ，ｈ）_ＩＮＴ１及び間隔評価値Ｅ（ｍ，ｎ，ｈ）_ＩＮＴ２の双方が大きければ、大きな値となる。
ただし、３つの観測可能時間帯ＯＴ（ｈ）の時間間隔が均等であることよりも、最初の観測可能時間帯と最後の観測可能時間帯との時間間隔が長いことの方が、軌道の計算精度を高める上で重要である。
このため、間隔評価値Ｅ（ｍ，ｎ，ｈ）_ＩＮＴ１に対する重み係数ａは、間隔評価値Ｅ（ｍ，ｎ，ｈ）_ＩＮＴ２に対する重み係数ｂよりも大きな値が設定されることが想定される。

評価値統合部１４は、要求観測回数Ｒ（ｎ）分の評価値Ｅ（ｍ，ｎ，ｈ）の平均値Ｅ（ｍ，ｎ，ｈ）_ａｖｅ及び間隔評価値Ｅ（ｍ，ｎ，ｈ）_ＩＮＴを算出すると、例えば、以下の式（１２）に示すように、平均値Ｅ（ｍ，ｎ，ｈ）_ａｖｅと間隔評価値Ｅ（ｍ，ｎ，ｈ）_ＩＮＴを重み付け加算することにより、統合評価値ＩＥ（ｍ，ｎ）を算出する。
ＩＥ（ｍ，ｎ）
＝ｃ×Ｅ（ｍ，ｎ，ｈ）_ａｖｅ＋ｄ×Ｅ（ｍ，ｎ，ｈ）_ＩＮＴ （１２）
ｃ＋ｄ＝１ （１３）
０．０≦ｃ，ｄ≦１．０ （１４）

ここでは、評価値統合部１４が、統合評価値ＩＥ（ｍ，ｎ）の中に、間隔評価値Ｅ（ｍ，ｎ，ｈ）_ＩＮＴを含めている。
間隔評価値Ｅ（ｍ，ｎ，ｈ）_ＩＮＴを含めている理由は、ＲＳＯ（ｎ）の軌道を計算するために、３つの観測結果を得ても、３つの観測結果の観測時間間隔が不均等である等の場合には、軌道の計算精度が劣化するからである。
以下、軌道の計算結果が良くなる例及び悪くなる例を簡単に説明する。

図７は、３つの観測結果を用いたＲＳＯ（ｎ）の軌道計算結果の良い例及び悪い例を示す説明図である。
図７Ａは、３つの観測結果を用いたＲＳＯ（ｎ）の軌道計算結果が良い例を示している。
、図７Ｂは、３つの観測結果を用いたＲＳＯ（ｎ）の軌道計算結果が悪い例（１）を示し、図７Ｃは、３つの観測結果を用いたＲＳＯ（ｎ）の軌道計算結果が悪い例（２）を示している。
図７において、〇に囲まれているＥは、地球を表している。また、●の点は、観測結果を表している。

図７Ａに示すように、１回目の観測結果の観測時間と、３回目の観測結果の観測時間との時間間隔が長く、かつ、３つの観測結果の観測時間間隔が均等である場合、三角測量の原理に基づく軌道計算の計算精度が高まるため、ＲＳＯ（ｎ）の軌道計算結果は、良好となる。
図７Ａの例では、１回目の観測結果の観測時間と、３回目の観測結果の観測時間との時間間隔が１２時間であり、観測計画の対象期間Ａと一致している。したがって、この時間間隔は、取り得る最大の時間間隔である。
破線は、ＲＳＯ（ｎ）の実際の軌道であり、実線は、３つの観測結果を用いたＲＳＯ（ｎ）の軌道計算結果が示す推測軌道である。この推測軌道は、観測結果の誤差の影響を受けているため、実際の軌道と完全には一致していないが、実際の軌道と近い軌道になっている。

図７Ｂに示すように、１回目の観測結果の観測時間と、３回目の観測結果の観測時間との時間間隔が長くても、３つの観測結果の時間間隔が不均等である場合、三角測量の原理に基づく軌道計算の計算精度が低下するため、ＲＳＯ（ｎ）の軌道計算結果は、悪くなる。
図７Ｂの例では、１回目の観測結果の観測時間と、３回目の観測結果の観測時間との時間間隔は、図７Ａと同様の１２時間である。
ただし、１回目の観測結果の観測時間と、２回目の観測結果の観測時間との時間間隔が、２回目の観測結果の観測時間と、３回目の観測結果の観測時間との時間間隔よりも短くなっており、３つの観測結果の時間間隔が不均等である。
破線は、ＲＳＯ（ｎ）の実際の軌道であり、実線は、３つの観測結果を用いたＲＳＯ（ｎ）の軌道計算結果が示す推測軌道である。この推測軌道は、軌道計算の計算精度が低下しているため、実際の軌道と大きくずれている。

