JP6463450B2 - 情報取得装置 - Google Patents
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Description
(S21) 制御装置9は位置センサ8であるエンコーダで角度情報を取得する。そして、制御装置9は照明光の出射方向であるバンドルファイバの出射端3aの向きが所定以内か判定する。
(S22) S21の判定が所定以内の場合には、光源4の発光を許可するように、光源4の照射制御を行う。
(S23) S21の判定が所定以上の場合には光源4の発光を停止するように、光源4の照射制御を行う。
(S24) 制御装置9はエンコーダの測定出力である角度情報を取得する。そして、照明光の出射方向であるバンドルファイバの出射端3aの向きが所定以内か判定する。
(S25) S24の角度情報を時間微分して照明光の出射方向であるバンドルファイバの出射端3aの角速度を求める。そして、角速度が所定以内か判定する。また、さらに角加速度を制御対象としても良い。
(S26) S24とS25の判定がいずれも所定以内の場合には光源4の発光を許可するように、光源4の照射制御を行う。
(S27) S24とS25のいずれかの判定が所定以上の場合には光源4の発光を停止するように、光源4の照射制御を行う。
(S31) 制御装置9は位置センサ8であるエンコーダとアーム機構12のアーム長とから、照射端の位置情報と角度情報(出射方向)を取得する。そして、制御装置9は照射端の位置と照明光の出射方向が所定以内か判定する。
(S32) S31の判定が所定以内の場合には光源4の発光を許可するように、光源4の照射制御を行う。
(S33) S31の判定が所定以上の場合には光源4の発光を停止するように、光源4の照射制御を行う。
(S34) 制御装置9は位置センサ8であるエンコーダとアーム機構12のアーム長とから、照射端の位置情報と角度情報(出射方向)を取得する。そして、制御装置9は照射端の位置と照明光の出射方向が所定以内か判定する。
(S35) S34の照射端の位置情報と角度情報を時間微分して、照射端の速度と角速度を求める。そして、その速度と角速度が所定以内か判定する。また、さらに加速度や角加速度を制御対象としても良い。
(S36) S34とS35の判定がいずれも所定以内の場合には、光源4の発光を許可するように、光源4の照射制御を行う。
(S37) S34とS35のいずれかの判定が所定以上の場合には、光源4の発光を停止するように、光源4の照射制御を行う。
2 探触子
3 バンドルファイバ
3a 出射端
3b 入射端
4 光源
5 照明光学系
6 処理装置
7 モニタ
8 位置センサ
9 制御装置
10 マーカ
11 カメラ
12 アーム機構
13 ワイヤ
Claims (18)
- 被検体に照射する光を出射する出射部を有する光照射手段と、
前記光照射手段からの光の照射を受けて前記被検体が発する光音響波を受信して電気信号を出力する探触子と、
前記出射部から出射される光の出射方向を検知する検知手段と、
前記被検体および前記被検体の体位の少なくとも一つに応じて変化する基準と、前記検知手段の検知結果と、に基づいて前記光照射手段を制御する制御手段と、
を有することを特徴とする情報取得装置。 - 前記制御手段は、前記光の出射方向が所定の範囲にある場合に、前記光照射手段による前記光の出射を制限すること、を特徴とする請求項1に記載の情報取得装置。
- 前記所定の範囲は、前記出射方向が、水平方向よりも上向きとなる範囲であることを特徴とする請求項2に記載の情報取得装置。
- 前記検知手段は、前記出射部の位置をさらに検知することを特徴とする請求項1〜3のいずれか1項に記載の情報取得装置。
- 前記制御手段は、さらに、前記出射部の位置に基づいて前記光照射手段を制御することを特徴とする請求項4に記載の情報取得装置。
- 前記検知手段は、前記出射部の動きの速さに関する情報を取得することを特徴とする請求項1〜5のいずれか1項に記載の情報取得装置。
- 前記動きの速さに関する情報は、速度に関する情報であることを特徴とする請求項6に記載の情報取得装置。
- 前記動きの速さに関する情報は、加速度に関する情報であることを特徴とする請求項6に記載の情報取得装置。
- 前記動きの速さに関する情報は、角速度に関する情報であることを特徴とする請求項6に記載の情報取得装置。
- 前記動きの速さに関する情報は、角加速度に関する情報であることを特徴とする請求項6に記載の情報取得装置。
- 前記検知手段が、エンコーダ、ジャイロセンサ、加速度センサ、磁気センサ、光学式センサ、カメラのいずれかを含み構成されていることを特徴とする請求項1〜10のいずれか1項に記載の情報取得装置。
- 前記制御手段が、前記検知手段の検知結果に基づいて前記光照射手段の前記出射部からの光の出射を許可することを特徴とする請求項1〜11のいずれか1項に記載の情報取得装置。
- 前記制御手段が、前記検知手段の検知結果に基づいて前記光照射手段の前記出射部からの光の出射を停止することを特徴とする請求項1〜11のいずれか1項に記載の情報取得装置。
- 前記探触子を支持する支持体を更に有し、前記検知手段が前記支持体に配置されていることを特徴とする請求項1〜13のいずれか1項に記載の情報取得装置。
- 前記出射部と前記探触子とが一緒に動くプローブを構成することを特徴とする請求項1〜14のいずれか1項に記載の情報取得装置。
- 前記プローブは、前記出射部と前記探触子とが一体化されていることを特徴とする請求項15に記載の情報取得装置。
- 前記検知手段が前記プローブに設けられていることを特徴とする請求項15または16に記載の情報取得装置。
- 前記出射部が前記探触子の側方に位置することを特徴とする請求項1〜17のいずれか1項に記載の情報取得装置。
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