図７Ｃに示すように、１回目の観測結果の観測時間と、３回目の観測結果の観測時間との時間間隔が短い場合も、三角測量の原理に基づく軌道計算の計算精度が低下するため、ＲＳＯ（ｎ）の軌道計算結果は、悪くなる。
図７Ｃの例では、１回目の観測結果の観測時間と、３回目の観測結果の観測時間との時間間隔が短くなっており、その時間間隔が約４時間である。
破線は、ＲＳＯ（ｎ）の実際の軌道であり、実線は、３つの観測結果を用いたＲＳＯ（ｎ）の軌道計算結果が示す推測軌道である。この推測軌道は、軌道計算の計算精度が低下しているため、実際の軌道と大きくずれている。

この実施の形態１では、全ての組み合わせの数がＫ_ａｌｌであるため、評価値統合部１４は、Ｋ_ａｌｌの数だけ統合評価値ＩＥ（ｍ，ｎ）を算出し、Ｋ_ａｌｌの数分の統合評価値ＩＥ（ｍ，ｎ）をスケジュール作成部１５に出力する。

スケジュール作成部１５は、評価値統合部１４からＫ_ａｌｌの数分の統合評価値ＩＥ（ｍ，ｎ）を受けると、観測有効度算出部１２から出力されたリスト（ｍ）を参照して、Ｋ_ａｌｌの数分の統合評価値ＩＥ（ｍ，ｎ）を参照して、観測計画であるスケジュールを作成する。
以下、スケジュール作成部１５による観測計画の作成処理を具体的に説明する。
図８は、スケジュール作成部１５による観測計画の作成処理を示すフローチャートである。

スケジュール作成部１５は、評価値統合部１４からＫ_ａｌｌの数分の統合評価値ＩＥ（ｍ，ｎ）を受けると、Ｋ_ａｌｌの数分の統合評価値ＩＥ（ｍ，ｎ）を比較する（図８のステップＳＴ２１）。
そして、スケジュール作成部１５は、Ｋ_ａｌｌの数分の統合評価値ＩＥ（ｍ，ｎ）の比較結果に基づいて、統合評価値ＩＥ（ｍ，ｎ）が大きい順に、Ｋ_ａｌｌの数分の組み合わせをソートする（図８のステップＳＴ２２）。

スケジュール作成部１５は、既に観測計画に組み込んでいる事象の数が、事前に設定されている上限数に到達しているか否かを判定する（図８のステップＳＴ２３）。
スケジュール作成部１５は、既に観測計画に組み込まれている事象の数が、上限数に到達していれば（図８のステップＳＴ２３：ＹＥＳの場合）、観測計画の作成処理を終了する。
スケジュール作成部１５は、既に観測計画に組み込んでいる事象の数が、上限数に到達していなければ（図８のステップＳＴ２３：ＮＯの場合）、Ｋ_ａｌｌの数分の組み合わせの中から、統合評価値ＩＥ（ｍ，ｎ）が大きい組み合わせから順番に、未だ選択していない１つの組み合わせを選択する（図８のステップＳＴ２４）。
スケジュール作成部１５は、観測有効度算出部１２から出力されたリスト（ｍ）を参照して、選択した１つの組み合わせに含まれている要求観測回数Ｒ（ｎ）分の観測可能時間帯ＯＴ（ｈ）についての事象を特定する。
スケジュール作成部１５は、特定した事象が、既に観測計画に組み込まれている事象であるか否かを判定する（図８のステップＳＴ２５）。
例えば、３つの観測可能時間帯ＯＴ（ｈ）において、ＲＳＯ（２）を観測することについての事象が既に観測計画に組み込まれているとき、選択した１つの組み合わせに係る事象が、ＲＳＯ（２）を観測することについての事象である場合、既に観測計画に組み込まれている事象であると判定される。

スケジュール作成部１５は、既に観測計画に組み込まれている事象ではないと判定すれば（図８のステップＳＴ２５：ＮＯの場合）、選択した１つの組み合わせに含まれている要求観測回数Ｒ（ｎ）分の観測可能時間帯ＯＴ（ｈ）についての事象を観測計画に組み込む処理を行う（図８のステップＳＴ２６）。
例えば、選択した１つの組み合わせが、センサ（２）がＲＳＯ（５）を観測することが観測可能時間帯ＯＴ（１）と、センサ（１）がＲＳＯ（５）を観測することが観測可能時間帯ＯＴ（３）と、センサ（３）がＲＳＯ（５）を観測することが観測可能時間帯ＯＴ（６）との組み合わせであるとする。
この例では、観測計画に組み込む事象は、観測可能時間帯ＯＴ（１）に、センサ（２）がＲＳＯ（５）を観測する事象と、観測可能時間帯ＯＴ（３）に、センサ（１）がＲＳＯ（５）を観測する事象と、観測可能時間帯ＯＴ（６）に、センサ（３）がＲＳＯ（５）を観測する事象とである。

スケジュール作成部１５は、既に観測計画に組み込まれている事象であると判定すれば（図８のステップＳＴ２５：ＹＥＳの場合）、選択した１つの組み合わせを破棄する（図８のステップＳＴ２７）。
スケジュール作成部１５によって、選択された１つの組み合わせが破棄された場合、この組み合わせに含まれている要求観測回数Ｒ（ｎ）分の観測可能時間帯ＯＴ（ｈ）についての事象は、観測計画には組み込まれない。

ただし、スケジュール作成部１５は、選択した１つの組み合わせに含まれている要求観測回数Ｒ（ｎ）分の観測可能時間帯ＯＴ（ｈ）についての事象が、未だ観測計画に組み込まれていない事象であっても、センサ（ｍ）の駆動条件を満足しない場合、今回選択した組み合わせを破棄する。
以下、センサ（ｍ）の駆動条件を満足しないために、選択した１つの組み合わせを破棄する具体例を説明する。
例えば、選択した１つの組み合わせに含まれている要求観測回数Ｒ（ｎ）分の観測可能時間帯ＯＴ（ｈ）についての事象の中に、センサ（ｍ）が観測時間帯ＯＴ（ｈ）でＲＳＯ（５）を観測することについての事象が含まれているものとする。
また、観測時間帯ＯＴ（ｈ−１）において、センサ（ｍ）がＲＳＯ（５）と異なるＲＳＯ（３）を観測することについての事象が既に観測計画に組み込まれているものとする。
この場合、センサ（ｍ）は、観測時間帯ＯＴ（ｈ−１）から観測時間帯ＯＴ（ｈ）の間に、回転駆動によって、観測可能な領域を変更する必要がある。
即ち、センサ（ｍ）は、１０分間で、ＲＳＯ（３）を観測していた観測時間帯ＯＴ（ｈ−１）での観測領域から、ＲＳＯ（５）を観測する観測時間帯ＯＴ（ｈ）での観測領域に変更する必要がある。

スケジュール作成部１５は、センサ（ｍ）のリスト（ｍ）から、観測時間帯ＯＴ（ｈ−１）で観測するＲＳＯ（３）の方位角ＡＺ（ｍ，３，ｈ−１）及び仰角ＥＬ（ｍ，３，ｈ−１）を取得する。
また、スケジュール作成部１５は、センサ（ｍ）のリスト（ｍ）から、観測時間帯ＯＴ（ｈ）で観測するＲＳＯ（５）の方位角ＡＺ（ｍ，５，ｈ）及び仰角ＥＬ（ｍ，５，ｈ）を取得する。
次に、スケジュール作成部１５は、ＲＳＯ（３）の方位角ＡＺ（ｍ，３，ｈ−１）と、ＲＳＯ（５）の方位角ＡＺ（ｍ，５，ｈ）との差分ΔＡＺを算出し、ＲＳＯ（３）の仰角ＥＬ（ｍ，３，ｈ−１）と、ＲＳＯ（５）の仰角ＥＬ（ｍ，５，ｈ）との差分ΔＥＬを算出する。
次に、スケジュール作成部１５は、センサデータ格納部１１ｃに格納されているセンサデータ（ｍ）が示すセンサ（ｍ）の回転駆動速度を取得する。
スケジュール作成部１５は、センサ（ｍ）の回転駆動速度に基づいて、観測時間帯ＯＴ（ｈ−１）から観測時間帯ＯＴ（ｈ）の間に、センサ（ｍ）の方位角を差分ΔＡＺだけ回転させることができ、かつ、センサ（ｍ）の仰角を差分ΔＥＬだけ回転させることができるか否かを判定する。

スケジュール作成部１５は、センサ（ｍ）の方位角を差分ΔＡＺだけ回転させることができない判定する場合、あるいは、センサ（ｍ）の仰角を差分ΔＥＬだけ回転させることができないと判定する場合、選択した１つの組み合わせを破棄する。
したがって、スケジュール作成部１５は、センサ（ｍ）の方位角を差分ΔＡＺだけ回転させることができ、かつ、センサ（ｍ）の仰角を差分ΔＥＬだけ回転させることができると判定する場合に限り、選択した１つの組み合わせに含まれている要求観測回数Ｒ（ｎ）分の観測可能時間帯ＯＴ（ｈ）についての事象を観測計画に組み込むようにする。

スケジュール作成部１５は、Ｋ_ａｌｌの数分の組み合わせの中で、未だ選択していない組み合わせがあれば（図８のステップＳＴ２８：ＹＥＳの場合）、ステップＳＴ２３の処理に戻り、ステップＳＴ２３〜ＳＴ２８の処理を実施する。
スケジュール作成部１５は、既に全ての組み合わせを選択していれば（図８のステップＳＴ２８：ＮＯの場合）、観測計画の作成処理を終了する。

図９は、スケジュール作成部１５により作成される観測計画の一例を示す説明図である。
図９の左図は、スケジュール作成部１５により作成される途中段階の観測計画を示し、図９の右図は、スケジュール作成部１５による作成が完了した観測計画を示している。
図９において、横軸は観測時間であり、縦軸はセンサ（ｍ）を示している。
また、図９内の数字は、観測対象であるＲＳＯ（ｎ）を識別するｎを示す番号である。
観測計画実行部１６は、スケジュール作成部１５により観測計画に組み込まれた事象を実行する。

以上で明らかなように、この実施の形態１によれば、各々のＲＳＯ（ｎ）について、要求観測回数Ｒ（ｎ）分の観測可能時間帯ＯＴ（ｈ）の組み合わせ毎に、当該組み合わせに含まれている要求観測回数Ｒ（ｎ）分の観測可能時間帯ＯＴ（ｈ）についての評価値算出部１３により算出された評価値Ｅ（ｍ，ｎ，ｈ）を統合し、統合後の評価値である統合評価値ＩＥ（ｍ，ｎ）を出力する評価値統合部１４を設け、スケジュール作成部１５が、評価値統合部１４から出力された統合評価値ＩＥ（ｍ，ｎ）が高い組み合わせから順番に、当該組み合わせに含まれている要求観測回数Ｒ（ｎ）分の観測可能時間帯ＯＴ（ｈ）についての事象を観測計画に組み込むように構成したので、１つのＲＳＯ（ｎ）について、要求観測回数Ｒ（ｎ）分の観測結果の確保が可能な観測計画を作成することができる効果を奏する。

また、この実施の形態１によれば、各々のＲＳＯ（ｎ）について、観測可能時間帯ＯＴ（ｈ）毎に、当該観測可能時間帯ＯＴ（ｈ）でのセンサ（ｍ）の観測効果の高さを示す観測有効度Ｖｓ（ｍ，ｎ，ｈ）を算出する観測有効度算出部１２を備え、評価値算出部１３が、各々のＲＳＯ（ｎ）について、観測有効度算出部１２により算出された観測可能時間帯ＯＴ（ｈ）毎の観測有効度Ｖｓ（ｍ，ｎ，ｈ）を用いて、観測可能時間帯ＯＴ（ｈ）毎に、センサ（ｍ）を観測可能なＲＳＯ（ｎ）に割り当てる事象を観測計画に組み込むことについての観測計画の有効性を示す評価値Ｅ（ｍ，ｎ，ｈ）を算出するように構成したので、観測計画の有効性を高めることができる効果を奏する。

また、この実施の形態１によれば、評価値統合部１４が、組み合わせに含まれている要求観測回数Ｒ（ｎ）分の観測可能時間帯ＯＴ（ｈ）についての評価値算出部１３により算出された評価値Ｅ（ｍ，ｎ，ｈ）の平均値Ｅ（ｍ，ｎ，ｈ）_ａｖｅを算出するとともに、当該組み合わせに含まれている要求観測回数Ｒ（ｎ）分の観測可能時間帯ＯＴ（ｈ）の時間間隔に基づく間隔評価値Ｅ（ｍ，ｎ，ｈ）_ＩＮＴを算出し、平均値Ｅ（ｍ，ｎ，ｈ）_ａｖｅと間隔評価値Ｅ（ｍ，ｎ，ｈ）_ＩＮＴから統合評価値ＩＥ（ｍ，ｎ）を算出するように構成したので、ＲＳＯ（ｎ）の軌道計算に用いることが可能な観測結果を得ることができる効果を奏する。

なお、本願発明はその発明の範囲内において、実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは実施の形態の任意の構成要素の省略が可能である。

この発明は、センサを観測可能な観測対象に割り当てる事象を観測計画に組み込む観測計画作成装置に適している。
また、この発明は、観測計画を実行する観測装置に適している。

１ 観測計画作成装置、１１ データ格納部、１１ａ 軌道情報格納部、１１ｂ 優先度データ格納部、１１ｃ センサデータ格納部、１２ 観測有効度算出部、１３ 評価値算出部、１４ 評価値統合部、１５ スケジュール作成部、１６ 観測計画実行部、２１ データ記録回路、２２ 観測有効度算出回路、２３ 評価値算出回路、２４ 評価値統合回路、２５ スケジュール作成回路、２６ 観測計画実行回路、３１ メモリ、３２ プロセッサ、３３ 入力処理器、３４ センサ処理器、３５ 表示処理器。

Claims (7)

1. 各々の観測対象について、各々のセンサが観測することが可能な時間帯である観測可能時間帯毎に、センサを観測可能な観測対象に割り当てる事象を観測計画に組み込むことについての観測計画の有効性を示す評価値を算出する評価値算出部と、
   各々の観測対象について、要求観測回数分の観測可能時間帯の組み合わせ毎に、当該組み合わせに含まれている要求観測回数分の観測可能時間帯についての前記評価値算出部により算出された評価値を統合し、統合後の評価値を出力する評価値統合部と、
   前記評価値統合部から出力された統合後の評価値が高い組み合わせから順番に、当該組み合わせに含まれている要求観測回数分の観測可能時間帯についての事象を観測計画に組み込むスケジュール作成部と
   を備えた観測計画作成装置。
2. 各々の観測対象について、前記観測可能時間帯毎に、当該観測可能時間帯でのセンサの観測効果の高さを示す観測有効度を算出する観測有効度算出部を備え、
   前記評価値算出部は、各々の観測対象について、前記観測有効度算出部により算出された観測可能時間帯毎の観測有効度を用いて、前記観測可能時間帯毎に、センサを観測可能な観測対象に割り当てる事象を観測計画に組み込むことについての観測計画の有効性を示す評価値を算出することを特徴とする請求項１記載の観測計画作成装置。
3. 前記評価値算出部は、各々の観測対象について、前記観測可能時間帯の数を特定し、前記特定した観測可能時間帯の数及び前記観測有効度算出部により算出された観測可能時間帯毎の観測有効度を用いて、前記観測可能時間帯毎に、センサを観測可能な観測対象に割り当てる事象を観測計画に組み込むことについての観測計画の有効性を示す評価値を算出することを特徴とする請求項２記載の観測計画作成装置。
4. 前記評価値算出部は、各々の観測対象について、前記観測可能時間帯の数を特定し、前記特定した観測可能時間帯の数、当該観測対象の優先度及び前記観測有効度算出部により算出された観測可能時間帯毎の観測有効度を用いて、前記観測可能時間帯毎に、センサを観測可能な観測対象に割り当てる事象を観測計画に組み込むことについての観測計画の有効性を示す評価値を算出することを特徴とする請求項２記載の観測計画作成装置。
5. 前記観測有効度算出部は、センサとして光学望遠鏡を用いていれば、観測対象の等級及び観測対象の仰角に基づいて、センサの観測有効度を算出し、センサとしてレーダを用いていれば、レーダの観測時間に基づいて、センサの観測有効度を算出することを特徴とする請求項２記載の観測計画作成装置。
6. 前記評価値統合部は、当該組み合わせに含まれている要求観測回数分の観測可能時間帯についての前記評価値算出部により算出された評価値の平均値を算出するとともに、当該組み合わせに含まれている要求観測回数分の観測可能時間帯の時間間隔に基づく間隔評価値を算出し、前記平均値と前記間隔評価値から前記統合後の評価値を算出することを特徴とする請求項１記載の観測計画作成装置。
7. 各々の観測対象について、各々のセンサが観測することが可能な時間帯である観測可能時間帯毎に、センサを観測可能な観測対象に割り当てる事象を観測計画に組み込むことについての観測計画の有効性を示す評価値を算出する評価値算出部と、
   各々の観測対象について、要求観測回数分の観測可能時間帯の組み合わせ毎に、当該組み合わせに含まれている要求観測回数分の観測可能時間帯についての前記評価値算出部により算出された評価値を統合し、統合後の評価値を出力する評価値統合部と、
   前記評価値統合部から出力された統合後の評価値が高い組み合わせから順番に、当該組み合わせに含まれている要求観測回数分の観測可能時間帯についての事象を観測計画に組み込むスケジュール作成部と、
   前記スケジュール作成部により観測計画に組み込まれた事象を実行する観測計画実行部と
   を備えた観測装置。

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